Instituto Tecnolgico de Chihuahua

Control Digital

Ejemplo real:
real: Para obtener la funcin de transferencia de un
motor de C.D. aplicndole una entrada escaln.
escaln
El siguiente es un ejemplo de la respuesta de un motor de CD a la entrada escaln
unitario real. Como lo vimos en clase la formula para sacar la respuesta al escaln de
un servomotor es la siguiente.

Esta formula si la desarrollramos quedara de la siguiente manera.

K
G(s) = --------------------------------------------------( L J ) s2 + ( L B + R J ) s + ( R B + K2 )
Donde las variables son:
J= Momento de inercia del motor
B= Coeficiente de friccin viscosa
K=Ke=Kt Constantes del motor
R =Resistencia elctrica
L= Inductancia elctrica

Para el motor fracmo del modulo de feedback que se encuentra en el laboratorio de electrnica el
cual incluye un tacmetro y una fuente de CD. Este juego de servo de la compaa Feedback
consiste de varias unidades que se conectan juntas para producir distintos sistemas. El servo motor
de c.d. consiste de armadura y dos bobinas de campo. Las dos bobinas estn conectadas en serie
con su centro de derivacin conectada a una fuente. Segn sea la corriente que pase en las dos
secciones, la rotacin del motor ser en sentido de las manecillas del reloj o al contrario.
El tacmetro es un generador de voltaje directo que produce un voltaje directo, que produce un
voltaje relacionado a su velocidad de rotacin. La razn del voltaje a la velocidad es muy lineal y
as se puede calcular la velocidad sabiendo el voltaje que se mide en los bornes del tacmetro.
Con este tacmetro tenemos la razn de 360 revoluciones por minuto por volt. La velocidad del
motor se calcula con la siguiente formula;
Velocidad = 360 * V

(rpm)

Trabajo desarrollado por: El Drink Team 3/5 (Noviembre del 2004)

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La K se calcula mediante la siguiente formula:

K = voltaje / revoluciones*corriente
Donde los valores del motor son:
V =15V

Rev = 6000revpmin

Corriente =1.2 A

La variable J se calcula mediante la siguiente formula:

donde:

J = M*(r2/2)
M = Masa de la carga.
r = radio de la carga.

Donde V es el voltaje medido en el tacmetro.

Los valores reales, medidos y calculados, para este motor son:
J =.00053
B =.00138
K =.00208
R =3.3
L =.00929
Donde la R y la L fueron medidas con multimetro directamente del motor. La B al ser
simplemente aire y un poco de friccin de los soportes se consider un valor bajo.

Usando estos valores en el simulador en MATLAB 7 proporcionado anteriormente la

grafica obtenida es la siguiente:

Trabajo desarrollado por: El Drink Team 3/5 (Noviembre del 2004)

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Usando un osciloscopio digital y el motor mencionado anteriormente la grafica obtenida

es:

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Donde los valores obtenidos de forma prctica son:

El tiempo que tomo para alcanzar el 63 % del valor final de la respuesta fue de 340 ms. y
un voltaje de 4.2929v.
Y el tiempo de establecimiento que necesito el motor para llegar a un valor entre el 2% y
5% del voltaje total fue de 3.22 seg. y un voltaje final de 6.8359v.
Si introducimos los valores del motor al simulador en MATLAB 7 y graficamos los
obtenidos prcticamente en el osciloscopio tambin en el simulador podemos ver la
pequea diferencia entre lo terico y lo prctico que se da en el simulador. La lnea roja
representa la forma de onda que da en el osciloscopio de la respuesta del motor al
escaln. La lnea azul y la verde son los valores tericos que da el simulador. El cuadro
para la variable K e para poner la magnitud del escaln ya que este puede que no sea
unitario. (Si el voltaje de entrada aplicado al motor es de 10 V la Ke ser igual a 10)

Trabajo desarrollado por: El Drink Team 3/5 (Noviembre del 2004)

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La lnea roja es la grafica obtenida en el osciloscopio y los valores obtenidos son:

MUESTRA
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

TIEMPO (seg)
t=.099
t=.228
t=.401
t=.585
t=.933
t=1.34
t=2.01
t=2.65
t=3.26
t=3.93
t=4.59
t=5.07

AMPLITUD (volts)
a=1.62
a=3.26
a=4.73
a=5.71
a=6.65
a=7.06
a=7.23
a=7.26
a=7.26
a=7.27
a=7.27
a=7.27

Bibliografa.Bibliografa.1. Sistemas de control en tiempo discreto, Katsuhiro Ogata. Prentice Hall.

2. Seleccin y aplicacin de motores elctricos, Orlando S. Lobosco y Jos Luis
Daz. Siemens.
3. Pagina en Internet del Ing. Jos Rivera
http://redes.itchihuahua.edu.mx/moodle/course/view.php?id=35
Trabajo desarrollado por: El Drink Team 3/5 (Noviembre del 2004)