2

Funcin de transferencia
La funcin de transferencia es la forma bsica de describir modelos de sistemas
lineales que se emplea en este curso. Basada en la transformacin de Laplace, de la
que se presentar un breve repaso, permite obtener la respuesta temporal, la
respuesta esttica y la respuesta en frecuencia. El anlisis de distintas
descomposiciones de la respuesta temporal permite adquirir tiles ideas
cualitativas, y definir varios importantes conceptos: efectos de las condiciones
iniciales, respuestas libre y forada, re!"menes permanente y transitorio.
#ambi$n permite definir el concepto central de estabilidad, y establecer un
primer criterio para su investi!acin.
2.% La transformacin de Laplace
La utilidad esencial de la transformacin de Laplace reside en su propiedad de
convertir ecuaciones diferenciales lineales &en la variable tiempo t' en
ecuaciones al!ebraicas &en la variable comple(a s'. )e resumen a continuacin los
conceptos y propiedades ms importantes para el ob(eto de este libro, usando
una variante especial de transformacin de Laplace que permite tratar funciones
del tiempo discontinuas en el ori!en e impulsos* ver Lat+i.
2.%.% Funciones bsicas y definiciones
Funciones ,&t' del tiempo son denominadas frecuentemente se-ales. .na muy
empleada es el escaln unitario u
/
&t':
u
/
&t' 0 / para t 1/
u
/
&t' 0 % para t 2/
.na se-al es causal si ,&t' 0 / para t 1/* para convertir cualquier se-al en causal
basta multiplicarla por u
/
&t'.
%3
4E5.L6789: 6.#;<=#876
La condicin inicial es , & / > '
0
El valor inicial es , & / ? ' 0 lim
lim , & t ' * la de u
/
&t' es /
, @ />
, & t ' * el de u
/
&t' es %
, @
/
?
La transformada de Laplace de ,&t' es A&s':
B
A&s' 0LC,&t'D 0 ,& t'e>
st
dt
>
/
La idea esencial del anlisis de Fourier, del que el de Laplace es una variante, es
descomponer funciones en e,ponenciales. Las funciones constantes son
e,ponenciales de e,ponente /* las funciones senoidales se descomponen en
e,ponenciales ima!inarias. La transformada de la funcin e,ponencial es fcil de
obtener aplicando la inte!ral de definicin:
L C e>at D
0
%
s ? a
:o toda se-al ,&t' tiene transformada, pues la inte!ral no conver!e en
al!unos casos* pero esto no preocupa con las se-ales que se usarn. :tese que
la transformada de una funcin no causal, y la de la misma funcin multiplicada
por u
/
&t' coinciden* pero +ay una importante distincin entre ambas que afecta a
> ?
las propiedades de la derivacin. La distincin entre / y / obedece a la neE
cesidad de tratar funciones discontinuas en el ori!en como los escalones, y
> ?
tambi$n los impulsos, que tienen inte!ral no nula entre / y /
La #abla 2.% es una tabla abreviada de transformadas. F$ase una ms
amplia en el ap$ndice 6.
2.%.2 Gropiedades
)e indican aqu" las propiedades que se usan en el curso, sin pretender dar una lista
completa.
Linealidad LCa
%
, % &t' ? a
2
,
2
& t'D 0 a
%
A
%
&s' ? a
2
A
2
&s'
)e demuestra a partir de la linealidad de la inte!ral de definicin.
%H
2. F.:789: IE #46:)FE4E:786
#abla 2.% Funciones bsicas. #ransformadas de Laplace
)e-al ,&t' A&s'
8mpulso
J&t'
%
Escaln u
/
&t' %
s
4ampa t
%
s
2
E,ponencial
e
>at
%
s ? a
7oseno
cos&K t'
s
2 2
s ?K
)eno sen&K t'
K
2 2
s ?K
E,ponencial . 7oseno
e>at cos&K t ' s ? a
2 2
& s ? a ' ? K
d, & t ' >
Ierivacin L
dt
0 sA & s ' > , & /'
B
d ,& t' >
Guede demostrarse inte!rando por partes e
st
d t
/>
dt
8mportante: )i ,&t' es causal, la derivacin en el tiempo se reduce a multiplicar por s
en Laplace.
Guede definirse a partir de aqu" el impulso J&t' como la derivada del escaln
unitario, y obtener su transformada, 0%. Esta e,tra-a funcin &la derivada del
escaln no e,iste en el ori!en* el impulso deber"a analiarse mediante la teor"a de
distribuciones' es, sin embar!o, la se-al bsica, por tener transformada unidad. Iebe
cumplir:
/
?
J & t ' dt 0%
/
>
Guede apro,imarse por una se-al !rande y de corta duracin cerca del
ori!en de tiempo, con inte!ral 0 %.
%L
4E5.L6789: 6.#;<=#876
8nte!racin L
t %
, & t ' d t 0 A & s '
/ > s
Esta propiedad es inversa de la anterior.
Falor inicial ,&/
?
' 0 lim sA&s'
s@B
Falor final ,&B' 0 limsA&s'
s@/
si todos los polos de sA&s' tienen la parte real estrictamente ne!ativa.
4etardo
si ,&t' es causal
7onvolucin L E % C
A
L C , &t > M ' D 0 e > M s A & s '
t
% & s ' A 2 & s ' D 0 , % & t > r ' , 2& r ' d r
/
>
:tese bien que la transformada del producto de dos funciones del tiempo no
es, en !eneral, el producto de transformadas. Ie la misma forma, la transformada
inversa del producto es una operacin ms complicada, denominada convolucin.
2.2 Ecuacin diferencial y funcin de transferencia
El modelo bsico de un sistema describe matemticamente la influencia de una se-al
de entrada u&t' sobre otra se-al de salida y&t'. )upn!ase que ambas estn
relacionadas mediante una ecuacin diferencial lineal con coeficientes
constantes, de orden n.
a / y & t ' ?
a
n
d y & t ' d
% ? ? a n
y &
t'
n
m
d u & t ' d u & t '
0 b / u &t ' ? b % ? ? b m
m
d t
u&t'
.&s'
d t d t
Ecuacin diferencial
F&s'
d t
y&t'
N&s'
Fi!ura 2.% Iia!rama de bloques bsico
2/
2. F.:789: IE #46:)FE4E:786
Es importante observar que f"sicamente la salida depende de la entrada,
pero normalmente no al contrario. Esta orientacin no queda bien refle(ada en
la ecuacin diferencial, aunque se +ace e,pl"cita en los dia!ramas de bloques.
)e transforman a+ora ambos miembros de la ecuacin. )i ambas se-ales son
causales &y por tanto tienen condiciones iniciales nulas', cada derivada se
traduce simplemente en un producto por s, y la ecuacin diferencial en t se
convierte en una ecuacin al!ebraica en s:
Iefiniendo los polinomios:
n
6 & s ' 0 a i
s
i 0/
N &s ' 6 & s ' 0 .
& s'
i
B& s '
0
i
B & s '
m
i
b i s
0 /
La salida puede e,presarse &en transformadas' como la entrada multipliE
cada por la funcin de transferencia F&s' del sistema, e,presada como cociente
de polinomios:
B&s'
N&s' 0.&s
' F & s ' F & s '
0
6 & s '
O Los sistemas de orden no m"nimo tienen ra"ces comunes a B&s' y
6&s'* la funcin de transferencia debe escribirse de forma
simplificada, y es de orden inferior a n.
O Las funciones de transferencia propias tienen numerador de orden
menor o i!ual al del denominador* esto siempre sucede en sistemas
f"sicos, y se supondr impl"citamente.
O Las ra"ces del denominador y del numerador se denominan,
respectivamente, polos y ceros de F&s'.
7onviene recordar que el concepto de funcin de transferencia es
aplicable e,clusivamente a sistemas lineales e invariantes en el tiempo, aunque
e,isten al!unas e,tensiones de aplicacin limitada.
Funciones de transferencia trascendentes
6l!unos sistemas no se representan mediante una ecuacin diferencial
ordinaria, pero son pese a ello lineales, y tienen funcin de transferencia* por
e(emplo los descritos por ecuaciones lineales en derivadas parciales. 4esultan
entonces funciones de transferencia trascendentes, con un nmero infinito de
polos. .n e(emplo ms sencillo que aparece frecuentemente lo proporcionan las
se-ales relacionadas por retardos en el tiempo. F$ase el ap$ndice B.
y&t' 0 u&t EM' F&s' 0 e>
Ms
2%
4E5.L6789: 6.#;<=#876
4espuesta impulsional
4espuesta es un nombre +abitual para y&t'. En el caso particular:
u&t' 0 J&t' .&s' 0 % y&t' 0 f & t' 0 L
E%
CF &s'D
;btencin de la respuesta por convolucin
La respuesta puede obtenerse realiando la operacin convolucin entre la
entrada y la respuesta impulsional:
t
y &t ' 0 L E % C . & s ' F &
s' D 0
/
u & t > r' f & r ' d r
>
2.P #ransformacin inversa de funciones racionales
)e puede recurrir a tablas de transformacin de Laplace para obtener la
transformacin inversa y&t' 0 L
E%
CN&s'D. En la prctica, se usan frecuentemente
soluciones num$ricas de inte!racin de ecuaciones diferenciales.
En este apartado se desarrolla un procedimiento que permite al!o muc+o
ms importante que la simple obtencin de la transformacin inversa: el anlisis
cualitativo y cuantitativo de las formas que puede tomar la respuesta de un
sistema. Este procedimiento consiste en descomponer N&s' en suma de funE
ciones simples, cuya transformada inversa es bien conocida. En esencia:
4
i
p i t
)i N & s ' 0
s > p i
con 4 i 0 Q N
&
entonces y &t ' 0 4 i e
s '& s > p i ' R
s 0 p
i
#eniendo en cuenta que los polos p
i
y los residuos 4
i
pueden ser
comple(os en !eneral, solamente quedan fuera de esta idea esencial los polos
mltiples.
2.P.% Iesarrollo en fracciones parciales
)e supondr que N&s' es una funcin racional &cociente de polinomios', y que el
orden del numerador es inferior al del denominador &en el caso poco +abitual de que
esto no sea as", la respuesta contendr impulsos, e incluso derivadas de
impulsos'.
)e requiere en primer lu!ar obtener los polos p
i
de N&s', es decir, las ra"ces del
denominador.
22
2. F.:789: IE #46:)FE4E:786
Golos simples. <$todo fundamental
)i todos los polos son distintos, sean reales o comple(os, se obtienen los
residuos 4
i
:
N & s ' 0
s
4 i
4
i
> p i
0 Q N & s ' &s > p i ' R s 0 p
i
La demostracin de la frmula de los residuos es trivial* el producto por
&s E p
i
' equivale en realidad a eliminar este t$rmino del denominador de N&s'.
:tese que, a diferencia de otros procedimientos, $ste implica nicamente una
sustitucin directa de s por p
i
, sin necesidad de resolver sistemas de ecuaciones.
Golos mltiples
)i e,isten polos i!uales, la parte del desarrollo correspondiente a los polos
simples puede +acerse como se +a indicado anteriormente, pero un polo
mltiple &de multiplicidad m' da lu!ar a sumandos de la forma:
m
r (
m > (
% d
r 0
m
& N & s '& s > p ' '
( (
( 0 % & s > p '
m > ( i
& m > ( 'S ds
i
s0 p i
:tese que r
m
se obtiene sin necesidad de derivar, de forma similar a la de los
polos simples. Las derivadas son incmodas e importantes fuentes de errores,
por lo que en muc+os casos es recomendable usar otros m$todos.
6!rupacin del par comple(o
)i todos los coeficientes de N&s' son reales, los polos comple(os vendrn en
pares con(u!ados, p 0 >a T b( , y de la misma forma los residuos
correspondientes. Gueden evitarse los nmeros comple(os mediante la si!uiente
a!rupacin &U denota el con(u!ado comple(o':
4
s ? a >
b(
?
s
?
4 U
0
a ? b( &
s
r % s ? r 2
2 2
? a ' ? b
r % a > r 2
2 4 0 r ? (
%
b
;tros m$todos
Gueden tambi$n obtenerse t$rminos del desarrollo planteando sistemas de
ecuaciones. :tese que parte de los t$rminos pueden obtenerse mediante el
m$todo de sustitucin antes indicado, y reservar los sistemas de ecuaciones
para los t$rminos ms dif"ciles &derivadas en los polos mltiples, o si no se
2P
4E5.L6789: 6.#;<=#876
desea traba(ar con comple(os'. En el E(emplo 2.% se indicarn dos formas de
plantear sistemas de ecuaciones.
E(emplo 2.% En este e(emplo se da la transformada N&s', con el denominador
ya factoriado:
H/
N &s ' 0 2
s & s ? % ' &
s
4 / r % r
? % > 2 ( ' & s ? % ? 2 ( '
2 4 4 U
0
s
? ? 2 ?
s ? % & s ? % '
?
s ? % > 2 ( s ? % ? 2 (
Empleando la frmula de los residuos:
4 / 0
r 2 0
4 0
H/
& / ? % ' 2 & / ? % > 2 ( '
& / ? %
H/
> % & > % ? % > 2 ( '& > %
? % ? 2
H/
0 %V
? 2 ('
0 > 2/
( '
0 2 > (
&>%? 2 ('&>% ? 2 ( ?%'
2
&>%? 2 ( ?%? 2 ('
Guede obtenerse r
%
sin necesidad de derivar, teniendo en cuenta que la
e,presin desarrollada debe i!ualar a la ori!inal para cualquier valor de s.
#omando s 0 %, valor sencillo y distinto de cualquier polo:
0
N & % ' 0 2
% & % ? % ' & %
?
4 / r % r 2
? ?
H/
% > 2 (' & % ? % ? 2 ( '
4 4 U
2 ? ?
% %?%
&%?%'
%?%> 2 ( %?%? 2 (
Iando otros valores a s, puede obtenerse un sistema con el nmero neceE
sario de ecuaciones* como ya se +an calculado los otros residuos, basta con una
sola ecuacin, cuyo resultado es: r % 0 >2/
;tro procedimiento para obtener un sistema de ecuaciones consiste en
manipulaciones al!ebraicas para obtener el numerador en funcin de los resiE
duos, i!ualando despu$s los t$rminos de i!ual orden. 6unque este procediE
miento es el ms conocido, dista frecuentemente de ser el ms cmodo, tanto
2W
2. F.:789: IE #46:)FE4E:786
para clculo manual como automtico. )i se emplea la a!rupacin del par
comple(o:
2
H/ 0 4 / & s ? % '
Q &s
?
? & r s ? r ' s & s ?
% '2
2 2 2
%' ? 2 R ? r % s & s ? % ' Q &s
? %'
2 2 2
? 2 R ? r 2 s Q &s ? %' ? 2R ?
P W
X
2.P.2 #ransformaciones inversas bsicas
.n polo real s 0 Ea da lu!ar a una e,ponencial de constante de tiempo Y 0%Z a
E %
4
>at >t Z Y
L
s ? a
0 4e 0 4e
.n par comple(o s 0 >a T b( da lu!ar a una e,ponencial de constante de tiempo
%Za, multiplicada por una senoidal de pulsacin b. Es decir, la parte real del
polo determina la e,ponencial, y la parte ima!inaria, la senoidal.
E% 4 4
U E% r % s ? r 2 > at
L ? 0 L
s ? a > b( s ? a ? b( &
2 2
s ? a ' ? b
0 6e cos& bt ? '
La amplitud y la fase de la respuesta vienen determinadas por el residuo:

6e
(
0 2 4 0 r %
?
r % a > r
2
b
(
Los polos mltiples dan lu!ar a t$rminos seme(antes a los correspondientes a
polos simples, multiplicados por potencias del tiempo:
L
E% r ( r ( ( > % pt
0 t e
& s > p ' ( & ( > % 'S
Esta e,presin tambi$n es vlida para cada polo comple(o, aunque no se
presenta aqu" su desarrollo.
2.P.P Los polos y las formas de respuesta
Guede deducirse del desarrollo anterior que los polos de N&s' definen las
funciones temporales presentes en y&t'* los residuos son importantes solamente
como cuantificadores, determinando amplitudes y fases. 6 cada polo corresE
ponde entonces un t$rmino de la respuesta con las caracter"sticas cualitativas
que se indicarn a continuacin. Fer cuidadosamente la Fi!ura 2.2* la
disposicin de los cuadros imita la situacin de los polos en el plano comple(o.
2[
4E5.L6789: 6.#;<=#876
1
0.5
0
-0.5
0
1
0.5
0
-0.5
0
1
0.5
0
0
s=-5+5j
s=-5+2j
s=-5
2
s=-1+5j
1
0
-1
4 0
s=-1+2j
1
0.5
0
-0.5
4 0
s=-1
1
0.5
0
4 0 2
s=+5j
1
0
-1
4 0 4
s=+2j
1
0
-1
4 0 4
s=0
2
1
0
4 0 2 4
s=0,2+5j
4
2
0
-2
0 4
s=0,2+2j
2
0
-2
0 4
s=0,2
2.5
2
1.5
1
0 2 4
Fi!ura 2.2 Golos en el plano comple(o, y formas de respuesta
correspondientes
7onver!encia
O Golos con parte real ne!ativa dan lu!ar a t$rminos decrecientes en
el tiempo, que tienden a desaparecer. Esto se ltimo se verifica
tambi$n en los polos mltiples: aunque aparece un producto por
potencias del tiempo, siempre la e,ponencial es ms fuerte.
O Golos con parte real positiva dan lu!ar a t$rminos crecientes en el
tiempo.
O Golos simples con parte real nula dan lu!ar a t$rminos que ni crecen
en el tiempo ni desaparecen &constante si el polo es nulo, oscilacin
si son polos ima!inarios'.
O Golos mltiples con parte real nula: el producto por potencia del
tiempo da lu!ar a un t$rmino creciente.
2V
2. F.:789: IE #46:)FE4E:786
4apide
O 7uanto ms ne!ativa sea la parte real, ms rpidamente decrece la
e,ponencial.
O 7uanto ms !rande sea la parte ima!inaria, mayor es la frecuencia
de las oscilaciones.
6morti!uamiento
O )i los polos son comple(os con parte real ne!ativa, un cociente
peque-o aZb de los valores absolutos de la parte real y la ima!inaria
indica que sern aparentes varias oscilaciones antes de que la
e,ponencial las anule. )e +abla entonces de polos poco
amorti!uados.
amorti!uamiento \ 0 senQarct!&a Z b'R &ver W.2.%'
;bt$n!ase el cociente y el amorti!uamiento en los distintos casos de la
Fi!ura 2.2
2.W 4espuesta temporal
)e llama respuesta temporal de un sistema simplemente a su salida y&t', para una
entrada determinada u&t'. )i no se indica otra cosa, se entiende que las
condiciones iniciales son nulas, pero no siempre es as".
Gara incluir la respuesta debida a las condiciones iniciales, +ay que volver a la
ecuacin diferencial del sistema:
a / y & t ' ?
a
n
d y & t ' d
% ? ? a n
y & t
'
n
m
d u & t ' d u & t '
0 b / u & t ' ? b % ? ? b m
m
dt
dt
dt
dt
7onsid$rese que la entrada es causal, pero e,isten condiciones iniciales en
> > >
la salida y sus derivadas: y &/ ', y ] & / ', y ] ]
& /
transformar, formando un polinomio adicional:
N & s ' 6 & s ' > 7 & s ' 0 . & s'
B & s '
> > > > 2
7 & s ' 0 a % y & / ' ? a 2 Q y & / ' s ?
y ] & / 'R ? a P Q y & / ' s ?
7 & s '
'... ., que aparecen al
> >
y ] & /' s ? y ] ] &/' R?
N & s ' 0 . & s ' F & s
' ?
6 & s '
:tese que si el sistema es de orden m"nimo, el denominador de F&s' es
precisamente 6&s'. En este caso, aunque la definicin de funcin de transfeE
23
4E5.L6789: 6.#;<=#876
rencia implica condiciones iniciales nulas, puede deducirse sencillamente la
ecuacin diferencial, obteniendo as" el efecto de las condiciones iniciales.
#res formas distintas de repartir los t$rminos de la respuesta temporal
%' Los polos de N&s' son, o bien polos de .&s', o bien ra"ces del polinomio
caracter"stico 6&s'. Los primeros dan lu!ar a t$rminos de la forma de la
entrada, y los se!undos a t$rminos introducidos por el sistema, con
formas caracter"sticas del mismo.
y&t' 0 y
u
&t' ? y
a
& t'
7abe la posibilidad de coincidencias, que producen consecuencias
interesantes:
o )i coinciden polos de .&s' y de F&s', aparecen polos mltiples, y por
tanto productos por potencias del tiempo.
o )i coinciden ceros de .&s' y polos de F&s', o bien ra"ces de 7&s' y de
6&s', los residuos correspondientes son nulos: esa entrada particular
o esas condiciones iniciales no e,citan la respuesta correspondiente
a esos polos.
o Los filtros supresores se basan en el efecto sim$trico: dise-ar F&s'
con ceros coincidentes con los polos correspondientes a la respuesta
que se desea eliminar. Gor e(emplo, para eliminar los [/ ^, F&s'
tendr ceros en T%//_(.
2' La respuesta forada es la debida a la entrada, para condiciones iniciales
nulas. La respuesta libre es la debida a las condiciones iniciales, para enE
trada nula* como es obvio, se compone e,clusivamente de t$rminos del
sistema y
a
&t'
y&t' 0 y
F
& t' ? y
L
&t'
)i el sistema es de orden m"nimo:
o Las condiciones iniciales no introducen nuevos polos en N&s', ni por
tanto nuevos t$rminos en y&t'. `nicamente modifican los residuos.
o Los polos de F&s' indican las formas de la respuesta libre.
P' Garte de los t$rminos, correspondientes a polos con parte real ne!ativa,
desaparecen con el tiempo, formando el r$!imen transitorio* los que no
desaparecen forman el r$!imen permanente. :tese bien, porque la
2H
2. F.:789: IE #46:)FE4E:786
confusin es frecuente, que estos conceptos describen funciones del
tiempo, y no valores de nin!una clase. #ambi$n es frecuente llamar
respuesta transitoria a toda la respuesta temporal, aunque es una prctica
incorrecta.
y&t' 0 y
G
& t' ? y# & t'
2.[ Estabilidad
La estabilidad es qui el tema ms importante de la teor"a de control. 6qu" se
establecen dos definiciones bsicas, li!adas a las propiedades que tiene siempre un
sistema estable, y un primer criterio para determinar si un sistema es estable. 6 lo
lar!o del curso se vern otros criterios de estabilidad de mayor utilidad en el
dise-o de sistemas de control* se dedica a este tema el cap"tulo V.
Estabilidad B8B; &respuesta forada'
.n sistema es estable B8B; si, para cualquier entrada acotada &Bounded 8nput', la
salida est acotada &Bounded ;utput'.
:tese que la estabilidad B8B; es una propiedad del sistema, y no de las
entradas o de las salidas. .n sistema estable puede dar salidas no acotadas &si las
entradas no lo estn', y un sistema inestable puede dar salidas acotadas &para
entradas particulares que no e,citen las respuestas no acotadas'.
Estabilidad asinttica &respuesta libre'
.n sistema es asintticamente estable si la respuesta libre tiende a anularse con el
tiempo, para cualesquiera condiciones iniciales.
8!ualmente la estabilidad asinttica es una propiedad del sistema, y no de las
condiciones iniciales o de la respuesta libre.
.n criterio de estabilidad
.n sistema es estable B8B; si, y slo si, todos los polos de F&s' tienen la parte
real estrictamente ne!ativa &estn en el semiplano iquierdo'. En efecto,
cualquier entrada acotada da lu!ar a polos de .&s' con parte real ne!ativa, o
polos simples con parte real nula. )i F&s' tiene polos con parte real ne!ativa,
todos los t$rminos de la respuesta estarn acotados.
)i F&s' tiene al!n polo con parte real nula, una entrada con ese mismo
polo da lu!ar a respuestas no acotadas. Estos sistemas no son por tanto
estables,
2L
4E5.L6789: 6.#;<=#876
aunque en la prctica se los trata frecuentemente como un caso fronterio entre la
estabilidad y la inestabilidad.
.n sistema es asintticamente estable si, y slo si, todas las ra"ces de 6&s'
tienen la parte real estrictamente ne!ativa.
En sistemas de orden m"nimo coinciden ambas estabilidades* en principio, se
dar por supuesto este caso +abitual. )in embar!o, las dos estabilidades
indican propiedades distintas, cada una muy importante.
Gropiedades de los t$rminos de la respuesta de los sistemas estables
O #odos los t$rminos del sistema pertenecen al r$!imen transitorio.
O El r$!imen permanente es independiente de las condiciones iniciales.
Esta propiedad es especialmente importante: obs$rvese que, al estudiar el
r$!imen permanente de un circuito, en continua o en alterna, no se +abla
de las condiciones en que estaba en el momento de conectar* ello supone
la estabilidad de dic+o sistema.
O En el r$!imen permanente estn e,clusivamente los t$rminos de la forma
de la entrada que no corresponden a polos con parte real ne!ativa. Los
residuos, aunque no dependen de las condiciones iniciales, dependen, sin
embar!o, de F&s' &si +ay coincidencias, podr"an ser nulos'.
O Ios casos especialmente importantes son las entradas constantes, a las
que corresponde un r$!imen permanente constante &o esttico', y las
entradas senoidales, a las que corresponde un r$!imen permanente
senoidal de la misma frecuencia. 6 estos casos se refiere el pr,imo
apartado.
2.V 5anancia esttica y respuesta en frecuencia
7onsid$rese la salida en r$!imen permanente de un sistema estable, para
entradas constantes o senoidales.
5anancia esttica F&/'
Gara una entrada constante u&t' 0 % y
G
&t' 0 F&/ '
P/
2. F.:789: IE #46:)FE4E:786
Gara entradas no unitarias, la salida es i!ual a la entrada multiplicada por
F&/', por el principio de linealidad* de aqu" el nombre de !anancia.
4espuesta en frecuencia F& K( '
Gara una entrada senoidal u& t' 0 cos&Kt' y
G
& t' 0 6cos&Kt ? '
6e
(
0 F& (K'
:tese que se define la fase en adelanto, al contrario del convenio usual en
electrotecnia* frecuentemente ser ne!ativo, indicando que la salida va
retrasada con respecto a la entrada. Gara otras entradas senoidales, 6 representa la
!anancia a la pulsacin K, y el desfase &en adelanto'.
6mbas propiedades son fciles de relacionar con la obtencin de los residuos
correspondientes a los polos de la entrada &/ en el primer caso, T K ( en el
se!undo'. )i el sistema no es estable, estas e,presiones tambi$n suelen
aplicarse, ya que definen el t$rmino correspondiente del r$!imen permanente,
aunque puede +aber otros t$rminos en el mismo.
E(emplo 2.2 )e estudiarn distintas respuestas del sistema:
H/
F & s ' 0
&
F & s '
0
H/
2 2
s ? % ' & s ?
W P 2
s ? W s ? %/ s ? %2 s ? [
H/
0
2
2s ? [ ' & s ? % '& s ? % > 2 ( '& s ? % ? 2 ( '
Los polos son E% &doble' y >% T 2 ( &par comple(o'* todos tienen la parte real
estrictamente ne!ativa, lue!o el sistema es estable. Las formas de las respuestas
caracter"sticas del sistema son eEt, teEt, eEtcos&2t'.
La respuesta a un escaln, para condiciones iniciales nulas &respuesta forada'
%
puede obtenerse a partir de N&s
'
0
s F & s '
El valor inicial es y&/
?
' 0 lim F&s' 0 /
s@B
El valor final es y&B' 0 limF&s' 0%V
s@/
P%
4E5.L6789: 6.#;<=#876
El valor final coincide con el r$!imen permanente de la salida y con la !anancia
esttica F&/' 0%V
Los residuos de N&s' se +an obtenido en el E(emplo 2.%* la respuesta incluye un
t$rmino constante de la forma de la entrada, y los t$rminos caracter"sticos del
sistema. 7omo el sistema es estable, $stos pertenecen al r$!imen transitorio.
> t
y F & t ' 0 %V > 2/ e
> t > t
> 2/ te ? 2 [ e cos& 2 t >
arct!
%

2
'
4espuesta libre, suponiendo que el sistema es de orden m"nimo, debida a las
si!uientes condiciones iniciales:
> > >
y& / ' 0 [ , y ] & / ' 0 > %/ , y ] ] & /' 0 %[
mio caracter"stico 6&s':
2
7 & s ' 0 %2 Q [ R ? %/ Q [ s > %/ R ? W
Q [ s >
%/
P
7 & s ' [ s
>
y ] ] ] & / ' 0 > 2/ * a partir del polinoE
P 2
s ? %[ R ? Q [ s > %/ s ? %[ s > 2/ R
2
? %/ s ? 2[ s
N
L
& s' 0 0
6 & s ' &
s
2 2
? % ' & s ? 2 s ? [ '
;bteniendo los residuos como se +a e,plicado en 2.P.% se obtiene:
>t >t
y
L
&t' 0 [ e >[te
La respuesta contiene e,clusivamente formas caracter"sticas del sistema* el
residuo correspondiente al par comple(o resulta nulo para estas particulares
condiciones iniciales, que no e,citan la respuesta correspondiente: +ay ra"ces
comunes en 7&s' y 6&s'. 7omo el sistema es estable, toda la respuesta libre
pertenece al r$!imen transitorio. :tese que la respuesta libre puede a-adirse a
cualquier respuesta forada.
4espuesta en frecuencia:
F& ( K ' 0
& ( K ?
% '
H/
2 2
& > K ? 2 ( K ? [
'
0
2
& ( K ? % ' & ( K
?
H/
% > 2 ( ' & ( K ? % ? 2 ( '
)i se dispone de la forma factoriada es conveniente usarla, en ve de los
polinomios.
>2,/P (
Gara K 0% F& (K' 0 >W >H ( 0 H,LWe
para una entrada senoidal u&t' 0 [cos&t ? / ,[ '
y
G
&t' 0 [ H ,LW cos&t ? /,[ > 2,/P'
X
P2
2. F.:789: IE #46:)FE4E:786
2.3 Iia!ramas de bloques
En muc+os sistemas de control, la &posiblemente' complicada relacin entre
salida y entrada puede deducirse a partir de varias relaciones sencillas entre
variables intermedias* es decir, el sistema puede descomponerse en varios
sistemas interconectados o, lo que es lo mismo, el planteamiento inicial conE
duce a un sistema de ecuaciones relacionadas, y no a una ecuacin nica.
El dia!rama de bloques es una t$cnica !rfica de representacin de
ecuaciones matemticas, que permite una comprensin ms intuitiva de las
relaciones entre las ecuaciones. #ambi$n permite la simplificacin &eliminacin
de variables intermedias' de las mismas, mediante las t$cnicas del l!ebra de
dia!rama de bloques.
Iebe insistirse en el +ec+o de que el dia!rama de bloques tiene una coE
rrespondencia estricta con las ecuaciones matemticas, aunque, si se dibu(a
+bilmente, tiene una cierta correspondencia &normalmente no estricta' con la
confi!uracin f"sica del sistema. En la Fi!ura 2.P se define la correspondencia
matemtica de los tres elementos presentes en un sistema lineal: l"neas 0
variables, c"rculos 0 puntos de suma de variables &o resta, si se indica
e,pl"citamente', rectn!ulos 0 funciones de transferencia.
r&t' e&t' u&t'
e&t'0r&t'Ey&t'
F&s'
E&s'04&s'EN&s'
E
.&s'0E&s'F&s'
y&t'
Fi!ura 2.P Elementos de un dia!rama de bloques lineal
;tros dia!ramas
Los convenios de los dia!ramas pueden diferir se!n las escuelas, aunque son
normalmente comprensibles.
E 6unque es ocioso, muc+os autores marcan con un aspa aAb los
puntos de suma, o ponen e,pl"citamente tambi$n los si!nos ?.
E En las publicaciones alemanas, es frecuente indicar las funciones de
transferencia elementales mediante un !rfico de su respuesta a un
escaln.
E En sistemas no lineales, pueden encontrarse puntos de producto de
variables* se indican con la letra c o un s"mbolo aAb &posible
confusin' y las sumas con la letra d. Las relaciones no lineales
entre variables se describen como se pueda &si es una relacin
esttica, suele indicarse con un !rfico de la funcin'* es til
PP
4E5.L6789: 6.#;<=#876
diferenciar de al!una forma los bloques no lineales &por e(emplo,
con un doble rectn!ulo o un rectn!ulo redondeado'.
E Fer en el ap$ndice 7 un dia!rama !enerado con )8<.L8:e, con
convenios al!o distintos &y adems van evolucionando'.
Iia!ramas de flu(o
Es una t$cnica equivalente, preferible por su mayor sencille cuando +ay que
traar dia!ramas complicados. Los elementos se reducen a dos: c"rculos 0
variables y puntos de suma simultneamente* l"neas 0 funciones de transferenE
cia* son 0% si no se indica nada. La Fi!ura 2.W corresponde a la Fi!ura 2.P.
r&t' e&t' u&t'
F&s'
E%
y&t'
Fi!ura 2.W Elementos de un dia!rama de flu(o
=l!ebra de dia!ramas de bloques
En la Fi!ura 2.[ se representan al!unas de las relaciones ms tiles, que
aplicadas sucesivamente permiten simplificar, si se desea, dia!ramas
relativamente comple(os, aunque no todos. La demostracin consiste
sencillamente en simplificar las ecuaciones matemticas correspondientes.
La equivalencia serie indicada suministra una ilustracin de la importante idea
de que los dia!ramas de bloques representan ecuaciones matemticas, y no f"sicas.
En efecto, es bien sabido que al a-adir un amplificador en serie con otro la !anancia
en vac"o del con(unto no es necesariamente el producto de !anancias en vac"o,
sino que es preciso considerar el acoplamiento de impedancias de ambos. Las
ecuaciones de este acoplamiento deben quedar i!ualmente refle(adas en el
dia!rama* ver el Groblema G2.H.
El l!ebra de dia!ramas de flu(o es anlo!a a la de dia!rama de bloques.
6dems, es interesante la re!la de <ason, que permite obtener sistemticaE
mente la influencia de una variable sobre otra sin simplificaciones sucesivas, y
en casos no cubiertos por el l!ebra vista anteriormente. Fer por e(emplo Iorf.
PW
2. F.:789: IE #46:)FE4E:786
)erie, o cascada
5
%
Garalelo
5
%
5
2
4ealimentacin
5
E
^
#raslacin de punto de suma
5
#raslacin de punto de distribucin
5
5
2
5
%
5
2
5
%
? 5
2
5
%? 5^
5
%Z5
5
%Z5
Fi!ura 2.[ 4elaciones elementales del l!ebra de dia!rama de bloques
2.H Formatos y unidades
.na funcin de transferencia racional se +a introducido previamente como
cociente de polinomios en s. )in embar!o los polinomios, especialmente los de
orden elevado, tienen la mala propiedad de ser muy sensibles a los valores de
sus coeficientes: un peque-o cambio en un coeficiente puede producir !randes
P[
4E5.L6789: 6.#;<=#876
cambios en la respuesta temporal o la respuesta en frecuencia. Gor ello se
recomiendan las formas factoriadas que, adems, son ms cmodas de
interpretar &polos y ceros pr,imos o distantes' y de mane(ar &obtencin de
residuos, multiplicar mdulos y sumar fases en la respuesta en frecuencia'. ^ay
dos formatos bsicos: en polos y ceros, o en constantes de tiempo:
F & s'
0
B & s
'
6 & s
'
& s > % ' & s > 2
'...
0 f
& s > p % ' & s > p 2
'...
& % ? # n ? % s ' & % ? # n ? 2 s '...
0 e
& % ? # % s ' & % ? # 2 s '...
;bs$rvese que e es la !anancia esttica, pero no f. La se!unda forma debe ser
modificada si +ay polos o ceros nulos &la !anancia esttica ya no es e: es infinita,
F&s' inestable, o nula', o comple(os &en pares con(u!ados'. F$anse al comieno de
W.2 las dos formas normaliadas para a!rupar el par comple(o: t$rmino
independiente o t$rmino de mayor orden 0%.
Las unidades de F&s' vienen determinadas por las de la salida y&f' y la
entrada u&f'. )on tambi$n las de e, si no +ay polos ni ceros nulos.
La unidad de # es la unidad de tiempo adoptada: como +ay sistemas
rpidos y lentos, no siempre conviene medir el tiempo en se!undos* pueden
usarse ms, o ming Los valores de s, ceros y polos tienen la unidad de tiempo
inversa. 6nlo!amente, las pulsaciones K vienen en radZunidad de tiempo* en la
prctica se +abla tambi$n de frecuencias en ^ &o f^, si la unidad de tiempo
es el ms'* no se olvide el factor 2_. En este curso no se especificarn las
unidades de tiempo, salvo en e(emplos o problemas muy concretos.
6l +ablar de mdulos y fases de nmeros comple(os, se supondr por
defecto que se traba(a en valores naturales 6, con las unidades que
correspondan a la funcin de transferencia, y radianes . )in embar!o, en
muc+os casos se mane(an en la prctica los dB y los !rados* esto se indicar
siempre en el curso e,pl"citamente:
6 dB 0
G4;BLE<6)
2/ lo! 6 h 0

%H/ h
_
G2.% Estudiar la necesidad de introducir la diferencia entre valor inicial y
condicin inicial, y la aplicacin de la frmula de la derivacin.
a' 8ndicar el valor inicial y la condicin inicial de cos&K t' y de
cos&Kt'u
/
&t'
b' 8ndicar la transformada de Laplace de ambas funciones.
c' ;btener la derivada de ambas funciones.
PV
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d' ;btener la transformada de Laplace de la derivada de ambas funciones, a
partir de c'
e' ;btener la transformada de Laplace de la derivada de ambas funciones,
usando la propiedad de la derivada.
G2.2 Estudiar las respuestas de una t"pica compensacin de adelanto de fase o
%?#s
retraso de fase: F & s '
0
% ? f#s
a' Establecer las condiciones de estabilidad B8B; del sistema, en funcin
de los valores de f y #.
b' ;btener las respuestas a un escaln para f, # 2/, en los casos f 1% y f 2%,
realiando un boceto de las mismas.
c' 7omprobar, por distintos procedimientos, los valores final e inicial de la
respuesta a un escaln, y la !anancia esttica.
d' ;btener la respuesta temporal a una entrada u& t' 0 cos&Kt' , y
condiciones iniciales nulas.
e' 7omprobar que el r$!imen permanente de la anterior coincide con la
respuesta en frecuencia, si el sistema es estable.
G2.P En un sistema consistente en una autoinduccin ideal &es decir, sin
resistencia* supn!ase una bobina superconductora' L, se considera como
entrada la tensin aplicada, y como salida la intensidad resultante. Las
conclusiones de este problema pueden resultar al!o sorprendentes para al!uien
acostumbrado a mane(ar circuitos.
a' ;btener la respuesta temporal a una entrada u& t' 0 sen&Kt' , para una inE
tensidad inicial 8
/
b' 8ndicar el r$!imen permanente de la anterior respuesta, y si coincide con
la respuesta en frecuencia. iGor qu$j
G2.W )e dan las si!uientes respuestas impulsionales de tres sistemas distintos.
^acer un boceto de estas respuestas. Iar las funciones de transferencia de los
sistemas. ;btener sus respuestas a un escaln. 8ndicar las !anancias estticas de los
sistemas estables.
t
a' [ e
>
[
P3
4E5.L6789: 6.#;<=#876
b' %/ sen& 2 t '
c' / , 2 e > %/ t sen& [ t '
G2.[ Iada la funcin de transferencia: F & s '
a' 8ndicar si es estable B8B;
> >
Gara las condiciones iniciales y & / ' 0 % , y] &/
s 2 ? 2[
0 2
s& % ? 2 s '
>
' 0 > 2 , y ] ] & / ' 0 / :
b' 4espuesta libre del sistema. Iar su r$!imen permanente.
Gara la entrada , u& t' 0%> cos&[ t' y condiciones iniciales nulas:
c' 4espuesta forada. Iar su r$!imen permanente. Iar los t$rminos
y
u
&t'* y
a
&t' y discutir el resultado.
4espuesta en frecuencia:
d' Iiscutir qu$ sentido tiene aqu" esta respuesta.
e' ;btener el mdulo y la fase de la respuesta en frecuencia en funcin de K
f' Garticulariar lo anterior para K 0 /, %, [, %//.
G2.V )e-alar si cada uno de los si!uientes sistemas es estable B8B;:
% % % ? 2s %> [s
a' b' c' d'
&s ? 2'&
e'
%
s ? %/ '
% > %/ s
2
? W s ? W s
& % ? 2 s '& % ?
%/ s '
% ? W s
f' !'
2
s 2 ? 2[ s >
s & % ? [ s ' & % ? 2 s' & % > 2 s'
% % > 2 s
+'
2
2 s ? 2[ s ? 2 s ? 2[
i'
& % > 2 s '
& %
& % ? %/ s '& s ? 2
> P
? W s '
('
( '& s ? 2 ? P ( '
& % > 2 s '
& % ? %/ s ' & % > 2 s '
> /, 2 s
G2.3 Gara el sistema consistente en un retardo F&s' 0 e
a' Iibu(ar la respuesta impulsional y la respuesta a un escaln.
b' Iiscutir si el sistema es estable.
c' <dulo y fase de la respuesta en frecuencia. 8nterpretar este resultado,
relacionando tiempo y fase de la respuesta.
PH
2. F.:789: IE #46:)FE4E:786
G2.H 4epresentar en dia!rama de bloques un divisor de tensin en vac"o y en
car!a. La entrada es la tensin aplicada u, la salida es la tensin medida y.
#ambi$n se representarn las variables intermedias i
%
e i
L
. .sar un solo bloque
para cada resistencia, y una resistencia o su inversa &admitancia' para cada
bloque.
u
4
%
4
2
i
%
iL
y
4
L
a' Gara divisor en vac"o &i
L
0/'. 7omprobar que, sorprendentemente, resulta
un sistema realimentado. Eliminar, por l!ebra de dia!rama de bloques,
la variable intermedia i
%
para obtener la relacin yZu.
b' Gara divisor con car!a de corriente i
L
conocida &no se conoce 4
L
'.
6parece una nueva entrada independiente, i
L
. Grobar, reduciendo el
dia!rama, que y 0 5u > 4
;
i
L
, donde 5 es la divisin de tensin en vac"o y 4;
es
la resistencia de salida del divisor.
c'
Gara divisor con car!a resistiva 4
L
. ;btener el dia!rama a partir del de b',
a-adiendo la relacin conocida entre la tensin de salida y la corriente de
car!a. ;btener, reduciendo el dia!rama, la relacin yZu.
;bs$rvese que las resistencias en serie o paralelo no se traducen en dia!ramas de
bloques en serie o paralelo.
G2.L Gara el sistema descrito en el dia!rama del ap$ndice 7, para B 0/, y sin
dar otros valores a los parmetros que los indicados en el dia!rama:
a' 7omprobar la funcin de transferencia reducida del motor dada en 7.2,
con salida v
<
y entrada u
<
, para m
L
0/.
Grimero para e
I
0/, y despu$s para cualquier valor de e
I
:
b' ;btener la funcin de transferencia del lao abierto, con salida yh y
entrada eh, para m
L
0/.
PL
4E5.L6789: 6.#;<=#876
c' ;btener la funcin de transferencia del lao cerrado, que describe la
influencia de la referencia sobre la posicin de salida, con salida yh y
entrada rh, para m
L
0/.
d' ;btener la funcin de transferencia que describe la influencia de la
perturbacin de par de car!a sobre la posicin de salida, con salida yh y
entrada m
L
:.m, para r 0/.
e' ;btener la funcin de transferencia que describe la influencia de la
referencia sobre la variable de mando, con salida u F y entrada rh, para
mL 0/.
W/