Ecuaciones Diferenciales Ordinarias PDF

Preliminares
Problemas de Valor Inicial

Problemas de Contorno
ECUACIONES DIFERENCIALES
ORDINARIAS
ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS
Preliminares
Contenido
1
Preliminares
Introduccin
2
El Mtodo de Euler
Los Mtodos de Runge-Kutta (RK)
Sistemas de Ecuaciones Diferenciales
Ecuaciones Diferenciales de Orden Superior
3
Introduccin
El Mtodo de Disparo Lineal
El Mtodo de las Diferencias Finitas
Preliminares
Introduccin
Contenido
1
Preliminares
Introduccin
2
El Mtodo de Euler
3
Introduccin
Preliminares
Introduccin
Introduccin
Las ecuaciones diferenciales se usan para construir
modelos matemticos de problemas de la ciencia y la
ingeniera. A menudo se da el caso de que no hay una
solucin analtica conocida, por lo que se necesitan
aproximaciones numricas.
Preliminares
Introduccin
Introduccin
Las leyes de la naturaleza no se suelen esconder detrs
de frmulas explcitas; lo que normalmente se puede
medir es cmo los cambios de una variable afectan a otra
variable. Cuando se traduce esto en un modelo
matemtico, el resultado es una ecuacin diferencial que
involucra
La velocidad de cambio de la funcin desconocida.
La variable dependiente.
La variable independiente.
Preliminares
Introduccin
Deniciones
Denicin
Una solucin del problema de valor inicial (PVI)
y
= f (t , y) , y (t
0
) = y
0
en un intervalo [t
0
, t
1
] es una funcin derivable y = y (t ) tal que
y (t
0
) = y
0
y
y
(t ) = f (t , y (t )) t [t
0
, t
1
] .
Preliminares
El Mtodo de Euler
Contenido
1
Preliminares
Introduccin
2
El Mtodo de Euler
3
Introduccin
Preliminares
El Mtodo de Euler
El Mtodo de Euler
Sea [a, b] el intervalo en el que se quiere hallar la solucin del
PVI
y
= f (t , y) , y (a) = y
0
.
Se construir un conjunto nito de puntos {(t
k
, y
k
)} que son
aproximaciones de la solucin, o sea
y (t
k
) y
k
.
Preliminares
El Mtodo de Euler
El Mtodo de Euler
Se divide el intervalo [a, b] en M subintervalos del mismo
tamao usando la particin dada por
t
k
= a +kh; k = 0, 1, ..., M,
siendo h =
ba
M
el tamao del paso.
Se procede a resolver aproximadamente
y
= f (t , y) , y (t
0
) = y
0
en [t
0
, t
M
] .
Preliminares
El Mtodo de Euler
El Mtodo de Euler
Desarrollando y (t ) en serie de Taylor alrededor de t = t
0
:
y (t ) =
X
k=0
y
(k)
(t
0
)
k!
(t t
0
)
k
= y (t
0
) + y
(t
0
) (t t
0
) +
y
(t
0
) (t t
0
)
2
2
+ ... (1)
Evaluando (1) en t = t
1
, y sustituyendo
y
(t
0
) = f (t
0
, y (t
0
)) , h = t
1
t
0
,
se obtiene:
y (t
1
) = y (t
0
) +hf (t
0
, y (t
0
)) +O
h
2
.
Preliminares
El Mtodo de Euler
El Mtodo de Euler
Si h es sucientemente pequeo, se puede despreciar el ltimo
trmino y obtener la aproximacin de Euler
y (t
1
) y
1
= y
0
+hf (t
0
, y
0
) .
Repitiendo el proceso se genera una sucesin de puntos que
se aproximan a la grca de la solucin, y = y (t ).
Preliminares
El Mtodo de Euler
El Mtodo de Euler
El paso general del mtodo de Euler es
t
k+1
= t
k
+h, y
k+1
= y
k
+hf (t
k
, y
k
) ; k = 0, 1, ..., M 1.
Preliminares
El Mtodo de Euler
Contenido
1
Preliminares
Introduccin
2
El Mtodo de Euler
3
Introduccin
Preliminares
El Mtodo de Euler
El Mtodo de Runge-Kutta de Orden N = 2 (RK2)
El desarrollo en serie de Taylor para y (t +h) alrededor de t es
y (t +h) = y (t ) +hy
(t ) +
h
2
2
y
(t ) +O
h
3
. (2)
Recordando que
y
(t ) = f (t , y) , (3)
derivando respecto a t usando la regla de la cadena para
funciones de dos variables, obtenemos
y
(t ) = f
t
(t , y) +f
y
(t , y) y
(t ) = f
t
(t , y) +f
y
(t , y) f (t , y) . (4)
Preliminares
El Mtodo de Euler
Reemplazando (3) y (4) en (2):
y (t + h) = y (t ) + hf (t , y) +
h
2
2
f
t
(t , y) +
h
2
2
f
y
(t , y) f (t , y) + O
h
3
. (5)
Preliminares
El Mtodo de Euler
El mtodo RK2 utiliza una combinacin lineal de dos funciones
que permita expresar y (t +h):
y (t +h) = y (t ) +Ahf
0
+Bhf
1
, (6)
donde
f
0
= f (t , y) ,
f
1
= f (t +Ph, y +Qhf
0
) = f (t +Ph, y +Qhf (t , y)) . (7)
Preliminares
El Mtodo de Euler
Se aproxima f (t , y) con la serie de Taylor para una funcin de
dos variables, obteniendo para (7b):
f
1
= f (t , y) +Phf
t
(t , y) +Qhf
y
(t , y) f (t , y) +O
h
2
. (8)
Reemplazando (7a) y (8) en (6), se obtiene la representacin
de y (t +h) que se usa en el mtodo RK2:
y (t + h) = y (t )+(A + B) hf (t , y)+BPh
2
f
t
(t , y)+BQh
2
f
y
(t , y) f (t , y)+O
h
3
. (9)
Preliminares
El Mtodo de Euler
Igualando los trminos correspondientes de (5) y (9) se llega a
que A, B, P y Q deben vericar el siguiente sistema de tres
ecuaciones y cuatro incgnitas (sistema subdeterminado, se
puede elegir libremente uno de los coecientes)
A +B = 1, BP =
1
2
, BQ =
1
2
(10)
para que el mtodo RK2 de (9) tenga el mismo orden de
precisin que el mtodo de Taylor de (5) (de orden N=2).
Preliminares
El Mtodo de Euler
Dos Elecciones Posibles:
1
A =
1
2
B =
1
2
, P = 1, Q = 1. Sustituyndolos en (6) se obtiene el
mtodo de Heun (para generar la sucesin {(t
k
, y
k
)}):
y (t + h) = y (t ) +
h
2
(f (t , y) + f (t + h, y + hf (t , y))) .
1
A = 0 B = 1, P =
1
2
, Q =
1
2
. Sustituyndolos en (6) se obtiene el
mtodo de Euler modicado o de Cauchy (para generar la sucesin
{(t
k
, y
k
)}):
y (t + h) = y (t ) + hf
t +
h
2
, y +
h
2
f (t , y)
.
Preliminares
El Mtodo de Euler
Dos Elecciones Posibles:
1
A =
1
2
B =
1
2
, P = 1, Q = 1. Sustituyndolos en (6) se obtiene el
mtodo de Heun (para generar la sucesin {(t
k
, y
k
)}):
y (t + h) = y (t ) +
h
2
(f (t , y) + f (t + h, y + hf (t , y))) .
1
A = 0 B = 1, P =
1
2
, Q =
1
2
. Sustituyndolos en (6) se obtiene el
mtodo de Euler modicado o de Cauchy (para generar la sucesin
{(t
k
, y
k
)}):
y (t + h) = y (t ) + hf
t +
h
2
, y +
h
2
f (t , y)
.
Preliminares
El Mtodo de Euler
El Mtodo de Runge-Kutta de Orden N=4 (RK4)
Simula la precisin del mtodo de la serie de Taylor de orden
N=4 y consiste en calcular la aproximacin y
k+1
as:
y
k+1
= y
k
+ w
1
k
1
+ w
2
k
2
+ w
3
k
3
+ w
4
k
4
, (11)
donde k
1
, k
2
, k
3
, k
4
son de la forma
k
1
= hf (t
k
, y
k
) ,
k
2
= hf (t
k
+a
1
h, y
k
+b
1
k
1
) ,
k
3
= hf (t
k
+a
2
h, y
k
+b
2
k
1
+b
3
k
2
) ,
k
4
= hf (t
k
+a
3
h, y
k
+b
4
k
1
+b
5
k
2
+b
6
k
3
) . (12)
Preliminares
El Mtodo de Euler
Igualando estos coecientes con la serie de Taylor de orden
N=4 (error de truncamiento O
h
5
), se llega al siguiente
sistema de once ecuaciones y trece incgnitas (sistema
subdeterminado, se pueden elegir libremente dos coecientes):
Preliminares
El Mtodo de Euler
b
1
= a
1
,
b
2
+ b
3
= a
2
,
b
4
+ b
5
+ b
6
= a
3
,
w
1
+ w
2
+ w
3
+ w
4
= 1,
w
2
a
1
+ w
3
a
2
+ w
4
a
3
=
1
2
,
w
2
a
2
1
+ w
3
a
2
2
+ w
4
a
2
3
=
1
3
, (13)
w
2
a
3
1
+ w
3
a
3
2
+ w
4
a
3
3
=
1
4
,
w
3
a
1
b
3
+ w
4
(a
1
b
5
+ a
2
b
6
) =
1
6
,
w
3
a
1
a
2
b
3
+ w
4
a
3
(a
1
b
5
+ a
2
b
6
) =
1
8
,
w
3
a
2
1
b
3
+ w
4
a
2
1
b
5
+ a
2
2
b
6
=
1
12
,
w
4
a
1
b
3
b
6
=
1
24
.
Preliminares
El Mtodo de Euler
Eleccin Ms til:
a
1
=
1
2
, b
2
= 0 a
2
=
1
2
, a
3
= 1, b
1
=
1
2
, b
3
=
1
2
, b
4
= 0, b
5
= 0, b
6
= 1,
w
1
=
1
6
, w
2
=
1
3
, w
3
=
1
3
, w
4
=
1
6
.
Preliminares
El Mtodo de Euler
Sustituyndolos en (11) y (12), se obtiene la frmula para el
mtodo RK4 estndar: A partir del punto inicial (t
0
, y
0
) se
genera la sucesin de aproximaciones usando la frmula
recursiva
y
k+1
= y
k
+
h (f
1
+ 2f
2
+ 2f
3
+ f
4
)
6
,
donde
f
1
= f (t
k
, y
k
) ,
f
2
= f
t
k
+
h
2
, y
k
+
h
2
f
1
,
f
3
= f
t
k
+
h
2
, y
k
+
h
2
f
2
,
f
4
= f (t
k
+ h, y
k
+ hf
3
) .
Preliminares
El Mtodo de Euler
Contenido
1
Preliminares
Introduccin
2
El Mtodo de Euler
3
Introduccin
Preliminares
El Mtodo de Euler
Ecuaciones Diferenciales
Considere el PVI
dx
dt
= f (t , x, y)
dy
dt
= g (t , x, y) (14)
con
x (t
0
) = x
0
,
y (t
0
) = y
0
.
Preliminares
El Mtodo de Euler
Una solucin de (14) es un par de funciones derivables x (t ) e
y (t ) tales que
x
(t ) = f (t , x (t ) , y (t ))
y
(t ) = g (t , x (t ) , y (t )) (15)
con

x (t
0
) = x
0
,
y (t
0
) = y
0
.
Preliminares
El Mtodo de Euler
Para encontrar una solucin numrica de (14) en un intervalo
dado a t b considrense los diferenciales
dx = f (t , x, y) dt , dy = g (t , x, y) dt . (16)
Preliminares
El Mtodo de Euler
Sustituyendo en (16) los diferenciales por incrementos:
dt = t
k+1
t
k
,
dx = x
k+1
x
k
,
dy = y
k+1
y
k
,
obtenemos
x
k+1
x
k
f (t
k
, x
k
, y
k
) (t
k+1
t
k
) ,
y
k+1
y
k
g (t
k
, x
k
, y
k
) (t
k+1
t
k
) . (17)
Preliminares
El Mtodo de Euler
Dividiendo el intervalo en M subintervalos de ancho h =
ba
M
y
usando en (17) los puntos t
k+1
= t
k
+h como nodos,
obtenemos las frmulas recursivas del mtodo de Euler:
t
k+1
= t
k
+h,
x
k+1
= x
k
+hf (t
k
, x
k
, y
k
) ,
y
k+1
= y
k
+hg (t
k
, x
k
, y
k
) ,
para k = 0, 1, ..., M 1.
Preliminares
El Mtodo de Euler
Para conseguir un grado de precisin razonable, es necesario
utilizar un mtodo de orden mayor. Por ejemplo, las frmulas
para el mtodo RK4 son:
Preliminares
El Mtodo de Euler
t
k+1
= t
k
+h, x
k+1
= x
k
+
h (f
1
+ 2f
2
+ 2f
3
+ f
4
)
6
, y
k+1
= y
k
+
h (g
1
+ 2g
2
+ 2g
3
+ g
4
)
6
,
donde
f
1
= f (t
k
, x
k
, y
k
) , g
1
= g (t
k
, x
k
, y
k
) ,
f
2
= f
t
k
+
h
2
, x
k
+
h
2
f
1
, y
k
+
h
2
g
1
, g
2
= g
t
k
+
h
2
, x
k
+
h
2
f
1
, y
k
+
h
2
g
1
,
f
3
= f
t
k
+
h
2
, x
k
+
h
2
f
2
, y
k
+
h
2
g
2
, g
3
= g
t
k
+
h
2
, x
k
+
h
2
f
2
, y
k
+
h
2
g
2
,
f
4
= f (t
k
+ h, x
k
+ hf
3
, y
k
+ hg
3
) , g
4
= g (t
k
+ h, x
k
+ hf
3
, y
k
+ hg
3
) . (18)
Preliminares
El Mtodo de Euler
Contenido
1
Preliminares
Introduccin
2
El Mtodo de Euler
3
Introduccin
Preliminares
El Mtodo de Euler
Son las que involucran las derivadas de orden superior
x
(t ) , x
(t ) y as sucesivamente. Aparecen en modelos

matemticos de problemas de la fsica y la ingeniera.
Por ejemplo,
mx
(t ) +cx
(t ) +kx (t ) = g (t )
representa un sistema mecnico: un resorte con constante
de recuperacin k, atado a una masa m, separado de su
posicin de equilibrio y tendiendo a volver a ella.
Preliminares
El Mtodo de Euler
Son las que involucran las derivadas de orden superior
x
(t ) , x
(t ) y as sucesivamente. Aparecen en modelos

matemticos de problemas de la fsica y la ingeniera.
Por ejemplo,
mx
(t ) +cx
(t ) +kx (t ) = g (t )
representa un sistema mecnico: un resorte con constante
de recuperacin k, atado a una masa m, separado de su
posicin de equilibrio y tendiendo a volver a ella.
Preliminares
El Mtodo de Euler
Se supone que:
El amortiguamiento debido al rozamiento es proporcional
a la velocidad.
Existe una fuerza externa g (t ).
Se conocen la posicin x (t
0
) y la velocidad x
(t
0
) en un
cierto instante t
0
.
Preliminares
El Mtodo de Euler
Se supone que:
a la velocidad.
0
) y la velocidad x
(t
0
) en un
cierto instante t
0
.
Preliminares
El Mtodo de Euler
Se supone que:
a la velocidad.
0
) y la velocidad x
(t
0
) en un
cierto instante t
0
.
Preliminares
El Mtodo de Euler
Se supone que:
a la velocidad.
0
) y la velocidad x
(t
0
) en un
cierto instante t
0
.
Preliminares
El Mtodo de Euler
Despejando la derivada segunda, podemos escribir el PVI de
segundo orden como
x
(t ) = f
t , x (t ) , x
(t )
(19)
con
x (t
0
) = x
0
, x
(t
0
) = y
0
.
Esta ecuacin diferencial de segundo orden puede
reformularse como un sistema con dos ecuaciones de primer
orden usando la sustitucin
x
(t ) = y (t ) x
(t ) = y
(t ) . (20)
Preliminares
El Mtodo de Euler
Entonces la ecuacin diferencial (19) se convierte en el sistema
dx
dt
= y
dy
dt
= f (t , x, y) (21)
con

x (t
0
) = x
0
,
y (t
0
) = y
0
.
Al resolver (21) con un mtodo numrico, se generan dos
sucesiones {x
k
} , {y
k
}, siendo {x
k
} la solucin de (19).
Preliminares
Introduccin
Contenido
1
Preliminares
Introduccin
2
El Mtodo de Euler
3
Introduccin
Preliminares
Introduccin
Introduccin
Otro tipo de ecuaciones diferenciales son de la forma
x
= f
t , x, x
, a t b, (22)
con la condicin de contorno (o frontera)
x (a) = , x (b) = . (23)
Esto es lo que se conoce como problema de contorno o
problema de valores en la frontera.
Preliminares
Introduccin
Introduccin
Corolario. Problemas de contorno lineales.
Supongamos que la funcin f es de la forma
f (t , x, y) = p (t ) y + q (t ) x + r (t ) , y = x
(t ) ,
y que f y sus derivadas parciales
f
x
= q (t ) y
f
y
= p (t ) son continuas en
R = {(t , x, y) : a t b, < x < , < y < }. Si
q (t ) > 0 t [a, b] (24)
entonces el problema de contorno lineal
x
(t ) = p (t ) x
(t ) + q (t ) x (t ) + r (t ) , x (a) = , x (b) = , (25)

tiene solucin nica x = x (t ) en a t b.
Preliminares
Introduccin
Introduccin
Hay que comprobar que se cumplen estas condiciones antes
de emplear un mtodo numrico; si no se hace, puede que se
obtengan resultados absurdos.
Preliminares
Introduccin
Contenido
1
Preliminares
Introduccin
2
El Mtodo de Euler
3
Introduccin
Preliminares
Introduccin
El Mtodo de Disparo Lineal (para problemas de
contorno lineales)
Supongamos que u (t ) es la solucin nica del PVI
u
= p (t ) u
(t ) +q (t ) u (t ) +r (t ) , u (a) = , u
(a) = 0. (26)
Supongamos adems que v (t ) es la solucin nica del PVI
v
= p (t ) v
(t ) +q (t ) v (t ) , v (a) = 0, v
(a) = 1. (27)
Preliminares
Introduccin
contorno lineales)
Entonces la combinacin lineal
x (t ) = u (t ) +Cv (t ) (28)
es una solucin de
x
= p (t ) x
(t ) +q (t ) x (t ) +r (t ) .
Preliminares
Introduccin
contorno lineales)
Veamos:
x
= u
+Cv
= p (t ) u
(t ) +q (t ) u (t ) +r (t ) +p (t ) Cv
(t ) +q (t ) Cv (t )
= p (t )
(t ) +Cv
(t )
+q (t ) (u (t ) +Cv (t )) +r (t )
= p (t ) x
(t ) +q (t ) x (t ) +r (t ) . (29)
Preliminares
Introduccin
contorno lineales)
La solucin x (t ) de la ecuacin (29) toma los siguientes
valores en la frontera del intervalo:
x (a) = u (a)+Cv (a) = +0 = , x (b) = u (b)+Cv (b) . (30)
Imponiendo la condicin de contorno x (b) = en (30) se
obtiene
C =
u (b)
v (b)
.
Preliminares
Introduccin
contorno lineales)
Por tanto, si v (b) = 0, entonces la solucin nica del problema
de contorno (25) es
x (t ) = u (t ) +
u (b)
v (b)
v (t ) . (31)
Observacin: Si q verica la hiptesis (24), entonces no se da
el caso problemtico de que v (t ) 0, de modo que la solucin
buscada es la dada por (31).
Preliminares
Introduccin
contorno lineales)
Por tanto, si v (b) = 0, entonces la solucin nica del problema
de contorno (25) es
x (t ) = u (t ) +
u (b)
v (b)
v (t ) . (31)
Observacin: Si q verica la hiptesis (24), entonces no se da
el caso problemtico de que v (t ) 0, de modo que la solucin
buscada es la dada por (31).
Preliminares
Introduccin
Contenido
1
Preliminares
Introduccin
2
El Mtodo de Euler
3
Introduccin
Preliminares
Introduccin
Para resolver algunos problemas de contorno de segundo
orden pueden utilizarse las frmulas de diferencias nitas
que proporcionan aproximaciones a las derivadas.
Consideremos la ecuacin lineal
x
(t ) = p (t ) x
(t )+q (t ) x (t )+r (t ) , x (a) = , x (b) = , (32)

en [a, b].
Preliminares
Introduccin
Para resolver algunos problemas de contorno de segundo
orden pueden utilizarse las frmulas de diferencias nitas
que proporcionan aproximaciones a las derivadas.
Consideremos la ecuacin lineal
x
(t ) = p (t ) x
(t )+q (t ) x (t )+r (t ) , x (a) = , x (b) = , (32)

en [a, b].
Preliminares
Introduccin
Hagamos una particin de [a, b] usando los nodos
a = t
0
< t
1
< ... < t
N
= b, siendo h =
ba
N
y t
j
= a +jh para
j = 0, 1, ..., N.
Usando las frmulas de diferencias centradas para aproximar
las derivadas
x
(t
j
) =
x (t
j +1
) x (t
j 1
)
2h
+ O
h
2
(33)
y
x
(t
j
) =
x (t
j +1
) 2x (t
j
) + x (t
j 1
)
h
2
+ O
h
2
(34)
Preliminares
Introduccin
se reemplaza cada trmino x

t
j
del miembro derecho de (33)

y (34) por x
j
y se sustituye el resultado en la ec. (32), lo que da
x
j +1
2x
j
+ x
j 1
h
2
+O
h
2
= p
`
t
j
x
j +1
x
j 1
2h
+ O
h
2
+q
`
t
j
x
j
+r
`
t
j
. (35)
Preliminares
Introduccin
Eliminando los trminos de orden O
h
2
en (35) e
introduciendo la notacin
p
j
= p
t
j
, q
j
= q
t
j
, r
j
= r

t
j
,
obtenemos la ecuacin en diferencias
x
j +1
2x
j
+x
j 1
h
2
= p
j
x
j +1
x
j 1
2h
+q
j
x
j
+r
j
, (36)
que se usa para calcular aproximaciones numricas a la
solucin de la ecuacin diferencial (32).
Preliminares
Introduccin
De (36), multiplicando por h
2
, agrupando los trminos que
contienen las incgnitas x
j 1
, x
j
, x
j +1
y disponiendo como un
sistema de ecuaciones lineales, se obtiene un sistema
tridiagonal de N-1 ecuaciones y N-1 incgnitas:
h
2
p
j
1
x
j 1
+
2 + h
2
q
j
x
j
+
h
2
p
j
1
x
j +1
= h
2
r
j
, (37)
para j = 1, 2, ..., N 1, con x
0
= , x
N
= .
Preliminares
Introduccin
Con notacin matricial:
2
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
2 + h
2
q
1
h
2
p
1
1
h
2
p
2
1 2 + h
2
q
2
h
2
p
2
1
... ... ... ... ...
h
2
p
j
1 2 + h
2
q
j
h
2
p
j
1
... ... ... ... ...
h
2
p
N2
1 2 + h
2
q
N2
h
2
p
N2
1
h
2
p
N1
1 2 + h
2
q
N1
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
2
6
6
6
6
6
6
6
4
x
1
x
2
...
x
j
...
x
N2
x
N1
3
7
7
7
7
7
7
7
5
=
2
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
h
2
r
1
+ e
0
h
2
r
2
...
h
2
r
j
...
h
2
r
N2
h
2
r
N1
+ e
N
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
,
siendo
e
0
=
h
2
p
1
+ 1
, e
N
=
h
2
p
N1
+ 1
.
Para un tamao de paso h, la aproximacin numrica que
se obtiene es un conjunto nito de puntos

t
j
, x
j
.
Apndice
Bibliografa
MATHEWS, John; KURTIS, Fink.
Mtodos Numricos con MATLAB.
Prentice Hall, 2000.

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Preliminares

Problemas de Valor Inicial

(t ) y as sucesivamente. Aparecen en modelos

(t ) y as sucesivamente. Aparecen en modelos

(t ) + q (t ) x (t ) + r (t ) , x (a) = , x (b) = , (25)

(t )+q (t ) x (t )+r (t ) , x (a) = , x (b) = , (32)

(t )+q (t ) x (t )+r (t ) , x (a) = , x (b) = , (32)

del miembro derecho de (33)

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