Funciones de Transferencia en MATLAB

Apuntes del Taller
Funcin de Transferencia

Profesor: Herman Garca R

SANTIAGO
ENERO 2011
Taller de Funcin de Transferencia Herman Garca R Pgina i

INDICE
Objetivo: ...................................................................................................................................... 1
Contenidos a abordar: .................................................................................................................. 1
Funcin de Transferencia ............................................................................................................. 1
1. Forma comn (polinomios decrecientes en el numerador y denominador) ...........................................2
2. Forma factorizada. ...................................................................................................................................2
3. Expandiendo la fraccin en fracciones parciales. ...................................................................................2
MATLAB y Funciones de Transferencia ......................................................................................... 3
Creacin de Polinomios y Races. .................................................................................................. 3
a) Creacin de un polinomio a partir de un vector .....................................................................................3
b) Creacin de un polinomio a partir de sus races. ....................................................................................5
c) Creacin de un polinomio a partir de otros polinomios. .......................................................................6
Funciones de transferencia. .......................................................................................................... 8
a) Forma polinomial o comn......................................................................................................................8
b) Forma factorizada. ................................................................................................................................ 10
c) Expansin en fracciones parciales. ....................................................................................................... 12
Grficos de polos y ceros usando MATLAB .................................................................................. 19
Diagramas en bloques ................................................................................................................ 22
Cascada ..................................................................................................................................... 22
Paralelo ..................................................................................................................................... 25
Realimentado ............................................................................................................................ 27
Reduccin de bloques usando Simulink ...................................................................................... 42
Respuesta de Frecuencia ............................................................................................................ 45
Taller de Funcin de Transferencia Herman Garca R Pgina ii

Obtencin experimental de la respuesta de frecuencia de una funcin de transferencia ............. 54
Mtodo 1: usando un generador simple de seales .................................................................... 54
Medida de desfase mediante un osciloscopio de doble haz ....................................................................... 55
Mtodo 2: usando un generador con barrido de frecuencia ....................................................... 56

Taller de Funcin de Transferencia Herman Garca R Pgina 1

Objetivo:
Reforzar algunos conceptos fundamentales relacionados con funcin de transferencia.

Contenidos a abordar:
.- Funciones de transferencia
.- Respuestas de frecuencia
.- Uso de MATLAB
.- Trabajo experimental en laboratorio de Electrnica

Funcin de Transferencia
La funcin de transferencia H(s), tambin llamada funcin de red, es una herramienta analtica til
principalmente para:
determinar la respuesta de frecuencia de un sistema
analizar la estabilidad de un sistema
Una funcin de transferencia es la relacin entre una salida y una entrada dependiente de la
frecuencia.
En general una red lineal puede ser representada mediante un bloque como se muestra a
continuacin.

Figura 1: Representacin de una funcin de transferencia
Se tiene, en general, que
(1)
Puesto que la entrada y la salida pueden ser una tensin o una corriente en cualquier parte del
circuito, existen cuatro posibles funciones de transferencia:
(2)
(3)
X(s)

Entrada
Red Lineal
H(s)
Y(s)

Salida


(4)
(5)
donde los ndices i y o indican, respectivamente, los valores de entrada y salida.
Matemticamente la funcin de transferencia H(s) puede expresarse en trminos de sus polinomios
numerador N(s) y el del denominador D(s) como:
(6)
Las races de N(s) se llaman ceros de H(s) y se representan como s=z
1
, z
2
,.
De manera similar las races de D(s) se llaman polos de H(s) y se representan como s=p
1
, p
2
,.
Un cero es un valor que hace que H(s) sea cero y un polo es un valor que hace que H(s) sea infinito.
Dado que la funcin de transferencia es una fraccin polinmica, hay muchas formas de expresarla:

1. Forma comn (polinomios decrecientes en el numerador y denominador)
(7)
donde algunos a
i
y b
j
pueden ser cero
.

2. Forma factorizada.
Los polinomios se pueden factorizar de modo que la expresin puede verse como:
(8)
donde los z
i
son los ceros y los p
j
son los polos.
La forma factorizada nos informa inmediatamente cules son los polos, ceros y ganancia del
sistema, parmetros que determinan el comportamiento y estabilidad del mismo.
3. Expandiendo la fraccin en fracciones parciales.
La forma en fracciones parciales facilita el clculo de la respuesta en el tiempo del sistema,
puesto que a cada trmino en fraccin parcial se le puede aplicar luego la transformada inversa
de La Place.


Si se considera la forma de la expresin (7), se puede obtener la expresin en forma de
fracciones parciales,
(9)

MATLAB y Funciones de Transferencia

Creacin de Polinomios y Races.
Existen tres maneras para poder crear un polinomio en MATLAB:
a) A partir de un vector.
b) A partir de sus races.
c) A partir de otros polinomios.
a) Creacin de un polinomio a partir de un vector
Esta es la manera ms fcil de crear polinomios, sencillamente se ingresan los coeficientes del
polinomio en forma decreciente en un vector, y de acuerdo a la posicin en la que se encuentren
los coeficientes se le asignar una posicin en la ecuacin.

Ejemplo 1: Crear en MATLAB los siguientes polinomios a partir de vectores:
;
Solucin:
Programa MATLAB:
NUM=[1 0 12] %vector NUM
poly2str(NUM,'s') % entrega el vector NUM como polinomio
DEN=[1 5 6 0] %vector DEN
poly2str(DEN,'s') % entrega el vector DEN como polinomio


Debe notarse que en aquellos lugares donde falta un trmino, se inserta un cero
Este programa entrega los siguientes resultados:

NUM =
1 0 12
NUM =
s^2 + 12
DEN =
1 5 6 0
DEN =
s^3 + 5 s^2 + 6 s

Aprovechando estos polinomios se ver, en el ejemplo siguiente, cmo obtener las races de ellos.

Ejemplo 2: Encontrar las races de los polinomios del ejemplo 1.

Solucin:
Programa MATLAB:

RNUM= roots(NUM) %calcula las races del polinomio NUM
RDEN= roots(DEN) %calcula las races del polinomio DEN


Este programa entrega el siguiente resultado:
RNUM =
0 + 3.4641i
0 - 3.4641i
RDEN =
0
-3.0000
-2.0000

Se puede apreciar que las races del polinomio NUM son imaginarios y complejos conjugados, y por
lo tanto, se puede escribir como
Se puede apreciar que las races del polinomio DEN son reales, y por lo tanto, se puede escribir
como
b) Creacin de un polinomio a partir de sus races.
La otra alternativa para generar polinomios es a partir de un vector cuyos elementos son las races
del polinomio. Esto se hace insertando un vector con las races y luego con la funcin poly se
genera el polinomio.

Ejemplo 3: Genere un polinomio a partir de las races encontradas en el ejemplo2

Solucin:
Programa MATLAB:

RNUM= [3.4641i -3.4641i]; %races del polinomio NUM
RDEN= [0 -3 -2]; %races del polinomio DEN
NUM=poly(RNUM) %polinomio NUM del ejemplo 1
NUM=poly2str(NUM,'s')


DEN=poly(RDEN) %polinomio DEN del ejemplo 1
DEN=poly2str(DEN,'s')

Este programa entrega el siguiente resultado:

NUM =
1.0000 0 12.0000

NUM =
s^2 + 12 Se ve que corresponde al polinomio NUM del ejemplo 1

DEN =
1 5 6 0

DEN =
s^3 + 5 s^2 + 6 s Se ve que corresponde al polinomio DEN del ejemplo 1

c) Creacin de un polinomio a partir de otros polinomios.
Otra forma para crear un polinomio es hacer la multiplicacin (convolucin), de dos o ms
polinomios existentes, esto se hace con la funcin conv.

Ejemplo 4: Crear un polinomio a partir de la multiplicacin de los factores encontrados en el
ejemplo 2 para el polinomio DEN.

Solucin:
Programa MATLAB:


Los factores encontrados para el vector RDEN en el ejemplo 3 son: s, (s+2) y (s+3).
El programa en MATLAB sera
a=[1 0]; %polinomio a
b= [1 2]; %polinomio b
c= [1 3]; %polinomio c
d=conv(a,b); %multiplicacin de los polinomios a y b
DEN=conv(d,c) %multiplicacin de los polinomios d y c
DEN=poly2str(DEN,'s') %visualizacin como polinomio

el cual entrega el siguiente resultado

DEN =
1 5 6 0
DEN =
s^3 + 5 s^2 + 6 s el cual es el polinomio DEN del problema 1.

MATLAB tambin puede hacer una divisin de polinomios, esto lo hace por medio del comando
deconv.

Ejemplo 5: Realice la divisin de polinomios siguiente.

Solucin:
El programa MATLAB es:


DEN=[1 5 6 0]; %polinomio DEN
a= [1 0]; %polinomio c
x=deconv(DEN, a)
Division= poly2str(x,'s') %visualizacin del polinomio Divisin

Y el resultado entregado es:

x =
1 5 6

Division =

s^2 + 5 s + 6

Funciones de transferencia.

Una funcin de transferencia puede ser expresada matemticamente de tres formas diferentes:
a) Forma Polinomial o comn.
b) Forma Factorizada.
c) Expansin en Fracciones Parciales.

a) Forma polinomial o comn.
La forma ms comn de escribir una funcin de transferencia es un polinomio en el numerador y
uno en el denominador, (ec 7).
Al usar MATLAB, para poder verificar que la funcin de transferencia que se ha ingresado es
correcta, se puede usar la funcin printsys.


Ejemplo 6: Escribir en MATLAB la funcin de transferencia formada por los polinomios NUM y DEN
del ejemplo 1 y muestre el resultado.

Solucin:
Programa MATLAB

NUM=[1 0 12] %polinomio NUM
DEN=[1 5 6 0] %polinomio DEN
printsys(NUM,DEN) %funcin de transferencia H

entrega el siguiente resultado

NUM =
1 0 12

DEN =
1 5 6 0

num/den =
s^2 + 12
-----------------
s^3 + 5 s^2 + 6 s


b) Forma factorizada.
La forma factorizada se refiere a la representacin en ceros, polos y ganancia de una funcin de
transferencia. MATLAB permite pasar de una representacin en forma polinomial (7) a forma
factorizada (8) utilizando el comando tf2zp, y a la inversa, de una forma factorizada a forma
polinomial con el comando zp2tf.

Ejemplo 7: Usando el resultado del ejemplo 6 realice las conversiones de polinomial a factorizada y
viceversa.

Solucin: Forma polinomial a forma factorizada
Programa MATLAB

NUM=[1 0 12]; %polinomio NUM
printsys(NUM,DEN,'s') %funcin de transferencia H
[z,p,k]=tf2zp(NUM,DEN) %encuentra los ceros, polos y la constante k
%de la forma factorizada de la funcin de
%transferencia H=NUM/DEN

y entrega el siguiente resultado

num/den =
s^2 + 12
-----------------
s^3 + 5 s^2 + 6 s

z =


0 + 3.4641i
0 - 3.4641i

p =
0
-3.0000
-2.0000

k =
1
Lo cual corresponde a:

Forma polinomial Forma Factorizada
Forma factorizada a forma polinomial
Programa MATLAB

z=[3.4641j -3.4641j]'; %vector z como vector columna
p=[0 -3 -2]'; %vector p como vector columna
k=[1];
[NUM, DEN]=zp2tf(z,p,k) %z,p y k deben ser vectores columnas
printsys(NUM,DEN,'s')



NUM =
0 1.0000 0 12.0000
DEN =
1 5 6 0

num/den =
s^2 + 12
-----------------
s^3 + 5 s^2 + 6 s
Lo cual corresponde a:

Forma Factorizada Forma polinomial
c) Expansin en fracciones parciales.
La representacin en fracciones parciales de una funcin de transferencia puede lograrse mediante
la funcin residue.

Ejemplo 8: Usando el resultado el ejemplo 6 realice las conversiones de polinomial a fracciones
parciales y viceversa.

Solucin: Forma polinomial a forma de fracciones parciales.


Programa MATLAB

NUM=[1 0 12]; %polinomio NUM
printsys(NUM,DEN,'s') %funcin de transferencia H
[r,p,k]=residue(NUM,DEN) %encuentra los residuos, polos y la constante k
%de la forma de fracciones parciales de la funcin de

el que entrega el siguiente resultado

num/den =
s^2 + 12
-----------------
s^3 + 5 s^2 + 6 s

Transfer function:
s^2 + 12
-----------------
s^3 + 5 s^2 + 6 s

r =
7.0000
-8.0000
2.0000
p =


-3.0000
-2.0000
0
k =
[]
Para interpretar este resultado se debe recordar la expresin (9)

Entonces se realiz la siguiente transformacin:

Forma Polinomial Expansin en Fracciones Parciales

En el ejemplo recin desarrollado la funcin de transferencia es una funcin propia, es decir, el
grado del polinomio NUM es superior al grado del polinomio DEN.
Forma de fracciones parciales a forma polinomial.
Programa MATLAB
R=[7 -8 2]; %polinomio NUM
P=[-3 -2 0]; %polinomio DEN
K=0
[NUM,DEN]=residue(R,P,K)


H=tf(NUM,DEN) %funcin de transferencia H

NUM =
1 0 12
DEN =
1 5 6 0
Transfer function:
s^2 + 12
-----------------
s^3 + 5 s^2 + 6 s

Entonces se realiz la siguiente transformacin:

Expansin en Fracciones Parciales Forma Polinomial
Como ejemplo de un caso de funcin impropia en que el NUM y el DEN tienen el mismo grado, sea
la funcin de transferencia


Ejemplo 9: Usando la expresin anterior realice las conversiones de polinomial a fracciones
parciales y viceversa.

Solucin: Forma polinomial a forma de fracciones parciales
Programa MATLAB

NUM=[2 5 3 6]; %polinomio NUM

H=tf(NUM,DEN) % otra forma de ver la funcin de transferencia
[r,p,k]=residue(NUM,DEN) %encuentra los residuos, polos y la constante k
%de la forma de fracciones parciales de la funcin de


Transfer function:
2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6
-----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6

r =
-6.0000
-4.0000
3.0000


p =
-3.0000
-2.0000
-1.0000
k =
2

Interpretacin del resultado
Se realiz la siguiente transformacin:

Forma Polinomial Expansin en Fracciones Parciales

Forma de fracciones parciales a forma polinomial
Programa MATLAB
R=[-6 -4 3]; %polinomio NUM
P=[-3 -2 -1]; %polinomio DEN
K=2;
[NUM,DEN]=residue(R,P,K)
H=tf(NUM,DEN) %funcin de transferencia H



NUM =
2 5 3 6
DEN =
1 6 11 6
Transfer function:
2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6
-----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6

Interpretacin del resultado
Se realiz la siguiente transformacin:

Expansin en Fracciones Parciales Forma Polinomial


Grficos de polos y ceros usando MATLAB

MATLAB permite tambin determinar los polos y los ceros de una funcin de transferencia y
adems, permite graficarlos.
Ejemplo 10: Sea la funcin de transferencia dada por

calcule sus polos y cero y luego grafquelos.

Solucin:
Programa MALAB

H=tf(NUM,DEN);

polos=pole(H) %calcula los polos de H
ceros=zero(H) %calcula los ceros de H
figure(1)
pzmap(H) %Dibuja el mapa de polos y ceros de H
figure(2)
pzmap(H);grid on %el mismo mapa pero con una cuadrcula en el grfico

el cual entrega los siguientes resultados
NUM =
1 0 12


DEN =
1 5 6 0

polos =
0
-3.0000
-2.0000

ceros =
0 + 3.4641i
0 - 3.4641i

y tambin entrega los mapas siguientes


Hay que recordar que para saber si un sistema es estable o no, se analizan las ubicaciones de los
polos de la funcin de transferencia. Para este tipo de anlisis es muy til poder visualizar en el
plano complejo, la ubicacin de los polos y de los ceros como se hizo en el ejemplo 10.
A modo de recordatorio, las condiciones de estabilidad de un sistema lineal continuo invariante en
el tiempo (LTIC) son:
a) Un sistema LTIC es asintticamente estable, si y slo si, todas las races estn en el
semiplano izquierdo. Las races pueden ser simple (no repetido) o repetidos.
b) Un sistema LTIC es inestable, si y slo si, uno o ambas condiciones se cumplen:
i. al menos una raz est en el semiplano derecho
ii. hay races repetidas sobre el eje imaginario.
c) Un sistema LTIC es marginalmente estable, si y slo si, no hay races en el semiplano
derecho, y hay algunas races no repetidas sobre el eje imaginario.


Diagramas en bloques

Grandes sistemas pueden consistir de un gran nmero de componentes o elementos. El anlisis de
tales sistemas todo de una vez puede llegar a ser imposible. Para hacer ms fcil el anlisis de tales
sistemas, es conveniente representarlos a travs de la interconexin de subsistemas, cada uno de
los cuales puede ser fcilmente analizado.
Cada subsistema puede ser caracterizado en trminos de sus relaciones entrada-salida. Un
subsistema lineal puede se caracterizado por su funcin de transferencia H(s). La figura 1 muestra
un diagrama de bloque de un sistema con su funcin de transferencia H(s) y su entrada y salida
representada por su descripcin en el dominio de la frecuencia compleja s, X(s) y Y(s)
respectivamente.
Los subsistemas pueden ser interconectados usando tres tipos elementales de interconexiones
(figuras 2, 3 y 4):
Cascada
Paralelo
Realimentado

Cascada
Cuando dos funciones de transferencia aparecen en cascada, como se ve en la figura 2, la funcin
de transferencia total del sistema es el producto de las dos funciones de transferencia.

=
Figura 2: Conexin en cascada

(10)
MATLAB puede reducir bloques que estn conectados en cascada (serie), de la siguiente forma

W(s) X(s)
H
1
(s)
Y(s)
H
2
(s)
X(s)
H
1
(s)H
2
(s)
Y(s)


Ejemplo 11: Considrense que las siguientes funciones de transferencia

y

estn conectadas en cascada. Reduzca a un solo bloque.

Solucin:
Programa MATLAB; se usa el comando series
N1=[1 0 12]; %numerador de H1
D1=[1 5 6 0]; %denominador de H1
display('Funcin de Transferencia H1')
H1=tf(N1,D1)

N2=[1 10]; %numerador de H1
D2=[1 6 5]; %denominador de H1
H2=tf(N2,D2)
display('Funcin de Transferencia Total')
series(H1,H2) %Reduccin a un solo bloque


El resultado entregado es:
Funcin de Transferencia H1
Transfer function:
s^2 + 12
-----------------
s^3 + 5 s^2 + 6 s


Transfer function:
s + 10
-------------
s^2 + 6 s + 5

Funcin de Transferencia Total

Transfer function:
s^3 + 10 s^2 + 12 s + 120
-------------------------------------
s^5 + 11 s^4 + 41 s^3 + 61 s^2 + 30 s

Es decir;


Paralelo
Similarmente, cuando dos funciones de transferencia aparecen en paralelo, como se muestra en la
figura 3, la funcin de transferencia total est dada por la suma de ambas funciones de
transferencia.

=

Figura 3: Conexin en paralelo

Por lo tanto:
(11)


y

estn conectadas en paralelo. Reduzca a un solo bloque.

Y(s)
H
2
(s)
W(s)
X(s)
H
1
(s)

Z(s)
X(s)
H
1
(s)+H
2
(s)
Y(s)


Solucin:
Programa MATLAB, se usa el comando parallel

H1=tf(N1,D1)

N2=[1 10]; %numerador de H1
D2=[1 6 5]; %denominador de H1
H2=tf(N2,D2)
parallel(H1,H2) %Reduccin a un solo bloque



Transfer function:
s^2 + 12
-----------------
s^3 + 5 s^2 + 6 s



Transfer function:
s + 10
-------------
s^2 + 6 s + 5


Transfer function:
2 s^4 + 21 s^3 + 73 s^2 + 132 s + 60
-------------------------------------
s^5 + 11 s^4 + 41 s^3 + 61 s^2 + 30 s

Es decir:

Realimentado
Cuando la salida es realimentada a la entrada, como muestra la figura 4, la funcin de transferencia
total del sistema puede ser calculada de la siguiente manera.

=

Figura 4: conexin realimentada

X(s)

Y(s)

Y(s)
E(s)
X(s)
H(s)
G(s)


pero

Por lo tanto:

entonces la funcin de transferencia es:
(12)
En el caso particular en que H()=1, la ecuacin (12) llega a ser:
(13)


y

estn conectadas con realimentacin. Reduzca a un solo bloque.

Solucin:

En primer lugar se considerar la realimentacin negativa
Programa MATLAB, se usa el comando feedback

N1=[1 0 12]; %numerador de G


D1=[1 5 6 0]; %denominador de G
display('Funcin de Transferencia G')
G=tf(N1,D1)

N2=[1 10]; %numerador de H
D2=[1 6 5]; %denominador de H
display('Funcin de Transferencia H')
H=tf(N2,D2)
feedback(G,H,-1) %Reduccin a un solo bloque


Funcin de Transferencia G
Transfer function:
s^2 + 12
-----------------
s^3 + 5 s^2 + 6 s
Funcin de Transferencia H
Transfer function:
s + 10
-------------
s^2 + 6 s + 5

Transfer function:


s^4 + 6 s^3 + 17 s^2 + 72 s + 60
-------------------------------------------
s^5 + 11 s^4 + 42 s^3 + 71 s^2 + 42 s + 120

Es decir:

En segundo lugar se considerar la realimentacin positiva

Programa MATLAB

N1=[1 0 12]; %numerador de G
G=tf(N1,D1)
N2=[1 10]; %numerador de H
D2=[1 6 5]; %denominador de H
display('Funcin de Transferencia H')
H=tf(N2,D2)
feedback(G,H,+1) %Reduccin a un solo bloque



Transfer function:
s^2 + 12
-----------------
s^3 + 5 s^2 + 6 s

Funcin de Transferencia H

Transfer function:
s + 10
-------------
s^2 + 6 s + 5


Transfer function:
s^4 + 6 s^3 + 17 s^2 + 72 s + 60
-------------------------------------------
s^5 + 11 s^4 + 40 s^3 + 51 s^2 + 18 s - 120

Es decir:


Ejemplo 14: Para el caso particular de conexin realimentada, en que H()=1, reduzca a un solo
bloque.

Solucin:
Programa MATLAB, considerando primero la realimentacin negativa

En este N1=[1 0 12]; %numerador de G
G=tf(N1,D1)
feedback(G,1,-1) %Reduccin a un solo bloque



Transfer function:
s^2 + 12
-----------------
s^3 + 5 s^2 + 6 s



Transfer function:
s^2 + 12
----------------------
s^3 + 6 s^2 + 6 s + 12

Es decir:

Programa MATLAB, considerando ahora la realimentacin positiva

G=tf(N1,D1)
feedback(G,1,+1) %Reduccin a un solo bloque




Transfer function:
s^2 + 12
-----------------
s^3 + 5 s^2 + 6 s


Transfer function:
s^2 + 12
----------------------
s^3 + 4 s^2 + 6 s - 12

Es decir:

A continuacin se ver un ejemplo de reduccin de bloques usando MATLAB.


Ejemplo 15: Reducir el siguiente diagrama en bloques.

Para el caso del diagrama de bloque ejemplo, est reduccin se hace en el siguiente orden:
a) bloques 2 y 3: retroalimentacin resulta el bloque (ret1)
b) bloques ret1 y 4: en serie resulta el bloque (ser1)
c) bloques ser1 y 5: en paralelo resulta el bloque (par1)
d) bloques 1 y par1: en serie resulta el bloque (ser2)
e) bloque ser2: retroalimentacin unitaria resulta el bloque final.

Esto en MATLAB se realiza de la siguiente manera:
a) bloques 2 y 3: retroalimentacin

N2=[1 0]; %numerador de bloque 2
D2=[1 2 7]; %denominador de bloque 2
display('Bloque 2')
B2=tf(N2,D2)

N3= [1]; %numerador del bloque 3
1 2 4
3
5

Y(s)
X(s)


D3=[1 0]; %denominador de bloque 3
display('Bloque 3')
B3=tf(N3,D3)

display('Bloque resultante ret1')
feedback(B2,B3,-1) %Reduccin a un solo bloque

Resultando lo siguiente:

Bloque 2
Transfer function:
s
-------------
s^2 + 2 s + 7

Bloque 3
Transfer function:
1
-
s


Bloque resultante ret1

Transfer function:
s^2
-----------------
s^3 + 2 s^2 + 8 s

b) bloques ret1 y 4: en serie

N2=[1 0 0]; %numerador de bloque ret1
D2=[1 2 8 0]; %denominador de bloque ret1
display('Bloque ret1')
ret1=tf(N2,D2)

display('Bloque 4')
B4=tf(N4,D4)

display('Bloque resultante ser1')
series(ret1,B4) %Reduccin a un solo bloque

Dando como resultado:


Bloque ret1

Transfer function:
s^2
-----------------
s^3 + 2 s^2 + 8 s

Bloque 4

Transfer function:
1
-
s

Bloque resultante ser1

Transfer function:
s^2
-------------------
s^4 + 2 s^3 + 8 s^2

c) bloques ser1 y 5: en paralelo

N2=[1 0 0]; %numerador de bloque ser1
D2=[1 2 8 0 0]; %denominador de bloque ser1
display('Bloque ser1')


ser1=tf(N2,D2)

D5=[1 3 10]; %denominador de bloque 5
display('Bloque 5')
B5=tf(N5,D5)

display('Bloque resultante par1')
parallel(B5,ser1) %Reduccin a un solo bloque

dando como resultado:
Bloque ser1
Transfer function:
s^2
-------------------
s^4 + 2 s^3 + 8 s^2

Bloque 5

Transfer function:
1
--------------
s^2 + 3 s + 10


Bloque resultante par1

Transfer function:
2 s^4 + 5 s^3 + 18 s^2
--------------------------------------
s^6 + 5 s^5 + 24 s^4 + 44 s^3 + 80 s^2

d) bloques 1 y par1: en serie

N1=[1]; %numerador de bloque 1
display('Bloque 1')
B1=tf(N1,D1)

N2= [2 5 18 0 0]; %numerador del bloque par1
D2=[1 5 24 44 80 0 0]; %denominador de bloque par1
display('Bloque par1')
PAR1=tf(N2,D2)

display('Bloque resultante ser2')
series(B1,PAR1) %Reduccin a un solo bloque

dando como resultado:


Bloque 1

Transfer function:
1
-----
s + 1

Bloque par1

Transfer function:
2 s^4 + 5 s^3 + 18 s^2
--------------------------------------
s^6 + 5 s^5 + 24 s^4 + 44 s^3 + 80 s^2

Bloque resultante ser2

Transfer function:
2 s^4 + 5 s^3 + 18 s^2
------------------------------------------------
s^7 + 6 s^6 + 29 s^5 + 68 s^4 + 124 s^3 + 80 s^2

e) bloque ser2: retroalimentacin unitaria

N1=[2 5 18 0 0]; %numerador de bloque ser2
D1=[1 6 29 68 124 80 0 0]; %denominador de bloque ser2
display('Bloque ser2')


SER2=tf(N1,D1)

display('Bloque resultante final')
feedback(SER2,1,-1) %Reduccin a un solo bloque

dando como resultado final:

Bloque ser2

Transfer function:
2 s^4 + 5 s^3 + 18 s^2
------------------------------------------------
s^7 + 6 s^6 + 29 s^5 + 68 s^4 + 124 s^3 + 80 s^2

Bloque resultante final

Transfer function:
2 s^4 + 5 s^3 + 18 s^2
------------------------------------------------
s^7 + 6 s^6 + 29 s^5 + 70 s^4 + 129 s^3 + 98 s^2

Reduccin de bloques usando Simulink

A modo de ejemplo se usar el mismo sistema del ejemplo 15
La forma de reducir es entrando en Simulink y creando un sistema como el que se muestra:


Este archivo de Simulink se almacena con un nombre, por ejemplo, bloques
Luego en la ventana de comando de MATLAB se escribe el comando [NUM,DEN]=linmod('bloques')
entregando como resultado lo siguiente:

NUM =
0 -0.0000 -0.0000 2.0000 5.0000 18.0000 0.0000 -0.0000
DEN=
1.0000 6.0000 29.0000 70.0000 129.0000 98.0000 -0.0000 0.0000
que corresponde a:

el cual es el resultado final.



Respuesta de Frecuencia

La respuesta de frecuencia de un circuito es la variacin de su comportamiento al cambiar la
frecuencia de la seal. Dicho de otro modo, es la grfica de la funcin de transferencia de este
mismo H(j), en funcin de la frecuencia la cual vara entre =0 hasta =.
Uno de los estudios ms habituales que se puede hacer sobre una funcin de transferencia es
obtener su respuesta de frecuencia. Para esto lo primero que se debe hacer es reemplazar s por j
en la funcin de transferencia bajo estudio.
Por ejemplo si se tiene:

una vez efectuado el reemplazo se obtiene:

esto escrito en forma polar, se tiene que : H(j)= H(j) ; donde

es la magnitud (14)

es la fase (15)

Ntese que H() es un nmero complejo, en consecuencia tienen magnitud H(), y fase , esto es
H()= H() . Esto lleva a que cuando se grafica la respuesta de frecuencia sta est compuesta


de dos grficos: amplitud vs frecuencia y fase vs frecuencia. Ambos grficos son muy importantes
cuando se analiza un circuito.

Esto puede ser graficado de diferentes modos usando MATLAB.

Usando el comando bode

Ejemplo 16: Graficar la respuesta de frecuencia de la funcin de transferencia

Al usar el comando bode, ste grafica tanto la magnitud como la fase en funcin de la frecuencia
angular que est en rad/seg.
Es fcil de graficar, pero tiene el inconveniente que no es prctico, debido a que los ingenieros
estamos habituados a manejar la frecuencia en Hertz.

Solucin: El programa MATLAB es:
NUM=[200 0];
DEN=[1 12 20];
figure(1)
H=tf(NUM,DEN)
bode(H),grid on %grafica directamente

el cual entrega el siguiente resultado:


Transfer function:
200 s
---------------
s^2 + 12 s + 20

Esto mismo se puede graficar de otra forma para obtener finalmente el eje horizontal
representando la frecuencia en Hertz y usando el comando semilogx.

Programa MATLAB:

NUM=[200 0];
DEN=[1 12 20];


H=tf(NUM,DEN);

% grfico en funcion de frecuencia en Hertz.
[mag, fase,w]=bode(H); %determina los valores de magnitud y fase y frec. angular
mag=mag(:); %ordena el vector mag para poder usarlo para graficar
mag=20*log10(mag); %se convierte la magnitud a decibeles
f=w/2/pi(); %se convierte la frecuencia angular a Hertz
figure(1)
semilogx(f,mag);grid on %grafica la magnitud
title('Respuesta de Amplitud');
ylabel('Amplitud en Db');
xlabel('Frecuencia en Hertz');
figure(2)
fase=fase(:); %ordena el vector fase para poder usarlo para graficar
semilogx(f,fase);grid on %grafica la fase
title('Respuesta en Fase');
ylabel('Angulo en grados');
xlabel('Frecuencia en Hertz')

Los grficos obtenidos son:


Ntese que el eje horizontal logartmico est en Hertz, y la amplitud est en dB.

Ntese que el eje horizontal logartmico est en Hertz, y el ngulo de fase est en grados.

Otra forma es obtener los mismo grficos anteriores pero en uno solo, usando el comando subplot.

Programa MATLAB:


NUM=[200 0];
DEN=[1 12 20];
H=tf(NUM,DEN);

% grfico en funcin de frecuencia en Hertz.
[mag, fase,w]=bode(H); %determina los valores de magnitud y fase y frec. angular
mag=mag(:); %ordena el vector mag para poder usarlo para graficar
mag=20*log10(mag); %se convierte la magnitud a decibeles
fase=fase(:); %ordena el vector fase para poder usarlo para graficar
f=w/2/pi(); %se convierte la frecuencia angular a Hertz

%graficar en un solo grfico
subplot(2,1,1)
semilogx(f,mag);grid on
ylabel('Amplitud en Db');
xlabel('Frecuencia en Hertz');
subplot(2,1,2)
semilogx(f,fase);grid on
title('Respuesta en Fase');
xlabel('Frecuencia en Hertz')

El grfico obtenido es:


Si se usan las ecuaciones 14 y 15, es posible graficar de otro modo.

Programa MATLAB:

f1=0.01;f2=100; %fija los lmites del rango de frecuencia en Hertz
w1=f1*2*pi();
w2=f2*2*pi();
f=linspace(f1,f2,10000); %genera 10000 puntos para las frecuencias
w=2*pi()*f;
q=w.*w; % se calcula el vector w al cuadrado
amplitud=200*w./sqrt(144*q+q.*q-40*q+400); %Frmula de magnitud en funcin de w

% %Grficos de respuesta de frecuencia


figure(1)
semilogx(f,db(amplitud));grid minor;
xlabel('Frecuencia en Hz');
ylabel('Amplitud en dB');

fase= -atand((q-20)./(12*w)) ; %frmula de fase en funcin de w
figure(2)
semilogx(f,fase);grid minor;
title('Respuesta Angular');
xlabel('Frecuencia en Hz');

dando como resultados los siguientes grficos:



Obtencin experimental de la respuesta de frecuencia de una funcin de
transferencia

En forma experimental es posible obtener las grficas de respuesta de amplitud vs frecuencia y fase
vs frecuencia. Esto es posible realizarlo de diferentes maneras.

Mtodo 1: usando un generador simple de seales
Una forma posible es usando la disposicin que se muestra a continuacin, para obtener la
respuesta de amplitud vs frecuencia:

Figura 5: Esquema para determinar respuesta de amplitud vs frecuencia

Con este esquema se obtiene punto a punto la respuesta de amplitud. Los paso a seguir en este
procedimiento son:
a) Se fija en el generador una seal de 1 volt la cual se inyecta en la entrada del sistema a medir.
b) Se elije una frecuencia baja y se mide la salida
c) Se repite el paso (b) cada vez con una frecuencia diferente en ascenso hasta una frecuencia que
sea suficiente como para poder visualizar una curva de respuesta. Por ejemplo si se considera la
funcin de transferencia del ejemplo 16, el rango de frecuencia apropiado va desde 0,01 a 100
hertz.
d) Los resultados se tabulan y luego se pueden graficar en un grfico semi-logartmico. Previo a
esto se pueden convertir todas las amplitudes a decibeles.

NOTA: si la amplitud de la seal de entrada elegida es diferente a 1 volts, entonces en cada
medicin se deber anotar en la tabulacin el valor del cuociente amplitud de salida/amplitud de
entrada. Este valor es el se debera convertir a decibeles para graficarlo.

V
+
-
H(j) Generador seal
sinusoidal de
frecuencia
variable


Para obtener el grfico de la respuesta de fase vs frecuencia se puede implementar el siguiente
esquema:

Figura 6: Esquema para determinar respuesta de fase vs frecuencia

En este caso se usa un osciloscopio de dos canales para visualizar la seal de entrada y la de salida
simultneamente en la pantalla.
Al igual que el caso anterior se realizan muchas mediciones siguiendo los pasos que se detallan:
a) Se fija en el generador una seal de 1 volt la cual se inyecta en la entrada del sistema a medir.
b) Se elije una frecuencia baja y se visualizan las seales de entrada y salida en el osciloscopio, y se
mide el desfase.
c) Se repite el paso (b) cada vez con una frecuencia diferente en ascenso hasta una frecuencia que
sea suficiente como para poder visualizar una curva de respuesta. Por ejemplo si se considera la
funcin de transferencia del ejemplo 16, el rango de frecuencia apropiado va desde 0,01 a 100
hertz.
d) Los resultados se tabulan y luego se pueden graficar en un grfico semi-logartmico.

Medida de desfase mediante un osciloscopio de doble haz

La medicin del desfase se realiza de la siguiente manera:
La figura 7 muestra dos seales desfasadas y a las cuales se les medir el desfase que existe entre
ellas. La seal 1 podra ser la seal de entrada, y la seal 2 podra ser la seal de salida. Lo primero
que se puede observar en la figura es que la seal 2 est retrasada respecto de la seal 1.
V
+
-
H
+
-
H(j) Generador seal
sinusoidal de
frecuencia
variable


Figura 7: Medida de desfase mediante un osciloscopio de doble haz
Se puede apreciar que un ciclo completo de la seal 1 ocupa 9 cm. y que la seal 2 est atrasada 1
cm. Entonces aplicando regla de tres simple se tiene:

40 360
9
1 1
360
9
x
x
cm cm

Mtodo 2: usando un generador con barrido de frecuencia

Este mtodo permite visualizar en la pantalla del osciloscopio la respuesta de amplitud vs
frecuencia. No es buen mtodo para medir sino ms bien para visualizar la curva de respuesta.
El esquema que se usa es el siguiente:

Figura 8: Visualizacin de la curva de respuesta de frecuencia
1cm
Generador seal
sinusoidal con
barrido interno
V
+
-
H
+
-
H(j)

+ -
seal diente de
sierra


En este esquema se debe considerar lo siguiente:
a) El osciloscopio debe tener inhabilitado el barrido interno.
b) El barrido del osciloscopio se logra con la seal diente de sierra que entrega el generador, la
cual se aplica al canal horizontal del osciloscopio.
c) La seal diente de sierra en el generador hace que la frecuencia generada vare linealmente a
partir de una frecuencia inferior hasta una frecuencia superior, las cuales se deben configurar
en el generador.
En el sistema con la funcin de transferencia del ejemplo 16, habra que configurar en el generador
un barrido de frecuencia que cubra el rango desde 0,01 Hz hasta 100 Hz, o sino usar los rangos que
permita el generador.

Lo que se visualizara en la pantalla del osciloscopio sera aproximadamente lo siguiente

Si uno considera la envolvente superior, se ver que corresponde a la curva de respuesta de
amplitud vs frecuencia.

Funciones de Transferencia en MATLAB

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