BasicProgrammingXRC PDF

22 de abril de 1999
YASKAWA MOTOMAN MXICO

Circuito Aguascalientes Oriente 134-C
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes
Tel. 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171

La informacin contenida en este manual es propiedad exclusiva de Motoman, Inc.,
y no puede ser copiada, reproducida o transmitida sin la autorizacin por escrito
de

MOTO

MAN

, Inc.
Traduccin realizada por Yaskawa Motoman Mxico, S.A. de C.V.,
con la autorizacin de

MOTO

MAN

, INC

1999 by

MOTO

MAN

Todos los Derechos Reservados
Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente,
nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso

SOLUTIONS IN MOTION

YASKAWA

Controlador XRC

Manual de
Programacin
Bsica

Revisin: 06/01/03
Programacin Bsica XRC i

MOTO

MAN

CONTENIDO

Seguridad

I

Introduccin .............................................................I

I

Normas de Proteccin General ...............................II

I

Seguridad en Dispositivos Mecnicos ....................II

I

Seguridad en Instalacin .......................................III

I

Seguridad en Programacin ..................................III

I

Seguridad en Operacin ....................................... IV

I

Seguridad en Mantenimiento ................................. V

1.0 Activacin del XRC

1.1 Activacin del XRC ................................................................ 1-1
1.2 Desactivacin del XRC .......................................................... 1-2

2.0 Panel de Playback

2.1 Botones de Operacin del Panel ........................................... 2-1
2.1.2 Paro de Emergencia (E-Stop) .................................. 2-1
2.1.3 Start .......................................................................... 2-1
2.1.4 Hold .......................................................................... 2-1
2.1.5 Activacin de Servos ................................................ 2-2
2.2 Botones de Modo ................................................................... 2-2
2.2.2 Modo Play ................................................................ 2-2
2.2.3 Modo Teach ............................................................. 2-2
2.2.4 Modo Remoto ........................................................... 2-2
2.3 Luz indicadora de Alarma y Error .......................................... 2-2
2.4 Candado de Edicin (Edit Lock) ............................................ 2-2

3.0 Teach Pendant

3.1 Display ................................................................................... 3-2
3.1.2 reas del Display ..................................................... 3-2
3.1.3 rea General ............................................................ 3-3
3.1.4 rea de Men ........................................................... 3-3
3.1.5 rea de Estado ......................................................... 3-4
3.1.6 rea Interactiva ........................................................ 3-5

I

Lnea de Mensaje ............................................... 3-5

I

Lnea del Buffer de Entrada ................................ 3-5

I

Lnea de Entrada de Datos ................................. 3-5
3.2 Teclas Top Menu, rea, Cursor y Select ............................... 3-6
3.2.2 Tecla de Men Principal ........................................... 3-6

I

JOB ..................................................................... 3-6
MOTO

MAN

ii Programacin Bsica XRC

I

APLICACIN ....................................................... 3-6

I

VARIABLE ........................................................... 3-7

I

IN/OUT ................................................................ 3-7

I

ROBOT ................................................................ 3-7

I

SYSTEM INFO .................................................... 3-7
3.2.3 Tecla rea ................................................................ 3-7
3.2.4 Cursor ....................................................................... 3-7
3.2.5 Tecla Select .............................................................. 3-7
3.3 Teach Lock ............................................................................. 3-7
3.4 Activacin y Desactivacin de Servos .................................... 3-8
3.5 Paro de Emergencia (E-Stop) ................................................ 3-8
3.6 Teclas de Edicin ................................................................... 3-9

I

Teclado Numrico ............................................... 3-9

I

ENTER ................................................................ 3-9

I

CANCEL .............................................................. 3-9

I

INSERT ............................................................... 3-9

I

MODIFY .............................................................. 3-9

I

DELETE .............................................................. 3-9
3.7 Tecla SHIFT ......................................................................... 3-10
3.8 Tecla Interlock ...................................................................... 3-10
3.9 Puerto Serial RS-232C ......................................................... 3-10

4.0 Coordenadas y Ejes

4.1 Teclas de Ejes ........................................................................ 4-1
4.2 Coordenadas Joint ................................................................. 4-2
4.3 Sistemas de Coordenadas XYZ ............................................. 4-3
4.3.2 Coordenadas Rectangulares .................................... 4-3
4.3.3 Coordenadas Cilndricas .......................................... 4-4
4.3.4 Modificacin de Coordenadas
Rectangulares / Cilndricas ....................................... 4-5
4.3.5 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ..................... 4-6
4.3.6 Coordenadas de Usuario .......................................... 4-7
4.3.7 Resumen .................................................................. 4-8
4.4 ngulo de Orientacin de Herramienta .................................. 4-9
4.5 Modificacin del Sistema de Coordenadas .......................... 4-10
4.6 Velocidad Manual ................................................................. 4-10

I

Tecla HIGH SPD 1 ............................................. 4-11

I

Tecla ROBOT .................................................... 4-11
4.7 Posicin Actual ..................................................................... 4-11
4.8 Posicin de Comando .......................................................... 4-12
4.9 Posicin de Origen de Operacin ........................................ 4-12
Programacin Bsica XRC iii

MOTO

MAN

5.0 Alarmas y Errores

5.1 Display de Alarma .................................................................. 5-1
5.2 Mensajes de Error .................................................................. 5-1
5.3 Alarmas Menores ................................................................... 5-1
5.4 Alarmas Mayores.................................................................... 5-2
5.5 Alarmas de Usuario ............................................................... 5-2
5.6 Alarmas Off Line .................................................................... 5-2
5.7 Historial de Alarmas ............................................................... 5-2
5.8 Activacin del Sensor de Choque .......................................... 5-3
5.9 Sensor Interno de Choque ..................................................... 5-4
5.10 Panel de Liberacin de Frenos .............................................. 5-5

I

Mtodo de Operacin ......................................... 5-5

6.0 Punto Especfico
(Segunda Posicin de Origen)

6.1 Definicin ................................................................................ 6-1

7.0 Creacin de Programa

7.1 Nombre de Programa ............................................................ 7-1
7.2 Seleccin de un Programa ..................................................... 7-2
7.3 MASTER JOB ........................................................................ 7-2
7.3.2 Registro del Master Job ........................................... 7-2
7.3.3 Llamado del Master Job ........................................... 7-2
7.4 Despliegue del Contenido del Programa Activo .................... 7-2

8.0 Creacin de Trayectorias

8.1 Tipo de Movimiento ................................................................ 8-1
8.2 Movimiento Joint .................................................................... 8-1
8.3 Movimiento Lineal .................................................................. 8-2
8.4 Velocidad ............................................................................... 8-2
8.5 Programacin de Posiciones ................................................. 8-3
8.6 Traslapado del Primer y ltimo paso ..................................... 8-4
8.7 Confirmacin de Trayectoria .................................................. 8-6

I

Mtodo 1: FWD y BWD ....................................... 8-6

I

Mtodo 2: INTERLOCK y TEST START ............. 8-6
8.8 Seleccin de Ciclo ................................................................. 8-6

I

Paso por Paso (STEP) ........................................ 8-6

I

1 Ciclo (1-CYCLE) .............................................. 8-6

I

Automtico (AUTO) ............................................. 8-6
8.9 Ejecucin de Programa .......................................................... 8-7
MOTO

MAN

iv Programacin Bsica XRC

8.10 Movimiento Circular ................................................................ 8-9
8.11 Movimiento Parablico (Spline) ............................................ 8-10

9.0 Funciones de Edicin

9.1 Copiar (Copy) ......................................................................... 9-1
9.2 Borrar (Delete) ........................................................................ 9-1
9.3 Renombrar (Rename) ............................................................ 9-2
9.4 Lista Alternativa de Programas .............................................. 9-2
9.4.2 Lista de Nombres de Programas .............................. 9-2
9.4.3 Lista de Detalle de Programa ................................... 9-2
9.5 Capacidad .............................................................................. 9-3

10.0 Edicin de Programa

10.1 reas de la Pantalla ............................................................. 10-1
10.2 Correccin de Trayectoria .................................................... 10-2
10.2.2 Insercin de un Paso .............................................. 10-2
10.2.3 Modificacin de la Posicin de un Paso ................. 10-2
10.2.4 Borrar un Paso ........................................................ 10-2
10.2.5 Modificacin del Tipo de Movimiento ...................... 10-3
10.2.6 Resumen ................................................................ 10-3
10.3 Nivel de Posicionamiento ..................................................... 10-5
10.3.2 Seleccin de un Nivel de Posicionamiento ............. 10-6
10.3.3 Agregar un Nivel de Posicionamiento ..................... 10-6
10.3.4 Eliminar un Nivel de Posicionamiento .................... 10-6
10.4 Funciones de Edicin de Programas ................................... 10-8
10.4.2 Copiar ...................................................................... 10-8
10.4.3 Cortar ...................................................................... 10-8
10.4.4 Pegar ...................................................................... 10-9
10.4.5 Pegar en Orden Inverso ......................................... 10-9
10.5 Edicin General de Lnea ..................................................... 10-9
10.6 Edicin Detallada ............................................................... 10-10

11.0 Correccin y Ajuste de Velocidad

11.1 Niveles de Velocidad Preestablecidos ................................. 11-1
11.2 Valor de Velocidad de Usuario ............................................. 11-1
11.3 Modificacin de Velocidad .................................................... 11-2
11.3.2 Modificacin de Velocidad Relativa ........................ 11-2
11.3.3 Modificacin de Velocidad en Unidades Absolutas 11-3
11.4 Mtodo TRT (Tiempo de Ciclo) ............................................ 11-3
11.5 Tiempo de Ciclo ................................................................... 11-4
Programacin Bsica XRC v

MOTO

MAN

12.0 Modos Especiales de Ejecucin

12.1 Baja Velocidad ..................................................................... 12-1
12.2 Velocidad de Seguridad ....................................................... 12-2
12.3 Dry-Run ................................................................................ 12-2
12.4 Modo de Revisin ................................................................ 12-3
12.5 Ejecucin sin Movimiento .................................................... 12-3
12.6 Desactivacin de Todos los Modos Especiales ................... 12-4

13.0 Edicin Dinmica

13.1 Definicin ............................................................................. 13-1

14.0 Instrucciones de Control

14.1 Instruccin de Llamado de Programa (CALL) ...................... 14-1
14.1.2 Programas Ligados ................................................ 14-1
14.1.3 Empalme de Programas ......................................... 14-2
14.1.4 Programacin de la Instruccin CALL .................... 14-3
14.2 RET (Retorno) ...................................................................... 14-3
14.2.2 Programacin de la Instruccin RET ...................... 14-4
14.3 Abertura Directa ................................................................... 14-4
14.4 Instruccin de Salto (JUMP) ................................................ 14-6
14.4.2 Ejecucin de la instruccin JUMP .......................... 14-6
14.4.3 Programacin de la Instruccin JUMP ................... 14-7
14.5 Etiqueta ................................................................................ 14-7
14.6 Comentarios ......................................................................... 14-8
14.7 Timer .................................................................................. 14-10
14.8 Pausa ................................................................................. 14-10

15.0 Variables Aritmticas

15.1 Variables Aritmticas ........................................................... 15-1
15.2 Despliegue de Variables ...................................................... 15-2
15.2.2 Edicin de Variables ............................................... 15-2
15.3 Instrucciones Aritmticas ..................................................... 15-3
15.3.2 Incremento (INC) .................................................... 15-3

I

Instruccin INC ................................................ 15-3

I

Programacin de la Instruccin INC ................. 15-3
15.3.3 Decremento (DEC) ................................................. 15-4

I

Instruccin DEC ................................................ 15-4

I

Programacin de la Instruccin DEC ................ 15-4
15.3.4 SET ........................................................................ 15-6

I

Programacin de la Instruccin SET ................ 15-6
MOTO

MAN

vi Programacin Bsica XRC

15.3.5 CLEAR .................................................................... 15-7

I

Programacin de la Instruccin CLEAR ............ 15-7

16.0 IF Condicional

16.1 Opciones Condicionales: ...................................................... 16-1

I

Utilizando Variables ........................................... 16-1

I

Utilizando Entradas ........................................... 16-1
16.2 Manejo de Entradas ............................................................. 16-2
16.3 Display de Entrada Universales ........................................... 16-3
16.4 Programacin de IF ........................................................... 16-4
16.5 Agregar la Condicional IF a una Instruccin ...................... 16-5

17.0 Instrucciones de Entrada y Salida 1

17.1 DOUT (Salida Digital) ........................................................... 17-1
17.1.2 Manejo de Salidas .................................................. 17-2
17.2 PULSE (Salida Digital) ......................................................... 17-3
17.3 Display de Salidas Universales ............................................ 17-4
17.4 AOUT (Salida Analgica) ..................................................... 17-5
17.5 Display de Salidas Analgicas ............................................. 17-5
17.6 WAIT (Entrada Digital) ......................................................... 17-6
17.7 Display de Entrada Universales ........................................... 17-7
17.8 DIN (Entrada Digital) ............................................................ 17-8

18.0 Coordenadas de Usuario

18.1 Creacin del Sistema de Coordenadas ................................ 18-1
18.2 Acceso a Sistemas de Coordenadas ................................... 18-2

19.0 Proteccin de Edicin

19.1 Edit Lock ............................................................................... 19-1
19.2 Proteccin por Software ....................................................... 19-1
19.2.2 Proteccin con Edit Lock ........................................ 19-1
19.2.3 Niveles de Proteccin ............................................. 19-2

20.0 Calibracin de Herramienta

20.2 Definicin Manual de TCP .................................................... 20-2
20.3 Definicin Automtica de TCP ............................................. 20-3
Programacin Bsica XRC vii

MOTO

MAN

Lista de Figuras

Figura 1-1 Interruptor Principal (ON) ......................................... 1-1
Figura 1-2 Men Principal (Top Menu) ...................................... 1-1
Figura 1-3 Interruptor Principal (OFF) ....................................... 1-2
Figura 2-1 Panel de Playback .................................................... 2-1
Figura 3-1 Teach Pendant ......................................................... 3-1
Figura 3-2 Display del Teach Pendant ...................................... 3-2
Figura 3-3 reas del Display ..................................................... 3-2
Figura 3-4 Display de Contenido de Programa ......................... 3-3
Figura 3-5 rea de Men ........................................................... 3-3
Figura 3-6 rea de Estado ......................................................... 3-4
Figura 3-7 rea Interactiva ........................................................ 3-5
Figura 3-8 Men Principal .......................................................... 3-6
Figura 3-9 Switch de Activacin de Servos ............................... 3-8
Figura 3-10 Botn de Paro de Emergencia ................................. 3-8
Figura 3-11 Teclas de Edicin ..................................................... 3-9
Figura 3-12 Puerto Serial RS-232C ........................................... 3-10
Figura 4-1 Teclas de Ejes .......................................................... 4-1
Figura 4-2 Icono de Sistema de Coordenadas .......................... 4-1
Figura 4-3 Coordenadas Joint ................................................... 4-2
Figura 4-4 Coordenadas Rectangulares (World) ....................... 4-3
Figura 4-5 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares ........ 4-3
Figura 4-6 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares ........ 4-3
Figura 4-7 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares ........ 4-4
Figura 4-8 Coordenadas Cilndricas .......................................... 4-4
Figura 4-9 Movimiento X en Coordenadas Cilndricas .............. 4-4
Figura 4-10 Movimiento Y en Coordenadas Cilndricas .............. 4-5
Figura 4-11 Movimiento Z en Coordenadas Cilndricas .............. 4-5
Figura 4-12 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ..................... 4-6
Figura 4-13 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta ............. 4-6
Figura 4-14 Coordenadas de Usuario ......................................... 4-7
Figura 4-15 Ejemplo de Coordenadas de Usuario ...................... 4-7
Figura 4-16 Sistemas de Coordenadas ....................................... 4-8
Figura 4-17 Teclas de ngulo de Orientacin de Herramienta ... 4-9
Figura 4-18 Movimiento en Rx ..................................................... 4-9
Figura 4-19 Movimiento en Ry ..................................................... 4-9
Figura 4-20 Movimiento en Rz ..................................................... 4-9
Figura 4-21 Posicin Actual ....................................................... 4-11
Figura 4-22 Posicin de Comando ............................................ 4-12
Figura 4-23 Posicin de Origen de Operacin .......................... 4-12
Figura 5-1 Display de Alarmas .................................................. 5-1
Figura 5-2 Display de Historial de Alarmas Mayores ................. 5-2
Figura 6-1 Punto Especfico ...................................................... 6-1
Figura 6-2 Display de Punto Especfico ..................................... 6-2
Figura 7-1 Programa Nuevo ...................................................... 7-1
Figura 8-1 Tipo de Movimiento .................................................. 8-1
Figura 8-2 Seleccin del Tipo de Movimiento ............................ 8-3
MOTO

MAN

viii Programacin Bsica XRC

Figura 8-3 Programa de Ejemplo ............................................... 8-4
Figura 8-4 Trayectoria del Programa ......................................... 8-5
Figura 8-5 Tipo de Ciclo ............................................................. 8-7
Figura 8-6 Indicador de Ciclo Seleccionado .............................. 8-7
Figura 8-7 Movimiento Circular .................................................. 8-9
Figura 8-8 Movimiento Parablico ........................................... 8-10
Figura 9-1 Display de Capacidad ............................................... 9-3
Figura 10-1 rea de Direcciones e Instrucciones ...................... 10-1
Figura 10-2 Nivel de Posicionamiento ....................................... 10-5
Figura 10-3 Display de Edicin Detallada ................................ 10-10
Figura 11-1 Pantalla de Modificacin de Velocidad ................... 11-2
Figura 11-2 Pantalla de Modificacin por TRT ........................... 11-3
Figura 11-3 Pantalla de Tiempo de Ciclo ................................... 11-4
Figura 13-1 Display PAM ........................................................... 13-1
Figura 14-1 Abertura Directa ...................................................... 14-4
Figura 15-1 Display de Variables ............................................... 15-2
Figura 16-1 Display de Entradas Universales ............................ 16-3
Figura 17-1 Display de Salidas Universales .............................. 17-4
Figura 17-2 Display de Entradas Universales ............................ 17-7
Figura 18-1 Puntos de Coordenadas de Usuario ....................... 18-1
Figura 18-2 Display de Creacin de Coordenadas de Usuario .. 18-1
Figura 18-3 Display de Coordenadas de Usuario ...................... 18-2
Figura 19-1 Candado de Edicin ............................................... 19-1
Figura 19-2 Header del Programa ............................................. 19-2
Figura 20-1 Punto Central de Herramienta (TCP) ..................... 20-1
Figura 20-2 Ejemplos de TCP en Diversas Herramientas ......... 20-1
Figura 20-3 Dimensiones de la Herramienta ............................. 20-2
Figura 20-4 Flange del Robot .................................................... 20-2
Figura 20-5 Definicin Automtica ............................................. 20-3
Figura 20-6 Punto de Referencia ............................................... 20-3
Figura 20-7 Puntos de Calibracin ............................................. 20-4
Figura 20-8 Verificacin de Calibracin ..................................... 20-4
Programacin Bsica XRC I

MOTO

MAN

Seguridad

I

Introduccin

Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estndar Na-
cional de ANSI/RIA para robots industriales y sistemas robotizados. Esta infor-
macin puede ser obtenida en Robotic Industries Association, solicitando el
ANSI/RIA R15.06. La direccin es la siguiente:

Robotic Industries Association

900 Victors Way
P.O. Box 3724
Ann Arbor, Michigan 48106
Tel: (313) 994-6088
Fax: (313) 994-3388
La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es respon-
sable de proveer personal capacitado adecuadamente para operar, programar
y dar mantenimiento a la celda del robot. El robot no debe ser operado por per-
sonal que no ha sido capacitado!
Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el
robot debe ser capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que est
familiarizado con la operacin apropiada del sistema.
Esta parte del manual referente a seguridad est conformado por las siguien-
tes secciones:
Normas de Proteccin General.
Seguridad en Dispositivos Mecnicos.
Seguridad en Instalacin.
Seguridad en Programacin.
Seguridad en Operacin.
Seguridad en Mantenimiento .
El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los
cdigos, regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones
de operacin.
MOTOMAN II Programacin Bsica XRC
I Normas de Proteccin General
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas,
personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando
cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo
el personal envuelto con la operacin del equipo debe entender los peligros po-
tenciales de operacin.
Los consejos de proteccin general son los siguientes:
La operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al
equipo. Solo el personal capacitado y familiarizado con la operacin de
este robot, el manual del operador, el equipo del sistema y, opciones y
accesorios, debe ser autorizado para operar este robot.
No se debe de introducir a la celda del robot cuando est operando en
forma automtica. Los programadores deben llevar consigo el teach pen-
dant cuando ingresen a la celda.
Las conexiones equivocadas pueden daar el robot. Todas las conexiones
deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido
para las entradas y salidas (I/O) del robot.
El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre
que no est en uso.
De acuerdo a la Seccin 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el
procedimiento Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Con-
sulte tambin la Seccin 1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y
Salud para la Industria en General (OSHA, slo en los EE.UU).
I Seguridad en Dispositivos Mecnicos
La operacin segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema,
es finalmente responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el
equipo va a operar con seguridad deben ser revisada por el usuario, el cual
debe tener conocimiento de las diversas normas nacionales, seguridad
estndar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la ins-
talacin y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad
adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin
y/o la localizacin.
Dependiendo el tipo de aplicacin y celda, los sistemas Motoman tienen incor-
poradas las siguientes medidas de seguridad:
Barreras y cercas de seguridad.
Cortina protectora de luz ultravioleta.
Puertas de seguridad.
Tapetes de seguridad.
Marcas en el piso.
Luces de seguridad.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funciona-
miento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier
dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.
Programacin Bsica XRC III MOTOMAN
I Seguridad en Instalacin
Una instalacin segura es esencial para la proteccin del personal y equipo.
Las siguientes sugerencias estn dirigidas a complementar, pero no substituir,
las leyes o regulaciones federales, estatales o locales existentes. Se pueden
requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo depen-
diendo del sistema de instalacin, la operacin y/o el lugar.
Los consejos de instalacin son los siguientes:
Asegrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas
locales y nacionales, y seguridad estndar del ANSI/ARI R15.06, son auto-
rizados para instalar el equipo.
Identifique el rea de trabajo de cada robot con marcas en el piso,
sealamientos y barreras.
Instale todos los controladores fuera del rea de trabajo del robot.
Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la
entrada de personal no autorizado al rea de trabajo del robot.
Elimine las reas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot
en movimiento y otro equipo.
El rea de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los proce-
sos de programacin y mantenimiento de una forma segura.
I Seguridad en Programacin
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas,
el personal envuelto con la operacin del equipo debe entender los peligros po-
Los consejos de programacin son los siguientes:
Cualquier modificacin al Node 1 del PLC del controlador XRC puede cau-
sar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que dao
al robot. No realice ninguna modificacin al Node 1. Realizar cualquier
modificacin sin el permiso por escrito de Motoman ANULAR LA
GARANTA!
Algunas operaciones requieren de claves de acceso estndar y otras
requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial
son para uso exclusivo de Motoman. SU GARANTA SERA NULA si usted
utiliza estas claves de acceso especial.
Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cam-
bios en el programa. Para evitar prdida de informacin o programas se
debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y
antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo.
La funcin de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y
salidas del diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del
desempeo del robot. Se debe de tener mucho cuidado cuando se reali-
cen las modificaciones. Revise dos veces cada una de las modificaciones
en cada modo de operacin del robot para comprobar que no se han
creado situaciones de riesgo o peligro que puedan daar el robot u otras
partes del sistema.
Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao
al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin,
manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot, son
MOTOMAN IV Programacin Bsica XRC
los autorizados para operar este sistema.
Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situa-
ciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre
de agua, aceite, escombros, etc.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas en su lugar.
Revise que el botn de paro de emergencia del teach pendant funcione
correctamente antes de programar.
Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda.
Asegrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach
pendant.
Revise cualquier modificacin o programa nuevo al menos en un ciclo
completo a baja velocidad.
I Seguridad en Operacin
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas,
el personal envuelto con la operacin de equipo debe entender los peligros po-
Los consejos de operacin son los siguientes:
Asegrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operacin
de este robot, los manuales de usuario, el equipo del sistema y las opcio-
nes y accesorios, son autorizados para operar este sistema.
miento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cual-
quier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.
Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situa-
ciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre
de agua, aceite, escombros, etc.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente.
manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot
debe ser autorizado para operar el sistema.
No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los pro-
gramadores deben de llevar consigo el programming pendant cuando
ingresen a la celda.
El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no
est en uso.
Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las interconexiones
elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros
equipos. Desconecte y marque todos los circuitos elctricos antes de reali-
zar cualquier modificacin o conexin.
Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiar la forma de
operacin del robot y puede causar lesiones de consideracin o la muerte
del personal, al igual que daos al robot. Esto incluye los parmetros del
controlador, el diagrama escalera Node 1 y 2, y modificaciones a las entra-
das y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja.
Programacin Bsica XRC V MOTOMAN
I Seguridad en Mantenimiento
Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas,
el personal envuelto con la operacin de equipo debe entender los peligros po-
Los consejos de mantenimiento son los siguientes:
No realice ningn proceso de mantenimiento antes de leer y entender el
procedimiento adecuado en el manual correspondiente.
miento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cual-
quier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.
manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot,
debe ser autorizado para operar el sistema.
Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cam-
bios en el programa. Para evitar prdida de informacin, programas o tra-
bajos se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de
servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo.
No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los pro-
gramadores deben de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a
la celda.
El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no
este en uso.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente.
Utilice las piezas de reemplazo adecuadas.
Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las Interconexiones
elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros
equipos. Desconecte y marque todos los circuitos elctricos antes de reali-
zar cualquier modificacin o conexin.
Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiara la forma de
operacin del robot y puede causar lesiones de consideracin o la muerte
del personal, al igual que daos al robot. Esto incluye los parmetros del
controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entra-
das y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja.
Las conexiones incorrectas pueden daar al robot. Todas las conexiones
deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente estableci-
dos para las entradas y salidas del robot.
MOTOMAN VI Programacin Bsica XRC
Programacin Bsica XRC 1-1 MOTOMAN
1 Activacin del XRC
1. 1 Activacin del XRC
Al frente del gabinete del controlador XRC est localizado el interruptor princi-
pal del sistema. Al girar el switch a la posicin ON se energiza el controlador y
comienza la ejecucin de la funcin de autodiagnstico, en la cual se realiza
una serie de pruebas que tienen como finalidad detectar las posibles fallas que
puedan existir en los diversos componentes del sistema (tarjetas de circuitos,
conectores, cableado, motores, etc).
Figura 1-1 Interruptor Principal (ON)
En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisin inicial,
se despliega en la pantalla del teach pendant el cdigo de alarma correspon-
diente. Si no existen fallas o condiciones de alarma, aparece en la pantalla el
Men Principal (Top Menu), el cual se puede observar en la siguiente figura.
Figura 1-2 Men Principal (Top Menu)
T
O P E N
R
E
S
E
ON
O
F
F
D E P P I
R
T
EDITING MODE
!Turn on servo power
JOB ARC WELDING VARIABLE
CYCLE SECURITY
R1
S C
L
BO01
PO36
MOVL
END
DOUT
NOP
#(1)
MOVJ
IN/OUT ROBOT SYSTEM INFO
OUT
IN
Desactivacin del XRC Desactivacin del XRC
MOTOMAN 1-2 Programacin Bsica XRC
1. 2 Desactivacin del XRC
Para desactivar el controlador XRC se debe girar el interruptor principal a la po-
sicin OFF, con lo cual se interrumpe la alimentacin elctrica del controlador.
Como medidad de seguridad antes de apagar el controlador es necesario de-
sactivar los servos presionando algunos de los botones de paro de emergen-
cia.
Figura 1-3 Interruptor Principal (OFF)
ON
O
F
F
T
O P E N
R
E
S
E
D E P P I
R
T
2 Panel de Playback
El panel de playback est localizado al frente de la puerta del controlador y tie-
ne los botones para las funciones de Paro de Emergencia, Activacin de Ser-
vos, Hold, Start, y Modos de Operacin Play, Teach y Remoto, adems del
switch de Candado de Edicin y la lmpara indicadora de Alarma.
Figura 2-1 Panel de Playback
2. 1 Botones de Operacin del Panel
2. 1. 1 Paro de Emergencia (E-Stop)
Al presionar el botn de Paro de Emergencia se desenergizan los servos y se
aplican los frenos por lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo
tiempo se despliega el mensaje !Robot stops by P. Panel emergency STOP
(Robot detenido por paro de emergencia del Panel de Playback); y el indicador
de servo activado se apaga. Para deshabilitar la condicin de paro de emer-
gencia simplemente gire el botn hacia la izquierda. Los botones de paro de
emergencia funcionan de la misma manera en cualquiera de los tres modos de
operacin: Play, Teach o Remoto.
2. 1. 2 Start
En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botn Start se comien-
za la ejecucin del programa desde la lnea en la cual est colocado el cursor.
La luz indicadora del botn Start permanece encendida todo el tiempo durante
el cual el controlador est ejecutando el programa, adems la luz indicadora
del botn Start se enciende cuando se realiza una revisin de trayectoria (Test
Start) en el Modo Teach.
2. 1. 3 Hold
Al presionar el botn Hold se detiene la ejecucin del programa, en esta con-
dicin los servos permanecen activados y no se aplican los frenos, adems la
luz indicadora del botn Start se apaga. Para reanudar la ejecucin del progra-
ma se presiona el botn Start.
SERVO ON
READY
REMOTE
PLAY
(OFF)
(ON)
TEACH
MODE EMERGENCY STOP
EDIT LOCK
ALARM
HOLD START
Botn de Paro
de Emergencia
Botn START
Botn HOLD
SERVO ON READY
Activa los Servos
PLAY y TEACH
Estable el modo de
operacin en Modo
Teach o Modo Play Inicia la ejecucin
del programa
Detiene la ejecucin
del programa
Botn REMOTE
Cambia a Modo Remoto
ALARMA
Inidica la presencia
de una alarma
EDIT LOCK
Candado de Edicin
Botones de Modo Botones de Modo
2. 1. 4 Activacin de Servos
En Modo Play al presionar el botn Servo On Ready se activan los servos y se
liberan los frenos; la luz indicadora Servo On (de color verde) se enciende
tanto en el panel de playback como en el Teach Pendant. Mientras los servos
no hayan sido activados no se puede ejecutar ningn programa.
En Modo Teach al presionar el botn Servo On Ready ambas luces indica-
doras de Servo On comienzan a destellar, si la tecla Teach Lock est activada
entonces los servos se pueden energizar por medio del switch de habilitacin
localizado en la parte posterior del teach pendant.
2. 2 Botones de Modo
En el controlador XRC existen 3 modo de operacin:
2. 2. 1 Modo Play
En Modo Play al presionar el botn Start, el panel de playback del XRC tiene
el control de la ejecucin del programa. En este modo se pueden activar los
modos especiales de ejecucin.
2. 2. 2 Modo Teach
En Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar
y configurar el sistema por medio del teach pendant.
NOTA: Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecucin de un programa,
el robot detiene su operacin (al igual que un Hold), para reanudar la ejecucin
presione Play y Start.
2. 2. 3 Modo Remoto
En Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo
externo opcional, el cual puede ser una estacin de operador, una computado-
ra, un PLC, etc.
2. 3 Luz indicadora de Alarma y Error
Si ocurre una alarma o un error la luz indicadora se enciende, y se mantiene
encendida mientras no se elimine la condicin que provoca la alarma o el error.
En la Seccin 5.0 de ste manual se describe el procedimiento para eliminar
las condiciones de alarma.
2. 4 Candado de Edicin (Edit Lock)
Al girar la llave del Candado de Edicin (Edit Lock) a la posicin ON, no se pue-
de modificar ningn dato del controlador, esto incluye programas, archivos,
parmetros y listas de condiciones.
(OFF)
(ON)
EDIT LOCK
3 Teach Pendant
Figura 3-1 Teach Pendant
MOTOMAN
YASNAC XRC
SELECT
E.STOP
COORD
TOP
MENU
TEACH
LOCK
SERVO ON
HIGH
SPEED
HIGH
LOW
MAN SPEED
SHIFT SHIFT
INTER
LOCK
EX AXIS
ROBOT
7 8 9
4 5
3 2
.
1
TIMER
0
REF PNT
-
6
CANCEL
INFORM
LIST
AUX
MOTION
TYPE
TEST
START
BWD FWD
DELETE
MODIFY
ENTER
INSERT
X
+
S
+
X
-
S
-
Y
-
L-
Y
+
L+
Z-
U-
Z+
U+
x
R
-
x
R
+
y
B-
y
B+
z
T-
z
T+
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT R1
J:TEST S:001 R1 TOOL : 0
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=100.00
0002 END
=> MOVJ VJ=100.00
>Joint Speed=
L
C S
Display Display
3. 1 Display
El Teach Pendant tiene un Display de Cristal Lquido (LCD) de 4x5, de 12 l-
neas y 40 caracteres por lnea.
El Display est dividido en reas especficas, y permite al operador monitorear
y editar programas, desplegar archivos, etc.
Figura 3-2 Display del Teach Pendant
NOTA: El display del Teach Pendant se oscurece despus de algunos minutos de
inactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla.
3. 1. 1 reas del Display
El display est dividido en cuatro reas principales, las cuales se muestran en
la siguiente figura.
Figura 3-3 reas del Display
Las pantallas desplegadas tienen un titulo localizado en la esquina superior iz-
quierda del rea General del display, como se muestra en la Figura 3-4.
EDITING MODE
CYCLE SECURITY
R1
S C
L
BO01
PO36
MOVL
END
DOUT
NOP
#(1)
MOVJ
OUT
IN
rea General
rea Interactiva
rea de Men
rea de Estado
Display
Figura 3-4 Display de Contenido de Programa
3. 1. 2 rea General
En el rea General se despliegan las opciones del men seleccionado, en el
caso de la Figura 3-4 en el rea General est desplegado el contenido del pro-
grama, en el cual se muestra la estructura normal de un programa: nmeros de
lnea, instrucciones, nombre del programa (J:181219), nmero de paso (S:00),
etc.
3. 1. 3 rea de Men
Figura 3-5 rea de Men
El rea de Men, localizada en la parte superior de la pantalla, cambia de
acuerdo a la actividad que se est realizando. Por ejemplo si se tiene desple-
gado el Men Principal (Top Menu) las opciones del rea de Men sern
CYCLE y SECURITY, por lo tanto si el controlador est en Modo Play, se pue-
de modificar el ciclo de operacin establecido (Paso, 1-Ciclo o Automtico), o
si est en Modo Teach, se puede modificar el nivel de seguridad (Operacin,
Edicin o Mantenimiento). El ejemplo de la figura anterior muestra las opciones
del rea de Men (DATA, EDIT, DISPLAY, UTILITY) para el display de conte-
nido de programa.
J:181219 S:000 R1 TOOL:*
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=12.50
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVL V=66.00
0004 MOVL V=66.00
0005 MOVL V=66.00
0006 MOVJ VJ=50.00
EDIT JOB DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
=> MOVJ VJ=0.70
R1
S C
L
Display Display
3. 1. 4 rea de Estado
Figura 3-6 rea de Estado
El rea de Estado, localizada en la parte superior derecha, justo debajo del
rea de Men, muestra los datos relacionados a la condicin actual del contro-
lador.
Los elementos de esta rea son los siguientes:
El Robot Activo, Eje Externo, o Eje de Base
El Sistema de Coordenadas.
La Velocidad Manual.
El Ciclo.
El Estado del Sistema
El smbolo para pginas adicionales, (slo en el caso de que exis-
tan pginas adicionales).
R1, R2, R3 S1, S2 ... S12 S1, S2 ... S6
Robot Eje Externo Eje de Base
Joint Rectangulares Cilndricas Herramienta Usuario
Precisin Baja Media Alta
Paso 1-Ciclo Automtico
Paro de
Emergencia
Paro Operando Hold Alarma
R1
S C
L
U
I L M H
S C A
S R H A
Display
3. 1. 5 rea Interactiva
Esta rea, mostrada en la Figura 3-7, despliega los datos para la interaccin
con el usuario y siempre consiste en al menos una lnea (Lnea de Mensaje).
Las otras dos lneas que conforma esta rea son desplegadas cuando se rea-
liza la edicin de un programa.
Figura 3-7 rea Interactiva
I Lnea de Mensaje
En esta lnea son desplegados los mensajes de error y los indicadores de pro-
gramacin y edicin. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otros men-
sajes y puede ser borrado al presionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es
demasiado largo para poder ser desplegado en una sola lnea, la pantalla au-
tomaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el mensaje completo.
NOTA: El mensaje !Memory battery weak (Batera baja) aparece en la lnea de men-
saje cuando la batera se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLADOR HAS-
TA HABER REEMPLAZADO LA BATERA.
I Lnea del Buffer de Entrada
Esta lnea es desplegada al momento de editar un programa, y es utilizada
para el despliegue temporal de las instrucciones y/o datos antes de registrarlos
en el programa que se est editando.
I Lnea de Entrada de Datos
Esta lnea slo es desplegada cuando es necesario introducir datos (velocidad,
condiciones, etc) por medio del teclado numrico.
=> Lnea del Buffer de Entrada
> Lnea de Entrada de Datos
Teclas Top Menu, rea, Cursor y Select Teclas Top Menu, rea, Cursor y
3. 2 Teclas Top Menu, rea, Cursor y Select
Para ingresar a los mens de cada una de las secciones de la pantalla se uti-
lizan las teclas Top Menu, rea, Cursor y Select. El men respectivo de cada
seccin depende del nivel de seguridad establecido en el controlador.
NOTA: En el controlador XRC existen 3 niveles de Seguridad:
Operacin, es el nivel ms bajo en el cual solamente se pueden seleccionar
y ejecutar programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de ac-
ceso.
Edicin, es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar modificaciones
a los programas, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de ac-
ceso.
Mantenimiento, es el nivel ms alto al que puede ingresar el usuario, para
ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso.
El presente manual de capacitacin est basado en el segundo nivel de se-
guridad (Edicin).
3. 2. 1 Tecla de Men Principal
La tecla TOP MENU, despliega el Men Principal, el cual se muestra a conti-
nuacin.

Figura 3-8 Men Principal
En esta pantalla se pueden seleccionar cualquiera de los conos desplegados
utilizando el cursor, o seleccionar una de las opciones del rea de men con la
tecla rea.
I JOB
En el cono JOB (Programa) se tienen las opciones de Seleccin de Programa,
Llamado de Master Job, Capacidad del Sistema, Despliegue del Programa Ac-
tivo. En modo Teach, se tiene la opcin Crear Programa Nuevo.
I APLICACIN (Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, General, Sol-
dadura por Puntos)
En este cono se tienen las opciones de acuerdo a la aplicacin, por ejemplo
en Soldadura de Arco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos de
Inicio y Fin de Arco, Condiciones de Oscilacin, etc.
TOP
MENU
EDITING MODE
CYCLE SECURITY
R1
S C
L
BO01
PO36
MOVL
END
DOUT
NOP
#(1)
MOVJ
OUT
IN
Teach Lock
I VARIABLE
El men VARIABLE permite el despliegue y edicin de los cuatro tipos de va-
riables aritmticas utilizadas para el almacenamiento de nmeros, adems de
que permite desplegar el archivo de variables de posicin utilizadas para el al-
macenamiento de los datos de desplazamiento y posicin.
I IN/OUT
El men IN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las dife-
rentes entradas y salidas que tiene el controlador. Adems de permitir forzar el
estado de las Salidas Universales.
I ROBOT
El men ROBOT despliega varias opciones de informacin con respecto al ro-
bot como: la Posicin Actual, la Posicin de Apagado y Encendido, el Coman-
do de Posicin, la Segunda Posicin de Origen y la Posicin de Origen de
Operacin, adems de las opciones para configurar los Datos de la Herramien-
ta y los datos de Coordenadas de Usuario.
I SYSTEM INFO
El men SYSTEM INFO proporciona la informacin general del sistema: ver-
sin de hardware y software instalado en el robot, historial de alarmas y monitor
de tiempos.
3. 2. 2 Tecla rea
La tecla rea mueve el cursor a las diferentes reas que conforman la pantalla
del teach pendant. Al presionarla el cursor pasa del rea General al rea de
Men (en la parte superior). Si est desplegada la lnea del buffer de entrada,
entonces al presionar la tecla rea el cursor se mueve a esa lnea.
3. 2. 3 Cursor
Es una tecla con 8 sentidos que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba,
abajo, derecha e izquierda de acuerdo al sentido de las flechas, adems de
que se puede mover diagonalmente, en los casos en que sea aplicable, de
acuerdo a la direccin de las lneas ubicadas entre las flechas. El Cursor es uti-
lizado para moverse dentro del contenido de un programa, una lista, etc., o
para seleccionar un elemento en un men.
3. 2. 4 Tecla Select
La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor.
Tambin se utiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado de
las Salidas Universales.
3. 3 Teach Lock
La tecla Teach Lock (Candado de Edicin) es una medida de seguridad muy
importante; al activarla, el teach pendant tiene el control del robot, por lo tanto
no se puede manipular el robot desde el panel de playback o desde la estacin
del operador. La tecla Teach Lock debe ser presionada antes para poder acti-
var los servos con el switch de habilitacin localizado en la parte posterior del
teach pendant.
SELECT
TEACH
LOCK
Activacin y Desactivacin de Servos Activacin y Desactivacin de Ser-
NOTA: Al activar la tecla Teach Lock se despliega el mensaje !Teach Lock set
(!Teach Lock establecido).
Una vez que se ha completado la operacin con el teach pendant, se debe pre-
sionar la tecla Teach Lock nuevamente para desactivarla y permitir el uso del
botn de Modo Play del panel de playback.
NOTA: Al momento de desactivar el Teach Lock se despliega el mensaje !Caution!
Teach-Lock mode released (!Cuidado! el Teach-Lock ha sido liberado).
3. 4 Activacin y Desactivacin de Servos
El switch de Activacin de Servos est localizado en el lado posterior izquierdo
del teach pendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres posi-
ciones: la posicin inicial en la cual no est presionado y en la que los servos
permanece desactivados, la segunda posicin (intermedia) es en la que se
ejerce una ligera presin y en la cual se activan los servos, la tercera posicin
es en la que es presionado con demasiada fuerza el switch y los servos se de-
sactivan.
Figura 3-9 Switch de Activacin de Servos
3. 5 Paro de Emergencia (E-Stop)
Figura 3-10 Botn de Paro de Emergencia
Paro de Emergencia (E-Stop)
Al presionar el botn de paro de emergencia se desactivan los servos y se apli-
can los frenos de cada uno de los motores del robot deteniendo la ejecucin
del programa; al mismo tiempo se despliega el mensaje !Robots stops by P.
P. emergency STOP (Robot detenido por paro de emergencia del Teach Pen-
dant), y se desactivan las lmparas indicadoras de servos. Para liberar la con-
dicin de paro de emergencia se debe girar hacia la izquierda el botn de paro
de emergencia. Todos los botones de paro de emergencia en el sistema tienen
el mismo funcionamiento.
Sin Presionar -> Desactivado Presionado con Fuerza -> Desactivado Presionado -> Activado
Servo On
E.STOP
Teclas de Edicin
3. 6 Teclas de Edicin
Figura 3-11 Teclas de Edicin
I Teclado Numrico
El teclado numrico se utiliza principalmente para introducir valores numricos
como puede ser la velocidad de un paso, el nmero salida que se va a activar,
etc, adems de que en algunas opciones se pueden introducir valores negati-
vos y decimales. Las teclas estn marcadas con instrucciones especficas de
acuerdo a la aplicacin del sistema, por ejemplo, en la aplicacin de soldadura
de arco la tecla del nmero 8 tiene la etiqueta ARC ON.
I ENTER
La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se estn editando.
Cuando se edita un paso o una instruccin, revise cuidadosamente la lnea del
buffer de entrada antes de presionar ENTER para registrar su contenido dentro
del programa.
I CANCEL
La tecla CANCEL (Cancelar) se utiliza para borrar un mensaje de error; cuando
se est editando un programa se utiliza para borrar el contenido de la lnea de
entrada de datos y permitir la introduccin de un nuevo valor, o para cancelar
por completo la instruccin que se est editando.
I INSERT
La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva lnea de instruc-
ciones en el programa, la cual es insertada justo debajo de la posicin del cur-
sor.
I MODIFY
La tecla de MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar la posicin de un paso
registrado en un programa, modificar los datos en un archivo, o reemplazar una
lnea de instruccin existente en un programa por una lnea de instruccin com-
pletamente diferente.
I DELETE
La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una lnea de instruccin de un
programa. Para borrar un paso, el robot debe estar colocado en la posicin del
paso que se va a borrar.
7 8 9
4 5
3 2
.
1
TIMER
0
REF PNT
-
6
CANCEL
MOTION
TYPE
DELETE
MODIFY
ENTER
INSERT
ENTER
CANCEL
INSERT
MODIFY
DELETE
Tecla SHIFT Tecla SHIFT
3. 7 Tecla SHIFT
En el teach pendant estn localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puede
utilizar cualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las siguientes teclas:
Cursor (para la edicin en general de la lnea del buffer de entrada). Ade-
ms de que tiene la funcin de avanzar a la siguiente pgina o retroceder
a la anterior en el caso de que la lista del programa abarque ms de una
pgina; o puede mover la pantalla hacia la derecha o izquierda para poder
ver la totalidad del programa en caso de que las lneas de instrucciones
sean de mayor extensin que la pantalla.
Tecla COORD (para la seleccin de un sistema de coordenadas de usua-
rio).
Tecla FWD (para la ejecucin de las lneas de no movimiento en un pro-
grama).
Tecla RESERVE DISPLAY (para registrar un display).
NOTA: La descripcin del uso de la tecla SHIFT con cada una de las funciones ante-
riores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su uso.
3. 8 Tecla Interlock
La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las siguientes teclas:
Tecla Select (para forzar manualmente el estado de una Salida Universal).
Test Start (para realizar la revisin de la trayectoria de un programa).
3. 9 Puerto Serial RS-232C
El puerto serial es utilizado para la transferencia de datos entre el XRC y un
dispositivo externo de almacenamiento, el cual puede ser un unidad de disco
(FC2), o una computadora (FC1) utilizando el software FDE (Emulador de Flo-
ppy Disk).
Este puerto est localizado en la parte inferior del Teach Pendant.
Figura 3-12 Puerto Serial RS-232C
SHIFT
INTER
LOCK
Conector RS-232C
4 Coordenadas y Ejes
4. 1 Teclas de Ejes
El Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales estn marca-
das con los signos + y - indicando el sentido del movimiento de los ejes del
robot.
Figura 4-1 Teclas de Ejes
La etiqueta aplicable est determinada de acuerdo al sistema de coordenadas
seleccionado con la tecla COORD y se indica por medio del cono en
el rea de estado del display.
Figura 4-2 cono de Sistema de Coordenadas
SERVO ON
HIGH
SPEED
HIGH
LOW
MAN SPEED
X
+
S
+
X
-
S
-
Y
-
L
-
Y
+
L
+
Z-
U-
Z+
U+
x
R
-
x
R
+
y
B
-
y
B
+
z
T-
z
T+
COORD
J:181219 S:000 R1 TOOL:*
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=12.50
JOB CONTENT R1
S C
L
Coordenadas Joint Coordenadas Joint
4. 2 Coordenadas Joint
En las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de
coordenadas se puede mover un eje (motor) del robot a la vez en una direccin
positiva o negativa, debido a que cada eje es independiente. Este es el sistema
de coordenadas preestablecido cuando se enciende el controlador o se
selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas situadas en cada
uno de los ejes indicando la direccin positiva y negativa del movimiento.
Figura 4-3 Coordenadas Joint
Ej e U
Ej e R
Ej e B
Ej e T
Ej e L
Ej e S
Sistemas de Coordenadas XYZ
4. 3 Sistemas de Coordenadas XYZ
En los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o
Usuario se aplican las etiquetas XYZ, aunque stas acten de forma diferente
en cada uno de ellos. Las coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuario
estn basadas en un sistema de coordenadas XYZ rectangular.
4. 3. 1 Coordenadas Rectangulares
Figura 4-4 Coordenadas Rectangulares (World)
En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la
Herramienta) se mueve en lnea recta de acuerdo a los ejes XYZ.
Figura 4-5 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares
Figura 4-6 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares
Ej e X
Ej e Y
Ej e Z
X-
S-
X+
S+
Y+
L+
Y-
L-
Sistemas de Coordenadas XYZ Sistemas de Coordenadas XYZ
Figura 4-7 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares
4. 3. 2 Coordenadas Cilndricas
Figura 4-8 Coordenadas Cilndricas
Figura 4-9 Movimiento X en Coordenadas Cilndricas
Z-
U-
Z+
U+
Ej e Z
E j e
E j e r
E j e r
X-
S-
X+
S+
Figura 4-10 Movimiento Y en Coordenadas Cilndricas
Figura 4-11 Movimiento Z en Coordenadas Cilndricas
4. 3. 3 Modificacin de Coordenadas Rectangulares / Cilndricas
En el controlador XRC cuando se tienen activadas las Coordenadas Rectan-
gulares no es posible seleccionar las Coordenadas Cilndricas. En la mayora
de las aplicaciones se utilizan las Coordenadas Rectangulares, pero en el caso
de la aplicacin de manejo de materiales son ms recomendables las Coorde-
nadas Cilndricas.
Para establecer el tipo de coordenadas que se va a utilizar, realice los siguien-
tes pasos:
1. Presione TOP MENU.
2. Mueva el cursor a SET-UP y presione SELECT.
3. Mueva el cursor a TEACHING COND y presione SELECT.
4. Presione SELECT para seleccionar entre CYL o RECT.
5. Presione TOP MENU para retornar a la pantalla de men principal.
E j e r
E j e r
Y-
L-
Y+
L+
Y-
L-
Y+
L+
Z-
U-
Z+
U+
4. 3. 4 Coordenadas de Herramienta (TOOL)
Figura 4-12 Coordenadas de Herramienta (TOOL)
En la Coordenadas de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la
orientacin de la herramienta, es decir, los datos de calibracin de la herra-
mienta van a determinar la direccin de movimiento del robot.
Figura 4-13 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta
Ej e Y
Ej e X
Ej e Z
E j e Y
E j e X
E j e Z
E j e Y
E j e X
E j e Z
E j e Y
E j e X
E j e Z
4. 3. 5 Coordenadas de Usuario
Figura 4-14 Coordenadas de Usuario
En la Coordenadas de Usuario (USER) el robot se mueve de acuerdo a planos
definidos previamente por el usuario, por lo tanto las direcciones XYZ estn
desplazadas de acuerdo a la inclinacin que tiene el plano de trabajo.
Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinacin del plano de tra-
bajo difiere al del robot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas
de usuario.
Figura 4-15 Ejemplo de Coordenadas de Usuario
Ej e Z
Ej e X
Ej e Y
E j e Z
E j e Y
E j e X
4. 3. 6 Resumen
Figura 4-16 Sistemas de Coordenadas
Coordenadas de Herramienta
Coordenadas de Usuario (2)
Coordenadas de Usuario (1)
Coordenadas Rectangulares
ngulo de Orientacin de Herramienta
4. 4 ngulo de Orientacin de Herramienta
Figura 4-17 Teclas de ngulo de Orientacin de Herramienta
Cuando se utilizan las Coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o
Usuario al presionar algunas de las teclas de giro , se modi-
fica el ngulo de orientacin de la herramienta, pero el TCP del robot perma-
nece en la misma posicin.
Figura 4-18 Movimiento en Rx
Figura 4-19 Movimiento en Ry
Figura 4-20 Movimiento en Rz
x
R
-
x
R
+
y
B-
y
B+
z
T-
z
T+
z z y y x x , , ( )
x
R-
x
R+
y
B-
y
B+
z
T-
z
T+
Modificacin del Sistema de Coordenadas Modificacin del Sistema de Coor-
4. 5 Modificacin del Sistema de Coordenadas
Al momento de encender el controlador XRC o seleccionar un programa, el sis-
tema de coordenadas preestablecido son las Coordenadas Joint, para modifi-
car el sistema de coordenadas se utiliza la tecla COORD, cada vez que se
presiona esta tecla, el sistema de coordenadas se modifica de acuerdo a la si-
guiente secuencia.
4. 6 Velocidad Manual
La Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al mo-
mento de presionar algunas de las teclas de ejes, as como tambin en las ope-
raciones FWD y BWD. Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y
Precisin; para seleccionar alguno de los niveles de velocidad se utilizan las
teclas FST o SLW. El nivel de velocidad es indicado por medio del icono de ve-
locidad localizado en el rea de estado del display.
Cuando se selecciona la velocidad de precisin, cada vez que se presiona una
tecla de eje el robot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los dems
sistemas de coordenadas el TCP del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados.
NOTA: Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido es
Velocidad Baja.
Joint Rectangulares Herramienta Usuario
Cilndricas
Precisin Baja Media Alta
COORD
U
HIGH
SPEED
HIGH
LOW
MAN SPEED
I L M H
Posicin Actual
I Tecla HIGH SPD
Cuando se utiliza slo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presiona-
da la tecla HIGH SPD se establece momentneamente una velocidad mayor a
L, M o H. Al dejar de presionar la tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad ma-
nual establecida. Como medida de seguridad se recomienda primero verificar
la direccin de la trayectoria antes de utilizar la tecla esto es con el fin de evitar
algn choque del manipulador. Esta tecla no se puede utilizar cuando la velo-
cidad manual establecida es la de precisin o con la tecla BWD.
I Tecla ROBOT
En un sistema configurado slo con robots R1, R2 y R3 (sin ningn eje de es-
tacin o de base) el led de la tecla Robot se activar automaticamente en cual-
quier momento en el que se estn utilizando los servos. Sin embargo, en un
sistema con servos controlando ejes externos, se debe presionar la tecla RO-
BOT para seleccionar el grupo de control deseado.
4. 7 Posicin Actual
Para desplegar la posicin actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coorde-
nadas XYZ, complete los siguientes pasos:
2. Mueva el cursor a ROBOT; presione SELECT.
3. Mueva el cursor a CURRENT POS; presione SELECT.
Se despliega la pantalla de Posicin Actual, si se desea que la informacin
sea desplegada en otra forma, contine con los pasos 4 y 5.
Figura 4-21 Posicin Actual
4. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER y
presione nuevamente SELECT.
5. Si se selecciona USER, entonces introduzca el nmero de coordenadas de
usuario en la lnea de entrada de datos (>User_coord_no.= ) y presione
ENTER.
HIGH
SPEED
ROBOT
COORDINATE: PULSE TOOL:00
R1: S -125000
L -1360
U 5236
R 429
B 0
T 47569
EDIT DATA DISPLAY UTILITY
CURRENT POSITION R1
S C
L
Posicin de Comando Posicin de Comando
4. 8 Posicin de Comando
Para desplegar la posicin de un paso registrado en un programa, realice lo si-
guiente:
2. Mueva el cursor a ROBOT y presione SELECT.
3. Mueva el cursor a COMMAND POS y presione SELECT.
Figura 4-22 Posicin de Comando
La columna de la izquierda despliega la posicin del comando [CMD] para ese
paso, y la columna de la derecha despliega la posicin actual [CURR] del TCP
del robot.
4. 9 Posicin de Origen de Operacin
La Posicin de Origen de Operacin (OPE ORIGIN POS) puede ser utilizada
para mover frecuentemente el robot a una posicin deseada. Esta posicin
est preestablecida pero puede ser modificada de acuerdo a las necesidades
del sistema; para realizar la modificacin de la Posicin de Origen de Opera-
cin complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el robot a la posicin deseada.
4. Mueva el cursor OPE ORIGIN POS; presione SELECT. Aparece el mensaje
!Available to move to or modify OPE ORIGIN POS (!Disponible para mo-
dificar o moverse a la Posicin de Origen de Operacin).
Figura 4-23 Posicin de Origen de Operacin
5. Presione MODIFY y ENTER.
INTR: JOINT SPD: 25.00 %
[CMD] TOOL: 00 [CURR] TOLL:00
R1: S -125000 R1: S -125000
L -1360 L 36000
U 5236 U 1356
R 429 R -50
B 0 B 8300
T 47569 T -10
COMMAND POSITION R1
S C
L
SPECIFIED CURRENT
R1:S 0 12450
L 0 -3250
U 0 170
R 0 -126930
B 0 0
T 0 15987
!
OPERATION ORIGIN POS R1
S C
L
Para mover el robot a la Posicin de Origen de Operacin, complete los si-
guientes pasos:
1. En Modo Teach, con los servos activados, presione TOP MENU.
3. Mueva el cursor a OPE ORIGIN POS; presione SELECT.
Aparece el mensaje !Available to move to or modify OPE ORIGIN POS
(!Disponible para modificar o moverse a la Posicin de Origen de Posicin).
4. Establezca las coordenadas Joint, seleccione una velocidad manual, luego
presione la tecla FWD hasta que se detenga el robot en la Posicin de Ori-
gen de Operacin.
Posicin de Origen de Operacin
Hoja de Trabajo 1
Objetivo
Familiarizarse con el controlador y el teach pendant. Observe el comporta-
miento del robot en las diferentes opciones.
1. Encienda el controlador.
2. Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnstico.
3. Active los servos.
4. Identifique cada una de las reas del display.
5. Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades.
6. Deshabilite el teach pendant.
7. Apague el controlador.
Notas:
5 Alarmas y Errores
5. 1 Display de Alarma
Cada vez que se presenta una alarma o un error se muestra en el display el
cdigo y tipo de alarma, hasta que se elimina la condicin de alarma se puede
continuar con el proceso. En la siguiente figura se muestra un ejemplo del dis-
play de una alarma mayor.
Figura 5-1 Display de Alarmas
5. 2 Mensajes de Error
Los Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple,
como puede ser el presionar el botn Start cuando el controlador no est en
Modo Play, con lo cual se despliega el mensaje: ERROR 0150: TEACH LOCK
mode set. Cuando se despliega el mensaje de error no se puede realizar nin-
guna operacin con el robot hasta que se elimina el Mensaje de Error presio-
nando la tecla Cancel para borrarlo.
NOTA: Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas.
5. 3 Alarmas Menores
Las Alarmas Menores pueden ocurrir durante el encendido del sistema o du-
rante la operacin en Modo Teach o Play. Estas alarmas representan una gran
variedad de problemas simples de programacin u operacin. Por ejemplo,
cuando se quiere crear una trayectoria circular y slo se programan 2 movi-
miento circulares, al momento de intentar ejecutar el programa en Modo Play
o Teach se va a presentar la alarma ALARM 4436: LESS THAN 3 STEPS
(CIRCULAR) (Alarma 4436: Menos de 3 pasos (Circular)) debido a que no hay
suficientes movimientos circulares para crear una interpolacin circular (se re-
quiere de al menos 3). Este tipo de alarmas tambin se presentan al detectar
errores en el direccionamiento de variables, por ejemplo cuando no existe su-
ficiente rango en la direccin de una variable (el nmero es demasiado grande
o pequeo, o de tipo errneo) o cuando el sistema est simplemente autopro-
tegiendose de sobrevelocidades en uno o ms motores.
El cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Menores comienzan
con 4 y aparecen con una descripcin en el rea de display general. Al momen-
to de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecucin del programa
pero los servos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al pre-
sionar la tecla SELECT para seleccionar la opcin RESET, se debe corregir de
inmediato la causa que provoc la alarma para evitar que se vuelva a presen-
tar.
ALARM 1302
COMMUNICATION ERROR [SERVO I/O]
[3]
OCCUR TIMES: 1 RESET
ALARM R1
S C
L
Alarmas Mayores Alarmas Mayores
5. 4 Alarmas Mayores
Las Alarmas Mayores son provocadas por problemas ms severos como pue-
de ser un error de servo tracking, una colisin, una falla de los dispositivos del
sistema o en el software. El cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para las Alar-
mas Mayores comienzan con 0 para el diagnstico del sistema al encendido, y
con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El cdigo de alarma aparece con una
descripcin en el rea de display General. Al momento de activarse una de es-
tas alarmas la ejecucin del programa se detiene y los servos se desactivan.
El mtodo para eliminar este tipo de alarmas consiste en apagar el controlador,
reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el controlador.
NOTA: Anote el nmero de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.
5. 5 Alarmas de Usuario
Estas alarmas estn programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/O
y estn diseadas especificamente para la aplicacin del sistema y las carac-
tersticas de la celda de trabajo. El cdigo de alarma comienza con 9. Al mo-
mento de activarse una de estas alarmas la ejecucin del programa se detiene,
al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar [RESET] se
debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operacin del
sistema.
5. 6 Alarmas Off Line
Este tipo de alarmas se presentan en el diagnstico inicial, en el cual se revisan
los diversos dispositivos que conforman el sistema.
5. 7 Historial de Alarmas
El sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, hacien-
do una lista de las 20 ms recientes. Para desplegar el historial de alarmas
complete los siguientes pasos.
2. Mueva el cursor a SYSTEM INFO y presione SELECT.
3. Seleccione ALARM HISTORY y presione SELECT.
Figura 5-2 Display de Historial de Alarmas Mayores
4. Presione para seleccionar la categora de alarma y display.
La secuencia de despliegue de alarmas es la siguiente:
ALARMAS MAYORES ALARMAS MENORES ALARMAS DE USUARIO (SISTEMA)
ALARMAS DE USUARIO (USUARIO) ALARMAS OFF LINE.
CODE DATE CLOCK
01 1302 2001/11/29 14:10
02 1302 2001/11/29 14:01
03 1302 2001/11/29 13:58
04 1302 2001/11/29 13:01
COMMUNICATION ERROR (SERVO I/O)
[3]
JOB: SHIP LINE: 0001 STEP: 001
MAJOR ALARM R1
S C
L
Sensor de Choque
5. 8 Sensor de Choque
En la mayora de los robots existe un dispositivo llamado shock sensor (sen-
sor de choque) montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispo-
sitivo protege al robot de daos en caso de una colisin.
NOTA: La configuracin ms utilizada para la activacin del sensor de Choque es el
Paro de Emergencia. Se pueden habilitar otras configuraciones.
Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento
para poder retirar el robot del rea de colisin. El procedimiento es el siguiente:
2. Mueva el cursor al icono ROBOT y presione SELECT.
3. Mueva el cursor a OVERRUN & S-SENSOR y presione SELECT.
Es mostrado el siguiente display.
Figura 5-3 Sobregiro y Sensor de Choque.
NOTA: El display de Sensor de Choque slo puede ser desplegado en Modo de Edi-
cin y Mantenimiento.
4. Mueva el cursor a RELEASE y presione SELECT.
5. Mueva el cursor a ALM RST y presione SELECT.
En este momento el robot puede ser retirado del rea de choque, active los ser-
vos en Modo Teach y mueva el robot utilizando solamente las coordenadas
Joint.
NOTA: La Liberacin del Sensor de Choque slo es efectiva cuando est desplegado
la pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de que
el Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornar a la condicin de
Alarma y detendr del movimiento del robot con un paro de emergencia.
SHOCK SENSOR STOP COMMAND: E-STOP
OCCUR GRP OVERRUN S-SENSOR
ROBOT1
RELEASE ALM RST
!
OVERRUN&SHOCKSENSOR R1
S C
L
Sensor Interno de Choque Sensor Interno de Choque
5. 9 Sensor Interno de Choque
Los Robots Motoman con controlador XRC tienen un sistema de sensor de
choque interno que puede proteger tanto la herramienta como al brazo del ro-
bot durante un impacto, ya que este sistema monitorea el torque de los servo-
motores. Si el torque excede un valor especfico, se genera una alarma, lo cual
se presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo del robot choca
contra el herramental.
Para cancelar el Sensor de Choque Interno, complete los siguientes pasos:
2. Mueva el cursor a ROBOT, presione SELECT.
3. Mueva el cursor a SHOCK SENSOR LEVEL; presione SELECT.
Figura 5-4 Display del Sensor de Choque Interno.
4. Utilizando la tecla de Pgina, localice el Nmero de Condicin en el cual el
valor de Perturbacin Mxima (Max. Disturbance) sea mayor o igual al valor
de el Nivel de Deteccin (Detection Level), por lo general la Cond. No. 8
para Modo Play, y Cond. No. 9 para Modo Teach.
5. Mueva el cursor a la funcin (VALID) y presione SELECT, para cambiar el
estado de la funcin a INVALID.
En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del
rea de choque.
NOTA: Asegrese de retornar la condicin a VALID despus de que el robot haya sido
retirado del rea de colisin.
Figura 5-5 Sensor de Choque Interno (VALID).
NOTA: En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Interno
del Robot, ya que existen casos en los cuales es ms sencillo liberar los frenos
del robot y moverlo manualmente.
DETECTION MODE : PLAY
COND. NO. : 8 (STANDARD)
FUNC. MAX DISTURBANCE DETECTION LVL
R1 VALID 102 100
!
SHOCK DETECTION LEVEL R1
S C
L
DETECTION MODE : PLAY
COND. NO. : 8 (STANDARD)
FUNC. MAX DISTURBANCE DETECTION LVL
R1 INVALID 102 100
!
SHOCK DETECTION LEVEL R1
S C
L
Panel de Liberacin de Frenos
5. 10 Panel de Liberacin de Frenos
Figura 5-6 Panel de Liberacin de Frenos
I Mtodo de Operacin
1. Asegrese de que el XRC tenga los servos desactivados (la lmpara de
SERVO ON READY del teach pendant est apagada).
2. Presione el botn BRAKE RELEASE en el panel de liberacin de frenos
localizado en la puerta del XRC. La lmpara de BRAKE RELEASE se en-
ciende. (La lmpara se apaga cuando el botn BRAKE RELEASE se deja
de presionar.)
3. Mantenga presionado el botn BRAKE RELEASE, y presione el botn del
eje del cual se va a liberar el freno. El freno del eje correspondiente es libe-
rado durante el tiempo en que se mantenga presionado el botn.
NOTA: Tenga cuidado al momento de liberar los frenos
Cuando los frenos son liberados, el robot puede moverse debido a su propio
peso, lo cual puede causar lesiones al personal o daos al equipo.
Libere los frenos de los ejes uno por uno.
En el caso de que sea necesario liberar los frenos de varios ejes al mismo
tiempo, ponga especial atencin a los movimientos inesperados del robot, ya
que pueden provocar lesiones al personal o daos al equipo.
Lmpara
Switch de Liberacin de Frenos
Switch de Seleccin de Eje
Panel de Liberacin de Frenos
TEACH PLAY
MODE
HOLD
ALARM
START
SERVO ON
READY
(ON) (OFF)
EDIT LOCK
WARNING
T B
REMOTE
YASNAC XRC
U L
BRAKE RELEASE
S
WARNING
High Voltage
Do not open the door
with power ON
R
F
F
O
ON
Panel de Liberacin de Frenos Panel de Liberacin de Frenos
NOTAS
6 Punto Especfico
(Segunda Posicin de Origen)
6. 1 Definicin
Si el robot es movido mientras el controlador est apagado, el XRC desplega-
r, al momento de encenderlo, la alarma ALARM: 4107 OUT OF RANGE (AB-
SO DATA) [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Despus de
cancelar la alarma y activar los servos se tiene que mover el robot a la Segunda
Posicin de Origen (Second Home Position), la cual es referenciada como un
Punto Especfico. La configuracin preestablecida para esta posicin es en la
Cuenta de Pulso 0 para SLURBT en donde todas las flechas de los ejes estn
alineadas.
Para revisar el Punto Especfico, complete los siguientes pasos:
1. Presione SELECT en el teach pendant para cancelar la alarma.
2. Presione TEACH en el panel de playback.
3. Presione TOP MENU en el teach pendant.
4. Mueva el cursor al icono ROBOT y presione SELECT.
5. Mueva el cursor a SECOND HOME POS y presione SELECT. El display
muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se puede obser-
var en la siguiente figura.
Figura 6-1 Punto Especfico
6. Presione el botn Servo On Ready en el panel de playback.
7. Presione la tecla Teach Lock en el teach pendant. En el display se puede
leer !Available to move to and modify Specified Point (Disponible para mo-
dificar o moverse a el Punto Especfico).
8. Active los servos en el teach pendant.
9. Asegrese de que estn seleccionadas el sistema de coordenadas Joint e
incremente la velocidad manual a M.
C U I D A D O !
Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una alar-
ma. Si se sospecha de que el PG est fallando entonces no realice la si-
guiente operacin hasta que se haya revisado cada eje de forma
separada con movimientos en direccin positiva y negativa en coordena-
das Joint para confirmar una operacin vlida.
SPECIFIED CURRENT DIFFERENCE
R1:S 0 3752 -3752
L 0 -1253 1253
U 0 720 -720
R 0 12569 -12569
B 0 1080 -1080
T 0 22 -22
!
SPECIFIED POINT R1
S C
L
!
Definicin Definicin
C U I D A D O !
La siguiente operacin puede provocar una colisin al presionar la tecla
FWD si existen obstculos entre la posicin actual del robot y la posicin
del Punto Especfico; extreme las precauciones durante este procedi-
miento.
10. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al
Punto Especfico.
El display de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.
Figura 6-2 Display de Punto Especfico
11. Una vez que todos los datos de la columna DIFFERENCE sean cero, pre-
sione la tecla AREA y seleccione DATA.
12. Presione SELECT.
13. Se despliega el mensaje Position Checked! (Posicin Revisada).
14. Presione TOP MENU para retornar al men inicial.
!
SPECIFIED CURRENT DIFFERENCE
R1:S 0 0 0
L 0 0 0
U 0 0 0
R 0 0 0
B 0 0 0
T 0 0 0
!
SPECIFIED POINT R1
S C
L
7 Creacin de Programa
Dentro de las opciones del men del icono JOB se encuentra CREATE NEW
JOB la cual se utiliza para crear un programa nuevo en el controlador. El nom-
bre del programa puede tener una extensin mxima de 8 caracteres, los cua-
les pueden ser nmeros, letras, smbolos especiales o una combinacin de
ellos; no se permiten espacios en el nombre del programa, sin embargo se pue-
de utilizar en sustitucin una diagonal o el guin.
7. 1 Nombre de Programa
Para asignarle un nombre a un programa nuevo complete los siguientes pasos:
1. Si no se encuentra en Modo Teach, presione Teach en el panel de
playback.
2. Presione TOP MENU en el teach pendant y presione SELECT para selec-
cionar el icono JOB.
3. Mueva el cursor a CREATE NEW JOB y presione SELECT.
4. Mueva el cursor a JOB NAME: *******, y presione SELECT.
5. Introduzca el nombre del programa utilizando ya sea el teclado numrico o
moviendo el cursor a la primera letra o smbolo deseado y regstrelo presio-
nando SELECT, posteriormente mueva el cursor al siguiente caracter de-
seado y presione SELECT una vez ms. Contine hasta completar el
nombre del programa, tomando en cuenta que la extensin mxima es de
8 caracteres.
NOTA: Al presionar la tecla AREA el cursor se mueve a la lnea de entrada de nombre.
Para moverse dentro del nombre se pueden utilizar los movimientos hacia la
derecha e izquierda del cursor; los caracteres se insertarn a la izquierda del
cursor. Al presionar el cursor hacia abajo se borra el caracter que este a la iz-
quierda del mismo. Presione CANCEL para borrar la lnea de entrada.
6. Presione ENTER para aceptar el Nombre del Programa que est en la lnea
de entrada.
7. Presione nuevamente ENTER para aceptar o crear el programa.
8. Se despliega la Pantalla de Contenido del nuevo programa, conteniendo
dos instrucciones: 0000 NOP (Sin operacin, al principio del programa) y
0001 END.
Figura 7-1 Programa Nuevo
NOTA: Se pueden crear programas adicionales desde la pantalla del Contenido de
Programa existente presionando la tecla AREA para acceder al men JOB, en-
tonces mueva el cursor a CREATE NEW JOB y presione SELECT, y contine
con los pasos 4-7 descritos anteriormente.
J:MOT-1 S:000 R1 TOOL:*
0000 NOP
0001 END
JOB CONTENT
=> MOVJ VJ=0.78
R1
S C
L
Seleccin de un Programa Seleccin de un Programa
7. 2 Seleccin de un Programa
Para seleccionar un programa complete los siguientes pasos:
1. Presione TOP MENU; presione SELECT para seleccionar el icono JOB.
2. Mueva el cursor a SELECT JOB; presione ENTER.
3. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione ENTER.
NOTA: Cuando se est ejecutando un programa en Modo Play no se puede seleccio-
nar otro programa.
7. 3 MASTER JOB
El registro del Master Job (Programa Maestro) permite almacenar el nombre
de un programa para poder ingresar al mismo de forma rpida y sencilla, ya
sea para editarlo o ejecutarlo.
7. 3. 1 Registro del Master Job
Para registrar un programa como Master Job, complete los siguientes pasos:
1. Si no est en Modo Teach, presione TEACH en el panel de playback.
2. Presione TOP MENU; presione SELECT para seleccionar el icono JOB.
3. Mueva el cursor a MASTER JOB; presione SELECT.
4. Presione SELECT nuevamente.
5. Mueva el cursor a SETTING MASTER JOB; presione SELECT.
6. Mueva el cursor a el nombre del programa deseado y presione SELECT.
7. El programa seleccionado como Master Job es registrado y es desplegada
la pantalla de Contenido de Programa.
7. 3. 2 Llamado del Master Job
Para llamar al Master Job complete los siguientes pasos:
1. Presione TOP MENU; presione SELECT.
2. Mueva el cursor a MASTER JOB; presione SELECT.
3. Presione SELECT (para seleccionar CALL MASTER JOB).
4. Presione SELECT (para desplegar el contenido del programa en la panta-
lla).
NOTA: No se puede llamar al Master Job cuando est encendida la luz de Start duran-
te la ejecucin de un programa en Modo Play.
7. 4 Despliegue del Contenido del Programa Activo
El programa activo es el programa seleccionado ms recientemente, para des-
plegar la pantalla de Contenido de Programa del mismo, complete los siguien-
tes pasos:
1. Presione TOP MENU; presione SELECT.
2. Mueva el cursor a JOB; presione SELECT.
Hoja de Trabajo 2
Objetivo
Comprender y utilizar las funciones de creacin y llamado de programas, as
como el Master Job.
1. Crear un programa nuevo en el XRC que contenga sus iniciales y un nme-
ro, ejemplo: MOT-1.
2. Verifique que se haya creado el programa en el controlador y que aparecen
las instrucciones NOP y END en la pantalla de contenido del programa.
3. Seleccione algn programa existente y hgalo el programa activo.
4. Registre su programa como Master Job y llmelo a la pantalla. Llame a un
programa existente, que no sea el Master Job, y luego vuelva a llamar su
programa, pero llmelo como el Master Job.
Notas:
Despliegue del Contenido del Pro-
NOTAS
8 Creacin de Trayectorias
8. 1 Tipo de Movimiento
La programacin de los movimientos del robot se realiza registrando puntos en
el rea de trabajo del robot, cada punto programado debe tener definido una
posicin, una interpolacin (tipo de movimiento) y velocidad. Para llevar a cabo
la programacin de estos puntos se utilizan las teclas de ejes (para definir la
posicin del robot) la tecla Motion Type (para determinar el tipo de movimiento)
y las opciones de velocidad (para definir la velocidad a la cual se mover el ro-
bot al ejecutar el programa). Una vez que se ha programado la trayectoria de
movimiento del robot se puede verificar utilizando las teclas FWD, BWD, o con
el Mtodo Test Start.
La tecla MOTION TYPE (Tipo de Movimiento), permite seleccionar el tipo de
movimiento que realiza el robot para llegar a un paso en el programa.
El XRC tiene 4 tipos de movimientos:
Movimiento Joint (MOVJ).
Movimiento Lineal (MOVL).
Movimiento Circular (MOVC)
Movimiento Parablico, o Spline (MOVS).
Cada vez que es presionada la tecla MOTION TYPE se modifica el tipo de mo-
vimiento de acuerdo a la siguiente secuencia:
MOVJ MOVL MOVC MOVS
El tipo de movimiento seleccionado es mostrada en la lnea del buffer de entra-
da, la cual est localizada en la parte inferior del display, segn se muestra en
la siguiente figura:
Figura 8-1 Tipo de Movimiento
8. 2 Movimiento Joint
Al seleccionar un movimiento tipo Joint el robot toma la trayectoria ms fcil
para llegar a la posicin programada; debe tomarse en cuenta que esta trayec-
toria nunca es recta ya que el robot determina la forma ms fcil de llegar al
punto programado. El tipo de movimiento Joint se utiliza primordialmente para
acercar o alejar el robot de la pieza de trabajo, ya que en dichos movimientos
se requiere principalmente velocidad; por lo general el primer y ltimo paso de
la trayectoria del robot son programados con movimientos tipo Joint (MOVJ).
Los movimientos Joint son desplegados en el programa como MOVJ, al selec-
cionar un movimiento de este tipo las opciones de velocidad van desde 0.78%
al 100%, por lo que se debe definir la velocidad apropiada de acuerdo a los re-
querimientos del proceso.
MOTION
TYPE
!
=> MOVJ VJ=0.78
Movimiento Lineal Movimiento Lineal
8. 3 Movimiento Lineal
Al seleccionar un movimiento Lineal, el robot realiza una trayectoria lineal al
punto programado, el movimiento lineal es un movimiento interpolado lo cual
significa que el TCP (Punto Central de la Herramienta) del robot se mueve en
lnea recta an si existe un cambio del ngulo de la herramienta a travs de la
trayectoria.
Los movimientos lineales son desplegados en el programa como MOVL, las
opciones de velocidad disponibles para el movimiento lineal se muestran en la
siguiente tabla, dependiendo del tipo de unidades que se estn utilizando.
Seleccione la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso
8. 4 Velocidad
En el XRC existen 8 niveles de velocidad definidos previamente, esto es con el
fin de facilitar el proceso de seleccin de velocidad de un paso. En la siguiente
tabla se muestran los 8 niveles de velocidad predeterminados:
Para seleccionar uno de los 8 niveles de velocidad disponibles, complete los
siguientes pasos:
1. Mueva el cursor en la lnea deseada, presione SELECT para ingresar a la
lnea del buffer de entrada.
2. Mueva el cursor a la derecha a los dgitos que conforman el valor de la ve-
locidad; presione SELECT.
3. Presione SHIFT y CURSOR hacia arriba o abajo para seleccionar el nivel
de velocidad deseado. Por ltimo presione ENTER.
NOTA: Al presionar ENTER, los datos de la posicin actual del robot, el tipo de movi-
miento y la velocidad seleccionada son registrados en el programa.
NOTA: La velocidad establecida puede ser que no se alcance durante la ejecucin del
programa, esto debido a la activacin de modos especiales de ejecucin, dis-
tancia de la trayectoria, y/o parmetros de aceleracin y desaceleracin.
Tabla 8-1 Opciones de Velocidad
cm/min mm/seg in/min mm/min
66-9000 11-1500 26-3543 660-90000
Tabla 8-2 Niveles de Velocidad
Nivel mm/seg cm/min in/min mm/min
1 11 66 26 660
2 23 138 54 1380
3 46 276 109 2760
4 93 558 220 5580
5 187 1122 442 11220
6 375 2250 886 22500
7 750 4500 1772 45000
8 1500 9000 3543 90000
Programacin de Posiciones
8. 5 Programacin de Posiciones
Para programar un punto de la trayectoria de un programa, complete los si-
guientes pasos:
1. Presione Teach en el panel de playback, y el botn de activacin de servos
(Servo On Ready).
2. Despliegue el programa en la pantalla del teach pendant.
3. Mueva el cursor al lado de las direcciones (lado izquierdo) en la lnea ante-
rior en la cual se va a registrar la instruccin de movimiento. Para el primer
punto de un programa es la lnea NOP.
4. Si se est utilizando ms de una herramienta en el robot, entonces primero
se debe seleccionar el nmero de herramienta apropiado de la lista de he-
rramientas, la cual se despliega al presionar SHIFT y TOOL al mismo tiem-
po, despus mueva el cursor al nmero de herramienta deseado.
5. Seleccione un sistema de coordenadas apropiado al tipo de movimiento
manual que se va a realizar con el robot.
6. Active el Teach Lock (el led de esta tecla debe permanecer encendido),
despus active los servos con el teach pendant y mueva el robot a la posi-
cin deseada utilizando las teclas de ejes.
7. Observe el tipo de movimiento desplegado en la lnea del buffer de entrada
(ver Figura 8-2). Si es necesario modificar el tipo de movimiento, presione
la tecla MOTION TYPE repetidamente hasta que sea desplegado el tipo de
movimiento requerido. El orden de despliegue del tipo de movimiento es el
siguiente: MOVJ MOVL MOVC MOVS.
Figura 8-2 Seleccin del Tipo de Movimiento
8. Si se requiere una velocidad diferente a la que est desplegada en la lnea
del buffer de entrada, entonces presione SELECT y mueva el cursor a los
dgitos de velocidad, presione al mismo tiempo SHIFT y CURSOR hacia
arriba y abajo para seleccionar el nivel de velocidad deseado.
9. Revise cuidadosamente la informacin desplegada en la lnea del buffer de
entrada antes de ejecutar el siguiente paso, esto es con el fin de que la lnea
que se va a agregar al programa contenga el tipo de movimiento y velocidad
deseados.
10. Presione ENTER. Toda la informacin referente a datos de posicin, tipo de
movimiento y velocidad es registrada en el programa.
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=100.00
0002 END
!
JOB CONTENT
>Joint Speed=
=> MOVJ VJ=0.70
R1
S C
L
Traslapado del Primer y ltimo paso Traslapado del Primer y ltimo
8. 6 Traslapado del Primer y ltimo paso
Como regla general, siempre y cuando sea posible, el primer y ltimo paso de
un programa deben ser programados en la misma posicin, con este traslapa-
miento se evita que el robot siga una trayectoria indeterminada al final de un
programa para comenzar el siguiente.
Figura 8-3 Programa de Ejemplo
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVLV=600.00
0005 MOVJ VJ=12.50
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END
Para programar el ltimo paso en la misma posicin del primero, complete lo
siguiente:
1. Mueva el cursor al primer paso (Lnea: 0001 en el ejemplo) en el lado de las
direcciones.
2. Mantenga presionada la tecla FWD hasta que el robot se detenga en el
Paso 001.
El cursor deja de destellar cuando el robot alcance el paso indicado.
3. Mueva el cursor al ltimo paso registrado (Lnea: 0005 en el ejemplo).
4. Seleccione un tipo de movimiento.
5. Seleccione una velocidad apropiada.
6. Presione ENTER.
El ltimo paso (Lnea: 0006 en el ejemplo) est ahora programado en la misma
posicin que el primer paso.
1, 6
2
3
4
5
Hoja de Trabajo 3
Objetivo
Crear una trayectoria dentro de un programa
1. Despliegue el programa creado en el capitulo anterior y realice la trayecto-
ria mostrada Figura 8-4.
2. Programe la trayectoria con movimiento joint (MOVJ) para acercamientos y
alejamientos, y movimiento lineal (MOVL) a lo largo de la pieza.
Figura 8-4 Trayectoria del Programa
Programa de Ejemplo
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVLV=600.00
0005 MOVJ VJ=12.50
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 END
Notas:
1, 6
2
3
4
5
Confirmacin de Trayectoria Confirmacin de Trayectoria
8. 7 Confirmacin de Trayectoria
Existen dos mtodos para revisar la trayectoria programada
I Mtodo 1: FWD y BWD
Comience con el cursor en el primer paso del programa y verifique que exista
una trayectoria libre para que el robot pueda llegar a la posicin programada
desde la posicin actual. Seleccione una velocidad manual, de preferencia la
velocidad media (M). Para mover el robot a el paso en el cual est el cursor,
mantenga presionando la tecla FWD, entonces el robot se mueve a el paso de-
terminado y se detiene automaticamente al llegar a la posicin, al mismo tiem-
po la direccin del paso deja de destellar. Para mover el robot a travs de cada
paso sucesivo, deje de presionar la tecla FWD y vuelva a presionarla. Al pre-
sionar la tecla BWD el robot se mueve al paso anterior de acuerdo a la posicin
del cursor.
El movimiento del robot es ejecutado slo mientras son presionadas las teclas
FWD o BWD; al dejar de presionar cualquiera de las teclas se detiene el movi-
miento del robot. La tecla HIGH SPD (Velocidad Alta) funciona con FWD pero
no con BWD.
I Mtodo 2: INTERLOCK y TEST START
Este mtodo permite que el robot acte como si estuviera en Modo Play, ya
que todas las instrucciones (a excepcin de las instrucciones de herramienta)
son ejecutadas como fueron programadas. El robot ejecuta el programa con un
lmite de velocidad del 25% de la velocidad mxima.
Para utilizar este mtodo, coloque el cursor en la primera lnea del programa
(NOP), presione al mismo tiempo la tecla INTERLOCK y la tecla TEST START.
El botn Start en el panel de playback se mantiene encendido mientras el robot
va a travs de todos los pasos de la trayectoria programada. Para interrumpir
o detener el movimiento deje de presionar la tecla TEST START.
8. 8 Seleccin de Ciclo
Existen tres tipo de Ciclo, los cuales determinar la forma en que se van a eje-
cutar los programas, los tipos de ciclo disponibles en el XRC son:
I Paso por Paso (STEP)
Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta slo la lnea en donde est
colocado el cursor.
I 1 Ciclo (1-CYCLE)
Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado
una vez (1 Ciclo) desde donde est colocado el cursor hasta el final del progra-
ma.
I Automtico (AUTO)
Al presionar el botn Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado re-
petidamente desde donde est localizado el cursor.
FWD
BWD
TEST
START
Ejecucin de Programa
Para seleccionar el ciclo deseado, realice los siguientes pasos, ya sea en
Modo Teach o Play:
2. Presione la tecla AREA.
3. Seleccione CYCLE; presione SELECT.
4. Seleccione el tipo de ciclo deseado (STEP, 1-CYCLE, AUTO).
Figura 8-5 Tipo de Ciclo
5. Presione SELECT.
El icono de ciclo en el rea de Estado del Display cambia de acuerdo al ciclo
seleccionado.
Figura 8-6 Indicador de Ciclo Seleccionado
8. 9 Ejecucin de Programa
Para ejecutar un programa en Modo Play (despus de verificarlo con los dos
mtodos descritos en este capitulo), complete los siguientes pasos:
1. Seleccione el programa y verifique que el cursor est al inicio del programa
(en la instruccin NOP).
2. Verifique que la tecla Teach Lock est desactivada.
3. Presione el botn de Modo Play del panel de playback y el botn Servo On
Ready.
4. Seleccione el ciclo deseado (Paso por Paso, 1 Ciclo o Automtico).
5. Presione el botn Start para comenzar la ejecucin del programa.
_Robot stop by P. P. emergency stop
CYCLE SECURITY
R1
S C
L
BO01
PO36
MOVL
END
DOUT
NOP
#(1)
MOVJ
OUT
IN
STEP
CYCLE
AUTO
JOB CONTENT R1
S C
L
Ejecucin de Programa
Hoja de Trabajo 4
Objetivo
Utilizar y comprender los mtodos de confirmacin de trayectoria y los diferen-
tes tipos de ciclo: Paso por Paso (STEP), 1 Ciclo (1-CYCLE) y Automtico (AU-
TO) en Modo Play.
1. Despliegue el programa en la pantalla y verifique la trayectoria utilizando las
teclas FWD, BWD y la funcin TEST START.
2. Ejecute el programa en Modo Play y observe lo que ocurre con las veloci-
dades.
3. Verifique la ejecucin del programa en los 3 diferentes tipo de ciclo.
Notas:
Movimiento Circular
8. 10 Movimiento Circular
El tipo de movimiento circular le indica al robot realizar una trayectoria circular
al paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es ne-
cesario registrar un mnimo de tres pasos circulares consecutivos; con estos
tres puntos se define un semicrculo, para programar un crculo completo se
deben utilizar un mnimo de 5 puntos.
Para programar los puntos circulares se debe presionar la tecla MOTION
TYPE hasta que se despliegue la instruccin correspondiente al Movimiento
Circular (MOVC) en la lnea del buffer de entrada. La velocidad de este tipo de
movimiento est configurada en: cm/min, mm/seg, in/min, o mm/min; al igual
que el movimiento lineal.
NOTA: El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso circular en la se-
cuencia.
Figura 8-7 Movimiento Circular
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVC V=600.00
0005 MOVC V=600.00
0006 MOVC V=600.00
0007 MOVL V=600.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
1, 9
2
3
7
8
6 4
5
Movimiento Parablico (Spline) Movimiento Parablico (Spline)
8. 11 Movimiento Parablico (Spline)
El tipo de movimiento parablico (spline) le indica al robot realizar una trayec-
toria parablica al paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de mo-
vimiento es necesario registrar un mnimo de tres pasos parablicos (spline)
consecutivos; con estos tres puntos se define una parbola y para programar
una elipse se deben utilizar un mnimo de 5 puntos.
Para programar los puntos parablicos (spline), se debe presionar la tecla MO-
TION TYPE hasta que se despliegue la instruccin correspondiente al Movi-
miento Parablico (MOVS) en la lnea del buffer de entrada. La velocidad de
este tipo de movimiento est configurada en: cm/min, mm/seg, in/min, o mm/
min; al igual que el movimiento lineal.
NOTA: El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso parablico en la
secuencia.
Figura 8-8 Movimiento Parablico
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVS V=600.00
0005 MOVS V=600.00
0006 MOVS V=600.00
0007 MOVL V=600.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
1, 9
2 8
3
7
6 4
5
Hoja de Trabajo 5
Objetivo
Comprender los movimientos circulares y parablicos
1. Crear un programa nuevo (ej. MOT-2).
2. Utilice movimientos circulares para crear una trayectoria alrededor de la
pieza de trabajo.
Programa de Ejemplo
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 MOVC V=600.00
0005 MOVC V=600.00
0006 MOVC V=600.00
0007 MOVL V=600.00
0008 MOVJ VJ=12.50
0009 MOVJ VJ=50.00
0010 END
3. Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa.
4. Verifique el programa con el mtodo TEST START.
5. Realice otro programa.
6. Utilice movimientos parablicos para crear una parbola.
7. Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa.
8. Verifique el programa con el mtodo TEST START.
Notas:
Movimiento Parablico (Spline)
NOTAS
9 Funciones de Edicin
9. 1 Copiar (Copy)
La funcin Copy permite realizar una copia idntica de un programa modifican-
do slo el nombre que tiene el programa. Esta funcin es de gran utilidad para
crear programas cuando una celda tiene varios programas de trabajo con dife-
rencias menores, tambin es recomendable utilizar esta funcin cuando se pla-
nea realizar modificaciones o ajustes en un programa, ya que se recomienda
realizar una copia del programa y efectuar las modificaciones directamente so-
bre la copia, y en el caso de que los cambios no sean satisfactorios an se tie-
ne el programa original sin ninguna modificacin.
Para copiar un programa, complete los siguientes pasos:
1. Si no est en Modo Teach, presione Teach en el panel de playback.
2. Presione TOP MENU en el teach pendant y seleccione el icono JOB.
3. Mueva el cursor a SELECT JOB; presione SELECT.
4. Mueva el cursor al programa que se va a copiar; presione SELECT.
5. Presione la tecla AREA para ingresar al men JOB; presione SELECT.
6. Mueva el cursor a COPY JOB; presione SELECT.
El nombre del programa es desplegado en la lnea de entrada de datos, lo-
calizada en la parte inferior del display. Para crear la copia del programa es
necesario modificar el nombre del programa (ya que no pueden existir 2
programas con el mismo nombre) o asignarle un nombre nuevo.
7. Despus de asignarle el nombre a la copia del programa presione ENTER.
8. Mueva el cursor a YES, y presione SELECT.
NOTA: La copia del programa puede ser realizada con slo los pasos 5-8 anteriores si
el contenido del programa est desplegado en la pantalla.
9. 2 Borrar (Delete)
La funcin Delete permite borrar del controlador los programas obsoletos, no
utilizados o no requeridos.
Para borrar un programa complete los siguientes pasos:
4. Mueva el cursor al programa que se va a borrar; presione SELECT.
5. Presione la tecla AREA para ingresar al men JOB; presione SELECT.
6. Mueva el cursor a DELETE JOB; presione SELECT.
NOTA: Una vez que se ha borrado un programa no existe forma de recuperarlo, a me-
nos de que se haya realizado previamente algn respaldo en disco.
Renombrar (Rename) Renombrar (Rename)
9. 3 Renombrar (Rename)
La funcin Rename permite modificar el nombre de un programa. Esta funcin
se utiliza cuando se va a cargar un programa desde una unidad externa de al-
macenamiento, si en el controlador existe un programa con el mismo nombre
del que va a ser importado se genera un error debido a que el sistema no per-
mite que existan dos programas con el mismo nombre, por lo que es necesario
modificar el nombre del programa presente en el controlador.
Para modificar el nombre de un programa, complete los siguientes pasos:
4. Mueva el cursor al programa al cual se le va a modificar el nombre; presione
SELECT.
5. Presione la tecla de AREA para ingresar al men JOB; presione SELECT.
6. Mueva el cursor a RENAME JOB; presione SELECT.
El nombre del programa es desplegado en la lnea de entrada de datos. Mo-
difique el nombre del programa o presione CANCEL para borrar el nombre
existente y escribir un nombre nuevo.
7. Despus de cambiar el nombre del programa presione ENTER.
NOTA: La modificacin del nombre del programa puede ser realizada con slo los pa-
sos 5-8 anteriores si el contenido del programa est desplegado en la pantalla.
9. 4 Lista Alternativa de Programas
Adems de la lista estndar de programas, existen otras dos listas: lista de
Nombres y la de Detalle.
9. 4. 1 Lista de Nombres de Programas
La Lista de Nombres despliega todos los nombres de los programas existentes
en orden alfanmerico.
Para ingresar a la Lista de Nombres, complete los siguientes pasos:
1. Presione TOP MENU y seleccione el icono JOB.
3. Presione la tecla AREA y mueva el cursor a Display; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a NAME; presione SELECT.
9. 4. 2 Lista de Detalle de Programa
En la lista de Detalla de Programa se despliega la siguiente informacin:
La capacidad del programa.
Nmero de pasos de posicin.
La fecha y hora de la ltima vez que fue editado.
Referencia de si se ha realizado algn respaldo del programa en una uni-
dad externa.
Las funciones de Copiar, Borrar y Renombrar pueden ser ejecutadas desde la
lista descrita.
Capacidad
Para ingresar a la Lista de Detalle de Programa, complete los siguientes pasos:
3. Presione la tecla AREA y mueva el cursor a DISPLAY; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a DETAIL; presione SELECT.
NOTA: Para Copiar, Borrar o Modificar el Nombre de alguno de los programas, realice
los pasos 5-8 de las secciones correspondientes
9. 5 Capacidad
Figura 9-1 Display de Capacidad
Para revisar la capacidad de la memoria del controlador, complete los siguien-
tes pasos:
2. Mueva el cursor a JOB CAPACITY; presione SELECT.
NUMBER OF JOBS : 35
USED MEMORY : 6289 BYTES
RES : 77975 BYTES
ROBOT AXIS
STEPS : 1622 STEPS
REMAIN STEPS : 3250 STEPS
EDITING BUFFER : NOT USED
!
JOB CAPACITY R1
S C
L
Hoja de Trabajo 6
Objetivo
Utilizar y comprender las funciones Copiar, Borrar, Renombrar
1. Modifique el nombre a uno de sus programas.
2. Realice una copia de uno de sus programas.
3. Borre uno de sus programas contenidos en el controlador.
4. Revise la capacidad de la memoria del controlador.
Notas:
10 Edicin de Programa
Existen varias formas de editar las instrucciones del programa o la trayectoria
del robot, en esta seccin se describen las siguientes:
Correccin de Trayectoria.
Especificacin de Nivel de Posicionamiento.
Funciones Cortar (Cut), Copiar (Copy), Pegar (Paste) y Pegar en Sentido
Inverso (Reverse Paste).
10. 1 reas de la Pantalla
La pantalla de Contenido de Programa est dividida en dos secciones, segn
se muestra en la Figura 10-1. El lado izquierdo de la pantalla es el rea de di-
recciones, la cual contiene nicamente los nmeros de lnea del programa.
Cada una de las lneas de un programa tiene asignado un nmero de lnea, in-
cluyendo las instrucciones NOP y END. Las lneas correspondientes a movi-
mientos del robot, por ejemplo MOVJ, tienen un nmero de paso asociado, el
cual es desplegado a la derecha del nombre del programa (S:**).
Cuando se requiere agregar, modificar o borrar un paso el cursor debe estar
en el rea de direcciones, adems de que los servos deben estar activados
cuando se edita un paso desde esta rea.
El lado derecho de la pantalla es el rea de instrucciones (e informacin).
Cuando se requiere realizar una edicin de lnea o modificacin de tipo de mo-
vimiento el cursor debe estar en esta rea.
Figura 10-1 rea de Direcciones e Instrucciones
J:181219 S:000 R1 TOOL:*
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=12.50
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVL V=66.00
0004 MOVL V=66.00
0005 MOVL V=66.00
0006 MOVJ VJ=50.00
JOB CONTENT
=> MOVJ VJ=0.70
R1
S C
L
rea
de
Direcciones
rea
de
Instrucciones
Correccin de Trayectoria Correccin de Trayectoria
10. 2 Correccin de Trayectoria
10. 2. 1 Insercin de un Paso
Para insertar un nuevo paso entre las lneas o pasos existentes, realice lo si-
guiente:
2. Seleccione el contenido del programa que se va a editar.
3. Mueva el cursor al rea de las direcciones en la lnea anterior al paso en
donde se va a realizar la insercin.
El nuevo paso se insertar debajo de la posicin del cursor.
4. Active los servos y mueva el robot a la posicin deseada.
5. Seleccione el tipo de movimiento requerido.
6. Para seleccionar la velocidad, presione SELECT, entonces mueva el cursor
al dato de velocidad en la lnea del buffer de entrada. Mantenga presionada
la tecla SHIFT y presione el cursor hacia arriba o hacia abajo para seleccio-
nar el nivel de velocidad deseado.
7. Presione INSERT.
(La tecla INSERT puede ser activada despus del paso 2, pero siempre
debe ser presionada antes del ENTER final).
8. Presione ENTER.
10. 2. 2 Modificacin de la Posicin de un Paso
Para modificar la posicin de un paso en un programa, realice lo siguiente:
3. Mueva el cursor, al rea de las direcciones, en el paso a modificar.
4. Active los servos y mueva el robot a la nueva posicin.
5. Presione MODIFY
(La tecla MODIFY puede ser activada despus del paso 2, pero siempre
6. Presione ENTER.
10. 2. 3 Borrar un Paso
Para borrar un paso registrado en un programa, realice lo siguiente:
3. Mueva el cursor al rea de las direcciones en el paso que se quiera borrar.
NOTA: Para borra un paso el robot debe estar ubicado fsicamente en el paso que se
va a borrar, esto es con el fin de asegurar que se va a borrar el paso deseado.
El nmero de lnea destella cuando la posicin del cursor en la pantalla no es
la misma que la posicin fsica del robot.
4. Para mover el robot exactamente al paso programado, hay que asegurarse
que no existen obstculos en la trayectoria y despus presionar FWD hasta
que el robot llegue a la posicin, que es el momento en el que el cursor en
la pantalla deja de destellar.
5. Presione DELETE
(La tecla DELETE puede ser activada despus del paso 2, pero siempre
6. Presione ENTER.
INSERT
MODIFY
DELETE
Correccin de Trayectoria
10. 2. 4 Modificacin del Tipo de Movimiento
Para modificar el tipo de movimiento de un paso registrado en el programa,
complete lo siguiente:
3. Mueva el cursor a el paso deseado en el rea de las instrucciones y presio-
ne SELECT.
4. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV ) en la lnea del
buffer de entrada.
Mantenga presionada la tecla SHIFT y mueva el cursor hacia arriba y abajo
para seleccionar el tipo de movimiento deseado, los cuales son desplega-
dos de acuerdo a la siguiente secuencia:
MOVJ MOVL MOVC MOVS
5. Presione ENTER.
NOTA: Al modificar el tipo de movimiento de un paso se altera la trayectoria programa-
da. Siempre confirme y verifique la trayectoria.. Despus de realizar alguna
modificacin
10. 2. 5 Resumen
El cursor debe estar en el rea de las direcciones del programa para poder uti-
lizar las teclas Insert, Modify y Delete. La tecla Insert se utiliza cuando se agre-
ga una lnea o paso entre las lneas existentes del programa, la tecla Modify es
utilizada para reemplazar completamente una lnea con otra instruccin o para
ajustar un paso, mientras que la tecla Delete se utiliza para borrar una lnea
o un paso del programa. Los servos deben estar activados antes de insertar,
modificar o borrar un paso. Cuando se quiere borrar un paso, el robot debe es-
tar fsicamente en la posicin del paso.
Para poder editar los datos dentro de una lnea, agregar informacin, o modifi-
car el tipo de movimiento, el cursor debe estar en el rea de las instrucciones.
Correccin de Trayectoria
Hoja de Trabajo 7
Objetivo
Familiarizarse con la edicin de trayectoria.
1. Utilizando las teclas INSERT, MODIFY y DELETE modifique la trayectoria
de sus programas. Realice esto con al menos dos de sus programas.
2. Cambie el tipo de movimiento de un paso registrado en un programa y ob-
serve la diferencia en la trayectoria.
Notas:
Nivel de Posicionamiento
10. 3 Nivel de Posicionamiento
Cuando se tiene velocidades altas, debido a la aceleracin y desaceleracin
de los servos, el manipulador no pasa exactamente por el punto programado,
sobre todo si este punto es una esquina. El robot cambia su trayectoria hacia
el siguiente punto debido a que tiene como prioridad mantener la velocidad en
el programa.
Figura 10-2 Nivel de Posicionamiento
Si se requiere velocidades altas y precisin, se puede utilizar un nivel de posi-
cionamiento (PL). El controlador XRC cuenta con 5 niveles de posicionamiento
los cuales estn preestablecidos de acuerdo a parmetros.
Los 5 niveles son:
Estos niveles forzan al manipulador a pasar a una distancia determinada del
punto programado.
PL=0 PL=1 PL=2 PL=3 PL=4
Exacto 12.5 mm 25 mm 50 mm 100 mm
PL=1
PL=2
PL=3
PL=4
PL=0
Nivel de Posicionamiento Nivel de Posicionamiento
10. 3. 1 Seleccin de un Nivel de Posicionamiento
Para seleccionar un Nivel de Posicionamiento durante la programacin inicial
realice lo siguiente:
1. Con el cursor en el rea de direcciones presione SELECT.
2. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV ) de la lnea del
buffer de entrada, presione SELECT para desplegar la pantalla de Edicin
Detallada.
3. Mueva el cursor a POS LEVEL UNUSED y presione SELECT.
4. Mueva el cursor a PL= y presione SELECT.
5. Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT.
6. Introduzca el valor (0, 1, 2, 3 o 4) en la lnea de entrada de datos
>Positioning_level= y presione ENTER.
7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa.
8. Presione ENTER para registrar el nuevo paso en el programa.
(Los servos deben estar activados).
10. 3. 2 Agregar un Nivel de Posicionamiento
Para agregar un Nivel de Posicionamiento a un paso existente en un programa
realice lo siguiente:
2. Seleccione el contenido del programa deseado.
3. Mueva el cursor al rea de instrucciones en el paso donde se requiera de-
finir un Nivel de Posicionamiento y presione SELECT.
4. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV )de la lnea del
Detallada.
5. Mueva el cursor a POS LEVEL UNUSED y presione SELECT.
7. Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT.
8. Introduzca el valor (0, 1, 2, 3 o 4) en la lnea de entrada de datos
>Positioning_level= y presione ENTER.
9. Presione ENTER para agregarlo al contenido del programa.
10. 3. 3 Eliminar un Nivel de Posicionamiento
2. Seleccione el contenido del programa deseado.
3. Mueva el cursor al rea de direcciones en el paso donde se requiera elimi-
nar el Nivel de Posicionamiento y presione SELECT.
4. Mueva el cursor a la instruccin de movimiento (=> MOV )de la lnea del
Detallada.
6. Mueva el cursor a UNUSED y presione SELECT.
7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa.
8. Presione ENTER para eliminar el nivel de posicionamiento del paso.
Hoja de Trabajo 8
Objetivo
Familiarizarse y comprender el uso del nivel de posicionamiento.
1. Incluya niveles de posicionamiento en algunos de los pasos de sus progra-
mas y observe los cambios en la trayectoria.
2. Elimine los niveles de posicionamiento.
Notas:
Funciones de Edicin de Programas Funciones de Edicin de Progra-
10. 4 Funciones de Edicin de Programas
La funciones de edicin Copiar (Copy), Cortar (Cut), Pegar (Paste) y Pegar en
Orden Inverso (Reverse Paste) utilizan un rea de la memoria del controlador
de la siguiente manera:
Copiar - Copia un rango especfico de lneas a la memoria.
Cortar - Corta un rango especfico de lneas de un programa y lo almacena en
la memoria.
Pegar - Inserta el contenido de la memoria en un programa debajo de la posi-
cin del cursor.
Pegar en Orden Inverso - Invierte el orden de las lneas o pasos contenidos
en la memoria y lo inserta en un programa debajo de la posicin del cursor.
Los datos copiados o cortados pueden ser pegados en cualquier programa del
mismo tipo, utilizando las funciones Paste y Reverse Paste. Los datos que han
sido copiados o cortados permanecen en la memoria del controlador hasta que
son reemplazados por una nueva copia o corte de datos.
10. 4. 1 Copiar
Para copiar un rango especfico de lneas a la memoria del controlador, realice
lo siguiente:
2. Seleccione el programa que contiene las lneas que van a ser copiadas.
3. Mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde comienza el ran-
go que se va a copiar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SE-
LECT.
4. Si se va a copiar ms de una lnea, mueva el cursor a la lnea final del rango
deseado. Los nmeros de lnea seleccionados son resaltados (fondo oscu-
ro con letras claras).
6. Mueva el cursor a EDIT; presione SELECT.
7. Mueva el cursor a COPY; presione SELECT.
10. 4. 2 Cortar
Para cortar (borrar) un rango especfico de lneas de un programa y almace-
narlo en la memoria del controlador, realice lo siguiente:
2. Seleccione el programa que contiene las lneas que van a ser borradas.
3. Mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea donde comienza el ran-
go de lneas que se van a borrar; mantenga presionada la tecla SHIFT y
presione SELECT.
4. Si se va a borrar ms de una lnea, mueva el cursor a la lnea final del rango
deseado. Los nmeros de lnea seleccionados son resaltados.
7. Mueva el cursor a CUT; presione SELECT.
8. Mueva el cursor a YES en la pantalla Delete?; presione SELECT.
Edicin General de Lnea
10. 4. 3 Pegar
Para pegar un rango especfico de lneas o pasos contenido en la memoria del
controlador, realice lo siguiente:
2. Seleccione el programa en el que se van a insertar las instrucciones.
3. Mueva el cursor al rea de instrucciones y colquelo en la lnea anterior en
la que se desea insertar el contenido de la memoria.
6. Mueva el cursor a PASTE; presione SELECT.
7. Si el contenido es correcto, mueva el cursor a YES en la pantalla Paste?;
y presione SELECT.
10. 4. 4 Pegar en Orden Inverso
Para pegar en orden invertido un rango especfico de lneas o pasos conteni-
dos en la memoria del controlador, realice lo siguiente:
2. Seleccione el programa en el que se van a insertar las instrucciones.
3. Mueva el cursor al rea de instrucciones y colquelo en la lnea anterior en
la que se desea insertar el contenido de la memoria.
6. Mueva el cursor a REVERSE PASTE; presione SELECT.
7. Si el contenido es correcto, mueva el cursor a YES en la pantalla Paste?;
y presione SELECT.
10. 5 Edicin General de Lnea
La edicin general de lnea es utilizada para modificar los datos existentes en
cualquier lnea del programa, as como tambin para modificar el tipo de movi-
miento de un paso. Este tipo de edicin es realizada por completo en la lnea
del buffer de entrada.
Para realizar una edicin general de lnea, complete los siguientes pasos:
2. Mueva le cursor a la lnea que se va a editar en el rea de instrucciones y
presione SELECT.
3. Mueva el cursor hacia la derecha o izquierda hasta que est seleccionada
la porcin de la lnea que se va a modificar.
4. Mantenga presionada la tecla SHIFT y con el CURSOR seleccione la mo-
dificacin deseada
5. Repita los pasos 3 y 4 hasta que todos los cambios deseados sean desple-
gados en la lnea del buffer de entrada.
6. Presione ENTER.
Edicin Detallada Edicin Detallada
10. 6 Edicin Detallada
En el display de Edicin Detallada se pueden realizar modificaciones de la l-
nea de instrucciones, como agregar un nivel de posicionamiento (PL), insertar
condicionales o etiquetas, as como modificaciones de los datos existentes (ve-
locidad, tipo de movimiento), etc.
Figura 10-3 Display de Edicin Detallada
Para realizar una edicin detallada, complete los siguientes pasos:
2. Mueva le cursor a la lnea que se va a editar en el rea de instrucciones y
presione SELECT.
3. Con el cursor seleccione la instruccin inicial, presione SELECT. Es des-
plegada la pantalla de Edicin Detallada.
4. Utilizando el cursor y SELECT, realice todos los cambios deseados de
acuerdo a las opciones del men.
5. Presione ENTER para aceptar la lnea del buffer de entrada y retornar a la
pantalla de contenido de programa.
6. Presione ENTER para aceptar los cambios en el programa.
MOVL
SPEED V= 1500
POS LEVEL UNUSED
NWAIT UNUSED
ACCEL RATIO UNUSED
DECEL RATIO UNUSED
DETAIL EDIT
=> MOVJ VJ=0.70
R1
S C
L
Hoja de Trabajo 9
Objetivo
Familiarizarse con las funciones de edicin de programas
1. Modifique algn programa utilizando las funciones Copiar, Cortar, Pegar y
Pegar en Orden Inverso
2. Modifique algn tipo de movimiento y un nivel de posicionamiento (PL).
Notas:
Edicin Detallada
NOTAS
11 Correccin y Ajuste de Velocidad
11. 1 Niveles de Velocidad Preestablecidos
Para modificar una velocidad de un paso registrado en el programa a cualquie-
ra de uno de los 8 niveles preestablecidos, complete lo siguiente:
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones en el paso que quiera modificar;
presione SELECT.
La instruccin seleccionada es desplegada en la lnea del buffer de entrada.
3. Mueva el cursor a la derecha para seleccionar el dato de velocidad que se
va a modificar.
4. Mantenga presionada la tecla SHIFT mientras presiona el cursor hacia arri-
ba (tantas veces como sea necesario) para incrementar la velocidad, o ha-
cia abajo para decrementar la velocidad.
5. Presione ENTER.
NOTA: Esta funcin de correccin de velocidad slo permite modificar la velocidad a
una de las ocho opciones de velocidad preestablecidas. Si se quiere una velo-
cidad diferente entonces utilice el mtodo descrito en la siguiente seccin.
11. 2 Valor de Velocidad de Usuario
La pantalla de Edicin Detallada permite modificar la velocidad de un paso re-
gistrado en el programa a cualquier valor dentro del rango permitido.
Para modificar la velocidad en la pantalla de Edicin Detallada, complete los
siguientes pasos:
2. Mueva el cursor a la lnea que se va a editar en el rea de instrucciones y
presione SELECT.
3. Con el cursor seleccione la instruccin => MOV inicial, presione SELECT.
La pantalla de Edicin Detallada es desplegada.
4. Mueva el cursor al dato de velocidad que se va a modificar; presione SE-
LECT.
5. Introduzca el dato velocidad deseado con el teclado numrico y presione
ENTER.
VJ=Velocidad Joint para MOVJ.(0.01-100.00%)
V=Velocidad de Punto de Control para MOVL, MOVC y MOVS (1-9000
cm/min; 0.1-1500.00 mm/seg, 1-3543 in/min, o 1-90000 mm/min).
VR=Velocidad de ngulo para MOVL, MOVC, MOVS.
(1-360 grados/seg).
VE= Velocidad de Eje Externo utilizada para la velocidad de un eje
externo. (0.01-100.00%).
6. Presione ENTER para aceptar la lnea del buffer de entrada y retornar a la
pantalla de contenido del programa.
7. Presione ENTER para registrar la modificacin en el programa.
Modificacin de Velocidad Modificacin de Velocidad
11. 3 Modificacin de Velocidad
La pantalla de Modificacin de Velocidad tiene predeterminada la opcin NO
CONFIRM: VJ = 25.00% cada vez que es desplegada. Es importante entender
la diferencia entre Confirmar (Confirm) y No Confirmar (No confirm) bajo la ca-
tegora de Tipo de Modificacin.
NO CONFIRM - Si se selecciona NO CONFIRM, todos los pasos sern modi-
ficados simultneamente.
CONFIRM - Si se selecciona CONFIRM, cada paso debe es modificado indivi-
dualmente ya que el controlador espera la confirmacin del usuario para reali-
zar el cambio de velocidad.
Figura 11-1 Pantalla de Modificacin de Velocidad
11. 3. 1 Modificacin de Velocidad Relativa
Al seleccionar RELATIVE en el men de Modificacin de Velocidad permite
decrementar un porcentaje (50-99%) o incrementar (101-200%) todas las ve-
locidades existentes en el programa. La modificacin es realizada inmediata-
mente al seleccionar EXEC cuando se establece NO CONFIRM. Sin embargo,
si slo se quiere modificar la velocidad de ciertos pasos, entonces seleccione
CONFIRM y vaya seleccionando los pasos que quiera modificar.
Para modificar la velocidad con la especificacin RELATIVE, complete los si-
guientes pasos:
2. Seleccione el contenido del programa deseado con el cursor en el rea de
instrucciones.
5. Mueva el cursor a CHANGE SPEED; presione SELECT.
6. Mueva el cursor a SPEED KIND y presione SELECT.
7. Seleccione la opcin RELATIVE y presione SELECT.
8. Mueva el cursor a SPEED; presione SELECT.
9. Introduzca la modificacin de velocidad deseada con el teclado numrico
(50-200%) y presione ENTER.
10. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a MO-
DIFICATION TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo a
CONFIRM.
11. Mueva el cursor a EXEC; presione ENTER.
START LINE NO. 0000
END LINE NO. 0002
MODIFICATION TYPE NO CONFIRM
SPEED KIND VJ
SPEED 25.00%
SPEED MODIFICATION R1
S C
L
EXEC CANCEL
Mtodo TRT (Tiempo de Ciclo)
11. 3. 2 Modificacin de Velocidad en Unidades Absolutas
El menu de Modificacin de Velocidad permite modificar solamente un tipo de
velocidad (VJ=, V=, VR= y VE) por un valor determinado.
Para modificar la velocidad con especificacin de Tipo de Velocidad y Dato,
complete los siguientes pasos:
2. Seleccione el programa deseado con el cursor en el rea de instrucciones.
5. Mueva el cursor a CHANGE SPEED; presione SELECT.
6. Mueva el cursor a RELATIVE o a la opcin desplegada en SPEED KIND;
presione SELECT.
7. Mueva el cursor al tipo de velocidad deseada (VJ=, V=, VR= o VE=).
8. Mueva el cursor al dato preestablecido e introduzca el dato deseado con el
teclado numrico; presione ENTER.
9. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a MO-
DIFICATION TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo a
CONFIRM.
10. Mueva el cursor a EXEC; presione ENTER.
11. 4 Mtodo TRT (Tiempo de Ciclo)
En algunos casos es muy til que el robot realice una tarea en un perodo de
tiempo predeterminado, el mtodo de correccin de velocidad por TRT permite
al operador definir el tiempo de ciclo para la tarea que realiza el robot. Al definir
un tiempo de ciclo el controlador modifica las velocidades del programa para
tratar de cumplir con el tiempo especificado.
Figura 11-2 Pantalla de Modificacin por TRT
Para utilizar la funcin TRT, complete los siguientes pasos:
2. Mueva el cursor a la primer lnea del rango que se va a medir en el rea de
instrucciones.
3. Mantenga presionado SHIFT; presione SELECT.
4. Mueva el cursor hacia abajo para seleccionar todas las lneas de las direc-
ciones que van a ser tomadas en cuenta.
NOTA: Las instrucciones CALL y JUMP no son aceptadas.
START LINE NO. 0000
END LINE NO. 0002
MOVING TIME 00000.00 sec
SETTING TIME 00000.00 sec
TRT R1
S C
L
EXEC CANCEL
Tiempo de Ciclo Tiempo de Ciclo
7. Mueva el cursor a TRT; presione SELECT.
8. Mueva el cursor a a SETTING TIME; presione SELECT.
9. Introduzca el tiempo deseado (segundos) con el teclado numrico y presio-
ne ENTER.
10. Mueva el cursor a EXEC; presione SELECT. El Tiempo de Movimiento des-
plegado cambia de acuerdo a la modificacin realizada.
NOTA: Si el tiempo deseado no es alcanzado en la primera ejecucin del programa,
presione nuevamente SELECT hasta que se alcance el tiempo.
11. Cuando termine, mueva el cursor a CANCEL y presione SELECT para re-
tornar a la pantalla de contenido de programa.
NOTA: Si algunas de las velocidades dentro del rango medido alcanzan su valor mxi-
mo o mnimo, se despliega el mensaje !Limited to maximum speed o !Limited
to minimum speed.
11. 5 Tiempo de Ciclo
La pantalla de Tiempo de Ciclo despliega el tiempo de ejecucin y el tiempo de
movimiento del robot.
Figura 11-3 Pantalla de Tiempo de Ciclo
Para ingresar a la pantalla de Tiempo de Ciclo, complete los siguientes pasos:
1. Si no est en Modo Play, presione Play en el panel de playback.
3. Mueva el cursor a DISPLAY. presione SELECT.
4. Mueva el cursor a CYCLE TIME; presione SELECT.
Para borrar el display de Tiempo de Ciclo, repita los pasos anteriores.
NOTA: Si el programa se est ejecutando en Ciclo Automtico, el Tiempo de Ciclo des-
plegado mostrar un dato de tiempo acumulado. Para determinar el tiempo
para un slo ciclo, ejecute el programa en el modo 1-Ciclo.
J:181219 S:000 R1 TOOL:*
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=12.50
0002 MOVJ VJ=50.00
0003 MOVL V=66.00
0004 MOVL V=66.00
MEASURE START JOB J: MOT-1 S:05
MOVING TIME 35.22
PLAYBACK TIME 38.26
JOB CONTENT R1
S C
L
Hoja de Trabajo 10
Objetivo
Familiarizarse con los mtodos de correccin de velocidad por instruccin y
TRT.
1. Modifique las velocidades de alguno de los programas con cada uno de los
mtodos descritos en este capitulo.
Notas:
Tiempo de Ciclo
NOTAS
12 Modos Especiales de Ejecucin
Existen cinco modos especiales de ejecucin de programas:
Baja Velocidad
Velocidad de Seguridad
Dry-Run
Modo de Revisin
Ejecucin sin Movimiento
12. 1 Baja Velocidad
En el modo de baja velocidad el robot ejecuta el programa a una velocidad
constante del 10% de la velocidad mxima (sin tomar en cuenta la velocidad
programada), sin ejecutar las instrucciones de herramienta, hasta el paso en el
que est colocado el cursor y despus se detiene. Para continuar con el pro-
grama se debe de presionar de nuevo el botn Start. Este modo es utilizado
para un reinicio despus de un paro de emergencia.
NOTA: El teach pendant despliega el mensaje !SLOW SPEED mode mientras est
habilitado el modo de baja velocidad.
Para activar o desactivar el modo de velocidad baja, complete los siguientes
pasos:
3. Mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a SETUP SPECIAL RUN; presione SELECT.
5. Mueva el cursor a LOW SPEED START; presione SELECT (la opcin cam-
bia a VALID).
6. Mueva el cursor a COMPLETE; presione SELECT para retornar al conteni-
do del programa con el modo habilitado.
NOTA: Despus de que el robot alcanza el paso donde est el cursor y se detiene, pre-
sione de nuevo START para continuar la operacin de forma normal.
Vel oci dad de Segur i dad
Dry Run
Vel oci dad
Pasos
Velocidad Programada
Velocidad de Seguridad Velocidad de Seguridad
12. 2 Velocidad de Seguridad
El modo de velocidad de seguridad limita la velocidad del manipulador al 25%
de la velocidad mxima y se ejecutan las instrucciones de herramienta. Este
modo se utiliza para verificar programas nuevos; pero no es recomendado para
probar programas donde las instrucciones de herramienta envuelven velocida-
des de ms del 25% debido a los efectos en el proceso.
Para activar o desactivar el modo de Velocidad de Seguridad, complete los si-
guientes pasos:
5. Mueva el cursor a SPEED LIMIT; presione SELECT (la opcin cambia a
VALID).
do del programa con el modo seleccionado habilitado.
NOTA: El teach pendant despliega el mensaje !Speed Limit mode mientras est ha-
bilitado este modo.
12. 3 Dry-Run
El modo Dry-Run ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% y no
ejecuta las instrucciones de herramienta. Este modo puede ser utilizado para
verificar el tipo de movimiento de la trayectoria y los comandos de posiciona-
miento de los puntos.
Para activar o desactivar este modo, complete los siguientes pasos:
5. Mueva el cursor a DRY-RUN; presione SELECT (la opcin cambia a VA-
LID).
NOTA: El teach pendant despliega el mensaje !Dry-Run mode mientras est habili-
tado este modo.
Modo de Revisin
12. 4 Modo de Revisin
El Modo de Revisin ejecuta el programa a la velocidad programada, pero no
ejecuta las instrucciones de herramienta. Se utiliza primordialmente para veri-
ficar la trayectoria del robot a velocidad real y determinar los Niveles de Posi-
cin requeridos para una aplicacin en particular.
Para activar o desactivar el Modo de Revisin, complete los siguientes pasos:
5. Mueva el cursor a CHECK; presione SELECT (la opcin cambia a VALID).
NOTA: El teach pendant despliega el mensaje !Check mode mientras est activado
el Modo de Revisin.
12. 5 Ejecucin sin Movimiento
El modo de Ejecucin sin Movimiento ejecuta el programa a la velocidad real
pero no permite el movimiento del manipulador. Este modo se utiliza para
verificar la comunicacin entre el controlador y los dispositivos perifricos.
Para activar o desactivar el modo de Ejecucin sin Movimiento, complete los
siguientes pasos:
5. Mueva el cursor a MACHINE LOCK; presione SELECT. (la opcin cambia
a VALID).
6. Mueva el cursor a a COMPLETE; presione SELECT para retornar al conte-
nido del programa con el modo seleccionado habilitado.
NOTA: El teach pendant despliega el mensaje !Machine Lock mode mientras est el
modo Machine Lock.
Desactivacin de Todos los Modos Especiales Desactivacin de Todos los Modos
12. 6 Desactivacin de Todos los Modos Especiales
Si dos o ms de los modos especiales de ejecucin de programas son activa-
dos al mismo tiempo, el controlador utiliza la velocidad ms baja y no ejecuta
las instrucciones de herramienta.
NOTA: Los modos especiales de ejecucin se desactivan automaticamente al apagar
y volver a encender el controlador.
Para desactivar todos los modos especiales, complete los siguientes pasos:
5. Mueva el cursor a el modo que se va a deshabilitar; presione SELECT (la
opcin cambia a INVALID).
do del programa con el modo seleccionado deshabilitado.
Hoja de Trabajo 11
Objetivo
Familiarizarse con los modos especiales de ejecucin de programas.
1. Ejecute su programa en los diferentes modos especiales.
Ponga atencin especial a las velocidades de ejecucin.
Baja Velocidad
Velocidad de Seguridad
Dry-Run
Modo de Revisin
Ejecucin sin Movimiento
Notas:
Desactivacin de Todos los Modos
NOTAS
13 Edicin Dinmica
13. 1 Definicin
En algunas ocasiones es necesario editar los pasos de un programa sin cam-
biar a Modo Teach, para ello se utiliza la funcin PAM (Ajuste y Modificacin
de Posicin) ya que permite la modificacin permanente de la posicin de los
puntos programados, de acuerdo a un desplazamiento en XYZ, adems per-
mite modificar la velocidad y nivel de posicionamiento. Los cambios son reali-
zados por el controlador al momento de volver a ejecutar el programa (al pasar
por la instruccin NOP) en Modo Play o inmediatamente en Modo Teach.
Para utilizar la funcin PAM en Modo Play, complete los siguientes pasos:
1. Con el programa ejecutndose en Modo Play y en ciclo automtico, verifi-
que o anote el nmero de paso (no el nmero de lnea) de cada paso que
va a ser modificado, determinando el ajuste requerido de posicin, veloci-
dad o nivel de posicionamiento.
4. Mueva el cursor a PAM; presione SELECT.
5. Mueva el cursor a COORDINATE SYSTEM; presione SELECT.
NOTA: El sistema de coordenadas preestablecido es ROBOT, las cantidades de com-
pensacin XYZ deben ser relativas a un sistema de coordenadas. Las opcio-
nes existentes son: BASE, ROBOT, TOOL y USER.
6. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado; presione SELECT.
Figura 13-1 Display PAM
NOTA: Los datos X, Y, Z, V (%) o PL no sern aceptados en la pantalla PAM has-
ta que se haya introducido primero un nmero de paso.
7. Mueva el cursor a JOB; presione SELECT.
8. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT.
9. Mueva el cursor a una lnea de la columna pasos (STEP) y presione SE-
LECT.
10. Introduzca un nmero de paso que va a ser editado; presione ENTER.
11. Repita los pasos 9 a 10 para cada nmero de paso a editar.
NOTA: Se pueden modificar al mismo tiempo un mximo de 10 pasos. Sin embargo,
slo pueden ser desplegadas seis lneas en la pantalla al mismo tiempo.
12. Mueva el cursor a la columna X, Y, Z, V (%) o PL del paso que va a
ser modificado; presione SELECT.
PAM INPUT COORD: ROBOT
JOB NAME: SAMPLE_1
STEP X(mm) Y(mm) Z(mm) V(%) PL
000 0.00 0.00 0.00 0.00 -
000 0.00 0.00 0.00 0.00 -
000 0.00 0.00 0.00 0.00 -
000 0.00 0.00 0.00 0.00 -
000 0.00 0.00 0.00 0.00 -
000 0.00 0.00 0.00 0.00 -
000 0.00 0.00 0.00 0.00 -

Definicin Definicin
NOTA: El rango de modificacin de posicin es 10mm, en velocidad es 50%, y el
nivel de posicionamiento (PL) puede ser modificado slo en los pasos que lo
tienen declarado
13. Introduzca el dato apropiado; presione ENTER.
14. Repita los Pasos 12 y 13 para cada dato que se vaya a modificar hasta un
mximo de 10 pasos.
15. Cuando se han introducido todos los cambios, mueva el cursor a DONE;
presione SELECT.
16. Mueva el cursor a YES en la pantalla Correct? y presione SELECT.
NOTA: En Modo Play, el cambio permanente ocurrir la prxima vez que el cursor eje-
cute la instruccin NOP del programa; en Modo Teach, los cambios permanen-
tes son realizados inmediatamente.
Hoja de Trabajo 12
Objetivo
Utilizar y comprender la funcin de Correccin y Ajuste de Posicin (PAM).
NOTA: Vigile que los cambios no daen el equipo ni se produzcan choques con la
plantilla de trabajo.
1. Ejecute alguno de sus programas.
2. Modifique puntos utilizando la funcin PAM.
Notas:
Definicin
NOTAS
14 Instrucciones de Control
14. 1 Instruccin de Llamado de Programa (CALL)
La instruccin CALL (Llamar) se utiliza para ligar dos programas, para lo cual
se crea un programa principal que contiene la instruccin CALL para llamar a
cada subprograma de acuerdo al orden en el que van a ser ejecutados.
14. 1. 1 Programas Ligados
El ejemplo siguiente ilustra la forma de ligar programas.
Programa Principal: MASTER
0001 NOP
0002 CALL JOB: HOME
0003 CALL JOB: PIEZA-1
0004 CALL JOB: PIEZA-2
0005 CALL JOB: HOME
0006 END
SubPrograma: HOME
0001 NOP
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 END
SubPrograma: PIEZA-1
0001 NOP
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=750.00
0004 MOVL V=750.00
0005 MOVL V=750.00
0006 MOVJ VJ=25.00
0007 END
SubPrograma: PIEZA-2
0001 NOP
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVC V=750.00
0004 MOVC V=750.00
0005 MOVC V=750.00
0006 MOVJ VJ=25.00
0007 END
NOTA: El controlador XRC retorna automaticamente a la siguiente lnea de ejecucin
del programa principal despus del END del subprograma.
NOTA: Si el programa llamado es tambin un programa de movimiento, se debe de
tener cuidado para asegurarse de que existe una trayectoria libre de obstcu-
los para ejecutar el programa.
NOTA: Las teclas FWD y BWD no ejecutan los comandos CALL.
Instruccin de Llamado de Programa (CALL) Instruccin de Llamado de Progra-
14. 1. 2 Empalme de Programas
La instruccin CALL puede ser utilizada en un subprograma para empalmar
programas dentro de otro. Se tiene un mximo de 8 niveles de empalmes to-
mando el programa principal como el nivel uno.
El ejemplo siguiente ilustra la forma de empalmar programas.
0001 NOP
0002 MOVJ VJ=75.00
0003 CALL JOB: PARTE-A
0004 MOVJ VJ=75.00
0005 END
SubPrograma: PARTE-A
0001 NOP
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1250.00
0004 MOVJ VJ=25.00
0005 CALL JOB: PARTE-B
0006 END
SubPrograma: PARTE-B
0001 NOP
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=750.00
0004 CALL JOB: PARTE-C
0005 MOVL V=750.00
0006 MOVJ VJ=25.00
0007 END
SubPrograma: PARTE-C
0001 NOP
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVC V=750.00
0004 MOVC V=750.00
0005 MOVC V=750.00
0006 MOVJ VJ=25.00
0007 END
NOTA: Para desplegar el Stack de Programa en Modo Play, presione la tecla AREA,
mueva el cursor a DISPLAY, presione SELECT, mueva el cursor a <JOB
STACK> y presione SELECT. Una marca aparece a un lado indicando que
esta pantalla es desplegada siempre en Modo Play. (Para borrar el display de
Stack, repita los pasos anteriores).
La alarma ALARM: 4433 STACK MORE THAN 8 (JOB CALL) se presenta
si se tienen ms de ocho niveles de traslapado.
RET (Retorno)
14. 1. 3 Programacin de la Instruccin CALL
Para programar la instruccin CALL complete los siguientes pasos:
2. Mueva el cursor en el rea de direcciones en la lnea anterior en donde se
quiere introducir el CALL.
3. Presione la tecla INFORM LIST.
4. Seleccione CONTROL, presione SELECT
5. Mueva el cursor a CALL; presione SELECT.
6. En la lnea del buffer de entrada se despliega la instruccin CALL JOB;
mueva el cursor al nombre del programa y presione SELECT.
7. Mueva el cursor a el nombre del programa que va ser llamado; presione SE-
LECT. La lnea del buffer de entrada despliega la instruccin.
8. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa
NOTA: Cuando se inserte cualquier instruccin entre las lneas existentes, la tecla IN-
SERT debe estar activada antes de presionar el ENTER final para agregar el
contenido de la lnea del buffer en el programa. Para reemplazar por completo
una lnea existente con la lnea del buffer de entrada, se debe de activar la tecla
MODIFY.
14. 2 RET (Retorno)
La instruccin opcional RET (retorno) es utilizada cuando un subprograma ne-
cesita retornar al programa principal antes de la instruccin END, basado por
lo general en una condicin IF.
0001 NOP
0002 MOVJ VJ=75.00
0003 MOVL V=250.00
0004 CALL JOB: 2270A
0005 MOVJ VJ=75.00
0006 END
SubPrograma: 2270A
0001 NOP
0002 RET IF IN#(7) ON
0003 MOVJ VJ=25.00
0004 MOVL V=1250.00
0005 MOVJ VJ=25.00
0006 END
Abertura Directa Abertura Directa
14. 2. 1 Programacin de la Instruccin RET
Para programar la instruccin RET realice los siguientes pasos:
2. Mueva el cursor al rea de direcciones.
3. Presione la tecla INFORM LIST
5. Mueva el cursor a RET; presione SELECT.
6. Presione ENTER para registrar la intruccin en el programa.
NOTA: Si el subprograma es ejecutado de forma independiente (sin ser llamado por
un programa principal) en el momento que intente ejecutar la instruccin RET
se presenta la alarma ALARM: 4440 UNDEFINED RETURN JOB.
14. 3 Abertura Directa
La funcin de Abertura Directa permite desplegar el contenido de un subpro-
grama mientras se est en el programa principal, o cuando el cursor est en un
paso se despliega la posicin actual del paso.
Para utilizar la tecla de Abertura Directa realice lo siguiente:
2. En el programa principal, mueva el cursor a la lnea de la direccin del sub-
programa que se quiera desplegar
Figura 14-1 Abertura Directa
3. Presione la tecla Abertura Directa. Se ilumina la tecla y se despliega el con-
tenido del subprograma.
4. Para editar directamente los programas abiertos, presione SELECT y siga
el procedimiento de edicin general de lnea o utilice la pantalla de Edicin
Detallada.
5. Para retornar al programa principal, presione de nuevo la tecla Abertura Di-
recta. Se desactiva el led de la tecla y se despliega el contenido del progra-
ma principal.
!
=> MOVJ VJ=50.00
J:PIEZA_23 S:009 R1 TOOL:*
0005 MOVJ VJ=12.50
0006 MOVJ VJ=50.00
0007 MOVJ VJ=50.00
0008 MOVL V=66.00
0009 CALL JOB: CIRCULO
0010 MOVL V=66.00
0011 MOVJ VJ=50.00
R1
S C
L
JOB CONTENT
Programa Principal
!

R1
S C
L
JOB CONTENT
J:CIRCULO S:000 R1 TOOL:*
0000 NOP
0001 MOVC V=66.00
0002 MOVC V=66.00
0003 MOVC V=66.00
0004 MOVC V=66.00
0005 MOVC V=66.00
0006 END
Subprograma
Hoja de Trabajo 13
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones CALL y RET.
1. Realice un programa nuevo y llmelo desde uno de sus programas.
2. Elabore otro programa que ejecute dos programas secuencialmente.
Notas:
Instruccin de Salto (JUMP) Instruccin de Salto (JUMP)
14. 4 Instruccin de Salto (JUMP)
La instruccin JUMP puede ser utilizada en combinacin con una etiqueta
para saltar una lnea o grupo de lneas dentro de un programa, por lo general
con un condicional IF (ver Seccin 16). Al utilizar la instruccin JUMP sin una
condicin IF es para no ejecutar una parte del programa en forma temporal, y
cuando esa parte del programa se requiera nuevamente se puede borrar la ins-
truccin JUMP. El comando JUMP puede ser utilizado tambin para ir a otro
programa y ejecutar completamente el programa; sin embargo, el controlador
no retorna al programa original.
14. 4. 1 Ejecucin de la instruccin JUMP
La instruccin JUMP puede ser utilizada para ir hacia adelante o hacia atrs a
una etiqueta especfica dentro de un programa. En la ejecucin del comando
JUMP a una etiqueta, el cursor busca y se mueve a la etiqueta indicada en el
programa.
En el programa de ejemplo siguiente, el robot se mover de la Lnea:0003 a la
Lnea:0009 si la entrada nmero 3 est activada
Programa: MOD-Z24
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVJ VJ=25.00
0004 JUMP *1 IF IN#(3) ON
0005 MOVC V=150.00
0006 MOVC V=150.00
0007 MOVC V=150.00
0008 *1
0009 MOVL V=150.00
0010 MOVJ VJ=25.00
0011 MOVJ VJ=25.00
0012 END
NOTA: Recuerde que se requiere de una trayectoria libre de obstculos si el programa
tiene saltos con instrucciones de movimiento. En el ejemplo anterior, no slo
se requiere una trayectoria libre de la Lnea: 0003 a la Lnea: 0005 y de la L-
nea: 0007 a la Lnea: 0009 como se define en el programa original, si no que
tambin se requiere una trayectoria libre de la Lnea: 0003 a la Lnea: 0009.
Etiqueta
14. 4. 2 Programacin de la Instruccin JUMP
Para programar una instruccin JUMP, complete los siguientes pasos:
2. Mueva el cursor al rea de direcciones en la lnea anterior donde se quiera
insertar la instruccin JUMP.
4. Seleccione CONTROL, presione SELECT.
5. Mueva el cursor a JUMP; presione SELECT.
6. Aparece JUMP en la lnea del buffer de entrada; mueva el cursor a LABEL
y presione SELECT.
NOTA: La definicin de la etiqueta ser automaticamente precedida por un asterisco
(*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas
con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier combina-
cin de ellos. Utilice el guin bajo_ para dejar un espacio si se necesita.
7. Presione CANCEL para borrar la lnea del buffer de entrada, despus se-
leccione cada caracter para conformar el nombre de la etiqueta.
8. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
14. 5 Etiqueta
La etiqueta es indicada por un asterisco (*). Despus de introducir la instruc-
cin de salto a una etiqueta se debe definir la etiqueta dentro del programa, la
cual debe estar justamente en la lnea anterior a la lnea que se va a ejecutar
enseguida con el salto y debe ser la misma que la etiqueta especificada por la
instruccin Jump.
Para programar una etiqueta en el programa complete los siguientes pasos:
5. Mueva el cursor a LABEL; presione SELECT.
6. En la lnea del buffer de entrada se despliega el asterisco (*LABEL); mueva
el cursor a LABEL y presione SELECT.
NOTA: La definicin de la etiqueta ser automaticamente precedida por un asterisco
(*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas
con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier combina-
cin de ellos. Utilice el guin bajo_ para dejar un espacio si se necesita.
7. Presione CANCEL para borrar la lnea del buffer de entrada, despus se-
leccione cada caracter para conformar la etiqueta, cuando lo complete pre-
sione ENTER.
8. Presione ENTER para registrar la etiqueta en el programa.
Comentarios Comentarios
14. 6 Comentarios
Los comentarios estn precedidos por un apstrofe () y estn limitados a 32
caracteres por lnea.
Para registrar un comentario dentro de un programa complete los siguientes
pasos:
2. Mueva el cursor al rea de direcciones en la lnea anterior en donde se
quiera insertar el comentario.
5. Mueva el cursor a COMMENT; presione SELECT.
6. En la lnea del buffer de entrada se despliega el comentario precedido por
un apstrofe (COMMENT). Presione SELECT.
NOTA: El comentario ser precedido automaticamente por un apstrofe (). Los co-
mentarios pueden contener hasta 32 caracteres por lnea y pueden ser defini-
das con letras maysculas o minsculas, nmeros, smbolos o cualquier
combinacin de ellos. Utilice el guin bajo_ para dejar un espacio si se nece-
sita.
NOTA: Al presionar la tecla de AREA se mueve el cursor a lnea de entrada de nom-
bre. Al mover el cursor hacia abajo se borra el caracter que est a la derecha
del cursor. Si se presione CANCEL se borra el contenido de la lnea.
7. Presione CANCEL para borrar el contenido de la lnea del buffer de entra-
da, luego seleccione cada caracter deseado. Cuando termine, presione EN-
TER.
8. Presione ENTER para registrar el comentario en el programa.
Hoja de Trabajo 14
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones JUMP y las etiquetas.
1. Inserte una instruccin JUMP, as como una Etiqueta en alguno de los pro-
grama. Verifique la secuencia que sigue el robot desde el teach pendant.
2. Inserte comentarios en alguno de los programa.
Notas:
Timer Timer
14. 7 Timer
Al ejecutar esta instruccin el sistema completo (el robot al igual que las entra-
das y salidas) permanece en su estado actual hasta que expira el tiempo de-
signado, durante ese perodo de tiempo el cursor permanece en la lnea de la
instruccin.
Esta funcin es utilizada por lo general cuando el robot necesita retrasar o
mantener una posicin por un perodo de tiempo, como puede ser durante la
estabilizacin del arco, sujeccin de la pieza, limpieza de tobera. etc.
El rango de la funcin Timer es de 0.01 a 655.35 segundos.
Para programar una instruccin TIMER complete los siguientes pasos:
quiera insertar la instruccin TIMER.
5. Mueva el cursor a TIMER; presione SELECT.
6. Mueva el cursor a el dato e introduzca la cantidad de tiempo requerida; pre-
sione ENTER.
7. Presione ENTER para insertar el TIMER en el programa.
14. 8 Pausa
La instruccin Pausa detiene la ejecucin del programa, por lo que la lmpara
del botn Start se apaga y el robot permanece en su posicin. La instruccin
Pausa es utilizada cuando se requiere un paro por un tiempo indefinido dentro
de un programa; para continuar con la ejecucin del programa se tiene que pre-
sionar el botn Start. La instruccin Pausa puede ser programada con un IF
condicional (ver Seccin 16).
Para programar una instruccin de Pausa complete los siguientes pasos:
quiera insertar la instruccin PAUSE.
5. Mueva el cursor a PAUSE; presione SELECT.
6. Presione ENTER para insertar la instruccin Pausa en el programa.
Hoja de Trabajo 15
Objetivo
Utilizar y comprender las instrucciones Timer y Pausa.
1. Incluya en sus programas instrucciones Timer y Pausa.
Notas:
Pausa
NOTAS
15 Variables Aritmticas
El lenguaje INFORM II del XRC tiene disponibles varios tipos de variables, en-
tre las que se encuentran:
Variables Entero (I).
Variables Doble Entero (D).
Variables Real (R).
Variables Byte (B).
La Tabla 15-1 describe los atributos y usos de cada tipo de variable.
15. 1 Variables Aritmticas
Tabla 15-1 Variables Aritmticas
Tipo Direcciones Rango Aplicacin
Entero I000-I099 -32768 a +32767 Contador
Doble
Entero
D000-D099 -2147483648
a
+2147483647
Distancia
(micrones)
Real R000-R099 3.400000 E+28
(mximo y mnimo)
9.999999 E-38
(valores entre -1 y +1)
Resultados decimales
(DIV, SQRT, SIN,
COS, ATAN, etc.)
Byte B000-B099 0-255 Comunicacin I/O
Despliegue de Variables Despliegue de Variables
15. 2 Despliegue de Variables
Para desplegar el valor contenido en una variable, ya sea en Modo Teach o
Play, complete los siguientes pasos:
1. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono VARIABLE; presione SE-
LECT.
2. Mueva el cursor al tipo de variable (I, D, R o B); presione SELECT.
3. Utilice el cursor para ubicarse en la direccin de la variable apropiada,
o realice una bsqueda de la siguiente manera:
a. Presione la tecla AREA.
b. Mueva el cursor a SEARCH; presione SELECT.
c. Introduzca el nmero de la direccin de la variable deseada; presione
ENTER.
Figura 15-1 Display de Variables
NOTA: La tecla de Display Registrado se utiliza para registrar un display, para ello slo
es necesario presionarla en conjunto con la tecla SHIFT en el display que se
quiera registrar, en la lnea de mensaje se despliega !Reserve display registe-
red, indicando que el display ha quedado registrado en la memoria del contro-
lador.
Para desplegar el display registrado simplemente presione la tecla de Display
Registrado, cuando ya no sea necesario tener desplegado el display registrado
vuelva a presionar la tecla para retornar a la pantalla original.
15. 2. 1 Edicin de Variables
Los valores de las variables pueden ser modificados manualmente de la si-
guiente manera:
1. Despliegue la direccin de la variable deseada como se describe en los pa-
sos de la seccin anterior.
2. Mueva el cursor al valor almacenado en la variable; presione SELECT.
3. Introduzca la cantidad deseada con el teclado numrico; presione ENTER.
NO. CONTENTS NAME
25 33 PIEZAS A
26 45 PIEZAS B
27 120 PIEZAS C
28 198 TOTAL
29 65 LIMPIEZA
30 1256 MANTENIMIENTO
31 0
32 0
INTEGER VARIABLE R1
S C
L
Instrucciones Aritmticas
15. 3 Instrucciones Aritmticas
15. 3. 1 Incremento (INC)
La instruccin INC incrementa en uno (1) el valor almacenado en una variable;
por ejemplo, si la variable I013 tiene un valor de seis (6), despus de la ejecu-
cin de la instruccin INC I013, tendr un valor de siete (7). La instruccin INC
es utilizada principalmente para contar (piezas producidas por una celda, n-
mero de veces que se ha ejecutado un programa, etc)
La instruccin aritmtica INC slo puede ser utilizada con las variables I, D y
B. Si al ejecutar la instruccin INC se exceda el valor mximo o mnimo del ran-
go de la variable, entonces se presenta la alarma ALARM: 4446 OVER VA-
RIABLE LIMIT, y el programa se detiene en la lnea de la instruccin, por ello
es primordial seleccionar el tipo de variable adecuada de acuerdo al rango.
I Instruccin INC
Primero, asigne una ubicacin de la variable apropiada en la cual almacenar el
valor de la cuenta; se recomienda utilizar una variable de tipo entero. Por ejem-
plo, si en el Programa: HDL-6 se va a llevar la cuenta de los ciclos ejecutados,
se debe escoger una variable entero (I) para llevar la cuenta; seleccione una
direccin de variable que no se est utilizando, por ejemplo, I012. Modifique la
cuenta en un programa slo despus de que se ha completado el mismo; por
lo tanto, introduzca la instruccin INC en la parte final del programa, como se
muestra enseguida:
Programa: HDL-6
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1200
0004 MOVL V=1200
0005 MOVJ VJ=100.00
0006 INC I012
0007 END
I Programacin de la Instruccin INC
Para registrar la instruccin INC en un programa realice lo siguiente:
3. Presione la tecla INFORM LIST. Seleccione ARITH y presione SELECT.
4. Mueva el cursor a INC; presione SELECT.
5. Con el cursor en la instruccin INC en la lnea del buffer de entrada, presio-
ne SELECT. La pantalla de edicin detallada se despliega
.
6. Mueva el cursor en RESULT al smbolo y presione SELECT.
7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, B, I o D; presione SELECT.
8. Mueva el cursor a la direccin y presione SELECT, despus introduzca el
nmero de direccin (0 a 99) utilizando el teclado numrico y presione EN-
TER.
INC
RESULT BOOO
Instrucciones Aritmticas Instrucciones Aritmticas
15. 3. 2 Decremento (DEC)
La instruccin DEC reduce en uno (1) el valor almacenado en una variable; por
ejemplo, si la variable I045 tiene un valor de diez (10), despus de la ejecucin
de la instruccin DEC I045, tendr un valor de nueve (9). La instruccin DEC
es utilizada principalmente en aplicaciones en las que se debe lograr una meta
de produccin, ya que se puede seleccionar una variable para almacenar el n-
mero de veces que se va a ejecutar el programa.
La instruccin aritmtica DEC slo puede ser utilizada con las variables I, D y
B. Si al ejecutar la instruccin DEC se exceda el valor mximo o mnimo del
rango de la variable, entonces se presenta la alarma ALARM: 4446 OVER VA-
RIABLE LIMIT, y el programa se detiene en la lnea de la instruccin, por ello
es primordial seleccionar el tipo de variable adecuada de acuerdo al rango.
I Instruccin DEC
Modifique la cuenta en un programa slo despus de que se ha completado el
programa; por lo tanto, introduzca la instruccin DEC al final del programa
como se muestra a continuacin
Programa: PIT-25
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVL V=1200
0004 MOVL V=1200
0005 MOVL V=1200
0006 MOVL V=1200
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 DEC I038
0009 END
I Programacin de la Instruccin DEC
Para registrar la instruccin DEC en un programa realice lo siguiente:
4. Seleccione ARITH y presione SELECT.
5. Mueva el cursor a DEC; presione SELECT.
6. Con el cursor en la instruccin DEC en la lnea del buffer de entrada, pre-
sione SELECT. La pantalla de edicin detallada se despliega
.
7. Mueva el cursor en RESULT al smbolo y presione SELECT.
TER.
DEC
RESULT D034
Hoja de Trabajo 16
Objetivo
Utilizar y comprender el uso de las instrucciones INC y DEC y la pantalla de
variables.
1. Seleccione una variable diferente para cada uno de sus programas.
Inicialice las variables a cero en el display de variables.
Inserte instrucciones INC en sus programas y observe la forma en la que
se van incrementando las variables.
2. Borre los comandos INC de sus programas y reemplcelos con comandos
DEC. Inicialice las variables de acuerdo a un programa de produccin.
Revise la cuenta de las variables mientras se ejecuta el programa.
Notas:
Instrucciones Aritmticas Instrucciones Aritmticas
15. 3. 3 SET
La instruccin SET permite modificar el valor contenido en una variable, asig-
nndole un nuevo valor.
En la lnea 0006 del siguiente programa, se utiliza la instruccin SET para re-
setear el contenido de la variable IO15, esto quiere decir que despus de eje-
cutar la instruccin el contenido de la variable es cero (0).
Programa: MOT-05
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVC V=250
0003 MOVC V=250
0004 MOVC V=250
0005 MOVJ VJ=50.00
0006 SET I065 0
0007 END
En el siguiente programa se est asignando un nuevo valor al contenido de la
variable (I005), por lo tanto despus de ejecutar la instruccin el contenido de
la variable es treinta (30).
Programa: MOT-06
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00
0002 MOVL V=1200
0003 MOVL V=1200
0004 MOVL V=1200
0005 MOVL V=1200
0005 MOVJ VJ=50.00
0006 SET I005 30
0007 END
I Programacin de la Instruccin SET
Para registrar la instruccin SET en un programa realice lo siguiente:
4. Seleccione ARITH y presione SELECT
5. Mueva el cursor a SET; presione SELECT.
6. Con el cursor seleccione la instruccin SET en la lnea del buffer de entra-
da, presione SELECT. La pantalla de edicin detallada se despliega.
7. Mueva el cursor en DESTINATION al smbolo y presione SELECT
TER.
SET
DESTINATION B000
SOURCE (TOKEN) 1
10. Mueva el cursor a SOURCE y presione SELECT, despus introduzca el va-
lor con el teclado numrico; presione ENTER.
11. Presione ENTER para almacenar el valor en la lnea del buffer de entrada
y retornar a la pantalla de contenido de programa.
15. 3. 4 CLEAR
La instruccin CLEAR permite borrar el valor contenido en un rango de varia-
bles, para ello es necesario especificar una direccin de inicio y el valor del ran-
go, por ejemplo la instruccin CLEAR I007 4, borra el valor de la variable I007,
I008, I009 e I010. En lugar de un nmero se puede utilizar la palabra ALL para
borrar desde una direccin especfica, por ejemplo, CLEAR I007 ALL borra los
datos desde la direccin I007 hasta I099.
I Programacin de la Instruccin CLEAR
Para registrar la instruccin CLEAR en un programa realice lo siguiente:
4. Seleccione ARITH, presione SELECT
5. Mueva el cursor a CLEAR; presione SELECT.
6. Seleccione CLEAR en la lnea del buffer de entrada, presione SELECT.
Aparece la pantalla de edicin detallada.
7. Mueva el cursor en TARGET al smbolo y presione SELECT.
8. Mueva el cursor al tipo de variable deseada; presione SELECT.
nmero de direccin (0 a 99) y presione ENTER.
10. Seleccione uno de los siguientes pasos:.
Para definir un rango de direcciones comenzando en la direccin especifi-
cada, complete los siguientes pasos:
a. Mueva el cursor a CLEAR NUM y presione SELECT.
b. Introduzca el nmero de direcciones que van a ser borradas; presione
ENTER.
c. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
Para borrar desde la direccin especificada hasta la ltima (099), complete
los siguientes pasos:
a. Mueva el cursor a CLEAR NUM y presione SELECT.
b. Mueva el cursor al smbolo y presione SELECT.
c. Mueva el cursor a ALL; presione SELECT.
d. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa.
CLEAR
TARGET I005
CLEAR NUMBER 1
NOTAS
16 IF Condicional
El IF es un elemento condicional que le indica al robot ejecutar la instruccin
slo si se cumplen ciertas condiciones, por ejemplo, la sentencia IF puede ser
utilizada para realizar las siguientes acciones:
Llamar a un programa bajo la condicin de que un switch este activado
(o desactivado).
Ejecutar una rutina de limpieza de herramienta si un contador alcanza
cierto valor.
Activar una lmpara de sealizacin si una tarima est llena, basado
en una seal de entrada.
Introducir una condicin de alarma si no se encuentra una pieza en el
herramental.
Agregando el IF se puede hacer que las siguientes instrucciones de control
sean condicionales:
16. 1 Opciones Condicionales:
Las opciones condicionales disponibles para la sentencia IF son las siguientes:
I Utilizando Variables
Compara el valor almacenado en una variable.
0025 CALL JOB:MESA1 IF I005=20
En este ejemplo al llegar a la lnea que contiene la instruccin condicional
se realiza la comparacin del valor almacenado en la variable I005, si el va-
lor es igual a 20, entonces se ejecuta la instruccin, en caso contrario no se
ejecuta y se continua con la siguiente instruccin del programa.
I Utilizando Entradas
Revisa el estado de una entrada o de un grupo de entradas.
0033 CALL JOB:CUBO1 IF IN#(3)=ON
se revisa el estado de la entrada nmero 3 [IN#(3)], si est activada se eje-
cuta la instruccin, si est desactivada no se ejecuta y se continua con la
siguiente instruccin del programa.
0033 CALL JOB:SOLDAR IF IG#(5)=192
se revisa el estado del grupo de entradas nmero 5 [IG#(5)], si la combina-
cin del grupo de entradas es igual a 192 entonces se ejecuta la instruccin,
en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente instruccin
del programa.
JUMP CALL RETURN PAUSE
Manejo de Entradas Manejo de Entradas
16. 2 Manejo de Entradas
Ejemplo 1: en el siguiente programa de ejemplo se debe realizar un salto
(JUMP) dentro del programa si las entradas 2, 4, 6 y 7 estn activadas. Todas
las entradas estn dentro del grupo nmero 1 [IG#(1)]para determinar la com-
binacin decimal resultante, se utiliza la siguiente tabla.
La instruccin en el programa quedara de la siguiente forma:
0034 JUMP *UNO IF IG#(1)=106
Grupo de Entradas 1
IG#(1)
8 7 6 5 4 3 2 1
Valor Binario
2
7
2
6
2
5
2
4
2
3
2
2
2
1
2
0
Valor Decimal 128 64 32 16 8 4 2 1
1 (Activado)
0 (Desactivado)
0 1 1 0 1 0 1 0 =106
IN#(01)
IN#(02)
IN#(03)
IN#(04)
IN#(05)
IN#(06)
IN#(07)
IN#(08)
IN#(09)
IN#(10)
IN#(11)
IN#(12)
.
.
.
IN#(16)
IN#(17)
.
.
.
IN#(24)
.
.
.
IN#(185)
.
.
.
IN#(192)
IG#(01)
Entrada Individual
IN#( )
Grupo de Entradas
IG#( )
Medio Grupo
IGH#( )
IGH#(01)
IGH#(02)
01
04
05
06
IGH#(03)
07
12
IG#(02)
IG#(03)
IG#(24)
IGH#(48)
189
192
Display de Entrada Universales
Ejemplo 2: en el siguiente programa de ejemplo se debe llamar a un subpro-
grama (CALL) slo si las entradas 5 y 8 estn activadas. Ambas entradas estn
en el medio grupo nmero 2 [IGH#(2)]para determinar la combinacin decimal
resultante, se utiliza la siguiente tabla.
0034 CALL JOB:PARTEB IF IGH#(2)=9
Ejemplo 3:
0000 NOP
0001 SET IO39 0
0002 MOVJ VJ=25.00
0003 MOVJ VJ=12.50
0004 *LINE 5
0005 MOVC V=558
0006 MOVC V=558
0007 MOVC V=558
0008 INC IO39
0009 JUMP *LINE 5 IF IO39<3
0010 CALL JOB:A IF IG#(1)=20
0011 CALL JOB:B IF IG#(1)=40
0012 PAUSE IF IN#(2)=ON
0013 END
16. 3 Display de Entrada Universales
Para desplegar la pantalla de entradas universales complete los siguientes pa-
sos:
Figura 16-1 Display de Entradas Universales
1. Presione TOP MENU
2. Mueva el cursor al icono IN/OUT y presione SELECT.
3. Mueva el cursor a UNIVERSAL INPUT; presione SELECT.
Medio Grupo 2
IGH#(2)
8 7 6 5
Valor Binario
2
3
2
2
2
1
2
0
Valor Decimal 8 4 2 1
1 (Activado)
0 (Desactivado)
1 0 0 1 =9
GROUP IG#01 0:DEC. 00:HEX.
IN#001 #0010 [Mesa Posicin A ]
IN#002 #0011 [Mesa Posicin B ]
IN#003 #0012 [Pieza Presente ]
IN#004 #0013 [Inicio de Ciclo ]
IN#005 #0014 [Sensor 1 ]
IN#006 #0015 [Sensor 2 ]
IN#007 #0016 [Sensor 3 ]
IN#008 #0017 [Soldar ON/OFF ]
!
UNIVERSAL INPUT R1
S C
L
Programacin de IF Programacin de IF
16. 4 Programacin de IF
Para registrar la opcin condicional IF en una instruccin CALL, RET, JUMP o
PAUSE, complete los siguientes pasos:
1. Introduzca la instruccin de la forma habitual peros sin presionar ENTER al
final.
2. Presione SELECT para desplegar la pantalla de edicin detallada.
3. Mueva el cursor a CONDITION UNUSED y presione SELECT.
4. Mueva al cursor a IF y presione SELECT para desplegar la pantalla de
edicin detallada.
5. Presione SELECT para seleccionar el tipo de condicional: IN#( ), IG#( ),
o variable B, I, D o R.
6. Si se va a utiliza una entrada [IN#( )] en la condicin realice los siguientes
pasos:
a. Mueva el cursor al nmero de entrada [1] y presione SELECT.
b. Por medio del teclado numrico especifique el nmero de entrada que
se va utilizar y presione ENTER.
c. Mueva el cursor a CONDITION ON.
d. Presione SELECT para seleccionar la condicin adecuada (ON u OFF).
7. Si se va a utiliza un grupo de entradas [IG#( )] en la condicin realice los
siguientes pasos:
a. Mueva el cursor al nmero del grupo de entradas [1] y presione SE-
LECT.
b. Por medio del teclado numrico especifique el nmero del grupo de en-
tradas que se va utilizar y presione ENTER.
c. Mueva el cursor al primer CONDITION [=] y presione SELECT para se-
leccionar la condicin adecuada [ <, >, =, >=, <=, <>].
d. Mueva el cursor al segundo CONDITION en el smbolo y presione
SELECT.
e. Seleccione CONSTANT; presione SELECT
f. Mueva el cursor al nmero y presione SELECT.
g. Introduzca el valor adecuado por medio del teclado numrico.
h. Presione ENTER.
i. Presione ENTER nuevamente para registrar la instruccin en el progra-
ma.
CALL
CALL TO JOB :JOB
USER COORD UNUSED
CONDITION UNUSED
IF
TARGET IN#( ) 1
CONDITION =
CONDITION ON
Agregar la Condicional IF a una Instruccin
8. Si se va a utiliza una variable (B, I, D o R) realice los siguientes pasos:
a. Presione SELECT.
b. Utilizando el teclado numrico, introduzca la direccin de la variable,
presione ENTER. Si se va a utilizar una variable diferente a la que est
desplegada entonces mueva el cursor al smbolo y seleccione el
tipo de variable requerida.
SELECT.
h. Presione ENTER.
ma.
16. 5 Agregar la Condicional IF a una Instruccin
Para agregar la condicional IF a una instruccin CALL, RET, JUMP o PAUSE
registrada en el programa, complete los siguientes pasos:
2. Mueva el cursor al rea de instrucciones en la lnea que va a ser editada.
3. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edicin detalla-
da.
4. Mueva el cursor a CONDITION UNUSED y presione SELECT.
5. Mueva al cursor a IF y presione SELECT para desplegar la pantalla de
edicin detallada.
6. Presione SELECT para seleccionar el tipo de condicional: IN#( ), IG#( ),
o variable B, I, D o R.
7. Si se va a utiliza una entrada [IN#( )] en la condicin realice los siguientes
pasos:
a. Mueva el cursor al nmero de entrada [1] y presione SELECT.
b. Por medio del teclado numrico especifique el nmero de entrada que
se va utilizar y presione ENTER.
c. Mueva el cursor a CONDITION ON.
d. Presione SELECT para seleccionar la condicin adecuada (ON u OFF).
CALL
CALL TO JOB :JOB
USER COORD UNUSED
CONDITION UNUSED
IF
TARGET IN#( ) 1
CONDITION =
CONDITION ON
Agregar la Condicional IF a una Instruccin Agregar la Condicional IF a una
8. Si se va a utiliza un grupo de entradas [IG#( )] en la condicin realice los
siguientes pasos:
a. Mueva el cursor al nmero del grupo de entradas [1] y presione SE-
LECT.
b. Por medio del teclado numrico especifique el nmero del grupo de en-
tradas que se va utilizar y presione ENTER.
SELECT.
h. Presione ENTER.
ma.
9. Si se va a utiliza una variable (B, I, D o R) realice los siguientes pasos:
a. Presione SELECT.
b. Utilizando el teclado numrico, introduzca la direccin de la variable,
presione ENTER. Si se va a utilizar una variable diferente a la que est
desplegada entonces mueva el cursor al smbolo y seleccione el
tipo de variable requerida.
SELECT.
h. Presione ENTER.
ma.
Hoja de Trabajo 17
Objetivo
Utilizar las instrucciones aritmticas para relacionar programas con funciones
de mantenimiento.
1. Realice un programa que lleve al robot a una estacin de mantenimiento de
la herramienta (purgar sellador, limpiar la antorcha, etc.) utilizando la tcni-
ca de condicionamiento por nmero de ciclos.
Notas:
Agregar la Condicional IF a una
NOTAS
17 Instrucciones de Entrada y Salida
Es poco comn que un robot trabaje sin tener una interrelacin con otros dis-
positivos, en la mayora de los casos el robot debe comunicarse con equipo ex-
terno como lo puede ser fuentes de soldadura, posicionadores, escantillones y
sensores. Esta comunicacin se logra utilizando las Entradas y Salidas (I/O).
17. 1 DOUT (Salida Digital)
Esta instruccin es utilizada cada vez que es necesario activar o desactivar un
dispositivo, una luz o un gripper, hasta que se ha alcanzado otro punto en el
programa. Esta instruccin es una instruccin de salida digital. El siguiente es
un ejemplo de la instruccin DOUT utilizada con una Salida Universal sencilla
(OT#), un Grupo (OG) o un Medio Grupo (OGH):
Programa: MOT-10
0003 DOUT OT#(3) ON
0028 DOUT OGH#(2) 3 [SALIDAS 5 Y 6 ON; 7 Y 8 OFF]
0045 DOUT OG#(1) 192 [SALIDAS 7 Y 8 ON; 1-6 OFF]
Para registrar la instruccin DOUT en un programa complete los siguientes pa-
sos:
4. Seleccione IN/OUT, presione SELECT.
5. Mueva el cursor a DOUT; presione SELECT.
6. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
7. Mueva el cursor a la opcin OUTPUT TO, en la posicin en la que est lo-
calizado el nmero y presione SELECT, despus introduzca el nmero de
salida OT#( ).
En caso de que se quiera utilizar un grupo de salidas (OG) o un medio gru-
po (OGH) entonces mueva el cursor a OT#( ) y presione SELECT para
seleccionar la opcin adecuada.
8. Presione ENTER.
9. Mueva el cursor a la opcin DATA, presione SELECT y seleccione entre
ON/OFF con la tecla SELECT; en caso de que se est utilizando un grupo
de salidas o un medio grupo, entonces se debe definir el valor adecuado
(0-15 para OGH, 0-255 para OG).
NOTA: Una vez que se ha activado una salida, esta permanece activada hasta que el
programa ejecuta un comando DOUT OFF o es desactivada manualmente.
DOUT
OUTPU TO OT#( ) 1
DATA ON
DOUT (Salida Digital) DOUT (Salida Digital)
17. 1. 1 Manejo de Salidas
Ejemplo 1: en el siguiente programa de ejemplo se deben activar al mismo
tiempo las salidas 2, 4, 6 y 8. Todas las salidas estn dentro del grupo nmero
1 [OG#(1)], para determinar la combinacin decimal resultante, se utiliza la si-
guiente tabla.
0034 DOUT OG#(1)=170
Grupo de Salidas 1
OG#(1)
8 7 6 5 4 3 2 1
Valor Binario
2
7
2
6
2
5
2
4
2
3
2
2
2
1
2
0
Valor Decimal 128 64 32 16 8 4 2 1
1 (Activado)
0 (Desactivado)
1 0 1 0 1 0 1 0 =170
OT#(01)
OT#(02)
OT#(03)
OT#(04)
OT#(05)
OT#(06)
OT#(07)
OT#(08)
OT#(09)
OT#(10)
OT#(11)
OT#(12)
.
.
.
OT#(16)
OT#(17)
.
.
.
OT#(24)
.
.
.
OT#(185)
.
.
.
OT#(192)
OG#(01)
Salida Individual
OT#( )
Grupo de Salidas
OG#( )
Medio Grupo
OGH#( )
OGH#(01)
OGH#(02)
01
04
05
06
OGH#(03)
07
12
OG#(02)
OG#(03)
OG#(24)
OGH#(48)
189
192
PULSE (Salida Digital)
Ejemplo 2: en el siguiente programa de ejemplo se deben activar al mismo
tiempo las salidas 5, 7 y 8 durante 10 segundos y posteriormente desactivarlas.
Las tres salidas estn en el medio grupo nmero 2 [OGH#(2)]para determinar
la combinacin decimal resultante, se utiliza la siguiente tabla.
0034 DOUT OGH#(2)=13
0035 TIMER T=10
0036 DOUT OGH#(2)=0
17. 2 PULSE (Salida Digital)
Esta instruccin acta como un switch momentneo para salidas, se utiliza
cuando es necesario activar una salida y mantenerla activada durante cierta
cantidad de tiempo. Ejemplos de salidas pulsadas son cortadores de alambre,
purgas de gas o sellador, comunicacin con PLCs, etc.
NOTA: Para retrasar la ejecucin del programa durante el tiempo del pulso, inserte un
Timer de Control mayor o igual a el tiempo del pulso (dependiendo de la apli-
cacin) directamente debajo de la instruccin. Al agregar este Timer se inte-
rrumpe la ejecucin del programa hasta que el timer finaliza. El programa de
ejemplo siguiente contiene la instruccin PULSE y el Timer de control.
Programa: MOT-11
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=25.00
0002 MOVJ VJ=100.00
0003 MOVJ VJ=12.50 PL=0
0004 PULSE OT# (1) T=0.5
0005 TIMER T=0.55
0006 MOVJ VJ=6.25
0007 MOVJ VJ=100.00
0008 END
Para registrar la instruccin PULSE en un programa, complete los siguientes
pasos:
5. Mueva el cursor a PULSE; presione SELECT.
Medio Grupo 2
OGH#(2)
8 7 6 5
Valor Binario
2
3
2
2
2
1
2
0
Valor Decimal 8 4 2 1
1 (Activado)
0 (Desactivado)
1 1 0 1 =13
Display de Salidas Universales Display de Salidas Universales
6. .Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edicin detallada.
7. Mueva el cursor a la opcin OUTPUT TO, en la posicin en la que est lo-
calizado el nmero y presione SELECT, despus introduzca el nmero de
salida OT#( ).
En caso de que se quiera utilizar un grupo de salidas (OG) o un medio gru-
po (OGH) entonces mueva el cursor a OT#( ) y presione SELECT para
seleccionar la opcin adecuada.
8. Para especificar un tiempo de Pulso, mueva el cursor a TIMER, presione
SELECT, introduzca el tiempo en segundos (0.01 - 655.35) y presione EN-
TER.
NOTA: Si no se especifica ningn tiempo, el tiempo preestablecido es de 0.3 segun-
dos.
17. 3 Display de Salidas Universales
Figura 17-1 Display de Salidas Universales
Para desplegar la pantalla de salidas universales complete los siguientes pa-
sos:
1. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono IN/OUT y presione SE-
LECT.
2. Mueva el cursor a UNIVERSAL OUTPUT; presione SELECT.
Una vez que est desplegada la pantalla, las Salidas Universales pueden ser
activadas y desactivadas manualmente realizando los siguientes pasos:
1. Mueva el cursor a el smbolo de estado [] para modificar las salida.
2. Mantenga presionada la tecla INTERLOCK y presione SELECT para modi-
ficar el estado de la salida entre [G] ON y [] OFF.
PULSE
OUTPU TO OT#( ) 1
TIME UNUSED
GROUP OG#01 0:DEC. 00:HEX.
OUT#001 #1010 [Girar Mesa A ]
OUT#002 #1011 [Girar Mesa B ]
OUT#003 #1012 [Sujetar Pieza ]
OUT#004 #1013 [Soltar Pieza ]
OUT#005 #1014 [Monitor ]
OUT#006 #1015 [Seal A ]
OUT#007 #1016 [Seal B ]
OUT#008 #1017 [Operando ]
!
UNIVERSAL OUTPUT R1
S C
L
AOUT (Salida Analgica)
17. 4 AOUT (Salida Analgica)
Algunas veces, dependiendo de la aplicacin del sistema, es necesario activar
un dispositivo y colocarlo en un nivel, por ejemplo, una pistola de aplicacin de
adhesivo no slo se requiere activarla si no que es necesario establecer un ni-
vel de flujo de 200 cfm, para lograrlo se utiliza la instruccin AOUT la cual ac-
tiva una seal de salida analgica en un nivel determinado. Los aplicadores de
adhesivo estndar y los sistemas de soldadura XRC tiene dos canales de sa-
lida de voltaje analgico; en caso de que se requiera mayor cantidad de salidas
analgicas se puede agregar una tarjeta opcional con otros dos canales. Estos
canales estn configurados para 14 volts.
Para registrar la instruccin AOUT complete los siguientes pasos:
3. Presione la tecla INFORM LIST,
4. Seleccione IN/OUT; presione SELECT.
5. Seleccione AOUT; presione SELECT.
6. Presione nuevamente SELECT para ingresar a la pantalla de edicin deta-
llada.
7. Mueva el cursor al smbolo y presione SELECT. Seleccione un cons-
tante o una variable para el canal de Salida.
8. Mueva el cursor a 1 y presione SELECT.
9. Introduzca con el teclado el nmero de canal; presione ENTER
10. Mueva el cursor a ANALOG DATA 0.00 y presione SELECT.
11. Defina el nivel (0.00 a 14.00) volts; presione ENTER.
17. 5 Display de Salidas Analgicas
Para desplegar la pantalla de salidas analgicas complete los siguientes pa-
sos:
1. Presione TOP MENU,
3. Mueva el cursor a ANALOG OUTPUT; presione SELECT.
NOTA: Si el Display de Salidas Analgicas no muestra los datos especficos en AOUT
01 o 02, el robot no tiene la opcin de Salida Analgica.
AOUT
ANLG OUTPUT NO. AO#( ) 1
ANALOG DATA 0.00
SPEED UNUSED
WAIT (Entrada Digital) WAIT (Entrada Digital)
17. 6 WAIT (Entrada Digital)
Esta instruccin se utiliza cuando el robot depende de una seal externa para
la ejecucin de un programa.
WAIT IN#3=1
Cuando el controlador ve esta instruccin, revisa el estado de la entrada nme-
ro 3 en la tarjeta de entradas y salidas, si la entrada est desactivada (OFF), el
robot espera hasta que se activa la entrada. En cuanto esta entrada cambie de
estado, se active, se satisface la condicin de la instruccin y el controlador
continua con la siguiente instruccin. Si la entrada nunca se activa, el robot es-
pera indefinidamente en ese punto.
NOTA: Si el estado de la condicin est ya cumplido cuando el controlador llega a la
instruccin WAIT entonces no habr que esperar a que se cumpla la condicin.
Para registrar la instruccin WAIT en un programa complete los siguientes pa-
sos:
5. Mueva el cursor a WAIT; presione SELECT.
7. Mueva el cursor a IN#( ) y presione SELECT para seleccionar la opcin
adecuada: salida sencilla OT#( ), grupo de salidas OG#( ) o medio grupo
OGH#( ).
8. Mueva el cursor a 1 y presione SELECT.
9. Introduzca el nmero de entrada, grupo o medio grupo que se va utilizar y
presione ENTER.
10. Para definir el estado de la condicin en ON mueva el cursor a CONDITION
y presione SELECT para seleccionar entre ON y OFF.
11. Si es necesario definir un tiempo de espera mueva el cursor a TIME UNU-
SED; presione SELECT e introduzca el tiempo en segundos; presione EN-
TER.
12. Presione ENTER para registrar la instruccin en el programa
WAIT
WAIT TARGET IN#( ) 1
CONDITION =
CONDITION ON
TIME UNUSED
Display de Entrada Universales
17. 7 Display de Entrada Universales
Para desplegar la pantalla de entradas universales complete los siguientes pa-
sos:
Figura 17-2 Display de Entradas Universales
3. Mueva el cursor a UNIVERSAL INPUT; presione SELECT.
GROUP IG#01 0:DEC. 00:HEX.
IN#001 #0010 [Mesa Posicin A ]
IN#002 #0011 [Mesa Posicin B ]
IN#003 #0012 [Pieza Presente ]
IN#004 #0013 [Inicio de Ciclo ]
IN#005 #0014 [Sensor 1 ]
IN#006 #0015 [Sensor 2 ]
IN#007 #0016 [Sensor 3 ]
IN#008 #0017 [Soldar ON/OFF ]
!
UNIVERSAL INPUT R1
S C
L
DIN (Entrada Digital) DIN (Entrada Digital)
17. 8 DIN (Entrada Digital)
Esta instruccin es utiliza para almacenar el estado de entradas y salidas en
una variable tipo Byte cuando el controlador tiene que recibir informacin de un
PLC o de otro dispositivo controlador de entradas y salidas, esta informacin
se puede utilizar para llamar a un programa, determinar el nmero de veces
que se va a repetir un ciclo, activar o desactivar salidas, etc.
Programa: MOT-12
0000 NOP
0001 DIN B012 IG#(1)
0002 *1
0003 DIN B013 IGH#(3)
0004 JUMP *1 IF B013=0
0005 DOUT OG#(1) B012
0006 *2
0007 CALL B012
0008 DEC B013
0009 JUMP *2 IF B013>0
0010 DOUT OG#(1) 0
0011 PAUSE
0012 END
Para registrar la instruccin DIN en un programa complete los siguientes pa-
sos:
4. Seleccione IN/OUT; presione SELECT
5. Seleccione DIN; presione SELECT.
7. Mueva el cursor a lnea INPUT TO, presione SELECT, introduzca el nme-
ro de variable tipo byte en la que se va almacenar el valor, presione ENTER.
8. Mueva el cursor a la lnea INPUT FROM, presione SELECT, mueva el cur-
sor a IG#( ); presione SELECT.
9. Mueva el cursor al nmero, e introduzca el nmero del grupo de entradas
con el teclado numrico; presione ENTER.
DIN
INPUT TO B00
INPUT FROM IN#( ) 1
Hoja de Trabajo 18
Objetivo
Familiarizarse con los comandos DOUT, PULSE, AOUT, WAIT y DIN.
1. Realice modificaciones en sus programas para utilizar las instrucciones de
entrada y salida.
2. Utilice las salidas para realizar operaciones en los perifricos mientras se
ejecutan los programas.
Notas:
DIN (Entrada Digital)
NOTAS
18 Coordenadas de Usuario
Cuando se trabaja en planos inclinados o con rotaciones, el sistema de coor-
denadas rectangulares pierde su funcionalidad. Como ayuda para el progra-
mador, es usual definir un sistema de coordenadas que se encuentre sobre el
plano de trabajo. El XRC puede tener hasta 24 sistemas de coordenadas de
usuario diferentes (UF#1-24).
Un sistema de coordenadas de usuario se define con tres puntos:
(ORG) El origen del sistema de coordenadas.
(XX) Un punto sobre el eje X.
(XY) Un punto sobre el plano XY.
Figura 18-1 Puntos de Coordenadas de Usuario
Con estos 3 puntos, el XRC construye un sistema cartesiano de coordenadas.
18. 1 Creacin del Sistema de Coordenadas
Para definir un sistema de coordenadas, complete los siguientes pasos:
2. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono ROBOT y presione SE-
LECT.
3. Mueva el cursor a USER COORDINATE; presione SELECT.
4. Seleccione el nmero de sistema de coordenadas deseado; presione SE-
LECT.
Figura 18-2 Display de Creacin de Coordenadas de Usuario
Deficin de puntos de coordenadas de usuario
ORG: Posicin de Origen
XX: Punto en el eje X
XY: Punto en el eje Y
ORG
Eje X
XY XX
Eje Z
Eje Y
USER COORD NO.: 03 TOOL :0
**:S * SET POS : ORG
:L * <STATUS>
:U * :ORG
:R * :XX
:B * :XY
:T *
!
USER COORDINATE R1
S C
L
COMPLETE CANCEL
Acceso a Sistemas de Coordenadas Acceso a Sistemas de Coordena-
5. Asegrese de que el cursor est en SET POS: ORG
6. Con Servo On Ready, presione TEACH LOCK y habilite los servos.
7. Seleccione cualquier tipo de coordenadas, que no sean las USER, y mueva
el TCP del robot al punto ORG.
8. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de ORG cambia a G.
9. Presione SELECT, mueva el cursor a XX y presione SELECT.
10. Mueva el TCP del robot al punto XX.
11. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XX cambia a G.
12. Presione SELECT, mueva el cursor a XY y presione SELECT.
13. Mueva el TCP del robot al punto XY.
14. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XY cambia a G.
15. Cuando se han programado los tres puntos, mueva el cursor a COMPLE-
TE; presione SELECT.
16. Para darle el nombre al sistema de coordenadas, mueva el cursor al rea
de nombre y presione SELECT. Escriba el nombre del sistema de coorde-
nadas, el cual puede ser de hasta 16 caracteres, y despus presione EN-
TER.
NOTA: Para verificar las posicin ORG, XX y YY, seleccione la posicin deseada (co-
mo se describe en los pasos anteriores), luego presione la tecla FWD, el robot
se mueve hacia la posicin seleccionada.
18. 2 Acceso a Sistemas de Coordenadas
Para seleccionar uno de los sistemas de coordenadas de usuario disponibles
realice los siguientes pasos:
1. Presione COORD hasta que el smbolo de USER se muestra en el area de
estado del display.
2. Mantenga presionado la tecla SHIFT, luego presione COORD. Se desplie-
ga la lista de sistemas de coordenadas.
Figura 18-3 Display de Coordenadas de Usuario
3. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado.
NOTA: Una vez seleccionado, el robot se mover en este sistema de coordenadas
hasta que se selecciona algn otro sistema.
00: MESA 1
01: MESA 2
02: POSICIN A
03: POSICIN B
04:
05:
06:
07:
08:
!
USER COORD SELECT R1
S C
L
Hoja de Trabajo 19
Objetivo
Familiarizarse con el modo de coordenadas de usuario y observar sus aplica-
ciones.
1. Crear un sistema de coordenadas de usuario en el cual el plano de trabajo
tenga una inclinacin diferente a la del robot.
Notas:
Acceso a Sistemas de Coordena-
NOTAS
19 Proteccin de Edicin
En el controlador XRC existen dos tipos de proteccin de Edicin
Candado de Edicin (Edit Lock), es un switch con llave para proteger toda
la informacin de la memoria del controlador.
Proteccin individual de programas por medio de software.
19. 1 Edit Lock
Figura 19-1 Candado de Edicin
El switch de Edit Lock, localizado en el panel de playback, protege toda la in-
formacin contenida en el controlador (programas, archivos, parmetros y lis-
tas de condiciones). Al girar la llave del switch de Edit Lock a la posicin ON se
activa la proteccin y el operario en esta condicin slo puede seleccionar y
ejecutar programas. La llave del switch debe ser retirada cuando est en la po-
sicin ON. Para permitir la edicin y la seleccin completa de los men, inserte
la llave y grela a la posicin OFF.
19. 2 Proteccin por Software
Esta funcin permite proteger solamente los programas que se seleccionen,
permitiendo el acceso libre a los programas que no estn protegidos.
19. 2. 1 Proteccin con Edit Lock
Para proteger un programa de forma individual realice los siguientes pasos:
4. Seleccione la opcin SECURITY; presione SELECT.
5. Mueva el cursor a MANAGEMENT MODE; presione SELECT.
6. Introduzca la Clave de Mantenimiento y presione ENTER.
7. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono JOB, y presione SELECT.
8. Mueva el cursor al programa que se va a proteger; presione SELECT.
9. Presione la tecla AREA, mueva el cursor a DISPLAY y presione SELECT.
10. Mueva el cursor a JOB HEADER; presione SELECT.
(OFF)
(ON)
EDIT LOCK
Proteccin por Software Proteccin por Software
Figura 19-2 Header del Programa
NOTA: En el Header del Programa est desplegada la informacin referente a la me-
moria total utilizada, el nmero de pasos y lneas, la fecha y hora de la ltima
modificacin realizada al programa, si se ha respaldado en disco y el estado
de la proteccin de edicin.
11. Para modificar el estado de la proteccin de edicin, mueva el cursor a Edit
Lock y presione SELECT para escoger entre ON u OFF.
Al configurar EDIT LOCK [ON] se protege slo al programa seleccionado en
uno o dos de los niveles de proteccin. Los subprogramas o los programas lla-
mados no son protegidos automaticamente; estos deben ser seleccionados y
protegidos de forma individual. Al configurar EDIT LOCK [OFF] desactiva la
proteccin de edicin.
19. 2. 2 Niveles de Proteccin
Existen dos niveles de proteccin con EDIT LOCK [ON]. La lista de condiciones
de programacin determina los niveles de la proteccin, al configura esta con-
dicin en PROHIBIT protege los programas de ser borrados, cambiar el nom-
bre o cualquier edicin de pasos e instrucciones con las teclas INSERT,
MODIFY o DELETE; mientras que al configurar esta condicin en PERMIT per-
mite al operador modificar slo las posiciones de los pasos, cancelando cual-
quier otro tipo de edicin.
Para modificar la lista de condiciones de programacin complete los siguientes
pasos:
2. Presione TOP MENU, mueva el cursor al icono SETUP y presione SE-
LECT.
3. Mueva el cursor a TEACHING COND; presione SELECT.
4. Mueva el cursor a STEP ONLY CHANGE.
5. Presione SELECT para seleccionar entre PERMIT o PROHIBIT.
JOB NAME: HC-110
COM: PARTE DELANTERA DER.
DATE: 1999/04/18 03:00
CAP: 5369 BYTES
LINES: 269 LINES
STEPS: 205 STEPS
EDIT LOCK: OFF
TO SAVE TO FD: NOT SAVE
GROUP SET: R1
!
JOB HEADER R1
S C
L
Hoja de Trabajo 20
Objetivo
Utilizar y comprender las funciones de proteccin de edicin.
1. Pruebe las diferentes funciones de proteccin de edicin. Preste especial
atencin a lo que se puede realizar en cada modo.
Notas:
Proteccin por Software
NOTAS
20 Calibracin de Herramienta
Figura 20-1 Punto Central de Herramienta (TCP)
Para tener una mayor precisin en los movimientos y velocidades del robot, es-
pecialmente para procesos de trabajo como soldadura, aplicacin de adhesivo
y corte, es necesario calibrar adecuadamente el Punto Central de la Herra-
mienta (TCP).
En la siguiente figura se muestran algunos ejemplos de TCP para diversos ti-
pos de herramientas.

Figura 20-2 Ejemplos de TCP en Diversas Herramientas
El XRC tiene la capacidad de almacenar hasta un total de 24 archivos de datos
TCP:
El primer TCP es llamado herramienta estndar, o Herramienta 00.
Los robot con slo una herramienta utilizan la Herramienta Estndar.
Los 23 TCP restantes son llamados Herramientas Universales o Herra-
mienta No. 01-23 y slo estn disponibles cuando son activados por confi-
guracin de parmetros.
Los robots con mltiples herramientas requerirn definir los datos de
herramienta para cada TCP.
Existen dos mtodos para definir el dato del TCP: definicin Manual y Autom-
tica.
TCP
ZF
260 mm
ZF
Herramienta A
260 mm
Herramienta B
260 mm
145 mm
Herramienta C
Definicin Manual de TCP Definicin Manual de TCP
20. 1 Definicin Manual de TCP
La definicin manual es utilizada por lo general para introducir o modificar los
datos Rx, Ry y Rz despus de utilizar el Mtodo Automtico. Sin embargo, la
definicin manual de X, Y y Z tambin puede ser utilizada cuando se conocen
las dimensiones exactas de la herramienta.
Para definir manualmente los datos de herramienta, complete los siguientes
pasos en Modo Teach.
LECT.
2. Mueva el cursor a TOOL; presione SELECT.
Figura 20-3 Dimensiones de la Herramienta
3. Mueva el cursor dato que vaya a modificar; presione SELECT.
4. Utilizando el teclado numrico, introduzca la dimensin o el ngulo de la he-
rramienta, basndose en la siguiente figura.
Figura 20-4 Flange del Robot
5. Presione MODIFY, ENTER.
6. Repita los pasos 3-5 para cada dimensin de herramienta que se va a mo-
dificar.
Ahora el TCP est definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herra-
mienta, utilice las teclas de rotacin Rx, Ry y Rz en coordenadas Rectangula-
res o de Herramienta para rotar la herramienta alrededor del TCP. EL TCP no
se debe de mover fuera del punto cuando se est rotando la herramienta.
TOOL NO.: 00
NAME: BINZEL TORCH
X 0.000mm Rx 0.00deg
Y 0.000mm Ry 0.00deg
Z 0.000mm Rz 0.00deg
!
TOOL R1
S C
L
X
F
Z
F
Y
F
Definicin Automtica de TCP
20. 2 Definicin Automtica de TCP
La definicin automtica del TCP determina las dimensiones X, Y y Z de la he-
rramienta.
Para definir automaticamente el TCP complete los siguiente pasos:
1. Coloque un punto de referencia (con un extremo puntiagudo) en el escan-
tilln. Asegrese de que el punto de referencia no se mueve.
2. Presione el botn de Modo Teach en el panel de playback.
LECT.
4. Mueva el cursor a TOOL, presione SELECT.
5. Presione la tecla AREA, mueva el cursor a UTILITY; presione SELECT.
6. Mueva el cursor a CALIBRATION; presione SELECT.
Figura 20-5 Definicin Automtica
NOTA: Para borra los datos existentes, presione la tecla AREA, despus presione SE-
LECT. Con el cursor en CLEAR DATA, presione SELECT. Mueva el cursor a
[YES] en Clear Data? y presione SELECT.
7. Presione TEACH LOCK y habilite los servos, escoja cualquier tipo de coor-
denadas excepto TOOL.
8. Si el indicador TC1 no est seleccionado, presione SELECT y mueva el cur-
sor a TC1; presione nuevamente SELECT.
9. Mueva el robot al primer punto (el TCP del robot debe coincidir con el punto
de referencia, segn se muestra en la Figura 20-6), presione MODIFY, EN-
TER.
Figura 20-6 Punto de Referencia
TOOL NO.: 00 POSITION :TC1
**:S * <STATUS>
:L * TC1:
:U * TC2:
:R * TC3:
:B * TC4:
:T * TC5:
!
TOOL CALIBRATION R1
S C
L
COMPLETE CANCEL
Definicin Automtica de TCP Definicin Automtica de TCP
10. El primer punto, TC1, es registrado.
11. Repita los pasos 8 y 9 para registrar los puntos restantes (TC2-TC5).
Figura 20-7 Puntos de Calibracin
NOTA: Obtenga tantas variantes como sea posible cuando cambie la orientacin del
robot entre los cinco puntos.
NOTA: Si es necesario verificar la posicin en la que fue registrado un punto, utilice la
tecla FWD para mover el robot al TCP deseado.
12. Despus de que se han definido los cinco TCP, mueva el cursor a COM-
PLETE y presione SELECT.
13. Una vez que se ha realizado el clculo, aparece la pantalla del display de
herramienta, la cual muestra las dimensiones en XYZ calculadas.
14. Si se desea, mueva el cursor al lado derecho de la pantalla para introducir
las dimensiones del ngulo de la herramienta de forma manual como se ex-
plico en la Seccin 20-1.
Ahora el TCP est definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herra-
mienta, utilice las teclas de rotacin Rx, Ry y Rz en coordenadas rectangulares
o de herramienta para rotar la herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se
debe de mover fuera del punto cuando se est rotando la herramienta.
Figura 20-8 Verificacin de Calibracin
TCP
Hoja de Trabajo 21
Objetivo
Utilizar y comprender la funcin de definicin del TCP.
1. Calibre la herramienta utilizando un punto de referencia para realizar el pro-
cedimiento.
Notas:
Definicin Automtica de TCP
NOTAS
Programacin Bsica XRC a MOTOMAN
INDICE
A
Abertura Directa, 14-4
Activacin del XRC, 1-1
Activacin de Servos
Teach Pendant, 3-8
Panel de Playback, 2-2
reas de la Pantalla, 10-1
reas del Display
Estado, 3-4
General, 3-3
Interactiva, 3-5
Men, 3-3
Alarma
Alarma 4107, 6-1
Alarma de Usuario, 5-2
Alarma Mayor, 5-2
Alarma Menor, 5-1
Display, 5-1
Historial, 5-2
Alarmas y Errores, 5-1
B
Baja Velocidad, 12-1
Borrar Programa, 9-1
Borrar un Paso, 10-2
C
Calibracin de Herramienta, 20-1
Candado de Edicin, 2-2
Capacidad, 9-3
Ciclo
1 Ciclo, 8-6
Automtico, 8-6
Paso por Paso, 8-6
Clear, 15-7
Comentarios ,14-8
Condicional IF, 16-1
Confirmacin de Trayectoria, 8-6
Coordenadas
Cilndricas, 4-4
Herramienta, 4-6
Joint, 4-2
Modificacin, 4-10
Rectangulares, 4-3
Usuario, 4-7
Coordenadas de Usuario, 18-1
Coordenadas y Ejes, 4-1
Copiar, 10-8
Copiar Programa, 9-1
Cortar, 10-8
D
Decremento (DEC), 15-4
Desactivacin del XRC ,1-2
Display, 3-2
Dry-Run, 12-2
E
Edicin de Programa, 10-1
Edicin Detallada, 10-10
Edicin Dinmica ,12-1
Edicin General de Lnea, 10-9
Edit Lock,
Panel de Playback 2-2,19-1
Ejecucin sin Movimiento, 12-3
Entrada Digital (DIN), 17-8
Entrada Digital (WAIT), 17-6
Entradas Universales (Display), 17-7, 16-3
Etiqueta, 14-7
F
Funciones de Edicin, 9-1
G
Giro de Herramienta, 4-9
H
High SPD, Tecla 4-11
MOTOMAN b Programacin Bsica XRC
I
IF, 16-1
Incremento (INC), 15-3
Insercin de Paso, 10-2
Instruccin
AOUT, 17-5
CALL, 14-1
CLEAR, 15-7
DEC, 15-4
DIN, 17-8
DOUT, 17-1
INC, 15-3
JUMP, 14-6
PAUSE, 14-10
PULSE, 17-3
RET, 14-3
SET, 15-6
TIMER, 14-10
WAIT, 17-6
Instrucciones Aritmticas, 15-3
Instruccines de Control, 14-1
Instrucciones de Entrada y Salida, 17-1
L
Llamado de Programa, (CALL) 14-1
M
Manejo de Entradas, 16-2
Master Job, 7-2
Mensaje de Error, 5-1
Menu Principal, 1-1
Mtodo TRT, 11-3
Modificacin de Paso, 10-2
Modificacin de Velocidad, 11-2
Modo
Play, 2-2
Remoto, 2-2
Teach, 2-2
Modo de Revisin, 12-3
Modos Especiales de Ejecucin, 12-1
Movimiento
Circular, 8-9
Joint, 8-1
Lineal, 8-2
Parablico, 8-10
N
Niveles de Proteccin, 19-2
Nivel de Posicionamiento (PL), 10-5
O
Opciones Condicionales, 16-1
P
Paro de Emergencia
Teach Pendant, 3-8
Paso
Borrar, 10-2
Insertar, 10-2
Modificar, 10-2
Pausa, 14-10
Pega,r 10-9
Pegar en Orden Inverso, 10-9
Programa
Creacin, 7-1
Ejecucin de Programa, 8-7
Nombre de Programa, 7-1
Seleccin de Programa, 7-2
Proteccin de Edicin, 19-1
Proteccin por Software, 19-1
Puerto Serial RS-232C, 3-10
Punto Especfico, 6-1
R
Renombrar Programa, 9-2
Reseteo de Variables, 15-6
Retorno (RET), 14-3
Robotic Industries Association (RIA), I
Programacin Bsica XRC c MOTOMAN
S
Salida Analgica (AOUT), 17-5
Salida Digital (DOUT), 17-1
Salida Digital Pulsada (PULSE), 17-3
Salidas Universales (Display), 17-4
Salto (JUMP), 14-6
Segunda Posicin de Origen, 6-1
Seguridad, I
Seleccin de Ciclo, 8-6
SET, 15-6
T
Teach Pendant, 3-1
Tiempo de Ciclo, 11-4
Timer, 14-10
Tipo de Movimiento, 8-1
V
Variables Aritmticas, 15-1
Velocidad de Programacin, 8-2
Velocidad de Seguridad, 12-2
Velocidad Manual, 4-10
MOTOMAN d Programacin Bsica XRC

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22 de abril de 1999

YASKAWA MOTOMAN MXICO

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