Definiciones M 2007

Definiciones bsicas de la materia de Mecanismos.

1.1 Estti ca:
Es el anlisis de fuerzas de sistemas estacionarios. Si los efectos inerciales son despreciados en sistemas
que se mueven lentamente, tambin pueden analizarse como estticos.
1.2 Di nmi ca:
Es el anlisis de fuerzas y pares en sistemas que cambian con el tiempo (se consideran efectos inerciales)
1.3 Ci nemti ca:
Es el estudio de movimiento en mecanismos e incluye el anlisis de desplazamiento, velocidades,
aceleraciones y sntesis de mecanismos.
1.4 Ci nti ca:
Es el estudio de las fuerzas que provocan el movimiento en los mecanismos.
1.5 Esl abn (l i nk):
Es un cuerpo rgido o miembros juntos que forman una cadena cinemtica y que posee al menos dos nodos.
Binario
Ternario Cuaternario
1.6 Marco (frame)
Es el eslabn fijo o estacionario en un mecanismo.
1.7 Mecani smo:
Sistemas donde su principal funcin es transmitir el movimiento. Es una cadena cinemtica en la que al menos
un eslabn est fijo.
1.8 Mqui na:
Un sistema que transmite fuerzas de una manera predeterminada para cumplir un objetivo (normalmente una
mquina est formada por un conjunto de mecanismos) hacer un trabajo.
1.9 Conexi n o par ci nemti co (j oi n):
La conexin entre dos eslabones que permiten movimiento relativo son llamados pares cinemticos.
1.10 Cl asi fi caci n de l os pares ci nemti cos (ti pos de j untas o uni ones)
a) Bajo Par: Tericamente tienen una superficie de contacto.
b) Alto Par: Su contacto es a travs de un punto o una lnea. (baleros, engranes, levas)
c) Par Envolvente: La conexin entre una banda y su polea, entre una cuerda y un tambor o entre una
cadena y el sprocket.
Solamente existen siete (7) pares cinemticos que son de bajo par, a saber:
1.- Revol uta ( R ) Permite solamente rotacin (un grado de libertad)
2.- Pri smti ca ( P ) Permite movimiento relativo de deslizamiento (un grado de libertad)
Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM) 1 19/06/2012
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3.- Hl i ce ( H ) Rotacin relacionada con el ngulo de la hlice (un grado de libertad)
4.- Ci l ndri ca ( C ) Permite rotacin y deslizamiento (dos grados de libertad)
5.- Esfri co o Gl obul ar ( S ) Permite la rotacin angular sobre los tres ejes coordenados (tres grados de
libertad)
6.- Pl ano ( Pl ) Puede girar y trasladarse sobre un plano (tres grados de libertad)
7.- Junta uni versal ( U ) Conexin que combina dos pares revoluta (dos grados de libertad)
** Las conexiones de alto par no pueden ser fcilmente clasificadas.
Resumen de pares cinemticos de bajo par.
Nombre Smbolo Grados de Libertad Variables
Revoluta R 1
Prismtica P 1 x
Hlice H 1 x
Cilndrica C 2 x,
Esfrica S 3 , ,
Planar Pl 3 x, y,
Junta universal U 2 ,
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Ref: Design of Machinery Robert L. Norton Third edition Mc Graw-Hill (pag 28)
Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM) 3 19/06/2012
Definiciones M 2007
Ref: Kinematics and Dynamics of Machinery Third edition Charles Wilson y J . Peter Sadler de Prentice Hall
(pag 9)
Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM) 4 19/06/2012
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1.11 Cadena ci nemti ca:
Es el ensamble de eslabones con pares cinemticos, pueden ser del tipo abierta (Robot) o cerrada
1.12 Cadena ci nemti ca cerrada:
Cada eslabn esta conectado a dos o ms eslabones.
Cerrada
Ej empl os:
Abierta
1.13 Mecani smo pl ano:
Si todos los eslabones se mueven en planos paralelos.
1.14 Inversi n ci nemti ca:
Si diferentes eslabones son seleccionados como marcos (frame). El movimiento relativo ser el mismo sin
embargo el movimiento absoluto es diferente.
Tipos de movimiento.
Trasl aci n. La traslacin de un cuerpo rgido ocurre cuando cada partcula sobre el cuerpo tiene
exactamente el mismo movimiento que las otras partculas que lo forman.
Rotaci n. Si existe una lnea recta en un cuerpo movindose de tal forma que todas las partculas del cuerpo
que coinciden con esta lnea tienen velocidad cero con respecto a una referencia, entonces se dice que est
en rotacin.
Movi mi ento pl ano. Un movimiento que consiste en rotacin y traslacin.
Transmi si n del movi mi ento.
El movimiento se puede transmitir en tres formas
a) Contacto directo. Entre dos miembros (leva seguidor, engranes)
b) Por medio de un eslabn intermedio o biela (4 barras, biela manivela)
c) Por medio de un conector flexible: cadenas, bandas
Grados de l i bertad (movi l i dad) GDL.
Es el nmero de parmetros independientes requeridos para especificar la posicin relativa de los eslabones
con respecto al marco.
Para mecanismos formados por N eslabones y Ps pares simples (mecanismos planos)
Un sistema de N barras sin conectar tiene 3N grados de libertad (GDL), cuando un eslabn es sujeto a la
estructura pierde sus 3 GDL
Ecuaci n de Gruebl ers
GDL = 3 L - 2 j - 3 G
donde:
L =nmero de barras o eslabones
j =nmero de pares cinemticos
G=nmero de barras fijas (G siempre es 1)
por lo tanto
GDL = 3 ( L-1) -2j
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Los pares cinemticos de media junta cuentan la mitad porque solamente quitan un grado de libertad
Cri teri o de Kutzbachs
DOF = 3 ( L-1) -2j
1
-j
2
donde
L = nmero de eslabones
j
1
= nmero de juntas completas
j
2
=nmero de medias juntas
DOF = Degree of freedom
Nota: Las uniones mltiples cuentan como uno menos el nmero de barras que se unen en ese punto.
Ej empl os de grados de l i bertad en mecani smos pl anos :
1.- Calcule los grados de libertad de los siguientes mecanismos planos.
1
2
3
4

L 4 := j
1
4 := j
2
0 :=
DOF 3 L 1 ( ) 2 j
1
j
2
:=
DOF 1 =
Biela-manivela
1
2
3
4
L 4 := j
1
4 := j
2
0 :=
DOF 3 L 1 ( ) 2 j
1
j
2
:=
DOF 1 =
L 3 := j
1
3 := j
2
0 :=
DOF 3 L 1 ( ) 2 j
1
j
2
:=
DOF 0 = No se mueve
L 5 := j
1
6 := j
2
0 :=
DOF 3 L 1 ( ) 2 j
1
j
2
:=
DOF 0 = No se mueve
Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM) 6 19/06/2012
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L 6 := j
1
8 := j
2
0 :=
DOF 3 L 1 ( ) 2 j
1
j
2
:=
DOF 1 = No se mueve y es ms rgi do
1
2
3
4
5
6
Whitworth
L 6 := j
2
0 := j
1
7 :=
DOF 3 L 1 ( ) 2 j
1
j
2
:=
DOF 1 =
Datos : L 4 := j
1
3 := j
2
1 :=
GDL 3 L 1 ( ) 2 j
1
j
2
:=
GDL 2 = Se necesi tan dos
actuadores
GDL =grados de libertad
L 7 := j
1
8 := j
2
0 :=
GDL 3 L 1 ( ) 2 j
1
j
2
:= GDL 2 = Se necesi tan dos motores o actuadores
Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM) 7 19/06/2012
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L 5 :=
J
1
5 :=
J
2
1 :=
GDL 3 L 1 ( ) 2 J
1
J
2
:=
GDL 1 =
El l i pti c - trammel - front
L 4 := J
1
4 := J
2
0 :=
GDL 3 L 1 ( ) 2 J
1
J
2
:=
GDL 1 =
ti pper - dumper - truck 3p
L 6 := J
1
7 := J
2
0 :=
GDL 3 L 1 ( ) 2 J
1
J
2
:=
GDL 1 =
Strai ght - l i ne - mech - front
L 8 := J
1
10 :=
J
2
0 :=
GDL 3 L 1 ( ) 2 J
1
J
2
:=
GDL 1 =
Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM) 8 19/06/2012
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L 6 := J
1
7 :=
Si xbar - paral l el - moti on
J
2
0 :=
GDL 3 L 1 ( ) 2 J
1
J
2
:=
GDL 1 =
Sti rl i ng - engi ne mechani sm
L 12 := J
1
16 :=
J
2
0 :=
GDL 3 L 1 ( ) 2 J
1
J
2
:=
GDL 1 =
Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM) 9 19/06/2012
Definiciones M 2007
Symmetri cal coupl er curves
L 7 := J
1
9 :=
J
2
0 :=
GDL 3 L 1 ( ) 2 J
1
J
2
:=
GDL 0 = No se mueve
Mecani smo de Scotch
L 4 := J
1
4 :=
J
2
0 :=
GDL 3 L 1 ( ) 2 J
1
J
2
:=
GDL 1 =
Criterios de Grashof. (1883)
En un mecanismo de cuatro barras plano, existen tres formas de movimiento de la barra motriz y la
seguidora:
Dependiendo de cul eslabn es el que esta fijo, varios tipos de mecanismos pueden resultar que son:
* Rotatorio - Rotatorio Drag link (double crank)
* Rotatorio - Oscilatorio Crank - rocker
* Oscilatorio - Oscilatorio Double rocker
El movimiento de las cuatro barras no esta influenciado por la forma de las barras. El movimiento esta
determinado nicamente por las longitudes de las barras
Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM) 10 19/06/2012
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Sea: L =Longitud de la barra ms larga
S=Longitud de la barra ms corta
P y Q =Longitud de las otras dos barras
Si 1.- L + S < P + Q
a ) Rotatorio - Rotatorio si S es el marco.
o
S
o
Rotatorio - Rotatorio
Drag link (double crank)
b ) Oscilatorio - Oscilatorio si el marco es el opuesto al ms corto (S)
Oscilatorio - Oscilatorio
S
Double rocker
c ) Dos Rotatorio - Oscilatorio si S es el motriz y el marco est adyacente al motriz.
Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM) 11 19/06/2012
Definiciones M 2007
o
Rotatorio - Oscilatorio
S
o
Rotatorio - Oscilatorio
S
Crank - rocker
Crank - rocker
2.- L + S > P + Q
a) Se obtienen mecanismos Osc - Osc siempre. Sin importar cual sea el marco o el motriz.
Ninguna de estas opciones cumple el criterio de Grashof y son Triple rocker
Rocker - rocker Rocker - rocker
Rocker - rocker Rocker - rocker
3.- L + S = P + Q
a ) Lo mismo que en la opcin 1, slo que se tendrn puntos muertos en un instante dado.
Tipos de salida del mecanismo de cuatro barras segn su longitud y la posicin del marco
Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM) 12 19/06/2012
Definiciones M 2007
Nota: El mecani smo de cuatro barras se puede armar si empre y cuando l a l ongi tud de l a barra ms
l arga sea menor que l a suma de l as otras tres barras.
( ) L S P Q < + +
Si l l ega a ser i gual , se puede ensambl ar pero no se mueve.
ngul o de transmi si n. ( )
El criterio de Grashof clasifica los mecanismos de cuatro barras y da los lmites tericos del mecanismo. Sin
embargo para tener una buena transmisin de movimiento debemos de estar en el rango adecuado del
ngulo de transmisin.
El ngulo de transmisin es el que se forma entre la barra acopladora y la barra seguidora. El ngulo ptimo
de transmisin para mecanismos planos es de 90 y un buen ngulo transmisin no debe ser menor de 45 y
no ms grande de 135.
A
B
L1
4

2
O
2
L
3
L
4
L

4
O
D
Usando la ley de los cosenos podemos obtener el ngulo de transmisin.
2 2 2 2
1 2 1 2 2 3 4 3 4
2 cos 2 cos L L L L L L L L + = +
Rangos de movi mi ento de mecani smos rotatori os
2 2 2
1 2 1 2 2
2 2 2
3 4 3 4
2 2 2 2
1 2 1 2 2 3 4 3 4
2 cos
2 cos
2 cos 2 cos
D L L L L
D L L L L
L L L L L L L L

= +
= +
+ = +
El ngulo de transmisin en sus posiciones extremas, el ngulo
2
toma los valores de 0 o 180 por lo que el
cos (
2
) =+- 1
Despejando el ngulo obtenemos:
2 2 2 2
1 3 4 1 2 1 2 2
3 4 3 4
cos
2
L L L L L L
Cos
L L L L

+
= +


Debido a que el ngulo toma valores de +1 y -1, podemos despejar el ngulo
Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM) 13 19/06/2012
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2 2 2 2
1 1 2 3 4 3 4
1
1 2 1 2
2 2 2 2
1 1 2 3 4 3 4
2
1 2 1 2
cos
2
cos
2
m
m
L L L L L L
L L L L
L L L L L L
L L L L

+
= +



+
=


Este es el rango de val ores que toma el ngul o de transmi si n del mecani smo de cuatro barras.
Para evitar que el mecanismo de cuatro barras se trabe, se deben mantener las siguientes relaciones entre los
eslabones:
A
B
1
L
2
L
3
L
4
L
1
O 4
O
2 4 1
2 1 3 4
4 1 2 3
( )
( )
L y L L
L L L L
L L L L
>
+ >
+ >
s l p q + + Los eslabones no se pueden conectar
s l p q + s es incapaz de rotar
s q p l + + los eslabones no pueden ser conectados
s q p l + s es incapaz de rotar
Cmo determi nar l as proporci ones pti mas de l os esl abones en un mecansi mo de cuatro barras.
El mecanismo de cuatro barras sirve normalmente para transformar un movimiento rotatorio en oscilatorio,
Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM) 14 19/06/2012
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adems de transmitir fuerzas por lo que el ngulo de transmisin es muy importante tratar de obtener el ngulo
ms adecuado que es el de 90 o lo ms cercano posible a este valor para cualquier posicin de la barra
motriz. Observe que el ngulo de transmisin no es constante y vara para todas las posibles posiciones de la
barra motriz.
Existen grficas que muestran el ngulo de transmisin y que me permiten fcilmente seleccionar entre varias
posibles soluciones como lo veremos ms adelante.
TAREA: Se revi sar en el examen parci al
Investi gar qu es l a ventaj a mecni ca, para qu si rve y cmo se cal cul a.
Miguel Angel Ros Snchez. (ITESM-CEM) 15 19/06/2012