Instructivo de Laboratorio de Robotica FIME

Autores:
Prof.MC. Javier de la Garza Salinas

Prof.MC. Francisco Ramrez Cruz
Prof.MC. Jos Luis Castillo Ocaas
Prof.Dr. F. Eugenio Lpez Guerrero
Robtica
102-711
U
. A.N.L.
F
A
C
U
L
T
A
D
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IN
G
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IERIA MECA
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Universidad Autnoma de Nuevo Len
Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica
Instructivo de laboratorio
Cuerpo Acadmico
Sistemas Integrados de Manufactura
FIME-UANL
Instructivo de laboratorio de ROBTICA 102-711
Cuerpo Acadmico Sistemas Integrados de Manufactura
O
O
O
D

Universidad Autnoma de Nuevo Len
Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Laboratorio de Robtica

PRCTICAS
1. Descripcin de la estacin de trabajo
2. Procedimiento de encendido, rutina de referencia y apagado del equipo
3. Movimientos manuales del robot
4. Definicin de puntos y movimientos
5. Creacin y edicin de programas
6. Utilizacin de arreglos
7. Programacin condicional
8. Programacin con ciclos
9. Definicin y uso de puntos en perifricos
10. Trayectorias especiales

PRCTICA #1
Descripcin de la estacin de trabajo

Objetivo de la prctica
El estudiante conocer el equipamiento del laboratorio en FIME, las reglas de uso de ste y
las medidas de seguridad en una celda robotizada.

Figura 1a.- Diagrama esquemtico de las conexiones de la celda
robotizada del laboratorio.

La estacin de trabajo consta de una computadora conectada al controlador con la cual el
usuario enva rdenes a ejecutar por el robot, utilizando un software de comunicaciones.

La estacin est diseada para manipular material. Por las articulaciones con las que cuenta,
el robot es de 5 grados de libertad, y su herramienta de trabajo es una pinza para sujetar
objetos (comnmente denominado gripper).

El controlador cuenta con:
Un botn de encendido principal situado en la parte trasera al circuito electrnico del
robot.
Un botn de encendido de motores situado en la parte frontal. Este interruptor permite
que llegue la energa a los motores del robot.
Botones de paro de emergencia, localizados uno en el controlador y dos en el teach
pendant.

REPORTE #1

1. Mencione las reglas para el uso del laboratorio de robtica.
2. Mencione las reglas de seguridad en una celda robotizada.

PRCTICA #2
Procedimiento de encendido, rutina de referencia y apagado del equipo

El estudiante aprender la secuencia de encendido y apagado del equipo, aplicar el concepto
de referencia para el robot Eshed.

Figura 2a.- Diagrama esquemtico de los interruptores de
encendido y emergencia en el control del robot.

Pasos:
1. Revisar que los interruptores de emergencia en el control y el teach pendant estn
desactivados.
2. Revisar que el interruptor de potencia a los motores est apagado.
3. Encender el control (el interruptor principal est en la parte trasera del control).
4. Encender la computadora que hace la funcin de interfase para comunicarse con el
robot.
5. Encender el interruptor de potencia de los motores.
6. Seleccionar el icono de robot en el escritorio del usuario de Windows. Esto ejectua el
programa ATS.
7. En el ambiente del ATS, enviar el comando HOME.
8. Esperar el resultado de la referencia. El robot debe reportar cada eje como
referenciado.
9. Para salir de ATS: <Shift-F9>

REPORTE #2

1. Anexar varios printscreen del escritorio del robot durante el uso del robot desde el
encendido hasta su referencia.
2. Copiar exactamente la respuesta del robot cuando se envi el comando HOME.

PRCTICA #3
Movimientos manuales del robot

El estudiante adquirir la habilidad de manejar el robot mediante el uso del teclado, en modo
de juntas y en modo de ejes.

Comandos importantes dentro del programa ATS:

HOME
Realiza test de configuracin de los ejes y motores del robot (Se
recomienda realizarlo siempre que el robot haya sido apagado o se haya
pulsado la seta de emergencia).
CON / COFF
Activa/Desactiva el control del brazo del robot. Estando apagado, la
posicin del brazo puede variar a causa de la accin de la gravedad.
DIR
Lista los programas almacenados en la memoria del Robot, indicando su
nombre, la validez, identidad, y la prioridad de cada programa.

Movimiento manual del robot:

Se activa / desactiva pulsando ALT + m
MOVIMIENTO POR JUNTAS MOVIMIENTO EN EJ ES XYZ
Pulsando la tecla j indicamos
desplazamientos por juntas.
Pulsando la tecla x se indica desplazamiento
por coordenadas.
Las teclas de movimiento de cada junta son
las siguientes:
Las teclas de movimiento son las siguientes:
J unta 1-Q; J unta 2-W; J unta 3-E; J unta 4-R;
J unta 5-T; J unta 6-T (pinza).
Eje. X: 1-Q; Eje. Y: 2-W; Eje. Z: 3-E.
Las dems son las mismas que en
desplazamiento por juntas.
La tecla s indica la velocidad, espera un valor
entre 1:100, la tecla c activa el control y la
tecla d lo desactiva.
La tecla s indica la velocidad, espera un valor
entre 1:100, la tecla c activa el control y la
tecla d lo desactiva.

REPORTE #3

1. Utilice el dibujo del teclado para identificar las combinaciones de teclas utilizadas
para mover el robot en modo de juntas y en modo de ejes.
2. Identifique el sensor de proximidad #2 y coloque la pinza del robot normal a la banda
transportadora. Tome una fotografa.

Figura 3a.- Diagrama esquemtico de un teclado de computadora.

PRCTICA #4
Definicin de puntos y movimientos

El estudiante disear trayectorias simples para el elemento final del robot considerando el
punto inicial y el final de la trayectoria.

Variables
Las variables son localizaciones de memoria que almacenan valores enteros, entre -
2147483647 a +2147483647 (datos de 32 bits). El ACL usa dos tipos de variables: del sistema
y del usuario.
Variables del sistema
El controlador tiene nueve variables del sistema: IN. OUT, ENC, TIME, LTA, LTB,
MFLAG, ERROR, ANOUT.
Variables del usuario
Las variables definibles por el usuario pueden ser globales y locales.
Variables globales
Las variables globales se pueden usar en todos los programas. Con el comando
GLOBAL se define una variable como global, y con el comando DIMG un
vector de variables globales.
Variables locales
Solo se pueden utilizar en el programa en donde han sido definidas. Con el
comando DEFINE se define una variable como local, y con el comando DIM
un vector de variables locales.
Los nombres usados para definir variables pueden ser una combinacin de hasta cinco
caracteres alfanumricos, en donde el primer carcter debe ser una letra.

Posiciones
Las posiciones estn almacenadas en un rea de memoria reservada para estos datos. Los
datos de posiciones incluyen un valor entero para cada eje en el rango -32768 +32768 para
definir las coordenadas y una palabra en el rango -32768 +32768 para indicar el tipo y
nombre de la posicin.

Tipos de posiciones
La memoria de posiciones esta separada para cada grupo de ejes A para los ejes del brazo, B
para los accesorios y C para ejes individuales. El mximo nmero de posiciones para cada
grupo es definible en la configuracin del controlador. Por default las posiciones se definen
para el grupo A

El ACL tiene seis tipos de posiciones listadas a continuacin. Los comandos usados para
grabar cada tipo de posicin aparece en el parntesis.

Absoluta juntas (HERE, SETPV, SHIFT): Los datos de la posicin son las
coordenadas en valores de pasos de enconder.
Absoluta XYZ (TEACH, SETPV, SHIFTC): Los valores de posicin estn dados en
valores de coordenadas cartesianas.
Relativa a otra posicin por juntas (HERER): los datos de la posicin son la diferencia
entre los valores de los encoders de una posicin y los valores de encoders se la otra
posicin ACL permite anidar hasta 32 posiciones relativas.
Relativa a otra posicin por XYZ (TEACHR): los datos de la posicin son la
diferencia entre los valores de coordenadas de ambas posiciones ACL permite anidar
hasta 32 posiciones relativas.
Relativa a la posicin actual por juntas (HERER): los datos de la posicin son
calculados aadiendo los valores de los encoders de la posicin a los valores de
encoders de la posicin actual.
Relativa a la posicin actual por XYZ (TEACHR): los datos de la posicin son
calculados aadiendo los valores de las coordenadas cartesianas de la posicin a los
valores de la posicin actual.

Definicin de posiciones
Los comandos DEFP, DEFPB y DEFPC se utilizan para definir posiciones y los comandos
DIMPA, DIMPB y DIMPC se usan para definir vectores de posicin.
Definir una posicin es reservar un espacio en la memoria del controlador y dar un nombre de
localizacin.

Tabla 4-1.- Ejemplos de definicin se posiciones
DEFP PA define una posicin llamada PA para el grupo A
DIM PP AA[10] Define un vector 10 d Posiciones llamado AA para el
grupo A
DEFPB POSB Define una posicin POSB para el grupo B
DEFPC PC 8 Define una posicin PC para grupo C eje 8
DIMPC AC[30] Define un vector de 30 posiciones AC para el grupo
C eje 8

Grabar posiciones
Grabar una posicin es escribir sus valores en la posicin reservada de la memoria. Para
grabar los valores se las posiciones se utilizan los comandos HERE, HERER, TEACH,
TEACHR, SETPV y SETPVC.

Tabla 4-2.- Movimiento a una posicin deseada
MOVE pos El robot se desplaza a la posicin pos
MOVEL pos El desplazamiento se realiza de forma lineal
MOVEC pos El desplazamiento se realiza mediante interpolacin
circular
Si a la instruccin de movimiento se le aade D (MOVED,MOVELD,MOVECD), se
obliga a que el robot alcance la posicin para proceder a ejecutar el siguiente comando.

Para definir y grabar una posicin, debe procederse de la siguiente forma:

1. Entrar en modo manual y llevar al robot a la posicin deseada. Salir despus del modo
manual.
2. Hay que definir la posicin, igual que si se tratase de una variable. Esto se hace con el
comando defp:
>DEFP <posicin>
3. La posicin actual queda grabada en la variable posicin mediante el comando:
>HERE <posicin>

Mediante el comando listp pueden listarse todas las posiciones pregrabadas (la posicin 0 esta
reservada a HOME). Es conveniente obtener un listado de posiciones antes de grabar nuevas
posiciones, con el objeto de conocer que nmeros de posicin se encuentran disponibles. El
comando LISTPV es similar al anterior, pero adems proporciona las coordenadas XYZ de la
posicin (en dcimas de milimetro), as como los ngulos de pitch y roll del robot (en
dcimas de grado).

Para borrar una posicin es necesario ejecutar el comando:
>DELP <posicin>

Una vez grabadas las posiciones, es posible realizar movimientos entre ellas.

REPORTE #4

1. Defina la posicin FIME1. Coloque el brazo como se muestra en la figura 4.1(a). y
grbela.
2. Defina la posicin FIME2. Coloque el brazo como se muestra en la figura 4.1(b). y
grbela.
3. Utilice para mover el robot a ambas posiciones el comando:
MOVE FIME1
MOVE FIME2
4. Disee y reporte una trayectoria a su eleccin con cuando menos 5 posiciones.

(a)

(b)
Figura 4.1.- Posiciones del robot para la prctica #4.

PRCTICA #5
Creacin y edicin de programas

El estudiante programar el robot para la ejecucin de una tarea sencilla de manera
automtica.

Antes de editar un programa, observe lo siguiente:
Las posiciones debern estar definidas previo a la creacin del programa. Asegrese que las
variables de posicin tengan los valores deseados. Recuerde que otros usuarios pudieron
haber modificado cualquier posicin programada anteriormente. Utilizando los comandos
>SPEED 10
>MOVE pos
podr mover el robot a la posicin que se desee comprobar; mantenga al alcance el botn de
paro de emergencia si observa que el robot puede colisionar.

Para la creacin del programa se emplea el comando EDIT (Ver tabla 5.1). De este modo se
podr editar un programa, utilizando el editor propio del terminal ATS. Este editor tiene su
propio funcionamiento, y editar un programa entero mediante este sistema puede ser una tarea
laboriosa que editarlo mediante otro medio y transferirlo. Una vez terminada la programacin
y para salir del modo editor se utiliza el comando EXIT. Al realizar esta operacin se
verificarn los errores.

Tabla 5.1.- Comandos de manipulacin de programas
COMANDO SINTAXIS EXPLICACIN
EDIT EDIT <prog> Activa la modalidad de edicin. Si prog no
existe, confirma la creacin de ste
COPY COPY <prog1><prog2> Copia el programa1 a un nuevo programa2
RENAME RENAME <prog1><prog2> Cambia el nombre del programa
REMOVE REMOVE <prog> Borra el programa del controlador
LIST LIST <prog> Ver el cdigo del programa prog
RUN RUN <prog> Ejecutar el cdigo del programa prog

>edit test

xyza: moved POS2
xyzb: open
xyzc: moveld POS1
xyzd: close
xyze: moveld POS2
xyzf:moveld POS4
xyzg: open
xyzh: open POS3
exit

Figura 5.1.- Ejemplo de un programa llamado TEST. Transporta un objeto de la posicin #1 a
la posicin #4.
REPORTE #5

1. Programe el robot con el programa de la figura 5.1. Defina las posiciones en donde
usted lo considere adecuado. Tome un video corto con una cmara digital.
2. Imprima los valores de los encoders para cada posicin programada de punto 1 de este
reporte.

PRCTICA #6
Utilizacin de arreglos

El estudiante programar el robot utilizando variables de arreglos de puntos. Conocer la
diferencia con respecto a utilizar variables independientes.

En el ambiente del ATS, el comando a utilizar es:

>DIM <var[n]>
En donde:
<var[n]>es un vector de n variables

Descripcin
Define un vector de variables locales de n elementos. Los elementos creados se llaman var[1],
var[2],...var[n]. Recuerde que una variable local slo es reconocida por el programa en el que
est definida.

Ejemplo:

DIM locv[20] crea un vector llamado locv que contiene 6 variables locales,
LOCV[1],...LOCV[6].

Para borrar el vector de posiciones del control del robot utilice:
>DELP <locv>
en donde:
<locv>es el vector de posiciones definidas por el usuario.

Nota:
Este es un comando de definicin. Cuando se escribe, se ejecuta el comando, pero no se crea
lnea de programa, ni en la modalidad de EDITOR. El primer caracter del nombre debe ser
una letra; el nmero mximo de caracteres es cinco.

PROGRAM FIME
*********************
OPEN
SPEED 40
FOR I =1 TO 4
MOVED LOCV[I]
ENDFOR
END

Fig. 6.1.- Ejemplo de un programa en ACL que mueve el robot
recorriendo todas las posiciones LOCV previamente definidas.

REPORTE #6

1. Defina un vector de seis posiciones LOCV como se describi anteriormente. Grabe las
primeras cuatro posiciones como se muestra en la figura 6.1. Reporte los valores de
los encoders utilizando el comando LISTPV.
2. Haga el programa FIME de la figura 6.1 (removerlo si existe anteriormente) utilizando
una variable local i y un ciclo for para recorrer todas las posiciones.

PRCTICA #7
Programacin condicional

El estudiante programar el robot para que se ejecute movimientos de acuerdo a condiciones
que definan la secuencia de operaciones.

La sintaxis completa para el control condicional IF es la siguiente:
IF <cond>
Estatutos para cuando la condicion es verdadera
ELSE
Estatutos para cuando la condicion es falsa
ENDIF

Si no existe la necesidad de ejecutar comandos cuando la condicin es falsa, es posible usar la
versin corta del comando IF:
IF <cond>
Estatutos para cuando la condicion es verdadera
ENDIF

PROGRAM FI ME
*********************
I F I N[ 1] = 1
PRI NTLN " sensor 1"
MOVED POS[ 1]
ENDI F
I F I N[ 2] = 1
PRI NTLN " sensor 2"
MOVED POS[ 2]
ENDI F
DELAY 30
END

Fig. 7.1.- Ejemplo de un programa que utiliza estatutos
condicionales para mover el brazo de acuerdo al estado de los
sensores de la estacin. Note que el vector de posiciones deber
estar definido previamente.

Los operadores booleanos para la evaluacin de la condicin son:

> mayor que
< menor que
= igual que
<= menor o igual que
>= mayor o igual que
<> diferente que

REPORTE #7

1. Conecte el LED semforo del robot y haga un programa que ejecute un movimiento en
4 posiciones. El color del LED deber ser determinado por el estado de los sensores de
proximidad #1 y #2 de la estacin, segn la siguiente tabla:

SENSOR
#1
SENSOR
#2
COLOR
DEL LED
COMANDOS
DEL ROBOT
0 0 APAGADO SET OUT[1]=0
SET OUT[2]=0
0 1 VERDE SET OUT[1]=1
SET OUT[2]=0
1 0 ROJ O SET OUT[1]=0
SET OUT[2]=1
1 1 AMARILLO SET OUT[1]=1
SET OUT[2]=1

2. Tome una fotografa digital con el efecto que se muestra en la figura 7.2 y entrguela
junto con la documentacin completa de su programa (cdigo, valores de posicin,
grficas de posicin del brazo) como parte de su reporte.

Figura 7.2.- Fotografa (a) de un artista dibujando con una lmpara y (b) del
robot en movimiento realizando una figura en el aire. Ambas fotos fueron
tomadas utilizando una cmara fotogrfica con el obturador abierto.

IT-7-ACM-04- R01
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA
PROGRAMA DE LA MATERIA

REVISIN No.: 1
VIGENTE A PARTIR DEL: 2 de agosto del 2002
1

NOMBRE DE LA MATERIA: ROBTICA
CLAVE: 102-711
REQUISITOS:
AREA: Manufactura
FRECUENCIA: 3 sesin/semana
SESIONES TOTALES: 48
CREDITOS: 6
FUNDAMENTO DE LA MATERIA:
La robtica est experimentando un gran crecimiento provocado por los avances en
computacin, sensores, automatizacin, electrnica y programacin de computadoras. Los
robots estn transformando la forma en que se produce, por lo que se hace necesario que los
estudiantes de ingeniera tengan bases slidas para su utilizacin, implementacin y
mantenimiento en trenes productivos.

OBJETIVO:
El estudiante conocer los principios de ingeniera en que se basa la construccin y
capacidades de trabajo de los brazos mecnicos.
Al finalizar este curso, el estudiante ser capaz de:
operar un robot mediante el uso de software y aditamentos necesarios para su
utilizacin.
acondicionar, disear aditamentos y programar un ambiente de interaccin con un
robot.

TEMARIO:
1. Introduccin a los robots
2. Programacin
3. Diseo de trayectorias
4. Aplicaciones

BIBLIOGRAFIA:

1. ASADA&SLOTINE. Robot Analysis and Control. John Wiley, 1986. ISBN 0-471-
83029-1
2. ANIBAL OLLERO BATURONE. Robtica Manipuladores y Robots Mviles. Alfa,
2001. ISBN 84-267-1313-0.
3. YORAM KOREN. Robotics for Engineers. Mc.Graw Hill, 1987. ISBN 0-07-035399-9
4. WOLFRAM STADLER. Analytical Robotics & Mechanics. Mc.Graw Hill, 1995.
ISBN 0-07-060608-0
5. LORENZO SCIAVICCO/ Bruno Siciliano. Modeling and Control of Manupulators.

IT-7-ACM-04- R01

REVISIN No.: 1
2
Mc.Graw Hill, 1996. ISBN 0-07-057217-8
IT-7-ACM-04- R01

REVISIN No.: 1
3
1. Introduccin a los robots

Duracin aprox.: 12 sesiones
Objetivo particular: El estudiante conocer los diferentes tipos de Robots y sus parmetros de
clasificacin.
Temario:
Introduccin
Tipos de articulaciones
Estructuras bsicas
Tipos de articulaciones
Robots mviles

2. Programacin

Objetivo particular: El estudiante adquirir la habilidad de manejar el robot mediante el uso del
Teach-Pendant.
El estudiante programar los movimientos del Robot
Temario:
Sistemas de programacin
Programacin por guiado
Programacin textual
Sistemas de referencia
Especificacin de movimientos

3. Diseo de Trayectorias

Objetivo particular: El estudiante disear trayectorias para el elemento final del robot utilizando
ecuaciones de movimiento, considerando puntos interpolados intermedios.
Temario:
Planteamiento del problema
Definicin paramtrica de curvas
Tcnicas de interpolacin
Espacio cartesiano
Trayectorias articulares
IT-7-ACM-04- R01

REVISIN No.: 1
4
Generacin en tiempo real

4. Aplicaciones

Objetivo particular: El estudiante conocer los diferentes tipos de aplicacin de robots en la
industria.
Temario:
Soldadura con robots
Pintura con robots
Manipulacin de materiales con robots
Ensamble con robots
Dosificacin de fluidos con robots

IT-7-ACM-04- R01

REVISIN No.: 1
5
Responsable de la elaboracin del programa:
Cuerpo Acadmico Sistemas Integrados de Manufactura.

Prof.MC. Jos Luis Castillo Ocaas Prof.MC. Fco. Javier de la Garza Salinas

Prof.MC. Francisco Ramrez Cruz Prof.Dr. Fco. Eugenio Lpez Guerrero

IT-7-ACM-04- R01

REVISIN No.: 1
6

Responsable de la implementacin del programa:

JEFATURA DE ACADEMIA:
Prof.MC. Huemack Eduardo Rivera Zapata
JEFATURA DE DEPARTAMENTO
Prof.Dr. Fco. Eugenio Lpez Guerrero

COORDINACIN DE:
Divisin de Ingeniera Mecnica
Prof.MC. Francisco Ramrez Cruz
SUBDIRECCIN ACADMICA:
Prof.Dr. Moiss Hinojosa Rivera

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