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- CMO FUNCIONA -
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Antes de comenzar
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Sera aconsejable haber conocido la versin sin cubos para estar familiarizado con e
l teclado y el manejo del Registro de Posiciones.

Vista Rpida General
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Puedes carga, con "F2" tres demostraciones. Se llaman "CubosCruz.XYZ", "CubosOjo
.XYZ" y "DemoCubo.XYZ". En esta versin los ficheros de extensin ".XYZ" no son comp
atibles con versiones anteriores. Los de extensin"PLT" s.
Para coger/soltar un cubo has de pulsar un nmero del 0 al 9 de tu teclado. La tec
la '0' es el cubo nmero 10.
Un ejemplo:
Si pulsas el nmero '5' de tu teclado el brazo robot ir a coger el cubo nmero 5 auto
mticamente. Una vez cogido puedes posicionarlo en cualquier parte del escenario.
Vuelves a pulsar el mismo nmero de cubo ('5') y el brazo robot automticamente pond
r el cubo en el suelo (piso).
Mientras el brazo robot tenga un cubo cogido, vers en el suelo del escenario una
sombra en 3D (las aristas del cubo), justo por debajo del cubo real; es para ayu
darte a posicionar el cubo y ver cmo quedara antes de soltarlo. Observa la ventana
azul arriba-derecha, pone: "Ang. Cubo:". Ah marca el ngulo del cubo que hayas cog
ido y podrs saber su ngulo para posicionarlo en el ngulo determinado que desees.
----- Programar los Movimientos del Brazo Robot y los Cubos -----
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El simulador puede registrar los movimientos del Brazo Robot junto a los cubos y
adems ser reversible en el tiempo. Esto significa que si te mueves por el regist
ro hacia delante y hacia atrs, siga la misma lgica. No tiene porqu seguirla pero me
he esforzado en que as fuera.
*** Brazo sin Cubo cogido ***
* Cada vez que pulsas "Enter" memorizas la posicin del brazo robot.
*** Brazo con Cubo cogido ***
* Pulsa en tu teclado el nmero de Cubo que quieres coger, del 0 al 9 (recuerda qu
e la tecla cero '0' es el cubo nmero 10). Sitalo en alguna parte del escenario y,
***sin soltar el cubo***, pulsa 'Enter' para memorizar la posicin, o las posicion
es que quieras generar. Despus puedes soltar el cubo sin ms, pulsando el mismo nmer
o que al cogerlo; no hace falta volver a pulsar 'Enter'. O dicho de otra manera,
es igual que el brazo sin cubos. Cuando quieras registrar posiciones has de pul
sar 'Enter' con o sin cubos cogido por el brazo robot. Siempre que tengas dudas
o cubos sin registrar has de pulsar F5 para que todo se reordene y veas exactame
nte lo que has grabado.
Nota importante:
* Si coges un cubo y lo sueltas sin pulsar 'Enter' ese cubo puede dar problemas
porque no est registrado. Cada vez que te pase esto slo has de pulsar F5. De estas
forma se ejecuta todo lo que has registrado correctamente.
* Despus de las primeras pruebas para ver cmo funciona, cuando quieras registrar p
osiciones con cubo, haz un programa nuevo de posiciones pulsando F4. As comienzas
desde el principio para dedicarte a registrar posiciones desde el comienzo de r
egistros de posiciones.
* Cuando pulses Escape [ESC] para parar el brazo hazlo slo una vez, si pulsas dos
veces te saldrs del programa. El brazo robot no se parar hasta finalizar la posic
in que est en ejecucin. Slo has de esperar varios segundos.
----- Modificar lo Programado -----
Pese a que tienes las opciones de insertar, suprimir, etc., si hay una posicin -c
on cubo- donde quieres corregir, existe otra puta para mantener la lgica de los cu
bos con el resto de los registros de movimientos.
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* Para suprimir:
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- Eliminar todos los registros que tenga el mismo nmero de cubo ms una posicin sin
el cubo.
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* Para insertar:
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- Si quieres insertar algn movimiento del brazo robot con cubo cogido en alguna p
arte del Registro de Posiciones, inserta al menos tres posiciones vacas.
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* Otras Teclas:
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Evita usar las teclas "Inicio", "Fin" y "BackSpace" hasta estar bien familiariza
do con el programa. Aunque en el brazo robot con cubo estas teclas es mejor no u
sarlas.
----- Otras Cuestiones -----
* Este simulador no permite de momento apilar los cubos unos con otros. Tampoco
evita las colisiones entre los cubos, o los cubos con el brazo robot.
* Dale un repaso rpido al fichero "Teclas.TXT"; ah explica ms extensamente el funci
onamiento de cada tecla y consejos de su uso si los hubiera.
http://sites.google.com/site/proyectosroboticos/Descargar-Simuladores