MECANISMOS

Definicin
Los mecanismos son elementos destinados a transmitir y transformar fuerzas y movimientos desde un elemento motriz (motor) a un elemento receptor. Permiten al ser humano realizar determinados trabajos con mayor comodidad y menor esfuerzo.

Definicin de Mecanismo
Un mecanismo es una combinacin de cuerpos rgidos o resistentes, arreglados de tal manera y enlazados de una forma tal que se mueven uno con respecto a los dems con movimiento relativo definido

Definicin Mquina
Una mquina es un mecanismo o conjunto de mecanismos que transmiten fuerza desde una fuente de energa hasta la resistencia por vencer

Definicin Motor
El motor es un convertidor de energa

Clasificacin de Movimientos
Movimiento

plano

Traslacin rectilnea. Cuando las trayectorias de las partculas que lo forman son lneas rectas.

Movimiento alternativo o reciprocante. El cuerpo se mueve entre 2 posiciones extremas. Cuando el cuerpo se mueve hacia atrs y adelante en esta forma se dice que oscila como en el caso de la corredera del mecanismo biela manivela corredera

Traslacin curvilnea. Cuando las trayectorias de las partculas del cuerpo son idnticas paralelas a un plano fijo. Mecanismo que conect las ruedas motrices de la locomotora de vapor

Clasificacin de Movimientos
Rotacin.

Se dice que un cuerpo rgido que tiene movimiento plano, tiene movimiento de rotacin, si cada punto del cuerpo permanece a una distancia constante de un eje fijo, el cual es perpendicular al plano de movimiento. Si el cuerpo se mueve en vaivn se dice que oscila. El balancn que opera las vlvulas en un motor de automvil tiene movimiento de rotacin oscilatorio.

Clasificacin de Movimientos
Rotacin

y traslacin. Es una combinacin de los movimientos anteriormente citados. La biela de un motor de automvil.

Clasificacin de Movimientos
Movimiento

tridimensional Movimiento helicoidal. Cuando un cuerpo rgido se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo tiene movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo movimiento de traslacin paralelo al eje.

Clasificacin de Movimientos
Movimiento

esfrico. Cuando un cuerpo rgido se mueve de tal forma que cada punto del cuerpo tiene movimiento alrededor de un punto fijo mientras permanece a una distancia constante de l. Rtulas de la suspensin de automviles. Cierto tipo de rodamientos o baleros

Rectilnea Traslacin Curvilnea Bidimensional Rotacin Oscilacin

Alternativo. Oscilacin Alternativo. Oscilacin

Movimiento

TraslacinRotacin

Helicoidal Tridimensional Esfrico

Transmisin de Movimiento
Por

contacto directo entre 2 miembros tal como entre una leva y su seguidor o entre 2 engranes travs de un eslabn intermedio o biela medio de un conector flexible tal como una banda o una cadena

Por

Transmisin de Movimiento
Por contacto directo Transmisin de Movimiento Eslabn intermedio Conector Flexible

Ciclo
Ciclo.

Se dice que las partes de un mecanismo han completado un ciclo de movimiento cuando han pasado por todas las posiciones posibles que pueden tomar despus de iniciado el movimiento a partir de algn conjunto de posiciones relativas simultneas y han regresado a sus posiciones relativas originales

Perodo
Perodo.

El tiempo necesario para efectuar un ciclo de movimiento se le conoce como perodo

Fase de movimiento
Fase

de movimiento. Las posiciones relativas simultneas de un mecanismo en cualquier instante durante un ciclo de movimiento constituyen una fase

Pares
Pares.

A las formas geomtricas por medio de las cuales dos miembros de un mecanismo se mantienen en contacto de tal manera que el movimiento relativo entre ellos sea consistente

Par Inferior
Par

inferior. Si la unin por medio de la cual dos miembros se conectan se realiza a travs de una superficie tal como una unin de pasador, o perno se conoce como acoplamiento inferior

Par Superior
Par

Superior. Si la conexin entre dos miembros tiene lugar en un punto o a lo largo de una lnea tal como un balero o entre dos engranes en contacto se le conoce como acoplamiento superior.

Par de Revolucin
Un

par que permite solamente el movimiento relativo giratorio es un Par de Revolucin o de giro (acoplamiento) Un par de Revolucin o de giro puede ser inferior o superior dependiendo de que se emplee un perno y buje o un cojinete de bolas para la conexin.

Par deslizante
Un

par que solo permite el deslizamiento es un par deslizante. Un par deslizante es un par inferior como entre un mbolo y la pared del cilindro

Eslabn
Eslabn.

Es un cuerpo que tiene dos o ms elementos de acoplamiento con otros tantos eslabones por medio de los cuales puede conectarse a otros cuerpos con el fin de transmitir fuerza o movimiento. Por lo general, un eslabn o unin es un miembro rgido que tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse a otros dos eslabones.

Eslabn
Eslabn.

Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unin con otros eslabones. El nmero de nodos le da su nombre al eslabn: Binario = dos nodos Terciario = tres nodos etc.

Clasificacin de Eslabones
Rgido o cinemtico. (tensin y compresin) Eslabn Flexible Compresin (fluido) Tensin (Cadena, polea, chicote, etc.)

Cadena Cinemtica
Es

un ensamble de eslabones y juntas interconectadas de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado

Cadena Bloqueada
Si los eslabones se conectan de tal forma que el movimiento relativo entre ellos sea imposible, resulta una armadura o cadena bloqueada

Cadenas Restringidas
Cadenas

restringidas o constreidas. Cuando los eslabones se conectan de tal forma que a pesar de cualquier nmero de ciclos de movimiento que ocurran, el movimiento relativo entre ellos siempre ser el mismo

Cadena No Restringida
Si

los eslabones se conectan de tal forma que el patrn de movimiento vare de un instante a otro dependiendo de la cantidad de friccin presente en los acoplamientos, el resultado es una cadena no restringida o libre.

Cadenas Cinemticas
Bloqueada
Restringida (Mecanismos, caso particular) No restringida o libre

Cadena Cinemtica

Mecanismos y Estructuras
La

movilidad de un mecanismo es el grado de libertad (GDL) que posee La movilidad es el nmero mnimo de parmetros independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los eslabones de un mecanismo

Mecanismos y Estructuras
El

grado de libertad (GDL)

Mecanismos y Estructuras
Los

grados de libertad de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter y hay solo 3 posibilidades. el Grado de Libertad (GDL) es positivo se tendr un mecanismo y los eslabones tendrn movimiento relativo.

Si

Mecanismos y Estructuras
Si

el GDL es exactamente igual a cero, entonces se tendr una estructura y ningn movimiento es posible. el GDL es negativo entonces se tendr una estructura precargada, lo que significa que ningn movimiento es posible y algunos esfuerzos pueden estar presentes.

Si

Mecanismos y Estructuras

Positivo

Grados de Libertad

Cero

Negativo

Mecanismos y Estructuras
Las

estructuras simples y las estructuras precargadas por lo general se utilizan en ingeniera. De hecho, la estructura real con GDL igual a cero es rara en la prctica de la ingeniera.

Mecanismos y Estructuras
La

mayor parte de las edificaciones, puentes y armazones de mquinas son estructuras precargadas, debido al uso de juntas soldadas o remachadas en vez de juntas de pasador o articuladas. Para efecto de este curso solo veremos dispositivos con GDL positivo

Definicin de Mecanismo
Un mecanismo es una combinacin de cuerpos rgidos o resistentes, arreglados de tal manera y enlazados de una forma tal que se mueven uno con respecto a los dems con movimiento relativo definido

Inversin en un Mecanismo
Se

realiza una inversin en un mecanismo cuando el eslabn originalmente fijo se le permite el movimiento, fijando al mismo tiempo cualquiera de los otros eslabones que originalmente era mvil. Por lo tanto, podemos llevar a cabo tantas inversiones en un mecanismo como eslabones tenga.

Inversin en un Mecanismo
Es

muy importante hacer notar que al efectuar una inversin en un mecanismo, el movimiento relativo entre los eslabones permanece constante; lo nico que vara para cada eslabn es su movimiento absoluto con relacin a la tierra

Determinacin del GDL Ecuacin de Gruebler

GDL = 3L 2J 3G Donde:
GDL : nmero de grados de libertad L : nmero de eslabones J : nmero de juntas G : nmero de eslabones fijados

Determinacin del GDL Ecuacin de Kutzbach

GDL = 3(L 1) 2J1 J2

Donde:
L : nmero de eslabones J1 : nmero de juntas completas J2 : nmero de semijuntas

Diferentes mecanismos de 4 barras

Diferentes mecanismos de 4 barras

Diferentes mecanismos de 4 barras

Diferentes mecanismos de 4 barras

Tipos de Mecanismos
Mecanismo

manivela-biela y corredera. En este mecanismo hay dos puntos muertos durante el ciclo, uno en cada posicin extrema del recorrido del pistn.

Mecanismos de Retorno Rpido

Se

emplea en mquinas y herramientas que tiene una carrera lenta de corte y una carrera rpida de retorno para una velocidad angular constante de la manivela motriz.

Mecanismos de Retorno Rpido

Retorno rpido de eslabn de arrastre

Se

obtiene a partir de cuatro barras articuladas. Para una velocidad angular constante del eslabn 2, el 4 gira a velocidad no uniforme. El martinete 6 se mueve con velocidad casi constante en casi toda la carrera ascendente para dar una carrera lenta y una carrera descendente rpida cuando el eslabn 2 gira en sentido de las manecillas del reloj

Retorno rpido de eslabn de arrastre

Yugo Escocs
Proporciona

movimiento armnico simple. Su primer aplicacin fue en bombas de vapor, aunque ahora se usa como mecanismo en mquinas para producir vibraciones. El radio r gira a una velocidad angular constante wt y la proyeccin del punto P sobre el eje de las x (o de las y) se mueve con movimiento armnico simple

Yugo Escocs

Yugo Escocs

Whitworth
Es

una variante de la primera inversin de la biela y manivela. El eslabn 2 como el 4 giran revoluciones completas

Biela Manivela Descentrado

La

cantidad de retorno rpido es muy pequea, por lo cual este mecanismo solamente se debe usar en los casos en que el espacio est limitado y el mecanismo deber sencillo

Oldham
Facilita la conexin de dos flechas paralelas ligeramente desalineadas de manera que se pueda trasmitir una relacin de velocidad angular constante desde la flecha motriz a la movida

Mecanismo de Palanca
Tiene

muchas aplicaciones en que es necesario vencer una gran resistencia con una fuerza motriz muy pequea. Los eslabones 4 y 5 se hacen ms colineales, la fuerza F necesaria para vencer una resistencia dada P disminuye de acuerdo a la siguiente expresin: F 2 tan P

Mecanismo de Palanca

Mecanismos de Lnea Recta

Estn diseados de manera que un punto de eslabones se mueven en lnea recta. El punto P est localizado de manera que los segmentos AP y BP sean inversamente proporcionales a las longitudes O2A y O4B. Si los eslabones 2 y 4 son de igual longitud, el punto P forma una trayectoria con forma de 8. Parte de esta trayectoria se aproxima mucho a una lnea recta.

Mecanismos de Lnea Recta

Centros Instantneos (CI)

El

centro instantneo de rotacin, referido al movimiento plano de un cuerpo, se define como el punto del cuerpo o de su prolongacin en el que la velocidad instantnea del cuerpo es nula.

Centros Instantneos (CI)

Si el cuerpo realiza una rotacin pura alrededor de un punto, dicho punto es el centro instantneo de rotacin.

Centros Instantneos (CI)

Si el cuerpo realiza un traslacin pura el centro instantneo de rotacin se encuentra en el infinito en direccin normal a la velocidad de traslacin.

Centros Instantneos (CI)

Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantneo de rotacin se mueve respecto al cuerpo de un instante a otro (de ah que se llame centro instantneo de rotacin). Su posicin se puede conocer en cada instante por interseccin de las direcciones perpendiculares a la velocidad de dos de sus puntos.

Centros Instantneos (CI)

Regla

de Kennedy Si 3 objetos estn unidos entre s, deben existir al menos 3 puntos denominados polos que sern los centros de movimiento de dichos objetos y que adems de dichos centros de movimiento estarn siempre alineados.

Centros Instantneos (CI)

Regla

de Kennedy Para conocer los centros instantneos de un mecanismo por este mtodo utilizamos la siguiente formula CI= n(n-1)/2 Donde:
CI: centros instantneos n: nmero de eslabones

Centros Instantneos (CI) Mecanismo de 4 barras

Dibuje

un crculo con todos los eslabones numerados alrededor de la circunferencia Localice tantos centros instantneos como sea posible por inspeccin. Todas las juntas con pasador sern centros instantneos permanentes. Identifique una combinacin de eslabones para la cual el centro instantneo no haya sido localizado

Centros Instantneos (CI) Mecanismo de 4 barras

Identifique

2 tringulos en la grfica que contengan la lnea punteada y cuyos otros 2 lados sean lneas continuas que representen los centros instantneos y a encontrados En la grfica del mecanismo trace una lnea por los 2 centros instantneos ya conocidos que forman un tro con el centro instantneo desconocido