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Grupo de Robtica y Simulacin

11 de Abril 461 (C.P. 8000) Baha Blanca Tel.: (0291) 4555220 Int. 124
www.frbb.utn.edu.ar/robotica E-mail: competenciarobotica@frbb.utn.edu.ar



Tutoral

de PLC


Orientacin Potencia

Autor: Cristian Rigano








Grupo de Robtica y Simulacin
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Contenido

Tutoral 1
Editor KOP (Esquema de contactos) 1
Funciones del PLC 2
Normal Abierto y Normal Cerrado 2
Bobinas 2
Ejemplo 1 2
Ejemplo 2 2
Bobina con Set 3
Bobina con Reset 3
Ejemplo 3
3
Temporizadores
3
Temporizador de retardo a la conexin (TON)
4
Ejemplo 4
4
Temporizador de retardo a la conexin memorizado(TONR)
5
Ejemplo 5
5
Tabla
6
Contactos Especiales
6
Detector de flanco
6
Contacto NOT
7
Operaciones de comparacin
7
Contadores
7
Ejemplo 6
7































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Tutoral

Este software de programacin permite elegir entre diferentes editores para crear programas de control.
Por ejemplo, puede ser que Ud. prefiera crear programas en un entorno de programacin grfico, en
tanto que otra persona opta por utilizar un editor textual, similar al lenguaje ensamblador.
Diremos que el software posee tres clases de editores:

Lista de instrucciones (AWL)

Esquema de contactos (KOP)

Diagrama de funciones (FUP)

En este apunte solamente nos encargaremos del editor de Esquema de contactos (KOP) por su fcil
interpretacin y utilizacin.

Editor KOP (Esquema de contactos)
Este editor permite crear programas
con componentes similares a los
elementos de un esquema de
circuitos. Es probablemente el
lenguaje preferido de programadores
y encargados del mantenimiento,
adecundose tambin en gran
medida para los programadores
principiantes.
Los programas KOP hacen que la
CPU emule la circulacin de
corriente elctrica desde una fuente
de alimentacin, a travs de una
serie de condiciones lgicas de
entrada que, a su vez, habilitan
condiciones lgicas de salida.
Las operaciones se representan
mediante smbolos grficos que
incluyen tres formas bsicas.

Contactos Representan
condiciones lgicas de "entrada"
similares a interruptores,
botones, condiciones, etc.

Bobinas Representan
condiciones lgicas de "salida"
similares a lmparas,
arrancadores de motor, rels,
etc.

Cuadros Representan
operaciones adicionales tales
como temporizadores, contadores u operaciones aritmticas.








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Funciones del PLC
Describiremos en forma sinttica algunas de las funciones del PLC que servirn mas tarde en la
realizacin de los ejercicios propuestos.

Normal Abierto y Normal Cerrado
Un normal abierto permitir la circulacin de la corriente cuando su valor lgico es igual a"1".
Un normal cerrado permitir la circulacin de la corriente
cuando su valor lgico es igual a"0".

Bobinas
Las bobinas sirven por lo general para activar las salidas(Q) y
marcas(M). Las salidas en nuestro caso pueden enumerarse
desde Q0.0 hasta Q0.5.
En la programacin del PLC las marcas se comportan
exactamente como las bobinas de salida Q pero no poseen
contacto elctrico de salida. Se utilizan como bits internos.
Permiten memorizar un estado. Cumplen una funcin similar
que los rels de maniobra.

Ejemplo 1: A travs de la entrada I0.0 se debe activar la
salida Q0.0
Descripcin del Circuito
La barra vertical que se encuentra del lado izquierdo simula el
positivo de una fuente. Cuando se activa la entrada I0.0, la
corriente empezara a circular activando la salida Q0.0. Esta
se mantendr en esa condicin mientras que la entrada
mantenga su valor lgico igual a "1".
Supongamos que ahora queremos tener activada la salida
Q0.0 sin que la entrada I0.0 se mantenga siempre activa.
Este problema se resuelve a travs de una
autoalimentacin, que es colocar un normal
abierto de Q0.0 en paralelo a I0.0. Lo recin
expuesto se ve mejor a travs de un
ejemplo.

Ejemplo 2: Se necesita realizar un arranque
de un motor en forma directa.
Descripcin del Circuito
Vamos a considerar que la entrada I0.0 es
el pulsador de arranque, I0.1 es el pulsador
de parada y I0.2 es un auxiliar del rel
trmico. La salida Q0.0 ser la encargada
de alimentar el contactor que pondr en
marcha al motor.
Cuando se pulsa I0.0 se establece una
corriente que activara la salida Q0.0. Al
tomar la salida un valor lgico igual a "1",el
normal abierto de Q0.0 se cierra
permitiendo que la salida siga activa
despus que I0.0 tenga valor lgico igual a
"0". Para detener el motor bastara con
activar el pulsador I0.1(valor lgico igual a "1") con lo que la corriente se interrumpir y Q0.0 tomara valor
lgico igual a "0" con lo que se perder la autoalimentacin. Lo mismo pasara cuando el motor tenga un
problema de sobrecarga ya que al activarse la entrada I0.2 se interrumpir la autoalimentacin.







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Bobina con Set
Su funcionamiento es muy sencillo. Consiste en
activar salidas o marcas a travs de un pulso.
Una vez activada la salida o marca no se
necesita la autoalimentacin (mantiene el valor
lgico "1" por si sola).

Bobina con Reset
Consiste en desactivar salidas o marcas que
fueron activadas por el Set. Esto se logra a
travs de un pulso.

Ejemplo 3: A travs de las funciones Set y
Reset resolver la problemtica del Ejemplo 2.
Descripcin del Circuito
Cuando se pulsa la entrada I0.0, queda activada
la salida Q0.0 gracias al Set. El motor se pone
en funcionamiento.
Si uno quisiera parar el motor bastara con
poner en valor lgico igual a "1" al pulsador I0.1,
con lo cual se activara el Reset. Una vez hecho
esto la salida Q0.0 tomara un valor lgico igual
a "0", desenergizando entonces el contactor.

Temporizadores
El funcionamiento radica principalmente en
contar intervalos de tiempo. El mximo valor
que puede trabajar el PLC es de 32767
intervalos.
El PLC posee tres clases diferentes de
intervalos:

Intervalos de 1 milisegundo: Si quiero
temporizar por 1 segundo debo poner en el
temporizador el valor de 1000. Me permite
temporizar hasta 32,767 segundos.

Intervalos de 10 milisegundos: Si quiero temporizar por 2 segundos debo poner en el temporizador el
valor de 200. Me permite temporizar hasta 327,67 segundos.

Intervalos de 100 milisegundos: Si quiero temporizar por 500 milisegundos debo poner en el
temporizador el valor de 5. Me permite temporizar hasta 3276,7 segundos.

Observacin:
Una regla prctica para saber el valor que tengo que poner en el temporizador del PLC, consiste
en tomar el valor que yo quiero temporizar y dividirlo por la base de tiempo.

Tiempo de Base
Temporizar a Valor
PLC el en Valor =











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Temporizador de retardo a la conexin (TON)
Este bloque empieza a contar cuando la entrada de
habilitacin(IN) tiene valor logico igual a "1". Si el valor del
conteo es mayor o igual al valor de preseleccin (PT), se
activa el bit de temporizacin(T). El valor actual del
temporizador de retardo a la conexin se borra cuando la
entrada de habilitacin est en cero.
En el Caso A el temporizador alcanza activarse. Se
mantiene en este estado mientras que el terminal IN tenga
valor logico igual a "1".
En el Caso B el temporizador nunca se activa porque la
entrada IN no estuvo conectada el tiempo suficiente para
alcanzar el valor de preseleccin (PT).

Ejemplo 4: Realizar el esquema lgico de un
arranque Estrella-Tringulo con una temporizacion de
dos segundos.
Descripcin del Circuito
Vamos a considerar que la entrada I0.0 es el pulsador
de arranque, I0.1 es el pulsador de parada y I0.2 es
un auxiliar del rel trmico. La salida Q0.0 ser la
encargada de alimentar el contactor comn, la salida
Q0.1 al contactor de la Estrella y la salida Q0.2 al
contactor de Tringulo.
Tomaremos el temporizador T32 que tiene una base
de tiempo de 1 milisegundo. Para determinar el valor
que debemos poner en el terminal PT aplicaremos
una regla prctica.

2000 PLC el en Valor
10 2 PLC el en Valor
seg 10
seg 2
miliseg 1
seg 2
PLC el en Valor
Tiempo de Base
Temporizar a Valor
PLC el en Valor
3
3 -
=
=
= =
=


Cuando se pulsa la entrada I0.0, queda activada la
salida Q0.0 gracias al Set. Los normales abiertos de
Q0.0 se cierran y producen dos efectos:
a) Se activa la salida Q0.1 que es la encargada de
realizar la Estrella.
b) El temporizador empieza el conteo
El tiempo transcurre y el temporizador alcanza el valor
de preseleccin (PT), activando entonces el bit de
temporizacin. El normal cerrado del temporizador se
abre desconectando la salida Q0.1 y el normal abierto
se cierra alimentando la salida Q0.2(queda activada
por Set) que es la encargada de hacer el Tringulo.
El normal cerrado de Q0.2 que esta en serie con la
bobina Q0.1 y el normal cerrado de Q0.1 que esta en
serie con la bobina Q0.2 son enclavamientos







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cruzados, cuya funcin es no permitir que la salida Q0.2 este activada cuando Q0.1 esta activada o
viceversa.
El normal cerrado de Q0.2 se abre, con lo cual se interrumpe el conteo del temporizador. Esto se hace
para que temporizador no siga contando despus de producirse el cambio.
Si uno quisiera parar el motor bastara con poner en valor lgico igual a "1" al pulsador I0.1, con lo cual
se activara los Reset de las dos salidas.

Temporizador de retardo a la conexin memorizado(TONR)
Este bloque empieza a contar cuando la entrada de habilitacin(IN)
tiene valor logico igual a "1". Si el valor del conteo es mayor o igual
al valor de preseleccin (PT), se activa el bit de temporizacin(T).
La diferencia entre este temporizador y el anterior radica que en el
TONR el conteo no se borra cuando la entrada IN tiene valor logico
igual a "0".
Para borrar el valor de conteo se utiliza una bobina de Reset.El
temporizador contina contando tras haber alcanzado el valor de
preseleccin.
Analizaremos ahora el Caso C. Cuando la entrada IN toma valor
logico igual a "1", el temporizador empieza a contar los intervalos
de tiempos.
En cierto instante la entrada toma valor cero, deteniendo entonces
el conteo.
Esta condicin no afecta a este tipo de temporizador ya que el
tiempo transcurrido no se borra.
La entrada IN vuelve a tomar valor uno, con lo
cual se sigue el conteo. Cuando este es igual al
valor de preseleccion (PT) se activa el bit de
temporizacin(T).
El temporizador continuara contando los intervalos
hasta que la entrada tome valor cero.
El bit de temporizacin(T) se mantendra en valor
logico igual a "1" siempre y cuando no este
activado el Reset. Cuando este se activa
automticamente se borra el valor de conteo y se
desactiva el bit de temporizacin(T).

Ejemplo 5: En una Industria hay un proceso de
manufacturacion, en el cual se necesita mezclar
un componente durante un tiempo de dos
minutos.
En el proceso se realiza un control de calidad, por
lo cual se toman muestras del material que luego
sern analizadas en un laboratorio. Las tomas de
las muestras se realizan en cualquier instante
durante los dos minutos.
Cuando se detiene el proceso para las tomas de
muestras, no se debe perder el tiempo de
mezclado hasta ese momento. La suma de estos
tiempos de mezclado tiene que ser igual al tiempo
prefijado.
Descripcin del Circuito
Vamos a considerar que la entrada I0.0 es el
pulsador de arranque, I0.1 es el pulsador de
parada. La salida Q0.0 ser la encargada de







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alimentar el contactor que pondr en marcha al motor de la mezcladora.
Tomaremos el temporizador T5 que tiene una base de tiempo de 100 milisegundos. Para determinar el
valor que debemos poner en el terminal PT aplicaremos la regla prctica.

1200 PLC el en Valor
10 2 , 1 PLC el en Valor
seg 10 100
seg 120
miliseg 100
min 2
PLC el en Valor
Tiempo de Base
Temporizar a Valor
PLC el en Valor
3
3 -
=
=
= =
=



Cuando se presiona la entrada I0.0 se activa la salida Q0.0, poniendo en marcha al motor de la
mezcladora. En determinado instante se necesita tomar una muestra, por lo cual se para el motor a
travs la entrada I0.1. El tiempo de mezclado esta ese momento se guarda en el temporizador T5.
Terminada la toma de muestra, se arranca nuevamente el motor. El temporizador sigue contando porque
el normal abierto de Q0.0 se cierra. Si se desea tomar mas muestras se repite el procedimiento ante
mencionado.
Cuando el temporizador T5 alcanza el valor de preseleccion (PT) se activa el bit de temporizacin.
Entonces el normal abierto de T5 se cierra activando el Reset de Q0.0, parando entonces el motor.
Una vez que motor paro, el normal cerrado de Q0.0 permite la circulacin de la corriente a travs de la
bobina de Reset de T5 produciendo la desactivacin del temporizador.

Tabla
La siguiente tabla nos permite ver los distintos tipos de temporizadores con sus respectivas
caractersticas.


TIPO DE
TEMPORIZADOR

BASE DE TIEMPO
VALOR MXIMO DE
TEMPORIZACION

N DE TEMPORIZADOR
1 mseg 32,767 seg T32, T96
10 mseg 327,67 seg T33-T36, T97-T100 TON
100 mseg 3276,7 seg T37-T63, T101-T255
1 mseg 32,767 seg T0, T64
10 mseg 327,67seg T1-T4, T65-T68 TONR
100 mseg 3276,7 seg T5-T31, T69-T95


Contactos Especiales

Detector de flanco
Este puede dividirse en dos grupos:

Detector de flanco ascendente o
positivo: Permite la circulacin de la
corriente cada vez que se produce un
cambio de 0 a 1.

Detector de flanco descendente o
negativo: Permite la circulacin de la corriente cada vez que se produce un cambio de 1 a 0.








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Contacto NOT
El funcionamiento del contacto NOT radica
principalmente en permitir la circulacin de la
corriente si se le aplica a l un valor lgico igual a
"0". En cambio la circulacin de corriente ser nula
si recibe un valor lgico igual a "1".
Si se coloca un normal abierto en serie con un
contacto NOT se obtiene el mismo efecto que
producira un normal cerrado y si se coloca un
normal cerrado en serie con un contacto NOT se
obtiene el mismo efecto que un normal abierto.

Operaciones de comparacin
Se utiliza para comparar dos valores. Las operaciones matemticas que se pueden realizar se
encuentran descriptas en la figura de la
derecha.
Permite la comparacin entre Byte(B),
Comparar Entero(I), Comparar Entero Palabra
Doble(D) y Comparar Real(R)
Cuando la condicin matemtica se cumple el
normal abierto toma valor lgico igual a "1".

Contadores
Existen varios tipos de contadores en el PLC,
describiremos en este apunte solamente dos
de ellos:

Contador hacia Adelante (CTU): Cada vez que el terminal CU recibe un flanco positivo, el contador
almacena un pulso. Cuando este alcanza el valor de preseleccin (PV) los normales abiertos del
contador toman valor lgico igual a "1".Para borrar el conteo o desactivar los normales abiertos basta
con poner a R en valor lgico igual a "1". El contador para de contar cuando se alcanza el valor
mximo (32.767).

Contador hacia Adelante/Atrs (CTUD): Empieza a contar hacia adelante cuando se produce un
flanco positivo en la entrada de CU, y empieza a contar hacia atrs cuando se produce un flanco
positivo en la entrada de CD. Si el valor de conteo es mayor o igual al valor de preseleccin (PV) los
normales abiertos del contador toman valor lgico igual a "1". Para borrar el conteo o desactivar los
normales abiertos basta con poner a R en valor lgico igual a "1". El contador me permite contar
como mnimo hasta -32.768 y como mximo hasta 32.767.

Ejemplo 6: El dueo de un estacionamiento desea saber con cierta precisin la cantidad de vehculos
que se encuentran estacionados en dicho lugar. Para ello instala dos sensores, uno en la entrada y otro
en la salida.
La capacidad mxima de la cochera es de diez autos. Se decide entonces establecer cinco categoras:
a) Vaco
b) De uno a tres autos
c) De cuatro a seis autos
d) De siete a nueve autos
e) Lleno
Descripcin del Circuito
A cada una de las categoras se le asigna una salida del PLC, las cuales servirn para encender una luz
en el tablero de control. Se pide que cuando el estacionamiento este lleno, la salida correspondiente
parpadee en el tablero.







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Cada vez que un auto pase por la entrada
activara a I0.0, con lo cual el contador sumara
uno y cada vez que un auto salga del
estacionamiento, activara a I0.1 con lo cual el
contador restara uno.
A la salida Q0.0 se le asigna la condicin de
vaco y como se ve en el circuito esta solamente
se activa cuando la comparacin matemtica se
cumple o sea cuando hay cero coches en el
estacionamiento.
A la salida Q0.1 se le asigna la condicin de uno
a tres autos, para poder cumplir con esto se
colocan dos contactos de comparacin. El
primer contacto estar activado siempre que
haya uno o ms autos y el segundo estar
activado siempre que haya hasta tres autos. La
salida Q0.1 tendr valor lgico igual a "1"
cuando el primer y el segundo contacto estn
activados.
A la salida Q0.2 se le asigna la condicin de
cuatro a seis autos. El primer contacto estar
activado siempre que haya cuatro o ms autos y
el segundo estar activado siempre que haya
hasta seis autos. La salida Q0.2 tendr valor
lgico igual a "1" cuando el primer y el segundo
contacto estn activados.
A la salida Q0.3 se le asigna la condicin de
siete a nueve autos. El primer contacto estar
activado siempre que haya siete o ms autos y
el segundo estar activado siempre que haya
hasta nueve autos. La salida Q0.3 tendr valor
lgico igual a "1" cuando el primer y el segundo
contacto estn activados.
Cuando el contador alcanza el valor de diez, el
normal abierto del mismo se activa y con SM0.5
producen el parpadeo de la salida Q0.4 que es
la encargada de la condicin de lleno.
El contacto SM0.5 es lo que se llama Marca
Especial y tiene como funcin en este caso
producir el parpadeo de la salida. Este contacto se activa durante medio segundo y luego se desactiva
durante medio segundo repitindose nuevamente el ciclo de activacin y desactivacin.
La entrada I0.2 se coloca por si hay que resetear el contador luego de una reparacin.

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