UNIVERSIDAD VERACRUZANA

FACULTAD DE INGENIERIA
CAMPUS COATZACOALCOS






MODELADO DE SISTEMAS LINEALES UTILIZANDO
MATLAB

MONOGRAFA


QUE PARA OBTENER EL TITULO DE:
INGENIERO MECANICO ELECTRICISTA


AUTOR:
ULISES EDUARDO ZARCEO PINEDA



ASESOR:
M.C. ALFREDO GONZALES FUENTEVILLA







Coatzacoalcos, Ver. 2010
1

MODELADO DE SISTEMAS
LINEALES UTILIZANDO
MATLAB






























2

INTRODUCCION

Las ecuaciones diferenciales, han sido y siguen siendo, la base para muchas
aplicaciones, como por ejemplo: el movimiento de un objeto, es decir su posicin,
velocidad y aceleracin, modelar la rapidez con la que se enfra un objeto, para
ayudar a entender porque falla un sistema fsico y para muchos ejemplos fsicos
mas, pues como siempre, las matemticas serian ms o menos por as decirlo, el
idioma de la naturaleza, debido a que si queremos poder predecir o describir un
evento ser necesario utilizar modelos con ecuaciones.

El poder representar fenmenos fsicos por medio de ecuaciones ha sido de
mucha utilidad, pero ah no se detiene el asunto, si no que sigue ms lejos hasta
poder llegar a controlar el fenmeno y las variables que implican.

La representacin de los sistemas fsicos por medio de ecuaciones se llama
modelado de sistemas pero en ocasiones resulta complicado ver o manejar las
partes del procesos que se lleva, o bien resolver la ecuacin ya es un problema y
se recurre a la resolucin por medio de la Transformada de Laplace, en la cual
se llega a una Funcin de Transferencia que es la comparacin de la salida con
respecto a la entrada, esto ltimo ser de gran utilidad para el uso de los
Diagramas de Bloque, que en si es la representacin en partes de una planta, en
la cual es ms fcil su anlisis, lo que se busca en este trabajo es la descripcin
de procesos o sistemas por medio del modelado con ecuaciones diferenciales,
transformada de Laplace y con la ayuda de un potente software computacional
llamado Matlab versin 2009.

Se ver cuatro tipos de sistemas, los cuales son los sistemas mecnicos,
elctricos, trmicos, fluidos, los cuales se describen por medio de ecuaciones
diferenciales, estos modelos los pueden encontrar en libros de fsica, solo que con
formulas algebraicas.

3

El software ocupado en este trabajo es Matlab, debido a que es como un tipo de
calculadora muy bien equipada, adems de que posee integrado a la vez varias
aplicacin propias como son Guide y Simulink. Este ltimo se ocupara para
representar sistemas lineales como funcin de transferencia. El punto ms
importante de la aplicacin de Matlab, es que el estudiante y el ingeniero solo
deben dedicarse al anlisis nada mas, resolver un sistema de ecuaciones de 6x6 u
otro por as decirlo o una grafica, que encontrar las races de una ecuacin y
aspectos as, esta tarea se la dejamos al software, pues el resolverlo a la antigua,
requiere de tiempo y se est propenso a cometer errores. Ciertamente el
estudiante e ingeniero debe saber que hace el programa, es decir, los
conocimientos necesarios para poder trabajar con este. Matlab adems posee
extensas libreras, libreras y paquetes llamados toolboxes, entre ellos
encontramos a Mupad, que es parte de matlab dedicado al clculo simblico,
tiene una interfaz amigable. En estas libreras viene gran variedad de ejemplos
que conforme van saliendo nuevas versiones. Este trabajo es un manual de teora
y ejercicios aplicando este software para la materia Control Clsico que se imparte
en la Universidad Veracruzana. En estas fechas, el manejo de un software para
anlisis se hace indispensable da con da. Como se haba mencionado este es un
material de apoyo para el estudiante de la Universidad Veracruzana para que su
formacin sea ms completa.











4

AGRADECIMIENTOS
A DIOS
Te agradezco Dios por permitirme haber concluido este trabajo, por estar da con da a
mi lado, ya que nosotros los seres humanos hacemos lo posible y tu lo imposible, ya que
el ser humano sin la ayuda de Dios..esnada.

A MIS PADRES
A mi madre Julia Pineda Saldaa por su tremendo esfuerzo que hizo y hace da con da
con mucha paciencia y amor, por haberme inculcado los principios a los cuales obedezco.
A mi padre Oscar Armando Zarceo por impresionante visin y consejos, simples
consejos que son de vital importancia para mi vida, te agradezco por esas palabras tan
simples y tan llenas de contenido.

A MIS HERMANOS
A mi hermano Hermes Michael, Yazmin Urania, Brisa Guadalupe y Luis Angel por
haberme brindado el cario, paciencia y compaa de todos estos aos, porque son parte
de mi, por los buenos momentos que hacen soportable los sufrimientos que un vive.

A MIS COMPAEROS Y AMIGOS
Les doy las gracias a mis amigos por haberme hecho reir, aunque casi yo no hablaba, a
los compaeros que hacen pasar buenos momentos inolvidables.

A TODOS MIS MAESTROS DE LA UNIVERSIDAD VERACRUZANA
Por simple hecho de ir a clases, pues aunque la mayora de los alumnos no tienen
intensiones de aprender, y solo unos cuantos llegan a entender, creo que aunque solo por
uno, quiera aprender, vale la pena ir a ensear..gracias.




5

A MI ASESOR
M.C. Alfredo Gonzales Fuentevilla por la oportunidad de haberme dado este tema de
monografa, que es tan interesante e importante, y por gran su paciencia.



























6

INDICE:
ANTECEDENTES------------------------------------------------------------------------------------9
PROBLEMTICA-----------------------------------------------------------------------------------11
OBJETIVOS------------------------------------------------------------------------------------------12
GENERALES-------------------------------------------------------------------------------12
ESPECIFICOS------------------------------------------------------------------------------12
JUSTIFICACION------------------------------------------------------------------------------------13
HIPOTESIS-------------------------------------------------------------------------------------------14
METODOLOGIA------------------------------------------------------------------------------------15
IMPACTO AMBIENTAL--------------------------------------------------------------------------16
SOBRE EL SOFTWARE MATLAB 2009----------------------------------------------------17
SOBRE COREL DRAW X4----------------------------------------------------------------------19

CAPITULO 1.- SISTEMAS LINEALES-------------------------------------------------------20
1.1 Introduccin.---------------------------------------------------------------------------------21
1.2 Definicin.------------------------------------------------------------------------------------22
1.3 Sistemas mecnicos----------------------------------------------------------------------24
1.3.1 Movimiento libre no amortiguado-----------------------------------------------24
1.3.2 Movimiento libre amortiguado---------------------------------------------------27
1.3.3 Movimiento forzado con amortiguamiento-----------------------------------30
1.3.4 Estado estable y transitorio-----------------------------------------------------31
1.3.5 Resonancia pura-------------------------------------------------------------------32
1.4 Sistema elctricos-------------------------------------------------------------------------34
1.5 Sistemas trmicos-------------------------------------------------------------------------37
1.6 Sistema fludicos--------------------------------------------------------------------------41

CAPITULO 2.- MODELOS MATEMATICOS------------------------------------------------51
2.1 Introduccin--------------------------------------------------------------------------------52
2.2 Ecuaciones diferenciales---------------------------------------------------------------55
2.3 Transformada de Laplace y Antitransformada de Laplace--------------------57
2.4 Algebra de bloks--------------------------------------------------------------------------58
7

2.5 Funcin de transferencia---------------------------------------------------------------67
2.6 Transformada Z.---------------------------------------------------------------------------69
2.7 Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado---------------------------70

CAPITULO 3.- ESTABILIDAD DE SISTEMAS--------------------------------------------74
3.1 Introduccin.-------------------------------------------------------------------------------75
3.2 Criterio de estabilidad de Routh------------------------------------------------------78
3.3 Lugar geomtrico de las races.------------------------------------------------------80
3.4 Respuesta en la frecuencia------------------------------------------------------------83
3.4.1 Seales de prueba tpicas--------------------------------------------------84
3.5 Controladores------------------------------------------------------------------------------86
3.5.1 Introduccin.--------------------------------------------------------------------86
3.5.2 Clasificacin de los controladores industriales.-----------------------87

CAPITULO 4. -MANUAL DE PRCTICAS--------------------------------------------------91
4.1 Aplicacin de la Transformada de Laplace---------------------------------------92
4.2 Resolviendo Ecuaciones Diferenciales en Matlab-----------------------------100
4.3 Desarrollo de fracciones parciales en Matlab-----------------------------------105
4.4 Transformada Inversa de Laplace-------------------------------------------------110
4.5 Sistema Masa-Resorte----------------------------------------------------------------113
4.6 Reduccin de Diagramas de bloques---------------------------------------------125
4.7 Anlisis de la Respuesta--------------------------------------------------------------129
4.8 Criterio de estabilidad de Routh-----------------------------------------------------136
4.9 Lugar geomtrico de las races.-----------------------------------------------------138
4.10 Diagrama de Bode--------------------------------------------------------------------140
4.11 Diagrama de Nyquits.----------------------------------------------------------------144
4.12 Sistema Masa-Resorte en Simulink----------------------------------------------147
4.13 Sistema Elctrico en Simulink.-----------------------------------------------------159
4.14 Sistema Fludico en Simulink.------------------------------------------------------164
4.15 Ecuacin diferencial en simulink.-------------------------------------------------169
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES-----------------------------------------180
8

BIBLIOGRAFIA------------------------------------------------------------------------------182
APENDICE Y ANEXO----------------------------------------------------------------------183
1. Fracciones parciales----------------------------------------------------------183
2. Uso bsico de Matlab---------------------------------------------------------184
RESEA AUTOBIOGRAFICA-----------------------------------------------------------186























9

ANTECEDENTES

Desde mi punto de vista, la filosofa del ser humano, cuando le interesa un
proceso o un evento es buscar como se provoca, que variables influyen en el
proceso, como se controla (activar o desactivar), se opera tambin pensando
encuentra que lo provoca y encontraras como detenerlo, algo comn por
ejemplo: una reaccin de oxidacin o corrosin en metales, respondiendo a las
preguntas anteriores seria:

Como se provoca o que lo causa: El contacto de metales de mayor y menos
potencial electrodo, no necesariamente es el contacto de dos metales, pero la
causa es la transferencia de electrones, si, movimiento de electrones, por lo tanto
hay corriente elctrica en CD, pero en valores muy pequeos, pero eso causa la
oxidacin de los metales.

Que variables influyen: El potencial electrodo, el ambiente, etc.

Como se controla: Bueno, si se puede controlar, pero no detener, se puede
aprovechar a nuestro favor, las pilas son un ejemplo. Se controla aislando lo mas
que se pueda el material con pintura, recubrimiento u otro medio, pero no por
mucho tiempo durara esta proteccin, por eso los programas de mantenimiento a
estructuras y puentes que lleven partes metlicas.

La solucin sera entonces, controlar la transferencia de electrones, es decir,
reducirla por medio de un recubrimiento o bien aprovechando el potencial
electrodo, es decir el uso de nodos de proteccin, que en s, este se oxidara y
proteger a la pieza u objeto de inters.

Lo anterior ha sido posible gracias a la evolucin de la forma de resolver
problemas. De la observacin constante de los fenmenos y procesos, la medicin
de los procesos, debe recordarse que para poder medir, hay que comparar. Las
10

tcnicas de observar, medir, describir han sido resultado del inters de un
proceso o fenmeno.

Hasta bien entrado el siglo XX las nicas herramientas analticas que posea el
especialista en control eran la utilizacin de ecuaciones diferenciales ordinarias
junto con criterios algebraicos para determinar la posicin de las races de la
ecuacin caracterstica asociada. Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz el
ingeniero determinaba si los sistemas eran o no estables, pero para esto se deba
obtener el modelo matemtico operando mediante ecuaciones diferenciales. Esto
supona un arduo trabajo. Adems hay que destacar que el criterio de Routh y
Hurwitz no ofrece informacin de cmo mejorar la estabilidad del sistema.

Desde el punto de vista terico, la Ingeniera de Control se empieza a consolidar
cuando se produce el traslado y aplicacin de los conocimientos adquiridos en los
problemas de amplificacin de seales a los problemas de control industrial.

Estos estudios desembocan en la llamada Teora Clsica de Control, en la cual se
utilizaban como herramientas matemticas los mtodos de Transformacin de
Laplace y Fourier y la descripcin externa de los sistemas.












11

PROBLEMTICA

La teora de control es fundamental para el estudiante de ingeniera en nivel
avanzado, pues las leyes de control rigen muchos procesos. Ahora el anlisis de
esta materia resulta necesario la utilizacin de un software de computadora, es
casi indispensable manejar por lo menos uno de ellos, por suerte tenemos a
Matlab, un potente software de calculo que facilita en gran medida el aprendizaje,
la interaccin del ser humano con la computadora se hace ms frecuente da con
da.

Por lo tanto, tenemos la siguiente problemtica.

Cmo aprovechar aun mas y aprender la materia control clsico en menos
tiempo, ya que es una materia extensa, es decir agilizar el aprendizaje del
estudiante en la visualizacin de los conceptos necesarios para esta asignatura?















12

OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Ayudar al estudiante de la carrera ingeniera mecnica elctrica de los
semestres inferiores en el aprendizaje de la materia control clsico por
medio de la interaccin con Matlab, debido a que el estudiante solo se
debe dedicar al anlisis y a la interpretacin de datos.

OBJETIVOS ESPECFICOS
Describir la teora bsica de ecuaciones diferenciales necesaria para
el estudio de control.
Describir la teora de los sistemas lineales.
Describir cuatro sistemas lineales para el anlisis con Matlab.
Describir el uso y tener una gua de los comandos necesarios para el
uso de Matlab en control clsico.
Describir los mtodos de anlisis y teora de sistemas de control
como son los polos y ceros, anlisis de la respuesta.
Elaboracin de 15 ejercicios para el estudiante con la utilizacin de
Matlab, los ltimos 4 utiliza la interfaz de la aplicacin de Simulink.
Revisin del trabajo de experiencia recepcional.
Presentacin del examen profesional.











13

JUSTIFICACION

La utilizacin de software para el anlisis de sistemas como Matlab, permite ver
mediante sus graficas la estabilidad de sistemas. Ms que todo siempre nos ha
interesado cmo se comporta un sistema cuando se disea, ya sea mecnico,
elctrico, trmico o fluido. Nos hacemos preguntas como: funcionara?, no se
romper?, si funciona, cunto tiempo soportara las condiciones?. Por esa razn
las graficas que comnmente se hacen, se dan contra el tiempo, es decir, la
variable se mide a travs del tiempo; aunque claro, se pueden hacer mediciones
respecto a otras variables, pero la comn, y siempre importante, ser la que se
grafique en funcin de tiempo.

En este trabajo se expone parte del contenido de la materia control clsico, pues
fue necesario, pero principalmente se presenta la utilizacin de Matlab para el
anlisis de los sistemas. Ciertamente hay mucho material sobre este tema, pero la
idea es presentar de la forma ms fcil posible este anlisis de sistemas por medio
de este software. El tener una gua de estudio de este tipo es de mucha ayuda, a
que no tener nada, o estudiarlo por cuenta propia, pues se invierte tiempo, tiempo
que a veces no hay. Se hace nfasis en que el estudiante solo se dedique al
anlisis.











14

HIPOTESIS
El uso de Matlab obviamente no se limita solamente a control, si no a circuitos,
electrnica, y otros temas ms. Este trabajo es un material de apoyo para la
materia control clsico, pero se aclara que se hace nfasis en los sistemas
lineales y continuos en el tiempo, ms adelante se describir el termino de la
linealidad de los sistemas. Las nuevas generaciones de estudiantes
increblemente estn ms familiarizadas con la tecnologa, as que quedarnos
atrs y no actualizarnos no conviene, jvenes de preparatoria y secundaria ya
manejan a la perfeccin la paquetera bsica de la computadora, y la gran mayora
de nosotros apenas y nos enteramos de que era Matlab. As de esta manera los
estudiantes de las generaciones que vienen tendrn este trabajo para su estudio.




















15

METODOLOGIA
Si buscamos esta definicin de metodologa nos dice que es:
Estudio de mtodos, aplicacin coherente de un mtodo. Lo cual nos lleva a
concluir que es un conjunto de operaciones ordenadas para lograr un objetivo o
resultado.

Estableciendo los criterios en los que se basa este trabajo son:

Descripcin de los temas.
Analogas de los sistemas, por medio de explicaciones sencillas.
Anlisis del problema y formulacin de la ecuacin diferencial.
Hallar la solucin del sistema.
Graficar la ecuacin que describe al sistema.
Describir como se utiliza Matlab para las aplicaciones que corresponda.
Utilizacin de Simulink.

Cuando no entendemos algn tema como por ejemplo, la corriente elctrica de
una serie de cables, ya sean en paralelo o en serie, a veces la descripcin de la
corriente elctrica se explica ms fcilmente por medio de analogas como la
corriente de agua en tuberas.










16

IMPACTO AMBIENTAL
No aplica el impacto ambiental, pues solo es la realizacin de un manual de
prcticas para la materia control clsico, adems de la utilizacin del software
Matlab y por lo tanto no se generan daos al medio ambiente.



























17

SOBRE MATLAB 2009
Matlab es al mismo tiempo un entorno y un lenguaje de programacin. Uno de sus
puntos fuertes es el hecho de que el lenguaje de matlab permite construir nuestras
propias herramientas reusables. Podemos fcilmente crear nuestras propias
funciones y programas especiales (conocidos como archivos M) en cdigo
matlab. Los podemos agrupar en Toolbox: coleccin especializada de archivos M
para trabajar en clase particulares de problemas.
La forma ms fcil de visualizar Matlab es pensar en el cmo en una calculadora
totalmente equipada, aunque, en realidad, ofrece muchas caractersticas y es
mucho ms verstil que cualquier calculadora. Matlab es una herramienta para
hacer clculos matemticos. Es una plataforma de desarrollo de aplicaciones,
donde conjuntos de herramientas inteligentes para la resolucin de problemas en
reas de aplicacin especfica, a menudo llamadas toolboxes, se pueden
desarrollar con relativa facilidad.

Otra definicin para saber ms es que es un paquete de software orientado hacia
el clculo numrico cientfico e ingenieril. Integra clculo numrico, computacin
de matrices y grficos en un entorno de trabajo cmodo para el usuario. Su
nombre significa Laboratorio de Matrices. Posteriormente se han aadido libreras,
denominadas toolboxes, especializadas en diferentes areas cientficas, de entre
ellas podemos destacar:

18

Simulink Toolbox
Control System Toolbox
System Identification Toolbox
Robust Control Toolbox
Signal Processing Toolbox
Filter Desing Toolbox
Symbolic Math Toolbox
Por su particular inters para nuestra rea de conocimiento. La ltima lista
Symbolic Math Toolbox, est basada en el programa de clculo simblico Maple y
utiliza una sintaxis diferente.
Matlab ha evolucionado y crecido con las aportaciones de muchos usuarios. En
entornos universitarios se ha convertido, junto con Mathematica y Maple, en una
herramienta instructora bsica para cursos de matemticas aplicadas as como
para cursos avanzados en otras reas. En entornos industriales se utiliza para
investigar y resolver problemas prcticos y clculos de ingeniera. Son
aplicaciones tpicas el clculo numrico, la realizacin de algoritmos, la resolucin
de problemas con formulacin matricial, la estadstica, la optimizacin, etc. Es de
destacar la aplicacin en el estudio, simulacin y diseo de los sistemas dinmicos
y de control.
Se pondrn varias lneas de cdigo en matlab para poder graficar algunas
funciones que son necesarias para poder entenderlas mejor.
Este software es el que se utilizara ms de aqu en adelante






19

SOBRE COREL DRAW X4
Corel Draw X4 es una herramienta de grficos que adems de disear paginas,
permite editar fotografas.
CorelDRAW es un programa avanzado de edicin grfica con funciones bsicas
de composicin de pgina, utilizado en el mbito de las artes grficas. Es parte del
paquete de software Corel Graphics Suite y es desarrollado por Corel Corporation.
CorelDRAW sirve para editar grficos basados en vectores. Este tipo de grficos,
a diferencia de los grficos en forma de pxeles, utiliza lneas o curvas para
plasmar las figuras grficas que representan. De esta forma, por ejemplo, la figura
de un cuadrado puede ser representada por cuatro lneas y no por una sucesin
de pxeles en un arreglo de dimensin esttica. Como ejemplo, pueden ser
dibujados utilizando herramientas vectoriales una invitacin, logotipos,
ilustraciones, folletos, calendarios, tarjetas, afiches, volantes, letreros, etc. Y nos
sirven para ser representados paisajes, fotografas, cuadros, retratos, etc.
Las ventajas de las imgenes vectoriales son que stas ocupan muy poca
memoria y se pueden someter a grandes transformaciones sin que ello afecte en
lo absoluto su calidad.
Este programa se utilizo porque las imgenes que se requeran nos e encontraban
en internet, por lo tanto hubo la necesidad de hacerlas, las imgenes que tiene
este trabajo tienen muy buena resolucin y son relativamente fciles de hacer,
ademas de que le dan un buen aspecto al trabajo, por esta razn se menciona su
aplicacin y el modo en que sirvi a la realizacin de la monografa.









20

CAPITULO 1
SISTEMAS LINEALES




























21

1.1 INTRODUCCION
A mi punto de vista todo tiende a la automatizacin y control del entorno con el
objetivo de volver nuestro trabajo ms cmodo en todos los procesos sin
excederse de lo necesario. Desde el primer momento en donde el ser humano
intenta dominar su entorno y los fenmenos naturales para hacer su vida ms fcil
surge de inmediato la idea de controlar. Ciertamente se quisiera mantener todo o
la mayora a su disposicin y control, pero no es posible, debido a que en primer
lugar, no es posible predecir todo debido a la complejidad que puede llevar, sin
embargo cuando no se extiende mucho el tema y solo se dedica a controlar solo
una pequea parte de todo proceso, es posible predecir su comportamiento y
llegar a dominarlo.

En la industria se requiere de control de procesos, pero para poder comprenderlos
es necesario del estudio de tal proceso, buscar algn tipo de ecuacin que lo
describa como en fsica, se topara uno que puede llegarse a sistemas de
ecuaciones lineales algebraicas, sistemas que lleven funciones que contengan
trminos trigonomtricos, exponenciales, logartmicos, o bien sistemas de
ecuaciones diferenciales, dependiendo si las funciones son continuas o no en el
tiempo, si estn en el dominio del tiempo o de algn otro tipo de variables en la
cual puedan ser descritos adecuadamente, si son cantidades escalares o
vectoriales, si son en tiempo continuo o en tiempo discreto, etc.
En el libro control automtico de procesos me llam la atencin una parte que
dice: Los autores estn convencidos de que, para controlar un proceso, el
ingeniero debe entenderlo primero.
Aparte de lo anterior mencionado, el proceso, es posible describirlo por medio de
la ecuaciones diferencial, sin embargo, en ocasiones se hace difcil describir los
procesos por medio de estas ecuaciones, y ms la manera en que se resuelven,
as que se utiliza la Transformada de Laplace con la cual se llega a una forma
llamada funcin de transferencia, esta ultima compara la salida con la entrada,
con la cual es posible describir un proceso.
22

Se hablara del modelado de sistemas, que no es ms que la interpretacin de
sistemas ya sean dinmicos o estticos por medio de ecuaciones diferenciales.
1.2 DEFINICION
Un sistema lineal es aquel que puede describirse por medio de una ecuacin
diferencial lineal del orden n, pero siempre y cuando sea lineal.
Tambin se entiende por sistemas lineales como aquellos que pueden ser
descritos por medio de ecuaciones lineales algebraicas y que cumpliendo la
condicin de que el numero de ecuaciones debe ser igual al nmero de incgnitas,
ser posible resolverlo, pero en cambio, las ecuaciones diferenciales tiene que
ser identificadas con claridad, es decir, si son lineales, de que orden son, numero
de incgnitas, si son parciales o no, todo ello para aplicar el mtodo de resolucin
correcto a la ecuacin.
En este trabajo consideraremos los sistemas lineales desde el punto de vista de
las ecuaciones diferenciales.
Al examinar las ecuaciones diferenciales se contina con la bsqueda de las
soluciones de las ecuaciones diferenciales de primer orden. Las ecuaciones
diferenciales lineales son una familia en particular amigable de ecuaciones
diferenciales en el sentido de que, dada una ecuacin lineal ya sea de primer
orden o de orden superior, siempre hay una buena posibilidad de que se pueda
encontrar algn tipo de solucin de la ecuacin que se pueda considerar.

La forma general de una ecuacin diferencial lineal de n-simo orden se da en la
forma:

Es una ecuacin lineal en la variable dependiente y.
Si x y y denotan variables independientes y dependientes, respectivamente,
entonces las caractersticas de una ecuacin lineal son como sigue: y y todas sus
23

derivadas son de primer grado, y los coeficientes son constantes o dependen de x
pero no de y.
Un sistema dinmico, es un sistema que cambia o evoluciona con el paso
del tiempo t.
En la imagen tenemos un auto de carreras
que se mueve con una velocidad v a una
distancia dx, en un intervalo de tiempo dt,
puede observarse como una ecuacin,
sencilla de fsica elemental.

Puede convertirse en una ecuacin diferencial, que puede volverse algo
complicado por a si decirlo, pero eso depende claro del nivel de formulacin de la
ecuacin, de ah el nivel de resolucin de la ecuacin diferencial.
Como se haba dicho, es un sistema que vara con respecto a alguna variable,
esto nos lleva a pensar en varios conceptos como: posicin, velocidad, y
aceleracin; esto en el movimiento rectilneo. Tenemos tambin sistemas fluidos,
sistemas trmicos y sistemas elctricos que se mencionaran ms adelante, todos
los anteriores que varan con respecto a alguna variable, de la cual dependen que
por lo comn es el tiempo.
En trminos ms precisos, un sistema dinmico consiste en un conjunto de
variables dependientes del tiempo u otras variables, llamadas variables de
estado, junto con una regla que permite determinar el estado del sistema (este
podra ser un estado pasado, presente o futuro) en trminos de un estado
prescrito en algn tiempo t
0
. Los sistemas dinmicos se clasifican como sistemas
discretos o continuos en relacin con el tiempo.


Figura 1
24

1.3 SISTEMAS MECANICOS
Para empezar hablar, sobre este tema, se entiende por sistema mecnico como
aquel que contiene piezas metlicas o no metlicas y que este se rige total o
parcialmente por las leyes de mecnica fsica.
Porque se mencionan los sistemas mecnicos y elctricos, es decir, porque existe
una relacin muy interesante entre un circuito elctrico en serie y un sistema
mecnico con amortiguadores y resortes, resulta que ambos sistemas son
posibles describirlos por una misma ecuacin diferencial lineal.
Una sola ecuacin diferencial puede servir como modelo para diversos sistemas
fsicos, la descripcin matemtica de un sistema masa resorte es idntico por
ejemplo al de un circuito en serie.
Consideremos los siguientes casos, el antes mencionado es el primero de 3
casos. Para empezar se analizara un sistema mecnico llamado en fsica
SISTEMA MASA-RESORTE.
1.3.1 MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO
Tambin llamado en fsica Movimiento Armnico Simple (MAS)
Para este tipo de movimiento tenemos las siguientes ecuaciones; las dos primeras
que surgen de la segn ley de newton y las dems son desarrollo de las primeras:





Figura 2
25

Donde
Esta es la ecuacin de movimiento armnico simple o movimiento libre no
amortiguado, y la solucin general es la siguiente:

Las siguientes lneas, son lneas de cdigo en matlab, son para graficar la
ecuacin descrita anteriormente
t=[0:0.001:10];
w=2;
x=sin(w*t) + cos(w*t);
plot(t,x,'+')
grid










La grafica es para una magnitud de y un intervalo de tiempo desde 0, hasta
10
El periodo del movimiento es:


Figura 3
26

Donde f es la frecuencia circular del sistema o frecuencia natural del sistema.
Forma alternativa de x(t)
Cuando c10, y c20, la amplitud real de A de las vibraciones no es evidente de
la ecuacin:

Una forma ms simple de la ecuacin anterior es:

Donde:




A = Amplitud real
= Angulo de fse
En el modelo para el resorte cada vez ms viejo, la constante del resorte k se
reemplaza por la funcin decreciente:
, , ,
Entonces nos queda la ecuacin diferencial de la siguiente manera:

Ahora cuando un sistema masa-resorte se somete a un ambiente en el cual la
temperatura disminuye con rapidez, podra tener sentido reemplazar la constante
k con:
Figura 4
27

,
El modelo resultante:

Es una forma de la ecuacin diferencial de Airy.

1.3.2 MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO

En el sistema 1 (MAS) se supone que no hay fuerzas retardadoras actuando sobre
la masa en movimiento. A menos que la masa est suspendida en un vacio
perfecto, habr por lo menos una fuerza de resistencia debido al medio
circundante. La ecuacin de movimiento libre amortiguado:

Donde es la constante de amortiguamiento y el signo negativo es una
consecuencia del hecho de que la fuerza de amortiguamiento acta en la direccin
opuesta al movimiento. Al dividir la ecuacin anterior entre la masa:

O bien:

Donde:



Figura 5
28

Donde se usa por conveniencia algebraica. En la ecuacin auxiliar es:

Las races de la ecuacin son:
, y
Se pueden distinguir tres casos posibles dependiendo del signo algebraico de
, puesto que la solucin contiene el factor de amortiguamiento , ,
los desplazamientos de la masa se vuelven insignificantes cuando aumenta el
tiempo t.
1.- . En esta situacin el sistema esta sobreamortiguado,
la solucin es:

2.- .Este sistema esta crticamente amortiguado, la
solucin es:

Siendo y constantes.
3.- , En este caso el sistema esta subamortiguado, las
races m
1
y m
2
son complejas y son:


As la solucin de la ecuacin diferencial es:

29

En los tres casos anteriores mencionados, el trmino hace que las
amplitudes de la vibracin tiendan a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
A continuacin se grafican en matlab las siguientes soluciones de los casos antes
mencionados:

















Figura 7
Figura 6
30











1.3.3 MOVIMIENTO FORZADO CON AMORTIGUAMIENTO
Ahora se toma en consideracin una fuerza externa f(t) que acta sobre la masa
vibrante en un resorte.
Por ejemplo, f(t), podra representar una fuerza motriz que causa un movimiento
vertical oscilatorio del soporte del resorte. La inclusin de f(t) en la formulacin de
la 2 Ley de Newton da la ecuacin diferencial de movimiento forzado:

Al dividir esta ecuacin entre la masa se obtiene.

Donde F(t)=f(t)/m. Debe mencionarse que tipo de
entrada tiene este sistema, es decir, la fuerza f(t),
puede ser constante, creciente u oscilante con el
tiempo.
Figura 9
Figura 8
31

La salida depender en mayor medida de la entrada aplicada, pero tambin
queda determinada la salida por la forma del sistema.
Esta ltima ecuacin es de un sistema de segundo orden que tiene
amortiguamiento, resorte y una masa.
Este tipo de ecuacin tambin aplica para un sistema sometido a torsin.
Supngase una masa cilndrica perfecta suspendida y adherida horizontalmente a
una pared, como se muestra en la figura:






La ecuacin que describe al sistema es:

Siendo el momento de inercia, c el coeficiente de amortiguamiento, k, la
constante del resorte, es el desplazamiento angular, y T el par de torsin
aplicado.
1.3.4 ESTADO ESTABLE Y ESTADO TRANSITORIO
Hay ecuaciones diferenciales como por ejemplo, el problema con valor inicial (PVI)
siguiente:

Figura 10
32

Sujeta a:
, Donde x1 es constante, y la solucin est dada por:

El trmino es llamado trmino transitorio, por el factor , ya
que en una grafica tendera a cero, mientras que el trmino , es llamado
trmino en estado estable, o solucin estable, debido a que en una grafica,
oscilara cuando
Por tanto es necesario observar el efecto de las condiciones inciales en un
sistema masa-resorte impulsado por F, es transitorio.
En la ED (Ecuacin Diferencial) de movimiento forzado con amortiguamiento,
cuando se ejerce una fuerza peridica sin fuerza de amortiguamiento, no hay
trmino transitorio en la solucin del problema. Tambin se ve que una fuerza
peridica con frecuencia cercana o igual que las frecuencias de las vibraciones
libres amortiguadas causa un problema grave en un sistema mecnico oscilatorio
llamado resonancia.
1.3.5 RESONANCIA PURA.
Considerando un sistema masa resorte, por ejemplo el sistema forzado no
amortiguado, cuya ecuacin diferencial es la siguiente:

Sujeta a las condiciones inciales siguientes:
, ,
Donde Fo es una constante y , La solucin complementaria es:

La solucin particular es:
33


La solucin general es la suma de la solucin particular y la solucin
complementaria:

Aplicando condiciones inciales se tiene que:

Donde
La ecuacin anterior no se define para . El valor limite cuando se
obtiene al aplicar la regla de L Hopital. Este proceso limitante es anlogo a
sintonizar la frecuencia de la fuerza impulsora con la frecuencia de las
vibraciones libres . Lo que pasara despus es que en un espacio de
tiempo se deban de incrementar en forma sustancial las amplitudes de vibracin.
En el caso de que , la solucin del sistema es:

Cuando , los desplazamiento se vuelven ms largos, el fenmeno anterior
se conoce como resonancia pura, como se muestra en la imagen producida en el
software matlab.




Figura 11
34

Si en realidad una ecuacin como la anterior describiera los desplazamientos de
un sistema resorte-masa, el sistema necesariamente fallara. Las oscilaciones
grandes de la masa forzaran en algn momento el resorte, ms all de su lmite
elstico. Aunque es verdad que la resonancia no puede ocurrir cuando se toma en
consideracin una pequea cantidad de amortiguamiento, las amplitudes de
vibracin grandes igualmente destructivas pueden ocurrir (aunque limitadas
cuando ).

1.4 SISTEMAS ELECTRICOS.
Circuito LRC en serie. Como se ha mencionado antes, varios sistemas diferentes
se describen por medio de un tipo de ecuacin diferencial de segundo orden
similar a la ecuacin diferencial de movimiento forzado con amortiguamiento.



Considere el circuito serie que se muestra en la figura, el cual tiene un inductor, un
resistor y un capacitor, la corriente en un circuito despus de que se cierra un
conmutador se denota mediante:

i(t).

Si i(t) denota la corriente en el circuito elctrico
en serie LRC mostrado en la figura 12 (a),

Entonces las cadas de voltaje en el inductor,
capacitor, y resistor se calculan como se ve en la
figura 12 (b).




Figura 12 (a)
35








Mediante la segunda Ley de Kirchhoff, la suma de estos voltajes es igual al
voltaje E(t) aplicado al circuito; es decir.



Obsrvese, que la ecuacin esta en forma de q(t), y no con i(t), aunque tambin
se puede dejar en funcin de i(t) y quedara como sigue:



Donde E(t) es el voltaje aplicado al circuito serie.

Solo que es una ecuacin diferencial de primer orden, y no de segundo orden
como la ecuacin en funcin de q(t). Pero al derivarla una vez ms se convierte en
una ecuacin de segundo orden y resolver por medio de los mtodos estndar
encontrando la solucin particular o complementaria y quedara como sigue:



Pero en fin, volvamos con la ecuacin

Figura 12 (b)
36



Como podr observarse, la nomenclatura usada en el anlisis de circuitos es
similar a la que emplea para describir sistemas resorte-masa.

Si E(t)=0, se dice que las vibraciones elctricas del circuito estn libres. Debido a
que la ecuacin auxiliar para la ecuacin anterior es:



Habr tres formatos de solucin con R 0, dependiendo del valor del
discriminante:



Se dice que el circuito es:

Sobreamortiguado si R
2
- 4*L/C >0
Crticamente amortiguado si R
2
- 4*L/C =0
Subamortiguado si R
2
- 4*L/C <0

En cada uno de estos tres casos, la solucin general contiene el factor:

As que cuando q(t)0 cuando , es decir, tenemos trminos transitorios.



37

1.5 SISTEMAS TERMICOS
Para este caso podemos tener la Ley de enfriamiento o calentamiento de
Newton.
La rapidez a la que cambia la temperatura de un cuerpo es proporcional a la
diferencia de temperatura del cuerpo y la temperatura del medio circundante, es
decir, la temperatura ambiente.
Para este modelado se tendr que:
T(t) representa la temperatura del cuerpo en el tiempo t.
T
m
, es la temperatura del medio circundante.
dT/dt , es la rapidez a la cual cambia la temperatura del cuerpo.

La formulacin de esta ley es:

Donde k es una constante de proporcionalidad. En cualquier caso, enfriamiento o
calentamiento, si T
m
es una constante es razonable que k<0.
Ntese que lo que ocurre es una transferencia de calor o energa calorfica del
objeto de mayor temperatura al de menor temperatura (el ambiente), es decir, hay
una diferencia de potencial, como la diferencia de potencial elctrico (voltaje),
diferencia de potencial mecnico (energa potencial mecnica de altura), por lo
tanto, hay una diferencia de temperaturas y por lo tanto transferencia de calor.
Solo existen dos bloques funcionales bsicos para sistemas trmicos: resistencia
y capacitancia. Solo hay un flujo de calor neto entre dos puntos si hay una
diferencia de temperatura entre ellos. El equivalente elctrico de esto es que fluye
una corriente neta i entre dos puntos si hay una diferencia de potencial v entre
dichos puntos; la relacin entre la corriente y la diferencia de potencial es:
38


Se puede utilizar una relacin similar para
definir la resistencia trmica R. Si q es la
razn de flujo de calor y , la
diferencia de temperatura, entonces:

El valor de la resistencia depende del modo
en el que se transfiere el calor. En la
conduccin a travs de un slido, para
conduccin unidimensional:

Donde A es el rea de la seccin transversal del material a travs del cual se
conduce el calor y L, la longitud del material entre los puntos cuyas temperaturas
son T
1
y T
2
. La conductividad trmica es k. Por lo tanto al comparar las dos
ecuaciones anteriores se obtiene:

Por lo tanto la resistencia trmica es inversamente proporcional a la conductividad
trmica.
Cuando la transferencia de calor es por conveccin, como se lleva a cabo en
lquidos y gases, entonces:

Donde A es el rea superficial a travs de la cual existe la diferencia de
temperaturas y h el coeficiente de transferencia de calor. De este modo, al
comparar esta ecuacin con la primera ecuacin.
Figura 13
39


La capacitancia trmica es una medida del almacenamiento de la energa interna
en un sistema. De este modo, si la razn de flujo de calor en el interior de un
sistema es q
1
y la razn de flujo de calor que sale es q
2
, entonces:

Un incremento en la energa interna significa un incremento en la temperatura. Por
lo tanto:

Donde m es la masa y c la capacidad calorfica especifica, entonces:

De este modo:

Donde dT/dt es la tasa de cambio en la temperatura. Esta ecuacin se puede
escribir como:

Donde C es la capacitancia trmica.

No hay un equivalente trmico al inductor elctrico. Los resistores elctricos
disipan energa, transformndola en calor. La resistencia trmica no se puede
describir como un disipador de energa, pero describe la consecuencia de que
haya una diferencia de temperaturas, describiendo solo el flujo de calor.
40

Ahora se considera un termmetro a una temperatura T que se sumerge en un
lquido que esta a una temperatura T
L
. Si la resistencia trmica al flujo de calor del
lquido al termmetro es R, entonces se tiene:

Donde q es la razn de flujo de calor neta
del lquido al termmetro.
La capacitancia trmica C del termmetro
est dada por la ecuacin:

Puesto que solo hay flujo de calor del liquido al termmetro, entonces q
1
= q y
q
2
=0. De esta manera

Al sustituir el valor de q de esta ltima ecuacin en la primera ecuacin tenemos:

Al reordenar esta ecuacin se obtiene:

Esta ecuacin describe como variara la temperatura T indicada por el termmetro
cuando este se sumerge en un lquido caliente. La analoga elctrica de este
sistema trmico es el circuito que muestra en la figura 15, un circuito resistor-
capacitor en serie. Cerrar el interruptor equivale a la accin de sumergir el
termmetro en el lquido, solo entonces la corriente y el calor empiezan a fluir. El
cambio en la temperatura del termmetro desde su valor inicial equivale al cambio
en la diferencia de potencial a travs del capacitor.
Figura 14
41









1.6 SISTEMAS FLUIDOS

DRENADO DE UN DEPSITO.
En hidrodinmica, la ley de Torricelli establece que la velocidad v del flujo de
salida de agua por un agujero terminado en punta en el fondo de un depsito lleno
hasta una profundidad h es la misma que adquirira un cuerpo (en este caso la
cada de agua) al caer libremente desde una altura h, es decir:

Donde, g es la aceleracin de la gravedad, esta ltima expresin proviene de
igualar la energa cintica con la energa potencial mgh y de ah despejar v.
Se hace la suposicin que el agua contenida en un depsito se deja salir por un
orificio bajo la influencia de la gravedad. Se deseara determinar la profundidad h
del agua restante en el depsito en el instante t. Considere el depsito de la figura
16.
Si el rea del orificio es A
h
(en pies
2
) y la velocidad del agua que sale del depsito
por segundo es:
(En pies
3
/s).
As, si V(t) denota el volumen de agua en el depsito en el instante t, entonces:
Figura 15
42


Donde el signo menos indica que V
disminuye. Se ignora la posibilidad de
friccin en el orificio que podra causar
una reduccin en flujo. Ahora si en el
depsito es tal que el volumen de agua
dentro de el en el instante t se puede
describir como:

Donde A
w
(en pies
2
) es el rea constante del rea superior del recipiente,
entonces:

Al sustituir esta expresin que contiene el signo negativo de A
h
se obtiene la
ecuacin diferencial deseada para la altura del agua en el instante t:

Esta ecuacin se deduce de la Ecuacin de Bernoulli que se ve en mecnica de
fluidos, la ecuacin estar en trminos de presiones, tambin puede darse en
trminos de altura.

En la cual se van eliminado los trminos constantes.
En sistemas de flujo de fluidos existen tres bloques funcionales, los cuales se
puede considerar el equivalente de la resistencia, la inductancia y la capacitancia.
Para estos sistemas la entrada, el equivalente de la corriente elctrica, es la razn
Figura 16
43

de flujo volumtrico q, y la salida, el equivalente de la diferencia de potencial
elctrico, es la diferencia de presiones,(P
1
-P
2
).





Los sistemas fludicos se pueden considerar en dos categoras: los hidrulicos y
los neumticos. Los hidrulicos son aquellos en los que el fluido es un lquido que
se considera incompresible, y los neumticos son los que su fluido es un gas que
puede ser compresible y presenta cambios de densidad.
La resistencia hidrulica es la resistencia a fluir que se presenta como resultado
de un flujo de lquido a travs de vlvulas o cambios de dimetro de las tuberas.
La relacin entre la razn de flujo volumtrico q del lquido a travs de un
elemento resistivo y la resultante diferencia de presiones es:








Donde R es una constante llamada resistencia hidrulica. A mayor resistencia
hidrulica, mayor es la diferencia de presiones para dar una razn de flujo.

Figura 17
Figura 18
44









La Capacitancia Hidrulica es el trmino que se emplea para describir el
almacenamiento de energa con el lquido, donde esta se almacena en forma de
energa potencial. La altura del lquido en un contenedor, que se denomina carga
de presin, es una forma de dicho almacenamiento.
Para esta capacitancia. La tasa de cambio, el volumen V en el contenedor, es
decir dV/dt, es igual a la diferencia entre la razn de flujo q
1
a la que el fluido entra
en el contenedor y la razn de flujo q
2
a la que el fluido deja el contenedor.

Pero V=Ah, donde A es el rea de la seccin transversal del contenedor y h la
altura del fluido en el. Por lo tanto:

Pero la diferencia de presiones entre la entrada y la salida es p, donde

Donde es la densidad del lquido y g es la aceleracin de la gravedad. As,
Figura 19
45


Si se considera que el lquido es incompresible, es decir, su densidad no cambia
con la presin. La capacitancia hidrulica C se define como:

De este modo

Al integrar esta ecuacin se obtiene:

La inertancia (inercia) hidrulica es el equivalente a la inductancia en sistemas
elctricos o a un resorte en un sistema mecnico. Para acelerar un fluido y as
incrementar su velocidad se requiere una fuerza. Considere un bloque de lquido
de masa m, la fuerza neta que acta sobre el lquido es:

Donde es la diferencia de presiones y A es el rea de la seccin
transversal. La fuerza neta propicia que la masa se acelere con una aceleracin
a, y as.

Pero a es la tasa de cambio de la velocidad dv/dt, por lo tanto

46

Pero la masa del liquido considerado tiene un volumen AL, donde L es la longitud
del bloque de liquido o la distancia entre los puntos en el liquido donde se miden
las presiones p
1
y p
2
. Si el lquido tiene una densidad , entonces m=AL , y as:


Donde la inertancia hidrulica I se define como:

Con los sistemas neumticos los tres bloques funcionales son, al igual que en los
sistemas hidrulicos, resistencia, capacitancia e inertancia. Sin embargo, los
gases difieren de los lquidos en que los primeros son compresibles, es decir, un
cambio en la presin causa un cambio en el volumen y, por lo tanto, en la
densidad.
La resistencia neumtica R se define en trminos de la razn de flujo msico y
la diferencia de presiones como:

La capacitancia neumtica C se debe a la compresibilidad del gas, de esta manera
muy parecida a la compresin de un resorte al almacenar energa. Si hay una
razn de flujo msico que entra al contenedor de volumen V y la razn de flujo
msico que sale de este, entonces la razn a la cual est cambiando la masa
en el contenedor es:

Si el gas en el contenedor tiene una densidad , entonces la tasa de cambio de la
masa en el contenedor es:
47


Pero tanto como V pueden variar con el tiempo. Por lo tanto

Puesto que (dV/dt) = (dV/dp)(dp/dt) y para un gas ideal pV=mRT, en consecuencia
p = (m/V)RT = RT y asi d/dt = (1/RT)(d/dt), entonces

Donde R es la constante de los gases y T, es la temperatura en la escala Kelvin.
De este modo:

La capacitancia neumtica por el cambio en el volumen del contenedor C
1
se
define como:

Y la capacitancia neumtica debida a la compresibilidad del gas C
2
se define
como:

Por lo tanto

Al despejar la diferencia de presiones:

48

La inertancia (inercia) neumtica se debe a la cada de presin necesaria para
acelerar un bloque de gas. De acuerdo con la segunda ley de Newton

Puesto que la fuerza es provista por la diferencia de presiones , entonces
si A es el rea de la seccin transversal del bloque de gas que se acelera:

Pero m, la masa del gas que se acelera, es , donde es la densidad del gas y
L la longitud del bloque de gas que se acelera. Pero la razn de flujo volumtrico
q = Av, donde v es la velocidad. De este modo:

Y as

Pero y, de este modo:


Siendo la inertancia neumtica

Tanto para sistemas hidrulicos como para neumticos la diferencia de presiones
es anloga a la diferencia de potencial en sistemas elctricos. Las inertancias y
49

capacitancias hidrulicas son elementos que almacenan energa y la resistencia
tanto hidrulica como neumtica son disipadores de energa.








El sistema de la figura es un sistema hidrulico. Dicho sistema se puede
considerar como un capacitor, el lquido en el contenedor, como un resistor, la
vlvula. La inertancia se puede despreciar puesto que las tasas de cambio de flujo
son muy lentas.
Para la capacitancia se tiene:

La razn de flujo q
2
a la cual el lquido sale del contenedor es igual a la razn de
flujo que sale a travs de la vlvula. De este modo para el resistor:

La presin de debe a la altura del lquido en el contenedor. As, al sustituir q
2
en la
primera ecuacin se obtiene

Figura 20
50

Puesto que , donde es la densidad del liquido y g es la gravedad,
entonces:

Y debido a que C = A/pg, entonces

Esta ecuacin describe como la altura del lquido en el contenedor depende de la
tasa de entrada del lquido en el contenedor.














51

CAPITULO 2.
MODELOS MATEMATICOS





















52

2.1 INTRODUCCION

La regla o modelo matemtico, en un sistema dinmico de tiempo continuo es
una ecuacin diferencial o un sistema de ecuaciones diferenciales. El estado de
un sistema en un tiempo t es el valor de las variables de estado en ese
momento; el estado especificado del sistema en un tiempo t
0
es simplemente las
condiciones inciales que acompaan al modelo matemtico. La solucin del
problema de valores inciales se denomina respuesta del sistema, como en los
libros de circuitos elctricos, es comn encontrar la frase encuentre la respuesta
del sistema.
Para el caso de una roca que se lanza desde el techo de un edificio, la respuesta
del sistema, la solucin de la ecuacin diferencial es:

Sujeta al estado inicial s(0)=s
0
, s(0)=v
0
, es la funcin:
En el intervalo 0 <t <T,
Donde T representa el tiempo cuando la roca golpea el suelo. Las variables de
estado son s(t) y s(t), que son respectivamente, la posicin vertical de la roca
arriba del suelo y su velocidad en el tiempo t, la aceleracin s(t) no es una
variable de estado.
Durante siglos, las ecuaciones diferenciales surgan con frecuencia de los
esfuerzos de un cientfico o un ingeniero por describir algn fenmeno fsico o
traducir una ley emprica o experimental en trminos matemticos. Como
consecuencia, un cientfico, un ingeniero o matemtico pasaba muchos aos de
su vida tratando de encontrar las soluciones de una ecuacin diferencial. Con una
solucin a la mano, segua entonces el estudio de sus propiedades.
53

Existen tres mtodos de bsqueda de las soluciones de una ecuacin diferencial,
el mtodo analtico, el cualitativo y el numrico.
Modelos matemticos. Por lo comn es deseable describir el comportamiento de
algn sistema o fenmeno de la vida real, ya sea fsico, sociolgico o incluso
econmico en trminos matemticos. La descripcin matemtica de un sistema o
un fenmeno se llama modelo matemtico y se construye con ciertos objetivos
en mente.

La construccin de un modelo matemtico de un sistema comienza con:
Identificacin de las variables a las que se atribuye el cambio del sistema.
Al principio se podra elegir no incorporar todas estas variables en el
modelo. En este paso se est especificando el nivel de resolucin del
modelo.
A continuacin.
Se elabora un conjunto de suposiciones razonables, o hiptesis acerca del
sistema que se est intentando describir. Estas suposiciones tambin
incluirn algunas leyes empricas que podran ser aplicables al sistema.
Para algunos propsitos podra ser perfectamente vlido conformarse con
modelos de baja resolucin. Por ejemplo, en los cursos bsicos de fsica algunas
veces se ignora la fuerza retardadora de la friccin del aire al modelar el
movimiento de un cuerpo que cae cerca de la superficie terrestre, pero si se trata
de un cientfico cuyo trabajo es predecir con precisin la trayectoria de vuelo de un
proyectil de largo alcance, se tiene que tomar en cuenta la resistencia del aire y
otros factores como la curvatura de la tierra.
Las suposiciones que se hicieron con respecto a un sistema con frecuencia tienen
que ver con una rapidez de cambio de una o ms variables, la representacin
matemtica de todas estas suposiciones podra ser una o ms ecuaciones con
derivadas. En otras palabras, el modelo matemtico puede ser una ecuacin
diferencial o un sistema de ecuaciones diferenciales.
54

Una vez que se formula un modelo matemtico que es una ecuacin diferencial o
un sistema de ecuaciones diferenciales, se est ante el nada insignificante
problema de tratar de encontrar la solucin. Si no se puede resolver, entonces
se considerara que el modelo es razonable si su solucin es consistente con datos
experimentales o hechos conocidos acerca del comportamiento del sistema. Sin
embargo, si las predicciones que genera la solucin son malas, se incrementa el
nivel de resolucin del modelo, se hacen otras suposiciones acerca de los
mecanismos para cambio en el sistema. Entonces se repiten los pasos del
proceso de modelado, como se muestra en el siguiente diagrama:










Por su puesto, al incrementar la resolucin, se agrega complejidad al modelo
matemtico y se incrementa la probabilidad de que no se obtenga una solucin
explicita.
En un modelo matemtico de un sistema fsico suele intervenir la variable tiempo t.
Entonces una solucin del modelo da el estado del sistema; en otras palabras,
los valores de la variable dependiente (o variables) para valores apropiados de t
describen el sistema en el pasado, presente y futuro.
Figura 21
55

Una sola ecuacin diferencial puede servir como un modelo matemtico para
muchos fenmenos distintos.

2.2 ECUACIONES DIFERENCIALES

Bueno, como se habr notado antes, los sistemas que se mencionaron se
describieron por medio de ecuaciones diferenciales, que es la forma correcta de
describir sistemas dinmicos, ejemplo de ello: sistema mecnico, elctrico, trmico
y fluido.
Si regresramos a cursos de fsica, encontraremos muchas leyes y principios
fsicos, los cuales en la mayora de los casos se utilizan ecuaciones algebraicas.
Se encuentran temas clasificados de la siguiente manera:
MECANICA
TERMODINAMICA, ONDAS MECANICAS Y SONIDO.
ELECTRICIDAD, MAGNETISMO Y OPTICA
En los cuales es posible, para hacerlas ms precisas (las ecuaciones algebraicas),
se ocupan ecuaciones diferenciales, es decir, en los cuales se ocupan las
condiciones inciales (PVI), en fin, lo que se busca es resolver un sistema que
como se menciono anteriormente que cambie con el tiempo o con respecto a
alguna otra variable, de modo que la solucin nos pueda decir acerca del
comportamiento del sistema en tiempo futuro.
Las ED, pueden ser de primer orden, segundo orden, tercer orden hasta n-esimo
orden, el cual se identifica por la derivada de mayor orden que exista en la
ecuacin. Las ED pueden ser con derivadas parciales o derivadas comunes de
una sola variable.
56

Si vemos temas de dinmica de movimiento en el libro Mecnica Vectorial para
Ingenieros vemos que el movimiento de partculas puede ser descrito por medio
de ecuaciones algebraicas como:

La cual nos indica que el movimiento de la partcula al principio su posicin ser
cero y despus positiva, pero conforme avanza el tiempo nos dice que tendera
hacia el eje negativo, o bien ira en direccin contraria a la inicial.
Por lo tanto, la velocidad de la partcula se define como:

Y si respectivamente tenemos que su aceleracin ser la derivada de la velocidad,
esta es:

Si se deriva una vez ms la ecuacin anterior, tenemos la tercera derivada de la
posicin con respecto al tiempo, situacin que no tendra sentido fsicamente,
adems de no ser necesaria.
Si ahora hacemos una ecuacin cualquiera como:

Tenemos una ecuacin diferencial, en esta simplemente derivamos y sumamos la
ecuacin:

Que esta ultima viene siendo la solucin del sistema. Como podr observarse,
tiene trminos crecientes con el tiempo, fsicamente esto significara inestabilidad,
57

mas sin embargo quiere decir que la posicin de la partcula ir aumentando
conforme avanza el tiempo t.
Hay varios libros de ecuaciones diferenciales, entre ellos el tomado como base
para la elaboracin de este trabajo: Ecuaciones Diferenciales con Problemas
de Valores en la Frontera, en los cuales se describe que son, y para qu sirven
tambin.
Lo que se busca en estos libros, es tanto las aplicaciones, como tambin los
mtodos de resolucin de los distintos tipos de ecuaciones que aparecen en la
vida real. Pero en este trabajo se mencionara un tema que es muy til en la
resolucin de ecuaciones diferenciales, y esta es la Transformada de Laplace,
que en el siguiente subtema se hablara de ello.

2.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE Y
ANTITRANSFORMADA DE LAPLACE

En el clculo elemental se aprendi que la diferenciacin e integracin son
transformadas; esto significa, en trminos aproximados, que estas operaciones
transforman una funcin en otra. Por ejemplo, la funcin f(x) =x
2
se transforma a
su vez en una funcin lineal y una familia de funciones polinomiales cubicas
mediante las operaciones de diferenciacin e integracin:

Se define la transformada de Laplace como sigue:

Transformada de Laplace
Sea una funcin f definida para . Entonces se dice que la integral

Es la transformada de Laplace de f, siempre y cuando converja la integral.
Cuando la integral converge. El resultado es una funcin de s.
58

Nuevamente volvemos al clculo elemental, en donde encontramos la regla
general de derivacin que es como sigue:

Que es una formula en la que podemos deducir (con las consideraciones
adecuadas) todas las formulas de derivacin que aparecen en los libros de
clculo, etc.
Resulta aqu en este tema lo mismo, la frmula de la Transformada de Laplace es
como una formula elemental por medio de la cual se pueden deducir (como se
menciono anteriormente tomando las consideraciones adecuadas), las formulas
de Transformada de Laplace que aparecen en las portadas de los libros de
ecuaciones diferenciales.
Al igual que en libros de clculo en los cuales se basan de las dos grandes
operaciones de diferenciacin e integracin, la Transformada de Laplace tiene a
su vez su operacin inversa o Antitransformada de Laplace. Ya existen formulas
para calcular esta operacin.
Lo que seguira es obtener una funcin llamada Funcin de Transferencia, la
cual ser de gran utilidad para los siguientes temas y las practicas.
2.4 ALGEBRA DE BLOKS

Bueno, los bloks y los diagramas de bloks, son esquemas que son utilizados para
la descripcin de procesos facilitan la visualizacin de estos y el anlisis de
sistemas, como los procesos dinmicos, son los que se manejaran en este
manual, cada bloks es una Funcin de Transferencia, que en si representa un
proceso.

Es decir, la comparacin de la seal de entrada con respecto a la salida.

59

La siguiente imagen muestra las reglas del algebra de blocks. Prcticamente las
funciones ms elementales, pero ms concurridas son las de realimentacin,
multiplicacin en la trayectoria directa y sumas en serie y en paralelo.























Figura 22
60











Se muestra un ejemplo de proceso de un tanque de presin, y su respectivo
diagrama de bloques, lo que se quiere aqu es controlar la presin del tanque, y
esa es, la salida del sistema y no el flujo de aire que sale, se tiene que si la
presin no es adecuada, hay un dispositivo que detecta la cada de presin,
manda una seal, hay otro dispositivo que es un convertidor analgico/digital que
tiene su propio block o representacin y manda una seal al computador. Este
ltimo es que toma la decisin de que hacer, la forma para tomar la decisin es
comparando la presin actual, con una presin estndar o definida para el tanque,
dependiendo del resultado de la comparacin, mandara una seal al convertidor
digital/analgico, despus la seal debe pasar por otro dispositivo para despus
llegar al actuador que regula el flujo de gas.

Se puede modelar sistemas de lazo abierto y sistemas de lazo cerrado, como por
ejemplo:

La aceleracin de un carro, en la cual se busca obtener la velocidad de
acuerdo al lugar en que se encuentre, pero el sistema llega a ser de lazo
cerrado, debido a que una persona tiene que actuar como regulador de la
Figura 23
61

velocidad, o bien como computador, pero en fin se obtiene lo que se quiere,
regular la velocidad.

El controlar de volumen de una estreo de alto poder, la persona dir en
que volumen quiere escuchar su msica preferida, los limites dependen de
la persona, si le gusta el volumen alto o bajo, si es tolerable o no, hay
persona a las que el ruido alto no les afecta, como en la discotecas.

Estos son sistemas simples, de pocas variables a controlar, hay sistemas en los
cuales hay muchas variables que requieren controlarse.

La palabra sistema implica no solo un componente si no una serie de
componentes que trabajan en conjunto en una forma prescrita para alcanzar una
meta especifica. Esta meta es el control de cierta cantidad fsica. Dicho control se
lleva a cabo de un modo automtico, con frecuencia sin que sea necesaria la
supervisin de un ser humano.

La palabra automatizacin significa produccin automtica del material
procesado.

El producto final de una planta automatizada puede ir muy lejos, el elemento
comn es que el proceso se encuentra bajo control y con frecuencia esto se lleva
a cabo con medios automticos, sin los cuales no sera posible obtener la
exactitud necesaria.

Es necesario distinguir entre un sistema de control en lazo cerrado y uno
sistema en lazo abierto. Lo anterior se logra mediante un ejemplo familiar:

Considrese el control de temperatura de un fluido en un tanque que se llena con
lquidos a diferentes temperaturas. Como un ejemplo cotidiano en algunos
62

hogares se podra pensar en una persona que trata de poner el agua de la tina del
bao a la temperatura deseada.

Un mtodo para obtener la temperatura deseada consiste en abrir la llave del agua
caliente hasta un cierto punto y hacer lo mismo con la llave de agua fra. Se deja
que el agua caiga por un periodo determinado o hasta que haya alcanzado un
cierto nivel. Esta es la manera en que una persona tiene prisa llenara su tina de
bao; si la persona a llenado la tina suficiente nmero de veces, sabr cuanto de
de abrir cada una de las llaves para obtener la temperatura deseada. Este es un
ejemplo de un sistema de control en lazo abierto.

Un sistema de control en lazo abierto es aquel en cual ni las variables del sistema
ni la salida influyen en el control de esta.

La salida es la temperatura del agua en la tina del bao y el control se ejerce al
determinar la posicin de las vlvulas en las tuberas de agua caliente y fra. Si por
alguna razn, el agua de la tina no se encuentra a la temperatura deseada, no se
puede ejercer ningn control para lograr que la temperatura del agua que ya se
encuentra en la tina alcance la temperatura deseada.

En este ejemplo existen una serie de factores que pudieran influir en la
temperatura final del agua. Entre los ms obvios destaca la cantidad de agua
caliente disponible. Supngase que el suministro normal de agua caliente se
redujera debido a que alguien ms acaba de baarse o porque la lavadora
recientemente acabo su ciclo de lavado. En tal caso, es claro que cuando el agua
alcance su nivel estar fra.

Es probable que la persona que no tenga prisa toque el agua de la tina varias
veces, mientras esta se llena. Si el agua no se encontrara a la temperatura
deseada, sera posible adecuarla, al ajustar la llave del agua caliente o la del agua
fra segn se necesite. Este planteamiento conduce al control en lazo cerrado.
63

La salida y otras variables del sistema influyen en el control del sistema. En este
tipo de sistema debe de tomar las mediciones y las acciones correctivas de control
que cerrara el lazo intermitentemente.

Ahora considrese brevemente el control automtico de la temperatura del agua
de la tina. En vista de lo dicho, la necesidad de equipo para una operacin de
control de este tipo es clara. En primer lugar, se necesita medir la temperatura del
agua en la tina y, se desea llevar a cabo un buen trabajo de control, sera
apropiado medir la temperatura del agua que cae a la tina y la tasa de cambio de
la temperatura del agua caliente. Para medir estas variables se emplean
sensores. Posteriormente, es necesario un elemento de potencia de algn tipo
para que las vlvulas de control, esto es, las llaves de agua caliente y fra, se
coloquen automticamente en la posicin deseada. Supngase que se emplea un
motor elctrico como elemento de potencia. Los ingenieros de control
comnmente se refieren a dicho elemento de energa como un actuador. Ahora
bien, puesto que un motor elctrico es inherentemente un dispositivo de potencia
de alta velocidad y que las vlvulas se mueven a velocidades relativamente bajas,
se necesita de un tren de engranajes para lograr que las velocidades se vuelvan
compatibles. Sera conveniente colocar un agitador en un lado de la tina para
asegurar que el sensor de temperatura en la tina mida la temperatura promedio
del agua. Con el fin de conseguir el control real se deben comparar y combinar la
temperatura medida del agua de la tina y las variables de estado medidas con la
temperatura que se desea alcanzar en la tina. Esto se logra en el controlador y la
seal de control resultante se amplifica a un nivel suficiente que permita accionar a
los actuadores, los cuales, en su momento, colocaran a las llaves de agua en la
posicin deseada.

El sistema de control en lazo abierto y el sistema de control automtico en lazo
cerrado para controlar la temperatura del agua de la tina se muestra en la
siguiente figura.
64



Recurdese que para el control en lazo abierto solo es necesario colocar las dos
vlvulas de control en la posicin deseada, es decir las dos llaves del agua. Este
es un ejemplo caracterstico de las situaciones de control en lazo abierto, donde el
xito depende de dos elementos:

La exactitud del modelo del sistema.

La repetitividad de los eventos relacionados durante un largo periodo, lo
que significa la ausencia de perturbaciones externas.

Figura 24 (a) y (b)
65

Cuando se observa la figura anterior resulta sencillo deducir que el sistema de
control en lazo cerrado es considerablemente ms complicado que el sistema en
lazo abierto. El compromiso aqu est entre la complejidad y el desempeo. Esto
se puede ver ms fcilmente si se considera el caso ms sencillo en el que la
salida, la temperatura del agua de la tina, se alimenta al controlador. En este caso
se asume que el controlador es solo un circuito de substraccin, de modo que la
seal de control es proporcional al error entre la temperatura requerida del agua y
la temperatura real de esta. Si la temperatura requerida y la real son iguales, no
hay seal de error que ubique las vlvulas en una nueva apertura.

La caracterstica definitiva entre los sistemas en lazo cerrado y en lazo abierto de
la figura anterior radica en el uso del estado de la salida para influir en la entrada
en el caso de control en lazo cerrado. A dicho uso se le denomina
retroalimentacin.

El error final se puede modificar posteriormente si adems de retroalimentar la
salida se retroalimentan otras variables del sistema. Este es frecuentemente el
caso, y la retroalimentacin de las otras variables del sistema adems de la salida
resulta muy til para asegurar que el sistema considerado se controle
apropiadamente.

La ltima observacin trae consigo la importante cuestin de estabilidad e
inestabilidad. La nocin de estabilidad significa que el sistema opere dentro de
los lmites de comportamiento considerablemente estrechos. Por su parte la
inestabilidad implica que algunas variables el sistema crecen a valores
inaceptablemente grandes. En el caso de lazo abierto, los ajustes de los
elementos de control son una vez y ah se mantienen, y no se pone en duda si el
sistema es estable o no. En un sistema en lazo cerrado, es necesario que lo
anterior no suceda.

66

Con el objeto de ilustrar la ocurrencia de dicha inestabilidad supngase que solo
se controla la llave de agua caliente con la alimentacin de agua fra a un valor
previamente determinado. Adems supngase que la correccin no se lleva a
cabo rpidamente, y cuando se decide hacerlo, esta es muy grande ya sea
cerrando o abriendo por completo la llave. Si al principio el agua de la tina est
ms caliente de lo que se desea, se cierra la llave del agua caliente por completo.
Cuando el agua comienza a enfriarse, debido a la respuesta lenta, es posible que
se enfre demasiado, antes de que se abra la llave del agua caliente de nuevo, y
as sucesivamente, para que exista una fluctuacin entre agua muy fra y agua
muy caliente.

El ejemplo anterior ilustra las dos causas ms comunes de inestabilidad en los
sistemas de control automtico: retardo y alta ganancia. En este caso el retardo
fue el resultado de una respuesta lenta y la alta ganancia fue el resultado de haber
cerrado o abierto la llave por completo.

En la mayora de las aplicaciones de control el hecho de captar la forma en la que
el sistema reacciona ante las entradas da como resultado un complicado modelo
matemtico. Si el modelo no predice adecuadamente, la respuesta del sistema, es
muy probable que el controlador no realice las acciones correctas. Puesto que
ningn sistema se puede modelar perfectamente. Los diseadores deben tener
mucho cuidado de que los controladores, que ellos disean basados en modelos
matemticos, se comporten adecuadamente cuando se aplican en el sistema real.
En muchos casos, el control en lazo abierto ni siquiera se puede considerar. Los
nicos casos en los que se puede aplicar el control en lazo abierto son aquellos
en los que el desempeo deseado se conoce de antemano. Para producir la
respuesta deseada se necesita de un sistema en lazo cerrado.

La parte ms importante y fundamental de cualquier problema de control: La
representacin de una planta a travs de modelos matemticos apropiados. Por
planta se entiende: el equipo fsico relacionado con la cantidad a ser
67

controlada. Usualmente la planta se considera inalterable. Antes de que se pueda
iniciar cualquier tipo de anlisis o diseo de ingeniera es necesario abstraer el
objeto fsico en cuestin una descripcin en trminos de formulas matemticas.

Un modelo matemtico nicamente proporciona una aproximacin al
comportamiento de un sistema real y fsico.

Otra situacin evidente en la cual el sistema en lazo abierto no funciona la
constituye un sistema de control de una ametralladora antiarea. En dicho
sistema, se hace que una ametralladora siga un blanco en movimiento (un avin).
Es obvio que no se puede programar por adelantado un sistema de control en lazo
abierto para que siga la trayectoria del avin, el cual constituye el blanco, ya que
se le desconoce; incluso, esta puede ser intencionalmente evasiva. Si se empleara
a un operador humano para cerrar el lazo, su respuesta sera mucho ms lenta.
Por lo tanto, pese a la complejidad y los problemas de estabilidad que implica el
uso del control en lazo cerrado, en ocasiones no hay otra opcin.

2.5 FUNCION DE TRANSFERENCIA

Como se mencionaba en el tema anterior, la funcin de transferencia es la
comparacin de la seal de salida con respecto a la seal de entrada, puede
pensarse como la razn de cambio de una variable con respecto a otra, pero con
la diferencia de que esta razn se ocupa la transformada de Laplace, y recuerde
que esta operacin convierte una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica
y las nuevas variables que se manejan son fciles de analizar, por tanto, la funcin
de transferencia est dada por



68

A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la
dinmica de un sistema de ecuaciones algebraicas en s.
Comentarios acerca de la funcin de transferencia
La aplicacin del concepto de funcin de transferencia est limitada a los sistemas
descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Sin
embargo el enfoque de la funcin de transferencia se usa extensamente en el
anlisis y diseo de dichos sistemas. A continuacin se presentan algunos
comentarios importantes relacionados con la funcin de transferencia. (Observe
que en la lista, los sistemas a los que hace referencia son aquellos que se
describen por medio de una ecuacin diferencial lineal invariante en el tiempo.
La funcin de transferencia de un sistema es un modelo matemtico porque
es un mtodo operacional para expresar la ecuacin diferencial que
relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
La funcin de transferencia es una propiedad de un sistema,
independientemente de la magnitud y naturaleza de la entrada o funcin de
excitacin.
La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar
la entrada con la salida; sin embargo no proporciona informacin acerca de
la estructura fsica del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos
sistemas fsicamente diferentes pueden ser idnticas.)
Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida
o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender
la naturaleza del sistema.
Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida
del sistema. Una vez establecida una funcin de transferencia, proporciona
una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a
diferencia de su descripcin fsica.

69

2.6 TRANSFORMADA Z

Para describir la Trasformada Z, es necesario describir lo que son las seales en
tiempo continuo y en tiempo discreto, ecuaciones en diferencias, serie de Laurent,
series de potencias.
Bueno, para no ir tan lejos, en las funciones de tiempo continuo, son las funciones
comunes es decir cmo se muestra a continuacin.

Lo que quiere decir es que son funciones continuas en el tiempo, a su, vez la
transformada de Laplace es para funciones continuas, lo mismo que la
transformada z para funciones en tiempo discreto
La transformada de Laplace es:













Figura 25
Figura 26
70

2.7 SISTEMAS EN LAZO CERRADO Y LAZO
ABIERTO

Existen dos formas bsicas de sistemas de control, una es la denominada en lazo
abierto y la otra en lazo cerrado. Con un sistema en lazo abierto la salida se elige
con base en la experiencia que se tiene con dichos sistemas para producir el valor
de salida requerido. En un sistema de lazo abierto no existe informacin que
alimente de regreso (realimentacin). En un sistema de control en lazo abierto la
salida del sistema no tiene efecto sobre la seal de entrada. Los sistemas en lazo
abierto tienen la ventaja de ser bastantes sencillos y en consecuencia de bajo
costo, y con buena confiabilidad, sin embargo, con frecuencia son inexactos,
porque no hay correccin de errores.
Con un sistema de control en lazo cerrado se tiene una seal de realimentacin
hacia la entrada desde la salida, la cual se utiliza para modificar la entrada de
modo que la salida se mantenga constante a pesar de los cambios en las
condiciones de operacin. En un sistema de control en lazo cerrado la salida si
tiene efecto sobre la seal de entrada, y la modifica para mantener una seal de
salida en el valor requerido. Los sistemas en lazo cerrado tienen la ventaja de ser
capaces de igualar los valores reales a los requeridos. No obstante si existen
retrasos en el sistema pueden surgir problemas. Dichos retraso propician que la
accin correctiva requerida llegue demasiado tarde, y como consecuencia, se
obtienen oscilaciones en la entrada e inestabilidad. Los sistemas en lazo cerrado
son ms complicados que aquellos que estn en lazo abierto, son ms costosos y
con una gran posibilidad de descompostura debida a la gran cantidad de
componentes.
Sistemas en lazo abierto: Se puede considerar que un sistema en lazo abierto
consiste en algunos subsistemas bsicos arreglados como se muestra en la figura.


71





Estos elementos pueden ser distintos, equipos separados, pero todas las
funciones que cumple cada subsistema se deben preservar. La entrada global al
sistema es una seal, que basada en experiencias anteriores, es probable que
conduzca a la salida requerida. Los subsistemas son:
Elemento de control. Este elemento determina que accin se va a tomar
dada una entrada al sistema de control.
Elemento de correccin. Este elemento responde a la entrada que viene del
elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable
controlada al valor requerido.
Proceso. El proceso o planta es el sistema en el que se va a controlar la
variable.
Los primeros dos subsistemas a menudo se unen para formar un elemento
denominado controlador.
Se entiende que el proceso es en lazo abierto aunque tenga que intervenir la parte
humana, se dice que es en lazo cerrado cuando no interviene la parte humana, es
decir, el sistema es automtico.
Sistema en lazo cerrado: Se puede considerar que un sistema en lazo cerrado
consiste en algunos subsistemas bsicos ordenados como se muestra en la figura
26.
Estos elementos pueden no ser partes distintas o equipos separados, pero todas
las funciones de los subsistemas estarn presentes. La entrada global al sistema
de control es el valor requerido de la variable, y la salida es el valor real de la
variable.
Figura 27
72







Elemento de comparacin. Este elemento compara el valor requerido o de
referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se
obtiene a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia
del valor obtenido a la salida y el valor requerido.

Elemento de control. Este elemento decide que accin tomar cuando recibe
una seal de error. A menudo se usa el trmino controlador para un
elemento que incorpora el elemento de control y la unidad de correccin.
Elemento de correccin. Este elemento se utiliza para producir un cambio
en el proceso al eliminar el error, y con frecuencia de denomina actuador.
Elemento proceso. El proceso, o planta, es el sistema donde se va a
controlar la variable.
Elemento de medicin. Este elemento produce una seal relacionada con la
condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de
realimentacin al elemento de comparacin al elemento de comparacin
para determinar si hay o no error.
Una caracterstica necesaria de un sistema de control en lazo cerrado es el lazo
de realimentacin. Este es el medio a travs del cual una seal relacionada con
la variable real obtenida se realimenta para compararse con la seal de
referencia. Se dice que se tiene realimentacin negativa cuando la seal
realimentada se sustrae del valor de referencia, esto es:
Figura 28
73


La realimentacin negativa es necesaria para que logre el control. La
realimentacin positiva se presenta cuando la seal realimentada se adiciona al
valor de referencia, esto es:

La seal de realimentacin se combina con el valor de referencia en el
elemento de comparacin. El elemento de comparacin se indica mediante un
crculo con una cruz, este es el smbolo genrico para indicar un elemento de
suma. Cuando en el elemento de comparacin hay realimentacin negativa, el
valor de referencia se marca se marca como una seal positiva y la seal de
realimentacin como negativa de modo que la salida del elemento de
comparacin es la diferencia entre las seales. Si hubiera realimentacin
positiva en el elemento de suma, entonces ambas seales deben marcarse
como positivas.










74

CAPITULO 3

ESTABILIDAD DE SISTEMAS











75

3.1 INTRODUCCION

Un requerimiento importante para un sistema de control es que debe ser estable.
Esto significa que si el sistema se aplica una entrada de magnitud finita, entonces
la salida debera tambin ser finita y de ningn modo infinita, es decir
incrementndose dentro de un lmite.

Para sistemas lineales el requerimiento de estabilidad se puede definir en trminos
de los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado. Los polos son las
races del polinomio del denominador de la funcin de transferencia y los ceros
las races del numerador de la funcin de transferencia.

Un sistema se puede definir como estable si toda entrada acotada, es decir, finita,
produce una salida acotada. De esta manera, por ejemplo, para toda entrada
escaln aplicada a un sistema la salida debe ser finita.

De manera alternativa, un sistema se puede definir como estable si al estar a una
entrada impulso la salida tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. Si
al responder a la entrada impulso, la salida del sistema tiende a infinito a medida
que el tiempo tiende a infinito, entonces el sistema es inestable. Sin embargo si la
salida no tiende a cero o no crece a infinito, pero tiende a un valor finito diferente
de cero, se dice que el sistema es crtica o marginalmente estable.

La funcin de transferencia en lazo cerrado G(s) de un sistema, en general se
puede representar mediante.



Y si las races del denominador y del numerador se establecen como

76



Donde las races del numerador son z
1
, z
2
,,z
m
y se denominan ceros y las
races del denominador son p
1
, p
2
,,p
n
y se denominan polos, K es una
constante multiplicadora o la ganancia del sistema.

Los ceros son los valores de s para los cuales la funcin de transferencia se
convierte en cero. Los polos son los valores de s para los cuales la funcin de
transferencia es infinita, es decir, estos hacen que el valor del denominador sea
cero. Los polos y los ceros pueden ser cantidades reales o complejas.

En general los polos y los ceros se pueden escribir como:



Donde es la parte real y j es la parte imaginaria.

Enunciar los valores de los ceros y los polos de un sistema, junto con el valor de
una ganancia K, permite especificar por completo la funcin de transferencia del
sistema.

Los polos y los ceros de una funcin de transferencia se pueden representar
mediante un diagrama llamado patrn de polos y ceros. El eje x es la parte real del
polo y el eje y es la parte imaginaria.

La posicin de un polo se marca con una cruz x y la posicin de un cero se
marca por un pequeo crculo o.

La grafica en dos dimensiones se conoce como plano s como se muestra en la
siguiente figura.
77


Los polos o ceros en el lado
izquierdo de la grafica son todos
negativos, los polos o ceros en el
lado derecho son todos positivos.
Los polos o ceros son reales o pares
del tipo (j).

La estabilidad de un sistema se
puede determinar considerando
como cambia la salida con el tiempo
despus de una entrada impulso.

Con un sistema estable la salida deber tender a cero con el tiempo, y con un
sistema inestable la salida crecer con el tiempo.

Cuando aun sistema se aplica un impulso, la salida es de la forma de una suma de
trminos exponenciales. Si solo unos de los trminos exponenciales es una
exponencial creciente, es decir, tal como e
2t
, entonces la salida crecer de manera
continua en el tiempo y el sistema es inestable como en caso del fenmeno de
resonancia descrito en el primer captulo.

Esta situacin se producir si uno de los polos tiene parte real positiva y, de esta
manera, el denominador de la funcin de transferencia incluye un trmino (s-a).

Cuando existen pares de polos que involucran j, entonces la salida es siempre
una oscilacin pues cuando se tienen pares de polos complejos la solucin
complementaria est dada por la ecuacin.



Figura 29
78

Siendo A y B constantes y las races estn dadas por:



Esta oscilacin es estable si la parte real del par de polos es negativa e inestable
si es positiva.

De esta manera, si todos los polos estn en el lado izquierdo del patrn de polos y
ceros, el sistema es estable. Si solo uno de los polos esta en el lado derecho de
dicho patrn, este es inestable.

3.2 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

Determinar la estabilidad de un sistema dada su funcin de transferencia implica
tambin determinar las races del polinomio del denominador de la funcin y
considerar si cualquiera de estas son o no positivas. Sin embargo, las races no
se pueden obtener con facilidad si el polinomio del denominado es de la forma.



Y n es mayor que 3 o 4. El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz representa un
mtodo que se puede usar en tales situaciones.

Se deben llevar a cabo los siguientes anlisis:

La primera prueba que se aplica es revisar los coeficientes, es decir los
coeficientes, es decir, los coeficientes de los trminos de la expresin
anterior. Si estos son todos positivos y ninguno es cero, entonces el
sistema puede ser estable. Si cualquiera de los coeficientes es negativo,
entonces el sistema es inestable. Si cualquiera de los coeficientes es cero,
entonces en el mejor de los casos, el sistema es crticamente estable.
79


Para sistemas que tienen denominadores que podran ser estables se lleva
a cabo una segunda prueba. Los coeficientes de la ecuacin anterior se
escriben en un orden particular denominado arreglo de Routh.

Este es:



Los renglones adicionales en el arreglo se determinan mediante clculo a partir de
los elementos de los dos renglones inmediatamente anteriores. Los renglones
subsecuentes se calculan hasta que solo aparecen ceros. El arreglo debera
contener, entonces,(n+1) renglones, un rengln correspondiente a cada uno de los
trminos s
n
hasta s
0
.









Los elementos del tercer rengln se obtienen a partir de los elementos de los dos
renglones previos mediante:


Figura 30
Figura 31
80




Los elementos del cuarto rengln se obtienen a partir de los elementos de los dos
renglones previos mediante:





Cuando el arreglo se ha completado, este se revisa. Si todos los elementos de la
primera columna son positivos, todas las races tienen partes reales negativas, y
estn en el lado izquierdo del patrn de polos y ceros. El sistema es, entonces
estable si todos los elementos de la primera columna son positivos. Si en la
primera columna, hay elementos negativos, el nmero de cambios de signo en la
primera columna es igual al nmero de races con partes reales positivas.

3.3 LUGAR GEOMETRICOS DE LAS RAICES

Las races del polinomio del denominador de la funcin de transferencia de un
sistema, denominados polos, determinan la forma general de la respuesta
transitoria de ese sistema.



Donde K es la ganancia de la funcin de transferencia.

81

Como al cambiar la posicin de los polos, p
1
y p
2
, en el plano s cambia la
respuesta transitoria cuando el sistema est sujeto a una entrada. Este mtodo es
similar a la ubicacin de los polos y ceros, solo que en estas graficas se muestra
la ubicacin de las races junto con lneas rectas y curvas que nos dicen todos los
posibles lugares que puede ocupar esta funcin de transferencia. Debe recordarse
que aquellos polos que se encuentren en el lado izquierdo del plano s y cerca del
eje imaginaria tienden a determinar cmo se comporta el sistema pues al estar
ms lejos del eje imaginario, el sistema ser ms estable, y al estar cerca o en el
eje imaginario o incluso en la parte positiva del plano s, el sistema podr ser
estable, crticamente estable e inestable.

El mtodo para construir los diagramas es algo extenso, y pues para evitar esto,
en la prctica sobre este tema solo se mostrara los comandos en matlab para
graficar, y de ah se determinara la estabilidad o inestabilidad.

Este diagrama muestra el efecto que tiene la variacin de la ganancia tiene sobre
las races de la ecuacin caracterstica en lazo cerrado y por lo tanto, el
comportamiento dinmico del sistema. Esto permite observar el efecto de
modificar o adicionar polos y ceros al sistema.

Se aclara que los diagramas de hacen para sistemas en lazo cerrado con
realimentacin unitaria.






Para un sistema de primer orden como el de la figura anterior, tenemos que:


Figura 32
82

De modo que el polo est dado por:



A esto se refera con la variacin de la ganancia, es decir, conviene que el valor de
K solo tenga valores positivos, pues alejara el polo del eje imaginario.







Para un sistema de segundo orden tenemos que:



Las races del denominador estn dadas por:



El denominador tambin puede escribirse en la forma:



Donde es la frecuencia natural de oscilacin y es el factor de
amortiguamiento relativo.



Figura 33
83

3.4 RESPUESTA EN FRECUENCIA

La respuesta de un sistema de control, o de un elemento de un sistema, est
formada de dos partes: la respuesta en estado estable y la respuesta transitoria.
La respuesta transitoria es la parte de la respuesta de un sistema que se presenta
cuando hay un cambio en la entrada y desaparece despus de un breve intervalo.
La respuesta en estado estable es la respuesta que permanece despus de que
desaparecen los transitorios.
El primer paso para analizar un sistema de control es obtener un modelo
matemtico del mismo. Una vez obtenido tal modelo, existen varios mtodos para
el anlisis del comportamiento del sistema.
En la prctica, la seal de entrada para un sistema de control no se conoce con
anticipacin, pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada instantnea no puede
expresarse de forma analtica. Solo en algunos casos especiales se conoce con
anticipacin la seal de entrada y se puede expresar de forma analtica o
mediante curvas; tal como es el caso del control automtico de herramientas de
corte.
En el anlisis y diseo de sistemas de control, se debe tener una base de
comparacin del comportamiento de diversos sistemas de control. Esta base se
configura especificando las seales de entrada de prueba particulares y
comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de entrada.
Muchos criterios de diseo se basan en tales seales o en la respuesta del
sistema a los cambios en las condiciones iniciales (sin seales de prueba). El uso
de seales de prueba se justifica porque existe una correlacin entre las
caractersticas de respuesta de un sistema para una seal de entrada de prueba
comn y la capacidad del sistema de manejar las seales de entrada reales.


84

3.4.1 SEALES DE PRUEBA TIPICAS.

Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln, rampa,
parbola, impulso, etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar con
facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, ya que las
seales son funciones del tiempo muy simples.
La forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia en
una operacin normal determina cual de las seales de entrad atpicas se debe
usar para analizar las caractersticas del sistema. Si las entradas para un sistema
de control son funciones del tiempo que cambian en forma gradual, una funcin
rampa sera una buena seal de prueba. As mismo, si un sistema est sujeto a
perturbaciones repentinas, una funcin escaln seria la seal de prueba y para un
sistema sujeto a entradas de choque, una funcin impulso ser la mejor. Una vez
diseado un sistema de control con base en la seales de prueba, por lo general
el comportamiento del sistema en respuesta a las entradas reales es satisfactorio.
El uso de seales de prueba permite comparar el comportamiento de todos los
sistemas sobre una misma base.
El termino respuesta en frecuencia se define como la respuesta en estado estable
de un sistema a una entrada senoidal. La respuesta en estado estable es la que
permanece despus de que todos los transitorios han decado a cero.
Si a un sistema lineal se aplica una entrada senoidal, la salida es tambin una
senoidal y de la misma frecuencia. La salida puede diferir de la entrada en
amplitud y en fase. El cociente de la amplitud de la salida entre la amplitud de la
entrada en general se conoce como magnitud, aunque algunas veces se
denomina razn de amplitud o ganancia. El corrimiento de la fase de la senoidal
de salida en relacin con aquel de la senoidal de la entrada se denomina fase. La
variacin de la magnitud y la fase con la frecuencia se denomina respuesta en
frecuencia del sistema.
Sea la siguiente ecuacin la funcin de transferencia del sistema:
85


Si es sistema se somete a una entrada de tipo senoidal como:

Que en el dominio de Laplace est dada por:

Entonces la salida est dada por:

Al resolver la ecuacin siempre tendremos que la solucin est dada por:

Los transitorios desaparecen con el tiempo, por lo tanto nos interesa los trminos
que quedan en estado estable, la solucin que se obtiene es:

La salida en estado estable es senoidal con la misma frecuencia angular que la
entrada. es la magnitud de la funcin de transferencia cuando s se
reemplaza por en , esta se denomina funcin de respuesta en frecuencia.
Las trazas de Bode consisten en dos graficas: una de la magnitud graficada
contra la frecuencia y una del ngulo de fase graficada contra la frecuencia. La
magnitud y la frecuencia se grafican utilizando escalas logartmicas.
Para especificar el comportamiento de un sistema a una entrada senoidal, es
decir, especificar la funcin de respuesta en frecuencia, en una frecuencia
angular particular, , se debe establecer la magnitud como la fase. Ambas son
funciones de la frecuencia angular. Una forma de mostrar cmo se comporta un
sistema sobre un intervalo de frecuencias angulares es trazar los datos de la
86

respuesta para el sistema en un diagrama de Nyquits. El diagrama de Nyquits es
una traza polar de la respuesta en frecuencia el sistema.

3.4 CONTROLADORES
3.5.1 INTRODUCCION.
El controlador es un elemento en el sistema en lazo cerrado que tiene como
entrada la seal de error y produce una salida que se convierte en la entrada al
elemento correctivo. La relacin entre la salida y la entrada al controlador con
frecuencia se denomina: ley de control. Existes tres formas de dicha ley:
proporcional, integral y derivativo.

Controladores automticos: Un controlador automtico compara el valor real de
la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina
la desviacin a cero o a un valor pequeo, la manera en la cual el controlador
automtico produce la seal de control se denomina accin de control. La figura
siguiente es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial que
consiste en un controlador automtico, un actuador, una planta y un sensor
(elemento de medicin).









El controlador detecta la seal de error, que por lo general, est en un nivel de
potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida de un
Figura 34
87

controlador automtico se alimenta a un actuador como un motor o una vlvula
neumticos, un motor hidrulico o un motor elctrico.
El actuador es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de
acuerdo con la seal de control, a fin de que la seal de salida se aproxime a la
seal de entrada de referencia).

El sensor o elemento de medicin, es un dispositivo que convierte la variable se
salida en otra variable manejable, como un desplazamiento, una presin o un
voltaje, que pueda usarse para comparar la salida con la seal de entrada de
referencia. Este elemento est en la trayectoria de realimentacin del sistema en
lazo cerrado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en una entrada
de referencia con las mismas unidades que la seal de realimentacin del sensor
o elemento de medicin.

3.5.2 CLASIFICACION DE LOS CONTROLADORES
INDUSTRIALES.
Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de
control, como:

1. De dos posiciones o controladores on-off.
2. Controladores proporcionales.
3. Controladores integrales.
4. Controladores proporcionales-integrales.
5. Controladores proporcionales-derivativos.
6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos.

La mayora de los controladores industriales emplean como fuente de energa la
electricidad o un fluido presurizado, como el aceite o el aire. Los controladores
industriales tambin pueden clasificarse, segn el tipo de energa que utilizan en
su operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador
88

que se use de decidirse basndose en la naturaleza de la planta y la condiciones
de operacin, incluyendo consideraciones tales como, costo, disponibilidad,
fiabilidad, precisin, peso y tamao.

Accin de control de dos posiciones o de encendido y apagado (on/off).
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin solo
tiene dos posiciones fijas, que, en muchos casos, son simplemente
encendidos y apagados. El control de dos posiciones o de encendido y
apagado es relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es
extendido en sistemas de control tanto industriales como domsticos.
Accin de control proporcional. Para un controlador de accin de control
proporcional, la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de
error e(t) es:


En el dominio de Laplace:



Donde K
p
se considera la ganancia proporcional.
Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de potencia de
operaciones, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con
ganancia ajustable.

Accin de control integral. En un controlador de accin integral, el valor de
la salida de un controlador u(t) se cambia a una razn proporcional a la
seal de error e(t). Es decir:



O bien



89

K
i
es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador
integral es:



Accin de control proporcional-integral. La accin de control de un
controlador proporcional-integral (PI) se define mediante:

O la funcin de transferencia del controlador es:

Donde T
i
se denomina tiempo integral.

Accin de control proporcional-derivativa. La accin de control de un
controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante:

Donde la funcin de transferencial es:

Donde T
d
es el tiempo derivativo.

Accin de control proporcional-integral-derivativa. La combinacin de la
accin de control proporcional, la accin de control integral y la accin de
control derivativa se denomina (PID). Esta accin combinada tiene las
ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La
ecuacin de un controlador con esta accin combinada est dada por:

La funcin de transferencia es:

90

Donde K
p
es la ganancia proporcional, T
i
es el tiempo integral y T
d
es el
tiempo derivativo.




















91

CAPITULO 4
MANUAL DE PRCTICAS

















92

PRACTICA 1
APLICACIN DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Se resolver un circuito elctrico por medio de ED y se resolver por medio de
Transformada de Laplace, y se deber comprobar la solucin arrojada por el
mtodo de transformada de Laplace y por mtodos convencionales de ED, es
decir, encontrar la solucin particular y complementaria o bien respuesta natural y
forzada del sistema.
Resuelva y siga los pasos que se dan en el siguiente problema:
Para mostrar el uso de la transformada consideremos el siguiente ejemplo para un
circuito elctrico:
Obtngase la respuesta forzada vf.








Aplicando la LKC o bien la ley de corriente de Kirchhoff



Figura 35
93


Derivamos y multiplicamos por 2

Hallando la solucin complementaria da:
Que es un trmino transitorio.
Hallando la solucin particular da:

Sumando ambas soluciones da:

Aqu el trmino transitorio no interesa ya que depende de las condiciones inciales.
Pero le supondremos un valor para A y B y se graficara en matlab y queda









Figura 36
94

Las lneas de cdigo matlab son las siguientes:
t=[0*pi:(1/32)*pi:8*pi];
A=5;B=A;
V=-sqrt(2)*sin(4*t)+sqrt(2)*cos(4*t)+(exp(-
2*t)*(A*sin(2*sqrt(7))+B*cos(2*sqrt(7))));
plot(t,V)
grid
title('ESTADO ESTABLE-TRANSITORIO')
xlabel('Tiempo')
ylabel('V=-sqrt(2)*sin(4*t)+sqrt(2)*cos(4*t)+(exp(-
2*t)*(A*sin(2*sqrt(7))+B*cos(2*sqrt(7))))')

Resolviendo la ecuacin diferencial en matlab se introduce o siguiente y se da
oprime la tecla enter.

y1=dsolve('D2y+4*Dy+32*y=-32*sqrt(2)*sin(4*t)')
simplify(y1)

Y da como resultado
y1 =
exp(-2*t)*sin(2*7^(1/2)*t)*C2+exp(-2*t)*cos(2*7^(1/2)*t)*C1-
2^(1/2)*(-cos(4*t)+sin(4*t))

Que resulta lo mismo que la anterior
La respuesta del sistema es



Que es resultado de la ecuacin diferencial

95



Lo que se pretende ahora es resolver este mismo sistema por medio de la
Transformada de Laplace, y da como sigue:
Tenemos la ecuacin:


Aplicando la transformacin:



Hasta aqu tenemos lo que es la Transformada de Laplace de la ecuacin
diferencial de segundo orden
Aplicando el mtodo de expansin en fracciones parciales

El comn denominador es:

Y multiplicamos la ecuacin en ambos extremos por el trmino anterior y queda:

Agrupando trminos semejantes.
96


Nos queda un sistema de ecuaciones lineales en la que se deben encontrar las
incgnitas A, B, C y D.




Los valores son:





Aunque el sistema tambin se puede resolver en matlab por medio de matrices.
Por la analoga de



La corriente es:



Donde es la inversa de la impedancia o bien si es un sistema de ecuaciones,
la inversa de la matriz impedancia.

Por lo tanto los valores que queremos encontrar son los de A,B,C,D, entonces
podemos analizarlo como sigue:
97

Sean los valores de A, B, C, D, la matriz columna dada por I, sea Z la matriz de
valores que sigue.

Definamos a la matriz Z como:
A B C D


Que son los valores de coeficientes del sistema de ecuaciones anterior, sean los
voltajes dados por la matriz columna V.



Se tiene entonces una ecuacin como sigue:
y en forma de matrices es:




Introduciendo este matriz en matlab queda como sigue:




98

Y arroja los siguientes valores:
I =
-1.4142
0
1.4142
-5.6569
Que son los mismos valores que se obtuvieron en ejemplo.
Sigamos nuestro anlisis y a sustituir los valores calculados de los coeficientes
para as seguir con el mtodo de expansin en fracciones parciales.
Tenemos entonces:



Analicemos los trminos por separado





Sumamos los trminos



Visto de esta forma, ya es posible ocupar las formulas de Transformada Inversa
de Laplace

99


Es esta la respuesta del sistema por medio de la Transformada de Laplace, que
viene siendo lo mismo que el mtodo de encontrar la solucin complementaria y
particular.
Aqu el trmino que interesa es:

Debido a que el otro trmino es un transitorio, es decir, su efecto se desvanecer
mientras transcurre el tiempo t o bien cuando t tiende hacia el infinito.
Se hace nfasis que el desarrollo de fracciones parciales tambin puede hacerse
en matlab.












100

PRACTICA 2

RESOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES
EN MATLAB
A continuacin se resolvern alguna ecuaciones diferenciales de 2 orden con
mtodos convencionales, se graficara su solucin para ver su comportamiento y
por ltimo se presentara el algoritmo para resolver las ecuacin en matlab.
Resolver:

Solucin:
Se necesita encontrar la solucin complementaria y particular; es decir:

La solucin complementaria se obtiene igualando la ED a cero y sustituyendo las
por la notacin , y as por , esta es una notacin por medio de
operadores, se tiene una ecuacin auxiliar, as que:


o tambin sera lo mismo que:


Se obtienen las races de la ecuacin de la ecuacin auxiliar que son:

101

La solucin est dada en la forma siguiente para races repetidas:

Donde C1 y C2 son constantes dadas por condiciones inciales.
Ahora la solucin particular est dada por:
, y lo que hacemos es suponer una solucin parecida a la entrada, es decir a
.

Derivando la ecuacin una vez:

Derivando una segunda vez:

Sustituyendo ambas ecuaciones en 1.

Simplificando y encontrando las constantes A y B.



Se tiene que y
Y a si la ecuacin particular es:

102

Por lo tanto la solucin es la suma de ambas partes y es:

Las constantes C1 y C2 son dadas por las condiciones inciales del problema.
Si suponemos condiciones inciales como:
y
Se encuentra que y

Obsrvese que se tiene como entrada una funcin senoidal. Si graficamos esta
ecuacin:
C1=16/25;C2=8/5;C3=-12/25;C4=-16/25;
x=[0:0.001:50];
y1=C1.*exp(-x)+C2.*x.*exp(-x)+C3*sin(2*x)+C4*cos(2*x);
plot(x,y1)
grid
title('RESOLVIENDO ED')
La grafica queda como sigue:







Figura 37
103

Ahora bien, pues el procedimiento descrito antes es extenso, pero necesario, pero
bueno, ahora el comando en matlab para resolver la ED es el siguiente:
y1=dsolve('D2y+2*Dy+y=4*sin(2*t)','y(0)=0','Dy(0)=0')
y2=simplify(y1)
pretty(y2)
Y responde el programa con el siguiente resultado:


Como se podr observar, los trminos D2y y Dy son para indicar la primera y
segunda derivada, y(0)=0 y Dy(0)=0 , son trminos para indicar las condiciones
iniciales. El comando simplify es para simplificar la expresiones, pues en
ocasiones matlab arroja resultados muy extensos y esta opcin reduce al mximo
las expresiones. El comando pretty simplemente le da un formato ms agradable
al resultado.

El resultado obtenido es el mismo que el que se haba obtenido anteriormente en
la ecuacin solucin, ms que solo difiere el orden de los valores obtenidos.

Puede intentar resolver los siguientes ejercicios y comparar su resultado con
matlab.

1.- y1=dsolve('D2y+4*Dy+32*y=-32*sqrt(2)*sin(4*t)')
simplify(y1)
pretty(y1)

Figura 38
104

2.- y2=dsolve('D2y-3*Dy+2*y=0','y(0)=-1','Dy(0)=0','x')
simplify(y2)
pretty(y2)

3.- y3=dsolve('D2y+y=0')
simplify(y3)
pretty(y3)

4.- Y=dsolve('Dy=x^2*y','x')
simplify(y4)
pretty(Y)

5.- Y=dsolve('Dy=x^2*y','y(0)=4','x')
simplify(y5)
pretty(Y)

6.- y=dsolve('D2y=cos(2*x)-y','Dy(0)=0,y(0)=1')
simplify(y6)
pretty(y)









105

PRACTICA 3
DESARROLLO EN FRACCIONES PARCIALES
Se pretende que el alumno vea una introduccin con las fracciones parciales
adems de que identifique los sistemas que se encontrara, encontrar las
ecuaciones que gobiernan al sistema, encontrar la ecuacin diferencial del
sistema, aplicar transformada de Laplace y encontrar la funcin de transferencia
del sistema
Comando a utilizar:
[r,p,k] = residue(num,den), este comando encuentra los residuos, los
polos y los trminos directamente de una expansin en fracciones parciales del
cociente de dos polinomios B(s) y A(s).

CONSIDERESE LA SIGUIENTE FUNCION DE TRANSFERENCIA

Para esta funcin ingresar en matlab lo siguiente:
num=[2 5 3 6]
den=[1 6 11 6]
El comando que encontrara los polos y los ceros es el siguiente:
[r,p,k]=residue(num,den)
Proporciona el resultado siguiente:



106


Queda como sigue:






La funcin residue tambin se puede utilizar para obtener los polinomios
(numerador y denominador) a partir de su desarrollo en fracciones simples. Esto
es, el comando
[num,den]=residue(r,p,k)
Supongamos que conocemos el residuo r, los polos p y la ganancia k, estos
debern mostrarse como matrices columna en matlab del modo siguiente:
r=[-6;-4;3];
p=[-3;-2;-1];
k=2;
Ahora con el comando
[num,den]=residue(r,p,k); se muestran el numerado y el denominador




Figura 39
Figura 40
107

Pero en comando printsys le da un formato ms agradable, ingresar lo
siguiente:
printsys(num,den,'s')









Pues como se observa es lo mismo que la funcin original.

Se recomienda al alumno estudiar e introducir los siguientes programas en
matlab.
Desarrollo en fracciones simples cuando f(s) solo contiene polos distintos.
1.-num=[0 1 3];
den=[1 3 2];
[r,p,k]=residue(num,den)

2.-num=[1 5 9 7];
den=[0 1 3 2];
[r,p,k]=residue(num,den)
3.-num=[0 2 12];
den=[1 2 5];
Figura 41
108

[r,p,k]=residue(num,den)

4.-num=[2 5 3 6];
den=[1 6 11 6];
[r,p,k]=residue(num,den)

5.-num=[0 0 4 16 12];
den=[1 12 44 48 0];
[r,p,k]=residue(num,den)

6.-num=[2 5 3 6];
den=[1 6 11 6];
[r,p,k]=residue(num,den)

Desarrollo en fracciones simples cuando f(s) contiene polos mltiples.
7.- num=[0 1 2 3];
den=[1 3 3 1];
[r,p,k]=residue(num,den)

FRACCIONES PARCIALES: DE VUELTA A LA FUNCION DE TRANSFERENCIA:
Del ejercicio 6 anterior, los polos, los residuos y el trmino directo se escriben en
forma de matriz columna:
r=[-6;-4;3];
p=[-3;-2;-1];
k=2;
[num,den]=residue(r,p,k)
printsys(num,den,'s')



109











En la prctica 1 se observo que la ecuacin:


Tuvo que desarrollarse en fracciones parciales, tambin se puede y debe
intentarlo en matlab, pero ms debe de definirse cuales son los polos complejos y
cules no para no confundir el resultado arrojado.

Para mayor informacin acerca de los casos de las fracciones parciales checar el
apndice de este tema.







Figura 42
110

PRACTICA 4
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
Ahora, ya que se tiene la funcin de transferencia del sistema, y habiendo
desarrollado adecuadamente en fracciones parciales la funcin, ahora es posible
el reacomodo de los trminos para aplicar la Inversa de Laplace, de hecho al igual
que en clculo existen formulas ya desarrolladas nada ms para aplicarlas. Para
poder aplicar bien este mtodo es necesario manejar bien las fracciones parciales,
se recomienda checar el apndice para dar un repaso.
En matlab tambin es posible aplicar este mtodo, pues como ya se ha de saber
el estudiante e ingeniero debe dedicarse al anlisis e interpretacin de datos, el
desarrollo a mano de este mtodo en ocasiones resulta extenso y se es factible a
cometer errores.
La practica siguiente esta sencilla pero es de gran ayuda saber los comandos
adecuados y el procedimiento, pues la verdad no es nada del otro mundo, pero si
ahorra tiempo el tener ejemplos a la mano.
Supongamos que tenemos esta funcin de transferencia:

Que surgi de algn problema en particular y la ecuacin diferencial que lo
describe est ahora en el dominio de Laplace.
Al desarrollar en fracciones parciales da que:

El smbolo para la inversa es

Las formula que se ocupa es:
111


Hay varias formulas ms:
Ahora resolviendo la funcin anterior con matlab
syms s
ilaplace((5*s+1)/((s+3)*(s+1)))
pretty(ans)

Se muestra el resultado siguiente:








Es necesario expresar las funciones de manera simblica, con el comando syms
es posible.
Como se sabe, las ecuaciones diferenciales se pueden pasar al dominio de
Laplace, y llegando a una funcin de transferencia, al fijarnos en las formulas de
Laplace, nos damos cuenta que existen transformadas para funciones en el
tiempo, exponenciales, senoidales, derivadas e integrales, y todas estas funciones
se puede usar matlab para encontrar su respectiva transformada.
Pero hay un detalle, pasar la ED al dominio de Laplace en Matlab no es posible,
puesto que al tomar la inversa de Laplace, Matlab no nos devuelve una ED, ms
bien nos muestra la solucin del sistema sin incluir derivadas ni segundas
derivadas, etc
Figura 43
112

A continuacin se muestran unos ejercicios para que los introduzcan en matlab,
estn sencillos pero son de ayuda.
1.- syms s
ilaplace(1/(s-1))

2.- syms s
ilaplace((s+3)/(s^2+3*s+2))

3.- syms s
ilaplace((s^3+5*s^2+9*s+7)/(s^2+3*s+2))

4.- syms s
ilaplace((2*s+12)/(s^2+2*s+5))
pretty(ans)

5.- syms s
ilaplace((s^2+2*s+3)/(s^3+3*s^2+3*s+1))
pretty(ans)

6.- syms s
ilaplace((4*s^2+16*s+12)/(s^4+12*s^3+44*s^2+48*s))
pretty(ans)











113

PRACTICA 5
SISTEMA MASA-RESORTE
A continuacin se describir y se resolver el sistema masa-resorte desde el punto
de vista de ED.
Se propone como practica la descripcin de la resolucin de las ED y la grafica del
sistema que a continuacin sigue:
CASO 1
SISTEMA MASA RESORTE MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE O
MOVIMIENTO LIBRE NO AMORTIGUADO:
La ecuacin que lo describe es:

Su solucin es:
Utilizando la ecuacin auxiliar:

Encontrando las races de esta ecuacin:

La solucin est dada por:

En donde las races son:

Por lo tanto la solucin es:
Figura 44
114


Donde C1 y C2 son constantes dadas por las condiciones inciales. Pero para
facilidad del ejemplo le supondremos unos valores pues para poder grafica.
Ingresar en matlab lo siguiente, son lneas de cdigo en matlab, son para graficar
la ecuacin descrita anteriormente, observe que se le dio el valor de =2, y un
tiempo desde cero hasta 10.
t=[0:0.001:10];
w=2;
x=sin(w*t) + cos(w*t);
plot(t,x,'*')
title('ESTADO ESTABLE-OSCILATORIO EN AUSENCIA DE
AMORTIGUAMIENTO')
xlabel('Tiempo')
ylabel('x=sin(w*t) + cos(w*t) DESPLAZAMIENTO DE LA MASA')
grid












Figura 45
115


CASO 2.- SISTEMA MASA-RESORTE
MOVIMIENTO LIBRE AMORTIGUADO
La ecuacin que describe al sistema es:

O tambin en la forma

Donde:

La ecuacin auxiliar es:

Las races de la ecuacin son:
, y
Se pueden distinguir 3 casos posibles:
1. , En esta situacin el sistema esta sobreamortiguado, la solucin
es:

2.- , Este sistema esta crticamente amortiguado, la solucin es:

3.- , En este caso el sistema esta subamortiguado, las races m1 y
m2 son complejas y son:
As la solucin de la ecuacin diferencial es:
Figura 46
116


En los tres casos anteriores mencionados, el trmino hace que las
amplitudes de la vibracin tiendan a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
Las graficas son las siguientes con su respectivo cdigo

SISTEMA MASA-RESORTE-SOBREAMORTIGUADO











% Se debe cumplir la condicin de que
2

2
>0
t=[0:0.01:10];
w=2;
y=4;
c1=2; c2=c1;
x=exp(-y*t).*(c1*exp(sqrt(y^2-w^2)*t)+c2*exp(-(sqrt(y^2-
w^2)*t)));
plot(t,x,'*')
grid
title('SISTEMA MASA RESORTE-SOBREAMORTIGUADO')
xlabel('TIEMPO')
ylabel('exp(-y*t).*(c1*exp(sqrt(y^2-w^2)*t)+c2*exp(sqrt(-
(y^2-w^2)*t))) DESPLAZAMIENTO')
Figura 47
117

SISTEMA MASA RESORTE-CRITICAMENTE AMORTIGUADO













% Se debe cumplir la condicin de que
2

2
=0
t=[0:0.01:10];
w=2;y=2;
c1=2;c2=c1;
x=exp(-y*t).*(c1+c2*t);
plot(t,x,'*')
grid
title('SISTEMA MASA RESORTE-CRITICAMENTE AMORTIGUADO')
xlabel('TIEMPO')
ylabel('exp(-y*t)*(c1+c2*t) DESPLAZAMIENTO')






Figura 48
118

SISTEMA MASA RESORTE-SUBAMORTIGUADO













% Se debe cumplir la condicin de que
2

2
<0
t=[0:0.01:10];
w=4;
y=2;
c1=2;c2=c1;
x=exp(-y*t).*(c1*cos(sqrt(w^2-y^2)*t)+c2*sin(sqrt(w^2-
y^2)*t));
plot(t,x,'*')
grid
title('SISTEMA MASA RESORTE-SUBAMORTIGUADO')
xlabel('TIEMPO')
ylabel(' exp(y*t).*(c1*cos(sqrt(w^2y^2)*t)+c2*sin(sqrt(w^2-
y^2)*t)) DEZPLAZAMIENTO')




Figura 49
119

CASO 3.-SISTEMA MASA-RESORTE
MOVIMIENTO FORZADO CON AMORTIGUAMIENTO

La ecuacin que describe al sistema es:


Al dividir esta ecuacin entre la masa se obtiene.

Donde F(t)=f(t)/m.
En la practica 1 se grafico una ecuacin similar, en
la que la entrada era una forma senoidal, del
mismo modo, dependiendo del tipo de entrada,
tambin ser la solucin.
ESTADO ESTABLE Y ESTADO TRANSITORIO
Resuelva y grafique la siguiente ecuacin con condiciones inciales:



Sujeta a:

, Donde x1 es constante

Solucin:

Solucin complementaria:



Races:

y
Figura 50
120



Solucin particular

Suponemos una solucin:







Sustituyendo estos valores



Simplificando y encontrando los valores de las constante C y D.



C=2; D=0

As la solucin es:



La solucin completa ser la suma de la solucin particular y la complementaria:





Aplicando las condiciones inciales:




121





Encontrando que y

Sustituyendo los valores:



Siendo esta ltima la solucin de la ED con condiciones inciales
A continuacin se muestra la programacin correspondiente para X1=7:



t=[0*pi:(1/64)*pi:32*pi];
x1=7;
x=(x1-1)*exp(-t).*sin(t)+2*sin(t);
plot(t,x,'*')
grid
title('ESTADO ESTABLE-TRANSITORIO')
xlabel('Tiempo')
ylabel('x=(x1-1)*exp(-t).*sin(t) + 2*sin(t)')











Figura 51
122

Resolviendo la ED en matlab:


,

y1=dsolve('D2y+2*Dy+2*y=4*cos(t)+2*sin(t)','y(0)=0','Dy(0)=7');
simplify(y1)

Y muestra el resultado siguiente:










Que resulta lo mismo que la ecuacin anterior:


A continuacin se muestra otras graficas pero con una entrada escaln:
Las ecuaciones que se mostraran en una sola grafica son las siguientes:
SUBAMORTIGUADO

SOBREAMORTIGUADO

Figura 52
123

Siendo:


CRITICAMENTE AMORTIGUADO


%EJEMPLO 6 pg 94-SISTEMA SUBAMORTIGUADO LIBRO: INGENIERIA DE
CONTROL DE BOLTON
L1=0.16;Wn1=156;W1=Wn1*sqrt(1-L1^2);bo1=1;O1=5;j=sqrt(-1);
P1=-bo1*O1;Q1=L1*(Wn1/W1)*(-bo1*O1);
t=[0:0.001:1];
salida1=(exp(L1*Wn1*t)).*(P1*cos(Wn1*t)+Q1*sin(Wn1*t))+bo1*O1;
%EJEMPLO 9 pg 98-SISTEMA SOBREAMORTIGUADO-LIBRO: INGENIERIA
DE CONTROL DE BOLTON
L3=1.1;Wn3=6;bo3=1;O3=5;j=sqrt(-1);A3=-
(4/3)*bo3*O3;B3=(1/3)*bo3*O3;s1=(-L3+sqrt(L3^2-
1))*Wn3*t;s2=(-L3-sqrt(L3^2-1))*Wn3*t;
salida3=A3*exp(s1)+B3*exp(s2)+bo3*O3;
%EJEMPLO 8 pg 97 SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO LIBRO:
INGENIERIA DE CONTROL DE BOLTON
L2=1;Wn2=2;W2=Wn2*sqrt(1-L2^2);bo2=1;O2=5;j=sqrt(-1);A2=-
Wn2*bo2*O2;B2=-bo2*O2;
salida2=(A2*t+B2).*exp(-Wn2*t)+bo2*O2;
plot(t,salida1,t,salida3,t,salida2)
grid




124


























Figura 53
125

PRACTICA 6.
REDUCCION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
1.-REDUCCION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
Tenemos los siguientes elementos:
1.-
2.-
3.-
4.-
5.-
6.-
7.-
8.-
9.-
Y con estos tenemos que formar el sistema el general y queda como sigue:


Reduciendo el sistema

Figura 54
126


























Figura 55
Figura 56
Figura 57
Figura 58

Figura 59

127

2.-OBTENCION DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA EN CASCADA, EN
PARALELO Y REALIMENTADAS (EN LAZO CERRADO)
SEA:


PARA OBTENER LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DEL SISTEMA EN
CASCADA, EN PARALELO O REALIMENTADO (LAZO CERRADO)
SE UTILIZAN LAS SIGUIENTES INSTRUCCIONES:
[num,den]=series(num1,den1,num2,den2)
[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)
[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2)










Figura 60

Figura 61

Figura 62

128

EJEMPLO:
num1=[0 0 10];
den1=[1 2 10];
num2=[0 5];
den2=[1 5];
[num,den]=series(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)
[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)
[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)














Figura 63

129

PRACTICA 7
ANALSIS DE LA RESPUESTA.

Para esta prctica o ejercicio se mostrara como un sistema puede reaccionar a
diferentes entradas, es decir, cuando a un sistema que tiene entrada y salida,
como un circuito elctrico, se aplica una entrada que puede ser alterna o continua
(CD) y el sistema reaccionara como es debido.
Las entradas que se suelen usar para el anlisis son la entrada impulso, escaln y
rampa, estas son seales de prueba para ver cmo reacciona el sistema y ver que
tan estable o inestable es. Todo ello para saber cmo quitar o regular esta
inestabilidad, realmente en la funcin de transferencia si llegamos a encontrar un
polo positivo, solo este polo, vuelve inestable al sistema, pues su inversa de
Laplace sera una exponencial creciente con el tiempo.
Las entradas de prueba que se aplican a sistemas de primer y segundo orden son:

Impulso unitario :
Escaln unitario
Rampa unitaria

Sigamos el siguiente ejemplo:
De la practica 1 tomemos la ecuacin de la funcin de transferencia

Sabiendo que el termino

130

Corresponde a una entrada en frecuencia que se estudiara ms adelante, pero
tomando el trmino:

Es la funcin de transferencia sin la entrada aplicada, ahora, como ejemplo se
aplicara una entrada que ser el escaln unitario que en el dominio de Laplace
seria 1/s y entonces

Obviamente para poder resolver esta funcin necesitamos fracciones parciales y
transformada inversa, pero para ahorrar tiempo ocuparemos solo unos comandos,
es decir, ocuparemos el comando de inversa de Laplace. Simplificamos la
ecuacin y queda

syms s
solucion=ilaplace(1/(s^3+4*s^2+32*s))
pretty(solucion)








Nada mas hay una observacin, la solucin que se presenta es correcta, mas sin
embargo hay que reescribirla pues al graficarla muestra solo una lnea recta.
Figura 64

131

Reacomodando la ecuacin anterior queda como sigue:

En matlab
t=[0:0.01:3];
a=sqrt(7);
y=(1/32)-((exp(-2*t))/(a*32)).*(a*cos(2*a*t)+sin(2*a*t));
plot(t,y)
grid


Ahora, el comando para la entrada escaln unitario es:

den=[1 4 32];num=[0 0 1];
step(num,den)
grid







Figura 65

Figura 66

132

Como se podr observar, la grafica es la misma, ahora la desventaja del comando
step es que no permite dar magnitud al escaln, pero como su nombre lo dice, es
un escaln unitario.
A hora se vern los comandos para las entradas impulso y rampa, que al igual que
el ejemplo anterior se pueden demostrar y sebe recordarse que las entradas
escaln, impulso y rampa unitarias son solo seales de prueba que nos indican
cmo se comportara un sistema.

ESCALON UNITARIO
Del ejemplo anterior:

Se representa en matlab mediante
num= [0 0 1];
den=[1 4 32];
step(num,den)
grid
IMPULSO UNITARIO
num= [0 0 1];
den=[1 4 32];
impulse(num,den)
grid







Figura 67

133

RAMPA UNITARIA
No hay un comando de rampa en Matlab. Por tanto, es necesario, utilizar el
comando step para obtener la respuesta rampa.
Del ejemplo anterior


num=[0 0 0 1];
den=[1 4 32 0];
t=0:0.1:10;
c=step(num,den,t);
plot(t,c,'o',t,t,'-')
grid










La siguiente grafica muestra solo la rampa:
num=[0 0 0 1];
den=[1 4 32 0];
t=0:0.1:10;
c=step(num,den,t);
plot(t,c,'o')
grid
Figura 68

134



Que sera lo mismo que:

Con el comando
syms s
solucion=ilaplace(1/(s^4+4*s^3+32*s^2))
pretty(solucion)








La ecuacin que muestra es:

Figura 69

Figura 70

135

Una vez que esta reescrita la ecuacin, los comandos para graficar son:
t=0:0.1:10;
a=sqrt(7)
y=(t/32)+(1/256)*(exp(-2*t)).*(cos(2*a*t)-
(3/7)*a*sin(2*a*t))-(1/256);
plot(t,y,'o')
grid












Figura 71

136

PRACTICA 8
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH.
El siguiente ejercicio ser para ver este criterio, el cual permite probar que tan
estable es un sistema graficando su solucin. Consiste de un arreglo sencillo de
nmeros, el cual tiene una condicin, si se cumple, el sistema es estable.
El uso de matlab en este ejercicio ser para graficar la ecuacin y comprobar si es
estable.
Consideremos el siguiente:
Usar el arreglo de Routh para determinar si el sistema que tiene la siguiente
funcin de transferencia es o no es estable:

Solucin:
La ecuacin caracterstica es:

Todos los coeficientes son positivos y no falta ninguno.
Si seguimos el modelo:







Figura 72


Figura 73


137

Entonces veremos qu:




Los elementos del tercer rengln se calculan del modo siguiente:




Como se puede observar todos los elementos de la primera fila son positivos, por
lo tanto el sistema es estable. La ecuacin caracterstica que se grafico viene
siendo el denominador de la funcin de transferencia de la primera prctica y pues
la grafica resultante sera la siguiente siempre y cuando se aplique una
determinada entrada o fuerza entrante de modo:







Figura 74


138

PRACTICA 9
LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES.
Para esta prctica veremos cmo son geomtricamente las races de la ecuacin
caracterstica. Las races que se encuentran ms cerca del eje imaginario son las
que determinan la estabilidad del sistema. Por ello este mtodo permite saber que
tan estable es el sistema. El procedimiento para hacer dicha grafica es extenso
pero no difcil. En si este mtodo grafica los polos y los ceros en un plano
complejo, pero adems presenta otras caractersticas que lo hacen diferente de
solo puntos en el plano.
Consideremos nuevamente la funcin de transferencia de la practica 1.



Lo que tenemos aqu es un sistema de segundo orden, debe recordarse que la
grafica del lugar de las races se hace para un sistema en lazo cerrado y con
realimentacin unitaria.
Definamos:
a=1;
num=[0 0 a];
den=[1 4 32];
rlocus(num,den)
grid

El comando rlocus proviene de root locus que es el lugar de las races. Es el
lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de transferencia a medida
que se vara la ganancia del sistema K en un determinado intervalo.
La grafica queda como sigue:


139











Lo que nos dice este diagrama es que los lugares geomtricos son paralelos al eje
imaginario y nunca llega a cruzarlo, est alejado dos unidades del eje, por lo tanto
es sistema es estable, en ocasiones al agregar polos o ceros, que son los
llamados compensadores, logran volver estable a sistemas que no lo eran. En la
practica 15 se muestra un sistema que es inestable al aplicar cierta entrada, pero
al modificarla se vuelve a un estado estable-oscilatorio Se alcanza cierta
inestabilidad cuando los lugares geomtricos cruzan el eje imaginario.







Figura 75


140

PRACTICA 10
DIAGRAMA DE BODE.
El siguiente ejercicio muestra una grafica de un comportamiento; que es la
magnitud y la fase de una funcin en lazo abierto, contra la frecuencia, como una
grafica distancia-tiempo, solo que esta es: magnitud y fase contra la frecuencia.
Debe recordarse que como en el anlisis de la respuesta, a las entradas escaln,
impulso y rampa, este mtodo grafica ante una entrada senoidal, tal como se ha
haba mencionado antes, son solo seales de prueba para ver que
comportamiento presenta.
DIAGRAMA DE BODE DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN:
De la practica 1 tomamos de la ecuacin caracterstica solo los trminos que
hacen un sistema de primer orden, es decir quitamos el inductor, aunque
realmente es un sistema de primer orden con el inductor, pero es ms fcil su
anlisis.

Quitamos el inductor

Tenemos un sistema de primer orden con una entrada senoidal.

Que en el dominio de Laplace es

De este modo
141


Con los valores de R = 1/2; C = 1/2.
Llevando la ecuacin al dominio de Laplace

Simplificando

Por lo tanto

Ahora, los comandos en Matlab para generar este diagrama son:

num=[0 2];
den=[1 4];
bode(num,den)
grid










Figura 76


142

DIAGRAMA DE BODE DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Tomemos ahora la ecuacin completa

Al derivarla queda

Supongamos que ahora este es nuestro sistema de segundo orden cuya entrada
es una derivada de la anterior, pero esto no lo tomaremos en cuenta, solo nos
interesara que es un sistema de segundo orden y su entrada.
Al llevar la ecuacin al dominio de Laplace, considerando condiciones inciales y
sustituyendo los valores de las constantes R C y L.
C=1/2; L=1/16; R=1/2;





Los comandos en Matlab son:
num=[0 0 2];
den=[1 4 32];
bode(num,den)
grid
143

La grafica es la siguiente:
























Figura 77


144

PRACTICA 11
DIAGRAMA DE NYQUITS.
En este ejercicio al igual que el anterior, consideraremos las graficas para los
sistemas de primer orden y segundo orden. Tomaremos directamente las
ecuaciones de los sistemas anteriores.
El diagrama de Nyquits tambin conocido como diagrama polar grafica al igual que
el diagrama de bode la magnitud y la frecuencia, solo que similar a coordenadas
polares, donde se considera la magnitud, la fase, contra la frecuencia.
DIAGRAMA DE NYQUITS PARA UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN:
Tomando la ecuacin de primer anterior.

Que en el dominio de Laplace es:

Y cuya funcin de transferencia es:

Ahora, los comandos en Matlab para generar este diagrama son:
num=[0 2];
den=[1 4];
nyquist(num,den)
grid



145












DIAGRAMA DE NYQUITS PARA UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN:
Tomando la ecuacin para un sistema de segundo orden de la practica anterior

En el dominio de Laplace

La funcin de transferencia es:

Los comandos en Matlab son:
num=[0 0 2];
den=[1 4 32];
nyquist(num,den)
grid
Figura 78


146

La grafica correspondiente es:























Figura 79


147

PRACTICA 12
SISTEMA MASA RESORTE EN SIMULINK
En este y para los siguientes ejercicios se pretende utilizar simulink. Simulink es
una parte de Matlab, pues su cdigo fuente corre en este, tiene la facilidad de
mostrar el sistema completo de una forma agradable y comprensible.
Los sistemas que a continuacin se modelaran son los: mecnicos, elctricos, y
fludicos, solo que estarn mostrados en el dominio de Laplace, pues de solo
consideraremos nuestra entrada y nuestra salida.
Para empezar ocuparemos el sistema de la practica 5, el caso 3, que es el
movimiento forzado con amortiguamiento, solo que en este caso para facilitar el
anlisis no habrn condiciones inciales y compararemos el resultado en simulink y
por inversa de Laplace.
La ecuacin es:


Sin condiciones inciales, es decir , Donde x1=0. Entonces







Ahora, la ecuacin anterior esta en el dominio del tiempo, necesitamos la ecuacin
en el dominio de Laplace, es decir solo su funcin de transferencia que esta es:



Siendo la salida del sistema, y la entrada al sistema. Es decir en el
dominio del tiempo
148


Hasta ahora hemos definido dos puntos importantes, la funcin de transferencia y
la entrada, ahora veamos cmo se hacen en simulink.
1.-Primero, ejecutamos Matlab
2.-Una vez, hecho esto, aparece la interfaz de matlab, escribimos en el comand
window la palabra simulink y aparece una pantalla como esta:










Cuyo nombre es Simulink Library Browser. La ventana anterior es una librera de
muchas aplicaciones, pues conforme va saliendo una nueva versin de matlab, se
van agregando ms y mas funciones
3.- Buscamos la opcin file/New model y aparece una ventana como esta:





Figura 80


Figura 81


149

Este ser nuestro espacio de trabajo de aqu en adelante.
En realidad queremos llegar a esto:


Y explicaremos paso a paso
1.-Veamos en la ventana de la librera (Simulink Library Browser) y buscamos en
las libreras.







La librera que ms se ocupara es la de simulink, si se observa tiene un signo de
+, quiere decir que hay ms aplicaciones dentro de esta, le damos click en esta y
buscamos otra librera cuyo nombre es Sourses (fuentes u origen).


Figura 82


Figura 83


150



Le damos click ah. De ah buscamos un elemento que se llama Sine wave, cuyo
smbolo es:


Y le damos un click derecho y Add a untitled y nos manda este bloque a la
ventana de trabajo que por default le da el nombre de untitled y este es agregado.
Buscamos dentro de la librera sinks y buscamos el elemento scope, su smbolo
es el siguiente:


Lo agregamos al espacio de trabajo. En el espacio de trabajo puede ser que se
encimen los elementos antes mencionados, por esta razn se recomienda que
cada vez que agregue un elemento, lo mueva a otro lugar.
Ahora se busca en la librera Math Operations el elemento sum cuyo smbolo es:

Lo agregamos al espacio de trabajo.
Figura 84


Figura 85


Figura 86


Figura 87


151

Buscamos ahora dentro de la librera Continuous el elemento Transfer fon cuyo
smbolo es:

Lo agregamos al espacio de trabajo y a si ya tenemos los elemento necesarios
para armar el sistema.
Lo que sigue es acomodar, conectar y dar valores a los bloques necesarios como
sigue:
Empezaremos con la entrada, como se observa en la ecuacin, tenemos una onda
seno y una onda coseno, entonces lo que hacemos es copiar y pegar la onda seno
que tenemos en nuestro espacio de trabajo. Le damos nombre a cualquiera de las
ondas el nombre de onda coseno y la otra en nombre de onda seno, le damos
click en el nombre del elemento cuyo nombre por default es sine wave y
automticamente aparece el puntero para escribir, en la librera solo hay onda
seno, lo que hacemos entonces es desfasar la onda que tiene nombre onda
coseno, Cuanto se desfasara? Es decir la onda seno se adelanta 90 a la onda
coseno, es desfase que se agregara es de pues solo se aceptan radianes.
Ahora le damos doble click en la onda coseno y lo que tenemos es lo siguiente:









Tenemos la parte de amplitud, ah le damos el valor de 4, la parte que dice bias
esta la dejamos intacta, la parte de frecuencia ah le damos el valor de 1, y la parte
Figura 88


Figura 89


152

que dice Phase(rad), nos pide el desfase en radianes, entonces se escribe ah
pi/2, y listo tenemos ahora una onda coseno de amplitud 4, frecuencia 1 y fase de
90.
Hacemos lo mismo para la onda seno, solo que esta deber tener desfase de 0,
amplitud 2, y frecuencia 1.
Para comprobar que las ondas son correctas podemos simularlas, es decir,
conectamos la onda coseno con el scope como se muestra a continuacin:


Y ahora hay que mostrarlo, buscamos en la parte superior el boton que es el
que sirve para simular, lo presionamos. Lo que sigue es que ya grafico valores
para la onda, lo que hacemos ahora es dar doble click en el scope, va a mostrar
es una grafica de la onda coseno; a valores de tiempo de 0 segundos, la amplitud
de la onda ser de 4, pues coseno de 0 es 1, como se muestra en la figura:







Tiene valores predeterminados de tiempo de simulacin de 0 a 10 segundos,
asunto que se considerara despus. Si acaso no se muestra adecuadamente la
onda o grafica que se quiera, buscamos en la grafica anterior un botn que se
llame Autoscale, este botn tiene forma de minoculares y lo que hace es mostrar
en forma completa la grafica o graficas que se tengan, pues se pueden mostrar
mltiples graficas en solo una.
Figura 90


Figura 91


153

Se puede hacer lo mismo para la onda seno. Ahora que tenemos la certeza de
que las ondas son correctas procedemos a conectarlas como se muestra en la
figura.
Al doble click sobre cualquiera de los elementos de
nuestro espacio de trabajo, accedemos a las
propiedades de los mismos, los cuales podemos
configurar, como por ejemplo, el elemento sumador, lo
podemos configurar para que sume o reste entradas.
Pero por el momento lo dejaremos as. Seguimos
conectando ahora el elemento Transfer fon que es la
funcin de transferencia del sistema, despus
conectamos el scope al final, pues este mostrara la
salida.





Lo que falta es editar la funcin de transferencia para que quede la necesitamos
que es:

Y entonces le damos doble click en el elemento Transfer fon y nos aparece una
pantalla como la que sigue en la figura.



Figura 92


Figura 93


154

En la parte donde dice Numerator
coefficient es donde escribiremos el
numerador de la funcin de
transferencia, es decir, solo los
coeficientes del numerador, en este
caso escribimos dentro del
corchete el numero 1. En la parte
donde dice denominator coefficient,
escribimos los coeficientes del
denominador de la funcin de
transferencia que son 1 2 2, claro
que esto debe de quedar dentro de
los corchetes.
Asi entonces ya tenemos nuestra funcin de transferencia y toma el siguiente
aspecto:






Lo que queda es ahora es presionar el smbolo para simulacin que es y ver
el resultado, ahora lo que queda es hacer un doble click en el elemento de scope
y nos mostrara una grafica como se muestra



Figura 94


Figura 95


155












Resolviendo la ecuacin diferencial sin condiciones inciales, la solucin est dada
por:

Ahora si graficamos esta ecuacin en Matlab veremos si la grafica es igual:
t=[0:0.001:100];
x=-2*exp(-t).*sin(t)+2*sin(t);
plot(t,x)
grid






Figura 96


Figura 97


156

El tiempo para esta grafica es de cero a 100 segundos. Tendremos que hacer lo
mismo para simulink. En el espacio de trabajo, vamos al men sumulation
/configuration parameters, y le damos click, aparece una ventana como esta:















En la parte donde dice: Start time y Stop time, es el inicio y final del tiempo de
simulacin. Entonces donde dice Start time, ponemos que comience en cero, es
decir: 0.0. En donde dice Stop time, le ponemos 100, es decir, termina la
simulacin a los 100 segundos.
Y ahora comparamos con la que muestra simulink



Figura 98


157













Si efectivamente, las graficas son iguales, pues tienen una magnitud en estado
estable de 2 y al inicio del tiempo tiene valores bajos de amplitud, pero conforme
el tiempo incrementa, los trminos transitorios se vuelven despreciables, es decir
que en la ecuacin:

El trmino resulta ser el parte transitoria de la salida.
Se puede agregar texto al espacio de trabajo solo dando doble click en el. El
resultado final es que se muestra a continuacin:





Figura 99


158


























Figura 100


159

PRACTICA 13
SISTEMA ELECTRICO EN SIMULINK
En el ejercicio anterior describimos como usar la interfaz de simulink, las libreras y
algunos elementos bsicos, se mencionaran otros ms adelante. Este y los otros
dos sistemas restantes son similares, entonces solo se mencionaran los
elementos que se necesitan para formar el sistema y tener nuestra simulacin.
De la practica 1 tomamos la ecuacin

En la que la salida es V y la entrada es
La ecuacin en el dominio de Laplace es:

La funcin de transferencia es:

Ejecutamos Matlab /simulink y New model. Buscamos el elemento Transfer fon en
la librera de Continuous y lo agregamos al espacio de trabajo.
Buscamos en la librera de Sources el elemento Sine wave y lo agregamos.
Buscamos en la librera de Sinks el elemento Scope y lo agregamos. Ahora ya se
tienen los elementos esenciales para formar nuestro sistema. La idea que se tiene
es mostrar que el resolver la ecuacin diferencial y graficar su salida, resulta lo
mismo que hallar la funcin de transferencia y hacer el sistema en simulink.
Queda como sigue:

160




Lo que nos queda es entonces unir los bloques y darles valores la entrada y a la
funcin de transferencia. Recurdese que la entrada es:

Es decir, la entrada tiene magnitud de y este valor es el
que ponemos en la onda seno, si le damos doble click y en amplitud escribimos
este valor y en la frecuencia le ponemos el valor de 4, si queremos le podemos
cambiar el nombre a la entrada como se muestra:














Figura 101


Figura 102


Figura 103


161

Ahora lo que toca hacer es escribir la funcin de transferencia como se hizo en la
prctica anterior, dando doble click en el elemento y dando los coeficientes al
numerador y al denominador en orden descendiente de potencias de s como se
muestra:










Por ltimo unimos los bloques y configurar el tiempo de la simulacin, en a
practica 1 tenemos un cdigo que grafica la solucin desde 0 hasta ,
hacemos lo mismo aqu para que las graficas queden iguales como se muestra:



El sistema completo es como de muestra a continuacin.



Y por ultimo solo queda simularlo y le damos click en el botn y listo.
Figura 104


Figura 105


Figura 106


162

Le damos doble click en el Scope y queda como sigue











Lo que esta grafica muestra es la salida la cual tiene una amplitud de 2 en ambos
sentidos del eje y, si comparamos con la grafica de la practica 1 para un tiempo de
32*pi.









Figura 107


Figura 108


163

Nos damos cuenta que la salida es la misma, tenemos estado estable conforme el
tiempo avanza desde cero, hasta infinito.























164

PRACTICA 14
SISTEMA FLUIDICO EN SIMULINK
A continuacin se describir el sistema fluido que se expone en el captulo 2, en
primer lugar tendremos la ecuacin, la resolveremos y ocuparemos simulink para
comparar resultados. Se aclara que la entrada al sistema es de tipo constante,
pues solo es flujo de entrada y se requiere que este sea constante, es decir,
tendremos una entrada escaln de magnitud A.
Tenemos la ecuacin diferencial:

Donde
A = rea del tanque que se muestra en la figura.
R = Resistencia hidrulica
= Densidad del fluido
= Aceleracin de la gravedad
= Entrada de fluido al tanque

Esta ecuacin describe como la altura del lquido en el contenedor depende de la
tasa de entrada del lquido en el contenedor.

En el captulo 2 aparece que la resistencia hidrulica depende del caudal de fluido
y la diferencia de presiones, ha de aclarar que de ah no se despeja la resistencia
hidrulica, pues si a si fuera tendramos que depende la diferencia de presiones.
Cuando analizamos el termino resistencia nos damos cuenta por analoga en
circuitos elctricos, esta es la oposicin al paso de los electrones y resulta ser
constante para el sistema que se tenga, lo mismo sucede aqu, la resistencia
hidrulica es la oposicin al paso del fluido, lo podemos ejemplificar con una
vlvula que restringe el rea de una tubera, y el paso del fluido estara
determinado por el rea disponible de la vlvula. El rea de la tubera es
Figura 109


165

constante, por lo tanto la disminucin del rea para detener el flujo, resulta
tambin ser constante, es decir, la resistencia hidrulica tambin depende de la
disminucin de rea de la vlvula en la tubera, es decir:



Donde K es una constante, A
1
, resulta ser el rea de la vlvula.
Por lo tanto haremos lo mismo que en circuitos elctricos, supondremos un valor
de resistencia y veremos qu pasa con la solucin, se pueden probar varios
valores de resistencia para ver cmo se comporta el sistema.

Al resolver la ecuacin por medio de Laplace, nos da la solucin siguiente:



Ahora graficaremos esta solucin en Matlab asignado valores numricos a las
constantes.




Las unidades de ltimo valor salen de despejar las unidades de:

Donde es la diferencia de presiones.
Los comandos en Matlab son:

166

t=[0:0.01:1000];
g=9.8;A=pi;q1=0.03;R=50000;ro=1000;
A=exp(-((ro*g)/(R*A))*t);
h=((q1*R)/(ro*g))*(1-A);
plot(t,h)
grid
Y muestra la siguiente grafica:











Ahora veremos esto mismo en simulink:
Primero agregamos los elementos que se utilizaran, esta vez los podemos tomar
de una librera que se llama Commonly Used Blocks, en esta aparecen los
elementos comnmente usados y pues de ah se pueden sacar.
Buscamos un elemento que se llama Constant, su smbolo es:


Tambin lo podemos buscar dentro de la librera de Sources. Ahora buscamos y
agregamos los elementos de Transfer fon y Scope, como se muestra:
Figura 110


Figura 111


167




En los ejercicios anteriores vemos que ocupamos muy seguido estos elementos,
pues es fcil su aplicacin.
Lo que queda ahora es agregar los valores para la entrada, pero debemos atender
a lo siguiente:
La funcin de transferencia es:

Donde:

La solucin en el dominio de Laplace est dada por:

Donde quedando como se muestra:




Lo que sigue ahora es configurar el tiempo de simulacin, esto se hace en
simulation/configuration parameters y ah viene la opcin para el tiempo de
simulacin como se mostro en la practica 12, el tiempo ser desde cero hasta
1000 segundos. Una vez hecho esto simulamos el sistema y le damos doble click
en el elemento Scope y nos muestra una grafica como esta:
Figura 112


Figura 113


168











Que es exactamente la misma que se corri en matlab, lo que nos da a entender
esta grafica es el comportamiento del sistema a una entrada escaln.












Figura 114


169

PRACTICA 15
ECUACION DIFERENCIAL EN SIMULINK
Lo que ahora sigue, es la modelacin de una ecuacin diferencial en simulink. En
si es el modelado de un sistema dinmico.
Se modelara el movimiento de una masa sobre una superficie rugosa, sobre la
que se aplica una fuerza. El sistema a modelar posee una entrada u, que
corresponde a la fuerza aplicada, y una salida x, que ser la posicin de la masa.
El modelo del sistema dinmico se puede expresar mediante las ecuaciones de
Newton:

Donde:
m = Masa del cuerpo (kg).
c = Coeficiente de friccin del cuerpo sobre la superficie.
F = Fuerza aplicada (N).
Si modificamos la ecuacin y despejamos la aceleracin del cuerpo se tiene.

Primero, ejecutamos Simulink / New model. Una vez hecho esto, necesitamos
ahora definir la fuerza aplicada que ser constante en este caso. En simulink, en la
librera de Sources, buscamos un bloque que se llame constant, lo agregamos al
espacio de trabajo, pues este ser como una entrada escaln de magnitud F/m.
Su imagen es la siguiente:


Figura 115


170

Buscamos y agregamos al espacio de trabajo los elementos: Gain (Ganancia),
Sum (Sumador), Integrator (Integrador) y un Scope(Osciloscopio). Ahora toca unir
y darle valores a los elementos, algunos tendrn que repetirse, la imagen muestra
los elementos que necesitaremos.







Para repetir los elementos, basta con solo copiar y pegar. Si queremos girar un
elemento, basta con solo seleccionarlo y la combinacin de letras Crtl+R. Ahora
ordene los elementos como se muestra en la siguiente figura.










Figura 116


Figura 117


171

Como se podr observar, tenemos un elemento llamado Constant, este tiene la
funcin entrada as como el elemento Sine wave. El elemento Gain tiene la funcin
de multiplicar x veces la seal que va antes de esta. El integrador como su nombre
lo dice integra la seal que viene antes de esta, no debe confundirse con el
escaln unitario. El Scope, es un osciloscopio pues muestra el comportamiento de
la variable de salida.
Podemos tambin darle nombre a nuestros elementos solo haciendo click en el
nombre que aparece en este, escribir texto en nuestro espacio de trabajo haciendo
doble click en la parte donde queramos escribir, tambin cambiar el color de fondo
de este por ejemplo, si queremos un color amarillo, nos vamos al men Format /
Screen color y escogemos el color que ms nos guste, para volver a dejarlo como
estaba habr que ir a la misma direccin y darle el color automatic. Todo ello para
que nuestro trabajo tenga una presentacin agradable.
Lo que queda ahora es darle valores a los elementos de Constant y Gain. En la
ecuacin

Si le damos valores como F = 0.1, m = 1, c = 0.8, tenemos entonces:

Ahora si le damos doble click a los elementos que nos interesan aparece la
ventana de configuracin de datos de cada elemento respectivo, entonces
agregamos los valores para comenzar la simulacin. Observe la imagen que
sigue, ya con los nombre puestos, texto agregado, valores asignados y color de
fondo:


172













Lo que queda entonces es simularlo y dar doble click en Scope.










La grafica nos muestra que la salida crece con respecto al tiempo, es decir, el
sistema es inestable, pues se aplica una fuerza constante que no se detiene en
Figura 118


Figura 119


173

ningn momento. Otra forma de ver esta inestabilidad es obtener los polos y ceros
de la ecuacin, sigamos con detenimiento el siguiente anlisis.
La ecuacin diferencial es esta:

Llevando la ecuacin al dominio de Laplace:

Obteniendo la funcin de transferencia y la salida del sistema


Donde
Considerando que la entrada es F=0.1=1/10 y que la transformada de Laplace es:

Por lo tanto tenemos

Observar que el denominador es de tercer orden y las races son de 0,0 y
Lo que quiere decir es que tiene dos polos en el origen, y por lo tanto tenemos
algo de inestabilidad, pero ahora resolvamos la ecuacin anterior por la inversa de
Laplace:
Aplicando fracciones parciales queda:

174

Al hallar los valores de las constantes tenemos que son: A=-0.1563, B=0.125,
C=0.1563, pero por comodidad lo dejaremos como constantes simblicas, es decir

Al aplicar la inversa de Laplace tenemos que:

El trmino que hace inestable al sistema es pues este crece con el tiempo. Si
graficamos la ecuacin en matlab normalmente tenemos:
t=[0:0.01:50];
A=-0.1563;
B=0.125;
C=0.1563;
T=0.8;
x = A+B*t+C*exp(-T*t);
plot(t,x)
grid










Figura 120


175

Ambas graficas nos muestran que la posicin de la masa crecera con el tiempo.
Ahora sigamos con el siguiente anlisis:
La funcin de transferencia tiene dos polos en el origen, causa del incremento de
la posicin, pero si vemos antes, el origen es la entrada, es decir, la fuerza
constante con el tiempo, lo que no permanece constante es la posicin.
Pero qu pasara si en vez de una fuerza constante agregamos una fuerza
peridica, es decir una fuerza cuya ecuacin se comporte como una onda seno o
coseno, podramos imaginar a un pistn que mueve a una masa, pero volviendo
con el caso anterior la nueva ecuacin seria.

Llevando la ecuacin al dominio de Laplace tenemos que:

La solucin viene dada por:

Como podemos ver, los polos en el origen ya no son dos como en el ejemplo
anterior, es uno, pero veamos qu pasa con la solucin cuando solo tiene un polo
en el origen.
Resolviendo por fracciones parciales:

Tenemos las siguientes ecuaciones desarrolladas

Desarrollando y agrupando trminos semejantes

176

Formando la matriz de ecuaciones

Por analoga de circuitos elctricos.

Despejando la corriente

Donde la matriz Z est dada por:

Aqu es donde entra Matlab para resolver el sistema de ecuaciones:
T=0.8;
Z=[1 1 1 0;T 0 T 1;4 4 0 T;4*T 0 0 0];
V=[0;0;0;4];
Y=inv(Z);
I=Y*V
Una vez halladas las constantes tenemos que sus valores son: A = 1.25; B = -
1.0776; C = -0.1724; D = -0.8621, pero como hicimos antes, los dejaremos de
forma simblica.
Al aplicar la inversa de Laplace a la ecuacin tenemos:

La solucin est dada entonces por la ecuacin

Esta ecuacin nos dice que el sistema es oscilatorio, pero es estable, veamos
ahora su grafica:

177

t=[0:0.01:50];
A=1.25;
B=-1.0776;
C=-0.1724;
D=-0.8621;
T=0.8;
x = A+B*exp(-T*t)+C*cos(2*t)+(D/2)*sin(2*t);
plot(t,x)
grid













Lo que sucedi aqu es que quitamos un polo del origen, lo que aumenta la
estabilidad del sistema, sin, embargo, el sistema oscilara hasta que la fuerza
impulsora se detenga.
Ahora si en simulink en lugar de una entrada constante le ponemos una entrada
oscilatoria de amplitud 2 y frecuencia 2 rad/seg como se muestra en la figura.


Figura 121


178













Y al simularlo nos muestra la siguiente salida:










Figura 122


Figura 123


179

La salida aqu, varia un poco de la obtenida anteriormente, pero sin embargo lo
que importa es que el sistema en si es estable-oscilatorio, pero es estable y en
eso hay que fijarse.
Realmente la ecuacin

Nos da a entender sobre un sistema que tiene una masa m que est siendo
forzada a moverse, pero tiene un disipador de energa, este es el amortiguador de
coeficiente c. En el primer sistema donde solo estaba la entrada constante, lo que
hara falta para que fuese estable es un resorte que lmite a la fuerza impulsora, y
as el sistema tendra una salida estable. En este segundo caso en el que se
agrega un fuerza oscilante, el amortiguador solo se encargara de que las entradas
abruptas no sean tan dainas para el sistema, y como la fuerza es oscilante,
entonces la posicin de la fuerza va y regresa a su posicin inicial distinta de la
original despus de cierto tiempo transcurrido, pero el sistema llega a la
estabilidad, por esta razn si vemos un amortiguador de automvil, debe estar
diseado para varios tipos de entrada como las escaln, impulso, rampa, en
frecuencia, y para todas esas entradas la salida debe ser estable.
Lo que vuelve en ocasiones inestable al sistema son las perturbaciones, y todo
ello que implica una perturbacin debe ser considerada. Esto entrara en la
clasificacin de un sistema con entradas mltiples, en la que la salida se calcula
simulando las entradas individuales y despus sumar las respuestas individuales
de cada entrada.





180

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Como resumen a mi punto de vista me queda la visualizacin de que solo en
ocasiones nos debe interesar la entrada y la salida del sistema. Oliver Heaviside,
un ingeniero muy famoso del siglo xx, dijo:
No es necesario entender el proceso de la digestin para poder comer.
Esta frase tiene mucho significado, pues cuando compramos un maquina por decir
una motobomba, nos interesa cuanta potencia consume y cuanta presin arroja,
ya del diseo y de la estabilidad de la motobomba se encarga el ingeniero
diseador especializado en el rea.
Es interesante sabe cuando tenemos algo, un objeto o una situacin y queremos
ver qu pasa cuando hacemos ciertas acciones, desde ah surge el control, hago
esto y debe pasar esto.
El modelado matemtico para anlisis es til para el diseo, pues en este caso
nos interesa saber cmo funciona tal sistema. En la vida real nos encontramos con
sistemas que pueden ser descritos con ecuaciones que tal vez parezcan difciles,
hasta incluso asustan de ver tantos nmeros, pero cuando solo se atiende a
pequeas partes del sistema, se da uno cuenta que no es difcil, pues un sistema
puede estar conformado por gran cantidad de componentes.
De ah la necesidad de usar herramientas computacionales que nos ayuden al
anlisis, pues el ingeniero o especialista solo debe dedicarse a comprender, los
clculos matemticos y graficas son fciles pero en ocasiones tediosos de hacer,
porque son repetitivos.
En este trabajo queda expuesto el uso del software computacional Matlab para
modelado de sistemas lineales.
En el CD anexo al trabajo, vendrn documentos tiles para anlisis usando
Matlab, adems de material anexo. Cualquier duda o sugerencia por informacin
faltante o errores el correo electrnico es:
181

En Hotmail:
uliseseduardozc_28@hotmail.com
Tel: 921 14 20 509























182

BIBLIOGRAFIA
LIBROS
1. ECUACIONES DIFERENCIALES CON PROBLEMAS DE VALORES EN LA
FRONTERA-DENNIS G. ZILL.- SEXTA EDICION.
2. INGENIERIA DE CONTROL MODERNA-KATSUHIKO OGATA.-4
EDICION.
3. PROBLEMAS DE INGENIERIA DE CONTROL UTILIZANDO MATLAB-
KATSUHIKO OGATA.-4 EDICION.
4. INGENENIERIA DE CONTROL W.BOLTON.
5. CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS-CARLOS A. SMITH.
6. SISTEMAS DE CONTROL LINEAL-CHARLES E. ROHRS.
7. EL CALCULO-LOUIS LEITHOLD-7 EDICION.
8. MATLAB 6.5 EDICION DEL ESTUDIANTE
EN INTERNET:
9. http://www.matlablatino.blogspot.com/
ARCHIVOS ELECTRONICOS.
10. MANUAL DE INSTRODUCCION A SIMULINK-JOSE ACOSTA
RODRGUEZ.
11. NTRODUCCION A MATLAB-J.M. GONZALES DE DURANA.






183

APENDICE Y ANEXO
1.- FRACCIONES PARCIALES.
Tenemos cuatro casos a seguir.
Considere una funcin racional H definida por:

Donde P(x) y Q(x) son polinomios. Se asumir que se tiene una fraccin propia,
esto es una fraccin en la cual el grado de P(x) es menor que el grado de Q(x). Si
se tiene una funcin racional para la cual el grado del numerador no es menor que
el grado del denominador entonces se tiene una fraccin impropia. Y en este caso
se divide el numerador entre el denominador hasta que se obtenga una fraccin
propia.
En general se tratara un mtodo para descomponer una fraccin propia de la
forma P(x)/Q(x) en dos o ms fracciones parciales. Los denominadores de las
fracciones parciales se obtienen al factorizar Q(x) en un producto de factores
lineales y cuadrticos. En ocasiones puede ser difcil encontrar estos factores. Sin
embargo un teorema del algebra establece que un polinomio con coeficientes
reales puede expresarse como un producto de polinomios lineales o cuadrticos
con coeficientes reales.
Despus de que Q(x) se ha factorizado como un producto de factores lineales o
cuadrticos, el mtodo para determinar las fracciones parciales depende de la
naturaleza de estos factores.
CASO 1.- Todos los factores de Q(x) son lineales, y ninguno se repite. Esto
es:

Donde ningn par de factores es idntico. En este caso se escribe:

Donde A
1
, A
2
, A
n
son constantes.
184

CASO 2.- Todos los factores de Q(x) son lineales y algunos se repiten.
Suponga que se tiene (ax+b)
p
como un factor de Q(x). Entonces se dice
que ax+b es un factor p-multiple (o de multiplicidad p) de Q(x) y a este
factor le corresponder una suma de P fracciones parciales:

Donde A
1
, A
2
, A
p
son constantes.
CASO 3.-Todos los factores de Q(x) son lineales y cuadrticos y ninguno se
repite. Al factor cuadrtico ax
2
+bx+c del denominador le corresponde la
fraccin parcial de la forma:

CASO 4.- Los factores de Q(x) son lineales y cuadrticos y algunos factores
cuadrticos se repiten.
Si ax
2
+bx+c es un factor cuadrtico de multiciplicidad p de Q(x), entonces al
factor (ax
2
+bx+c)
p
le corresponde una suma de las siguientes fracciones
parciales:


2.-USO BASICO DE MATLAB.
En esta seccin se dar a conocer algunos comandos tiles para el manejo de
matlab.
As tenemos la clasificacin siguiente:
Expresiones algebraicas:
a= 2;b=3;
c=a+b
Operadores
Hay operaciones para nmeros (reales o complejos) y para matrices.
Para nmeros:+ - * / ^
185

Para nmeros complejos: Esta definida la unidad imaginaria , que se
denota indistintamente por los smbolos i y j.
Para matrices: + - * / ^.
Para matrices elemento por elemento: .+ .- .* ./ .^
Operadores de relacin para nmeros reales: ==, =, etc.
Operadores de condiciones: Se utilizan para estructuras de programacin:
If-else, for, y while
Para delimitar las matrices se utilizan los corchetes [ ]. Para separar los
elementos consecutivos, el espacio en blanco (barra espaciadora) o la coma, y
para pasar de fila, la tecla enter o el punto y coma.
Otros operadores:
Ayuda al usuario: who, help, sabe, load.
Operaciones lgicas: &(AND), !(OR), ~(NOT).

Funciones elementales:
Trigonomtricas: sin, cos, tan, asin, acos, atan, sinh, cosh, tanh, asinh,
acosh, atanh.
Lgicas: any, all, find, exist, isnan, finite etc.
Otras: abs, angle, sqrt, real, imag, round, fix, exp, log, log 10, roots.











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RESEA AUTOBIOGRAFICA
Nombre: Ulises Eduardo Zarceo Pineda
Matricula: s06008765
Facultad: Ingeniera Mecnica Elctrica
Domicilio: lvaro Obregn 1314, Col: Benito Jurez Norte
Edad: 23
Localidad: Coatzacoalcos
Conocimientos:
Idiomas: Ingles Bsico.
Informtica: Manejo de Word, Excel, Power Point, Matlab, Autocad, Mathad,
Corel Draw X5.
Sistema Operativo: Windows Xp, Ubuntu.
Experiencia Laboral:
Obrero en la empresa Preservare durante el derrame de petrleo en
Coatzacoalcos.
Supervisor en varios negocios

Universidad: Universidad Veracruzana Campus Coatzacoalcos.
Preparatoria: C.B.T.I.S. No-85
Secundaria: E.S.T.I. No-19
Primaria: Belisario Domnguez.