Modul5 8 Spanisch Libro Komplett

Mecatrnica
Mdulo 5 - 8

Componentes mecatrnicos,
Sistemas y funciones de la mecatrnica,
La puesta en marcha, seguridad y teleservicio,
Mantenimiento y diagnstico

Libro de Texto
(Concepto)

Proyecto ampliado de transferencia del concepto europeo para la
calificacin agregada de la Mecatrnica las fuerzas especializadas en la
produccin industrial globalizada

Proyecto EU Nr. 2005-146319 MINOS, Plazo: 2005 hasta 2007
Proyecto EU Nr. DE/08/LLP-LdV/TOI/147110 MINOS**,
Plazo: 2008 hasta 2010

El presente proyecto ha sido financiado con el apoyo
de la Comisin Europea. Esta publicacin
(comunicacin) es responsabilidad exclusiva de su
autor. La Comisin no es responsable del uso que
pueda hacerse da la informacin aqu difundida.

www.minos-mechatronic.eu

Colaboradores en la elaboracin y aprobacin del concepto conjunto
de eseanza:
Technische Universitt Chemnitz, Institut fr Werkzeugmaschinen und
Produktionsprozesse, Deutschland Projektleitung
Corvinus Universitt Budapest, Institut fr Informationstechnologien, Ungarn
Universitt Stockholm, Institut fr Soziologie, Schweden
Technische Universitt Wroclaw, Institut fr Produktionstechnik und
Automatisierung, Polen
Henschke Consulting Dresden, Deutschland
Christian Sthr Unternehmensberatung, Deutschland
Neugebauer und Partner OHG Dresden, Deutschland
Korff Isomatic sp.z.o.o. Wroclaw, Polen
Euroregionale Industrie- und Handelskammer J elenia Gora, Polen
Dunaferr Metallwerke Dunajvaros, Ungarn
Knorr-Bremse Kft. Kecskemet, Ungarn
Nationales Institut fr berufliche Bildung Budapest, Ungarn
IMH, Spanien
VUT Brno, Tschechische Republik
CICmargune, Spanien
University of Naples, Italien
Unis, Tschechische Republik
Blumenbecker, Tschechische Republik
Tower Automotive, Italien
Bildungs-Werkstatt gGmbH, Deutschland
VEMAS, Deutschland

Concepto conjunto de enseanza:
Libro de texto, libro de ejercicios y libro de soluciones

Mdulo 1-8: Fundamentos / Competencia intercultural y administracin de proyectos /
Tcnica de fluidos / Accionamiento y mandos elctricos / Componentes mecatrnicos /
Sistemas y funciones de la mecatrnica / La puesta en marcha, seguridad y teleservicio /

Mdulo 9-12: Prototipado Rpido/ Robtica/ Migracin Europea/ Interfaces

Todos los mdulos estn disponibles en los siguientes idiomas: Alemn, Ingls,
espaol, italiano, polaco, checo, hngaro

Ms Informacin
Dr.-Ing. Andreas Hirsch
Technische Universitt Chemnitz
Reichenhainer Strae 70, 09107 Chemnitz, Deutschland
Tel: +49(0)371 531-23500
Fax: +49(0)371 531-23509
Email: minos@mb.tu-chemnitz.de
Internet: www.tu-chemnitz.de/mb/WerkzMasch oder www.minos-mechatronic.eu
Mecatrnica
Mdulo 5: Componentes
mecatrnicos

Libro de Texto
(Concepto)

Wojciech Kwany
Andrzej Baejewski

Universidad Tcnica de Wroclaw,
Polonia




www.minos-mechatr onic.eu

Componentes mecatrnicos
Minos
ndice

1 Sensores inductivos 6

1.1 Fundamentos bsicos 6

1.2 Fundamentos tericos 7

1.2.1 Circuito de resonancia 7
1.2.2 El circuito electrnico 9
1.3 Fundamentos bsicos de construccin 10
1.3.1 Funcionamiento 10
1.3.2 Coeficientes correctores 13
1.3.3. Mtodo de montaje 14

1.4. Sensores especiales 16
1.4.1 Sensor inductivo de anillo 16
1.4.2 Uso de sensores en campos electromagnticos de elevada intensidad 17
1.4.3 Uso de sensores en condiciones adversas 18

1.5 Reconocimiento de la direccin del movimiento 19

1.6 Sensores NAMUR 20

1.7 Sensores inductivos analgicos 21

1.8 Corriente continua( CC) 22

1.9 Corriente alterna (AC) 23

1.10 Principios de conexin de los sensores 24

1.11 Medidas de proteccin y seguridad de sensores 26

1.12 Conexin de sensores a una red de comunicacin 27

1.13 Aplicaciones 28

Minos

2 Sensores capacitivos 29

2.1 Introduccin 29


2.3 Funcionamiento de un sensor capacitivo 32

2.4 Tipos de sensores capacitivos 35

2.5 Influencia del material del objeto 37

2.6 Compensacin de interferencias 39

2.7 Aplicaciones 40

3 Sensores de ultrasonido 42


3.2.1 Propagacin de las ondas sonoras en el aire 43
3.2.2 Influencia ambiental 46
3.2.3 El transformador de ondas sonoras 47
3.2.4 Generacin de ondas ultrasnicas 50

3.3 Funcionamiento de un sensor de ultrasonido 54
3.3.1 Proceso de difusin 56
3.3.2 Modo unidireccional (through beam) 59

3.4 Fallos en el funcionamiento de sensores 61
3.4.1 Factores fsicos 61
3.4.2 Factores de montaje 61
3.4.3 Sincronizacin de sensores 63

3.5 Sensores de ultrasonido especiales 64
3.5.1 Sensores reflexivos 64
3.5.2 Sensores de carcasa con transformador doble 67

3.6. Sensores de ultrasonido analgicos 69

3.7 Aplicaciones 70

Minos
4 Sensores fotoelctricos 76

4.1 Caractersticas de diseo 76

4.2 Elementos fotoelctricos 78
4.2.1 Fundamentos de fsica 78
4.2.1.1 Luz 78
4.2.1.2 Propiedades de la luz 80
4.2.2 Fotoemisores 82
4.2.2.1 Diodo luminoso (LED) 83
4.2.2.2 Diodo lser (LD) 86
4.2.3 Fotodetectores 88
4.2.3.1 Fotodiodos 91
4.2.3.2 Detectores de posicin (PSD) 91
4.2.3.3 Detectores CCD (dispositivo de cargas elctricas interconectadas) 92
4.2.3.4 Fototransistores 93

4.3 Clases de sensores 94
4.3.1 Barrera de luz unidireccional (Through Beam) 94
4.3.2 Sensores retroreflectivos 96
4.3.3 Filtro de luz 99

4.4 Procesamiento de seales 101
4.4.1 Fuentes de interferencias 101
4.4.2 Prevencin de interferencias 103
4.4.2 1 Modulacin de la luz 103
4.4.2.2 Polarizacin de la luz 104
4.4.3 Margen de operacin 106
4.4.4 Distancia de trabajo 109
4.4.5 Tiempo de respuesta 111

4.5 Tipos especiales de sensores optoelectrnicos 112
4.5.1 Sensores retroreflectivos polarizados 112
4.5.2 Filtros para la eliminacin de la influencia de fondo 113
4.5.3 Sensores retroreflectivos con auto colimacin 117
4.5.4 Sensores de fibra ptica 118
4.5.4.1 Fibra ptica 118
4.5.4.2 Funcionamiento 121

4.6 Tecnologa de conexin 123
4.6.1 Tipos de conexiones 123
4.6.2 Conmutacin de la salida del sensor 124


Minos

5 Sensores de campo magntico 128


5.2 Fundamentos fsicos 129
5.2.1 Campo magntico 129
5.2.2 Contacto Reed 132
5.2.3 El efecto Hall 134
5.2.4 Magnetorresistencia 135
5.2.5 El efecto Wiegand 136

5.3 Sensores de campo magntico con contacto Reed 137

5.4 Sensores Hall 140

5.5. Sensores especiales de campo magntico 141
5.5.1 Sensores magnetoresistentes 141
5.5.2 Sensores Wiegand 142
5.5.3 Sensores de campo magntico con un imn 144

5.6 Reglas de montaje 145


6
Minos
Los sensores inductivos son los sensores que se utilizan ms frecuente-
mente en sistemas automticos para controlar la posicin y el movimiento
de los mecanismos que dirigen las mquinas y equipamiento. Su estruc-
tura compacta, fabilidad y fcil instalacin hacen su uso muy popular.

Cuando un objeto metlico se encuentra en la zona de accin del sensor,
el estado o el valor de la seal de salida del sensor vara.
Un sensor inductivo est formado por los siguientes componentes bsicos
(Fig. 1.1): la cabeza que incluye una bobina de induccin con un ncleo
de ferrita, un generador de corriente sinusoidal, un circuito de deteccin
(comparador) y un amplifcador de salida.
Un circuito de induccin formado por la bobina y el ncleo de ferrita ge-
nera en torno al extremo del sensor un campo electromagntico variable
de elevada frecuencia. Este campo induce una corriente de Focaoult (o
corriente parsita) en el objeto metlico situado cerca del sensor. Esto
produce una carga del circuito de induccin, disminuyendo como conse-
cuencia la amplitud de oscilacin. El cambio en la amplitud depende
de la distancia entre el objeto de metal y el extremo del sensor. Si el
objeto alcanza una distancia caracterstica, la seal de salida cambia.
En sensores analgicos el valor de la seal de salida es inversamente
proporcional a la distancia entre el objeto y el sensor.
1.1 Informacin bsica
1 Sensores inductivos
Figura 1.1: Esquema de un sensor inductivo
OBJETO
SISTEMA DE SALIDA
SISTEMA DE
DETECCIN
GENERADOR
CABEZA DEL
SENSOR
7
Minos
1.2 Fundamentos tericos
La fuente de un campo magntico variable en sensores inductivos es
una bobina de induccin. Si la corriente que fuye a travs de la bobina
vara en el tiempo, el campo magntico en la bobina es tambin variable.
Estos cambios estn relacionados con el fenmeno de la autoinduccin,
esto es, la creacin de un voltaje adicional en la bobina que contrarresta
los cambios de la corriente.
La energa elctrica acumulada en los circuitos de resonancia se debe
diferenciar entre la energa EL del campo magntico de la bobina de in-
duccin y la energa Ec del campo elctrico del condensador cargado.
La energa total se mantiene siempre constante: E = EL + Ec = const.
(Fig. 1.2).
En la etapa inicial el circuito LC, integrado por la Bobina L y el con-
densador C, est abierto y la energa se encuentra almacenada en los
electrodos del condensador cargado (1). Al cerrar el circuito elctrico,
el condensador comienza a descargarse y la corriente I comienza a
fuir por el circuito. La intensidad de corriente pasa tener valor cero a la
intensidad mxima Imax. Toda la energa del condensador se almacena
en la bobina (2).
Aunque el condensador ya est descargado, la corriente fuye en el
circuito en la misma direccin. La corriente procedente de la autoinduc-
cin en la bobina, carga el condensador y la energa se transfere de
nuevo a este. Cuando la carga en el condensador es mxima la energa
desaparece del circuito(3). El estado en la ltima fase es similar al de
la etapa inicial, solo que en esta fase el condesador est cargado de
manera inversa y la corriente fuye en sentido contrario. En todo circuito
LC se producen las oscilaciones del campo elctrico del condensador y
del campo magntico de la bobina.
1.2.1 Circuito de resonancia
Figura 1.2: Oscilaciones en un circuito LC
8
Minos
En la realidad se producen siempre prdidas adicionales de energa
en todo circuito LC debidas a la propia resistencia de la bobina y el
condensador. Estas se representan con la letra R. Como resultado de
estas prdidas las oscilaciones en un circuito con una resistencia RLC
desaparecen (Fig. 1.3). Las oscilaciones del circuito pueden mantener-
se constantes cuando este sea alimentado por una fuente externa de
voltaje sinusoidal. Cuando la frecuencia de la fuente externa es igual a
la frecuencia propia del circuito LC la amplitud alcanza su valor mximo.
f frecuencia de la fuente externa sinusoidal ,
f0 frecuencia propia del circuito LC no amortiguado,
L inductividad [Henry],
C capacidad [Farad].
Bajo esta condicin se produce la resonancia de las tensiones. Cuanto
mayor sea el factor de calidad del circuito, mayor ser la amplitud de
las oscilaciones.
El factor de calidad Q es una medida de las prdidas generadas por la
resistencia R en los elementos L y C. En un circuito sin prdidas bajo
condiciones de resonancia la resistencia R sera infnitamente grande.
Cuanto mayor sean las prdidas en el circuito, ms pequea ser la
resistencia y el factor de calidad ser menor.
Figura 1.3: Oscilaciones de circuitos LC y RLC : a) circuito LC no amortiguado; b) circuito RLC sin
fuente externa; c) circuito RLC alimentado por una fuente externa sinusoidal
9
Minos
En generadores que presentan un circuito de resonancia formado por
una bobina y un condensador se emplean tambin amplifcadores ope-
racionales o transistores para mantener las oscilaciones.
Para generar oscilaciones deben cumplirse dos condiciones: de fases
y de amplitud. La condicin de fases implica que la fase de la tensin
de entrada sea igual a la fase de la tensin de salida. La condicin
de amplitud requiere que el amplifcador compense en su totalidad el
amortiguamiento en el circuito de resonancia. En este caso el generador
mismo produce la seal que mantiene las oscilaciones. Las condiciones
de fases y de amplitudes se cumplen cuando el circuito LC est dividido
correctamente o se utiliza un transformador acoplado.
Las oscilaciones de tensin y corriente se generan en el circuito LC
formado por una bobina y un condensador. La corriente conectada
al circuito LC le transmite una parte de su energa mediante la carga
del condensador y mantiene las oscilaciones en el circuito. Cuando la
energa suministrada es igual a la energa que se pierde, se alcanza el
equilibrio y la amplitud en el circuito LC se mantiene constante as como
las oscilaciones no son amortiguadas ( Fig. 1.4a)
La seal de salida depende del factor de calidad Q del circuito de reso-
nancia. Cuanto menor sea el factor de calidad, la seal de salida ser
menor (Fig. 1.4b). Los generadores LC generan vibraciones cuya frecu-
encia es mayor que unas pocas decenas de miles de hercios. Cuando
la frecuencia es menor, se requiere una inductividad L del circuito de
resonancia demasiado grande. En este caso es difcil alcanzar un elevado
factor de calidad y las bobinas son de un tamao relativamente grande.
1.2.2 El circuito elctrico
Figura 1.4: El circuito electrnico: a) Generador LC con un amplifcador que compensa el
amortiguamiento en el circuito, b) nivel de la seal de salida para diferentes valores de Q.
10
Minos
La parte activa de un sensor inductivo contiene una bobina enrollada en
torno a un ncleo de ferrita que crea un campo magntico. El ncleo de
ferrita con el circuito magntico abierto intensifca el campo de la bobina
y lo orienta hacia la zona de medida del sensor.
Al cambiar el campo magntico se genera un campo elctrico. Cuando
un conductor se encuentra en este campo elctrico variable, un campo
magntico aparece en torno a las lneas del campo elctrico (Fig. 1.5),
que contrarresta al campo magntico de la bobina y sustrae una parte
de la energa del circuito de resonancia.
El valor del factor de calidad se reduce porque las prdidas en el circuito
de resonancia se modifcan. Mientras que el conductor se encuentre
en el campo magntico de la bobina, la amplitud de la oscilacin sera
amortiguada. Si se elimina el conductor, se reduce la amortiguacin hasta
que la amplitud alcanza el valor inicial.
1.3 Fundamentos bsicos de construccin
1.3.1 Funcionamiento
Figura 1.5: Objeto metlico en el campo magntico de una bobina con el ncleo de ferrita.
conductor
Tiempo Tiempo
Amplitud
Campo magntico
de la bobina
Bobina
Ncleo
ferromagntico
Campo magntico de
corrientes eddy
Amplitud
11
Minos
El circuito electrnico de un sensor determina la distancia entre el objeto
y la bobina en base al grado de amortiguamiento y genera la seal de
salida. En la mayora de los casos la seal tiene dos estados: el objeto
se encuentra en el campo del sensor o fuera de este. En ocasiones la
seal es tambin anloga e inversamente proporcional a la distancia
entre el objeto y el sensor.
El circuito electrnico del sensor contiene tambin un comparador con
histresis y un sistema de salida. La histresis evita las interferencias
en la seal de salida que se producen al cambiar el estado, cuando el
metal es inestable o la tensin y la temperatura oscilan.
La histresis es la diferencia entre la distancia a la cual el sensor reaccio-
na cuando el objeto metlico se acerca y la distancia a la cual el sensor
reacciona cuando el objeto se aleja. El estado del sensor cambia de
apagado a encendido (Off-On) (Fig.1.6) El valor de la histresis depende
de la clase de sensor y de su tamao y es menor que el 20% del rango
de medida. Cuando hay histresis, cualquier objeto situado en la lmite
de la zona de infuencia del sensor ser tambin detectado. Algunos
sensores sealizan esto a travs de un diodo luminoso.
Los generadores LC en sensores inductivos son normalmente de alta
frecuencia (HF-high frequency) entre 100 kHz-1MHz. Cuanto ms grande
sea el dimetro de la bobina, mayor ser la capacidad de carga y menor
ser la mxima frecuencia.
El area de accin tpica de los sensores inductivos es menor de 60 mm.
La carcasa del sensor es cilncrica o cuadrtica, de metal o plstico,
haciendo posible un montaje fcil.
Figura 1.6: Histresis de un sensor inductivo
Metal
12
Minos
El campo magntico generado por la bobina abarca un rea que deter-
mina la zona de accin de un sensor inductivo.
La distancia entre el objeto y el sensor a partir de la cual el estado de
salida se ve modifcado se denomina la zona nominal de trabajo Sn. Este
valor se proporciona en los catlogos y se determina de acuerdo a la
norma EN 60947-5-2 para una placa de acero (St37), de anchura igual
al dimetro del sensor y 1 mm de espesor.
La zona real de trabajo Sr se determina durante el proceso de fabricacin
y puede diferenciarse ligeramente de la zona nominal de trabajo Sn.
Para tension nominal y temperature nominal el valor de Sr se encuentra
limitado dentro del rango 0.9Sn Sr 1.1Sn .
En la zona de trabajo Sa 0.8Sn, que determina la distancia ms segura
entre el objeto y el sensor, ya que en esta zona se puede trabajar sin
problemas derivados de la temperatura y cambios de la tensin, indepen-
dientemente de la zona real de trabajo proporcionada por el fabricante.
La zona nominal de trabajo Sn depende del dimetro D (Fig. 1.7) y de las
propiedades del ncleo. Cuanto ms pequeo sea el sensor, menor ser
la zona nominal de accin. Existen tambin confguraciones especiales
con una zona nominal de trabajo mayor.
Figura 1.7: Relacin entre el dimetero de la bobina y su zona nominal de trabajo en
sensores inductivos estndar.
13
Minos
La amortiguacin del circuito de resonancia depende del material a partir
del cual fue fabricado el objeto detectado. Aquellos materiales que pre-
sentan una resistencia elctrica menor que el acero St37 como el oro,
cobre o aluminio amortiguan las oscilaciones del circuito de resonancia
en menor grado.
Estas diferencias se pueden compensar con la limitacin de la zona
nominal de trabajo. Si el metal detectado es latn se debe multiplicar la
zona nominal de trabajo del sensor Sn para acero St37 por un coefciente
de correccin de 0,5 (Fig. 1.8).
La sensibilidad del sensor depende de su construccin. Existen dos
construcciones bsicas de sensores cilndricos:
- cubierto: la bobina del circuito de resonancia est insertada en una
funda que determina el lmite del sensor.
- no cubierto: la bobina se encuentra dentro de una caja protectora de
plstico.
Los sensores con una bobina no cubierta son ms sensible ante la pre-
sencia de objetos metlicos cercanos.
1.3.2 Coefcientes correctores
Figur 1.8: Coefcientes de correccin para diferentes materiales del objeto detectado.
Acero St37
Oro
acero inoxidable
Latn
Cromo
Aluminio
14
Minos
Si se siguen las instrucciones de montaje descritas a continuacin no se
deben producir disturbaciones en el funcionamiento del sensor a causa
del ambiente o de la infuencia de otros sensores. El tamao y forma de
la zona libre requerida cercana al sensor dependen de la zona de trabajo
del sensor, su construccin y el tamao del objeto detectado (Fig. 1.9a).

El dimetro del ncleo y la bobina depende del tamao de la carcasa
cilndrica (funda metlica). Por ello existe una conexin tan fuerte entre
el dimetro de la carcasa, la zona de trabajo del sensor y la zona libre
requerida, donde tan solo puede encontrarse el objeto metlico a detectar.
Los sensores con bobina oculta presentan una zona de trabajo mayor y
por tanto la zona libre debe ser tambin mayor.
Un sensor cilndrico cubierto es sensible slamente a los objetos me-
tlicos que se encuentren frente a l. Por ello estos sensores pueden
instalarse en elementos metlicos. La zona libre queda determinada por
la distancia equivalente a 3Sn (Fig. 1.9b).). Para evitar evitar la interfe-
rencia mutua entre sensores, la distancia mnima entre estos debe ser
mayor de 2xD.
Un sensor cilndrico no cubierto es sensible a los objetos metlicos situ-
ados a su alrededor desde tres lados. Por ello el sensor debe sobresalir
algo, de tal manera que la zona libre pueda detectar los lados del sensor.
En este caso para evitar interferencias mtuas la distancia mnima entre
sensores debe ser mayor de 3xD.
1.3.3 Mtodo de montaje
Figura 1.9: Sensores de induccin con una bobina cubierta y no cubierta, a)
caractersticas; b) consejos de instalacin
Objeto
detectado
15
Minos
En la especifcacin tcnica de cada sensor se describe la mxima fre-
cuencia de cambio de la seal de salida. Esta especifca el nmero de
cambios en la salida durante un segundo cuando objetos metlicos de
acero St37 aparecen y desaparecen de forma cclica en la zona de trabajo
del sensor. Para determinar esta frecuencia son aplican los requisitos
tcnicos dados en la norma EN 50 010/IEC 60947-5-2 .
Estos requisitos se referen al tamao de los objetos detectados, la
distancia entre el objeto y el sensor y la relacin entre la longitud del
objeto y la distancia entre los objetos. En materiales no conductores se
debe instalar una lmina cuadrada de acero St37 cuya anchura es igual
al dimetro del sensor y que tiene 1 mm de espesor. La distancia entre
esta lmina y el sensor debe ser la mitad de la zona nominal de trabajo
Sn (Fig. 1.10).
El mtodo de medida de acuerdo a la norma EN 50010 se basa en a rela-
cin conocida 1:2 entre la longitud del objeto y la distancia entre objetos.
Esto garantiza que los objetos cercanos no ejerzan ninguna infuencia
en las caractersticas del sensor del campo magntico. La frecuencia
mxima de la seal de salida se calcula a partir de la siguiente frmula.
f = 1 /(t1 + t2)
t1 tiempo necesario para recorrer la longitud de la lmina,
t2 tiempo necesario para recorrer la distancia entre lminas
El resultado de una medida depende siempre del tamao del objeto, de
la velocidad y de la distancia entre el objeto y el sensor. Al usar un objeto
menor que la lmina estndar o una distancia menor entre laminas, se
reduce la frecuencia mxima de la velocidad de salida.
Figura 1.10: Requisitos segn la norma EN 50010 para la determinacin de la frecuencia
maxima de la seal de salida de un sensro inductivo.
16
Minos
La zona de trabajo de los sensores inductivos de anillo se encuentra
dentro de la carcasa del anillo. Estos sensores detectan objetos
de metal que pasan a travs de una apertura en su carcasa. Se
utilizan normalmente para detectar y contar pequeos objetos
metlicos (tornillos, tuercas). Las carcasas de estos sensores de
anillo son de plstico.
La forma de actuacin de un sensor de anillo se basa en un osci-
lador de alta frecuencia que crea un campo electromagntico en
la obertura del sensor. Se utiliza un ncleo toroidal con un factor
de calidad mayor que el de la ferrita. La presencia del objeto
metlico produce una disminucin en la amplitud de oscilacin.
El comparador reconoce estos cambios y cuando el valor lmite
es superado se conmuta la seal de salida. La zona de trabajo
del sensor depende del dimetro , de la apertura del sensor y del
tamao y clase del objeto.
El sensor funciona cuando el campo magntico est sufciente-
mente amortiguado. Si los objetos son muy pequeos el amorti-
guamiento puede ser tambin muy pequeo. Por ello existe una
longitud mnima o un dimetro mnimo de objeto para cada tamao
de sensor. (Fig. 1.11b).
Una ventaja de los sensores de anillo es que los objetos atrados
no deben realizar la misma trayectoria. Gracias a la zona de accin
del anillo los objetos pueden ser detectados independientemente
de su orientacin, por ejemplo objetos que caen a travs de un
tubo de plstico.
1.4 Sensores especiales
1.4.1 Sensor inductivo de anillo
Figura 1.11: Sensor inductivo de anillo. a) construccin; b) relacin entre el tamao del
sensor y el tamao mnimo del objeto detectado.
longitud
Dimetro
Diametro del
objeto
[mm]
Diametro del orifcio del sensor [mm]
17
Minos
Los procesos de soldado requieren elevadas cantidades de corriente.
La corriente que fuye a travs del equipo de soldado produce un fuerte
campo magntico variable a su alrededor.
Cuando un sensor inductivo se encuentra en la zona de soldado puede
ocurrir que la seal de salida sea modifcada incontroladamente debido
a la infuencia del campo magntico sobre la intensidad de saturacin.
Adems se induce una tensin adicional en la bobina que deteriora el
trabajo del oscilador y puede producer un cambio del estado de la seal
de salida. Durante la soldadura se producen tambin numerosas chispas
que pueden daar la carcasa del sensor.
Debido a esto los sensores que deben ser instalados cerca de equipos de
soldado se hacen de plomo y estn recubiertos por una capa protectora
de tefn. Su lado frontal se haya reforzado con materiales termoplsticos
resistentes a altas temperaturas.
Los sensores tienen un ncleo con una permeabilidad magntica pe-
quea (Fig. 1.12) que permite un diseo especial del circuito elctrico
para evitar un encendido errneo. Estos ncleos estn compuestos de
acero sinterizado y se saturan en un campo magntico que debe ser algo
ms denso que en el caso de los ncleos de ferrita. El sensor no se ve
infuenciado por el campo externo magntico debido a que el campo
magntico propio puede acumularse y regularse mejor. Los sensores
sin ncleo son especialmente insensibles a la infuencia del campo ma-
gntico externo, ya que el ncleo concentra el magnetismo externo en
los sensores normales. Puesto que no hay ncleo la bobina se envuelve
en un rollo de plstico.
1.4.2 Uso de sensores en campos electromagnticos de elevada intensidad
Figura 1.12: Sensores inductivos insensibles a campos magnticos
Baja permeabilidad
bobina
Bobinas de pl-
stico
18
Minos
Si se utilizan sensors estndar bajo condiciones adversas pueden pro-
ducirse fallos en el funcionamiento o incluso puede daarse el sensor.
Para hacer los sensores aptos a trabajar en condiciones adversas se
pueden aplicar diferentes medidas: se utilizan materiales especiales para
la carcasa, se aumentan las dimensiones de los sensores, se aplican
mecanismos especiales de montaje, se protegen los circuitos electrnicos
o se modifca su construccin.
Los fabricantes de sensores ofrecen entre otros los siguientes tipos de
sensores especiales para condiciones adversas:
sensores resistente a altas temperaturas ( hasta 200C)
sensores resistentes a compuestos qumicos
sensores resistentes a aceites
sensores resistentes a la humedad
sensores en miniatura con una cabeza de entre 3 mm y 5 mm
Los sensores que operan bajo elevada presin deben disponer de una
carcasa resistente y hermtica para proteger los elementos internos elec-
trnicos. La superfcie frontal del sensor se protege con una superfcie
cermica resistente al desgaste. Dicha construccin supone un despla-
zamiento de la bobina y por ello la zona de trabajo ser ms pequea.
El oscilador se debe modifcar para evitar este efecto. Bajo condiciones
normales un sensor modifcado tendra de esta manera una zona de
trabajo considerablemente ms grande que los sensores estndar.
El disco cermico se une por conexion trmica a la carcasa metlica de
acero inoxidable. Al enfriarse la carcasa calentada est se queda sujeta
al disco establecindose una junta hermtica.
1.4.3 Uso de sensores en condiciones adversas
19
Minos
Un par de sensores inductores pueden reconocer los movimientos rota-
torios o lineares. En el movimiento de rotacin la rueda dentada cambia
la seal de salida (Fig. 1.13). Las seales del sensor son procesadas
por el discriminador y determinadas por el cambio de fase. Cuando la
rueda dentada gira hacia la izquierda, se recibe primero la seal 1 y la
seal de salida L es activada en el discriminador. Si la rueda gira hacia
la derecha, se recibe primero la seal 2 y despus se activa la seal R.
El reconocimento del movimiento lineal se realiza de manera similar
con un sensor de anillo biestable. El sensor presenta dos bobinas que
se encuentran al lado una de otra y que presentan diferente suministro
de corriente. La intensidad de corriente puede ser por tanto distinta en
cada bobina. Si el objeto viene del lado de la izquierda se amortiguar
primero el circuito elctrico de la primera bobina y a continuacin el de
la segunda. Si el objeto viene de la parte derecha los circuitos elctricos
sern amortiguados en sentido contrario. El mdulo de medida reconoce
la direccin de movimiento del objeto segn la intensidad de corriente
en las bobinas.
1.5 Reconocimento de la direccin de movimiento
Figura 1.13: Reconocimiento de la direccin de movimiento con dos sensores estndar o
un sensor biestabil.
20
Minos
Los sensores inductivos NAMUR presentan dos lneas y trabajan con un
amplifcador externo. La resistencia de los sensores NAMUR vara en
funcin de la presencia de objetos metlicos. Una resistencia pequea
se produce cuando no hay ningn metal presente, y asimismo una resi-
stencia grande implica la presencia de un metal.
Una propiedad de los sensores NAMUR es el rango de salida que com-
prende 1,2 hasta 2,1 mA (norma EN 60947-5-6). Los sensores NAMUR
con el mismo suministro de corriente tienen la misma caracterstica de
corriente y una histresis de cambio exacta de 0,2 mA
Los sensores NAMUR presentan un oscilador con bobina amortiguada y
un demodulador. Cuando la distancia entre el objeto y el sensor cambia
se modifca la corriente absorbida, lo que es conmutado por el amplifca-
dor en una seal biestable.
Si los sensores NAMUR trabajan en una zona de peligro de explosin
el amplifcador no puede emitir ninguna chispa o este debe de situarse
fuera de la zona de peligro de explosin.
Si la corriente en el circuito elctrico del sensor es menor de 0,15 mA,
esto signifca para el amplifcador que no hay seal. Si la intensidad es
mayor de 6 mA, esto signifca cortocircuito en el sensor.
1.6 Sensores NAMUR
Figura 1.14: Sensor tipo NAMUR: a) caracterstica; b) circuito elctrico
corriente
no humedad
humedad
Desconexin
zona permitida
corriente mxima
21
Minos
Los sensores estndar solo detectan si un objeto metlico est presente
o no. Los sensores inductivos analgicos registran la posicin del objeto
en la zona de trabajo del sensor. Cuando el objeto se mueve de 0 a Sn
la seal de salida cambia de 0 a 20 mA.
El campo magntico variable producido por el circuito de resonancia
es amortiguado por el objeto metlico que se encuentra en la zona de
trabajo del sensor. Cuanto ms cerca se encuentre el sensor del objeto,
mayor ser la amortiguacin.
Un oscilador con un diseo especial hace possible la amortiguacin
del circuito de resonancia al cambiar la distancia y el factor de calidad.
Gracias al sistema de linealizacin la seal de salida es prcticamente
linear (Fig. 1.15). Los grfcos mostrados en la fgura corresponden al
acero St37, ya que este acero presenta la mayor zona de trabajo. Si se
emplean metales de una permeabilidad magntica menor deben aplicarse
los coefcientes correctores adecuados.
La mayora de los sensores presentan una caracterstica casi linear en
la totalidad del rango de medida (zona marcada en el grfco en gris).
Figura 1.15: Sensor anlogo inductivo.
1.7 Sensores inductivos analgicos
proud
Circuito de
linearizacin
Sistema
de salida
Generador Cabeza del sensor
22
Minos
Los sensores de corriente continua trabajan con una generador cuya
tensin de salida oscila. Si las oscilaciones de amplitud son demasiado
grandes no es possible predecir el comportamiento del sensor.
El sensor funciona correctamente si las oscilaciones de la tensin son
menores que el 10% de la tensin media ( Fig.1.16a). Esto es, se cumple
lo siguiente:
U
ss
0.1U
D
Una oscilacin momentnea de tensin no debe superar dicho rango.
Para evitar esto se debe instalar un generador estabilizado o un con-
densador mayor.
Las salidas de los sensores de corriente continua pueden tener una
confguracin NPN o PNP. En la confguracin NPN la resistencia RL se
conecta a la salida del sensor y al polo positivo del generador de corri-
ente. En la confguracin PNP la resistencia se conecta a la salida del
sensor y al polo negativo (Fig. 1.16b). Ambas confguraciones presentan
una funcin salida NO ( normal abierta) o NC (normal cerrada). Algunos
sensores tiene una funcin salida complementaria NP o dos salidas
independientes NO y NC.
1.8 Corriente continua (CC)
Figura 1.16: Sensores inductivos de corriente continua: a) Voltaje de la fuente
de alimentacin ; b) Conexin entre el sensor y la Resistencia RL
23
Minos
Los sensores de corriente alterna no pueden conectarse directamente
a un generador de corriente alterna (Fig. 1.17). Si se conecta un sensor
de corriente alterna a un generador de corriente alterna los circuitos
electrnicos internos del sensor podra resultar daados.
Los sensores de corriente alterna se conectan en serie con la resistencia
RL. Los sensores con dos conexiones requieren que se cumplan requi-
sitos adicionales para el circuito elctrico. Estos presentan un transistor
que funciona como amplifcador de la potencia.
Al estar estos sensores conectados en serie la corriente fuye en el
circuito an estando el sensor apagado. Se produce una cierta prdida
de voltaje. Estos fenmenos son especialmente importantes cuando se
conectan los sensores en serie o en paralelo.
Cuando se ajustan las condiciones de los sensores con la corriente
alterna se deben respetar los valores mximo y mnimo de la corriente
especifcados por el fabricante.
1.9 Corriente alterna
Figura 1.17: Sensor de corriente alterna
Correcto Incorrecto
24
Minos
La conexin en serie o en paralelo de sensores posibilita la realizacin
de diferentes confguraciones del equipo que pueden ser conectadas
como una resistencia (Fig. 1.18). As se puden obtener las funciones
lgicas AND( y), OR(o) o NOR (No-OR).
La funcin lgica AND garantiza que la seal de salida de un grupo de
sensores aparezca cuando el estado de salida de todos los sensores
es ON (encendido).
La function OR garantiza que la resistencia RL no tenga alimentacin de
corriente cuando la seal de salida de todos los sensores de todos los
sensores sea OFF (apagado).
Los grupos de sensores pueden conectarse tambin en otro orden distinto
para conseguir otras funciones lgicas.
El nmero mximo de sensores conectados en serie dependen de la
tensin de la fuente de alimentacin, de la cada de tensin a la salida
de los sensores y de la resistencia conectada. La tensin de la fuente de
alimentacin menos la cada de tensin a la salida de los sensores debe
ser mayor que la tensin de trabajo mnima para la resistencia conectada.
1.10 Principios de conexin de los sensores
Figura 1.18: Conexin de sensores en serie (Funcin lgica AND)
25
Minos
La funcin OR garantiza que la seal de salida de un grupo de sensores
aparezca cuando la seal de salida de al menos uno de los sensores
est ON( encendida). Los sensores conectados en paralelo realizan esta
funcin (Fig. 1.19).
El nmero de sensores conectados en paralelo con tres lineas e igual
suministro elctrico no est limitado de manera estricta. Se pueden
conectar hasta 10 sensores en paralelo independientemente de la fun-
cin de salida.
Al conectar sensores de dos lneas en paralelo, se suman las corrientes
que fuyen en el circuito, an cuando los sensores estn apagados (debi-
do a la conexin comn con la resistencia). Este efecto puede signifcar
un problema para la funcin.
Por ellos los sensores con dos lneas no deben conectarse en paralelo.
El nmero mximo de sensores que se pueden conectar depende de la
suma de estas corrientes y de la resistencia.
Figura 1.19: Conexin en paralelo de los sensores( funcin lgica OR)
26
Minos
Es necesario proporcionar medidas de seguridad frente a los fallos de
instalacin o fallos que se pueden producir durante el funcionamiento
de los sensores. Los dispositivos de proteccin elctricos protegen los
circuitos internos de los sensores de los siguientes fallos:
conexin de la fuente de alimentacin en sentido inverso
cortocircuito en la salida
impulses cortos de la lnea de alimentacin
intensidad de corriente demasiado elevada
Un cortocircuito no causa daos en sensores con una intensidad con-
stante, incluso si estos se presentan de forma repetida y por un tiempo
prolongado. En este caso son solo los diodos del sensor los que no fun-
cionan. Despus del cortocircuito el sensor funcionar de manera normal.
En el caso de que la tensin del circuito pueda ocasionar daos a las
personas los sensores con carcasa metlicas deben de ser provistos de
una toma de tierra adicional.
Cuando un sensor est conectado en serie con una resistencia, la cor-
riente fuye en el circuito incluso cuando el sensor est apagado (Fig.
1.20). Esto puede bien daar el sensor o producir una seal de salida
OFF permanente. Para evitar estas situaciones se conecta una resisten-
cia adicional en paralelo Rp. El valor de la Resistencia RP y la potencia
de la resistencia P se pueden calcular mediante las siguientes frmulas:

RP=U/Imin P=U2/RP
1.11 Proteccin y seguridad de sensores
Figura 1.20: La corriente I
p
en el circuito de corriente alterna, cuando el sensor inductivo
est apagado.
suministro de voltaje [V]
27
Minos
Las redes de comunicacin son la solucin ms moderna para la cone-
xin entre sensores y aparatos de control. Las soluciones clsicas son
reemplazadas por las redes de comunicacin para evitar la gran cantidad
de cables que estas requieren.
Este concepto se basa en estaciones intermedias que recogen las sea-
les del sensor y las mandan a la unidad principal (Fig. 1.21). Gracias a
esta solucin se pueden:
reducer costes signifcativamente,
aumentar la distancia entre el sensor y el aparato de control,
transmitir datos referentes a calibracin y datos del sensor.
Las redes ms populares son las redes abiertas, ya que estas posibilitan
el intercambio de informacin entre equipos procedentes de diferentes
fabricantes. Las informaciones se intercambian de acuerdo a los proce-
dimientos estndar (Ethernet, Profbus, DeviceNet, Modbus, CAN, AS-I).
Gracias a las redes una parte de las seales se procesa a niveles infe-
riores ( ms cercanos al proceso).
Los aparatos bsicos de la red son los mdulos de entrada y salida
(I/O) con diferentes interfaces. Cada mdulo tiene una direccin de red
y posibilita una transferencia rpida de datos. Esto es especialmente
importante a nivel de los sensores , en los que el tratamiento de datos
laborioso y las decisions se toman de manera muy rpida.
1.12 Conexin de sensores a una red de comunicacin
Figura 1.21: Sistemas de comunicacin con y sin profbus
28
Minos
1.13 Aplicaciones
29
Minos
Los sensores capacitivos utilizan un campo elctrico para detectar obje-
tos en su zona de accin. Estos pueden detectar tanto objetos metlicos
como objetos no conductores de la corriente (por ejemplo plsticos).
Un sensor capacitivo puede detectar un objeto situado tras una capa
de material no conductor. Por este motivo los sensores capacitivos se
pueden emplear para detectar un lquido o granulado en el interior de un
contenedor. Los sensores capacitivos generan una seal proporcional a la
distancia entre el objeto y el sensor. La distancia de trabajo de un sensor
capacitivo comprende 30 mm ( 60 mm para construcciones especiales).
Cuando un objeto metlico o un dielctrico aparece en el campo elctrico
del sensor la seal de salida se cambia a ON ( encendido).
Un sensor capacitivo est compuesto de una cabeza con electrodos, un
potencimetro, un oscilador, un detector y un sistema de salida (Fig. 2.1).
Los componentes activos del sensor capacitivo son dos electrodos met-
licos que forman un condensador abierto. La capacidad del sensor vara
cuando un objeto se aproxima al sensor. La seal de salida depende de
la capacidad total, que es la suma de la capacidad bsica del sensor y
la variacin en la capacidad producida por el objeto detectado.
2 Sensores capacitivos
2.1 Introduccin
Figura 2.1: Diagrama de un sensor capacitivo
electrodos
objeto
Oscilador sistema de salida Detector Cabeza del sensor
potenciometro
30
Minos
Un condensador bsico presenta dos electrodos situados uno enfrente
del otro (Fig. 2.2a). Si los dos electrodos se encuentran en el mismo
plano se obtiene un condensador abierto (Fig. 2.2b).
Introduciendo un electrodo C cero entre los electrodos A y B, cuyo es-
pesor se aproxima a cero, se obtienen dos condensadores conectados
en lnea. En un condensador abierto el electrodo intermedio reparte el
campo elctrico entre dos campos de direccin contraria. En este caso
las capacidades de ambos condensadores son iguales y se calculan
mediante la siguiente frmula:
2.2 Teoretick zklady
donde:
C capacidad del condensador,
S rea de los electrodos,
o
constante dielctrica (para el vaco o aire),
r
constante del dielctrico presente en el condensador,
d distancia entre los electrodos.
Figura 2.2: a) condensador con electrodos A y B , b) condensador abierto con
electrodos A y B en un mismo plano
31
Minos
Un objeto metlico que aparece en el campo electrosttico del conden-
sador abierto representar la funcin del electrodo intermedio C. La
capacidad del sistema es mayor que la capacidad del condensador sin el
electrodo intermedio (Fig. 2.3a). Los objetos no conductores (aislantes)
que aparecen en el campo electrosttico del condensador abierto au-
mentan su capacidad de manera proporcional a la constante dielctrica
del aislante (Fig. 2.3b). La capacidad del condensador aumentar debido
a que la constante dielctrica de medios lquidos o slidos es siempre
mayor que la constante dielctrica del aire (
air
=1)
Figura 2.3: Campo elctrico de un condensador abierto para materiales conductores y no
conductores
Material no coductor
Material Conductor
32
Minos
Para generar un campo elctrico simtrico el electrodo externo B tiene
que tener forma de anillo y el electrodo A forma cilndrica (Fig. 2.4). El
objeto detectado acta de electrodo intermedio C. La superfcie externa
del anillo B se toma como la superfcie activa del sensor. Cuanto ms
lejos se encuentre el objeto del sensor, menor ser la capacidad de ste.
2.3 Funcionamiento de un sensor capacitivo
Figura 2.4: Campo elctrico de un sensor capacitivo
carcasa
rea activa
del sensor
electrodo externo
electrodo interno
rea de medicin
Campo del sensor
Elemento que est
siendo detectado
33
Minos
La estructura de la capacidad del sensor depende siempre del tipo de
objeto a detectar y de su toma de tierra.
Los objetos no conductores tales como plsticos, papel o cristal aumentan
la capacidad propia del sensor debido a que sus constantes dielctricas
son mayores que la constante dielctrica del aire (Fig. 2.5a). El aumento
de capacidad depende de la constante dielctrica del objeto, pero esta
presenta un valor pequeo. Por este motivo la zona de accin del sensor
es tambin pequea.
Los objetos conductores sin toma de tierra forman dos condensadores
adicionales (entre el objeto y el electrodo interno y entre el objeto y el
electrodo externo) que se sitan en serie (Fig. 2.5b). En este caso la
zona de accin del sensor es mayor.
Cuando el objeto a detectar es un conductor con toma de tierra la capci-
dad propia del sensor se conecta en paralelo con la capacidad adicional
( entre el objeto y el electrodo) (Fig. 2.5c). En este caso la zona de accin
del sensor es mayor que en cualquier otro caso.
Figura 2.5: Estructura de la capacidad del sensor para: a) objeto no conductor, b) objeto
conductor sin toma de tierra, c) objeto conductor con toma de tierra
objeto
electrodo del sensor
electrodo externo
electrodo externo
objeto
objeto
electrodo externo
34
Minos
Los electrodos A y B estn conectados a un oscilador de alta frecuencia
(Fig. 2.1). El oscilador se encuentra operativo cuando no hay ningn
objeto en el campo elctrico del sensor. Cuando un objeto entra en este
campo aumenta la capacidad entre los electrodos A y B y se conecta el
oscilador. El detector analiza la amplitud de las vibraciones del oscilador
y genera una seal para el conmutador. Entre el oscilador y el electrodo
se encuentra un potencimetro para determinar el punto de activacin
del oscilador.
La zona nominal de accin Sn de un sensor capacitivo viene determinada
por la distancia entre el objeto y el sensor a partir de la cual el estado de
salida cambia (Fig. 2.6). Este valor se calcula para una lmina cuadrada
de acero FE360 con toma de tierra. Su anchura debe ser igual al dimetro
del sensor o tres veces Sn ( cuando esta sea mayor que el dimetro) y
su grosor debe ser 1 mm.
Figura 2.6: Defniciones de las zonas de accin de un sensor capacitivo
distancia de
operacin nominal
distancia de operacin asegurada
para la operacin nominal y la tem-
peratuda constante (20C)
Objetivo estandarizado
rea del sensor activa
dentro del dimetro d
pouiteln zna psoben
Para 85 - 110% de la operacin
nominal y la temperatuda de trabajo
zona de operacin real
35
Minos
2.4 Tipos de sensores capacitivos
Los sensores capacitivos tienen normalmente la forma de un cilindro o
de un paraleleppedo. Su zona activa se encuentra en el extremo del
sensor (Fig. 2.7). Hay dos tipos de sensores cilndricos. Los sensores del
primer tipo presentan una pantalla y una zona de accin en el extremo
del sensor. Su extremo debe ser installado en la superfcie de un metal
o plstico (Fig. 2.8). Los sensores del segundo tipo tienen una pantalla
y una zona de accin alrededor del mismo sensor. Estos sensores se
utilizan cuando estos tienen contacto con el medio a detectar (lquido o
granulado). Presentan una zona de accin 50% mayor debido a que su
campo elctrico es mayor. Hay diseos especiales como los sensores
elsticos que pueden ser adheridos tanto a una superfcie lisa como curva.
Figura 2.7: Tipos de sensores capacitivos
36
Minos
Al installar sensores capacitivos deben seguirse las reglas mostradas en
la Fig. 2.8 para evitar la infuencia y perturbaciones del ambiente externo.
Los sistemas de salida y cables de los sensores capacitivos son similares
a los de los sensores inductivos. Los sensores capacitivos pueden tener
dos, tres o cuatro lneas de corriente continua o alterna.
Figura 2.8: Mtodo de montaje de sensores capacitivos a) superfciales y b) no superfciales
37
Minos
La zona de accin de un sensor capacitivo puede cambiar considerable-
mente. Esta depende del material y la toma de tierra del objeto a detectar.
Los materiales conductores presentan una zona de accin mayor.
En el caso de que el objeto est hecho de un material conductor, esto
no tiene infuencia alguna en la zona de accin del sensor. Cuando el
objeto sea de un material no conductor, su zona de accin depende
de la constante dielctrica. Cuanto mayor sea la constante dielctrica,
mayor ser la zona de accin (Fig. 2.9). En la tabla 2.1 se muestran las
constantes dielctricas de diferentes materiales aislantes.
La distancia entre un objeto orgnico( por ejemplo madera) y el sensor
en el cual se modifca la seal de salida depende considerablemente del
contenido en agua del objeto, ya que la constante dielctrica del agua
es muy elevada (agua=80).
2.5 Infuencia del material del objeto
Figura 2.9: Relacin entre la zona de accin de un sensor capacitivo y
la constante dielctrica de un objeto no conductor
38
Minos
En los catlogos se proporciona la zona nominal de accin para un ob-
jeto metlico normalizado. Para determinar el valor de la zona real de
accin el valor de la zona nominal debe multiplicarse por el coefciente
de correccin del material del objeto a detectar :
Zona de operacin = Sn . coefciente de correcin
Tabla 2.1: Constante dielctrica r de diferentes materiales no
conductores
Tabla 2.2: Coefcientes de correccin para diferentes materiales
Acero
Agua
PE
PVC
Aceite
Vidrio
madera
Cermica
material
alcohol
marmol
zvulkanizivan guma
goma de silicona
celulosa
caucho blando
gasolina
baquelita
polypropylen
polietileno
madera
mica
poliamido
plexiglas
parafna
papel duro
papel
aceite transformado
vidrio
tefon
aire
porcelana
poliester
agua
material Coefciente de correccin
39
Minos
El detector contiene un fltro de interferencias que elimina la infuencia
de campos elctricos externos cuando estos no son muy grandes. Sin
embargo los fltros disminuyen notablemente la frecuencia mxima de
conmutacin, es decir, empeoran la caracterstica dinmica del sensor.
El sensor puede responder de manera errnea si la suciedad o el polvo
se acumulan en sus superfcies activas. Un electrodo adicional de com-
pensacin conectado a la salida del sensor (Fig.2.10) se utiliza para
mantener constante la zona de accin. La contaminacin aumenta la
capacidad entre el electrodo del sensor y la pantalla. La capacidad entre
el electrodo del sensor y el electrodo de compensacin genera al mismo
tiempo un acoplamiento de compensacin. Cuando un objeto de poco
espesor (como por ejemplo una hoja de papel) entra en contacto con
el sensor la seal del electrodo principal puede ser neutralizada por la
perturbacin y el estado de salida no se ver modifcado.
2.6 Compensacin de interferencias
Figura 2.10: Sensor con un electrodo adicional de compensacin
sensor de campo
objeto detectado
contaminacin de
interferencia
electrodo de compensacin
elecrodo externo
Campo de
compensacin
40
Minos
El uso de los sensores capacitivos esta muy extendido debido asus
caractersticas y a su sencillo montaje.
Estos sensores pueden:
- controlar el nivel de lquido o granulado en un tanque
- contar los objetos conductores y no conductores,
- detectar envases vacos,
- detectar daos en los objetos,
2.7 Aplicaciones
Figura 2.11: Deteccin y eliminacin de botellas vacas
Figura 2.12: Control del nmero de recipientes metlicos o de vidrio
41
Minos
Figura 2.14: Deteccin de envases vacos en la lnea de produccin
Figura 2.13: Control del nivel de lquido en un tanque o en una
tuberia
42
Minos
3 Sensores de ultrasonido
Los sensores de ultrasonido se emplean tanto para detectar objetos
independientemente del color o material como para controlar el nivel de
un lquido transparente o de color. Se utilizan en ambientes donde la
presencia de polvo hace que no se pueden emplear sensores pticos.
Los sensores ultrasnicos emiten una radicacin ultrasnica y miden el
perodo de tiempo entre la emisin de la radiacin y la recepcin del eco
de la radiacin de vuelta al sensor. Este perodo de tiempo es propor-
cional a la distancia entre el objeto y el sensor. La frecuencia posible de
muestreo es relativamente pequea en comparacin con otros sensores
(en algunos hasta 100 Hz) .
El transformador produce una onda sonora cuya frecuancia es notable-
mente mayor que 20 kHz, es decir que la onda no puede ser percibida
por el oido humano.
Gracias a la elevada frecuencia de trabajo del transformador los sensores
de ultrasonido no son sensibles al ruido externo.
Un sensor de ultrasonido se haya integrado por un generador de eleva-
da tensin, un transformador piezoelctrico en la cabeza del sensor, un
sistema de procesamiento de la seal y un sistema de salida (Fig. 3.1).
3.1 Fundamentos bsicos
Obr. 3.1 Konstrukce ultrazvukovho senzoru
SISTEMA DE SALIDA CIRCUITO DE
DETECCIN
CABEZA DEL
SENSOR
GENERADOR OBJETO
43
Minos
Las ondas sonoras se pueden propagar en diferentes medios (gases,
lquidos, slidos) debido a la reaccin mtua que se produce entre las
partculas del medio dado. En el aire las ondas de ultrasonido son lon-
gitudinales y se propagan cuando las molculas del aire chocan con las
molculas de su alrededor suscitando las vibraciones. Por ello la onda
sonora se propaga sin desplazar a las molculas excitadas.
La longitud de una onda sonora es la distancia que recorre la onda
en un perodo(Fig. 3.2). La frecuencia de vibracin f es el nmero de
perodos por segundo. Su unidad de medida es el hercio.
La velocidad de propagacin V de una onda de ultrasonido depende de
las propiedades del medio (densidad y elasticidad). Esta pude calcularse
de la siguiente manera:
V = f [m/s]
donde:
f frecuencia de la onda (en Hz)
longitud de onda (en m)
3.2 Fundamentos tericos
3.2.1 Propagacin de las ondas sonoras en el aire
Figura 3.2: Onda sonora
44
Minos
La frecuencia de onda de los sensores de ultrasonido tiene normalmente
un valor entre 23 - 400 kHz (Fig. 3.3).
Figura 3.3: Rangos de frecuencia de ondas sonoras
FRECUENCIA
Sensores: el rango de operacin
23 kHz - 400 kHz
sonidos audibles
20 Hz - 20 kHz
infrasonidos
1Hz - 20Hz
ultrasonido
desde 20 kHz
45
Minos
La propagacin de las ondas sonras se rige por las mismas reglas que
las ondas luminosas. Estas pueden ser refejadas parcial o totalmente
por un objeto.
Cuando se conoce la velocidad de propagacin de la onda en el aire y
el perodo de tiempo entre la emisin de la seal y la recepcin del eco
refectado se puede determinar la distancia entre el objeto y el sensor a
partir de la frmula:
S= Vt / 2
donde:
V velocidad de propagacin de la onda en el aire (343 m/s a una
temperatura de 20 C)
t perodo de tiempo entre la emisin y la recepcin de la onda en [s],

S distancia entre el objeto y el sensor en [m].
El producto Vt debe dividirse ente dos ya que la onda de ultrasonido
recorre dos veces la distancia entre el objeto y el sensor ( del sensor al
objeto y despus de vuelta al sensor) (Fig. 3.4).
Figura 3.4: La distancia entre el objeto y el sensor es S=(S
1
+S
2
)/2
obstculo
46
Minos
La velocidad, propagacin y el alcance de la onda sonora dependen en
cierta manera del medio externo. Cuando cambian las condiciones fsicas
del aire del entorno, vara tambin la exactitud de la medida realizada.
Las condiciones externas que tienen esta infuencia son:
Temperatura: Las oscilaciones de la temperatura provocan el cambio
de la velocidad de la onda en una relacin de 0,17%/ K (Fig. 3.5). La
mayora de sensores presntan un compensador interno de la temperatura
que elimina en gran medida su infuencia ( 2/ 3 de los casos).
Presin: Al variar la presin atmosfrica en un rango de 5 % se modifca
tambin la velocidad de la onda sonora en 0, 6%.
Humedad: Un incremento de la humedad del aire causa un aumento de
la velocidad de la onda sonora en un mximo de un 2% en comparacin
con el aire seco.
Corrientes de aire: La infuencia de las corrientes de aire depende de
su direccin e intensidad. Los vientos fuertes con una velocidad mayor
de 50 km/h soplando en la direccin de la onda sonora pueden cambiar
su velocidad notablemente. Los vientos que soplan perpendicular a la
direccin de la onda sonora la desvan.
Contaminacin: Una contaminacin elevada del aire provoca la conta-
minacin del emisor de ondas sonoras, disminuyendo la zona de trabajo
del sensor en un 30%.
3.2.2 Infuencia ambiental
Figura 3.5: Relacin entre la velocidad de las ondas sonoras y la
temperatura ambiental
Velocidad del
sonido
Temperatura
Presin 1013 hPa
47
Minos
La mayora de ondas de ultrasonido son generadas por transformadores
piezoelctricos. El efecto piezoelctrico implica la generacin de cargas
elctricas como consecuencia de tensiones mecnicas.
Algunos cristales (Sulfato de litio, cuarzo) presentan propiedades pie-
zoelctricas debido a que su red cristalina es helicoidal. Este efecto es
reversible, es decir, un transformador puede ser deformado a causa de
la tensin. Se diferencian dos tipos de efecto piezoelctrico:
- directo: una tensin mecnica (por ejemplo presin) es transformada
en una seal elctrica (Fig. 3.6.b).
- inverso: una seal elctrica es transformada en un movimiento o vi-
bracin mecnica (Fig. 3.6b).
3.2.3 El transformador de ondas sonoras
Figura 3.6: El efecto piezoelctrico: a) directo; b) inverso
48
Minos
La deformacin l es igual a la amplitud de la onda generada y propor-
cional a la tensin U. El coefciente proporcional entre la deformacin
y la tensin es la constante piezoelctrica (dquartz=2.3*10-12 [m/V]).
l = d U [m]
Los materiales ferroelctricos (un grupo de materiales cermicos) pre-
sentan tambin propiedades piezoelctricas. Los materiales dielctricos
forman dipolos elctricos permanentes debido a su estructura, incluso
cuando el campo elctrico desaparece.
Los dipolos elctricos orientados de manera irregular (Fig. 3.7) se ali-
nean de manera permanente cuando est presente un campo elctrico
elevado. Los dipolos y la superfcie del transformador forman un ngulo
de 45 (Fig. 3.7b). Cuando una tensin acta sobre la superfcie de una
lmina los dipolos giran independientemente del smbolo de la tensin.
Las cargas iguales (+ y + o y -) se repelen y las cargas opuestas
(+ y o y +) se atraen. La rotacin de los dipolos causan el aumento
o la disminucin del espesor del transformador (Fig. 3.7c).
Figura 3.7: Deformacin del transformador cermico debido al efecto piezoelctrico
Superfcie metalica
disco de cermica
49
Minos
Los elementos piezomtricos (especialmente los cermicos) pueden
tener formas diferentes (Fig. 3.8).
Las superfcies opuestas del transformador son metalizadas (por ejemplo
con una capa de plata de hasta 10 micras de espesor) para conducir la
tensin, ya que los materiales piezoelctricos son dielctricos.
Las propiedades piezoelctricas desaparecen a elevadas temperaturas.
La temperatura mxima de trabajo del transformador de cuarzo es menor
de 200 C y para transformadores de cermica menor de 100 C.
Figura 3.8: Formas tpicas de elementos piezoelctricos
50
Minos
Las vibraciones producidas por las oscilaciones de la tensin son trans-
feridas a las molculas del material o del medio ( por ejemplo aire) ge-
nerndose una onda sonora. De manera inversa, cuando las vibraciones
de las molculas de un medio son transferidas a un transformador, este
es deformado, crendose cargas elctricas. Un transformador piezo-
elctrico puede ser utilizado como generador y receptor de las ondas
sonoras (Fig. 3.9).
3.2.4 Generacin de ondas ultrasnicas
Figura 3.9: Emisor y receptor de ondas de ultrasonido
Cuarzo
emisin de onda ultrasonido
Cuarzo
generador de impulso
recepcin de onda
de ultrasonido
voltmetr
electrodo inferior
electrodo superior
electrodo inferior electrodo superior
51
Minos
El rea de propagacin de una onda de ultrasonido se encuentra dispersa
en gran parte (Fig. 3.10a). La zona de mayor energa sonora es la zona
cercana al eje del sensor. Cuando la energa de sonido presente en el
campo marcado en gris no es sufciente para asegurar un funcionamiento
correcto del sensor, durante el proceso de medida tan slo ser til la
zona delimitada por el cono de deteccin de ngulo (Fig. 3.10b). La
energa de la onda de ultrasonido en la zona amarilla es mayor que el
50% de la energa en la zona cercana al eje del sensor.
Si se conoce la distancia entre el objeto y el sensor se puede determi-
nar el dimetro D del cono de deteccin en las proximidades del objeto
mediante la frmula:
D = 2 X tan(/2)
donde:
X distancia entre el objeto y el sensor
ngulo de la esfera del cono de medicin
Figura 3.10: Onda de ultrasonido: a) corte transversal a lo largo del sensor; b) zona til
del sensor
52
Minos
Figura 3.11: Diferentes formas del haz de sonido
El ngulo puede ajustarse si se requiere y este presenta un valor de
hasta unas cuantas decenas de grados. Tanto el ngulo como la forma
del haz de sonido dependen del tamao, forma y frecuencia de la super-
fcie vibratoria del transformador. Por este motivo existen tantas formas
diferentes de haces de sonido (Fig. 3.11).
hel zvukovho kuele me bt pizpsoben podle poteby a to do
53
Minos
Figura 3.12: Relacin entre la exactitud de medida y la distancia entre el objeto y el
sensor
La exactitud de la medida depende de la distancia entre el objeto y el
sensor (Fig. 3.12). Para mayor exactitud la zona de trabajo del sensor
puede determinarse en aquella zona en la que el objeto se puede de-
tectar de manera segura.
Sensibilidad
Rango del sensor S
n
distancia de medicin ptima
54
Minos
Figura 3.13: Dos fases de la medida de ultrasonido
Los sensores de ultrasonido tpicos presentan dos modos de operacin:
el de difusin (sensor difuso) y el unidireccional (through beam). El primer
modo de difusin es el que se utiliza ms comnmente. El sensor recibe
de un objeto la onda de sonido refejada como eco. Dependiendo del
tipo de salida utilizada la distancia determinada a partir de la medida del
tiempo empleado ser transformada en una corriente o tensin analgica
o en un estado de salida ON/OFF. Cuando el objeto se encuentra fuera
de la zona de trabajo del sensor, el sistema de salida vuelve a su estado
anterior. La medida de ultrasonido se presentan dos fases (Fig. 3.13):
emisin de la onda de ultrasonido del transformador en direccin
al objeto,
emisin de la onda de ultrasonido (del eco) por el objeto detectado
hacia el transformador
En los sensores de difusin ambas funciones son realizadas por un
transformador piezoelctrico.
3.3 Funcionamiento de un sensor de ultrasonido
objeto
objeto
transductor en estado
de recepcin
transductor en estado
de emisin
55
Minos
Figura 3.14: Ciclo de trabajo de un sensor de ultrasonido
Cuanto mayor sea el espesor del objeto a detectar, mejor ser la sensi-
bilidad del sensor, ya que una gran parte de la onda de sonido es refe-
jada. Por esto objetos que presentan un elevado coefciente de refexin
acstica (slidos, lquido, granulados) pueden detectarse ms fcilmente
por los sensores de ultrasonido.
En los sensores de difusin se generan impulsos acsticos cclicos. Su
frecuencia es del orden de unas cuantas decenas de hercios. El perodo
de tiempo entre la emisin del impulso y la recepcin del eco refejado
es proporcional a la distancia real entre el objeto y el sensor. Si tan slo
hay un transformador que emite y recibe, la duracin del impulso T
i
debe
ser notablemente menor que el tiempo necesario para el regreso del eco
T
e
(Fig. 3.14). El sensor espera a que el eco retorne a l para emitir la
siguiente onda. Si se mide el tiempo T
e
se puede determinar la distan-
cia entre el objeto y el sensor. La aparicin del eco en los sensores de
deteccin signifca que un objeto se encuentra en la zona de trabajo del
sensor. Y es entonces cuando cambia la seal de salida.
tiempo de regreso del
eco T
e
AMPLITUD
doba trvn impulsu T
i
Tiempo de espera del
regreso de la seal
as
odraen signl
tiempo de
duracin del
impulso T
i
ciclo del tiempo
56
Minos
Figura 3.15 Seal de salida del sensor de difusin: a) antes de la deteccin del objeto ,
b) despus de la deteccin del objeto
Los sensores ultrasnicos de difusin presentan un transformador
electrnico especial que genera y recibe un impulso de onda sonora. El
transformador emite en el transcurso de unos microsegundos hasta un
milisegundo una serie de impulsos ultrasnicos y espera su vuelta. La
seal de salida OFF (Fig. 3.15a) cambia a ON cuando hay una superfcie
dentro de la zona de trabajo del sensor que refeja el sonido (Fig. 3.15b).
3.3.1 Proceso de difusin
57
Minos
Figure 3.16: Defnicin de las zonas de trabajo para un sensor de ultrasonido
El rango mximo de operacin de un sensor puede ser limitado por
un potencimetro adecuado y los objetos que sobrepasen este lmite,
no sern detectados (Fig. 3.16). Esta funcin se denomina eliminacin
del fondo (blanking out). El rango mnimo de operacin solo puede ser
confgurado en algunos sensores. De esta manera se puede determi-
nar exactamente la zona bloqueada (en la que el objeto no puede ser
detectada) y la zona activa (en la que el objeto puede ser detectado).
La zona muerta se encuentra prxima al sensor, donde los objetos no
pueden ser detectados o su deteccin no es muy fable. El tamao de la
zona muerta depende del rango de operacin del sensor y del tamao
de este. Cuanto menor sea el rango de operacin, menor ser la zona
muerta.
La zona muerta es causada debido a la existencia de dos funciones
en un transformador (generacin y recepcin de la onda sonora). El
transformador puede recibir el eco de la onda solo en el caso de que el
impulso ya haya sido emitido.
Zona de deteccin
zona muerta del
sensor
Objeto no
detectado
zona activa
del sensor
Distancia real
objeto no
detectado
objeto
detectado
zona
muerta
rango mximo del sensor S
n
zona
bloqueada
58
Minos
Dependiendo de su aplicacin se fabrican sensores cuyo ngulo c-
nico vara de tres a algunas decenas de grados. El ngulo debe ser
correctamente seleccionado para que el objeto que se desea detectar
se encuentre dentro de la zona detectada. Otros campos de deteccin
carecen de inters.
Para determinar la zona de trabajo del sensor Sn se emplea una lmina
de metal cuadrada de 1 mm de espesor que refeja las ondas de ultrasoni-
do. La lmina debe fjarse perpendicular al eje de la onda de ultrasonido.
Su tamao depende del rango de operacin del sensor:
- Anchura de la lmina = 10 mm para un rango de trabajo < 300 mm
- Anchura de la lmina= 100 mm para un rango de trabajo >800 mm
El uso de otros objetos no garantiza la zona de trabajo del sensor Sn
dada en los catlogos.
Las siguientes reglas deben tenerse en cuenta:
cuanto menor sea la frecuencia de un sensor, mayor ser la zona de
trabajo de este
cuanto mayor sea la frecuencia de trabajo, mayor ser la resolucin
de la medida y menor se la infuencia del ruido de fondo.
59
Minos
En los sensores unidoreccionales el transformador genera una onda
sonora en la direccin del receptor que se encuentra en una carcasa
separada. La seal de salida cambia cuando un objeto interrumpe la
onda sonora (Fig. 3.17).
Al contrario que los sensores de difusin y refexin el transformador
genera en este tipo de sensores una onda sonora continua. No existe
tampoco ninguna zona muerta.
Figura 3.17 Seal de salida de un sensor unidireccional : a) antes de detectar el objeto,
b) despus de detectar el objeto
3.3.2 Modo unidireccional ( Through Beam)
Receptor
emisor
Receptor
emisor
60
Minos
Estos sensores se utilizan sobre todo para detectar objetos porosos que
dispersan o absorben las ondas sonoras, o objetos de formas complica-
das que no pueden ser detectados por sensores de difusin.
Cuando un objeto refeja bien una onda sonora recibida en la posicin
de la fgura Fig. 3.18, este no puede ser detectado por un sensor de
difusin, ya que el ngulo entre la onda refejada y el eje del sensor es
demasiado grande. Un objeto tal interrumpe la onda sonora y puede ser
fcilmente detectado por un sensor unidireccional.
La frecuencia de cambio de la seal de salida en los sensores unidirec-
cional es mayor que la de los sensores de difusin y puede llegar hasta
los 200 Hz.
Figura 3.18: Objeto que no puede ser detectado por un sensor de difusin, pero s por un
sensor unidireccional
Direccin del rayo refejado
OBJETO
Direccin del rayo refejado
61
Minos
Los siguientes factores pueden provocar fallos en el funcionamiento del
sensor:
Corrientes de aire que modifcan la velocidad o direccin de la onda
sonora de tal manera que el objeto no puede ser detectado o la
distancia medida entre el objeto y el sensor es errnea.
Cambios en la presin atmosfrica de un rango de 5 % pueden
modifcar la zona de trabajo del sensor en un 0.6 %.
Incrementos de la temperatura en la zona de trabajo del sensor
pueden modifcar la velocidad del sonido y la duracin del impulso
causando una disminucin de la exactitud de medida. Un aumento en la
temperatura o en la humedad provoca que la distancia medida entre el
objeto y el sensor sea menor que su valor real. Las superfcies calientes
de un objeto refejan peor las ondas sonoras que los objetos fros. Si
la temperatura es mayor de 20 K, la zona de trabajo del sensor
aumenta en un 3,5-8%.
Aislantes del sonido (algodn, goma, etc). Estos absorben las ondas
sonoras y disminuyen la sensibilidad del sensor. Los sensores de
difusin no pueden detectar estos objetos.
Los sensores de ultrasonido detectan especialmente los objetos con una
superfcie dura que se encuentran perpedicular al eje del sensor. Si no se
cumple esta norma se producen fallos en el funcionamiento del sensor:

Cuando el ngulo entre la superfcie frontal del objeto y el eje
del sensor es diferente de 90 la onda sonora no vuelve siguiendo
la trayectoria del eje del sensor. Por esto la zona de trabajo del sensor
de difusin es menor. An cuando la zona de trabajo es relativamente
grande no puede ser detectado ni un objeto girado 3. Cuando la zona
de trabajo es pequea se puede girar incluso 10 un objeto.
Cuando la forma del objeto provoca que la direccin de la onda re-
fejada sea completamente diferente de la onda generada el objeto no
puede ser detectado por un sensor unidireccional.
Los coefcientes de refexin de lquidos son iguales que los coefcien-
tes para cuerpos slidos. Los lquidos sin ondas pueden ser detectados
fcilmente.
Si los sensores de ultrasonido se instalan prximos entre si, una de
las ondas sonoras generada por un sensor puede alcanzar el otro sensor
y cambiar su seal de salida. Para evitar la interferencia mtua deben
ser tenidas en cuentas la reglas representadas en la Fig. 3.19.
3.4.2 Factores de instalacin
3.4.1 Factores fsicos
3.4 Fallos en el funcionamiento de sensores
62
Minos
Figura 3.19: Espacio recomendado entre dos sensores de ultrasonido activos
63
Minos
Cuando las salidas de varios sensores son sincronizadas mediante una
conexin efectiva, estos pueden situarse uno al lado del otro sin que
haya infuencia mutua entre ellos. La sincronizacin debe ser utilizada
cuando los sensores generen ondas sonoras en la misma direccin y
las ondas se solapen parcialmente. El sensor B representado en la Fig.
3.20 recibe dos ecos (B1 y Ax). Pero el eco A1 llega al sensor A ms
rpidamente que el eco Ax al sensor B. Debido a la sincronizacin los
sensores reaccionan solo al primer eco A1 y se as se evita la infuencia
mutua entre las ondas sonoras. Los sensores sincronizados envan las
seales a la vez y funcionan como un sensor con un cono de emisin
mayor que detecta el mismo objeto.
Figura 3.20: Sincronizacin de sensores situados uno junto a otro detectando el mismo
objeto
3.4.3 Sincronizacin de sensores
64
Minos
Los sensores refexivos (sensores retrorefectivos) miden la diferencia
entre el tiempo de retorno de la onda sonara refejada por el objeto y el
tiempo de retorno de la onda refejada por el refector. Una superfcie
cualquiera dura y lisa puede ser empleada como refector. Cuando la
onda sonora refejada por el objeto regresa antes que la onda refejada
por el refector, la seal de salida cambia (Fig. 3.21b).
3.5 Sensores de ultrasonido especiales
3.5.1 Sensores refexivos
Figura 3.21: La seal de salida del sensor de refexin: a) antes de que el objeto sea
detectado, b) despus de que el objeto sea detectado
REFLECTOR
REFLECTOR
65
Minos
Los sensores de refexin detectan tambin la interrupcin de ondas
sonoras a travs de objetos que absorben o dispersan las ondas sonoras
(Fig. 3.22). En este caso la seal de salida se cambia a OFF.
Estos sensores se utilizan cuando un objeto est integrado por un ais-
lante acstico (algodn,goma,etc) o cuando el ngulo entre la superfcie
frontal del objeto y el eje del sensor es distinto de 90.
Figura 3.22: Interrupcin la las ondas sonoras por objetos que a) dispersan las ondas o b)
las absorben
superfcie de
absorcin
Superfcies de refexin
REFLECTOR
REFLECTOR
66
Minos
Los sensores refexivos pueden aprovechar tambin las ondas de ultra-
sonido refejadas por una superfcie lisa y dura para detectar un objeto
difcilmente accesible. Estos reaccionan tanto a la interrupcin de las
ondas sonoras como al eco refejado.
Figura 3.23: Aprovechamiento de una onda de ultrasonido para detectar un objeto
absorbedor.
Elemento de refejo
Objeto
Refector
67
Minos
Figura 3.24: Sensor con dos transformadores: a) modo de difusin , b) modo de refexin
Los sensores con dos transformadores en una carcasa pueden funcionar
con un refector tanto como sensores de difusin como como sensores
de refexin( Fig.3.24). Uno de los transformadores es el emisor y el otro
acta de receptor de la onda sonora.
Estos sensores detectan incluso pequeos objetos cercanos, ya que el
receptor puede trabajar al mismo tiempo con el emisor. Sin embargo en
primer lugar deben sincronizarse los dos transformadores.
3.5.2 Sensores de carcasa con transformador doble
emisor
refector
Receptor
emisor
Objeto
Receptor
Objeto
68
Minos
Figura 3.25: Deteccin de objetos cilndricos y planos
Los objetos clndricos pueden ser detectados mucho antes que los ob-
jetos planos. El eco refejado por un objeto plano se escapa de la zona
de trabajo del sensor (Fig. 3.25).
69
Minos
La mayora de sensores de ultrasonidos presentan tanto salidas binarias
como analgicas. La salida de tensin o de corriente se utiliza cuando
se quiere medir una distancia. La distancia medida es proporcional a la
tensin o a la intensidad de corriente (Fig. 3.26).
3.6 Sensores de ultrasonido analgicos
Figura 3.26: Relacin entre la seal de salida y la distancia entre el objeto y el sensor
Final
rango de medicin
Inicio
70
Minos
Los sensores de ultrasonido se utilizan a menudo en la prctica debido a
que no son sensibles a perturbaciones en la zona de trabajo ni a la con-
taminacin ambiental. Estos detectan objetos independientemente de su:
material (metal, plstico, madera, cartn,etc.),
estado fsico (slido, lquido, granulado etc.),
color,
transparencia.
En la industria se utilizan para controlar
la posicin de una unidad de fabricacin,
objetos a lo largo de una cinta transportadora,
- el nivel de lquido o granulado en un depsito.
3.7 Aplicaciones
Figura 3.27: Control del nivel de lquido en recipientes de vidrio mediante un sensor de
difusin
71
Minos
Figura 3.28: Medida del nivel de lquido utilizando un sensor de ultrasonido analgico
Figura 3.29: Los objetos de la cinta transportadora son contados mediante un sensor
unidireccional
72
Minos
Figura 3.30: Control del llenado de las cajas usando sensores de difusin
Figura 3.31: Medida de las dimensiones de los objetos empleando un sensor de
ultrasonido analgico
73
Minos
Figura 3.32: Control de daos mediante un sensor de difusin
Figura .3.33: Control de la distancia para evitar choques empleando un sensor de difusin
74
Minos
Figura 3.34: Control de la tensin en la banda utilizando un sensor de difusin
Figure 3.35: Medida del dimetro de un rollo de papel mediante un sensor de ultrasonido analgico
75
Minos
Figura 3.36: Cuenta de objetos que dispersan las ondas sonoras o las absorben en una cinta
transportadora utilizando un sensor de refexin
76
Minos
4.1 Caractersticas de diseo
4 Sensores optoelectrnicos
Los sensores optoelectrnicos emplean un haz de luz para detectar
objetos en su zona de trabajo. Pueden detector objetos de cualquier
material situados a una distancia del sensor que va desde unos pocos
milmetros hasta unas cuantas decenas de metros. Estos sensores re-
accionan cuando el haz de luz que generan es interrumpido o refejado
por un objeto. Los cambios en el haz de luz son transformados en una
seal elctrica, que es la seal de salida del sensor.
Un sensor optoelectrnico est formado por una fuente luminosa 1, un
receptor de luz 2, circuitos electrnicos 3, un sistema de salida 4, uno o
dos diodos de emisin de luz 5 que muestran el estado de trabajo, un
potencimetro 6 para regular la sensibilidad del sensor, una carcasa 7
y una cubierta transparente 8 (Fig. 4.1).
Figura 4.1: Esquema de un sensor fotoelctrico cilndrico
77
Minos
Los circuitos electrnicos presentan (Fig. 4.2):
- un oscilador 3 que permite la captacin de una fuente luminosa mo-
dulada,
- un demodulador 4 para extraer la seal til.
Otros elementos del sensor son: el emisor de luz 1, el receptor 2 y el
transistor 5 (Fig. 4.2).
Los elementos del sensor arriba mencionados se encuentran en una o
dos carcasas independientes, dependiendo de si el objeto 6 interrumpe
o refeja el haz luminoso.
Figura 4.2: Circuito electrnico de un sensor optolectrnico: A sensor unidireccional (through-
beam), B sensor retrorefectivo , C sensor de difusin
78
Minos
4.2.1 Fundamentos de fsica
4.2 Elementos fotoelctricos
4.2.1.1 Luz
Figura 4.3: Intervalos de la radiacin electromagntica utilizados en los sensores optoelectrnicos
ondas de radio
microondas
infrarojas
ondas visibles
ondas ultravioleta
rayos X
rayos gamma
rayos csmicos
rojo
amarillo
verde
azl
violeta
Amplitud de la onda
[nm]
Bajo el concepto de luz se engloban la luz visible, la luz ult-
ravioleta ( sus longitudes de onda son ms cortas que las de
la luz visible) y la luz infrarroja (con longitud de onda mayor
que la luz visible) (Fig. 4.3). La luz visible es la parte de la
radiacin electromagntica que es captada por los ojos hu-
manos. Su longitud de onda comprende entre 380-770 nm
79
Minos
El ojo humano presenta una sensibilidad distinta para cada color de la
luz visible. El color al que el ojo humano es ms sensible es el amarillo
(=550 nm) (Fig. 4.4). El intervalo infrarojo y ultravioleta no son apenas
percibidos por las personas.
La luz roja o infrarroja son las ms utilizadas en los sensores optoelec-
trnicos.
Figura 4.4: Sensibilidad relativa del ojo humano respecto a diferentes colores de la luz visible
Intesidad
relativa
Amplitud de la onda
80
Minos
Refexin la luz es refejada por una superfcie. Por ello se pueden ver
los objetos del medio.
Absorcin parte de la luz es absorbida por una superfcie. La energa de
radiacin es transformada en otra forma de energa (por ejemplo energa
calorfca).
Transmisin el resto de luz que no es refejada ni absorbida es transmi-
tida a travs de la materia. Dependiendo del cuerpo material, la luz puede
adems dispersarse en la materia.
Refraccin la luz puede ser interrumpida o refejada cuando pasa de un
medio a otro de diferente densidad. Este fenmeno se utiliza en la fbra ptica.
La refraccin depende del color. Por este motivo la luz blanca transmitida a
travs de un prisma es dividida resultando un espectro que da lugar a los
colores del arcoiris
4.2.1.2 Propiedades de la luz
Figure 4.5: Propiedades de la luz
LUZ
Refexin
Refexin
Refexin
Absorcin
Tansmisin
81
Minos
La refexin de la luz depende en gran medida de las propiedades
de refexin de una superfcie (rugosidad, estructura, color, brillo). Se
pueden distinguir tres tipos de refexin (Fig. 4.6):
1. refexin direccional- el ngulo de incidencia de la luz es igual
al ngulo de refexin (por ejemplo en el caso de un metal pulido o
de un espejo)
2. retrorefexin- una parte de la luz tiene una refexin en una
direccin y otra parte es dispersada (por ejemplo en el caso de una
superfcie pintada)
3. refexin difusa- la luz es refejada en todas las direcciones
(por ejemplo en el caso de una superdicie rugosa).
Figura 4.6: Modos en los que la luz es refejada por una superfcie
82
Minos
Los elementos fotoelectrnicos estn compuestos por semiconducto-
res y se dividen en dos grupos: fuentes de luz (emisores) y fotodetec-
tores. Estos se basan en dos fenmenos pticos fundamentales: la
emisin de fotones por los emisores y la absorcin de estos fotones
por los fotodetectores que reciben la luz emitida.
Los fotoemisores se dividen en:
- diodos luminosos (LED) que emiten una luz visible de longitud de
onda menor de 780 nm,
- diodos luminosos que emiten radiacin infrarroja (>780 nm)
- diodos lser (LD) que o bien emiten luz visible o luz infrarroja.
4.2.2 Fotoemisores
83
Minos
El funcionamiento de los diodos luminosos se basa en la electrolumi-
niscencia. Esta se produce cuando un material emite una radiacin
electromagntica al aplicar una corriente elctrica externa. Un LED
est formado por una capa semiconductora de tipo n, una capa se-
miconductora de tipo p, una zona activa (zona transitoria p-n) y dos
contactos metlicos (un nodo z un ctodo)(Fig. 4.7).
Los diodos luminosos operan cuando la tensin recibida es mayor que
cero. La intensidad luminosa depende de la intensidad de la corriente.
La relacin entre ambas intensidades es aproximadamente linear.
4.2.2.1 Diodo luminoso (LED)
Figura 4.7: Modelo, smbolo y lnea caracterstica de un fotoemisor.
intensidad relativa
de luz
corriente de mando
nodo
tubo catdico
carcasa
mA
84
Minos
Las valores de longitud de onda de las radiaciones emitidas por
los diodos luminosos se encuentran dentro de un estrecho inter-
valo. El color de la luz producida depende de la longitud de onda
predominante y de la composicin del material semiconductor (Fig.
4.8). Los diodos luminosos se fabrican con elementos del tercer
y quinto grupo del sistema periodico:
Arseniuro de Galio (GaAs) emite desde radiacin infrarroja
hasta luz roja (950 - 650 nm),
Fosfuro de Galio y Arsnico (GaAsP) emite desde luz roja hasta
luz amarilla (630 - 590 nm),
Nitruro de Galio (GaN) emite luz azul (430 nm).
La radiacin emitida se dispersa. Por ello la carcasa del LED in-
cluye una lente convergente.
Figura 4.8: Espectro caracterstico de los diodos luminosos LEDs
corriente de
mando relativa
longitud de la onda
85
Minos
Los diodos luminosos LEDs que generan tanto luz visible como
radiacin infrarroja se utilizan como emisores en los sensores
optoelectrnicos. La luz visible hace ms fcil la instalacin del
sensor. Los sensores que emiten radiacin infrarroja consumen
menor potencia y presentan buena exactitud y una zona grande
de accin. La carcasa de los diodos luminosos se fabrica normal-
mente de un plstico transparente o mate, sin color o con igual
color que el diodo. En el extremo de la carcasa se encuentra una
lente convergente de plstico que forma la radiacin luminosa y
garantiza un ngulo ptimo de radiacin (Fig. 4.9).
Figura 4.9: Formas tpicas de los diodos luminosos LED y ngulo de la radiacin del diodo
nodo
ctodo
intensidad
relativa
ngulo de eje ptico
nodo
nodo ctodo
ctodo
86
Minos
Los diodos lser, al contrario que los diodos luminosos, presentan un
resonador ptico que se encuentra situado en los bordes de los diodos
(Fig. 4.10). Hasta un valor determinado de la intensidad corriente, un
diodo lser funciona como un diodo luminoso LED tpico. Cuando se
supera este valor de intensidad de corriente se fuerza una emisin de
fotones que dota a la luz de unas propiedades especiales (alta densidad
de potencia, coherencia y un campo espectral limitado).
Figura 4.10: Estructura laminar de un diodo lser
4.2.2.2 Diodo Lser (LD)
corriente
lmite de diodo
lmite de diodo
Luz
p-n- conexin
87
Minos
La parte activa de un semiconductor lser LD es la zona transitoria p-n
que emite una radiacin fuerte y coherente. Por este motivo la zona de
accin de los LDs es mayor que la de los LEDs (Fig. 4.11).
Los sensores optoelectrnicos contienen en su mayor parte diodos lser
que emiten luz visible (635 690 nm).
Los sensores con emisores lser se utilizan cuando un objeto pequeo
debe ser detectado o localizado. Debido a que la luz lser es casi una
radiacin paralela, el emisor puede ser ajustado cuando el objeto se
sita lejano a la luz.
Figura 4.11: Espectro caracterstico de un diodo luminoso LED y un diodo lser LD
luz de lser (roja)
LED ( luz roja)
Amplitud de onda [nm]
Intensidad
88
Minos
Los fotodetectores fabricados a partir de semiconductores (normalmente
fotodiodos o fototransistores) convierten la energa luminosa generada
por el emisor en energa elctrica.
Debido a la absorcin de una radiacin fotoelctrica el fenmeno fotoe-
lctrico tiene lugar en un fotodetector y genera una corriente fotoelctrica.
En un fotodetector no iluminado slamente circula una pequea corriente
negra. Los fotodetectores reaccionan rpidamente a un impulso de luz. El
tiempo de subida es el perodo de tiempo durante el que la intensidad de
la corriente fotoelctrica cambia de 0,1 a 0,9 del valor mximo. El tiempo
de descenso es el perodo de tiempo durante el que la intensidad de la
corriente fotoelctrica cambia de 0,9 a 0,1 del valor mximo (Fig. 4.12).
Figura 4.12: El tiempo de subida tr y tiempo de descenso tf de un impulso de corriente en un
fotodetector
4.2.3 Fotodetectores
4.2.3.1 Fotodiodos
Tiempo
Salida de
corriente
89
Minos
Los fotodiodos se fabrican de silicio o de arseniuro de galio. Estos operan
con una fuente de tensin externa de polarizacin negativa. Cuando la
zona de transicin p-n se ilumina, aumenta la corriente de regreso del
fotodiodo. Esta corriente depende de la densidad de la luz que llega al
absorbedor. El concentrador aumenta la densidad de la luz (Fig. 4.13).
Figura 4.13: Esquema de un fotodiodo
contacto
Contacto
superfcie
elctrica
superfcie ptica
Heterounin
radiacin
Base
90
Minos
La ventaja ms importante del fotodiodo es su elevada frecuencia
de trabajo. Este procesa la seal luminosa con una frecuencia de
hasta algunas decenas de MHz. El inconveniente del fotodiodo
es su fuerte dependencia de la corriente de retorno respecto de
la temperatura.
Si se inserta una capa del semiconductor independiente i entre
los semiconductores n y p, se modifca la estructura energtica y
se consigue un diodo PIN (Fig. 4.14). El absorbedor de un fotodi-
odo tpico es mucho ms fno que la profundidad de penetracin
alcanzada por los fotones. Por ello el grado de efciencia de un
diodo es pequeo y la corriente de fotones generada est limita-
da. En un diodo PIN la intensidad de corriente es mayor debido
a que la zona donde se encuentra el campo elctrico es mayor.
El tiempo de aumento del impulso de un diodo PIN es menor y
su efciencia es mayor que la de un fotodiodo corriente.
Figura 4.14: Estructura de un fotodiodo PIN
Luz
aislante
campo elctrico
Capa de
ambsorcin
Contacto
Contacto
Capa antirefectora
91
Minos
Un detector de posicin (Position sensitive detector-PSD) es
bsicamente un diodo PIN con una superfcie extremadamente
fotosensible. Una capa alargada de semiconductor p es iluminada
por una fuente (Fig. 4.15). Debido al fenmeno interno fotoelc-
trico aparecen cargas elctricas en ambos lados del elemento
que hacen que las corrientes l
A
e l
B
comiencen a circular. Cuando
el semiconductor p se ilumina de forma homognea (el nmero
de fotones a los lados derecho e izquierdo son casi iguales) , se
cumple que l
A
l
B
. Cuando el elemento es iluminado de manera
asimtrica, los valores de la corriente cambian. Midiendo la relacin
entre las corrientes circulantes por el PSD se puede determinar la
posicin x de la intensidad luminosa mxima, que se transforma
en el circuito de conmutacin del sensor en una seal de salida
analgica (tensin).
Figura 4.15: Funcionamiento de un detector de posicin
4.2.3.2 Detectores de posicin PSD
Luz
92
Minos
En los sensores de deteccin optoelectrnicos se sustituyen los
detectores de posicin PSD por los detectores CCD (Charge
Coupled Device). Los detectores CCD no son sensibles a las
perturbaciones producidas por las refexiones secundarias de
luz, ya que estos slo reaccionan a la intensidad luminosa (y no
a la cantidad de luz como los detectores PSD). Una matriz CCD
tpica digital es una estructura homognea lineal que consta de
clulas sensibles a la luz (pixeln). Su salida consiste en tensiones
discretas que representan la intensidad de iluminacin de cada
pixel (Fig. 4.16).
La posicin x es el centro de gravedad del reparto de la intensidad
luminosa sobre la superfcie del CCD. La matriz CCD es espe-
cialmente efectiva cuando la longitud de onda comprende entre
500-900 nm.
Figura 4.16: Funcionamiento de los detectores CCD
4.2.3.3 Detectores CCD
Intensidad
Pixel nmero serial
Pixel
longitud
Svteln skvrna
93
Minos
4.2.3.4 Fototransistores
Un fototransistor esta formado por un semiconductor que presenta
dos zonas de transicin p-n. Estas hacen posible la modulacin
homognea de la corriente de salida partir de una radiacin apli-
cada y seales elctricas. La estructura de un fototransistor es
similar a la de un transistor amplifcador, solo que en este caso la
carcasa posibilita la iluminacin del semiconductor base. Los fo-
totransistores presentan una sensibilidad mayor que un fotodiodo,
ya que en este caso la corriente de fotones es amplifcada. Debido
a esto los fototransistores se utilizan como fotodetectores a pesar
de que presentan una frecuencia lmite mucho ms pequea que
los fotodiodos.
La tensin caracterstica de salida de un fototransistor es similar a
la de los transistores bipolares, aunque en este caso el parmetro
variable no es la corriente bsica sino el rea bsica iluminada
(Fig. 4.17). En sensores se utilizan tanto transistores npn como
transistores pnp.
Figura 4.17: Caracterstica espectral y smbolo de los fototransistores
Intensidad de la luz
ongitud de la onda
94
Minos
4.3 Clases de sensores
En los sensores unidireccionales (through beam) el rayo de luz
es enviado directamente del emisor al receptor. En emisor y el
receptor se encuentran en un mismo eje pero presentan carcasas
individuales. Estos sensores detectan los objetos que se encuen-
tran entre el emisor y el receptor y que interrumpen el haz luminoso.
No son sensibles a condiciones ambientales adversas como la
contaminacin, el vapor o la niebla. Su zona de accin es mucho
mayor en comparacin con otros tipos de sensores (ms de 50
m). Los sensores unidireccionales pueden presentar dos formas
bsicas: sensores cilndricos o cbicos (Fig. 4.18).
Los sensores unidireccionales detectan objetos de cualquier ma-
terial. Las superfcies del objeto pueden estar a su vez tambin
pintadas, ser transparentes, rugosas o lisas. Esto no tiene infu-
encia alguna en el funcionamiento del sensor.
Figura 4.18: Formas bsicas de sensores unidireccionales: a) cilndrico, b) cbico
4.3.1 Sensores unidireccionales (Through Beam)
Eje ptico Emisor
(E)
Emisor
(R)
Eje ptico
Emisor
(E)
Emisor(E)
95
Minos
El rayo efectivo de luz depende del dimetro de las lentes del
emisor y del receptor (Fig. 4.19). Un objeto es detectado cuando
est eclipsa en al menos un 50% la radiacin emitida.
Figura 4.19: Rayo efectivo de luz
Emisor (E)
Receptor (R)
Campo de emisin
Rayo efectivo
Campo de vista del receptor
96
Minos
4.3.2 Sensores retrorefectivos
En los sensores retrorefectivos el emisor y receptor se encuen-
tran en la misma carcasa (Fig. 4.20). La luz es refejada por un
refector en la direccin del receptor. La presencia de un objeto
provoca la difusin de la luz emitida y la seal de salida se ve as
modifcada. Un sensor retrorefectivo tpico sin fltro de polarizacin
utiliza radiacin infrarroja. Los sensores con fltro de polarizacin
emplean luz roja visible. Los sensores retrorefectivos tienen la
ventaja de contar con una gran zona de accin (hasta 12 m) y
son independientes de las propiedades de la superfcie del objeto.
Figura 4.20: Formas bsicas de sensores retrorefectivos: a) cilndrico, b) cbico
Refector
Refector
Emisor (E)
Receptor (R)
Receptor(R)
Emisor (E)
97
Minos
Los sensores retrorefectivos requieren formas especiales de refectores
o cintas refectoras (Fig. 4.21).
Figura 4.21: a) Refectores, b) Bandas refectoras
Al contrario que los espejos o las superfcies lisas refectantes, los re-
fectores no deben colocarse exactamente perpendiculares al sensor.
Un error de unos cuantos grados en la posicin no perjudica el trabajo
del sensor (Fig. 4.22a).
Figura 4.22: Refexin de la luz: a) en un sistema con dos espejos,
b) en un espejo de triple refexin
98
Minos
DEl principio de refexin bidimensional (retrorefectivo) es vlido tambin
para un sistema de tres espejos colocados perpendicularmente unos de
otros (Fig. 4.22b). El rayo de luz emitido es refejado por las tres super-
fcies, siendo la radiacin refejada paralela al rayo. Un espejo de triple
refexin se emplea como refector para sensores de refexin.
El rayo efectivo de luz depende del dimetro de las lentes del emisor y
receptor y de la superfcie del refector (Fig. 4.23).
Figura 4.23: Rayo de luz efectivo de un sensor de refexin
Receptor
(R)
Emisor
(E)
Refector
Rayo efectivo
Rayo emisor
99
Minos
4.3.3 Sensores de difusin
Los fltros de luz (sensores de difusin) presentan tan slo una
carcasa dentro de la cual se encuentran el emisor y el receptor. Su
ventaja principal es que no requieren ningn refector (Fig. 4.24).
La luz emitida por el emisor es refejada por un objeto, volviendo
esta de nuevo al receptor, producindose un cambio en la seal
de salida.
Figura 4.24: Formas bsicas de sensores de difusin: a) cilndricos, b) cbicos
Receptor (R)
Receptor (R)
Emisor (E)
Emisor (E)
Objeto
Objeto
100
Minos
Los fltros de luz tiene una distancia de operacin bastante pe-
quea de aproximadamente 100-200 mm. Los objetos situados
ms alla de esta distancia no son detectados. Las perturbaciones
producidas por estos objetos son automticamente amortiguadas.
La distancia de operacin depende del coefciente de refexin
de la luz que presenta el objeto a detectar. Dicho coefciente
viene determinado por el color y tipo de la superfcie del objeto.
Una superfcie lisa puede refejar la luz, incluso cuando esta se
encuentre lejos del sensor. Esto difculta la deteccin del objeto
correcto. Una superfcie oscura o mate absorbe parte de la luz de
tal manera que la luz restante no es sufciente para detectar el
objeto. En este caso se utilizan sensores de difusin especiales.
Para determinar el alcance mximo de un sensor de difusin se
emplea una superfcie calibrada (una hoja de papel blanca o papel
Kodak) que refeja el 90% del rayo de luz.
101
Minos
4.4 Procesamiento de seales
Los sensores optoelectrnicos son sensibles a las perturbaciones origi-
nadas por las interferencias pticas causadas por las fuentes externas
de luz (naturales y artifciales). Los rayos de luz procedentes de estas
fuentes que alcancen un sensor optoelectrnico pueden infuir la cor-
riente emitida por el emisor y generar seales de salida falsas. Para
evitar falsas reaciones los sensores son dotados de sistemas que evitan
este tipo de perturbaciones y que regulan la sensibilidad del sensor. La
contaminacin del ambiente (aceite o polvo en las superfcies de objetos
detectados o lentes del sensor) puede ocasionar problemas adicionales.
Fuentes artifciales tpicas y sus espectros caractersticos se muestran
en la Fig. 4.25.
Figura 4.25: Fuentes de luz artifcial y sus espectros caractersticos: a) bombilla , b) lmpara de vapor
de sodio, c) lmpara fuorescente
4.4.1 Fuentes de interferencias
Intensidad
(unidades relativas)
b) lmpara de descarga de sodio lmpara incandescente
a)
102
Minos
El espectro de radiacin de una bombilla es amplio y la intensidad
mxima de radiacin se encuentra entre 600-700 nm. La mayora de
de las lmparas de vapor de sodio emite una longitud de onda entre
550-640 nm (intervalo similar al de los LEDs rojos). Las lmparas
fuorescentes presentan un espectro integrado por unas cuantas
lneas predominantes y un intervalo menor con longitud de onda
entre 570-700 nm.
Los fltros de luz son especialmente sensibles a las perturbaciones
producidas por una interferencia ptica, sobre todo si esta proviene
de una luz natural con intensidad constante, de una luz artifcial con
espectro similar al de la luz natural, as como de una luz intermitente.
103
Minos
4.4.2 Eliminacin de interferencias
Los sensores optoelectrnicos no son sensibles a la luz ambiental
cuando utilizan luz modulada. La luz del emisor se conecta durante
un instante (ms corto que la pausa entre los propios impulsos) (Fig.
4.26). La frecuencia de la seal modulada de luz comprende algunos
kHz. Pero si el emisor y la fuente de luz que causa la perturbacin
tienen frecuencias de trabajo similares puede producirse una interfe-
rencia. La luz modulada presenta las siguientes ventajas:
- los sensores son apenas sensibles a la luz del ambiente,
- la distancia de operacin mxima del sensor aumenta,
- la cantidad de calor generada disminuye
- la vida til del LED es mayor
Emisores y receptores presentan lentes pticas para recoger los
rayos de luz generados y disminuir el campo de vista del receptor.
Se limita as la zona de accin del sensor y disminuye la infuencia de
la radiacin refejada por los objetos. Gracias a las lentes colectoras
aumentar la distancia mxima entre el emisor y el receptor o entre
el emisor y la superfcie refectante. En el caso de que se requiera
un menor alcance y un amplio campo de visin, se emplearn los
elementos fotopticos sin lentes (con una ventana lisa transparente).
Figura 4.26: Tensin del emisor modulada
4.4.2.1 Modulacin de la luz
S
u
m
i
n
i
s
t
r
o
d
e
l

e
m
i
s
o
r
Emisor OFF
Emisor ON
Tiempo
104
Minos
La seal de salida de un sensor de refexin estndar puede ser
modifcada involuntariamente si un objeto brillante se encuentra en
la zona de accin del sensor. Para reconocer la luz refejada por el
objeto correcto a detectar se debe utilizar a menudo luz polarizada.
La polarizacin consiste en la ordenacin total o parcial de las osci-
laciones de la onda luminosa. Cuando una onda luminosa no est
polarizada las vibraciones del campo elctrico y magntico ocurren
en todas las direcciones. Si la luz est polarizada dichas vibraciones
se producen en una sola direccin.
Tanto la luz natural como la luz emitida por los LEDs no est polariza-
da. Si la luz pasa a travs de un ftro de polarizacin, permanece solo
la parte de la luz que presenta la direccin del fltro. Si un rayo de luz
que ha pasado a travs de un fltro de polarizacin horizontal, pasa a
travs de un fltro de polarizacin vertical (Fig. 4.27), este desaparece.
La refexin difusa destruye la polarizacin (Fig. 4.27b). Una pequea
parte de la luz que pasa a travs de un polarizador vertical no tiene
sufciente energa para detectar por medio del sensor una superfcie
refectante. Cuando la luz polarizada es refejada por un espejo (Fig.
4.27c) no se destruye la polarizacin. En este caso, tras pasar la luz
polarizada a continuacin por un polarizador vertical, esta desapa-
recer.
Estos dos fenmenos se utilizan en los sensores retrorefectivos.
Cuando se elige e instala el fltro adecuado, se pueden eliminar las
perturbaciones generadas por las superfcies refectantes. Adems,
de esta forma se pueden detectar tambin objetos transparentes. Los
fltros de polarizacin se fabrican a menudo de lminas de polmeros.
4.4.2.2 Polarizacin de la luz
105
Minos
Figura 4.27: Polarizacin de la luz: a) eliminacin de la luz depus de pasar por un fltro horizontal y
un fltro vertical , b) refexin de la luz polarizada sobre una superfcie difusora, c) refexin de la luz
polarizada a travs de un espejo
Recurso
de luz
Recurso
de luz
Superfcie difusa
Filtros de
polarizacin
Luz normal
Luz polarizada
Espejo
Luz despolarizada
Luz normal
Luz polarizada
Recurso
de luz
Luz normal
Filtros de
polarizacin
Luz polarizada
106
Minos
Debido a la infuencia del medio (por ejemplo lentes sucias, modi-
fcacin del coefciente de refexin, envejecimiento del emisor) la
iluminacin del elemento optoelctrico y el nivel de su seal de salida
pueden verse disminudos. El nivel de la seal puede ser demasiado
pequeo para cambiar la seal de salida, produciendo que el sensor
no funcione correctamente. Para evitar tales situaciones debe dispo-
nerse de una reserva de nivel de la seal determinada por el margen
de operacin (Fig. 4.28).
El margen de operacin es cero para el caso de que el receptor no
sea apenas iluminado. Si la cantidad de luz es sufciente para cambiar
la seal de salida, el margen de operacin ser 1. La cantidad real
de luz debe superar el nivel mnimo necesario para cambiar la seal
de salida (margen de operacin>1) para garantizar una reserva.
Figura 4.28: Relacin entre el rango de operacin protegido de un sensor optoelectrnico y el
margen de operacin
4.4.3 Margen de operacin
Fuerza de la
seal
Exceso mnimo de luz
Accionando la salida
Desactivando la salida
Margen de
operacin
Rango
Inestable
Rango de
operacin
Protegido
Luz de
exceso
Operating Margin=
Actual amount of light detected
Minimum amount required
to change output state

Rango
Inestable
Tiempo
107
Minos
Si las condiciones de trabajo del sensor son conocidas se puede
determinar el exceso de luz necesario que garantiza una proteccin
contra la dispersin de la energa luminosa. Cuanto mayor sea este
exceso, ms fable ser el sensor. Para casos de alto riesgo de una
disminucin casual de la iluminacin del receptor, el margen de ope-
racin debe tambin ser mayor. Si el aire no est contaminado y la
probabilidad de contaminacin de las lentes es pequea, el margen
mnimo de operacin debe ser mayor de 1,5. Cuando el ambiente est
muy contaminado y la operacin de limpieza de lentes est limitada,
el margen mnimo de operacin debe ser incluso mayor de 50.
Un diodo intermitente indica condiciones de trabajo no estables, esto
es, la iluminacin del sensor es demasiado pequea para producir
un cambio de la seal de salida.
La histresis es tambin importante para los sensores de difusin(
diferencia del nivel de seal entre la conexin y desconexin) (Fig.
4.29). El campo de trabajo del sensor se determina para el nivel de
la conexin de la seal de salida (switch ON).
Figura 4.29: Histresis de un sensor de difusin
Tiempo Salida ON
Nivel de la
seal
Histeresis
Nivel de la conexin de la seal de
salida.
Nivel de la desconexin de la seal
de salida.
108
Minos
Cuanto mayor sea la distancia entre el sensor y el objeto, mayor ser
la histresis (Fig. 4.30).
Figura .4.30: Relacin entre la histresis y la distancia entre el sensor de difusin y el objeto
detectado
Histresis H
Sensor de
difusin
Deteccin de distancia S
Objeto
109
Minos
Una propiedad importante de los sensores optoelectrnicos es el
alcance, determinado por la distancia mxima de trabajo. Para los
sensores unidireccionales esta representa la mxima distancia entre
entre el emisor y el receptor. Para los sensores retrorefectivos esta
distancia viene marcada por la mxima distancia entre el sensor y el
refector. Para los sensores de difusin esta es la mxima distancia
entre el sensor y el objeto a detectar (Fig. 4.31).
Figura .4.31: Relacin entre la histresis y la distancia entre el sensor de difusin y el objeto
detectado
4.4.4 Distancia de trabajo
Emisor (E)
Objeto
Refector
mx. de deteccin
Distancia
Receptor (R)
Emisor (E)
Emisor (E)
mx. de deteccin
Distancia
Receptor (R)
Receptor (R)
mx. de deteccin
Distancia
110
Minos
Debido al diseo de los sensores de difusin, donde el emisor y el
receptor estn colocados en la misma carcasa, existe una distancia
de deteccin mnima bajo la que un objeto ya no es detectado.(Fig.
4.32).
Figura 4.32: Distancia mnima de trabajo de sensores retrorefexivos y sensores de difusin
Emisor (E)
Receptor (R)
zona
muerta
Distancia mnima del sensor
111
Minos
Cuando un objeto muy pequeo o un objeto que se mueve a gran
velocidad debe ser detectado, el tiempo de respuesta del sensor
optoelectrnico utilizado es muy importante. El sensor debe con-
seguir cambiar la seal de salida en un tiempo reducido.
El tiempo de respuesta es el perodo de tiempo que transcurre
entre la aparicin del rayo de luz del sensor y el cambio de la seal
de salida. El tiempo de descarga (release time) es el perodo de
tiempo que trascurre entre la eliminacin del objeto detectado y
el cambio de la seal de salida. Ambos tiempos no son siempre
iguales.
Los valores mximos del tiempo de respuesta y del tiempo de
descarga son dados en las fchas tcnicas de cada sensor. A me-
nudo se producen desviaciones debido a que la frecuencia de la
tensin del impulso del emisor no puede ser sincronizada con el
movimiento del objeto.
Cuando el tiempo de respuesta es conocido se puede determinar
la velocidad mxima de un objeto o la distancia mxima entre
objetos para poder ser detectados.
El tiempo as calculado debe ser mucho mayor que el tiempo de
respuesta del sensor dado en el catlogo. Si existen huecos ent-
re los objetos a ser detectados de menor tamao que uno de los
propios objetos, el tiempo durante el que dicho espacio permanece
en el campo del sensor se calcula a partir de la siguiente forma:
Este tiempo debe ser tambin considerablemente mayor que el tiempo
de respuesta del sensor dado en el catlogo.
4.4.5 Tiempo de respuesta
Operating Margin=
Operating Margin=
112
Minos
En los sensores retrorefectivos que utilizan luz polarizada, la luz
generada por el emisor se dirige a un refector de espejo de triple
refexin despus de pasar a travs de una lente colectora y un fltro
horizontal de polarizacin (Fig. 4.33). El espejo de triple refexin
gira la luz polarizada 90. Una parte de la luz refejada pasa a travs
de un fltro de polarizacin vertical alcanzando al receptor. Por este
motivo tan slo la luz refejada por el detector puede ser reconocida.
Los fltros de polarizacin provocan prdidas de intensidad de la luz
emitida. El alcance de estos sensores es 30-40% menor que el al-
cance de los sensores retrorefectivos estndar. Los LEDs emisores
de luz roja visible son los ms utilizados como fuentes luminosas.
Figura 4.33: Sensores retrorefectivos con polarizacin de la luz
4.5 Tipos especiales de sensores optoelectrnicos
4.5.1 Sensores retrorefectivos polarizados
Polisador
Lentes
Filtros
polarizadores
Receptor
emisor
refektor s
trojnm zrcadlem
113
Minos
En muchos de los tipos de sensores de difusin se pueden confgu-
rar las distancias mxima y mnima de trabajo (Fig. 4.34). Para ello
se modifca el ngulo del receptor o el ngulo de un espejo instalado
adicionalmente. Esto es importante si detrs del objeto a detectar
se encuentra una superfcie refectora, de tal manera que el objeto
no puede ser detectado correctamente. La superfcie refectora no
tiene infuencia alguna cuando la distancia de trabajo del sensor
es menor que la distancia entre el sensor y la superfcie (situada
en el fondo). En este caso slo sern detectados los objetos que
se encuentren delante del fondo.
Figura 4.34: Corte del eje ptico del emisor y del receptor para limitar la superfcie activa
4.5.2 Filtros para la eliminacin de la infuencia de fondo
Receptor (R)
Emisor (E)
Ventana de
envio
eje ptico del
emisor
eje ptico del
receptor
114
Minos
La supresin electrnica de la infuencia de fondo es an ms efec-
tiva que el mtodo mecnico ya que el sensor reconoce el fondo
presente y puede as ignorarlo. Este mtodo es aplicado en el caso
de sensores de difusin con dos receptores de luz o en sensores de
triangulacin con una cmara CCD o un PSD. El primer grupo de
sensores compara las iluminaciones del receptor con tal de detectar
el objeto. El segundo grupo mide la distancia entre el objeto y el
sensor y la compara con una medida tomada en un estado anterior.
Para eliminar la infuencia de fondo de manera electrnica se puede
proceder de las tres maneras siguientes (Fig. 4.35):
no deteccin del objeto 3, que se encuentra fuera de la distancia
de trabajo
no deteccin del objeto 2, que se encuentra dentro de la distancia
de trabajo
deteccin del objeto 1, que se encuentra en un determinado campo
(campo de trabajo)
Si la distancia entre el objeto y el sensor:
es menor que Lmin, se elimina la infuencia del fondo situado en
un primer plano
es mayor que Lmax, se elimina la infuencia del fondo posterior
es mayor que Lmin y menor que Lmax, la infuencia del fondo en
primer plano y del fondo posterior son eliminadas
115
Minos
Figura 4.35: Sensor de triangulacin con eliminacin electrnica de la infuencia de fondo
rea de
deteccin
rea de eliminacin
del fondo
oka
LD (Diodo laser)
mc
oblast
salida
Recibidor CCD o PSD
objeto 3
Objeto
2
rea de eliminacin
de la parte frontal
116
Minos
Gracias al sistema ptico del sensor de triangulacin la radiacin lu-
minosa emitida por el lser es orientado como un rayo paralelo (Fig.
4.35). Este es refajado por el objeto 1 de manera difusa, alcanzando
parte de l el detector PSD o la cmara CCD, que se encuentran
dentro de una misma carcasa. El sistema a analizar compara la seal
ganada con la distancia de trabajo determinada en el estado anterior
ajustada a travs del potencimetro. Cuando el objeto se encuentra
dentro de la distancia de trabajo, la seal de salida cambia.
Al contrario que los sensores de difusin tpicos la distancia de tra-
bajo no depende del tamao, color y propiedades de la superfcie del
objeto a detectar. Por este motivo el objeto puede ser detectado an
cuando el fondo sea brillante.
Cuando se quieren detectar objetos cercanos al fondo o cuando se
quiere determinar el nivel de un fuido transparente solo pueden ser
empleados este tipo de sensores.
Los sensores de difusin que eliminan la infuencia del fondo pueden
detectar tanto objetos claros como oscuros. Esto se muestra en la
Fig. 4.36. La diferencia entre las distancias de trabajo para objetos
claros y oscuros es tan solo de un 5%.
Las fuentes luminosas LED y los receptores presentan lentes pticas
para recoger la radiacin luminosa generada y disminuir el campo
de vista del receptor. La zona de accin del sensor se ve limitada y
disminuye la infuencia de la radiacin refejada por los objetos que
se encuentran fuera de la zona de accin. Gracias a las lentes la
distancia mxima entre el emisor y el receptor o entre el emisor y la
superfcie refectante ser mayor. Si se requieren un alcance pequeo
y un campo visual amplio, se utilizan elementos fotopticos sin lentes
(con una ventana lisa transparente).
Figura 4.36: Relacin entre la distancia de trabajo y el color de la superfcie
refectora
Papel blanco
Papel negro
Rango del sensor
Sensor de difusin Sensor de difusin con
eliminacin de fondo
117
Minos
La autocolimacin implica la conversin automtica de un rayo de
luz divergente en un rayo paralelo. An cuando el dimetro del rayo
sea pequeo, bastar para iluminar al receptor.
Gracias a la autocolimacin se pueden detectar objetos transparentes
y objetos que se encuentran en la zona muerta.
Los sensores refexivos optoelectrnicos que emplean la autocoli-
macin se basan en el hecho de que los ejes pticos de los canales
del emisor y del receptor son iguales. Esto es posible debido a que
la luz en el canal de recepcin es desviado 90 por un espejo semit-
ransparente (Fig. 4.37). Tales sensores trabajan especialmente bien
con refectores laminados.
Figura 4.37: Sensores de refexin con autocolimacin
4.5.3 Sensores retrorefectivos con autocolimacin
Lentes
refector de tres espejos
emisor
receptor
rayo
refejado
rayo de
emisin
rayo de emisin y
recepcin
118
Minos
La fbra ptica se emplea para transmitir ondas electromagnticas
cuya frecuencia es similar a la de las ondas luminosas. El sensor de
difusin ms sencillo es una varilla de cristal o plstico con extremos
planos. Esta se emplea actualmente como ncleo de fbra ptica. La
varilla est recubierta por una capa de otro cristal o plstico de menor
ndice de refraccin (Fig. 4.38).
El modo de funcionamiento de una fbra ptica se basa en la refexin
total de la luz interna en el lmite situado entre dos sustancias con
diferentes ndices de refraccin. Tras la refexin el 100% de la energa
luminosa permanece en la fbra ptica.
Figura 4.38: Refexin total de la luz interna en una fbra ptica
4.5.4 Sensores de fbra ptica
4.5.4.1 Fibra ptica
ncleo
Rayo de luz
119
Minos
El rayo de luz es refejado por el extremo cuando este se encuentre en
un medio con un coefciente de refraccin mayor. Adems solo sern
transmitidos los rayos cuyo ngulo de incidencia en la superfcie frontal
de la fbra sea menor que el ngulo crtico. El ngulo crtico depende de
la relacin entre los coefcientes de refraccin de la capa y el ncleo.
La contaminacin y las pequeas impurezas materiales del ncleo
disminuyen la intensidad de la luz y disminuyen la longitud de la fbra
ptica hasta la que puede transmitirse la luz de manera efectiva. El
dimetro del ncleo tiene un valor desde 5 m (para conductores de
cristal de cuarzo) hasta 1 mm (para conductores de plstico). Gracias
a su pequeo dimetro los conductores de cristal son muy elsticos
y pueden ser deformados en cualquier direccin.
Las conductores pueden tener una o varias fbras pticas (Fig. 4.39).

Figura 4.39: Cables de fbra ptica con diferente nmero de fbras
Fibra Capa de
proteccin
Relleno
120
Minos
Las fbras pticas de vidrio pueden resistir temperaturas ms eleva-
das (hasta 250C) que las fbras pticas de plstico (hasta 70C). Si
embargo las fbras pticas de plstico son ms resistentes, baratas y
fciles de recortar. Las fbras pticas de vidrio transmiten tanto la luz
visible como la radiacin infrarroja. Las fbras pticas de plstico se
utilizan solamente para transmitir luz visible, ya que estas presentan
una efcacia menor cuando transmiten radiacin infrarroja.
En el extremo de una fbra ptica se encuentra una cabeza cilndrica
de metal o un conector para instalar este. Existen dos tipos de fbras
pticas: unidireccionales o ramifcadas (Fig. 4.40).
Los conductores unidireccionales presentan un ncleo (ncleo simp-
le). Las fbras pticas ramifcadas tienen dos o ms ncleos (ncleo
doble o multincleo).
Figura 4.40: Tipos de fbras pticas: a) unidireccional, b) ramifcada
Fibra ptica
Fibra ptica
Cabeza del sensor
Cabeza del receptor
121
Minos
Los sensores optoelectrnicos con fbra ptica funcionan de la
misma manera que otros sensores optoelectrnicos. Solamente
existe la diferencia de que en este caso la luz emitida y recibida es
transmitida por una fbra ptica. La cabeza de la fbra ptica es muy
pequea ( algunos mm) y por ello el sensor puede ser colocado
fcilmente en lugares de difcil acceso. Los circuitos electrnicos
se encuentran en un amplifcador separado (Fig. 4.41).
Dos fbras pticas unidireccionales situadas una enfrente de la
otra funcionan como un sensor unidireccional. Cuando la radiacin
es interrumpida, el objeto es detectado. Dos cables de una fbra
ptica ramifcada estn conectados a la cabeza de un sensor.
La luz emitida es transmitida a travs del primer cable volviendo
la radiacin al emisor a travs del segundo cable. Cuando la luz
emitida es refejada por un objeto, el objeto es detectado.
Figura 4.41: Tipos de sensores con fbras pticas: a) unidireccionales, b) difusos
4.5.4.2 Funcionamiento
Fibra
ptica
salida
objeto
salida
objeto
Amplifca-
dor de la
fbra ptica
cabeza del emisor
cabeza del sensor
cabeza del receptor
122
Minos
Los sensores de fbra ptica pueden detectar objetos muy pe-
queos gracias a las pequeas dimensiones de la cabeza de
la fbra ptica y adems pueden ser instalados en lugares de
dimensiones reducidas. Pueden trabajar tambin en lugares con
riesgo de explosin o inmersos en lquidos. Estos sensores no
son sensibles a daos mecnicos y vibraciones. Por ello pueden
ser instalados en equipos en movimiento.
Un LED que emite luz visible roja o radiacin infrarroja puede
ser utilizado como fuente luminosa. El dimetro exterior de una
fbra ptica estndar es de 2,2 mm y su longitud es normalmente
menor de 2 m.
123
Minos
Los sensores optoelectrnicos presentan dos modos de operacin:

modo oscuro (DO, dark operate),
modo claro(LO, light operate).
En el modo oscuro la salida del sensor est activa (ON) cuando la
luz emitida no alcanza al receptor. En el modo claro la salida del
sensor est activa (ON) cuando la luz emitida alcanza al receptor.
La relacin entre la seal de salida y la iluminacin del receptor
para el modo oscuro se muestran en la fg. 4.42.
Para el modo de operacin claro la seales de salida son opuestas
a las mostradas en la fg. 4.42.
Figura 4.42: Seal de salida de los sensores en modo de operacin oscuro
4.6 Conexin de los sensores optoelectrnicos
4.6.1 Tipos de conexiones
124
Minos
Todos los sensores optoelectrnicos presentan una zona carac-
terstica de conmutacin de la seal de salida. Su dimensin y
forma dependen del dimetro de la radiacin de luz emitida y de
la distancia entre el objeto detectado y el sensor (para sensores
unidireccionales entre el emisor y el receptor). Cuando el objeto
detectado (el receptor en el caso de los sensores unidireccionales)
se encuentre en dicha zona, la seal de salida cambia.
La zona de conmutacin de la seal de salida puede ser repre-
sentada en forma de un diagrama de respuesta (Fig. 4.43) cuan-
do un objeto es desplazado respecto al receptor o el receptor es
desplazado respecto al emisor.
Figura 4.43: Diagrama de respuesta de un sesnor unidireccional
4.6.2 Conmutacin de la salida del sensor
Emisor
Emisor
Receptor
Receptor
Distancia X
125
Minos
Una propiedad importante de todos los sensores de deteccin es
la frecuencia de conmutacin mxima (nmero mximo de cam-
bios de la seal de salida posible en un segundo, Hz). En el caso
de sensores optoelectrnicos esta ser determinada en base al
tiempo de respuesta/ tiempo de descarga. En un principio se parte
de que ambos tiempos son iguales:
f max =10 3 / (Tiempo de reaccin + Tiempo de produccin)
f max [Hz]
tiempo de reaccin/ produccin [ms]
126
Minos
4.7 Aplicaciones
Figura 4.44: Control del despliegue de la cinta por medio de un sensor optoelectrnico unidireccional
Figura 4.45: Reconocimiento de elementos opacos por medio de un sensor optoelectrnico
retrorefectivo
127
Minos
Figura 4.46: Control del nivel de un lquido en un recipiente de cristal por medio de un sensor
optoelectrnico con un fltro de polarizacin.
Figura 4.47: Deteccin de la ruptura de una herramienta usando un sensor unidireccional con fbra
ptica
128
Minos
5.1 Fundamentos bsicos
5 Sensores de campo magntico
Los sensores magnticos detectan sobre todo objetos a los que se
pueden fjar imanes. Los sensores magnticos se emplean a me-
nudo en la industria de la automatizacin ya que estos tienen una
zona de accin muy amplia y sus carcasas hermticas de reducido
tamao pueden tener diferentes formas.
Las formas bsicas de los sensores magnticos no requieren de un
suministro de corriente, pudiendo ser conectados directamente a
una unidad de control. Estos tambin pueden controlar de manera
independiente la operacin de mquinas. Una ventaja adicional de
los sensores magnticos es el amplio rango de tensiones y corri-
entes de conexin (ms de 1000 V y algunos A).
Los sensores magnticos responden a un campo magntico que
se genera normalmente por imanes permanentes adheridos y fuye
desde y hacia los objetos a detectar . Los objetos pueden ser de
diferentes materiales, aunque se preferen los objetos no ferroma-
gnticos que aseguran una zona de accin mayor.
Un elemento situado en el campo magntico que reacciona ante
este puede ser un contacto elctrico hermtico (contacto reed), un
elemento semiconductor (sensor Hall), una resistencia magntica
o un material con propiedades magnticas especiales.
Los campos magnticos atraviesas la mayora de los materiales
no magnticos incluso cuando un diamagntico se encuentra ent-
re el objeto y el sensor (por ejemplo una tubera de plstico o un
recipiente de plstico).
Cuando un imn se aproxima al sensor (en la direccin X o Y) la
seal de salida es modifcada, siendo esto sealizado por un LED
(Fig. 5.1).
Figura 5.1: Elementos de un sensor magntico de proximidad
Iman
elemento que responde al campo magntico
DETECTOR SISTEMA DE SALIDA
129
Minos
5.2 Fundamentos fsicos
Un campo magntico est determinado por el espacio donde las
fuerzas magnticas estn presentes. Se encuentra alrededor de
imanes, conductores activos y cargas elctricas en movimiento.
Un imn presenta dos polos donde se concentra el magnetismo: el
polo norte (N) y el polo sur (S). Ambos polos pueden atraer objetos
no imantados. Cuando hay dos imanes presentes, el polo norte de
un imn atrae el polo sur del otro imn. Los polos de igual polaridad
se repelen.
Las lnes de un campo magntico estn cerradas y se dirigen
siempre del polo norte N al polo sur S. El campo magntico de un
imn es igual al generado por un solenoid a travs del cual fuye la
corriente elctrica (Fig. 5.2).
Existen tres magnitudes caractersticas de un campo magntico:
la intensidad H ( A/m),
la induccin B (Tesla, T),
la permeabilidad relativa
r

Figura 5.2: Fuentes de un campo magntico
5.2.1 Campo magntico
Iman permanente bobina
Conductor con corriente
130
Minos
Toda materia presenta propiedades magnticas, pero un campo
magntico infuye de diferente manera en cada cuerpo. Los cuerpos
materiales se clasifcan en funcin de su permebilidad relativa r
en los siguientes grupos: diamagnticos (r <1, cuerpos que no son
atrados por imanes, por ejemplo cristal o bismuto), paramagnti-
cos (r >1, por ejemplo aluminio, platino, cinc), y ferromagnticos(
el grupo ms importante, con r>>1). La permeabilidad de aceros
puros presenta un valor de unos varios miles).
Un campo magntico tiene una fuerte infuencia en los materiales
ferromagnticos. Su propiedad caracterstica son pequeos campos
igualmente inmantados- dominios magnticos (Fig. 5.3). Cuando
estos campos son ordenados por un campo magntico externo, el
material ferromagntico funciona como un imn. Las propiedades
ferromagnticas de los aceros dependen de su composicin qumica
y de su tratamiento trmico.
Figura 5.3: Dominios magnticos de un ferromagntico a) no imantado, b) imantado
131
Minos
Los materiales ferromagnticos que se encuentran en un campo
magntico exterior son imantados y desimantados dependiendo de
la direccin del campo magntico. Esta histresis depende de las
propiedades del material ferromagntico (Fig. 5.4). Si la histresis
es elevada, el material ferromagntico es difcil de imantar. Estos
materiales (Fe-Co, Ni-Co, ferritas duras) son denominados duros
y se emplean como imanes permanentes. Si la histresis es pe-
quea el material ferromagntico puede ser imantado y desiman-
tado fcilmente. Dichos materiales ( aceros, Fe-Si, Fe-Al, ferritas
blandas, aleaciones amorfas) se denominan blandas y se utilizan
como ncleos magnticos.
Debido a la diversidad de propiedades magnticas arriba mencio-
nadas nos podemos encontrar con diferentes tipos de sensores
magnticos.
El campo magntico se caracteriza en el vaco por un vector ma-
gntico de induccin Bo. En un material homogneo cualquiera la
induccin magntica B se defne mediante la siguiente expresin:
B = B
Figura 5.4: Histresis de un material ferromagntico: a)duro, b) blando
Campo magntico
generado
Campo magntico
generado
Campo magntico
externo
Campo magntico
externo
132
Minos
Un contacto Reed consta de un pequeo flamento de vidrio cerrado
hermticamente, en el que se encuentran dos lminas delgadas
de un material ferromagntico al vaco o en presencia de un gas
inerte. En el caso de que las lminas se encuentren en un campo
magntico exterior, estas inducirn su propio campo magntico.
En una de las superfcies del contacto aparece el polo norte N,
y en la otra el polo sur S (Fig. 5.5). Cuanda la fuerza que atrae a
los polos sea mayor que la fuerza elstica de las lminas, estas
entrarn en contacto. Cuando desaparece el campo magntico, se
separan las lminas como consecuencia de su elasticidad. Por ello
un circuito Reed puede cerrar o abrir un circuito. Dependiendo de
su confguracin y de sus condiciones de trabajo los contactos se
recubrirn con una capa de metal noble (rutenio, rodio, oro) para
proporcionar una mayor estabilidad.
Al desplazar un imn o un contacto Reed, su estado puede ser
controlado (las lminas se cierran o estn separadas). Cuando se
cambia el estado, se puede producir una descarga de corriente
entre las lminas que dae el contacto Reed o empeore su calidad.
Para evitar que ocurra esto se instalan normalemnte mecanismos
de proteccin.
La frecuencia mxima de conmutacin de los contactos Reed
depende de su construccin y de las propiedades del material y
presenta un valor entre 200-250 Hz. La potencia permitida a travs
del contacto Reed puede tener un valor mximo de 3 A.
Figura 5.5: Contacto reed : a) diseo, b) en un campo magntico, c) mecanismos de proteccin (C
= condensador, R = resistencia, D = diodo, W = varistor)
5.2.2 Contacto Reed
Receptor
Receptor
Receptor
Receptor
133
Minos
Un contacto Reed presenta tres puntos A,B,C donde las lminas
pueden ser cerradas. Estas no se cierran siempre cuando un imn
se encuentra cercano al sensor. Esto depende de la posicin del
eje magntico respecto del eje del contacto Reed.
Si un imn se mueve paralelo al eje del contacto Reed las lminas
se cerrarn en los tres puntos A,B,C (Fig. 5.6).
Si el eje del imn es perpendicular al eje del contacto Reed, las
lminas sern cerradas solo en dos puntos (A,C).
Si un imn se mueve en direccin perpendicular al eje del sensor
Reed, las lminas solo se cerrarn cuando el iman se encuentre en
los puntos A, B o C. Si un imn se mueve en direccin perpendicular
al eje del contacto Reed, las lminas solo se cerraran cuando el
imn se encuentre en los puntos A o C.
Figura 5.6: Posiciones en las cuales las lminas de un contacto Reed pueden cerrarse cuando un
imn se desplaza paralelo al eje del contacto Reed
134
Minos
El efecto Hall consiste en la creacin de un campo elctrico adicional
en una lmina conductora o semiconductora a travs de la cual fuye
corriente elctrica, que se encuentra en un campo magntico exter-
no. Las cargas elctricas se acumulan bajo la infuencia del campo
magntico externo en uno de los lados de la lmina, crendose una
diferencia de potencial (conocida como tensin Hall VH). El campo
elctrico adicional se genera perpendicular tanto a la direccin del
campo magntico B como a la corriente Ic. El efecto Hall es ms
fuerte cuando el campo magntico es perpendicular a la direccin
de la corriente (Fig. 5.7).
Para la lmina mostrada en la Fig. 5.7 se cumple que:
V = R B I
C
/d
R
H
constante de Hall (determina la movilidad de los portadores
de energa)
d espesor de la lmina
Para aplicaciones prcticas del efecto Hall debe emplearse un
valor de tensin VH tan alto como sea posible. Este valor puede
alcanzarse cuando se emplean lminas muy delgadas (0,1 mm)
de un material con elevada movilidad de electrones. Solamente los
semiconductores (InSb, InGaAs, Si, GaAs) presentan estas propie-
dades. La posibilidad de aumentar la tensin por medio del aumento
de la corriente que fuye a travs de la lmina est limitada, ya que
la potencia permitida en la lmina no debe ser sobrepasada. Esta
potencia permitida depende en gran manera de la construccin y
forma de la lmina.
El efecto Hall se emplea a menudo por ejemplo en la construccin
de sensores magnticos a partir de materiales semiconductores.
Hallv efekt se asto pouv, nap. na stavbu senzor magnetick-
ho pole z polovodi.
Figura 5.7: El efecto Hall
5.2.3 El efecto Hall
135
Minos
Los magnetoresistores AMR son elementos anistropos fabricados
a partir de semiconductores cuya resistencia depende fuertemente
de la intensidad del campo magntico. En sensores se emplean
cintas delgadas del material ferromagntico permalloy (20% Fe,
80% Ni).
La magnetoresistencia de un semiconductor aumenta ante la pres-
encia de un campo magntico externo H, debido a que la direccin
de la corriente I a travs del semiconductor vara en un ngulo
y las cargas elctricas deben recorrer una trayectoria mayor (Fig.
5.8). Cuanto mayor sea la intensidad del campo magntico, mayor
ser el ngulo Este fenmeno se denomina magnetorresistencia.
La magnetorresistencia se presenta raras veces en metales. Si que
se da en los semiconductores, pero de diferencte manera.
Cuando la corriente fuye a travs de electrodos de oro o de alu-
minio se modifca su direccin. En este caso las cargas elctricas
deben recorrer una distancia an mayor y la resistencia alcanzar
el valor RM dependiente del ngulo . Cuando el campo magn-
tico desaparece, la resistencia del semiconductor vuelve a su valor
inicial RM0.
La relacin entre el ngulo dependiente de la intensidad del campo
magntico y la resistencia del semiconductor RM hace posible la
deteccin de objetos imantados.
Figura 5.8: Magnetorresistencia
5.2.4 Magnetorresistencia
permalloy
electrodos
136
Minos
El efecto Wiegand consiste en la generacin de un impulso elctrico,
al cambiar la direccin del campo magntico, en una bobina que
envuelve un conductor ferromagntico con propiedades magnticas
especiales (conductor de impulsos). Un conductor de impulsos se
fabrica a partir de material ferromagntico. Su dimetro comprende
aproximadamente 0.3mm.
El conductor es una aleacin de cobalto , acero y vanadio. Pre-
senta dos zonas magnticas diferentes: un ncleo y una envoltura.
El ncleo est formado por una material ferromagntico blando
(histresis reducida) y la envoltura de un material ferromagntico
duro (histresis mayor) (Fig. 5.9).
Cada zona reacciona de manera diferente ante los cambios de
direccin del campo magntico. La direccin de imantacin del
ncleo magntico blando vara ms rpido que la de la envoltura
magntica dura. Para cambiar la direccin de imantacin de la
envoltura su campo magntico debe presentar un valor medio tres
veces mayor que el campo del ncleo. Cuando el campo magn-
tico genere un cambio en la direccin de imantacin del ncleo sin
cambiar la direccin de imantacin de la envoltura, se produce un
pequeo impulso elctrico (10 - 20s) en la bobina. La amplitud
del impulso es casi independiente de la velocidad de cambio de
direccin del campo magntico.
El efecto Wiegand se aplica en sensores magnticos para detectar
un movimiento de rotacin o de traslacin de un objeto.
Figura 5.9: Efecto Wiegand: a) conductor de impulsos con la bobina ; b) impulso elctrico antes y
despus del cambio de direccin del campo magntico
5.2.5 El efecto Wiegand
carcasa ma-
gnticamente
dura
ncleo mag-
neticamente
suave
tiempo
Tiempo
ncleo
carcasa
137
Minos
La operacin de este tipo de sensores se basa en la funcin de un
contacto reed, que reacciona ante los imanes que se aproximan a l.
Cuando las lminas del contacto reed se encuentran en un campo
magntico generado por un imn, sus campos magnticos propios
sern inducidos. Si la fuerza de atraccin experimentada por las
lminas es mayor que su fuerza elstica, el estado del contacto reed
cambia y el circuito se cierra conectando una resistencia (Fig. 5.10).
Cuando el campo magntico desaparece, se separan las lminas
debido a su elasticidad y el circuito se abrir.
Los sensores con un contacto reed no requieren suministro de cor-
riente. Cuando el contacto reed no se encuentra en ningn campo
magntico, sus contactos (independientemente de su tipo) pueden
permanecer cerrados (seal NC) o separados(seal NO).
La intensidad del campo magntico depende de las caractersticas
del material y de las dimensiones del imn. Esta determina el al-
cance mximo del sensor S
max
.
Figura 5.10 : Sensor magntico con contaco reed a) contruccin y seal de salida, b) Smax
alcance mximo, H histresis
5.3 Sensores de campo magntico con contacto Reed
salida
iman sensor de contacto
reed
138
Minos
entre los imanes y el sensor en la direccin X e Y (Fig. 5.11). Si un
imn paralelo al contacto es desplazado paralelamente al eje del
contacto reed, hay tres zonas donde cambia la seal de salida. Si
un imn perpendicular al contacto es desplazado paralelamente al
eje del contacto reed , la seal de salida cambia en dos zonas. Si
un imn paralelo o perpendicular al contacto es desplazado per-
pendicularmente al eje del contacto reed, la seal de salida cambia
solamente en una zona.
Figura 5.11: Zonas de cambio de la seal de salida en funcin de la posicin y orientacin del imn.
139
Minos
La carcasa de sensores de campo magntico con un contacto
reed pueden presentar diferentes formas (cilndrica, cbica o muy
compleja), lo que depende de las condiciones de instalacin. La
forma de un sensor determina donde puede moverse un imn.
Para algunos sensores el imn debe moverse slo enfrente de la
superfcie frontal del sensor. En el caso de otros sensores el imn
puede moverse tambin respecto a otras superfcies laterales.
Los sensores con un contacto reed presentan tres conductores o
solamente dos cuando estos no cuentan con un diodo sealizador
luminoso. La frecuencia mxima de conmutacin de la seal de
salida es pequea y presenta normalente un valor entre 200-250
Hz. La corriente permitida a travs de un contacto reed puede ser
de hasta 3A. Para valores bajos de intensidad de corriente el sensor
puede incluso trabajar con una tensin mayor de 100V.
140
Minos
Los sensores Hall hacen uso del efecto Hall. Su seal de salida se
modifca cuando los cambios producidos por un campo magntico
producen una tensin adicional VH en el sensor.
Los sensores Hall necesitan un suministro de corriente continua.
Cuando un imn se encuentra fuera de la zona de accin del
sensor, la corriente fuye sin difcultad alguna a travs de la lmi-
na semiconductora, siendo nula la diferencia de potencial entre
los extremos de las lminas. Cuando un imn se encuentra en la
zona de accin del sensor, su campo elctrico genera la tensin
de Hall en los extremos de las lminas. Esta tension controla la
salida del transistor del sensor (Fig. 5.12).
Los sensores Hall presentan normalmente tres lneas. Su tensin
de alimentacin es constante y presenta un valor entre 5-30V. La
frecuencia mxima de conmutacin de la seal de salida es ele-
vada y mayor de 300 Hz. La corriente permitida que fuye a travs
de la lmina semiconductora es normalmente menor de 1A.
Los sensores Hall pueden ser omnipolar (reaccionan ante cualquier
polarizacin del campo magntico), unipolar (reaccionan ante una
polarizacin determinada del campo magntico) o bipolar (son
activados por un polo y desactivados por el otro).
Figura 5.12: Sensor Hall
5.4 Sensores Hall
iman
detector sistema de salida
Semiconductor
del dispositivo Hall
141
Minos
La estructura de los sensores magnetoresistentes es similar a la de
los sensores Hall. Solamente el elemento sensible a los cambios
del campo magntico es distinto.
En los sensores magnetoresistentes este elemento est compuesto
por cuatro magnetoresistores R
M
1 R
M
4 que conforman un puente
de Wheatstone(Fig. 5.13). En este caso se debe prestar atencin a
correcta colocacin de los polos de los electrodos. En este elemento
se compensan las dilataciones trmicas, siendo la seal de salida
dos veces mayor que en un magnetoresistor.
Cuando un imn se encuentra en la zona de accin del sensor la
resistencia del puente vara. Este cambio es proporcional al cambio
en la intensidad del campo magntico.
Figura 5.13: Sensor magnetoresistente : a) esquema, b) puente wheatstone
5.5 Sensores magnticos especiales
5.5.1 Sensores magnetoresistentes
iman
detector sistema de
salida
suministro de
voltaje
seal de
medicin (+)
seal de
medicin (-)
GND
puente
wheatstone
142
Minos
El funcionamiento de los sensores Wiegand se basa en el registro
de los cambios en la direccin de imantacin (polarizacin) del n-
cleo de un conductor de impulsos. Cuando la direccin del campo
magntico cambia la polarizacin del ncleo puede tambin variar.
Un campo magntico de direccin variable puede ser generado por
pequeos imanes mviles o fjos (Fig. 5.14). En el primer caso el
conductor de impulsos es expuesto primero a un campo magntico
con polarizacin N/S y a continuacin es expuesto al campo de un
imn de polaridad inversa S/N. Debido a este cambio del campo
magntico, se genera un impulso elctrico en la bobina que rodea
el conductor de impulsos.
En el segundo caso el conductor de impulsos es desplazado prime-
ro por un campo magntico con polarizacin N/S y a continuacin
por el campo de un imn de polaridad inversa S/N para modifcar
la direccin de imantacin del ncleo. En este proceso los imanes
y la bobina se encuentran en el sensor, siendo el conductor de
impulsos el elemento mvil.
Figura 5.14: Sensores Wiegand: a) con campo magntico mvil, b) con conductor de impulsos mvil
5.5.2 Sensores Wiegand
circuito de
deteccin
sistema de salida
circuito de
deteccin
sistema de salida
143
Minos
Adems de los dos modos de funcionamiento expuestos hay un
tercer modo de operacin. Este tiene lugar cuando tanto el imn
como un conductor de impulsos envuelto por la bobina se encuen-
tran en la cabeza del sensor. En este caso la direccin del campo
magntico ser modifcada por un material ferromagntico que se
mueve en la zona de accin del sensor. Por ello se pueden utilizar
tales sensores para contar el nmero de objetos ferromagnticos
que se mueven ante el sensor (por ejemplo los dientes de una rueda
dentada,y en base a estos el nmero de revoluciones). Cuando un
objeto se desplaza delante del sensor, la polarizacin magntica
del conductor de impulsos varia dos veces. Cada cambio produce
un impulso elctrico en la bobina.
Los sensores Wiegand no requieren corriente de alimentacin.
Presentan dos lneas y pueden trabajar bajo condiciones adversas.
La frecuencia y amplitud de los impulsos generados pueden ser
elevados (hasta 20 kHz y unos cuantos V).
144
Minos
El sensor magntico ms simple est compuesto por una bobina
enrollada en torno a un imn permanente (Fig. 5.15). Un objeto
ferromagntico que se mueve en la zona prxima al sensor, cambia
el campo magntico que fuye a travs de la bobina y genera una
tensin.
Estos sensores no detectan objetos fjos debido a que la tensin
de salida depende de la velocidad del objeto. Cuanto ms lento se
mueve un objeto, menor es la tensin de salida. Cuando el objeto
no se mueve, la tensin es 0V. Cuando la tensin de salida presenta
valores pequeos, estos deben ser amplifcados para provocar un
cambio en la seal de salida.
Estos sensores no requieren de una corriente de alimentacin. Su
resolucin es elevada. Esta puede incluso alcanzar una centsima
de grado (1/100) al medir la velocidad de rotacin.
Figura 5.15 Sensores magnticos con imn
5.5.3 Sensores magnticos con imn
circuito de
deteccin
sistema de salida
145
Minos
Los sensores magnticos pueden ser instalados o insertados en
elementos de cualquier material no ferromagntico. La sensibilidad
del sensor es independiente de la distancia entre las superfcies
frontales y la superfcie del elemento (Fig. 5.16).
En el caso de que un sensor magntico deba ser instalado en un
elemento compuesto por un material ferromagntico, la distancia
mencionada debe ser tan grande como sea posible. Adems una
capa adicional aislante de un dielctrico debe ser colocada entre
el sensor y el elemento.
Cuando un imn es instalado en la superfcie de un elemento fer-
romagntico, su campo magntico se hace ms fuerte. Cuando un
imn se inserta en un elemento ferromagntico su campo magntico
se debilita. A causa del cambio de la variacin del campo magntico
la zona de accin del sensor es modifcada.
Cuando un objeto no ferromagntico aparece entre el sensor y el
imn, la funcin del sensor no se ver perturbada. Cuando un objeto
ferromagntico aparece entre el sensor y el imn, la funcin del
sensor se ver perturbada y la seal de salida puede ser modifcada
de manera involuntaria.
Figura 5.16 Infuencia de elementos ferromagnticos y no-ferromagnticos sobre las propiedades de
sensores magnticos
5.6 Reglas de montaje
sensor
sensor
sensor
sensor
material no
ferromagntio
materia
ferromagntico
146
Minos
Los sensores magnticos se utilizan para:
- detectar objetos que se encuentran en una tubera o recipiente
de plstico
- detectar objetos que se encuentran en un medio agresivo y estn
protegidos por capas protectoras
- detectar objetos bajo elevadas temperaturas (un elemento ferro-
magntico puede ser situado prximo al objeto)
- detectar objetos sometidos a movimientos de rotacin o traslacin
Figura 5.17 Deteccin de la posicin del pistn en un cilindro no ferromagntico por medio de un
sensor magntico con un contacto reed.
5.7 Aplicaciones
Figura 5.18: Medida de la velocidd de rotacin utilizando un sensor Wiegand
147
Minos
Figura 5.19: Deteccin de la posicin angular de una mesa empleando un sensor Hall
Figura 5.20: Medida de la velocidad de rotacin por medio de un sensor magnetoresistente
Mecatrnica
Mdulo 6: Sistemas y funciones
de la mecatrnica

Libro de Texto
(Concepto)

J erzy J drzejewski
Wojciech Kwany
Zbigniew Rodziewicz
Andrzej Baejewski

Polonia





Sistemas y funciones de la mecatrnica
7
Minos
1 Sensores inductivos
Los sensores inductivos son el grupo de sensores ms utilizado en
sistemas automticos para el control de posicin y movimiento de
mecanismos utilizados como parte de la maquinaria y del equipo.
Su diseo simple y compacto, adems de su rentabilidad y su fcil
instalacin lo hacen la eleccin perfecta para muchas aplicaciones.
Los sensores inductivos reaccionan a cualquier objeto metlico en su
zona de operacin al activar de el estado de conexin de salida o al
momento de cambio en el nivel de seal de la conexin de salida.
Un sensor inductivo consiste de los siguientes componentes bsicos
(Figura 1.1.): una cabeza que incluye una bobina inductora con un
ncleo de ferrita, un generador con un voltaje sinusoidal, un circuito
detector (comparador) y un amplifcador de salida
Un circuito de induccin que consiste de una bobina y de un ncleo de
ferrita genera una variable , un campo magntico de alta frecuencia
alrededor de la cara del sensor. Este sensor induce corrientes de
Foucault en un objeto metlico que se acerca al sensor. Esto provoca
una carga al circuito de induccin y como resultado una disminucin de
la amplitud de las oscilaciones. La magnitud de estos cambios depende
de la distancia entre el objeto metlico y la cara del sensor. La activacin
de la salida del sensor sigue despus de que el objeto metlico haya
llegado hasta cierta distancia del sensor; dicha distancia depende de
las caractersticas individuales de cada sensor. En los sensores de
salida anloga, el nivel de la seal de salida es en proporcin inversa a
una distancia del objeto hacia el sensor.

Figura 1.1: Esquema de un sensor inductivo
Objeto
Cabeza del
sensor
Generador
Sistema de
deteccin
Sistema de slida
8
Minos
La parte activa de un sensor inductivo tiene una bobina enrollada
en el ncleo Ferrita , generando as un campo magntico variable.
El propsito del ncleo Ferrita, con un campo magntico abierto, es
amplifcar el campo magntico de la bobina y dirigirlo hacia la zona de
medicin del sensor.
Los cambios en el campo magntico estn siempre asociados con
la creacin del campo magntico (corriente de Foucault). Cuando el
conductor aparece en ste campo elctrico variable aparece entonces
un campo magntico de Foucault alrededor de las lneas del campo
elctrico (Figura 1.2). Esta se opone al campo magntico de la bobina
consumiendo parte de la energa del circuito de resonancia.
Esto signifca que hay cambios en las perdidas del circuito de
resonancia y como resultado, el factor de calidad se daa y la amplitud
de las oscilaciones se reduce. Esta reduccin es efectiva siempre y
cuando que los elementos de conduccin sean parte de la exposicin
del campo magntico de la bobina. Cuando el objeto es retirado del
campo, la reduccin del campo de resonancia desaparece y la amplitud
de las oscilaciones regresa a su valor de inicio.
1.2 Construccin bsica
Figura 1.2: Un objeto metlico en un campo magntico de la bobina con el ncleo
de Ferrita
Conductor
Amplitud
Ncleo de ferrita
Bobina
Campo magntico
de Foucault
Campo magntico
variable
Amplitud
Tiempo Tiempo
9
Minos
El circuito electrnico del sensor determina una distancia del objeto hacia
el sensor, basado en el ndice de reduccin de la amplitud y genera una
seal de salida. Es su mayora es una seal de dos estados: el objeto
que se encuentra al alcance del sensor y el objeto que se encuentra
fuera del alcance del sensor. Rara vez la seal es una seal anloga;
en una proporcin inversa a una distancia del objeto al sensor.
El circuito electrnico de un sensor, aparte de la seccin de detencin,
incluye tambin un comparador con histresis y un sistema de salida.
Gracias a la histresis se evitan las interrupciones de las seales
de salida cuando se cambia de estado o en el caso de una posicin
inestable o vibraciones del objeto detectado, incluso en el caso de
eventos de interferencia debido a las fuctuaciones en el suministro de
voltaje o la temperatura del ambiente.
La histresis es una diferencia en la distancia a la cual responde el
sensor cuando un objeto metlico incrementa y disminuye su distancia
de la cara del sensor. El estado del sensor cambia entonces de OFF a
ON o a la inversa (Figura 1.3). El valor de la histresis depende sobre
el tipo y el tamao de un sensor y normalmente no es ms grande que
el 20 % de su rango de medicin. Al presentarse, el sensor funcionar
apropiadamente, incluso cuando un objeto se encuentra en los lmites
de su zona de operacin. En los sensores que estn proporcionados
con sealizacin de un estado de salida, esta situacin est sealada
con un diodo luminiscente (LED).
La frecuencia tpica de los generadores-LC en los sensores inductivos
es alta (HF) y asciende a 100 kHz 1 MHz. Entre ms grande sea
el dimetro de la bobina, ms grande ser la carga de corrientes del
sensor y ms pequea ser la frecuencia mxima.
El rango de los sensores inducidos tipos no excede de 60 mm. Este
sensor estn ofrecidos con diferentes tipos de cajas, ambas cilndricas
(metlicas) y prismticas (plsticas). Esto hace que sea posible una
instalacin ptima del sensor en su lugar de operacin.
Figura 1.3: Histresis de los sensores inductivos
10
Minos
El cambio continuo del campo magntico generado por una bobina
inductiva rodea una cierta rea limitada que determina el alcance
mximo posible de un sensor inductivo.
Una distancia desde la cara del sensor hasta un objeto en donde el
circuito de salida se cambia se defne como La zona de operacin
clasifcada S
n
. Este valor es dado en la informacin de catlogo. Est
determinada con acuerdo del EN 60947-5-2 como un estndar para
placa cuadrada de acero (st37) con lado del cuadrado equivalente al
dimetro del sensor y su ancho igual a 1 mm.
La zona de operacin actual S
r
determinada en el curso de
manufacturacin de un sensor puede ser ligeramente diferente que la
S
n
. Para el valor clasifcado del voltaje suministrado y la temperatura
ambiente determinada, la zona actual se encuentra en el rango
0.9 S
n
S
r
1.1S
n
Para aumentar la fabilidad del sensor de operacin, el rango recomendado
es ampliamente reducido al rango de trabajo S
a

0.8 S
n
.Esto defne
una distancia segura de un objeto metlico hacia un sensor, asegurando
as una operacin sin problemas en el rango completo de cambios en
la temperatura ambiente y el suministro de voltaje, independientemente
del rango de operacin actual garantizado por el fabricante.
El rango de operacin de un sensor S
n
depende de un dimetro de caja
D, en especfco, del dimetro de la bobina y las propiedades de centro
(fgura 1.4). Los sensores que se encuentran en una caja pequea
tienen , por lo tanto, un rango de operacin ms pequeo que aquellos
con una caja ms grande. Tambin hay ejecuciones especiales de los
sensores con un rango de operacin aumentado.
Figura 1.4: La relacin entre el dimetro de un sensor y su rango de operacin
nomial
11
Minos
La reduccin del circuito de resonancia depende del material que fue
hecho el objeto que se sujeta. Los materiales como el oro, cobre o
aluminio que producen una conductividad elctrica ms alta que el
acero St37disminuye las oscilaciones a un menor grado.
Al cambiar la distancia del objeto hacia el sensor estas diferencias
pueden ser compensadas. Esto puede causar una reduccin de la zona,
en donde es posible detectar el objeto. Por consecuencia, si el materia
detectado es latn, entonces el rango de operacin S
n
determinado por
un objeto hecho de acero St37 debe de ser modifcado multiplicando su
coefciente correccional utilizado para latn igual a 0.5 x S
n
(Figura 1.5)
El diseo de un sensor infuencia tambin su sensibilidad. Existen dos
formas bsicas de sensores con una caja cilndrica:
- Cubierto: La bobina inductiva del circuito de resonancia est
insertado en un estuche, el cual forma la frontera del sensor.
- No cubierto: El estuche se encuentra solo en una caja protectora
hecha de plstico.
Los sensores con una bobina prominente generan una sensibilidad ms
alta hacia un objeto detectado, pero al mismo tiempo una sensibilidad
ms alta a la presencia de otros objetos metlicos alrededor.
1.3 Coefcientes de correccin
Figura 1.5: Coefcientes de correccin para diferentes materiales del objeto
detectado
Acero St37
Cromo
Oro
Aluminio
Latn
Acero inoxidable
12
Minos
El seguir las recomendaciones de instalacin evita que se presente
algn problema en la funcin de los sensores, los cuales podran ser
provocados por el humedecimiento del entorno o la interferencia de
otros sensores. El tamao y la forma de la zona libre requerida en la
cercana del sensor depende de un rango de operacin, el diseo y el
tamao del objeto detectado (Figura 1.6a).
El dimetro del centro y de la bobina depende del tamao de la caja
cilndrica (casquillo metlico) Por ello, hay una fuerte conexin entre el
dimetro de la caja, el rango de operacin del sensor y la zona libre
requerida, donde no puede hacer ningn objeto metlico libre de ser
detectado. Los sensores con la bobina cubierta tienen un rango de
operacin ms grande, para ello tambin tiene que ser ms grande la
zona libre requerida.
Un sensor con caja cilndrica cubierta es sensible solo con los objetos
de metal que se encuentran frente al sensor, por ello se puede ajustar
este sensor a elementos de metal. La zona libre asciende a 3x S
n
(Figura 1.6b). La distancia mnima entre sensores debe de ser ms
grande que 2xD, para evitar cualquier posible interferencia entre s.
Un sensor con caja cilndrica no cubierta es sensible con los objetos de
metal que se encuentran en tres lados. Por ello, se tiene que sacar un
poco el sensor as la zona libre incluye tambin los lados del sensor. En
este caso para evitar cualquier tipo de interferencia, la distancia entre
sensores debe de ser ms grande que 3xD.
1.4 Mtodo de instalacin
Figura 1.6: Sensores inductivos con bobina cubierta y no cubierta
A) caractersticas B) consejos de construccin
Objeto
detectado
13
Minos
En los sensores inductivos en forma de anillo, la zona activa se coloca
dentro de la caja del anillo del sensor (Figura 1.7a). Estos sensores
estn diseados para detectar objetos que pasan a travs del orifcio
de un sensor. Considerando su diseo, estos sensores son utilizados
para la deteccin y conteo de pequeos objetos de metal como tuercas
y tornillos, que pasan a travs del orifcio del sensor. La caja de estos
sensores estn hechas de plstico.
El modo de accin de sensor de anillo se basa en una oscilacin de alta
frecuencia que produce un campo magntico en el orifcio del sensor.
En estos sensores se utilizan ncleos de polvo comprimido de forma
toroidal con un valor ms alto del factor de calidad que los ncleos de
ferrita. La presencia de un objeto metlico activa el sensor causando
as una reduccin de la amplitud de oscilaciones. Esto se reconoce por
medio de un comparador y despus de que se ha excedido un umbral,
se pulsa entonces el estado de salida. La zona de operacin de un
sensor depende del dimetro de su orifcio y tambin del tamao y del
tipo del metal detectado.
Para accionar el sensor se necesita de un nivel de reduccin determinado
de los campos magnticos. Si los elementos son muy pequeos el nivel
de reduccin ser entonces tambin muy pequeo. Por consecuencia,
para cada tamao del sensor existe una longitud mnima o dimetro de
los objetos detectados que garantiza su operacin adecuada (Figura
1.7b)
Una ventaja del sensor de anillo es que un objeto detectado no se tiene
que mover a travs en la misma trayectoria . La forma de anillo activa la
superfcie del sensor, lo que hace posible detectar objetos sin importar
su orientacin en el espacio, por ejemplo, aquellos sometidos a la fuerza
de gravedad en un tubo de plstico.
1.5 Tipos especiales de sensores
1.5.1 Sensor inductivo en forma de anillo
Figura 1.7: Sensor inductivo en forma de anillo A) construccin B) relacin entre el
tamao del sensor y el tamao mnimo del objeto detectado
Longitud mnina/
Dimetro
mnimo del
objeto [mm]
Dimetro
Longitud
Dimetro de la apertura del sensor [mm]
14
Minos
Los procesos de soldadura que necesitan de altas corrientes son
asociadas con campos magnticos fuertes. La corriente fuye a travs
de los conductores elctricos y del equipo de soldadura, generando
alrededor de ellos un campo magntico variable de alta intensidad.
La instalacin de un sensor inductivo en esta zona se asocia con un
riesgo de una activacin no controlada del estado de salida. Esto puede
pasar debido a una infuencia que tiene este fuerte campo magntico
en la intensidad de saturacin del centro. Otro impacto negativo de la
presencia de estos fuertes campos magnticos es la induccin de un
voltaje adicional en la bobina. Este voltaje adicional interfere con la
operacin del oscilador y puede causar una activacin accidental del
estado de salida. Adems, los procesos de soldadura estn siempre
asociados con un gran nmero de chispas que pueden debilitar la caja
del sensor, especialmente su superfcie activa.
Debido a las chispas, los sensores diseados para operar cerca de un
equipo de soldadura estn normalmente hechos de latn cubierto con
Tefn y su superfcie frontal est protegida con Duraplast resistente
a altas temperaturas.
Para proteger de una falsa activacin, tales sensores deben de ser
suministrados con un diseo especial de un circuito electrnico y el
ncleo con una permeabilidad magntica (Figura 1.8). Dichos centros
, los cuales estn hechos de hierro disperso especial y se saturan en
un fujo magntico que debe de ser mas denso que en el caso de los
ncleos ferrita. Un sensor con tales ncleos es ms resistente a los
eventos de interferencia externa debido a su mejor concentracin y
su direccionamiento de su propio campo magntico. Las resistencias
ms altas a la accin de campos magnticos externos tienen sensores
libres de ncleos. En los sensores tradicionales, el ncleo concentra
alrededor de si mismo el magnetismo externo. En estas soluciones, las
bobinas estn enrolladas alrededor de bobinas hechas de plstico.
1.5.2 Sensores que trabajan en un fuerte campo electromagntico
Figura 1.8: Sensores inductivos, insensibles a fuertes campos magnticos
Bobina de
plstico
Bobina
Ncleo con una reducida permeabilidad magntica
15
Minos
El uso de sensores estndar en ambientes que no cubren los
parmetros estndar puede crear problemas operacionales o incluso
daarlos permanentemente.
La adaptacin de los sensores a la operacin bajo condiciones difciles
requiere usualmente la aplicacin de materiales especiales para su
caja, un incremento de algunas dimensiones , la preparacin de un
procedimiento de ensamblaje especial, proveer de buenas condiciones
operacionales para los circuitos electrnicos por medio de su proteccin
y/o cambios en el diseo.
Para la adaptacin de los productos en cuanto las necesidades, los
fabricantes sugieren proponen los siguientes puntos:
- Sensores resistentes a temperaturas arriba de los 200 C
- Sensores resistentes a substancias qumicas
- Sensores resistentes al aceite
- Sensores para la operacin en un ambiente hmedo
- Sensores miniatura con una cabeza de 3mm a 5mm de dimetro
Los sensores que operan bajo condiciones de alta presin deben
de ser mas fuertes y ajustados para evitar daos a los componentes
electrnicos que estn instalados por dentro. La bobina y el ncleo
estn protegidos por la parte frontal por medio de un disco de cermica
grueso y resistente. Debido a que dichas construcciones estimulan un
desplazamiento de las bobinas, la zona de accin del sensor se har ms
pequea. Para evitar este efecto se necesitan hacer modifcaciones en
el oscilador. Bajo normales circunstancias el oscilador modifcado dara
un rango de operacin mucho ms grande que los sensores estndar.
El disco de cermica estar unido por medio de una conexin trmica
con la caja de metal inoxidable. La caja es colocada dentro del disco
de cermica exponindola primero a altas temperaturas, al momento
de enfriarse, la caja se sujeta alrededor del disco haciendo as, una
conexin fuerte y apretada.
1.5.3 Sensores que trabajan en condiciones difciles
16
Minos
Los sensores inductivos NAMUR son dos sensores principales, de los
cuales sus resistencias internas cambia como resultado de la deteccin
de un objeto metlico. Una baja resistencia corresponde a la situacin
de un objeto no metlico, y una alta resistencia pertenece a un objeto
metlico detectado. Estos sensores cooperan con amplifcadores
externos.
Los sensores inductivos NAMUR presentan un rango estrictamente
defnido de valores de la corriente de salida permitida. De acuerdo
con el estndar EN 60947-5-6 (formalmente, EN 50227) este rango es
desde 1.2 mA hasta 2.1 mA (Figura 1.9). Todos los sensores NAMUR
alimentados con un amplifcador DC tienen las mismas caractersticas
de corriente y presentan una histresis de cambio estrictamente defnida
que es igual a 0.2 mA.
Los sensores inductivos NAMUR consisten de una oscilacin con
una bobina parcialmente humedecida, un brazo oscilante y un
desmodulador. Un cambio de distancia entre el objeto detectado y el
sensor se transforma en un cambio de la corriente suministrada que el
amplifcador externo convierte en una seal de dos estados.
Estos sensores pueden operar en instalaciones anti-explosivas o
en zonas vulnerables a explosiones (zona I o II) solo junto con un
amplifcador de activacin a prueba de chispas. Tambin es posible
combinar este sensor con un amplifcador que no cumpla con los
estndares de seguridad (amplifcadores de rel), pero en tales casos
el amplifcador debe de ser colocado fuera de la zona vulnerable a
explosiones.
Una corriente en el circuito del sensor que sea menor a 0.15 mA es
tratada por el amplifcador externo como una condicin de no seal,
y una corriente ms grande que 6 mA es tratada como un corto en el
sensor.
1.6 Sensores NAMUR
Figura 1.9: Sensor-NAMUR, a) Caractersticas, b) Circuito elctrico
Gama permisible
Amperaje mximo
Amperaje
[mA]
Sin
atenuacin
Atenuacin
Desconexin
17
Minos
A diferencia de los sensores convencionales que registran solo el estado
de deteccin y no deteccin, los sensores inductivos con una salida
anloga registran la posicin de un objeto en su rango de medicin
total. Con una posicin cambiante de un objeto desde una distancia de
S
n
hasta cero, la seal de salida cambia de 0 a 20 mA.
Los sensores con una salida anloga similar funcionan de una
forma similar a los sensores de aproximacin. Un campo magntico
variable emitido por el circuito de resonancia es humedecido por
un objeto metlico presente en el rango de operacin del sensor. El
humedecimiento se vuelve ms fuerte cuando el objeto se aproxima
ms a la cara del sensor.
Un oscilador especialmente diseado hace posible el humedecer el
circuito de resonancia con cambios de distancia , por ejemplo, con
cambio en el factor de calidad. Esto se transforma en una seal de
salida que, gracias a un sistema de linerizacin, es casi linear (Figura
1.15). La Figura presentada para el acero ST37, debido a que ste
acero crea la zona de accin ms grande. Cuando se utilizan los metales
con una permeabilidad magntica ms pequea, se tiene que utilizar un
coefciente de correccin pertinente.
Ahora en da la mayora de los sensores tienen una caracterstica casi
linear y toda su zona de medicin (el rea subrayada en Figura 1.10).
1.7 Sensores inductivos anlogos
Figura 1.10: Sensor inductivo analgico
Cabeza del
sensor
Generador
Sistema de
lineacin
Sistema de
slida
Amperaje
[mA]
18
Minos
Los sensores que tienen un suministro de corriente similar, trabaja
normalmente junto con adaptadores, los sufren una fuctuacin en su
tensin de salida. Cuando estas fuctuaciones son muy grandes se puede
generar un comportamiento impredecible en los sensores inductivos.
Para asegura una operacin sin problemas, las fuctuaciones del voltaje
suministrado deben de ser mantenidas dentro de un rango del 10% del
promedio del valor del voltaje suministrado. Se tiene que cumplir con las
siguientes condiciones:
U
ss
0.1 U
D
Este rango no tiene que ser excedido, incluso por un voltaje momentneo
surge U
ss
. Para evadir tales situaciones, se recomienda utilizar un
adaptador estabilizado o utilizar un condensador ms grande para
tranquilizar el voltaje.
Las salidas de un sensor suministradas con una corriente similar
pueden tener una confguracin-NPN o PNP. Para una confguracin
NPN signifca que la carga R
L
est conectada entre la salida del sensor
y la mas del suministro de voltaje U, y para la confguracin PNP, entre
la salida y el menos del suministro de voltaje U. Cada uno de estos dos
tipos de salidas se ofrece con la funcin abierta normalmente NO o
la normalmente cerrada NC. Parte de estos sensores estn ofrecidos
con la funcin NP (complementaria) con dos salidas independientes,
por ejemplo NO o NC.
Los sensores con una potencia de corriente alterna no tienen que estar
directamente conectados a un adaptador de corriente alterna ya que
dicha conexin puede general un dao total al circuito interno del sensor.
Los sensores con una potencia de corriente alterna estn conectados
en series con una carga RL. La aplicacin de dos sensores principales
suministrados con una potencia de corriente alterna , requiere
requerimientos y limitaciones adicionales vlidas para circuitos elctricos
externos.
Aparte del oscilador, los sensores principales tienen un transistor como
un amplifcador de poder. Estos sensores estn conectados directamente
en series con la carga. El resultado es la fuga residual de corriente,
incluso si el sensor se encuentra en estado desactivado. Esto tambin
resulta tambin en una prdida de suministro de voltaje, especialmente
cuando algunos sensores estn conectados en series o paralelamente.
Al momento de seleccionar las condiciones de suministro para los
sensores con potencia de corriente alterna, los valores mnimos y
mximos que han sido especifcados por los fabricantes se tienen que
tomar en cuenta incondicionalmente.
1.8 Suministro de corriente
19
Minos
Una serie de conexiones paralelas de pocos sensores abre la posibilidad
de realizar diferentes estrategias operacionales del equipo que puede
estar conectado con el circuito externo en forma de carga (Figura 1.11).
En una conexin de sensores hbil, tales funciones lgicas como AND,
OR y/o NOR se pueden obtener.
La funcin lgica AND garantiza que la seal de salida de una serie de
sensores aparezca solo si cada uno de los sensores ha cambiado su
estado de salida de OFF a ON.
La funcin NOR causa una interrupcin del circuito que suministra la
carga Ri que es efectiva solo cuando los sensores en un grupo cambian
su estado de ON a OFF.
Un grupo se sensores con funciones de salida diferentes puede ser
programado en series para realizar las funciones lgicas.
Un nmero mximo de series conectadas a sensores dependen de
un suministro de voltaje, el voltaje cae en la salida del sensor y los
parmetros de la carga agregada. El suministro de voltaje debe de
ser siempre ms grande el voltaje de operacin mnimo con la carga
conectada.
1.9 Reglas de las conexiones de sensores
Figura 1.11: Conexin en serie de los sensores (funcin lgica AND)
20
Minos
La funcin OR genera la seal de salida si solo uno de los sensores de
un grupo ha cambiado su estado de salida. La funcin es realizada por
una conexin paralela de algunos sensores (Figura 1.12).
El nmero de sensores conectados paralelamente con tres lneas y el
mismo suministro de energa no est tan limitado severamente. Uno puede
unir incluso hasta diez sensores paralelamente , independientemente
de la funcin de la salida.
Cuando los sensores estn conectados de forma paralela con dos
lneas, la corrientes que fuyen en circulo se suman, incluso cuando los
sensores estn apagados (debido a la conexin que tienen junto con la
resistencia). Este efecto puede generar problemas en la conexin.
Por ello no se debera de conectar los sensores con dos lneas de
forma paralela. El nmero mximo de sensores conectados depende
del nmero de estas corrientes y de las resistencias.
Figura 1.12: Conexin en paralelo de los sensores (funcin lgica OR)
21
Minos
Una de las peculiaridades ms importantes del sensor es la posibilidad
de protegerse en contra de los posibles errores que se puedan generar
al momento de la instalacin y las fallas durante la operacin. Esto
se hace utilizando los elementos elctricos que protegen los circuitos
internos de un sensor. En los sensores mas constantes-actuales, las
salidas estn protegidas en contra de los siguientes fenmenos y
acciones de desventaja:
- La conexin inversa del voltaje de suministro
- Un voltaje en exceso en la salida como resultado de una
desactivacin
- Impulsos cortos y no cclicos de la lnea de suministro
- Corriente de salida excesiva o cortos circuitos
Los cortos circuitos que se encuentran en un circuito elctrico con
sensores de corriente constante no causan daos al sensor, incluso si
son repetitivos y prolongados. Durante un corto circuito, los diodos en el
sensor estn deshabilitados. Despus de remover los cortos circuitos,
los sensores operan de forma apropiada.
Los sensores que se encuentran en una caja metlica, si se les
suministra un voltaje peligroso para un ser humano, necesitan tener
una toma de tierra extra.
Cuando un sensor est conectado en lnea con una resistencia,
una corriente corre en circulo, incluso hasta cuando el sensor est
desactivado (Figura 1.13). Esto puede daar al sensor u ocasionar una
seal de salida OFF permanente. Para evitar tal efecto se conecta una
resistencia adicional R
p
. El valor de la resistencia R
p
y el poder P
de esta resistencia puede ser calculado por medio de las siguientes
frmulas:
R
p
= U / I
min
P = U
2
/ R
p
1.10 Proteccin y seguridad de los sensores
Figura 1.13: La corriente lp en el circuito elctrico, cuando el sensor inductivo con
un suministro de corriente alterna est desconectoda
Voltaje de la fuente de alimentacin [V]
22
Minos
Las redes de comunicacin son la solucin ms moderna para
suministrar comunicacin entre sensores y dispositivos de control.
Estos reemplazan las soluciones clsicas utilizadas actualmente, las
cuales involucran el uso de gran nmero de cables que corren grandes
distancias hasta llegar a los sistemas de control.
La idea de utilizar soluciones de red consiste en una coleccin de
seales por medio de dispositivos intermediarios y su transmisin con
la ayuda de un bus a la unidad master (Figura 1.14). Esto har posible:
- reducir los costos de las seales
- incrementar la distancia entre el sensor y el mando
- transmitir informacin con respecto a la calibracin y
caractersticas del sensor
Las redes ms populares son las redes abiertas, por ejemplo, permitiendo
el intercambio de informacin entre equipo proporcionados por
diferentes fabricantes y de acuerdo a ciertos procedimientos estndar.
Los protocolos de comunicacin utilizados ms frecuentemente son:
Ethernet, Profbus, DeviceNet, Modbus, CAN y AS-I.
Gracias a las redes se crean sistemas de control dispersado. Estos
sistemas hacen posible transferir parte del procesamiento de seales
en los niveles mas bajos (se encuentran ms cercanos al proceso).
Los dispositivos fundamentales de la red son los mdulos de entrada y
de salida (I/O), equipados con interfaces para un cierto tipo de red. El
modulo es observado por unidad master en una direccin de red y esto
hace posible transferir informacin con una alta velocidad. Esto tiene
una importancia especial para las redes que se encuentran al nivel del
equipo y del sensor, donde se saca con frecuencia un procesamiento
de seales complicado y el tiempo de toma de decisiones es muy corto.
1.11 Conexiones Bus
Figura 1.14: Red de comunicacin con y sin Profbus
23
Minos
1.12 Aplicaciones
24
Minos
Los sensores capacitivos utilizan un campo elctrico para detectar
objetos que se encuentran dentro de su distancia de operacin. A
diferencia de los sensores inductivos, estos sensores pueden detectar,
adems de objetos de metal, objetos no conductores, como por ejemplo
plsticos. Un sensor capacitivo tambin es capaz de alcanzar objetos que
se encuentran detrs de una capa no conductora, lo que lo convierte un
sensor ptimo para detectar lquidos o granulado que se encuentren en
algn contenedor. Los sensores capacitivos son utilizados normalmente
como detectores de proximidad, pero tambin pueden generar una
seal que sea proporcional a la distancia de un objeto hacia la cara del
sensor. La distancia de operacin de tales sensores es realmente corta
hasta 30 mm., pero existen versiones especiales las cuales tienen una
distancia de operacin de hasta 60 mm.
La seal de salida de un sensor capacitivo se activa cuando un objeto
de metal o un dielctrico aparece en el capo elctrico del sensor.
Los componentes activos de un sensor capacitivo son dos electrodos
de metal formando un condensador abierto. Cuando un objeto se va
acercando al sensor, la capacidad del sensor cambia. La seal de
salida depende de la capacidad total, la cual es la suma de capacidad
bsica del sensor y el cambio de capacidad. El cambio de capacidad es
generado por la accin de detectar el objeto.
2 Sensores capacitivos
Figura 2.1: Estructura del sensor capacitivo
Cabeza del
sensor
Objeto
Electrodos
Potencimetro
Oscilador
Detector Sistema de slida
25
Minos
Con el fn de generar un campo elctrico simtrico, el electrodo externo
B debe de estar en forma de anillo concntrico con el electrodo cilndrico
A (Figura 2.2). El objeto que est siendo detectado funciona como
un electrodo intermediario C, que activa el sensor. Se asume que el
dimetro externo del anillo B sea el plano activo del sensor. Entre ms
lejano est el objeto del sensor, ms pequea ser la capacidad del
sensor.
La estructura de capacidad del sensor depende del tipo de objeto a
detectar y de su toma de tierra.
2.2 Diseo del sensor
Figura 2.2: El campo elctrico del sensor capacitivo
Objeto a detectar
rea del sensor
rea de medicin
Campo del sensor
Carcasa
Electrodo externo
Electrodo interno
26
Minos
Los objetos no conductores tales como el papel o el vidrio incrementan
solo la autocapacidad del sensor infuenciando su constante dielctrica.
Pero el incremento, dependiente de la constante dielctrica del objeto,
es baja al mismo tiempo que la distancia de operacin tambin es
pequea.
En el caso de objetos conductores sin toma de tierra se construyen dos
condensadores adicionales (entre el objeto y el electrodo interno y entre
el objeto y el electrodo externo) que se encuentran en lnea. As la zona
de operacin del sensor es ms grande.
La distancia de operacin ms grande se obtiene cuando el objeto que
es detectado es un conductor con toma de tierra. La capacidad adicional
entre el objeto y el electrodo forma una conexin paralela con la propia
capacidad del sensor.
Los electrodos A y B estn conectados con un oscilador de alta frecuencia
(Figura 2.1). El oscilador no opera si no hay objetos en el campo
elctrico. Cuando un objeto entra al campo generado por los electrodos,
el oscilador se activa debido al incremento de la capacidad entre los
electrodos A y B. La amplitud de vibracin del oscilador es analizada por
un circuito de deteccin, el cual genera una seal para el accionamiento
del circuito. En el circuito de retroalimentacin que se encuentra entre el
oscilador y el electrodo se encuentra un potencimetro con el cual uno
puede colocar el punto de activacin del circuito del oscilador.
Para los sensores capacitivos, la distancia de operacin nominal S
n

est defnida como la distancia en donde ocurre el hacinamiento del
circuito de salida (Figura 2.3). La distancia de operacin nominal de un
sensor capacitivo es valido para un objeto grueso de metal de 1 mm.
con toma de tierra FE360, cuyo lado es igual al dimetro de la cara del
sensor o los tres valores de S
n
, dependiendo de que valor sea ms
grande.
Figura 2.3: Defnicin de las zonas de impacto para un sensor capacitivo
S
n
- Distancia de operacin
Un objeto de dimensin norma-
lizada 1 mm, FE360 , con toma
a tierra, dxd
la superfcie activa del
sensor con un diametro d
S
r
- rea de impacto real
nominal
S
a
- La zona de efecto seguro
Para el 85-100% del voltaje nominal y
la temperatura de trabajo
S
u
- La zona ultizable de efecto seguro
Para un voltaje nonimal y una tempe-
ratura constante (20C)
27
Minos
Los sensores capacitivos estn disponibles en forma de detectores
de proximidad cilndricos o en forma de cubo con su parte activa en
uno de los extremos. Los sensores cilndricos estn disponibles en
dos tipos. Los sensores del primer tipo tienen una pantalla y una zona
de operacin solo al fnal. Dichos sensores son instalados de forma
superfcial en metal o plstico. Los sensores de otro tipo tienen una
zona de operacin adicional a una pequea distancia de la superfcie
cilndrica del sensor. Estn designados para ser utilizados en casos
donde el sensor est en contacto con el objeto que se est detectando,
cmo por ejemplo lquidos. La zona de operacin de dichos sensores es
un 50% ms grande ya que el campo elctrico ms grande del sensor
se cierra a los lados. Tambin existen versiones especiales las cuales
pueden ser colocadas en superfcies curvas u horizontales.
Al momento de armar varios sensores capacitivos, uno tiene que seguir
las reglas mostradas en la Figura 2.4, con el fn de evitar la interaccin
entre los sensores y la interferencia de elementos externos.
El sistema de salida y las lneas de los sensores capacitivos son muy
parecidas a las de los sensores inductivos. Los sensores capacitivos
pueden tener dos, tres o hasta cuatro lneas de potencia de corriente
alterna.
2.3 Tipos de sensores
Figura 2.4: Procedimiento de instalacin del sensor capacitivo a) superfcial y
b) no superfcial
28
Minos
La distancia de zona de efecto de los sensores capacitivos puede
variar ampliamente. La distancia mas larga se logra con materiales
conductores. Como fue mencionado previamente, la distancia tambin
depende de la toma de tierra del objeto que es detectado.
En el caso de los objetos hechos con materiales conductores, el tipo de
material no tiene efecto en la zona de operacin. Para los materiales de
conduccin, la distancia de la zona de efecto depende de la constante
dielctrica, por ejemplo, entre ms grande sea la constante dielctrica,
ms grande ser la zona de efecto.
La distancia en la cual el sensor detecta materiales orgnicos tales
como madera o grano a un alto grado depende del contenido de agua
de los materiales. Esto est unido con una constante dielctrica alta de
agua (e
agua
=80 ).
La zona de operacin nominal S
n
es proporcionada en catlogos y para
objetos de metal estandarizados. Con el fn de determinar la zona de
operacin real del sensor , S
n
se tiene que multiplicar por el coefciente
de correccin propio para el tipo de material de objeto que est siendo
detectado.
Zona de operacin =S
n
Coefciente de correccin
En la tabla 2.1 se muestran ejemplos de los valores de coefciente.
Material Coefciente de correccin
Acero 1
Agua 1
Madera 0.7
Vidrio 0.6
Aceite 0.4
Polivinilcloruro (PVC) 0.4
PE 0.37
Cermica 0.3
2.4 Infuencia del material de los objetos
29
Minos
El detector contiene un fltro de interferencias, el cual excluye la infu-
encia de los campos elctricos externos, cuando estos no son muy gra-
des. Sin embargo, los ftros pueden minimizar la frecuencia de cambio
mxima y por consecuencia deteriorar las caractersticas de dinmica
del sensor.
El sensor puede reaccionar errneamente cuando polvo o humedad
llegan a las superfcies activas del sensor. Si el campo de interferencia
es homogneo entonces se utiliza un electrodo de compensacin adici-
onal que est conectado a la salida del sensor, con el fn de mantener
de forma constate la zona de operacin (Figura 2.5). La contaminacin
eleva la capacidad entre el electrodo del sensor y la pantalla. Al mis-
mo tiempo la capacidad entre el electrodo del sensor y el electrodo de
compensacin genera una unin de compensacin. Pero en el caso de
un contacto directo entre un objeto delgado (por ejemplo una hoja de
papel) y el sensor, existe el peligro de que la seal de interferencia neu-
tralice el lectura principal del electrodo y por consecuencia no ocurra la
activacin del sensor.
2.5 Compensacin de interferencia
Figura 2.5: Sensor con electrodo de compensacin adicional
Campo del sensor
el objeto detectado
Contaminacin
Electrodo exterior
Sensor del electrodo
Electrodo de
compesacin
Campo de
compesacin
30
Minos
Debido a sus caractersticas y su diseo simple, los sensores capaciti-
vos son utilizados con mucha frecuencia.
Los sensores pueden :
- monitorear el nivel de liquido en el contenedor
- monitorear el nivel de granulado en el contenedor
- contar los objetos conductores y no conductores
- encontrar envases vacos
- detectar daos el los objetos
2.6 Aplicaciones
Figura 2.7: Control del nivel del fuido en un contenedor o en un ducto
Figura 2.6: Registro y separacin de las botellas sin llenar
31
Minos
Los sensores ulstrasnicos son empleados para la deteccin de objetos
independientemente del tipo de material y del color que estn hechos, e
incluso la deteccin de los niveles de transparencia y no transparencia
de los fuidos. Estos encuentran aplicaciones, principalmente en reas
con alto presencia de polvo donde el uso de sensores pticos no es
posible. Esto generan rayos ultrasnicos. La regla de operacin con-
siste en la medicin del tiempo entre la seal ultrasnica emitida y la
recibida, un obstculo refeja un eco. Este tiempo es proporcional a una
distancia del objeto hacia el sensor. La frecuencia de exploracin de la
seal de salida es muy pequea ( desde unos pocos Hz hasta arriba de
100 Hz) en comparacin a la de otros sensores.
Los sensores ultrasnicos generan ondas acsticas, cuya frecuencia
no es perceptible, por ejemplo mas de 20 kHz.
La alta frecuencia de operacin de los sensores ultrasnicos los hace
prcticamente inmunes a la interferencia de los sonidos que se puedan
encontrar a su alrededor.
Los componentes principales de tales sensores son un generador de
alto voltaje, un convertidor piezoelctrico localizado en la cabeza del
sensor, un sistema de procesamiento de seales y el sistema de salida
( Figura 3.1).
3 Sensores ultrasnicos
Figura 3.1: C onstrucin del sensor ultrasnico
Cabeza del
sensor
Generador Detector Sistema de slida Objeto
32
Minos
La propagacin del sonido, su rango, distribucin y velocidad de una
ola de sonido depende en cierto grado de la propagacin del entorno.
Los cambios inesperados de propiedades fsicas de un ambiente de
propagacin (aire) puede tener infuencia en la precisin de la distancia
de medicin.
Estos son:
Temperatura: Las fuctuaciones de la temperatura del aire cambian la
velocidad de la onda de sonido (Figura 3.2). Estos cambios estn en un
rango de 17 % / K. La mayora de los sensores estn proporcionados
con una compensacin de temperatura interna, la cual elimina, en un
alto grado (aproximadamente de 2/3), estos impactos desventajosos.
Presin: Las fuctuaciones de la presin atmosfrica en un rango de
5% de cambio de velocidad del la onda de sonido por aproximadamente
6%.
Humedad: Un aumento en la humedad del aire causa un incremento
de la velocidad del sonido en un 2 % ( si se compara con el aire seco).
Corrientes de aire : La infuencia de corrientes de aire depende de la
direccin y de su intensidad. Fuertes vientos con una velocidad de 50
km/h que soplan en la misma direccin que la direccin de la propaga-
cin de la onda de sonido puede cambiar su velocidad de una forma
signifcativa. Los vientos en una direccin perpendicular a la direccin
de propagacin pueden desviarla, lo que tambin es una desventaja.
Contaminacin: Un alto grado de contaminacin en el aire causa un
ensuciamiento de la superfcie del emisor de la onda de sonido, lo que
puede limitar el rango del rayo emitido hasta en un 30%.
3.2 Infuencia del entorno
Figura 3.2: Relacin entre la velocidad de la onda acstica y la temperatura
Velocidad de la onda
acstica
[m/s]
Presin 1013 hPa
Temperatura [C]
33
Minos
La mayora de las ondas ultrasnicas son generadas por transductores,
de los cuales aquellos que operan con la regla de piezoelctrica han ob-
tenido una gran importancia en su uso. El efecto piezoelctrico consiste
en la creacin de cargas elctricas en el transductor como resultado de
una tensn mecnica.
Algunos cristales (tales como el sulfato de litio o el cuarzo) poseen
las propiedades piezoelctricas, ya que su red de cristales tiene una
estructura helicoidal. Este efecto es irreversible, esto signifca que un
transductor puede ser deformado con una carga elctrica.
Cuando el transductor est en contacto con un material o con un medio,
por ejemplo aire, entonces las vibraciones causadas por cambios en el
voltaje son transferidas a las partculas de este medio y por consecuen-
cia se genera una onda sonora. De forma invertida, si las vibraciones de
las partculas del medio son transferidas a un transductor, se generan
cargas elctricas. El mismo transductor puede ser por lo tanto utilizado
para la generacin y recepcin de ondas sonoras (Figura 3.3).
3.3 Producin de ondas ultrasnicas
Figura 3.2: Relacin entre la velocidad de la onda acstica y la temperatura
Figura 3.3: Generador y receptor de la onda ultrasnica
Cuarzo
Electrodo
superior
Electrodo inferior
Cuarzo
Electrodo
superior
Electrodo inferior
Generacin de la onda
ultrasnica
Generador de
impulsos
Recepcin de la
onda ultrasnica
Voltmetro
34
Minos
El rea de propagacin de una onda ultrasnica est dispersada a un
alto grado (Figura 3.4 a). La energa de sonido ms grande est situada
cerca del eje del sensor. Cuando la energa de sonido que se encuentra
en la zona gris no es la sufciente para el trabajo correcto del sensor,
entonces el cono de sonido con el ngulo es el nico que se puede
utilizar (Figura 3.4 b). La energa de la onda ultrasnica en el rea ama-
rilla es mas grande que el 50% de la energa que se encuentra cerca
del eje del sensor.
Cuando uno conoce la distancia X entre el objeto y el sensor, se puede
determinar el permetro del cono de sonido D con la siguiente frmula:
D = 2 X tan ( / 2)
X distancia entre el objeto y el sensor
ngulo del cono de sonido
Dependiendo de las necesidades, se fabrican sensores que emiten una
onda con diferentes ngulos de cono. Estos ngulos varan desde unos
cuanto grados hasta una docena. Tanto como el ngulo como el cono
de sonido estn determinados por el tamao, la fgura y la frecuencia de
la superfcie vibratoria del sensor.
Figura 3.4: Onda ultrasnica: a) corte transversal a lo largo del sensor,
b) cono snico efectivo
35
Minos
Los sensores ultrasnicos comunes operan tienen uno de los siguien-
tes dos procedimientos: la difusin- (sensores difusivos) y a travs de
uno ( a travs de sensores de rayo). La refexin de difusin es el m-
todo ms popular para los sensores ultrasnicos. Una onda de sonido
refejada en un objeto regresa al sensor en forma de eco. Dependiendo
del tipo de salida, la distancia determinada en base a la medicin del
tiempo se transforma en un voltaje o una corriente de seal anloga o
en un estado relevante de la salida de dos posiciones (ON/OFF). Cuan-
do el objeto ha salido de la zona de medicin del sensor, su sistema de
salida regresa a su estado previo. Por lo tanto, las mediciones ultras-
nicas presentan dos fases (Figura 3.5) :
- Emisin de un rayo ultrasnico desde un transductor hacia
un objeto
- Emisin de un rayo ultrasnico del objeto detectado en direccin
del transductor, mientras que en este caso el rayo es un eco
de la seal emitida del transductor.

En los sensores de difusin las dos funciones estn realizadas por el
mismo transductor piezoelctrico.
Entre ms alta sea la densidad del objeto detectado mejor ser la sen-
sibilidad del sensor. Mientras ms alta sea la densidad, mayor ser la
parte de la onda de sonido que es refectada. Por ello, ciertos objetos
son detectados por el sensor ultrasnico con un coefciente de refexin
de rayo ms alto ( cuerpos slidos, lquidos y granulados).
3.4 Principios de trabajo del sensor ultrasnico
Figura 3.5: Las dos fases de la medicin ultrasnica
Transformador en
la fase de emisin
Transformador en la
fase de recepcin
Objeto
Objeto
36
Minos
En los sensores de difusin se generan impulsos de sonidos peridicos.
Su frecuencia llega hasta unos diez Hz. El espacio de tiempo entre el
momento de generacin de impulso y el registro del eco refejado es
proporcional a la distancia real entre el objeto y el sensor. Para los
sensores con transductores de modo dual, por ejemplo con un trans-
ductor que acta como un generador y recibidor de ondas ultrasnicas,
la duracin de un impulso T i debe de ser claramente ms corta que el
tiempo necesario para el regreso del eco T e (Figura 3.6). Estos impul-
sos son peridicamente repetidos con una frecuencia de unas cuantas
docenas de Hz. El tiempo de espera para el eco que regresa comienza
en cuanto el impulso ha sido enviado y continua hasta que la siguiente
seal haya sido enviada. Al medir el tiempo T e del eco que regresa al
sensor, es posible calcular la distancia hasta el objeto. En los sensores
de deteccin la presencia de un eco signifca la deteccin de un objeto
en el rango de operacin del sensor y causa el accionamiento del esta-
do de salida del sensor.
Los sensores de difusin ultrasnicos hacen uso de un transductor es-
pecial elctricamente controlado que genera y recibe una onda de im-
pulso de sonido. Un transductor emite una serie de impulsos durante
unos cuantos microsegundos hasta 1 milisegundo y espera a su regre-
so despus de la refexin contra el objeto que es detectado. El estado
de salida OFF cambia al estado ON cuando hay una superfcie que se
refeja en el rayo ultrasnico crnico.
Figura 3.6: Ciclo de trabajo del sensor ultrasnico
Amplitud
Tiempo de espera
Transcurso de tiem-
po del impulso T1
Duracin del ciclo
la Seal refejada
Tiempo
Transcurso
de tiempo del
impulso T1
Tiempo de retorno del eco Te
37
Minos
El rango de operacin mximo de un sensor puede ser limitado por
medio de un potencimetro. De esta forma, los objetos que se encuen-
tran fuera de este limite no son detectados (Figura 3.7) Esta funcin se
llama Extinguir el fondo o en ingls blanking out the background.Una
opcin para establecer un limite ms bajo del rango est disponible en
algunos sensores. Se obtiene adicionalmente una zona bloqueada y la
zona activa, donde los objetos se detectarn , se podr defnir de una
forma precisa. La delimitacin de la zona bloqueada previene la detec-
cin de objetos que se encuentran dentro de ste limite.
Cerca del sensor se encuentra una zona muerta, donde los objetos no
son detectados o su deteccin es dudosa. El tamao de la zona muerta
depende del rango y del tamao del sensor. Sensores pequeos con un
rango limitado tienen una zona muerta ms corta a comparacin de los
sensores con un rango ms grande.
La zona muerta es un resultado de la funcin dual del transductor, prin-
cipalmente del generador de sonido y recibidor. El transductor est listo
para la recepcin del eco posteriormente a que se haya emitido un im-
pulso de sonido.
Figura 3.7: Defnicin de las zonas de impacto de un sensor ultrasnico
Distancia actual
Objeto
detectado
Zona activa
del sensor
Objeto no
detectado
Objeto no
detectado
Zona muerta
del sensor
Zona
muerta
Zona
bloqueada
Zona de trabajo
El mximo alcanze del sensor
38
Minos
Se utilizar una placa metlica para verifcar el rango de operacin de
un sensor S n. Dicha placa tiene 1 mm de ancho y refeja las ondas
ultrasnicas. La placa metlica deber de ser posicionada de forma
vertical al eje de la onda de sonido. Su tamao depende de un rango
de sensores; por consecuencia, para los sensores de alcance corto (de
hasta 300 mm) podr utilizarse una placa de 10 mm, y para sensores
con un alcance mayor a 800 mm, se deber de utilizar una placa met-
lica cuadrada de 100 mm. Los objetos que tengan diferentes dimensio-
nes , formas y propiedades no podrn garantizar valores de rango de
deteccin S n .
Las siguientes reglas son generalmente vlidas:
- Entre ms baja sea la frecuencia del sensor, mas
largo ser en rango de deteccin.
- Entre ms altas sean las frecuencias de operacin,
ms baja ser la sensibilidad del sonido de fondo y
ms alta ser la resolucin de medicin.
En los sensores de paso, un transductor ultrasnico genera una onda
de sonido en direccin al recibidor , el cual se encuentra en una caja
independiente. Cualquier objeto que est interfriendo con la onda de
sonido, interrumpir esta onda y cambiara la salida del sensor (Figura
3.8).
En los sensores ultrasnicos, a diferencia de los sensores de difusin
y refexin, el transductor genera una onda de sonido continua; aqu la
zona muerta est ausente.
Figura 3.8: Seal de salida durante el paso del detector a) antes de detectar el
objeto y b) durante la deteccin del objeto
Receptor
Emisor
Emisor
Receptor
39
Minos
Estos sensores encuentran una aplicacin no solo para la deteccin de
objetos de sonido, sino adems para la deteccin especial de objetos
porosos que se dispersan o absorben el sonido; tambin objetos con
sombra, los cuales son difciles de detectar por los sensores de difusin.
Cuando un objeto, que refeja bien la onda de sonido, toma la posicin
que se muestra en la Figura 3.9, no podr ser detectado por un sensor
de difusin, ya que el ngulo entre la onda refejada y el eje del sensor
es muy grande. En caso de que un objeto interrumpa a la onda de so-
nido, entonces esta puede ser fcilmente detectada por un sensor de
paso.
La frecuencia del interruptor de la seal de salida en los sensores de
paso es ms grande a comparacin de los sensores de difusin y pue-
de llegar hasta los 200 Hz.
Figura 3.9: Un objeto que no es detectado por un sensor de difusin, si ser detectado
porun sensor de paso de manera simple
La onda snica refejada
La onda snica refejada
Objeto
40
Minos
Los siguientes factores pueden interferir con la operacin correcta del
sensor:
- Corrientes de aire: Las cuales pueden cambiar la velocidad y/o la
direccin de una onda de acstica, a tal grado de interferir con la de-
teccin de un objeto o dar una distancia equivocada entre el sensor y
el objeto.
- Las fuctuaciones de presin: Donde en una presin atmosfrica nor-
mal las fuctuaciones entre 5 %, puedan resultar con un cambio de
0.6 % en el rango de operacin del sensor.
- La temperatura incrementa los rangos de operacin de un sensor,
debido a los impactos trmicos de un objeto que emite grandes can-
tidades de calor puede tener como resultado la creacin de una zona
de temperatura variable que cambia el tiempo de propagacin de una
onda y reduce la precisin del sensor. Un aumento de la temperatura
y de la humedad puede tener como resultado el hecho de que la di-
stancia detectada es mas corta que la real. Las superfcies calientes
refejan una onda de sonido direccional de una forma menos efciente
a comparacin de las superfcies fras. La temperatura del aire y su hu-
medad afectan la duracin de un impulso de sonido. Un incremento de
la temperatura de un 20 C resulta con un bajo porcentaje (3.5% a 8%)
de incremento del rango del sensor y la lectura de la distancia es mas
baja de lo estimada.
- Aisladores de sonido: (algodn, goma) absorben el sonido y reducen
la sensibilidad del sensor. En el caso de los sensores de difusin sta
sensibilidad puede que no sea sufciente para detectar un objeto.
Los sensores ultrasnicos son especialmente aptos para la deteccin
de objetos slidos con una superfcie plana perpendicular debido al eje
que se tiene que detectar. Cualquier tipo de desviaciones de estas re-
comendaciones puede tener como resultado la falla de operacin de un
sensor. Estas son:
- Posicin angular de la superfcie frontal de un objeto con respecto al
eje de referencia del sensor. Cuando el ngulo alcanza los 90, la onda
refectada no regresa directamente hacia el eje del sensor, por ello la
zona de deteccin es ms pequea. Esto tiene una importancia espe-
cial con los grandes rangos de medicin, ya que cuando la distorsin de
un objeto por aproximadamente 3 puede resultar en una no deteccin.
Para pequeos rangos de medicin, los objetos pequeos y limpios, la
desviacin puede ser de hasta 10 .
- La fgura de un objeto. Los objetos con superfcies orientadas de tal
forma que su direccin de la onda refejada difere en una forma de gra-
do signifcante, el eje de la onda emitida puede ser detectado con los
sensores de modo refexivo o de paso.
3.5 Posibles irregularidades en el trabajo de los sensores
41
Minos
- Superfcie de lquidos. El coefciente de refexin de las ondas ultras-
nicas de las superfcies de lquidos es la misma que la de los slidos.
Las superfcies suaves, sin olas son fciles de detectar.
- Sensores de deteccin mutua. Si los sensores estn instalados muy
cerca del uno al otro, la onda de sonido de refejo emitida por uno de
ellos puede regresar al otro sensor y producir una pulsacin injustifca-
da de la salida. Para evitar esta situacin, es necesario cumplir con el
espacio necesario mnimo entre los sensores (Figura 3.10).
Figura 3.10: Distancias recomendadas entre sensores ultrasnicos activos
42
Minos
Cuando varios sensores se sincronizan a travs de una conexin real,
pueden ser instalados estando a lado de los otros si tener una infuencia
entre s. La sincronizacin debe de ser usada cuando los sensores emi-
ten ondas en la misma direccin y los rayos ultrasnicos se juntan par-
cialmente. Cuando la sincronizacin est activada, el objeto detectado
puede estar frente a un sensor activado y al mismo tiempo en frente de
otro sensor que est sincronizado con el primero. Por ejemplo, la Figura
3.11 muestra dos sensores montados cerca el uno del otro y el sensor
B intercepta dos ecos B1 y Ax. El eco A1 llega al sensor A1 ms rpido
que el Ax y el eco B1 llega al sensor B. La sincronizacin de sensores
los hace inmunes alas seales que no sean el primer eco, de tal forma
que la infuencia de otros rayos ultrasnicos que interferen pueda ser
evitada para la operacin de los sensores.
Los sensores sincronizados emiten seales al mismo tiempo y operan
como un sensor con un cono acstico realzado detectando el mismo
objeto.
3.6 Sincronizacin de los sensores
Figura 3.11: Sincronizacin de sensores colocados paralelamente y que detectan un
mismo objeto
43
Minos
Los sensores de refexin ( retro refetive sensors) miden la diferencia
entre el tiempo de regreso de la onda de sonido refejada por un objeto
detectado y el tiempo de regreso de una onda de sonido refejada por
un refector. Cada superfcie plana y dura puede jugar el rol de refector.
Una onda de sonido refectada desde un objeto debe de regresar al
sensor antes que la onda de sonido refejada por el refector, de ser este
el caso el estado de la seal de salida de cambiar.
Los sensores refexivos pueden ocupar una onda ultrasnica refejada
por cualquier superfcie para la deteccin de objetos. Esto benefcia
especialmente en lugares donde es difcil de acceder (Figura 3.12). Los
sensores pueden operar de esta forma basados ya sea en la interrupci-
n completa del rayo y en la refexin del eco.
Este tipo de sensores es apropiado especialmente para la deteccin
de materiales tales como el algodn, espuma y materiales textiles , los
cuales absorben a alto grado el sonido y tambin para la deteccin de
superfcies no perpendiculares al eje del sensor.
3.7 Sensores ultrasnicos especiales
3.7.1 Sensor de refexin
Figura 3.12: Aprovechamiento de una onda ultrasnica refejada para detectar a un
objeto absorvente
Una rea refejada
Objeto
Refector
44
Minos
Los sensores con dos transductores en una caja puede trabajar tanto
como sensores de difusin, al igual que sensores de refexin con un
refector (Figura 3.13). El primer transductor es el emisor y el segundo
es el receptor de las ondas ultrasnicas.
De tal forma un sensor detecta hasta objetos pequeos que estn cer-
canos, ya que el receptor puede trabajar al mismo tiempo que con el
receptor. Ambos transductores deben de ser sincronizados.
Los objetos cilndricos pueden ser detectados considerablemente an-
tes que los objetos planos. El eco refectado por un objeto plano atra-
viesa posteriormente la zona de efecto del sensor.
3.7.2 Sensores con dos transductores en una caja
Figura 3.13: Sensor con 2 transformadores: a) Mtodo de difusin, b) Mtodo de refeccin
Objeto
Objeto
Emisor
Receptor
Refector
Emisor
Receptor
45
Minos
La mayora de los sensores ultrasnicos tienen salidas tanto como bi-
narias, al igual que anlogas. Cuando uno quiere medir una distancia,
se utilizar la salida de la corriente o del voltaje. La fuerza del voltaje o
de la corriente es proporcional a la distancia medida (Figura 3.14).
3.7.3 Sensores ultrasnicos anlogos
Figura 3.14: Relacin entre la seal de salida y la distancia entre el objeto y el sensor
Comienzo
Final
Zona de medicin
46
Minos
Los sensores ultrasnicos se utilizan frecuentemente en la prctica, ya
que son insensibles a interrupciones en la zona de efecto y tambin
son resistentes a la contaminacin. Estos detectan objetos que se en-
cuentran lejanos independientemente de su:
- Material (metal, plstico, madera, cartn, etc.)
- Estado (cuerpo slido, fuido, granulado, etc.)
- Color
- Nivel de transparencia
En la industria estos sensores pueden ser utilizados para la observaci-
n de:
- La posicin de una unidad de mquinas.
- Objetos en una cadena de fabricacin
- Controlar el nivel de fuidos o granulados en un contenedor.
3.8 Aplicaciones
Figura 3.15: Medicin de las dimenciones del objeto con un sensor ultrasnico analgico
47
Minos
Figura 3.17: Conteo de objetos sobre una cinta transportadora con un sensor de refexin,
las ondas snicas se dispersan o se absorven
Figura 3.16: Control de daos en laminas y ductos con un sensor de difussin
48
Minos
Los sensores optoelectrnicos son dispositivos de control automtico,
los cuales utilizan un rayo de luz para detectar objetos que se encuen-
tran dentro de su distancia de operacin. Pueden detectar objetos de
cualquier tipo de material que se encuentran a unos centmetros de dis-
tancia hasta objetos que se encuentran a varios metros de distancia. Un
sensor optoelectrnico reacciona cuando un objeto interrumpe el rayo
de luz que ste emite, o cuando el rayo de luz se refeja en la superfcie
del objeto. Los cambios en la seal de la luz se convierten dentro del
sensor en seales elctricas y son utilizadas para controlar el estado de
salida del sensor.
Los componentes principales de un sensor optoelectrnico son: (1) Re-
curso de luz y (2) Recibidor de luz, (3) circuitos electrnicos, (4) sistema
de salida, (5) uno o dos diodos emisores de luz que sealen las condi-
ciones de operacin del sensor, (6) un potencimetro controlador de la
sensibilidad, (7) una caja y (8) una proteccin transparente.(Figura 4.1)
4. Sensores optoelectrnicos
4.1 Caractersticas de su diseo
Figura 4.1: Construccin de un sensor cilndrico optoelectrnico
49
Minos
Los circuitos electrnicos incluyen (Figura 4.2):
- (3) Oscilador, para obtener una fuente de luz modulada.
- (4) Desmodulador, para separar la seal deseada
Los otros componentes del sensor son: (1) emisor de luz, (2) recibidor
y (5) transistor, un elemento de salida.
Los componentes del sensor mencionados previamente pueden ser co-
locados en una caja comn o en dos cajas separadas, dependiendo en
que si el (6) objeto detectado interrumpe o refeja el rayo de luz.
Figura 4.2: Circuito electrnico de un sensor optoelectrnico: A-Sensor de paso,
B-Sensor de refexin, C-Sensor de difusin
50
Minos
En los sensores de barrera de luz desechable (trhough beam sensor)
el rayo de luz es enviado directamente desde el emisor hacia el recep-
tor. Esto se encuentran en un mismo eje pero en cajas separadas. Los
sensores detectan el objeto , el cual se encuentra entre el emisor y el
receptor, interrumpiendo as la seal. Estos sensores son inmunes a
condiciones difciles del entorno como polvo, humedad, o neblina. Su
distancia de operacin en la ms grande (ms de 50 m). Existen dos
construcciones principales de este tipo de sensores : cilndrica y cubo.
Una caracterstica importante de estos sensores es que trabajan para
cualquier tipo de material. Las superfcies pueden estar pintadas, trans-
parentes, speras, lisas, etc.
Un rayo de luz efectivo depende del dimetro de los lentes del emisor y
del receptor (Figura 4.3). Un objeto ser detectado cuando ste cubra
por lo menos el 50% del rayo de luz.
4.2 Clases bsicas de sensores
4.2.1 Sensores de barrera de luz desechable
Figura 4.3: Rayo de luz efectivo
Campo visual del receptor
Emisor (E)
Campo emitido
Receptor (R)
rayo efectivo
51
Minos
El emisor y receptor de un sesnor de barrera de luz de refejo (retro
refective sensors) se encuentran en una caja. La luz se refejar en
direccin al receptor. Un objeto bloquear el rayo de luz , activando as
la seal de salida. Los sensores de barrera de luz de refejo sin un fltro
de polarizacin utilizan rayos infrarrojos. Los sensores con un fltro de
polarizacin utilizan luz roja visible. La ventaja de un sensor de barrera
de luz de refejo es que tiene una zona de efecto (hasta 12 m.) y la in-
dependencia de las propiedades de la superfcie y el color del objeto.
Tales sensores requieren de refectores especiales o bandas de refejo
especiales. (Figura 4.4).
A diferencia de un espejo ordinario o de otras superfcies refectoras,
los refectores no necesitan estar colocados perfectamente en el ngulo
correcto hacia el sensor. Un error de posicionamiento de algunos gra-
dos no afecta la operacin correcta del sensor.
El principio de doble dimensin de una refexin tambin tiene efecto
en un sistema de espacio con tres espejos, que se encuentra de forma
perpendicular. Un rayo de luz que entra en este sistema es refejado
completamente por las tres superfcies y sale de forma paralela al rayo.
Los juegos de tres espejos forman la superfcie del refector de los sen-
sores de barreara de luz de refejo.
El rayo de luz efectivo depende del dimetro de los lentes del emisor y
del receptor.
4.2.2 Sensores de barrera de luz de refejo
Figura 4.4: a) Refectores y b) Bandas refectoras
52
Minos
Los sensores de difusin, tambin son llamados sensores de refejo o
de proximidad, son utilizados para los objetos de deteccin directa. Su
ventaja principal, adems del hecho de que el emisor y el receptor es-
tn colocados en una caja, es que no se necesita un refector. El emisor
emite luz , la cual es refejada desde un objeto y regresa al receptor,
generando as una seal de deteccin de objeto.
Los sensores de difusin tienen una distancia de operacin corta (hasta
100 mm., raramente 200 mm.). Los objetos o fondo que se encuentren
fuera de sta distancia no sern detectados y las interferencias genera-
das por estos mismos sern atenuadas. El color y el tipo de superfcie
pueden afectar a cierto grado la distancia de operacin. Dependiendo
de las propiedades del objeto, el coefciente de refexin de la luz desde
un objeto puede ser muy extenso. Las superfcies brillantes que estn
incluso colocadas lejos del sensor pueden refejar la mayor parte de la
luz , aunque aun as la deteccin del objeto en s puede resultar muy
difcil.
Para poder determinar el alcance mximo de un sensor de difusin se
utiliza un objeto difuso calibrado (una hoja de papel blanca o un papel
KODAK), el cual refeja el 90% del rayo de luz.
4.2.3 Sensores de difusin
Debido a su forma de operacin , los sensores fotoelctricos son sen-
sibles a la interferencia ptica de luz externa tanto natural como la ar-
tifcial. Los rayos de luz que provienen que provienen de tales medios
pueden afectar de una forma signifcativa la intensidad de la corriente
generada por el emisor y por lo tanto resultar en seales de salida del
sensor equivocadas. Con el fn de evitar reacciones falsas , los senso-
res sern equipados con sistemas, que descartan en cierta forma tales
interferencias y ajustan la sensibilidad de los sensores. La contamina-
cin ambiental, por ejemplo aceite, polvo que se encuentran en las su-
perfcies de los objetos o en los lentes del emisor o del receptor pueden
agravar los problemas.
Los sensores de difusin pertenecen al grupo de sensores ms sensib-
les a la interferencia ptica originada por la intensidad de luz natural y
constante o la luz artifcial cerrada al especto de la luz natural, al igual
que a la intensidad de luz variable.
4.3 Prevencin de interferencia
53
Minos
Los sensores fotoelctricos utilizan luz modulada, lo que signifca que
los sensores son muy sensibles en la luz de ambiente. Esto quiere de-
cir que la luz del emisor se activa solo por un corto tiempo, mucho mas
corto que la pausa entre los impulsor. (Figura 4.5). La frecuencia de
la seal de una luz modulada tiene unos cuantos kHz. Pero cuando el
emisor y la fuente de luz turbadora tienen frecuencias de trabajo simila-
res, es posible que se origine una interferencia. La luz modulada tiene
los siguientes benefcios:
- El sensor es menos sensible a la luz de ambiente.
- La distancia de operacin del sensor incrementa.
- La cantidad de calor generada disminuye, lo cual extiende el
tiempo de vida de el diodo emisor de luz (LED).
Los emisores y receptores LED estn equipados con lentes pticos para
reducir el rayo de luz emitido y el campo de observacin del receptor,
por lo cual uno puede limitar el rango de respuesta del sensor y as re-
ducir el efecto de refejo de radiacin de los objetos que se encuentran
fuera del rea delimitada. Al mismo tiempo, el enfocamiento de la luz
por medio de los lentes incrementa considerablemente la distancia m-
xima entre el emisor o el receptor y la superfcie por medio de la cual es
refejada. En algunas aplicaciones los elementos foto pticos sin lentes
(una ventana plana y transparente) puede ser mas apropiada cuando
se necesita de un campo amplio y una distancia de operacin corta.
4.3.1 Modulacin de luz
Figura 4.5: El voltaje modulado del emisor
Voltaje del
Emisor
Emisor activado
Emisor
desactivado
Tiempo
54
Minos
Un sensor retro-refectivo estndar puede producir una respuesta in-
correcta en el sistema de salida al momento de que aparezca un objeto
luminoso en el campo de observacin. Con el fn diferenciar la refexin
de luz del objeto detectado y las otras seales de luz recibidas , puede
que se genere la necesidad de utilizar una luz polarizada.
La polarizacin consiste en un ordenamiento total o parcial de las vib-
raciones de las ondas de luz. Si la luz no es polarizada, las vibraciones
elctricas y magnticas se generan en diferentes direcciones, mientras
que si se polariza, las vibraciones se generarn en una sola direccin.
La luz natural, incluyendo la que es emitida por los LED, no est po-
larizada. Pero cuando la luz pasa a travs de un fltro polarizador solo
permanecen la parte de los rayos de luz que son consecuentes con la
polarizacin del fltro. La Figura 4.6a muestra un rayo de luz despus
de haber pasado a travs de un fltro de polarizacin horizontal. Cuando
se coloca un fltro de polarizacin vertical en el camino, la luz se extin-
guir completamente.
La refexin difusa o dispersa destruye la polarizacin (Figura 4.6b) y la
energa de la pequea cantidad de luz que pasa a travs de un polariz-
ador vertical es muy baja, normalmente una cantidad insufciente para
poder detectar una superfcie refectora de luz.
La refexin de la luz polarizada de una superfcie de espejo (Figura
4.6c) no destruye la polarizacin y un polarizador en forma vertical co-
locado en el camino del rayo de luz no le permite a la luz pasar.
Debido a ambos fenmenos, la luz polarizada puede ser utilizada en
sensores retrorefectivos con un refector. Al seleccionar y colocar fltros
apropiados uno puede evitar las interferencias de las superfcies del
espejo y poder detectar objetos transparentes. Los fltros polarizadores
estn normalmente hechos de papel de polmero.
4.3.2 Luz polarizada
55
Minos
Figura 4.6: Polarizacin de la luz: a) Extincin de la luz con dos fitros, b) Refexin de la
luz polarizada sobre una superfcie dispersiva y c) refexin de la luz
polarizada a travs de un espejo
Fuente de luz
Luz blanca
Filtros de polarizacin
Fuente de luz
Luz blanca
Luz polarizada
Luz polarizada
Fuente de luz Luz blanca
Espejo
Luz
polarizada
Aniquilacin de la polarizacin
56
Minos
Como resultado de efectos externos , por ejemplo un cambio en el co-
efciente de refexin del objeto o que el emisor envejezca, que la can-
tidad de luz disminuya en un elemento del sensor fotoelctrico y por lo
tanto que el nivel de seal en su conexin de salida pueda incrementar.
El nivel de seal puede que sea insufcientes para activar el estado de
salida, lo cual tiene como resultado la operacin incorrecta del sensor.
Para evitar dichas situaciones debe de estar disponible un cierto nivel
excedente, por ejemplo un margen de operacin. (Figura 4.7)
Cuando el recibidor no obtiene luz, el rango de operacin es igual a
cero. Un rango de operacin igual a 1 corresponde a una situacin don-
de la cantidad de luz que cae al recibidor es sufciente para cambiar la
conexin de salida de OFF a ON o de ON a OFF. Con el fn de asegurar
una cierta cantidad de reserva, el margen debe de ser ms grande que
1, por lo tanto la cantidad real de luz incidente va a exceder el nivel m-
nimo necesitado para activar el dispositivo de salida.
4.4 Margen de operacin

Margen de operacin =

Cantidad real de luz detectada

Cantidad mnima requerida
para cambiar el estado de
salida
Figura 4.7: Relacin de la regin segura de trabajo del sensor optoelectrnico y los
lmites de las zonas de impacto
Nivel del excendente mnimo de luz
salida
de salida
Excedente
de luz
Nivel de la seal
Zonas lmite
de impacto
Tiempo
zona
inestable
zona
inestable
zona de trabajo
estable
57
Minos
Si se conocen las condiciones generales en las cuales opera el sensor
fotoelctrico, el exceso ligero calculado por medio de la frmula anterior
asegura proteccin en contra de una disminucin excesiva de la cada
de luz en el recibidor. Entre ms grande sea el exceso, ms confable
ser la operacin del sensor. En aplicaciones en donde existe el riesgo
de una disminucin excesiva en la cantidad de luz que cae en el recep-
tor, entonces se requiere de un margen de operacin mas grande. Para
tener aire limpio y una probabilidad naja de que los lentes o el refector
se vayan a ensuciar se necesita de un margen de operacin mnimo no
ms pequeo de 1.5. En un entorno realmente sucio y cuando la limpie-
za del lente est limitada , el margen de operacin mnimo debe de ser
entonces ms grande que 50.
Un diodo parpadeante seala las condiciones inestables, esto se refere
a cuando la iluminacin del sensor es muy pequea para cambiar la
seal de salida.
Para el pulsador de luz es tambin importante la histresis (la diferencia
del nivel de la seal entre el estado de encendido y el estado de apa-
gado) (Figura 4.8). La distancia de operacin del sensor desde el objeto
detectado siempre se refere al nivel de seal del cambio en el punto
de encendido.
La histresis incrementa junto con la distancia que hay entre el objeto
detectado y el sensor.
Figura 4.8: Histresis de un pulsador de luz
Tiempo
salida
de salida
Nivel de la seal
Seal de salida
activada
Histresis
58
Minos
Una caracterstica importante de los sensores fotoelctricos de proximi-
dad es su rango de operacin determinado por la distancia de operacin
mxima. Para los sensores de barrera de luz desechable es la distancia
mxima entre el sensor y el receptor, para los sensores de barrera de
luz de refejo la distancia entre el sensor y el refector, para los sensores
de difusin la distancia entre el sensor y el objeto estndar. En todos los
casos, la distancia corresponde a la distancia mxima til.
Debido al diseo del sensor de barrera de luz de refejo, donde el emi-
sor y el receptor son colocados en la misma caja, tambin hay una
distancia mnima bajo la cual un objeto ya no es detectable.(Figura 4.9)
4.5 La distancia de operacin
Figura 4.9: Distancia mnima de trabajo de las caja de refexin luz y pulsadores de luz
Distancia mnima de trabajo
Receptor (R)
Emisor (E)
Zona
muerta
59
Minos
En aplicaciones en donde se tienen que detectar objetos muy pequeos
u objetos en movimiento con una velocidad muy rpida el tiempo de re-
accin del sensor fotoelctrico puede ser esencial. El sensor tiene que
lograr cambiar la seal de salida en un tiempo muy corto.
El tiempo de reaccin se cuenta a partir del instante en el que un rayo
de luz aparece entre el emisor y el receptor hasta un cambio del estado
de salida. Se le llama tiempo de liberacin al tiempo necesitado para
cambiar el estado de salida una despus de que el objeto detectado se
haya retirado. Ambos tiempos no siempre son iguales.
Los tiempos mximos de reaccin/liberacin son dados en los instruc-
tivos de cada tipo de sensor. Algunas diferencias de los valores dados
son inevitables debido al suministro de pulso del emisor cuya frecuen-
cia es muy difcil de sincronizar con el movimiento del objeto que es
detectado.
Al conocer el tiempo de respuesta uno puede determinar cuanto tiempo
tiene que permanecer en el campo de visin del sensor el objeto en
movimiento para poder ser detectado, es decir a que velocidad mxima
de puede mover el objeto o que tan grande tiene que ser el intervalo
entre los objetos. Esto puede ser revisado aplicando la formula para la
cantidad de tiempo que tiene que permanecer el objeto detectado den-
tro del campo de visin del sensor.
4.6 Tiempo de reaccin

Tiempo en el que el
objeto pasa por el
sensor

=

Extensin del objeto

Velocidad del objeto

El tiempo calculado debe de ser claramente ms largo que los tiempos
de respuesta del catlogo para el sensor. Si los intervalos entre los ob-
jetos que estn siendo detectados son mas pequeos que la extensin
del objeto, el lapso de tiempo para los intervalos entre cada frente al
campo del sensor se calcula con la siguiente frmula:

Duracin de intervalos
frente al sensor

=

Extensin del objeto

Velocidad del objeto

El tiempo determinado bajo esta formula tiene que ser claramente ms
largo que los tiempos de respuesta del catlogo para el sensor.
60
Minos
En sensores de barrera de luz de refejo que utilizan polarizacin de luz
ser enfocada por un lente y dirigida a travs de un fltro de polarizacin
horizontal hacia un refector con triple espejos (Figura 4.10). Una carac-
terstica importante de los espejos triples utilizados en los refectores es
que pueden cambiar la polarizacin de un rayo de luz aproximadamen-
te 90. Algunos de los rayos de luz refejados por el refector alcanzan al
receptor por medio de otro fltro de polarizacin vertical. Los fltros estn
de tal forma conectados y posicionados para que solo la luz refejada
que proviene del refector, y no cualquier otra luz que sea refejada por
otros objetos dentro del rango del sensor, alcance al recibidor.
En los sensores de luz polarizada uno debe esperar algunas perdidas
de la intensidad de la luz emitida, la cual es causada por los fltros de
polarizacin. Como resultado su rango es aproximadamente 30 40 %
ms corto que los sensores de barrera de luz convencionales. General-
mente se utilizan LEDs que emiten luz roja visible como recurso de luz.
4.7 Tipos especiales de sensores
4.7.1 Sensores de barrera de luz de refejo con polarizacin de luz
Figura 4.10: Caja de refexin con luz de polarizacin
Emisor
Lentes
Polarizador
horizontal
Refector con triple
espejo
Polarizador
vertical
Receptor
61
Minos
En varios tipos de sensores de difusin uno puede asignar la distancia
de deteccin mxima y mnima (Figura 4.11). Esto no tiene nada que
ver con la sensibilidad del receptor y se efecta a travs de un cambio
mecnico en el ajuste de los lentes y un cambio en el ajuste de ngulo
del espejo del recibidor o espejo auxiliar. Esta caracterstica es parti-
cularmente prctica cuando hay una superfcie que se refeja bastante
detrs del objeto que est siendo detectado, lo que puede perturbar la
deteccin del objeto de una forma apropiada. Esta interferencia se eli-
mina mediante el ajuste de la distancia mxima de respuesta del sensor
a una distancia ms corta que la distancia en la que se encuentra la
superfcie que est interfriendo. Por lo tanto, solo se reconocen los ob-
jetos que se encuentran a una distancia dentro de la distancia mxima.
4.7.2 Sensores de difusin , que suprimen el primer plano y el fondo
Figura 4.11: Corte del eje ptico del emisor y del receptor para limitar la regin activa
Receptor (R)
Emisor (E)
Regin activa
Eje ptico del
emisor
Eje ptico del
receptor
62
Minos
Algo ms efectivo es el mtodo electrnico de la eliminacin de fondo,
donde el sensor ve el fondo pero lo puede ignorar. Un ejemplo puede
ser un sensor de difusin con dos recibidores de luz o un sensor de
triangulacin (Triangulation sensor) equipado con una cmara de trans-
ferencia de carga (CCD) con un transductor PSD. En un caso anterior,
el reconocimiento de objetos es a base en la comparacin de la canti-
dad de luz que caen en cada uno de los recibidores ,mientras que en el
segundo caso se basa en la medicin de la distancia del objeto hacia el
sensor y se compara con la distancia determinada previamente.
Los sensores con la eliminacin del fondo de forma electrnica pueden
ser operados en una de las siguientes tres formas (Figura 4.12):
- Proteccin en contra de la deteccin del objeto 3 localizado fuera del
rea de deteccin (eliminacin de fondo).
- Proteccin en contra de la deteccin del objeto 2 localizado antes del
rea de deteccin (eliminacin del primer plano).
- Deteccin de solo el objeto 1 localizado dentro del rea defnida (fun-
cin de ventana).
Para un objeto localizado a una distancia :
- ms corta que L min se elimina el efecto de los rayos de luz emitidos
antes del rea de deteccin
- ms larga que L max se elimina el efecto de los rayos de luz emiti-
dos fuera del rea de deteccin.
- ms larga que L min pero ms corta que L max se elimina el efecto
de los rayos de luz emitidos desde antes y fuera del rea de deteccin.
Gracias al sistema ptico de los sensores de triangulacin (Figura 4.12)
el pulso de luz emitido por el diodo lser es un rayo de luz enfocado casi
paralelo. Durante su trayectoria, el contacto con el objeto 1 se refeja
difusamente y alguna de la luz refejada cae en un PSD (dispositivo
sensible de posicin) o una cmara CCD (de transferencia de carga),
ambos colocados en el mismo sensor. Dependiendo de la distancia ent-
re el objeto 1 y el dispositivo, la luz cae en un punto especfco del PSD/
CCD. El circuito de anlisis compara la seal recibida con la distancia
de operacin ajustada previamente y si la distancia del objeto se en-
cuentra dentro del rea determinada, la salida del sensor se activa.
Al diferencia del sensor de difusin ordinario, las distancias de operaci-
n dependen poco del tamao, color del objetivo o las propiedades de
su superfcie, por lo tanto un objeto puede ser fcilmente distinguido,
incluso cuando hay un fondo brillante.
Tales sensores son irremplazables para detectar objetos que se mue-
ven cerca del fondo o de la base, la cual no tienen que ser detectada
por el sensor y para detectar el nivel de un lquido opaco.
Los sensores difusivos con eliminacin de fondo detectan bien ya sea
los objetos luminosos y los oscuros. En el caso de los sensores de bar-
rera de luz de refejo con eliminacin de fondo este rango de sensacin
para el papel negro es un poco ms corto (aproximadamente 5%).
63
Minos
Los recursos y receptores de luz LED estn equipados con lentes pti-
cos los cuales permiten a uno disminuir tanto el fuido luminoso emitido
y el campo de observacin del receptor, por lo tanto uno puede limitar
la respuesta del sensor y as reducir el efecto de interferencia del refejo
de radiacin de objetos que se encuentran fuera de sta rea. Al mismo
tiempo el enfoque de la luz por los lentes incrementa considerablemen-
te la distancia de la superfcie del emisor-receptor o del emisor-refec-
tor. En algunas aplicaciones los elementos foto-pticos sin lentes ( una
ventana plana y transparente) pueden ser ms ventajosos.
Figura 4.12: Sensor de triangulacin con disminucin electrnica de la infuencia del
transfondo
Regin activa
Regin de marginacin en
primer plano
Regin de marginacin en el
transfondo
rea de
medicin
Lentes
Diodo laser
Camara CCD o PSD
Salida
Objeto 1
Objeto 2
Objeto 3
64
Minos
La autocolimacin consiste en un cambio automtico de un rayo de luz
divergente en un rayo paralelo, por lo tanto incluso con un dimetro de
rayo pequeo hay sufciente luz dirigida hacia el receptor.
La autocolimacin hace posible detectar objetos transparentes (objeti-
vos) y aquellos colocados muy cerca al sensor (en los sensores estn-
dar zona muerta)
Los sensores de barrera de luz de refejo basados en el principio de au-
tocolimacin se basan en el principio de que los ejes pticos de los ca-
nales que emisores y receptores son idnticos. Esto es posible ya que
la luz en el canal receptor es desviada por un espejo semitransparente
para que este pegue con el receptor y lo cambie a 90 relativos hacia el
emisor (Figura 4.13). Tales sensores trabajan bien particularmente con
refectores de lmina.
4.7.3 Sensores de barrera de luz de refejo con autocolimacin
Figura 4.13: Caja de refexin de luz con auto-colimacin
Refector con triple espejo
Luz emitida/refejada
Lente
Luz
refejada
Luz
emitida
Emisor
Receptor
65
Minos
Los cables de fbra ptica son utilizados para transmitir ondas electro-
magnticas con ondas de luz o cerca de frecuencias de ondas de luz. El
cable de fbra ptica ms simple consiste de una varilla (centro) de vid-
rio o de plstico con extremos planos, est rodeado por una capa hecha
de otro vidrio o plstico con un ndice de refejo ms bajo (Figura 4.14).
Tales cables de fbra ptica se basan en el efecto de la refexin total
interna la cual ocurre cuando la luz cae en la frontera entre dos medios
caracterizados por dos ndices refractivos diferentes. Una refexin in-
terna normal signifca que 100% de la energa del rayo de luz refejada
por la frontera regresa al cable de fbra ptica.
Un rayo de luz est refejado por la capa de la frontera solo cuado pasa
de un medio con un ndice refractivo ms alto. Adems , son transmiti-
dos solo los rayos que caen al fnal de la fbra y se posicionan de cara a
un ngulo ms pequeo que el ngulo de la frontera (determinado por
los ndices refractivos de la capa y del ncleo).
4.8 Sensores con cables de fbra ptica
4.8.1 Cables de fbra ptica
Figura 4.14: Refexin total de la luz interna en un cable de fbra ptica
Rayo de luz
Blindaje de luz
Cubierta
Coefciente de
refraccin - n2
Ncleo
Coefciente de refraccin - n1
66
Minos
En teora cuando la intensidad de la luz no es reducida por las refe-
xiones. Pero las impurezas y las pequeas imperfecciones , las cuales
se encuentren en las capas de material y frontera del centro, causan
algunas perdidas reduciendo efectivamente la longitud del cable de f-
bra ptica por donde se transmite luz. El dimetro del centro del cable
de la fbra ptica ( la parte que transmite luz) mide desde 5 m, en
materiales de vidrio de cuarzo, hasta 1 mm , en plstico. Gracias al uso
de cables de fbra ptica de pequeo dimetro, particularmente las que
estn hechas de vidrio, son altamente elsticas y pueden ser dobladas
libremente.
Los cables de fbras pticas utilizados para transmitir luz pueden tener
uno, dos o un nmero ms grande de fbras.
Los cables de fbra ptica tienen un tiempo de vida ms largo que los
cables de plstica; en su versin estndar los cables de fbra ptica
soportan temperaturas de hasta 250 C (los cables de fbra ptica de
plstico solo soportan temperaturas de hasta 70 C). Pero los cables de
fbra ptica de plstico son ms fuertes, ms econmicos y pueden ser
acortados fcilmente cortando sus extremos. Las fbras de vidrio pti-
cas transmiten efectivamente tanto la luz visible como la luz infrarroja,
mientras que la efciencia de las fbras pticas de plstico al trasmitir luz
infrarroja es muy baja. Por lo tanto las fbras pticas de vidrio pueden
ser utilizadas para luz visible e infrarroja, mientras que las fbras pticas
de plstico son mas apropiadas para la luz visible.
Los cables de fbra ptica estn cubiertos por una cabeza de metal
cilndrica. Existen dos tipos principales de cables de fbra ptica: mono-
modo y multimodo (Figura 4.15).
Figura 4.15: Tipos de cables de fbra ptica: a) conductor de paso y b) conductor por
desviacin
Fibra ptica
Cabeza del
receptor
Fibra ptica
Cabeza del
receptor
67
Minos
El modo de accin de los sensores fotoelctricos con fbras pticas es
el mismo que aquel de otros sensores fotoelctricos, excepto por el he-
cho de que tanto la luz emitida como la luz recibida son transportadas
por la fbra ptica. El fn de la fbra es muy pequeo (de tan solo unos
cuantos milmetros) por lo tanto esta puede ser colocada en lugares
inaccesibles muy lejos del los circuitos optoelctricos del sensor que se
encuentran colocados en un amplifcador separado (Figura 4.16).
Dos fbras pticas posicionadas una en contra de la otra llevan a cabo la
funcin de un sensor de barrera de luz de refejo. Un rayo de luz pasa
entre los dos cables de fbra ptica y cuando el rayo es interrumpido
entre el emisor y el receptor se lleva a cabo la deteccin del objeto.
Dos lneas del cruce de la fbra ptica estn conectadas a la cabeza del
sensor. A travs de la primera lnea se transmite el rayo emitido, el cual
regresa al receptor a travs de la segunda lnea. Un objeto se detecta
cuando la luz emitida es refejada a travs de ste.
4.8.2 Modo de accin
Figura 4.16: Tipos de sensores con fbra ptica: a) de barrera de luz de refejo y
b) pulsador de luz
Objeto
Cabeza del
sensor
Cabeza del
receptor
Objeto
Amplifcador de
Fibra ptica
Salida
Salida
Amplifcador de
Fibra ptica
Cabeza del
emisor
68
Minos
Las dimensiones reducidas del fnal de la fbra ptica permiten detectar
objetos muy pequeos y el fnal puede ser instalado en lugares donde
otros sensores no podran caber. Los sensores con fbras pticas pue-
den ser utilizados en reas con peligro de explosiones y tambin en
lquidos. Son altamente resistentes al dao y a la vibracin. Gracias a
su resistencia a la vibracin, estos pueden ser instalados en equipos en
movimiento.
En los sensores con cables de fbra ptica un LED puede ser el recurso
de luz, el dimetro de la superfcie estndar del cable es de 2.2 mm y
los cables de fbra ptica miden generalmente menos de 2 metros.
69
Minos
Los sensores fotoelctricos pueden ser operados en uno de los dos
siguientes modos:
- operado en oscuro (DO dark operated)
- operado en luz (LO light operated)
En el modo de operado en oscuro, la salida del sensor se enciende
cuando la luz emitida no llega al receptor. Esto corresponde al estado
de salida de operacin normal en los sensores inductivos y capacitivos.
En el modo de operado en luz la salida est activada cuando la luz del
emisor no llega al receptor. Esto corresponde al estado de salida de
cerrado normal en los sensores inductivos y capacitivos.
4.9 Sistema de conexin
4.9.1 Tipos de conexin
4.9.2 Conmutacin de la salida del sensor
Cada sensor fotoelctrico tiene su zona de conmutacin de estado de
salida caracterstica, cuyo tamao y forma depende del dimetro del
rayo de luz enviada por el emisor y la distancia del objeto que es de-
tectado por el sensor. En este caso un sensor de barrera de luz de refe-
jo , la distancia entre el emisor y el receptor es crtica. Con el fn de que
la salida sea cambiada, el objeto que est siendo detectado o el emisor
debe de estar dentro de la zona de cambio.

La zona de cambio de la salida puede ser presentada en el conocido
diagrama de respuesta; cuando un objeto a lado del sensor o del recep-
tor sea deslizado a lado del emisor. (Figura 4.17)
Figura 4.17: Diagrama de respuesta de un sensor de barrera de luz de refejo
Emisor
Receptor
Emisor
Receptor
Distancia X
70
Minos
Una caracterstica de los sensores detectores, es su mxima frecuencia
de cambio; el nmero mximo posible del cambio de la seal de sali-
da durante un segundo, en Hz.). Para los sensores fotoelctricos esta
ser calculada en base del tiempo de reaccin/produccin, la cuales se
obtienen en los datos tcnicos de cada sensor. Uno supone que estos
tiempos son iguales.
f
max
=10
3
/ (Tiempo de reaccin + Tiempo de produccin)
f
max
[Hz]
tiempo de reaccin/produccin [ms]
71
Minos
4.10 Apliaciones
Figura 4.19: Deteccin del objeto de acabado mate con un sensor de refexin optoelectrnico
Figura 4.18: Control del elevador de banda con un sensor de barrera de luz de refejo
optoelectrnico
72
Minos
Figura 4.21: Deteccin de fracturas en herramientas con un sensor de barrera de luz de refejo
optoelectrnico con pulsador de luz
Figura 4.20: Control del nivel de fuidos en envases de vidrio con un sensor de refexin
optoelectrnico
73
Minos
Los sensores magnticos pueden ser utilizados principalmente para la deteccin de objetos que
pueden ser ajustados a imanes. Estos son elementos tpicos en el control industrial debido a su
diseo hermtico, su variedad de formas de caja y sus altos rangos operacionales que vienen
en dimensiones pequeas.
Las modifcaciones base de estos sensores no requieren un suministro elctrico y pueden ser
directamente conectados a entradas de mandos tambin pueden controlar la operacin de
maquinaria de forma independiente. Una ventaja adicional es el margen amplio de voltaje de
accionamiento y niveles de corriente, incluso arriba de 1000 V y unos cuantos A.
Los sensores magnticos responden a un campo magntico generado usualmente por imanes
slidos que son ajustados a los objetos que tienen que ser detectados. Los objetos pueden estar
hechos de diferentes materiales , sin embargo los objetos que no son ferro magnticos son me-
jores debido a un rango de operacin ms alto del sensor.
Un elemento que responde al campo magntico puede ser por ejemplo un contacto elctrico
hermtico ( un sensor reed), un elemento semiconductor (un sensor Hall), una resistencia mag-
ntica o un material con propiedades magnticas especiales.
Los campos magnticos penetran a casi todos los materiales no magnticos, de ah que la de-
teccin de elementos puede ser llevada a cabo incluso si hay obstculos diamagnticos hechos
de plstico entre el sensor y el objeto; por ejemplo una pared o una pared contenedora.
La activacin de un sensor magntico de proximidad se lleva a cabo por medio de un imn que
se acerca hacia el sensor desde la direccin X o la direccin Y. (Figura 5.1).
5 Sensores magnticos
Figura 5.1: Estructura de un sensor magntico de proximidad
Imn
Detector Sistema de
salida
Elemento reactivo a un campo magntico
74
Minos
Figura 5.2: Histresis de un ferromagnetismo a) fuerte y b) dbil
5.2 Histresis
El ferromagnetismo que se coloca en un campo magntico externo est
sujeto a una magnetizacin o una desmagnetizacin dependiendo de
la direccin de su campo. Un fenmeno de la histresis est asociado
con ste proceso, cuya fgura depende de las propiedades del ferro-
magnetismo (Figura 5.2). Cuando la histresis es amplia es muy difcil
desmagnetizar el ferromagnetismo. Este ferromagnetismo (Fe-Co, Ni-Co
y ferritas duras) van a ser determinadas como duras y son utilizadas
como imanes de permanentes. El ferromagnetismo suave (histresis
reducida) puede ser utilizada para ncleos magnticos que debern ma-
gnetizar y desmagnetizar rpidamente (hierro, Fe-Si, Fe-Al aleaciones,
y aleaciones sin forma suaves.
Las propiedades magnticas presentadas anteriormente de las propie-
dades de los materiales y su comportamiento en campos magnticos
externos hace posible disear diferentes tipos de sensores magnticos.
En el vaco, el campo magntico se caracteriza por un vector de la in-
duccin magntica B o. La induccin magntica B en un material dado
de una estructura uniforme se encuentra a travs de la formula:
B = r B o
Creacin del
campo
magntico
Creacin del
campo
magntico
Campo magntico
externo
Campo magntico
externo
75
Minos
Figura 5.3: Efecto Hall
5.3 Efecto Hall
El efecto Hall consiste en la creacin de un campo magntico adicional
en una corriente DC que carga un disco en forma de un conductor o un
semiconductor y est expuesto a un campo magntico externo. Este
campo magntico adicional es un resultado de las acumulaciones de las
cargas elctricas solo en un borde del disco sujeto a una exposicin del
campo magntico externo. Esto es su momento causa una diferencia en
el potencial de la lmina en sus bordes, un voltaje llamado voltaje Hall
VH . El campo magntico generado adicionalmente se encuentra perpen-
dicularmente tanto en referencia a la direccin del campo magntico B
como a la direccin del fujo de corriente I C , mientras que esta es ms
fuerte cuando el campo magntico se encuentra de forma perpendicular
en relacin a la direccin de la corriente de fujo (Figura 5.3).
Para la lmina que se muestra, existe la siguiente relacin entre el voltaje
VH , la corriente que corre a travs de la lmina y en campo B:
VH = RH B I C /d
Donde: RH Constante Hall (determinando la movilidad de los portadores
de energa), d el grosor de la lmina.
Para aplicaciones prcticas de ste fenmeno se necesita una posibilidad
de un alto valor de voltaje VH . Este puede ser obtenido utilizando lminas
muy delgadas hechas de materiales que presenten una alta movilidad
de electrones. Estas propiedades se presentan exclusivamente en los
semiconductores hechos con una tecnologa de capa delgada, la cual
hace posible obtener una lmina delgada (aproximadamente 0.1 mm).
Los materiales, en su mayora, son semiconductores de tipos InSb,
InGaAs y GaAs. El incrementar el voltaje VH al incrementar la corriente
que esta fuyendo a travs de la lmina es una posibilidad muy limitada
debido al poder permitido que se ha disipado en la lmina. El valor de
ste poder depende, en un considerado grado, en el diseo y la forma
de la lmina semiconductora.
El efecto Hall ha encontrado un espectro muy amplio de aplicacin prc-
tica, entre otros, en el diseo de sensores magnticos.
76
Minos
Figura 5.4: Efecto magnetoresistivo
5.4 Efecto de magnorresitencia
Las magnorresistencias AMR son elementos semiconductores anisotrpi-
cos que se caracterizan por una alta dependencia de la resistencia hacia
el campo magntico. Se utilizan unas bandas muy delgadas hechas de
material ferro magntico permalloy (20% Fe, 80% N) para los sensores.
Un incremento de la magnetorresistencia de materiales semiconductores
es un resultado de una exposicin a un campo magntico externo H.
Esta exposicin causa un cambio en la direccin del fujo de corriente I
en un ngulo (Figura 5.4). Esto hace que el camino de cargas elc-
tricas sea ms largo, lo cual tiene como resultado un incremento de la
resistencia del semiconductor. Un valor de ste ngulo incrementa con
un incremento de la intensidad del campo magntico. Este fenmeno
tiene el trmino de efecto de magnetorresistencia.
Distintos materiales reaccionan de diferentes maneras a ste fenme-
no: est prcticamente ausente en metales, en semiconductores est
presente pero en un alcance diferente.
Los electrodos de oro y aluminio generan un camino del fujo de la cor-
riente cambiando su direccin y como resultado, el camino de cargas
elctricas se convierte aun ms largo causando un incremento adicional
en el ngulo de la resistencia dependiente RM. Despus de la elimi-
nacin del campo magntico, la resistencia del semiconductor regresa
a su valor inicial RM0.
Una relacin entre el ngulo , resultando de la intensidad del campo
magntico H, y de la resistencia del semiconductor RM hace posible
detectar objetos magnticos con sensores magnticos.
electrodo
permalloy
77
Minos
Figura 5.5: Efecto Wiegand: a) Linea de impulso con la bobina, b) impulso elctrico
previo y posterior al cambio de direccin del campo magntico externo
5.5 Effetto Wiegand
El efecto Wiegand consiste en la generacin de un impulso elctrico en
una bobina, la cual esta enrollada en un conducto ferro magntico que
tiene propiedades magnticas nicas (conductor de impulso), como
resultado del cambio de direccin del campo magntico. Los conduc-
tores de impulso estn fabricados con un material ferro magntico, de
aproximadamente 0.3 mm de dimetro, el cual se enrollarn varias veces
con una temperatura fra para producir un estado apropiado de tensin.
Este conductor, el cual es un compuesto de cobalto, hierro y vanadio,
tiene dos reas magnticas diferentes: un ncleo y una envoltura. El
ncleo tiene las propiedades de un material magntico suave (histresis
estrecha) y la envoltura tiene las propiedades de un material magntico
duro (histresis amplia)- (Figura 5.5).
Dos capas que diferen magnticamente reaccionan diferentes a los
cambios de direccin del campo magntico externo. El ncleo magntica-
mente suave cambiar la direccin de su magnetizacin ms rpido que
la envoltura magnticamente dura. Cuando el campo magntico externo
causa dicho cambio en el ncleo sin ningn cambio en la direccin de
magnetizacin de la envoltura, entonces aparecer un impulso elctrico
corto (10 -20 s) en la bobina alrededor del conductor de impulsos. La
amplitud de los impulsos de voltaje es casi independiente a la velocidad
de los cambios en direccin al campo magntico. Para reinvertir la di-
reccin de la magnetizacin, el ncleo necesita, en promedio, un campo
magntico tres veces ms dbil que la envoltura.
Este fenmeno, conocido como el efecto Wiegand es utilizado en los
sensores magnticos para la deteccin de objetos en translacin o en
rotacin.
bobina
tempo tempo
nucleo
recubri-
miento
Ncleo
magntico
suave
Cubierta
magntica
dura
78
Minos
Figura 5.6: Sensor del campo magntico con un contacto Reed: a) Construccin y seal
de salida b) Smax - mximo alcanze, H - Histresis.
5.6 Sensores de campo magntico con un contacto Reed
El principio de operacin subyacente de ste sensor es el de un sensor
de contacto reed que responde a un imn que se aproxima. En el campo
magntico generado por un imn, los contactos de un sensor de contacto
de reed se magnetizan. Si la fuerza de la atraccin del contacto supera
la fuerza la fuerza de la elasticidad, entonces el sensor cambiar su
estado de abierto a estado cerrado. En virtud de este hecho, el circuito
elctrico completo tambin estar cerrado junto con la carga conectada.
(Figura 5.6).
La eliminacin del campo magntico de la zona de operacin del sensor
anular la fuerza de atraccin de los contactos del sensor. Debido a la
fuerza de elasticidad, los contactos se separarn rompiendo al mismo
tiempo el circuito elctrico con la carga conectada.
Los sensores (magnticos) con un sensor de contacto reed no requieren
suministro de poder. Los contactos de los sensores reed, si no es en un
campo magntico, puede estar normalmente abierto (dependiendo de
su tipo) o en uno de sus dos estados posibles NA (normalmente abierto)
o NC (normalmente cerrado).
Cada imn es una fuente de campo magntico, la intensidad de la cual
depende de sus propiedades (magnticas) de material y sus dimensiones.
Este campo magntico determina el rango de operacin mximo SMAX
de un sensor reed magntico.
Salida
Contacto Reed
Imn
79
Minos
Figura 5.7: Zonas de conmutacin de la seal de salidad dependientes de la posicin y
orientacin del imn
La fuerza de atraccin del campo magntico depende de la distancia
entre el sensor y el imn en la distancia tanto longitudinal como trans-
versal (Figura 5.7). De acuerdo con la caracterstica de operacin de
un sensor de contacto reed, deben de haber tres zonas con el estado
de salida ON al momento de que el imn se mueve a lo largo del eje X
orientado paralelamente con respecto con el eje del contacto reed. Para
colocar apropiadamente el imn y el sensor con respecto del uno al otro,
se debe de obtener un sensor con una o dos zonas de cambio. En cada
caso, al acercar o retirar el imn en la direccin Y, solo habr cambios
de ON a OFF de OFF a ON.
Los sensores de reed magntico tienen cajas de diversas formas,
comenzando con las simples (cilndricas o prismticas) hasta las ms
complejas formas geomtricas. Las formas de las cajas se determinan
dependiendo de su uso. La forma de un sensor defne las reas de mo-
vimiento del imn. Existen sensores en los cuales el nico movimiento
del imn es a lo largo de la cara del sensor, y hay otro tipo de sensores
en donde el movimiento del imn es tambin posible de acuerdo a los
lados del sensor.
80
Minos
Figura 5.8: Sensor Hall
5.7 Sensores magnticos con el efecto Hall
Los sensores magnticos con el efecto Hall hacen uso del efecto Hall
que se encuentra en los semiconductores. El estado salida cambia de-
pendiendo de los cambios del campo magntico externo. Este campo
genera un voltaje Hall adicional UH en el sensor.
Al sensor se le suministra una corriente DC que fuye a travs de una
lmina semiconductora (un hallotron). Siempre y cuando el imn se en-
cuentre fuera del rango de operacin de un sensor, la corriente puede
fuir sin ningn impedimento a travs del hallotron. Una diferencia de
potencias en los bordes del hallotron es por lo tanto igual a cero (V=0).
Cuando el imn aparece en el rango de operacin del sensor , su campo
magntico genera el voltaje Hall (V=VH) en los bordes del hallotron. Este
voltaje es una seal de medicin que controla el transistor de salida de
un sensor (Figura 5.8).
Estos sensores estn normalmente fabricados con tres cables que tienen
un voltaje DC de 5V hasta 30 V. La frecuencia mxima del estado de
salida que cambia es alta para estos sensores, incluso ms de 300Hz.
La corriente mxima que fuye a travs de un hallotron es normalmente
debajo de 1 A.
Los sensores pueden estar fabricados en una versin omnipolar (respon-
de a una polarizacin dada del campo magntico), unipolar (responde a
una sola polarizacin especfca del campo magntico) o bipolar (desacti-
vacin es provocada por el polo opuesto al polo que causa la activacin).
Sistema de salida Detector
Crculo Hall
Imn
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Minos
Figura 5.9: Sensor magnetoresistivo: a) construccin, b) puente de Wheatstone
5.8 Sensores magnticos especiales
La estructura de un sensor de magnetorresistencia es similar a la estruc-
tura de los sensores de efecto Hall. Estos diferen solo en el elemento
sensible a los cambios del campo magntico.
En los sensores de magnetorresistencia, este elemento es normalmente
hecho por cuatro magnetorresistencias RM1-RM4 que estn colocadas
en el trazo del puente de Wheatstone (Figura 5.9). En este caso se debe
de mantener una inclinacin direccional apropiada de los electrodos. En
un puente de medicin que est colocado conforme a las recomendacio-
nes anteriores , la compensacin trmica de los cambios de temperatura
se lograr y la seal de salida se duplicar al momento de comparar las
mediciones con solo una magnetorresistencia.
Al momento de que el imn se aproxima al sensor, hay un cambio en
la resistencia del sensor. Este cambio es de acuerdo con el efecto de
magnetorresistencia y el puente de medicin se convierte en un balance
de salida. El fuera de balance es una funcin linear de cambios en la
intensidad del campo magntico.
5.8.1 Sensores de magnetorresistencia
Sistema
de salida
Detector
puente de
Wheatstone
Alimentacin
Seal de
medicin (+)
Seal de
medicin (-)
82
Minos
Figura 5.10: Sensor Wiegand: a) con un campo magnetico mvil, b) con una lnea
de impulso mvil
5.8.2 Sensores magnticos Wiegand
La regla de operacin del sensor magntico Wiegand consiste en el regi-
stro de cambios en una polarizacin del conductor de impulso del ncleo.
La polarizacin de la magnetizacin del ncleo puede estar reservada
si el campo magntico externo cambia su direccin.
Un campo magntico que cambia su direccin puede ser generado por
un imn pequeo mvil o estacionario (Figura 5.10) En el primer caso,
el conductor de impulso es expuesto a un campo magntico de una
N/S polarizacin ,y posteriormente a el campo de siguiente imn con
la polarizacin invertida (S/N). Este cambio de polarizacin del campo
magntico genera un impulso de voltaje en una bobina alrededor del
conductor de impulso. El impulso puede ser ,directamente o despus
de un proceso, una seal de salida del sensor.
En el segundo caso, un cambio en la direccin de la magnetizacin del
ncleo se obtiene al momento de transmitir el conductor del impulso
primero frente de un imn con la polarizacin N/S y luego frente a un
imn con la polarizacin inversa (S/N). En esta idea , los imanes y la
bobina son colocados en el sensor, y este es el conductor de impulso
que cambia la posicin de acuerdo al sensor.
Detector
Detector
Sistema de salida
Sistema de salida
Conductor de impulso
Conductor de impulso con la
bobina
83
Minos
Independientemente de las formas de operacin discutidas, sin embargo
existe la posibilidad para la solucin de imanes estacionarios que se en-
cuentran en la cabeza del sensor junto con una bobina en el conductor de
impulsos. En este caso, un cambio en la direccin del campo magntico
puede ser ocasionado por un ferro magntico que se mueve frente a
la cara del sensor. Esta solucin puede ser utilizada para el conteo de
objetos ferro magnticos que se mueven frente al sensor. Un ejemplo de
uso es la medicin de la velocidad de rotacin de un engranaje por medio
del registro del nmero de dientes que se mueven frente al sensor. En
este caso, la reversin del fujo magntico en el conductor de impulso
sucede dos veces ms frecuente que la frecuencia que de los dientes que
van pasando de un engranaje sobre los polos magnticos del sensor.
Cada reversin del fujo magntico en el conductor de impulso est
asociada con un impulso de alto voltaje en la bobina.
Los sensores Wiegand no requieren de un suministro elctrico y pueden
ser fabricados como simples sensores de dos cables que son perfecta-
mente apropiados para la operacin en condiciones de ambiente difciles.
Estos sensores presentan una alta frecuencia de impulsos generados
(incluso arriba de 20 kHz) junto con un alto recurrente impulso del voltaje
de salida (unos cuantos Volteos).
84
Minos
Figura 5.11: Sensor magntico con imn permanente
5.8.3 Sensores magnticos con un imn permanente
Los sensores magnticos ms simples consisten de un imn permanente
y una bobina que se encuentra enrollada a este (Figura 5.11). Un objeto
ferro magntico, que se aproxima al sensor , cambia el fujo magntico
penetrando la bobina y genera de manera simultnea un voltaje en los
extremos de la bobina.
Los sensores magnticos con un imn no pueden , sin embargo, ser
utilizados para la deteccin de objetos estacionarios, ya que el voltaje
de salida depende de una velocidad con la que el objeto se aproxima
al sensor. Los valores de estos voltajes son pequeos y necesitan una
amplifcacin adicional para pulsar el estado del sistema de salida. Cu-
ando la velocidad de un objeto disminuye , el voltaje de salida tambin
disminuye. Para un objeto estacionario el voltaje cae hasta cero.
Estos sensores no requieren de suministro elctrico y presenta una re-
solucin alta, considerablemente ms alta que aquellos que utilizan el
efecto Hall. La resolucin alcanza incluso un centenar de fraccin de un
grado al momento de medir la velocidad rotacional.
Detector Sistema de salida
Material
ferromagntico
85
Minos
Figura 5.12: Infuencia de los elementos ferromagnticos y no ferromagnticos sobre las
propiedades de los sensores magnticos
5.9 Requisitos de instalacin
Los sensores magnticos pueden ser montados o incrustados en ele-
mentos hechos de cualquier material que sea no-ferro magntico. La
magnitud de su elevacin por encima de la superfcie hacia la cual est
montada no tiene ninguna importancia. La cara del sensor puede ser
incluso llana con sta superfcie (Figura 5.12)
Si un sensor debe de ser montado en un material ferro magntico, es
preferible que se eleve ms arriba de la superfcie del material ferro
magntico. Se recomienda tambin, introducir una capa de aislamiento
adicional hecha de un material que no sea magntico (dielctrico) que
separe el sensor y el material ferro magntico.
Al fjar un imn a una superfcie ferro magntica, se debe de tomar en
cuenta que el campo magntico del imn puede ser ms dbil o ms
fuerte. La amplifcacin del campo se generar cuando el imn sea mon-
tado dentro de una superfcie externa del material ferro magntico, y su
reduccin cuando el imn se incruste en el material ferro magntico. El
rango de operacin de un sensor cambiar en consecuencia.
La introduccin de un material no ferro magntico entre el sensor y el
imn no tiene infuencia en el comportamiento del sensor magntico. Por
otra parte, su comportamiento cambiar si un elemento ferro magntico
aparece entre el sensor y el imn. Esto puede terminar con el cambio
de estado de la salida del sensor. Por ejemplo, con la interferencia en
su operacin.
Material no
ferro-magntico
Material
ferro-
magntico
86
Minos
5.10 Aplicaciones
Los sensores magnticos pueden ser utilizados , entre otras reas, en:
- La deteccin de objetos que se encuentran fuera de paredes
plsticas, por ejemplo, dentro de pipas o contenedores.
- La deteccin de objetos en entornos agresivos a travs de tabi-
ques de proteccin.
- La deteccin de objetos en reas de temperatura elevada, gracias
a la posibilidad de supresin del campo magntico por medio del uso de
elementos ferro magnticos.
- La deteccin de objetos en movimientos de traslacin o rotacin.
Figura 5.13: Representacin de la posicin de un pistn en un cilindro no magntico con
un sensor magntico con un contacto Reed
87
Minos
Figura 5.14: Representacin de una mesa de forma angular con un sensor Hall
88
Minos
89
Minos
6.1 Principales aplicaciones de sensores en sistemas mecatrnicos
6 Las funciones de los sensores en los sistemas mecatrnicos
Los sensores son utilizados en los sistemas mecatrnicos principalmente
para asegurar la operacin apropiada (y de acuerdo con las deduccio-
nes del diseo) de las estructuras de sus componentes y el desempeo
de las funciones de control del proceso de trabajo. Los sensores son
utilizados para identifcar:
- El desempeo de los sistemas en sus condiciones de operacin, por
medio de la medicin de los parmetros de la operacin de sistemas.
- El estado correcto del control de proceso de parmetro, mediante el
rastreo continuo o peridico y el monitoreo de los valores del parmetro.
- Disturbios de operacin, mediante diagnsticos.
- La degradacin de propiedades de operacin y sus defectos, a travs
de diagnsticos de mantenimiento.
6.2 Complejidad de las estructuras de los sistemas mecatrnicos y la ubica-
Los sistemas mecatrnicos modernos son hbridos en su diseo e incor-
poran mdulos mecnicos, hidrulicos, neumticos, elctricos y electr-
nicos. Los mdulos pueden ser simples o complejos y su operacin debe
de coincidir con los requerimientos especifcados por los diseadores
para asegurarse que las tareas y funciones del sistema mecatrnico sean
realizadas de una forma apropiada. Los requerimientos tienen que ver
con los parmetros de operacin de los elementos de construccin de
los mdulos, tales como:
- Velocidades clasifcadas y aceleraciones de movimiento en el ensam-
blaje de trabajo, evaluados por medio de sensores de contacto y de no
contacto.
- Posicin, posicionamiento y orientacin de los ensamblajes y objetos,
reconocidos por sensores de contacto y de no contacto apropiados.
- Caminos de movimiento (distancias) evaluadas por sensores de camino
simples o complejos dependiendo de la precisin de control de camino.
- Las velocidades de movimiento clasifcadas de los auxiliares, medidos
por la velocidad de los sensores cuando las velocidades estn sujetas
a control.
- Cargas (fuerza, presin corriente, poder elctrico) transmitidas (clasi-
fcadas) y aplicadas, las cuales necesitan ser controladas por sensores
apropiados y monitoreadas.
- Condiciones de operacin de sistemas trmicos permisibles para los
mdulos particulares y sus componentes, que son identifcados a travs
de la medicin de temperatura por medio de sensores colocados dentro
de los mdulos.
- Habilidades de movimiento integradas que son identifcadas por sen-
sores de velocidad, aceleracin y de camino integrado.
- Propiedades de energa (poder) de sistemas y sus mdulos que son
medidos por sensores de forma directa o indirecta.
90
Minos
Los sistemas de operacin mencionados previamente son llevados a cabo
en a base de datos que es obtenida por los sensores. Adems de llevar
a cabo las funciones de medicin , los sensores deben de satisfacer los
requerimientos que conciernen, por ejemplo, la magnitud , forma y lugar
del procesamiento de seal permisible y la transmisin de interferencia
y los circuitos de comunicacin apropiados.
6.3 Complejidad de las funciones de los sistemas mecatrnicos y la ubicacin
de sensores en stas
Las tareas realizadas por los sistemas mecatrnicos pueden ser
desde muy simples (tpico para dispositivos que llevan a cabo
funciones singulares y dispositivos simples que llevan a cabo
muchas funciones) hasta tareas llevadas a cabo por sistemas que
tienen operaciones complejas. El desempeo de las funciones de
los sistemas est controlado automticamente de acuerdo a los
algoritmos asignados que cubren las siguientes acciones:
- Reconocimiento de la salida para el desempeo de una funcin
por medio de un sensor apropiado o un sensor proporcionado
con una visualizacin de seal y/o una transmisin por medio de
un circuito de comunicacin hasta el sistema de control.
- Evaluacin de estado de disposicin para la activacin de la
funcin de desempeo.
- Activacin de la funcin de desempeo decisin humana o
de sistema de control y activacin por medio de un circuito de
comunicacin.
- Observacin del desempeo de las funciones observacin
automtica por un sensor singular o un grupo de sensores, inte-
grados con el circuito de procesamiento de seal , el circuito de
lgica , el sistema de control y el programa , por medio del circuito
de comunicacin.
- Decisin en fnalizar la funcin tomada por el sistema de control
con la base de un receptor de seal de un sensor y un algoritmo
de control de programa adecuado, a travs del circuito de comu-
nicacin.
- Desactivacin de la funcin puede ser llevada a cabo por un
sensor o un grupo de sensores, por medio de un convertidor o un
grupo de convertidores de acuerdo con el algoritmo de control.
- Informacin, de que la funcin ha sido desactivada es transmi-
tida desde el circuito de comunicacin hacia el sistema de control
con el fn de parar la operacin de sistema o iniciar otra tarea.
Del algoritmo previamente mencionado se deduce que mientras
ms complicada sea la funcin, ms importante es la participacin
de los sensores. Cuando un sistema mecatrnico lleva a cabo una
funcin singular compleja o varias funciones interdependientes de
manera simultnea, la complejidad de las tareas del sensor tam-
bin depende de los requerimientos del sistema que controla al
sistema mecatrnico. Las tareas y requisitos del sistema pueden
necesitar , por ejemplo, la integracin de sensores con procesami
91
Minos
6.4 Diagnsticos de los sistemas mecatrnicos de los sensores
Uno de los requisitos ms importantes que los equipos y las
maquinas tienen que cumplir es la operacin impecable de sus
mdulos y sus sistemas mecatrnicos. Ambos deben de ser re-
visados tanto durante su ensamblaje (al aplicar diagnsticos de
aceptacin) como en las condiciones de operacin (aplicando
diagnsticos continuos o peridicos). El diagnstico se necesita
para supervisar la operacin correcta de los propios sistemas y
del proceso que se est llevando a cabo.
Es necesario revisar la degradacin de las partes del dispositivo de
los sistemas con el fn de planear un mantenimiento restaurando
el sistema de operacin correcto.
Los sensores de utilizan en el proceso de diagnstico para medir
de una forma exacta y efcaz los parmetros dados, los cuales
determinan la funcin correcta de los sistemas mecatrnicos. En
el caso de sistemas mecatrnicos simples que llevan a cabo fun-
ciones singulares, normalmente es necesario medir: los caminos
y velocidades de dispositivo de ejecucin y las fuerzas, presio-
nes, entre otras. Las mediciones son hechas por un solo sensor
o un grupo de sensores conectados con convertidores y ampli-
fcadores. Las seales transformadas son transmitidas (a travs
de un circuito de comunicacin) a pantallas y/o a un proceso de
diagnstico de un sistema de control y al controlador principal del
sistema mecatrnico.
Entre ms grande sea la complejidad de los sistemas mecatrni-
cos y entre ms alta sea la precisin requerida de su operacin,
mas alta tiene que ser la precisin con la que son medidos los
parmetros relevantes. Tambin la fabilidad de la operacin del
sensor y el procesamiento de seales del sensor tiene que ser
ms alta. En los sistemas de fabricacin los sensores pueden
proporcionar informacin acerca :
- Si un ciclo de trabajo es bien realizado
- El estado de las herramientas
- Condicin de las virutas
- La continuidad de las herramientas de enfriamiento y piezas de
trabajo
- La condicin de la capa superfcial
- Las dimensiones
Los sensores pueden ser incorporados en mdulos singulares de
medicin, o aquellos integrados con un sistema de diagnstico
altamente organizado. Muchas funciones de diagnstico estn
integradas con diferentes tipos de PLCs y CNCs.
ento de seales y circuitos amplifcadores , disminucin de dichas
unidades de medicin y una mayor precisin en la operacin.
92
Minos
Tab. 6.1: Tpicas debilidades de funcin de mquinas herramientas, sus sntomas y sensores
utilizados durante el diagnstico
DEFECTO SNTOMAS SENSOR
falla en el cojinete del
sistema de lubricacin
- temperatura del cojinete
- cargas internas en el cojinete
- termoelemento, termistor
- extensmetro
falla en el sistema de
enfriamento
gripaje del cojinete
falla en el sistema de
enfriamento
- temperatura del conjinete
- carga interna en el cojinete
- potencia absorbida
- extensmetro, sensor
inductivo
- convertidor de poder
- sensor de presin
- cabeza de medida, sensor
neumtico
- presin
- temperatura de la pieza de
trabajo
- cambios en la forma de la pieza de
trabajo y sus dimensiones
dao del cojinete - nivel y espectro de vibracin
- nivel y espectro de ruido
- aspereza en la superfcie
trabajada
- sensor de vibracin
- micrfono
- prueba de medicin
excesiva falta de tensin en el
cojinete
- nivel y espectro de vibracin
trabajada
- prueba de medicin
- sensor de induccin
- prueba de medicin
- intervalos entre impulsos
- vibracin
trabajada
avera en la caja de cambios
- sensor de camino, lser
- aceleracin durante el
comienzo
demasiado espacio libre en la gua
demasiado espacio libre en el siste-
ma tornillo tuerca
- oscilaciones
trabajada
- prueba de medicin
- prueba de medicin
- sensor de camino, lser
- condicin de la superfcie
siendo cortada
- aceleracin durante el comienzo
lubricacin insufciente de la gua
- prueba de medicin, sensor
neumtico
siendo cortada
defecto en el sistema de com-
pensacin/correccin
vibracin de auto-excitacin - vibracin
siendo cortada
- cambio en la amplitud de la
fuerza de cortado
- prueba de medicin
- sensor piezoelctrico
93
Minos
6.5 Aplicacin de sensores en la supervisin de sistemas mecatrnicos
La supervisin del sistema mecatrnico signifca el control para
que los parmetros de uso no sobre pasen los lmites estableci-
dos. Dentro de esta basa los parmetros son corregidos por el
sistema de control y los dispositivos mecatrnicos apropiados o
los errores identifcados son compensados (de ser posible) por
el sistema de control. La seales de medicin que son recibidas
de los sensores son procesadas y comparadas con los valores
requeridos. Cualquier diferencia entre ambos grupos de valores
constituye una seal de ajuste del sistema de control o un error
instantneo compensado en una forma correcta.
Entre ms alta sea la precisin de la operacin del sistema meca-
trnico requerido, ms alta debe de ser la precisin de la operacin
del sensor y tambin la precisin de medicin. Si la supervisin
est basada en un modelo de error, las lecturas del sensor son uti-
lizadas para actualizar el modelo en tiempo real o peridicamente.
6.6 Aplicacin de sensores en el diagnstico de mantenimiento de los
sistemas mecatrnicos
Un tipo de diagnstico de gran importancia es el diagnstico de
mantenimiento de los sistemas mecatrnicos de forma continua
o peridica conducida durante su vida de servicio. El estado de
desgaste de un sistema mecatrnico es evaluado con el fn de
hacer reparaciones de rutina o corregir los parmetros de oper-
acin relevantes. La evaluacin se hace a travs de la medicin
de los parmetros indicando el desgaste de los componentes del
sistema, por medio de sensores apropiados. Los sensores estn
permanentemente instalados en la estructura de tales sistemas
o estn incorporados en sistemas de medicin especializados
de sensores mltiples o singulares que llevan a cabo mediciones
peridicas (incluyendo mediciones de aceptacin de reparacin
posterior).
Algunas veces el diagnstico de mantenimiento es conducido
remotamente ( esto se discutir de forma separada) o directamen-
te dentro de un objeto mecatrnico, como auto-diagnstico. Las
propiedades de medicin de sensores en este tipo de diagnsticos
dependen de la precisin de los sistemas de operacin requeridos
y la forma de las funciones de mantenimiento de los sistemas de
control.
94
Minos
95
Minos
7 Desarrollo del Sistema Parcial Mecatrnico
7.1 Introduccin
El desarrollo tcnico en la prctica industrial, en particular en el rea
de construccin de mquinas y plantas, muestra que sistemas tcnicos
complejos son usados para la realizacin de requisitos de productividad,
fexibilidad y calidad.
Esto se dirige a una ascendencia cada vez ms fuerte del conocimiento
tcnico y a una especializacin dentro de diferentes reas de conoci-
miento. De esta manera, se incrementa, inevitablemente la variedad y
las posibilidades para la solucin de complejas distribuciones de tareas.
Los ingenieros mecatrnicos pueden ocuparse del montaje y manteni-
miento de mquinas complejas, instalaciones y sistemas. Sus lugares
de accin son los talleres, talleres de montaje, o en el mbito de servicio.
Es necesario tambin el trabajo en equipo.
Para poder solucionar una compleja distribucin de tareas, un mecatr-
nico puede asumir la direccin del proyecto. Para poder superar esta
actividad , el ingeniero tiene que ser un especialista en problemas.
El debe saber todo lo relacionado a la solucin del problema y debe
tener la capacidad de comprender el contexto general del mismo. Slo
as puede coordinar el trabajo de cada especialista e integrar en el
sistema completo todo su conocimiento, de tal manera que se forme un
sistema ponderado ptimo, con capacidad funcional y barato en costes.

Para la planifcacin de tcnicas de distribucin se debe proceder de la
siguiente forma:
Defnicin del problema,
Planifcacin del sistema,
Realizacin del sistema,
Operacin y mantenimiento del sistema.
El dominio de dichos sistemas complejos, fja un extenso conocimiento
de antemano sobre los elementos implantados de la informacin y el
fujo de energa , al igual que las posibilidades de conexin mediante la
compaa operadora.
Para el especialista, es por lo tanto necesario , que desde el principio
de la carrera se preocupe del pensamiento orientado a sistemas, es-
tructuracin y procedimiento.
96
Minos
7.1.1 El Concepto de Mecatrnica
El sistema de conceptos es observado como esquema de orden, para
estructurar resmenes en mquinas y conexiones razonablemente. Como
sistema se considerar una distribucin delimitada y funcional de fguras,
las cuales se encuentran para el cumplimiento de determinadas tareas
con relacin entre ellas.
La delimitacin mantiene el monitoreo del sistema y depende del objeto
observado. Un equipamiento de alimentacin, una mquina de herra-
mientas o una conexin de montajes, pueden ser considerados como
sistemas.
El nombre Mecatrnica es una combinacin de mecnica y electrnica.
Adems, las tcnicas de clculo pertenecen al mbito de la mecatrnica.
Este componente ser contemplado sobre el completo ciclo de la vida
de un sistema. Esto oscila desde la modelacin y desarrollo hasta la
fabricacin.
En la interseccin de las tres partes surgen nuevas especialidades. La
electromecnica une la electrotecnia con neumtica o hidrulica. Mecni-
ca y software estn presentes, por ejemplo, en sistemas de realidad virtual
con animacin de movimientos. Software y electrnica se encuentran en
artculos de almacenamiento de memoria programable slo de lectura o
almacenamiento de los controles numricos.
Figura 7.1: Subcampos de la Mecatronica
Mecnica Electrnica
Computacin
Meca-
trnica
Software
de mecnica
Software de
electrnica
Electro-
mecnica
97
Minos
Un sistema complejo puede constituirse de varias partes, mejor dicho
de sub-sistemas. El prximo ejemplo aclara estas relaciones en la me-
catrnica.
En la imagen se muestra la polea de una cuadernal mvil. Algunos com-
ponentes estructurados de la polea deben ser maquinados. Despus de
ello, las partes abajo listadas debern ser montadas.
(1) Cubo
(2) Astil
(3) Disco (2x)
(4) Cojinete rgido (2x)
(5) Muelle en lmina de cubierta (2x)
(6) Falange (1x)
(7) Seiltrommelscheibe
(8 Tornillo de cabeza hexagonal (8x)
(9) Arandela de presin (8x)
(10) Espaciador
(11) Corona de rodadura (1x)
La elaboracin de distintas partes de componentes ser llevado a cabo
bajo ciertos pasos.
7.1.2 Elaboracin de Componentes y Montaje
Figura 7.2: Polea
5
11
6
1
2
3
4
7
8, 9
10
Ejemplo
98
Minos
El trabajo de instalacin deber ser hecho con respecto a la siguiente
secuencia de instalacin:
1) Pre-instalacin: ensamblado del Cubo (1) con Astil (2),
2) atornillar der Seiltrommelscheibe (7) y la Falange(6)
usando un tornillo de cabeza hexagonal (8) y una arandela de
presin (9),
3) Insercin del muelle en lmina de cubierta (5.1) en el disco de
tambor para estacha previamente ensamblado.
4) Presionar el cojinete rgido (4.1) en el disco de tambor para es
tacha previamente ensamblado,
5) Insercin del cubo previamente ensamblado (1) con el Astil (2)
en el tambor para estacha previamente ensamblado,
6) Presionar en el espaciador del anillo(10),
7) Presionar el cojinete rgido (4.2)
8) Insercin del muelle en lmina de cubierta (5.2) en el tambor para
estacha previamente ensamblado
9) Posicionamiento de la falange (11),
10) Atornillar la falange (11) con el tambor para estacha previamen
te ensamblado, un tornillo de cabeza hexagonal (8)y una aran
dela de presin (9), u
11) Unir ambos discos (3.1) y (3.2).
La seleccin de componentes de sistema apropiados es hecha conforme
a las siguientes pautas:
Posible formulacin exacta de objetivo deseado.
Inversin y costes de operacin,
Requisitos tcnicos , y exigencias tcnicas del cliente, hoja de
especifcaciones,
Fiabilidad y reaccin a la perturbacin,
Regulaciones de seguridad y arreglos,
Condiciones operacionales,
Mantenimiento de demandas,
Tarjeta de fusin
Condiciones del mercado, posible y actual competencia ,
Tendencias de progreso,
Proveedor preferido del cliente,,
Posibilidades de mantenimiento del usuario,
Demandas de estandarizacin (demanda de repuestos)
Reparto completo con controles de una fuente
99
Minos
Los requerimientos fundamentales para la construccin de sistemas
complejos son:
Anlisis de funcin
Anlisis de movimiento
Fuerza y momento
Curso de la carga
Condiciones de la presin nominal seleccionada cuando se usa un
equipo hidrulico o neumtico
Velocidad y trazo
Control y regulacin
Aceleracin y especifcaciones de tiempo
Comportamiento dinmico y rigidez
Condiciones de instalacin
Requisitos de medios de transferencia de energa
Empresa de trabajo continuo
Empleo estacionario o mvil
Condiciones operacionales (tiempo de encendido, variaciones de la
temperatura de aceite, el enfriamiento requerido, ex- orden protec-
tor, instalacin al aire libre, condiciones de proteccin del medio
ambiente)
Los sub-sistemas representados en la imagen inferior tambin debern
ser tomados en consideracin.
Figura 7.3: Subsistemas
Electro-
neumtica
Electro-
hidrulica
Sistema
complejo
Tecnologa de
sensores
Electro-
tecnia
Control
(SPS)
100
Minos
Hay una diferencia entre control (secuencia de control) y regulacin
(circuito de regulacin).
El control es un proceso, donde una o ms cantidades infuencian otras
segn el patrn y regularidades del sistema de control. Aqu, las can-
tidades infuyentes son designadas como cantidades de entrada. Las
cantidades infuenciadas son llamadas cantidades de salida.
Un camino de accin abierta es tpico para un control. La cantidad de
entrada no infuencia las cantidades de entrada. Por lo tanto una des-
viacin de los deseados valores no puede ser detectada y corregida.
Se tomar continuamente un fuido de la reserva. Para que la reserva
no se vace, se usar una vlvula para que se rellene de fuido conti-
nuamente para compensar lo que ha sido extrado previamente.
En caso de aumento y disminucin de la salida, el control no provee
una mayor o menor cantidad de fuido de relleno. Para esto se requiere
una regulacin.
7.2 Controles de construccin
w y x Actuador Planta
Variable de entrada (referencia)
Variable de correccin
Variable de control
Variables de interferencia
w
y
x
z
n
z
2
z
1
Figura 7.4: La senal fuye en un control
Ejemplo
101
Minos
Los controles son usados cuando una alteracin es muy pequea y puede
ser ignorada. Por ejemplo una puerta puede ser abierta por medio de un
botn, y posteriormente cerrarse automticamente despus de un lapso
de determinado tiempo.
Ventajas de un control de secuencia:
El comportamiento de una corriente de accin abierta es ms fcil
de ser ignorada, que la corriente de accin cerrada.
En caso de que una interrupcin de cantidad z comience a actuar,
es posible intervenir inmediatamente en el proceso ( no es necesa-
rio esperar a que la cantidad fnita sea afectada, como en la co-
rriente de accin cerrada. Las correcciones pueden ser efectuadas
inmediatamente),
No se tiene que medir la cantidad fnita
Problemas de control de secuencia:
Cuando las cantidades de alteracin estn presentes, stas tienen
que ser medidas.
Los procesos ( modo de comportamiento) deben ser conocidos para
poder hacer posible la determinacin y actualizacin del control de
los algoritmos.
No se recibe ninguna informacin sobre si el control de intervencin
permiti lograr la cantidad fnita o no.
Xe,1 Xa,1
1
Elemento de transferencia
Variable de entrada
Variable de salida
Variable de interferencia
Xe
Xa
Z
Z
1
Xe,2 Xa,2
2
Z
2
Xe,3 Xa,3
3
Z
3
Figura 7.5: Estructura secuencia de elemntos transferidos en una secuancia control
102
Minos
Figura 7.6: Plan de corriente seal en una regulacin
Variable de referencia (valor prefijado)
Variable de correcin
Factor de control
Variable de interrupcin
w
y
x
z
n
w
y x Control del equipo Control de proceso
z
2
z
1
Retroalimentacin
x
7.2.1 Regulaciones
En sistemas de regulacin, la cantidad regulada es continuamente
medida. El valor de medida es tambin designado como valor actual
o instantneo, mientras que el valor deseado es llamado referencia o
valor comando.
La cantidad regulada es cambiada dependiendo de su desviacin de la
cantidad deseada. Como resultado tenemos un crculo cerrado de accin
fuido. Por lo tanto, la regulacin es tambin designada como crculo de
regulacin.
Un sistema de regulacin es usado para medir continuamente los niveles
de fuido en la reserva. La regulacin detecta todo derrame de fuido y
permite la alimentacin de nuevo fuido. La cantidad de fuido que llega
es ajustada regulando y para compensar la prdida.
Problemas del crculo de regulacin:
Una regulacin puede ser ejecutada slo en caso de desviacin de
la cantidad regulada de la cantidad deseada.
Ejemplo
103
Minos
Los controles complejos son subdivididos en Hardware y software.
El Hardware incluye bloques de dispositivos y funciones que pertenecen
a la electrotecnia, la electrnica y tambin a la fuidica (neumtica/hidru-
lica) y a equipamiento con microprocesadores (PLC) y opto electrnica.
Los bloques de dispositivos y funciones (equipo) son utilizados para:
Coleccin de informacin,
incluyendo interferencia para acoplamiento con el equipo de control
Entrada de informacin,
como potencimetro, teclados, cinta magntica
Transmisin de informacin,
tales como conductores elctricos, pticos o fudicos, que transfe-
ren seales analgicas o discretas, incluyendo interferencia relacio-
nada.
Procesamiento de informacin,
tales como el accionador, PLC
Salida de informacin (comunicacin con humanos),
dispositivos de monitoreo y registro, monitores, dispositivos de
almacenamiento para archivar
Acciones reguladoras
se realizaran mediante ventilas , contectadores,etc.
Flujo de
material
Sistema de
mecanizado
Actuadores Sensores
Procesamiento
de seal
Programa de control
Control de alimentacin de energa
Sistema
de control
Sistema
tcnico
Figura 7.7: La estructura de un sistema de controles
7.2.2 Controles Complejos
104
Minos
Los controles complejos pueden ser comparados segn diferentes
puntos de vista.
Una comparacin puede ser hecha segn:
Control (secuencia de control)
Regulacin (crculo de regulacin)
Segn la funcin (control del valor constante, control piloto, con-
trol de programa de tiempo, control de diagrama de pasos, control
secuencial)
Segn la informacin (seal)
Indicacin de control segn al procesamiento (controles discretos,
digital, control multi punto, binario
Indicacin de control segn la secuencia de tiempo (tomando el
tiempo o no tomando el tiempo)
Indicacin de control segn la programacin (programa de alma-
cenamiento, sistema cableado)
El arte de transmisin de fuerzas y movimientos
Adems, es posible comparar los controles segn el tipo de fuerza y
movimiento de transmisin.
La transmisin de fuerzas y movimientos puede ser hecha usando dife-
rentes mtodos, por ejemplo:
Mecnica (mediante el engranaje),
Elctrica (mediante lineas de fuerza electrodinmicas o electro-
magnticas ),
Neumtica (mediante aire comprimido, compresor requerido),
Hidrulica (mediante fuidos, por ejemplo, agua, aceite, glicerina)
Combinados (Sistemas neomecnicos, hidroneumticos, electrohi-
drulicos, electroneumticos, hidroelctricos y hidroelectrnicos ).
7.2.3 Criterios de comparacin para controles complejos
105
Minos
7.3 Partes del poder y seal en controles complejos
Los sistemas de control son generalmente subdivididos en parte seal
y parte de poder.
La parte de poder puede ser operada neumtica, hidrulica o elctrica-
mente. Las funcin de la parte poder neumtica es convertir la energa
elctrica en neumtica y luego en energa mecnica.
En las partes de poder hidrulicas, la energa elctrica es convertida en
hidrulica y posteriormente en energa mecnica. Por otra parte , las
partes de poder usadas para operar engranajes elctricos , convierten
la energa elctrica en energa mecnica.
La parte seal incluye dispositivos para la entrada de seales, tales
como botones, para procesar la seal (PLC, relevo) y para el control de
suministro de energa.
La generacin y procesamiento de seales elctricas y su transferencia
por medio de interfaces, es la funcin del la parte seal control original.
Figura 7.8: La construccin de un control complejo
Control del suministro de energa
Procesamiento
de la seal
Seal de
entrada
Abastecimiento
de energa
Transformacin
de energa
Acondicionamiento
del medio de
presurizacin
Elemento de
de mando
energtico
Elemento de energa Seal del elemento de mando
Elemento
de mando
Flujo energtico
106
Minos
Electro-hidrulica Electro-neumtica Electrotecnia
1. Seccin del mando cilindro hidrulico,
Motor hidrulico
cilindro neumtico,
motor neumtico
mando linear
elctrico (motor
DC, motor AC)
2. Seccin de control
de poder
- elementos de
actuacin
- elementos de control,
elementos de seal
vlvulas de control
direccional
hidrulicas
presin hidrulica,
vlvulas de flujo,
vlvula de bloqueo
vlvulas de control
direccional neumticas
presin neumtica,
vlvulas de flujo,
vlvulas de bloqueo,
vlvulas de control
direccional
contractores
diodos,
variadores, rels
3. Seccin de
suministro de poder
- generacin de poder
- preparacin de poder
sistemas de mandos
hidrulicos
calentamiento,
enfriador, filtro
compresores
completos o estacin
de compresin
secador, filtro
alimentacin,
acumuladores
(bateras)
transformadores
Tabla 7.1: Comparacin de controles de construccin complejos
Los cilindros en la hidrulica y neumtica son usados como elementos
de manejo. Por otra parte, los motores elctricos son los elementos ms
importantes de manejo en la electrotecnia.
Los elementos de control y de accin son tambin similares en la hidru-
lica y en la neumtica. Las vlvulas son usadas para infuenciar el medio
de transferencia de energa. Esto es normalmente desempeado en la
electrotecnia mediante relevos y contactos.
La preparacin y el suministro de energa en la hidrulica es desem-
pleado directamente en la mquina mediante un generador de energa
hidrulica. Por otra parte, el aire comprimido usado en la neumtica es
centralmente generado usando un compresor. La energa elctrica es
generada en una planta de poder distinta.
107
Minos
7.3.1 Parte poder
Los controles electroneumticos y electrohidrulicos son prcticamente
usados en la industria, con el fn de, por un lado, unir las ventajas de
la electrotecnia, y por el otro, las de la hidrulica y la neumtica. Por lo
tanto, slo estos tipos sern discutidos a partir de este punto.
Defniciones:
Electrohidrulica:
La hidrulica en la industria signifca la teora de todos los procesos
mecnicos, donde el movimiento y las fuerzas son transferidas mediante
fuidos (dispositivos de accionamiento, dispositivos de control y siste-
mas de mando, donde el movimiento y la fuerza son generadas usando
presin de fuidos.
La combinacin de componentes elctricos (imanes, entre otros elemen-
tos) conduce a la electrohidrulica.
Electroneumtica:
La neumtica representa todos los usos de dispositivos neumticos. Los
dispositivos neumticos incluyen mquinas y aparatos, los cuales operan
usando aire comprimido o aire de succin.
La unin de aparatos neumticos con electrotcnicos (imanes) conduce
a la electroneumtica.
Electrotecnia:
La electrotecnia incluye todas las aplicaciones tcnicas , las cuales usan
propiedades de corriente elctrica y campos elctricos y magnticos.
La electrotecnia se puede subdividir dentro de las siguientes sub-
secciones:
Tecnologa energtica elctrica,
Tecnologa de comunicacin,
Ingeniera elctrica general,
Tecnologa semiconductora y microelectrnica
Los componentes de los controles de la neumtica y la hidrulica son
predominantemente operados usando energa elctrica ( electromec-
nicamente o electrnicamente).
Dentro del mbito de la mecatrnica, los mandos elctricos son impor-
tantes conectando elementos entre el equipo mecnico y elctrico en
mquinas de trabajo.
La mquina elctrica, como elemento de mando, juega un rol dominan-
te en todos los campos econmicos. Sus campos de uso incrementan
permanentemente. La efciencia del sistema es de una alta importancia
para el usuario, al escoger un mando elctrico.
108
Minos
Conceptos en griego hydor
significa agua
en griego pneuma
significa aliento
Construccin
del sistema
consiste en
componentes
hidrulicos y
elctricos
consiste en
componentes
neumticos y
elctricos
consiste en
componentes
elctricos y
electrnicos
Movimientos y
fuerzas
de la forma
hidrulica a la forma
mecnica
de la forma
neumtica a la
forma mecnica
de la forma elctrica
a la forma mecnica
Seal de
entrada y
procesamiento
utilizando
componentes
elctricos y
electrnicos
utilizando
componentes
elctricos y
electrnicos
utilizando
componentes
elctricos y
electrnicos
La siguiente tabla representa una comparacin fundamental de los
sistemas :
Tabla 7.2: Sistemas de comparacin
Diferentes medios de transferencia de energa son usados en la parte
poder del control, dependiendo del tipo de sistema usado.
Los requisitos de los medios de transferencia de energa en la hidrulica
y neumtica:
En la hidrulica y neumtica, los medios de transferencia de energa
son medios de transferencia a presin. Todos los materiales que permi-
tan tan siquiera una distribucin de presin en todas las direcciones,
debido a la habilidad de desplazamiento de las partculas del material y
la deformacin bajo la infuencia de fuerzas externas, puede ser usado
para transferir presin.
La resistencia en contra del desplazamiento de las partculas del material
es nombrada viscosidad. Un medio de transferencia de presin, el cual
es capaz de guardar y transferir energa, es designado fuente de energa.
Funciones de un medio de transferencia de energa:
Transferencia de fuerzas (energa de presin),
Lubricacin de componentes en movimiento ,
Disipacin del calor,
Atenuacin de ruidos y vibraciones,
Transmisin de seales.
109
Minos
Medio de
transferencia de
energa
mezcla de aceite y
fluidos de a base de
agua, aceites
minerales, aceites
sintticos (libres de
agua, baja
inflamabilidad
gases ( el aire
comprimido es la
mezcla de gas ms
econmica y de
disponibilidad
ilimitada)
electrones
Disponibilidad disponible el aire est disponible
de forma ilimitada
disponible
Velocidades
alcanzables
alta, ms baja que las
velocidades en la
neumtica
muy alta muy alta
Disponibilidad
de almacenaje
posible de almacenar
con perdidas
puede ser muy bien
almacenado
es posible de
almacenar pero con
altas perdidas
Disponibilidad
de transporte
posible en distancias
cortas
posible a travs de
distancias ms
grandes
posible a travs de
distancias muy
grandes
Seguridad de
sobrecarga
seguro en sobrecarga seguro en sobrecarga no es seguro en
sobrecarga
Dao a la salud ninguna, cuando se
consideran las
instrucciones de
seguridad
ninguno ninguno, al considerar
la instrucciones de
seguridad que tienen
que ver con el manejo
de los dispositivos
elctricos
Otros
requerimientos
separacin de aire,
cavitacin, resistencia
a bajas temperaturas,
resistencia a la
corrosin y a la
erosin
resistente a la
corrosin y erosin
Tabla 7.3: Las propiedades y requisitos de los medios de transferencia de energa
En la siguiente tabla se representan los medios de transferencia de
energa en la electrohidrulica, electroneumtica y electrotecnia.
110
Minos
Propiedades
del material
- posibilidad de baja
densidad
- baja compresibilidad
- la viscosidad no
debe de ser muy
baja
- dependencia de la
temperatura
apropiada de la
viscosidad
- buena resistencia al
envejecimiento
- baja inflamabilidad
- buena
compatibilidad de
materiales
- comprensible (no
cohesin)
- habilidad de
almacenaje
(energa potencial)
- el volumen es
dependiente de la
temperatura
- disoluble en agua
(depende de su
temperatura)
- viscosidad baja en
dinmica
- no inflamable y a
prueba de
explosiones
- densidad muy baja
- sano para el
medioambiente,
casi ningn dao a
la salud
- distribucin
equitativa de la
presin en todas
las direcciones
- muy limpio
- posible el
transporte a
largas distancias
pero con grandes
perdidas
- disponibilidad de
almacenaje
costoso
La tabla muestra las propiedades fsicas de la electrohidrulica, electro-
neumtica y electrotecnia:
Tabla 7.4: Propiedades del material de los medios de transferencia de energa
111
Minos
7.3.2 Seccin de empuje
El siguiente ejemplo incluye una comparacin de ventajas y desventajas
de los elementos del motor primario lineal o rotativo en la neumtica,
hidrulica y en la electrotecnia, y representa sus principales campos
de uso.
Elaboracin de un disco tambor cuerda
Se deben taladrar 4 agujeros roscados en el disco tambor cuerda. Para
ello se tiene que taladrar tambin un agujero liso para enroscar con un
dimetro de 10.2 mm. Un agujero de prueba de 6 mm debe ser hecho
previamente.
De acuerdo con los clculos, la elaboracin requiere una fuerza cortadora
de 2500 N y una fuerza de avance de 500 N por perforacin. La frecuencia
rotativa del taladro deber ser de 750 r/min y 1450 r/min respectivamente.
La ejecucin mxima de cortado calculada a una velocidad de cortar de
0.5 m/s (750 r/min) promedia en 1.6 kW.
Con el objetivo de apretar con seguridad el disco tambor cuerda mientras
se taladra, se necesita de una fuerza de 1000 N.
Las redes de aire comprimido con 7 bar y 11 bar estn disponibles en
la industria.
El siguiente proceso se deber llevar a cabo:
1. Apretando el disco tambor cuerda
2. Avanzando con taladro en una marcha rpida
3. Taladrando y trabajando el movimiento del taladro ( movimiento
rotativo)
Ejemplo
112
Minos
Los siguientes requisitos debern ser cumplidos:
Apretamiento:
La fuerza de apretamiento de 1000 N deber ser aplicada con se-
guridad.
El posible monitoreo de la fuerza de apretamiento
Un seguro apretamiento debe ser garantizado en caso de una falla
energtica.
Debe ser posible un rpido apretamiento y una rpida liberacin.
Mando de avance:
Movimiento de translacin
Fiabilidad de sobrecarga
Habilidad del control de energa
Uniforme y velocidad de carga independiente para el talonamiento.
Fuerza de avance de 2000 N debe ser realizable.
Es requerido el rpido cambio de movimiento rpido a movimiento
de trabajo
Una velocidad de alimentacin mxima de 0.5 m/s debe ser reali-
zable.
Trabajo de movimiento del taladro.
Movimiento rotatorio
Frecuencias rotatorias n = 750/1450 U/min
Pequeos y robustos diseos (a falta de espacio) en el lugar de
elaboracin.
Potencia de corte 1,6 kW
Mtodos de representacin, smbolos grfcos y planos.
Los smbolos grfcos son frecuentemente utilizados para una represen-
tacin grfca, parcialmente simplifcada, de un dispositivo o una funcin
en circuitos y esquemas de funciones, diagramas, tablas , dibujos o
tambin en secciones operadoras de mquinas. Lo mismo puede ser
aplicado a los diagramas informacin de fujo y diagramas funcional ,
como tambin para diagramas lgicos.
En el DIN ISO 1219 los conceptos de smbolos grfcos o smbolos son
usados para la hidrulica y neumtica. Los diagramas tambin incluyen
el plan de localizacin de unidad, el diagrama de funcin y una lista de
dispositivos.
113
Minos
Figura 7.9: Plan de emplazamiento
Se puede diferenciar entre :
Plan de emplazamiento,
Diagrama funcional,
Plan lgico,
Plan de funciones o secuencias,
Organigrama (diagrama de pasos sencillos) y
Diseo de circuitos.
Un mtodo apropiado deber ser elegido de acuerdo a la etapa de de-
sarrollo de los sistemas de control.
Con el fn de encontrar la solucin ms viable, un dibujo control con las
funciones deseadas deber ser implantado usando primeramente el plan
de emplazamiento y la lista de requisitos.
Plan de emplazamiento
El plan de emplazamiento debe mostrar la posicin de los elementos
motor primarios en una mquina o en un dispositivo, y debe contener
informacin concreta con respecto al tipo y localizacin de la instalacin.
El plan de emplazamiento debe ser claro y tener slo la informacin ms
importante.
Maquinado
en el avance del taladro
Maquinado
durante el
movimiento
giratorio del
taladro
Movimiento de tensin Movimiento de tensin
114
Minos
Requerimientos Electro-hidrulica Electro-neumtica Electrotecnia
Se tiene que
suministrar de forma
garantizada una
fuerza de sujecin de
1000 N
XX XX XX
Monitoreo garantizado
de la fuerza de
sujecin
XX XX XX
Sujecin y liberacin
rpida
X XX XX
Sujecin garantizada
en caso de un fallo de
energa
XX XX X
Costos ms baja al usar un
electro magneto
ms baja el electro
magneto e hidrulica,
ya que el suministro de
energa neumtica ya
est presente
altos costos,
re quiere de un
control de reversin
de polos
Tabla 7.5: Requisitos para el apretamiento del disco tambor cuerda
a) Apretamiento
Con el fn de alcanzar los objetivos de requerimientos tcnicos, se deber
preparar una lista de las posibles soluciones a los problemas.
La siguiente tabla representa la seleccin de dispositivos apropiados
para el apretamiento del disco tambor cuerda.
Apretamiento usando la hidrulica o la neumtica
En la hidrulica y en la neumtica el apretamiento puede ser fcilmente
realizado por medio de cilindros. La fgura representa una posibilidad
de apretamiento usando un cilindro hidrulico o neumtico. Aqu se
deberan tomar en consideracin los diferentes valores de las fuerzas
de apretamiento.
Los cilindros manejan dos sujetadores de apriete por medio de un dispo-
sitivo de palanca. Los sujetadores aprietan la pieza de trabajo de ambos
lados. Una posible fuerza de transmisin en el dispositivo de palanca no
debe ser observada aqu.
Los clculos del diseo del cilindro son similares en la hidrulica y en
la neumtica.
La fuerza de apretamiento generada F
s
debe equivaler a 1000 N. En
este caso, la presin esperada en la hidrulica equivale 70 bar, mientras
que en la neumtica slo 6 bar.
115
Minos
Figura 7.10: Dispositivo de tensin autocentrada para la neumtica o la hidrulica
Disco del carrete
Cilindro hidrulico:
p =F
s
/ A
A =F
s
/ p
A = 1000 N / 70 bar
A =1,43 cm
2
El dimetro de pistn resultante equivale a d = 13.5 mm. Los cilindros
hidrulicos tpicamente pequeos tienen un dimetro de pisto de 25 mm,
con un dimetro de biela de 12 mm. Este diseo puede ser usado aqu.
Cilindro neumtico
A =F
s
/ p
A = 1000 N / 6 bar
A =16,7 cm
2
El dimetro de pisto de un cilindro equivale a 46.1 mm. Un cilindro
con un pistn de dimetro de 50 mm puede ser usado en este caso.
En el caso de que posiblemente la presin se disminuya o se espere
la reduccin del factor de efciencia, las siguientes series ms grandes
debern ser utilizadas.
116
Minos
Figura 7.11: Electroimn usado para la fjacin de piezas de trabajo
Fijar con electroimanes
Debido a que el disco tambor cuerda est compuesto de acero moldeado
es posible hacer una fjacin por medio de un imn.
Los sistemas de fjacin con magnetos tienen las siguientes caracters-
ticas:
Alta precisin,
Mnimo tiempo de preparacin,
Una fuerza de fjacin uniforme en toda la superfcie, la cual previe-
ne el movimiento de las piezas.
Los imanes conectados permanecen fros,
La fuerza adhesiva permanece presente, incluso en caso de fallo
en la energa
Conciencia energtica, el consumo de corriente dura durante un
corto impulso y el valor de la conexin es realmente bajo.
Por otra parte, los imanes debern ser provistos con dispositivos de
control con una polaridad reversible, la cual ajusta la fuerza de fjacin
requerida. Estos tambin se aseguran de que el magnetismo restante
sea reducido lo mximo posible al invirtiendo la polaridad del campo
magntico despus de que la fjacin del sistema se apague.
117
Minos
Figura 7.12: Dispositivo tensor con electroimanes
Electroimn
Disco del tambor
Existen diferentes diseos de los sistemas de fjacin con imn. En
diseos redondos la superfcie puede ser provista con ranuras centrado-
ras, las cuales hacen el alineamiento de la pieza de trabajo mucho ms
sencilla. Tambin pueden ser utilizadas las perforaciones centradoras.
Las caractersticas de diseo de un sistema de fjacin con imn :
La fuerza tpica de retencin de un sistema de fjacin con imn
equivale aproximadamente 100 N/cm
2
,
Proteccin del tipo IP 65,
Tiempo de trabajo (a tiempo) 100 %.
El sistema est conectado a un dispositivo de control con una polaridad
reversible con los siguientes datos:
Voltaje de la lnea 230 o 380 V dependiendo del tamao del imn,
Frecuencia de la red 50 Hz, la cual puede ser cambiada a 60 Hz,
La posibilidad de SPS conectable usando 24 V de tensin de se-
al,
La magnetizacin o des magnetizacin es llevada a cabo por medio
de la presin de un botn o un interruptor,
Posibilidad de regulacin de la retencin de fuerza

118
Minos
Despus de la representacin de diferentes caractersticas de dispositivos
de tensin, es ahora posible evaluar la comparacin.
La fjacin puede ser representada por medio de :
Cilindros hidrulicos,
Cilindros neumticos y
Electroimanes
Los elementos de motor primario mencionados anteriormente, cumplen
con los requisitos tcnicos de las funciones de fjacin.
La ventaja de los electroimanes consiste en la simple manejabilidad sin
la necesidad de dispositivos adicionales para la fjacin del disco tambor
cuerda. Por el contrario, los costes son relativamente altos, incluyendo
el dispositivo de control requerido con polaridad reversible.
Las ventajas para un cilindro neumtico consisten en que el movimiento
es rpido de fjar y la disponibilidad de suministrar el aire comprimido en
la industria. Por lo tanto, los costes del suministro de energa pueden ser
omitidos. Sin embargo, esto es slo posible si la red provee sufciente
aire comprimido para la fjacin.
La ventaja de un cilindro hidrulico es su conformidad para los requisitos
completos. Sin embargo, para una relativamente baja fuerza de fjacin de
aproximadamente 1000 N es bastante usado un cilindro neumtico, debi-
do a los altos costes de compra y operacin de un dispositivo hidrulico.
El diseo y construccin de un dispositivo de sujecin puede exponer en
contra del uso de los cilindros neumticos e hidrulicos.
La comparacin muestra que hay muchas posibilidades de realizar la
funcin de fjacin. Cada una tiene ventajas y desventajas. Algunas veces,
diferentes mtodos pueden cumplir igualmente los requisitos.
En el previo ejemplo, la disponibilidad del suministro de aire comprimi-
do ha sido mencionada. Por lo tanto, un cilindro neumtico debera ser
elegido para el procedimiento de fjacin.
119
Minos
b) Mando de avance
Un mando de avance debe ser elegido para taladrar los agujeros lisos
para la rosca M 12.
El procedimiento de seleccin de dispositivos apropiados para el mando
de avance esta representado en la siguiente tabla:
La evaluacin de esta comparacin muestra que los mandos lineales
hidrulicos son los ms apropiados para usar en los mandos de avance.
La continua mejora de los mandos lineales elctricos les permitir en el
futuro ser usados como ejes de alimentacin.
Los mandos lineales elctricos pueden ser perfectamente usados como
ejes lineales en la elaboracin de metales a gran velocidad. En este cam-
po compiten con motores hidrulicos, los cuales no logran velocidades
tan altas como 4 m/s.
Sin embargo, en el ejemplo previo, un cilindro hidrulico debe ser usado,
porque corresponde a todos los requisitos.
Movimiento de
traslacin
XX XX XX
Seguridad de
sobrecarga
XX XX -
Se puede controlar
elctricamente
XX XX XX
Fuerza de
alimentacin
F=2000 N
XX X -
Velocidad de
alimentacin mxima
XX X X
Realizacin de
movimientos rpidos y
de trabajo
XX
(fcil de lograr)
difcil -
Operacin libre de
jerk
XX X X
Tabla 7.6: Requisitos del mando de avance
120
Minos
El clculo de los parmetros de construccin de un cilindro hidrulico es
similar al clculo de un cilindro usado para ajustar las piezas de trabajo.
Aqu, el efciente factor del empuje no ser considerado.
Se requieren 2000 N para la fuerza de tensin F
v
. La presin esperada
en la hidrulica equivale a 70 bar, igual que al tensar. Debe ser tambin
probado si la presin de 160 bar puede ser preferentemente usada o no.
Un cilindro hidrulico a una presin de 70 bar:
p =F
v
/ A
A =F
v
/ p
A = 2000 N / 70 bar
A =2,86 cm
2
El dimetro resultado del pistn es de d = 19,1 mm. Los pequeos, tpicos
cilindros hidrulicos tienen un dimetro de 25 mm y una biela de 12 mm.
Este tipo de cilindro puede ser usado. No hay necesidad de incrementar
la presin a 160 bar.
121
Minos
c) Propulsin de taladro
Para las perforaciones se deber usar una propulsin de taladro ade-
cuada. Los siguientes motores pueden ser adecuados para producir el
trabajo en movimiento rotatorio.
Motores de aire comprimido,
Motores hidrulicos y
Motores elctricos.
En la siguiente tabla se presenta un procedimiento de seleccin de
transmisiones apropiadas para el taladro:
Movimientos de
rotacin
XX XX XX
Frecuencia de
rotacin del taladro
ajustables a
n
1
=750 r/min y
n
2
= 1450 r/min
realizable con una
vlvula de control de
flujo
realizable pero
dependiente de la
carga
realizable con una
transmisin
Par
M
1
=10 Nm y
M
2
=20 Nm
mostrar diagrama mostrar diagrama mostrar diagrama
Actuacin de corte
P= 1.6 kW
X
mostrar clculo
X
mostrar clculo
X
mostrar clculo
Marco de montaje
pequeo en el lado de
operacin
XX XX
realizable con una
transmisin
Seguridad de
sobrecarga XX XX
solo con el equipo
de proteccin
correspondiente
Tabla 7.7: Requisitos de la transmisin de taladro
Con el objetivo de seleccionar el tipo de transmisin de taladro ms
adecuado, las caractersticas de diferentes elementos de transmisin
rotatoria se debern comparar entre s.
122
Minos
Figura 7.13: Clasifcacin de motores hidrulicos de acuerdo a la frecuencia rotacional
Nmero de revoluciones n
min
-1
4000
750 1450
7
Rotor lento Motores de rotacin
media
50
5
6
4
3
2
1
0 10 500 100 1000
Motores de rotacin
rpida
2000 3000
Los motores hidrulicos pueden ser examinados de acuerdo a diferentes
criterios.
Al clasifcar los motores hidrulicos de acuerdo a la frecuencia rotativa,
traen como consecuencia tres categoras importantes: rotores lentos,
rotores de velocidad media y rotores de alta velocidad. Los rotores lentos
estn diseados para generar altos valores de torque , incluso en fre-
cuencias racionalmente bajas sin la necesidad de conectar transmisores
extras. Esto no es requerido en nuestro ejemplo.
Los siguientes motores hidrulicos estn representados en la fgura de
abajo:
1 motor de pistn axial con eje principal derecho,
2 motor de pistn axial con eje principal horcado,
3 motor de pistn radial con desplazamiento interno,
4 motor de pistn radial con desplazamiento externo,
5 motor de ruedas dentadas,
6 motor de paletas
7 motor gerotor.
El rango de frecuencia rotativa requerida se encuentra entre frecuencias
medianas y altas. Para esto son apropiados los motores 1, 2, 3, 5 y 6.
Los motores de pistn radial con desplazamiento interno y los gerotores
no son apropiados.
123
Minos
Figura 7.14: Clasifcacin de motores hidrulicos de acuerdo a los valores del momento de giro
20 000
7
5
6
10 - 20 Nm
Velocidad de torque M
n
1000
1
3
4
2
500 0 100
Nm
5 000 10 000 50 000 30 000 40 000
En la siguiente imagen se representar la clasifcacin de los motores
hidrulicos, de acuerdo con los valores de giro. Las cifras indican los
mismos tipos de motores que en la imagen con la clasifcacin de la
frecuencia rotativa.
Para los momentos de torsin de 10 y 20 Nm son apropiados los motores
de paletas y los motores de ruedas dentadas. La aplicabilidad de estos
motores para nuestro ejemplo tiene que ser evaluada.
Para este uso es seleccionado un motor de celdas de ala de 2 kW. Las
curvas caractersticas para este motor, son representadas mas adelante
en una fgura.
Los siguientes valores resultan para cada caso de operacin:
Frecuencia rotativa: 750 U/min
Momento de giro: 20 Nm
Presin: 120 bar
Caudal volumtrico: 10 l/min
Frecuencia rotativa: 1450 U/min
Momento de giro: 10 Nm
Presin: 60 bar
Caudal volumtrico: 20 l/min
124
Minos
Figura 7.15: Curvas de caracterstica operacional de un motor de ruedas dentadas
20
35
MPa
20
M
ab
Nm
6,5 10 15 20 25 30
dm
3
/min
40
1 500
16
p = const.
5
0 500 1 000
15
10
20
25
2 500 2 000
n
ab
3 000
min
-1
2
4
10
6
8
12
14
35
18
Para el cambio del motor de ruedas dentadas es requerida una vlvula
de control de presin, para el ajuste cada valor de presin. Las vlvulas
de control de fujo son utilizadas para ajustar los volmenes de valores
de fujo. Los gastos del circuito resultante son muy altos.
Tambin es posible usar una vlvula de control proporcional de presin,
en lugar de las vlvulas de control de presin, y una vlvula control de
direccin proporcional en lugar de una vlvula de control de fujo. Esta
es una solucin muy buena, pero debido a la electrnica de control re-
lacionado, sta es incluso ms cara que la anterior.
Una posibilidad adicional es el usar un motor de paletas. Este tipo de
motor puede ser usado como un motor hidrulico regulable o no regulable.
Sin embargo, este tipo de motores son usualmente manufacturados
con un constante avance de vuelta, y muy raras veces con avances
por vuelta variables. Estos son apropiados principalmente para altos
momentos de giro.
Para nuestro ejemplo estas propulsiones pueden ser utilizadas, pero los
costos de implementacin sern muy altos.
125
Minos
Los motores neumticos pueden tambin generar movimientos rotatorios.
Los motores neumticos incluyen los siguientes tipos:
Motores de pistn radial,
Motores de pitn axial,
Motores de lmina.
J unto con los motores de aire comprimido, los motores de lmina, en su
mayora, cumplen con los requerimientos objetivos del ejemplo. Estos
motores tiene un campo de poder desde 0,1 hasta 15 kW. Estos motores
tienen un nmero de revoluciones en rgimen de marcha sin carga entre
1000 y 50 000 U/min.
Para nuestro caso, seleccionamos un motor de aire comprimido del
diseo de lmina.
Figura 7.16: Diagrama de potencia en una sobre presin de servicio de 6,3 bar
24
28
Nm
3.0
3.5
kW
120
140
l/s
6000
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
0
4
8
12
16
20
2000 4000
750 1450
10
20
40
60
80
100
U/min
126
Minos
Figura 7.17: Rango operacional de un motor de aire comprimido
El motor de aire comprimido es una de las ms robustas y polifacticas
propulsiones. ste puede ser regulado dentro de un amplio rango de
ajuste.
El poder puede ser fcilmente modifcado por medio de una simple
regulacin de la provisin de aire , con ayuda de una vlvula de estran-
gulacin, o una vlvula controladora de presin.
Los motores de aire comprimido trabajan de una forma muy segura hasta
la linea punteada que se encuentra en la imagen de abajo.
Para el ejemplo, es posible usar dos vlvulas de estrangulacin conec-
tadas, o una vlvula de control de presin y una vlvula de estrangula-
cin; y para la segunda frecuencia rotativo, debe de ser conectada por
separado, una vlvula de estrangulacin.
Una mejor solucin consiste en la pre conexin y la combinacin de un
motor de lmina- aire comprimido y una transmisin.
20
50
10 30
100
100 %
Torque n
i
Nmero de revoluciones n
i
%
127
Minos
Una tercera posibilidad para la propulsin de taladro es un electromotor .
Con el fn de realizar dos frecuencias rotativas, se puede utilizar un motor
reversible de polos con un claqueado sinuoso. Sin embargo, este motor
es muy caro y tiene un gran tamao.
Por lo tanto, es ms razonable usar un motor trifsico asincrnico con
una transmisin para implementar el objetivo y realizar las dos frecuen-
cias rotatorias. Esta es la solucin ms apropiada para nuestro ejemplo.
Despus de observar las tres diferentes propulsiones por separado, se
tiene que hacer una comparacin.
La propulsin ms apropiada del taladro es el motor elctrico asincrnico.
ste tiene que estar equipado con una transmisin con el fn de poder
realizar ambas frecuencias rotatorias. La propulsin principal tiene que ser
operada a frecuencias rotativas severamente ajustadas defnitivamente,
y para ello, ser mejor usar una variacin discontinua de velocidades.
La realizacin de frecuencias de rotaciones mltiples es tambin posible
usando una transmisin pre conectada. Si slo se requieren dos fre-
cuencias, puede ser utilizado con motor de polos reversible. El tamao
de este motor es considerablemente mas grande y costoso que un motor
asincrnico con una transmisin.
En el campo de la mecatrnica no existen los lmites entre formas de
energa simple.
Para poder lograr el uso ptimo de diferentes formas de energa, se utili-
zan diferentes combinaciones de estas formas. Por ejemplo, los sistemas
electrohidrulicos y la electroneumticos son frecuentemente utilizados.
En una unidad de alimentacin de taladro, por ejemplo, un eje de alimen-
tacin hidrulico puede ser unido con un motor neumtico de paletas
de aire comprimido, por medio de un engranaje planetario. En este caso
tenemos una combinacin de hidrulica y mecnica con mecnica, al
igual que electrotecnia para propsitos de control.
128
Minos
7.3.3 Elementos de seal, control y accin
Un sistema de control est subdividido en parte poder y parte seal
control.
La parte poder incluye la seccin de propulsin, la seccin del control
de energa (elementos de accin y control) y la seccin de suministro
de energa.
La parte seal incluye los bloques de funcin de la entrada de seal,
procesamiento de seal con el suministro de control poder, y la salida
de seal. La funcin actual de un control es hecha en la seal o el pro-
cesamiento de informacin.
El objetivo de un sistema de control es recibir una o mas seales, con
el fn de evaluar la informacin de acuerdo a los programas dados, y
generar la salida de seales despus de todo.
La seleccin de elementos de motor primario para la seccin de pro-
pulsin ya est completada. Un cilindro neumtico es usado para fjar,
mientras un cilindro hidrulico es seleccionado para alimentar. La propul-
sin de rotacin es implementada usando un electromotor. Cada forma
de energa deber ser formalmente controlada. Esto ser hecho en la
seccin de control de energa, por medio de los elementos de control y
accin.
Los elementos de accin son requeridos para la operacin de los ele-
mentos de propulsin. Los objetivos de estos elementos en la fudica
son el infuenciar la direccin del medio de transferencia de la energa
hidrulica o neumtica.
Ambos cilindros de doble accin deben ser accionados por medio de
vlvulas distribuidoras de posiciones prefjadas. En la neumtica 5/2-
vlvulas distribuidoras de posiciones prefjadas son usadas cuando no
se requiere la posicin media de bloqueo.
La propulsin hidrulica debe ser usada para implementar el mando
de avance. Una vlvula distribuidora de 4/3 es usada para accionar el
cilindro hidrulico de doble accin.
El control del electromotor es realizado por medio de un rel o un puntero.
La correcta eleccin y designacin de vlvulas y rels puede ser hecha
slo despus del desarrollo del diseo de circuitos.
129
Minos
La seccin de control de seal contiene dispositivos para la entrada y
transmisin de seales, tales como:
Dispositivos de comando (contactos de trabajo elctricos, contactos
ruptores y contos inversores, 3/2- vlvula distribuidora de posicio-
nes prefjadas operada neumticamente como elementos de seal),
Sensores (sensores de proximidad),
Convertidor de entradas (interruptores hidrulicos y neumticos),
Avisadores (pticos, acsticos).
El procesamiento de seal representa el control del sistema actual. ste
incluye el programa o el software, el cual determina las funciones del
control complejo.
Todos los sistemas de control son programables. Esto incluye los con-
troles de lgica y conexiones programables.
Un control de la conexin programada / UN SISTEMA DE CONTROL
CABLEADO (WPS) tiene las siguientes ventajas :
Robusto,
Alta invulnerabilidad de perturbacin,
Extendido y bien conocido,
Efcacia conocida,
El ms econmico de todos los sistemas pequeos,
Hasta 8 rels de mismo costo-efectividad que el SPS.
Por otra parte el VPS tiene las siguientes desventajas:
Necesita mucho espacio,
Slo se pueden procesar funciones binarias,
El programa esta fjo. Cambios son slo posibles al usar nuevos
cableados o cambiando los anteriores,
Desarrollo y produccin muy costosos,
Se requiere un mantenimiento intensivo debido a la abrasin,
Altos costes a grandes capacidades de programa.
La lgica del controlador (SPS) tiene las siguientes ventajas:
Puede ser fcilmente reemplazado con la tcnica de insercin,
Gran fabilidad debido a los elementos construccin sin contacto,
Los controles del objetivo pueden ser fcilmente modifcados,
Baja demanda de espacio,
Es posible la documentacin,
Es posible la prueba del programa,
Posibilidad de monitorear la secuencia de control,
El estado del proceso de elaboracin es observable.
Sin embargo, el SPS tambin tiene desventajas:
Altos costes de inicio,
Altos costes de los dispositivos de programacin requeridos.
130
Minos
La seleccin de los elementos de control tambin se lleva a cabo despus
de la fnalizacin del diagrama de conexiones y la documentacin rela-
cionada.
Se pueden indicar las siguientes funciones:
- los elementos de control utilizados para bloquear ciertas direcciones.
- los elementos de control que infuencian el volumen de corriente
- vlvulas de control de presin y variadores (elementos de seguridad
elctrica)
Lo elementos de seal identifcan el movimiento mecnico de los ele-
mentos de mando y lo transforman en seales , las cuales pueden ser
procesadas por el sistema de control. La actuacin mecnica se trans-
forma frecuentemente en seales elctricas.
Hay diferentes elementos de seal que tienen las siguientes caracter-
sticas:
Interruptores de locacin mecnica:
- precisin del punto de cambio de hasta 0.001 mm
- tiempo de vida: 10 millones de ciclos de cambio
- trabajo con contraccin, lo cual causa erosin
Interruptores de proximidad reed:
- precisin de cambio: 0.1 mmar
- tiempo de vida: 5 millones de ciclos de cambio
- trabajo con contraccin, lo cual causa erosin
Interruptores de proximidad inductiva:
- Solo se pueden detectar materiales conductores
- Distancia de cambio: tpica 0.810 mm, mxima hasta 250 mm
- ms econmicos que los interruptores de proximidad capacitiva
- operacin si contacto
Interruptores de proximidad capacitiva:
- apropiado para todos los materiales con una constante dielctrica >1
- distancia de cambio: tpica 520 mm, mxima hasta 60 mm
- operacin sin contacto
131
Minos
Antes que nada, cada uno de los tres conductores en el ejemplo debe
de ser considerado individualmente. El cilindro neumtico de sujecin
es accionado por medio de una vlvula de control direccional accionada
manualmente. No hay necesidad de utilizar un interruptor de posicin
fnal, ya que el operador comenzar la alimentacin solo despus de que
el proceso de sujecin se haya completado.
El control de la presin de sujecin se realiza por medio de una vlvula
de secuencia, la cual se activa solo despus de que la presin sea lo
sufcientemente alta.
El cilindro hidrulico tambin es accionado para la alimentacin utilizando
una vlvula de control direccional manual. Como en el cilindro de sujecin,
no hay necesidad de interruptores en la posicin fnal.
En accionamiento de la entrada hacia la alimentacin de trabajo, se lleva
a cabo por medio de la vlvula de control direccional, la cual est propor-
cionada con un rollo seguidor que es accionado por el cilindro que sale.
El mando elctrico para el taladro se activa y desactiva por medio de
botones o interruptores.
Finalmente, el proceso completo debe de ser combinado en un sistema
de control complejo. Por lo tanto, la parte de la seal debe de ser sumini-
strada con un control utilizando a PLC ( Controlador Lgico Programable).
Las seales de entrada del PLC deben ser hechas por medio de inter-
ruptores de proximidad e interruptores elctricos. Una de las seales de
entrada se genera por medio de una vlvula de presin, la cual controla
la presin de sujecin.
Las seales de salida del PLC son utilizadas para operar los electro
magnetos de las vlvulas y para cambiar los rels de mando elctrico
del taladro.
132
Minos
Los siguientes sensores son seleccionados para el ejemplo:
Los interruptores de proximidad reed son utilizados para el cilindro
neumtico. A continuacin se enlistan argumentos a favor de los inter-
ruptores de proximidad reed:
- Uso tpico para la sealizacin de las posiciones fnales del cilindro
- Es el interruptor que se utiliza con ms frecuencia para indizar la
posicin fnal del cilindro.
- Fiable y seguro
- Puede ser bien integrado en el sistema
- Cumple con todos los requerimientos del sistema
El cilindro hidrulico requiere adems de los interruptores de la posicin
fnal un tercer interruptor para cambiar la entrada a la alimentacin de
trabajo. Los interruptores de proximidad inductiva son utilizados por cada
uno de los tres sensores.
Los interruptores de proximidad inductiva corresponden a los siguientes
requerimientos:
- El uso de interruptores reed es imposible debido al tubo de acero
de cilindro, el cual debilita altamente el campo magntico.
- Apropiado para el escaneo de la posicin fnal del cilindro
- Fiable y seguro
- Ms econmico que los interruptores de proximidad capacitiva.
133
Minos
8 Desarrollo de un sistema completo mecatrnico
8.1 Componentes selectivos
Los elementos apropiados de la transmisin deben de ser seleccionados
de acuerdo a los requerimientos del objetivo antes de crear la documenta-
cin del acoplador para un control complejo. Esto se hace comparando
el subsistema neumtico, el hidrulico y el elctrico.
Es muy difcil encontrar una solucin optima para una cierta aplicacin,
ya que lo campos de uso y los parmetros tcnicos coinciden en muchos
casos. Tambin se sabe , que en la prctica se requieren de muchos
compromisos para lograr cierta funcin.
Para el ejemplo se eligieron las siguientes transmisiones
Un cilindro neumtico de trabajo fue elegido como un elemento de trans-
misin apropiado para la funcin de sujecin.
Un cilindro hidrulico de trabajo fue elegido como la transmisin de ali-
mentacin ms apropiada.
Un electromotor con una transmisin fue elegido como el ms apropiado
para la transmisin del taladro, ya que este debe de realizar dos frecu-
encias diferentes de acuerdo con la lista de requerimientos.
Un control lgico programable se eligi para la realizacin del sistema
de control complejo.
Los interruptores de cilindro si contacto con contactos reed fueron selec-
cionados para la deteccin de la posicin fnal en el cilindro neumtico,
mientras que para el cilindro hidrulico se eligieron interruptores induc-
tivos de proximidad.
Tambin es posible utilizar interruptores de posicin mecnica para
ambos cilindros, sin embargo es mejor que no sean utilizados debido al
mtodo de operacin de contacto.
Adems, un interruptor de presin puede ser utilizado para detectar si
los cilindros de sujecin aplican sufciente fuerza de sujecin.
134
Minos
8.2 Recursos para el desarrollo de controles complejos
El objetivo ahora es desarrollar el diagrama de acoplador para el control
complejo. Aqu es importante clasifcar el procedimiento en pasos de
operacin e implementarlos uno tras el otro.
Ante todo se deben atender algunas consideraciones iniciales. Se pue-
den utilizar diferentes mtodos de representaciones suplementarias con
el fn de mantener el mismo objetivo en general. Para logra un mejor
entendimiento entre expertos, administradores e ingenieros de los dife-
rentes sectores que trabajan en un proyecto, se deben de utilizar grafcas
de smbolos comunes y planes como una representacin de mtodos
suplementaria.
Despus, el objetivo se puede convertir en diagramas de acoplador del
sistema de control.
Luego de que se hayan creado los diagramas de acoplador, el dispositivo
puede ser creado. Los componentes de construccin independientes de
un dispositivo deben de ser indicados con los mismo smbolos utilizados
en el diagrama.
El ltimo paso es la puesta de servicio de los sistemas de control. Cual-
quier cambio hecho al control durante este estado debe de ser registrado
en la documentacin.
Figura 8.1: Mtodo para el desarrollo de los controles
Conclusiones
Consideraciones preliminares
Traslado terico
Construccin del dispositivo
Prueba del dispositivo y
evaluacin de resultados
3. Paso
4. Paso
1. Paso
2. Paso
Tareas de control
135
Minos
El plan de emplazamiento muestra la posicin de los elementos de la
transmisin en una mquina o un dispositivo, y suministra informacin
defnitiva acerca del tipo de ensamblaje. El plan de emplazamiento debe
de ser claro y contener solo la informacin ms importante.
Las posiciones de los interruptores de los cilindros singulares no estn
representadas en el plan de emplazamiento. Esta informacin es pro-
porcionada en forma escrita:
B1 transportado hacia adentro en posicin fnal del cilindro neumtico
1A
B2 transportado hacia fuera en posicin fnal del cilindro neumtico
1A
B3 transportado hacia adentro en la posicin fnal del cilindro
hidrulico 2A
B4 cambio de posicin de movimiento rpido a movimiento
operacional
B5 transportado hacia fuera en la posicin fnal del cilindro hidrulico
2
Las indicaciones de interruptores elctricos deben de ser previamente
acordadas:
S0 interruptor de inicio
S2 botn para la frecuencia n1
S3 Botn para la frecuencia n2
8.2.1 Plan de emplazamiento
Figura 8.2: Plan de emplazamiento para el tratamiento de la arandela del tambor
Maquinado:
Movimiento
giratorio del
taladro
Motor E M1
Maquinado:
Avance de taladro con
cilindro hidralico 2A
y B3, B4 y B5
Movimiento de tensin:
Cilindro neumtico 1A
con B1 y B2

136
Minos
El diagrama de fujo muestra la relacin funcional entre los procedimientos
parciales, los cuales forman la realizacin consiguiente del programa.
Todos los caminos posibles de una secuencia de programa estn repre-
sentados en el diagrama de fujo. Los smbolos grfcos utilizados en los
diagramas de fujo estn determinados en el DIN 66 001. El diagrama
de fujo tambin se conoce como secuencia de programa.
El diagrama de fujo para el ejemplo previo consiste de los siguientes
pasos:
1.Paso: Si la frecuencia n1 (botn S2) o n2 (botn S3) es selec-
cionado, las condiciones del inicio que han completado.
2.Paso: Si la frecuencia de seleccin previa es hecha y el inter-
ruptor de inicio S1 est activado , entonces el cilindro de sujecin 1A
puede moverse hacia fuera.
3.Paso: Si el sensor B2 est activado , el cilindro de alimentacin
2A debe de moverse en el modo de velocidad rpida y la transmisin de
taladro M1 debe de ser activada.
4.Paso: Si el sensor B4 es activado, el cilindro de alimentacin 2A
debe de ser cambiado a la posicin de trabajo.
5.Paso: Si el sensor B5 es activado, el cilindro de alimentacin
2A debe de regresar a su posicin fnal y el motor de taladro M1 debe
de ser desactivado.
6.Paso: Despus de que el cilindro de alimentacin 2A se ha lle-
vado hacia adentro, este activa el sensor B3. El cilindro de sujecin 1A
debe de regresar a su posicin de inicio.
7.Paso: Cuando el cilindro de sujecin 1A Alcanza su posicin
fnal, este actvale sensor B1, el cual termina el programa.
Al usar dos botones separados para la seleccin de frecuencia puede
pasar que ambos botones se activen al mismo tiempo; este caso no fue
considerado en el ejemplo. Ms adelante , durante la creacin de diagra-
mas de conexin, la seleccin de una sola frecuencia se debe de permitir.
8.2.2 Diagrama de fujo
137
Minos
Figura 8.3: Diagrama de fujo
Comienzo
S2 +S3 =1
Preseleccin nmero de
revoluciones
Si
No
Si
No
Si
No
si
No
S1 =1
1A +
Sujetar
2A +, M1 +
Elevador, Motor activado
B2 =1
B4 =1
1
1
2A +
Movimiento de trabajo
Si
No
B5 =1
2A , M1
Reversa de elevador, Motor apagado
Si
No
B3 =1
1A
Ajustar elevador de reversa
Si
No
B1 =1
Final
138
Minos
El diagrama lgico provee informacin clara con respecto las combinacio-
nes, relaciones y fujos de seales en un control , independientemente del
diseo del control o de las tcnicas utilizadas. Sin embargo, el diagrama
lgico no describe el diseo tcnico de un control.
Las conectivas lgicas conjuncin, disyuncin y negacin son utilizadas.
Las seales son almacenadas por medio de biestables. Las reglas del
lgebra booleana se aplican aqu.
Por ello, el diagrama lgico es un diagrama de fujo con smbolos de
grfca para las combinaciones y memorias, donde las lneas de accin
estn representadas con fechas. Los smbolos grfcos para las funcio-
nes lgicas y elementos binarios estn determinados en el EN 6617-12.
Muchos desarrolladores no utilizan las tablas de combinacin con con-
troles simples. Ellos preferen el diagrama lgico con los smbolos de
combinacin respectivos . Por ello, el diagrama provee un mejor enten-
dimiento entre electricistas , expertos y trabajadores en el campo de la
neumtica y la hidrulica .
La descripcin del transcurso tambin puede ser descrito tambin de
forma algebraica. Aqu, se utilizan los smbolos normales para las com-
binaciones lgicas. El punto indica las combinaciones de conjuncin,
mientras que el smbolo de ms indica las combinaciones de disyuncin.
Al fnal de la fla se muestra qu sensor indica la operacin hecha.
1.Paso: S2 +S3 =x
2.Paso: x S1 = A1 + B2
3.Paso: B2 = 2A marcha rpida M1 + B4
4.Paso: B4 =2A movimiento de trabajo B5
5.Paso: B5 = 2A M1 B3
6.Paso: B3 =1A B1
7.Paso: B1 = programa fnaliza
8.2.3 Diagrama lgico
139
Minos
Figura 8.4: Diagrama lgico
S
S2
S3
>=1
&
S1
Comienzo R B3
1A
S
R B5
2A
Marcha rpida
B2
S
&
B4
R B5
2A
Proceso de trabajo
B2
S
R B5
M1
B2
El plan de funciones es muy similar al secuencial funcin plan, el lengua-
je de programacin PLC. Este consiste en una secuencia de pasos de
varios pasos. Una o ms acciones pueden ser asignadas a cada paso.
El primer paso es indicado de forma especfca.
Siempre hay solo un paso con su accin activa durante la operacin.
Las acciones, que deben ser activadas por varios pasos, deben de ser
iniciadas y posteriormente nuevamente reiniciadas. El cambio al sigui-
ente paso es hecho de acuerdo a las condiciones de transicin entre
ambos pasos.
El plan de funciones permite representar los procedimientos de control
de una forma muy compacta. Ambas representaciones, aproximadas y
exactas, de la estructura de control son posibles.
En Alemania ,el plan de funciones determinado por el DIN 40 719 fue
reemplazado en el ao 2005 con el estndar Grafcet de acuerdo con el
EN 60848.
8.2.4. Plan de funciones
140
Minos
Figura 8.5: Grafcet
1
2
3
4
5
6
7
8
S2 +S3
S1
B2
B4
B5
B3
B1
H1 : =1
Y2 : =1
Y3
Y1 : =0
Indicador del nmero de revoluciones
activado
Tensar
Acelerador de elevador y motor activado
Elevacin de trabajo
Reversa del elevador y motor apagado
Reversa del cilindro de sujeccin
Re-inicializacion de la preseleccin del
nmero de revoluciones.
Pieza tensada
Elevacin a tope
Posicin final de la elevacin de trabajo
Cilindro de alimentacin replegado
Cilindro de sujeccin replegado
Perilla de activacin
Preseleccin del nmero de revoluciones
M1 : =1
Y2 : =0 M1 : =0
H1 : =0
Y1 : =1
141
Minos
El diagrama de funcin representa usualmente un diagrama de estado.
Los diagramas de pasos de camino o diagramas de paso de tiempo
tambin son clasifcados como diagramas de funcin.
Los diagramas de pasos de camino utilizan lneas para representar el
movimiento del elemento de transmisin. Estos diagramas son apropia-
dos solo para funciones simples, tales como la secuencia de movimiento
de uno o ms cilindros.
La secuencia funcional de la funcin es subdividida en pasos simples en
el diagrama de pasos de camino. El estado cambia de un comienzo de
componente construccional y termina en las lneas auxiliares del trama.
Esta escala de tiempo puede ser fjada de forma paralela a la divisin
de paso. Por consecuencia, esta escala no es lineal.
El estado de indicacin se coloca en las lneas horizontales del trama. Por
ejemplo, es estado 0 del cilindro 1A signifca que la biela est retractada.
El la biela extendida est indicada con el estado 1.
Por otro lado, el los diagramas de camino de tiempo las lneas auxiliares
estn representadas en intervalos similares. Por ello, la velocidad del
cilindro est claramente representada con brusquedad de los estados
de cambio.
8.2.5 Diagrama de funcin
Figura 8.6: Diagrama de paso de camino o diagrama de paso de tiempo
1A
1
0
1 3 4 5 2
Paso
1A
1
0
0 4 6 10 2
Tiempo (s)
8 12 14
142
Minos
Los diagramas de funcin representan las secuencias funcionales de
un o ms unidades operativas y las combinaciones de control-tcnicas
de los componentes construccionales relacionados. Una coordinacin
representa el estado, por ejemplo el camino, la presin, el ngulo o la
frecuencia. Los pasos estn representados en la otra coordinada. Aqu,
el tiempo puede ser representado. En este caso, la representacin no
est unida algn caso.
Las lneas de funcin indican el estado de una lnea estructural o un
elemento durante la secuencia de operacin. La posicin de reposo
est indicada con una lnea delgada. Todos los estados que diferen del
estado de reposo estn representados con una lnea ancha.
Las lneas de funcin de un cilindro estn representadas con lneas
biseladas entre dos pasos. Esto representa la duracin de la operacin
del cilindro. El cambio de las vlvulas de control direccional y los elec-
tromotores se representa con lneas de funcin verticales.
Las relaciones entre diferentes unidades de operacin o elementos de
construccin estn sealadas utilizando lneas de seal. Las lneas de
seal juntan las lneas de funcin . Las fechas muestran la direccin de
la accin de las seales.
Figura 8.7: Lneas de seal y la seleccin de smbolos grfcos en los diagramas de funcionamiento
Lnea de Seal
Ramificacin
de seal
Condicin O
Condicin Y
Encendido
Encendido -
Apagado
Apagado
Teclear
Encendido
automtico
Desconexin
por peligro
E A
1
2
3
4
5
Interruptor
selector
143
Minos
Figura 8.8: Diagrama de funcin
Los puntos de las lneas de funcin simbolizan los botones de lmite. No
deben de ser necesariamente colocados al fnal de la lnea de funcin.
Tambin pueden ser activados a travs de un camino ms largo.
La combinacin de disyuncin puede tambin ser indicadas utilizando
puntos, mientras que las combinaciones de conjuncin estn simboliz-
adas con barras.
En la fgura los elementos de seal S2 y S3 estn combinados con un
control de disyuncin. El control se inicia por medio del botn S0. La
seleccin previa de la frecuencia est combinada con la seal de inicio
utilizando un control de conjuncin.
Si se cumple con las condiciones de inicio el cilindro de sujecin saldr.
Despus de llegar a su posicin fnal, este activa el interruptor B2 del
cilindro, el cual activa el movimiento rpido del cilindro de alimentacin
y el motor de taladro. El cambio de la velocidad de movimiento rpido
a la velocidad de movimiento de trabajo se puede reconocer se puede
reconocer en la acodadura de la lnea de funcin.
Despus de que el cilindro de alimentacin llega a su posicin fnal, el
motor de taladro se desactivar y la carrera de retorno del cilindro de
alimentacin se accionar.
Cuando el cilindro de alimentacin regresa a su posicin fnal de entra-
da, el cilindro de sujecin tambin entrar. Por lo tanto, la posicin de
entrada se alcanza nuevamente.
144
Minos
El diagrama de conexin (esquema bsico) o de combinacin es utiliz-
ado para representar a todos los dispositivos, lneas de conexin y las
conexiones de sistemas de control. Es uno de los medios de comprensin
entre tcnicos.
El DIN ISO 1219 contiene los smbolos grfcos ms utilizados para los
dispositivos hidrulicos y neumticos o elementos de construccin. Listas
de dispositivos son utilizadas adicionalmente para circuitos extensos.
Partes diferentes del EN 610282 contienen los estndares ms impor-
tantes y smbolos para la electrotecnia.
La interconexin y los diagramas de cableado tambin son de alta impor-
tancia para la electrotecnia, la hidrulica y la neumtica. La informacin
contenida sobre el cableado dentro de un dispositivo, entre dispositivos
y partes de equipo, y entre elementos de entrada y de salida, los cuales
estn montados en diferentes lugares en una mquina o un dispositivo.
Antes de la creacin de los diagramas de conexiones simples para el
ejemplo, los componentes seleccionados deben de ser determinados.
Un cilindro de trabajo neumtico de doble accin se utiliza como un
elemento de accin para la sujecin del tambor de cable disco. Este
corresponde a los siguientes requerimientos:
- Movimiento traslacin
- La fuerza de sujecin se aplica de una forma segura

Una 5/3-vlvula de control direccional es utilizada como elemento de
actuacin. Este corresponde a los siguientes requerimientos:
- Sujecin y liberacin segura
- Sujecin segura en caso de una falla de energa por medio del
bloqueo de la posicin media
Una vlvula de no retorno de estrangulacin (La entidad de presin del
acelerador Cla GM)se utiliza como un elemento de control. Este corre-
sponde a los siguientes requerimientos:
- movimiento de sujecin uniforme
Dos 3/2- vlvulas de control direccional son requeridos como elementos
de seal para operar las 5/3- vlvulas de control direccional. Estas vl-
vulas operan manualmente y regresan por medio de muelles.
8.2.6 Diagrama de conexin
145
Minos
Un recurso de aire comprimido con una unidad de mantenimiento se
utiliza para preparar y generar energa.
Adems, se requiere de equipo de monitoreo y de indicacin . Esto
incluye y una vlvula de secuencia de presin y un manmetro. Este
corresponde a los siguientes requerimientos:
- El monitoreo de la fuerza de sujecin
Un cilindro de trabajo hidrulico de doble accin se utiliza como elemento
de accionamiento para el mando de alimentacin del tambor de cable
de disco. Este corresponde a los siguientes requerimientos:
- Movimiento de traslacin
- Fuerza de alimentacin de 2000 N
- Seguridad de sobrecarga
- Velocidad mxima de alimentacin de 0,5 m/s
Una 4/3 vlvula de control direccional operada manualmente se utiliza
como elemento de actuacin para operar el cilindro. Este corresponde
a los siguientes requerimiento:
- Habilidad para ajustarse al moviendo rpido
Figura 8.9: Smbolos de componentes neumticos
Cilindro de doble accin
vlvula de retencin
con paso calibrado
Fuente de presin
con unidad de
mantenimiento
Manmetro
5/3-Vlvula direccional
vlvula de conexin
por presin
146
Minos
Una vlvula de control de doble direccin se utiliza como un elemento
de control. Se utiliza para ajustar la velocidad del movimiento en trabajo.
Este corresponde al siguiente requerimiento:
- Velocidad uniforme y dependiente de la carga durante el proceso de
recorte
Una 2/2 vlvula de control direccional se requiere como un elemento de
seal para activar la velocidad del cilindro de un movimiento rpido a el
movimiento de trabajo. Esta vlvula de control direccional se activa por
medio del cilindro utilizando un rollo seguidor.
Un agregado hidrulico se utiliza para la preparacin y generacin de
energa. Este contiene por dentro una vlvula de control de presin y
un fltro. La bomba hidrulica se opera por medio de un electromotor.
Adems, una gran cantidad de manmetros son utilizados como dispo-
sitivos de monitoreo y de indicacin.
Figura 8.10: Smbolos de los componentes hidrulicos
M
Cilindro de doble accin 4/3-Vlvula direccional
2/2-Vlvula direccional Vlvula reguladora de corriente
Unidad de poder hidrulica Manmetro
147
Minos
Para el movimiento de trabajo del taladro se utiliza un electromotor
como elemento de propulsin. A ste le corresponden los siguientes
requerimientos:
- movimiento rotacional
- frecuencia ajustable
- funcin de corte de 1.6 kW.
Un elemento fnal de control se utiliza como un elemento de actuacin.
A ste le corresponden los siguientes requerimientos:
- Ajuste de ambas frecuencias n1 y n2
El equipo de seguridad tambin es requerido en el circuito electrnico.
Un rel con proteccin trmica se utiliza en este caso. A este le corre-
sponden los siguientes requerimientos:
- Proteccin en contra de corrientes muy altas
Adems, se necesita una proteccin automtica para las tres fases del
poder elctrico.
El poder elctrico, en s, es generado fuera de la mquina. Este es to-
mado de la red de suministro de poder de tres fases.
Figura 8.11: Smbolos de los componentes elctricos
Corriente trifsica Dispositivos de
seguridad
1W
1V
1U
PE
2W
2V
2U
4
F1
2 6
L2
F0
L1 L3
L3
N
PE
3/N/PE ~50 Hz 400/230 V
L1
L2
M
3
3 1 5
98 96
97 95
Relevador protector de temperatura
2
1
4
3
6
5
K1
Contactor
Motor elctrico
148
Minos
Con el fn del crear un sistema de control complejo, primero es nece-
sario subdividirlo en subsistemas. Los subsistemas que son operados
utilizando el mismo suministro de energa, debe de ser considerado de
forma colectiva al crear los diagramas de conexin.
La sujecin en el ejemplo es llevada a cabo utilizando componentes
neumticos. El mando de avance se lleva a cabo de forma hidrulica. Un
tercer subsistema para taladrar es proporcionado con un mando elctrico.
La creacin de diagramas de accin neumticos, hidrulicos y elctricos
para el ejemplo, pueden ser hechos de forma independiente.
Se deben de tener en consideracin diferentes instrucciones para cada
subsistema.
8.3 Desarrollo de un esquema bsico para sistemas de control complejos
Figura 8.12: Sistema complejo y sus subsistemas
Susbsistema neumtico
Apretar Impulsor de alimentacin
Subsistema hidrulico
Sistema para mecanizado
de un disco carrete
Subsistema
- Sistema complejo -
Impulsor de la broca
Subsistema elctrico
149
Minos
8.3.1 Diagrama de accin neumtica
El DIN 1219 se tiene que tomar en cuenta al momento de crear diagra-
mas de accin neumtica. La creacin de diagramas de conexin y la
indicacin de los smbolos simples es descrita en la segunda parte.
La representacin en el diagrama de conexin debe de ser clara. Las
posiciones y los arreglos de los dispositivos deben de ser tomados en
consideracin.
El fujo de energa en los diagramas de conexin neumticos debe de ser
representado de abajo hacia arriba. Los controles de circuito separados
deben de ser indicados sucesivamente de izquierda a derecha.
Los elementos de mando, tales como los cilindros y motores son colo-
cados en la parte superior de diagrama de conexin. Las bielas deben
de salir hacia la derecha. La numeracin se hace de izquierda a derecha
sucesivamente.
Los elementos de actuacin estn posicionados bajo el elemento de
mando. Los elementos de seal estn colocados en la parte inferior del
diagrama. El suministro de poder debe de ser representado en la parte
inferior, de ser posible del lado izquierdo.
Las siguientes smbolos son utilizados para indicar los componentes de
construccin :
A propulsiones, cilindros y motores
V vlvulas
S sensores de seal, botones y rollos seguidores
Z otros componentes, suministro de presin
Se tienen que indicar los cilindros con los smbolos 1A, 2A, etc.. Todas
las vlvulas , que afectan el cilindro 1A estn indicadas con 1V seguido
por un nmero. Este nmero es asignado de abajo hacia arriba y de
izquierda a derecha.
Las vlvulas , que afectan el cilindro 2A se indican con 2V seguidas por
un nmero.
El primer nmero de la indicacin del rollo seguidor tambin seala al
cilindro, donde est instalado el rollo. No importa , qu vlvulas o cilindros
son afectadas con este rollo.
En muchos casos, los componentes de suministro de presin no estn
arreglados en un cilindro o un circuito separado. Estn indicados con el
prefjo cero.
La indicacin puede estar rodeada con un marco.
Los diagramas neumticos de conexin deben de ser representados en
la posicin inicial con presin aplicada.
150
Minos
Figura 8.13: Diagrama de conexin para el subsistema de neumticos
1A
0Z
1V1
1V2
1V3
1S1 1S2
1Z1
Adems, las siguientes posiciones de dispositivos estn defnidas en
la neumtica y en la hidrulica:
- Posicin de reposo de un dispositivo:
No se aplica energa al dispositivo. El estado de los componentes de
construccin est determinado ya sea de forma inevitablemente o por
el fabricante.
- Posicin de reposo de los componentes de construccin:
Aqu las partes de movimiento toman un posicin exacta en el estado
no activado.
- Posicin inicial:
Se activa el poder. Los componentes de construccin toman estados
defnidos.
- Posicin de comienzo:
Los componentes de construccin se encuentran en el estado requerido
para el inicio de la operacin. Las condiciones de inicio son requeridas
para sta posicin.
- Condiciones de inicio:
Estas condiciones incluyen los pasos requeridos para cambiar de la
posicin de reposo a la posicin de comienzo.
151
Minos
El diagrama hidrulico de accin tambin es creado conforme el DIN ISO
1219. El diagrama de accin representa la construccin de un dispositivo
hidrulico. Las posiciones reales y los arreglos de los componentes no se
toman en consideracin, con el fn de crear un diagrama de conexin libre.
Los componentes de construccin del dispositivo deben de ser arregla-
dos conforme la direccin de la corriente de energa en el diagrama de
conexin, as como se indica a continuacin:
- parte inferior: smbolo de suministro de poder
- centro: parte de control de poder
- parte superior: parte de mando
Las vlvulas de control direccional deben de ser dibujadas de ser posible
en posicin horizontal, mientras que las tuberas derecho y sin cruzar.
Todos los dispositivos deben de ser representados en la posicin de inicio.
En el caso de un sistema de control grande con muchos elementos
trabajando, este debe de ser subdividido en cadenas de control separa-
das, donde una cada de control puede ser realizada por cada elemento
de trabajo. Estas cadenas de control debern de ser dibujadas de ser
posible, en la direccin de secuencia de movimiento paralelas las unas
a las otras.
El elemento de mando con la parte de control de poder relacionada forma
en conjunto una cadena de control. Los controles hidrulicos complejos
consisten de muchas cadenas de control. Estas deben de ser ordenadas
de forma paralela y debe de ser indicadas con un nmero de referencia.
La parte de suministro de poder no puede ser asignada a una cadena
de control, ya que a sta le conciernen una gran cantidad de cadenas
de control en grandes sistemas de control hidrulicos. Este es indicado
con el nmero de referencia 0.
La indicacin de componentes de construccin puede ser extendida por
el nmero del dispositivo. Este se presenta como un prefjo junto con la
parte de indicacin y estn separados por un guin.
La indicacin con un componente de construccin es 2 3V5. Esto tiene
el siguiente signifcado:
2 nmero de dispositivo
3 nmero de circuito
V indicacin de componente
5 nmero de componente
Este indica una vlvula con el nmero de componente 5, el nmero de
dispositivo 2 y el nmero de circuito 3.
8.3.2 Diagrama hidrulico de accin
Ejemplo:
152
Minos
Figura 8.14: Diagrama de conexin para el subsistema de Hidrulica
M
0Z1
1V1
1V2
1S1
1S1
1A
Los diagramas de conexin pueden contener adicionalmente informacin
acerca de las bombas, los hidromotores, vlvulas de presin, dispositivos
de medicin de presin, tuberas y conductos de tubo fexible.
Las tuberas y los conductos de tubo fexible deben de ser asignados de
acuerdo con sus dimetros y grosor. El valor de presin con el cual la
vlvula de presin cambia debe de ser indicado en las vlvulas. La tem-
peratura de cambio de los interruptores trmicos debe de estar tambin
indicada en el diagrama de conexin.
El rango de medicin del dispositivo de monitoreo de presin y la exten-
sin de los fltros tambin debe de ser indicada.
Adems, el ndice de fujo de las bombas, los ndices de mando, los
valores de presin mxima o la capacidad de aspiracin de aire de los
motores puede ser tambin mencionado en el diagrama de conexin.
Los grandes sistemas de suministro de presin pueden ser representados
en un diagrama de conexin diferente.
153
Minos
8.3.3 Diagramas de circuito elctrico
Los estndares para los smbolos grfcos de la electrotecnia y los diagra-
mas de circuito en el conjunto de especifcaciones estndares alemanes
han sido clasifcados dentro del DIN 40700 hasta el DIN 40772. Desde
comienzos del ao 1997 se ha utilizado un nuevo sistema de clasifca-
cin, el cual comienza con el nmero 60000. La vieja indicacin IEC
617, por ejemplo fue cambiada a IEC 60617, de acuerdo con las nuevas
ediciones o revisiones.
En Alemania, los smbolos grfcos de la electrotecnia estn clasifcados
de acuerdo al DIN EN 60617 Smbolos grfcos para diagramas de
circuito. ste estndar ha reemplazado el DIN 404700.
La directriz de la VDE ( la Asociacin alemana para tecnologas elc-
tricas, electrnicas y de informacin) determina la documentacin del
diagrama de circuito, que debe de ser proporcionadas con componentes
y dispositivos de construccin elctricos. Esto incluye toda la informacin
requerida para el usuario, a la que se refere sobre la instalacin, el en-
cargo, el mantenimiento y el servicio de los sistemas de control elctricos.
De acuerdo con los estndares, la documentacin del diagrama de cir-
cuito est dividida de acuerdo al propsito y el tipo de representacin:
- Diagramas, que representan el mtodo de funcin del control, tales
como el diagrama layout, diagrama de fujo de corriente, diagramas de
confguracin y listas de dispositivos.
- Diagramas, que muestran las conexiones ,estados y posiciones actuales
tales como el esquema elctrico y listas de dispositivos.
El diagrama layout es una representacin simplifcada de un circuito. Esta
representa solo los dispositivos ms importantes en un circuito elctrico
y muestra el mtodo de funcin y la estructura del circuito.
Los siguientes estndares son importantes para la documentacin del
circuito:
DIN EN 60617 smbolos grfcos para diagramas de circuito
DIN EN 60848 Grafcet, el idioma de especifcacin para los planes de
funcin de los controles de secuencia.
DIN EN 61082 Documentacin electrotcnica
DIN EN 61293 Indicacin del equipo elctrico
154
Minos
El diagrama de corriente de fujo es una representacin detallada de un
circuito. Este explica el funcionamiento.
El circuito est dividido en caminos de corriente. Est representado con
todas las lneas y conexiones. La posicin actual de los dispositivos
elctricos no se toma en consideracin. Para dispositivos grandes el
diagrama de fujo de corriente est dividido en circuito principal y circuito
control. Esto puede ser unido en un diagrama para pequeos dispositivos.
El diagrama de corriente de fujo contiene lneas de potencia horizontales
y caminos verticales de corriente. Todos los elementos de cambio estn
representados sin ningn voltaje aplicado.
Los interruptores de contacto automticos, tales como los interruptores de
fnal, estn representados en su estado inicial con respecto al dispositivo
completo. Cualquier desviacin de la representacin usual debe de ser
mencionada en el diagrama de fujo de corriente.
Todos los smbolos grfcos deben de estar presentados de forma vertical
en la direccin de corriente de arriba hacia abajo. La direccin de movi-
miento de un smbolo de una grfca es siempre de izquierda a derecha.
La designacin fnal debe siempre debe de ser colocada al lado izquierdo
del smbolo.
Figura 8.15: Plan general y diagrama de conexin para el motor trifsico
400 VAC 50 Hz
L1
L2
L3
PE
-F1...F3
-K1
-F4
-M1
M
3 AC
3
-F1...F3
-F4
-M1
M
3 AC
-K1
3
3
3
3
155
Minos
Uno de los requisitos del mando de taladro es la posibilidad de un simple
ajuste de las frecuencias. Esto se puede implementar por medio de un
motor asincrnico de tres fases con una transmisin.
El motor asincrnico tiene un diseo de conexin delta. El motor debe
de empezar bajo la carga de la transmisin. Por lo tanto, se requieren
algunas consideraciones adicionales que se referen al diseo tcnico
del acoplador.
Durante el comienzo del motor cargado, un tiempo de comienzo muy largo
puede activar el rel de proteccin del motor, el cual estn conectado
a la lnea de corriente nominal del motor, desactivando el motor en la
fase de inicio.
Con el fn de proporcionar proteccin sufciente para el motor, el cual
comienza bajo carga, un segundo rel de proteccin de motor se conecta
en serie. Sin embargo, este rel es ajustado de tal forma para que no
pueda ser activado durante la fase de inicio, pero en el caso de un fallo
funcional, como por ejemplo el bloqueo del rotor, este cortar el poder
inmediatamente.
Durante el tiempo de comienzo, el rel que est conectado a la corriente
nominal del motor es bypass por medio de un conjunto K2. Despus de
que el tiempo de comienzo ha transcurrido, el conjunto ser desactivado
por un rel de tiempo.
400 VAC 50 Hz
L1
L2
L3
PE
-F1...F3
-K1
-F4
-M1
M
3 AC
-F5
-K2
Figura 8.16: Puenteado un de rel de proteccin de motor (durante la fase de inicio)
156
Minos
Otro diagrama de circuito se requiere para la operacin de conyuntor.
Los conyuntores trabajan con 24 V DC. El interruptor S1 es utilizado
para desactivar la corriente en todos los caminos de corriente en caso
de emergencia.
El motor es activado al momento de activar el botn S3. Este botn ac-
tiva primero el conyuntor K2 y el rel regulado K3T. El conyuntor K2 es
activado y el contacto normalmente abierto K2 activa el conyuntor K1.
El conyuntor K1 es activado y permanece activado con el contacto K1.
Despus de que el botn S3 haya sido soltado, K2 y K3T permanecen
activados, ya que el voltaje sigue siendo aplicado a ellos a travs del
contacto normalmente abierto K1, el contacto normalmente abierto K2
y el contacto normalmente cerrado K3T.
El conyuntor K1 activa el motor. El rel regulado y K2 se desactivan
despus de 3 segundos por el contacto normalmente cerrado K3T. Estos
desactivan el puente de tiempo de inicio del interruptor de proteccin
del motor.
Una vez que el botn S2 es activado, el circuito de control se rompe. El
conyuntor K1 es desactivado y el motor de apaga.
Figura 8.17: Diagrama para el arranque del motor bajo carga
0V
24V
-S1
-S2
-K1
-S3 -K1
-K2 -K3T
-K2 -K3T
Paro de Emergencia
APAGADO
ENCENDIDO
157
Minos
Antes de crear el control complejo, tenemos varios diagramas de cone-
xin para separar las funciones parciales:
- Diagrama de accin neumtico para la sujecin
- Diagrama de accin hidrulico para la alimentacin del taladro
- Circuito principal y de control para el control del motor y la realiza
cin de diferentes frecuencias de taladro.
Esto tiene las siguientes desventajas:
- No puede ser controlado con un PLC
- No puede ser combinado, ya que se utilizan diferentes recursos de
energa para el procesamiento de seales.
- No es posible la operacin automtica, solo la operacin manual.
Por lo tanto, con el fn de crear un control complejo, se deben de seguir
los siguientes objetivos:
- Las desventajas previamente mencionadas se tienen que quitar
- Se tienen que combinar las ventajas de la hidrulica, neumtica y la
electrnica.
8.4 La creacin del control complejo
Figura 8.18: Principio del sistema complejo electroneumtico
Sistema complejo
Electroneumtico
5/3-Valvula direccional, centrada por
resorte, accionamiento electromagntico por
ambos lados, balanceada, con accionamiento
de sobrepaso manual
Sistema
neumtico
Sistema
elctrico
Electromagneto
158
Minos
Con el fn de eliminar las desventajas de la sujecin utilizando la neumti-
ca, se requiere una combinacin de la neumtica y los sistemas elctricos
para formar un sistema complejo bsico electro-neumtico.
Se tienen que reemplazar varios componentes para asegurar el control
elctrico. Por lo tanto, una 5/3 vlvula de control direccional operada
electromagnticamente debe de ser utilizada como un elemento de
actuacin. El centro del muelle se mantiene.
Cada una de las posiciones de cambio puede ser seleccionada al activar
la bobina magntica. Cuando ninguna de las bobinas magnticas es
activada, la vlvula toma la posicin media.
Otros componentes deben de ser tambin reemplazados. Un converti-
dor neumtico-elctrico con la indicacin B6 debe de ser utilizado para
la fuerza de sujecin monitoreando en su lugar la presin de la vlvula
de secuencia. Este interruptor de presin tiene una fuerza de muelle
ajustable. El interruptor genera una seal cuando el valor de la presin
ajustada se ha alcanzado.
Con el control elctrico de la 5/3 vlvula de control direccional ya no son
necesarios los dos elementos de seal operados manualmente, la 3/2
vlvula de control direccional. Son embargo, ambas vlvulas de control
direccional son utilizadas como vlvulas de control piloto para la 5/3
vlvula de control direccional.
Figura 8.19: Diagrama de operacin electroneumtico
1A
0Z
1V1
1V2
1Z1
B6
B1 B2
Y1 Y2
159
Minos
Como la combinacin de la neumtica y la electrnica, la cual resulta
en electroneumtica, los componentes hidrulicos para el proceso de
alimentacin estn combinados con el equipo de control elctrico que
resulta como componentes electrohidrulicos.
La 4/3 vlvula de control direccional debe de ser operada elctricamente.
El cambio de movimiento rpido a movimiento de trabajo utilizado la 2/2
vlvula de control direccional debe de ser realizado por medio de una
vlvula de control direccional operada elctricamente.
Las 2/2 vlvulas de control direccional son difcil de conseguir en el
mercado , por lo tanto se puede utilizar en su lugar una 4/2 vlvula de
control direccional. Los puerto que no se requieran pueden ser cerrados
con tapones.
Ya que las bobinas magnticas de las vlvulas de control direccional
magnticas ya estn indicadas con Y1 y Y2, las bobinas magnticas
de la 4/3 vlvula de control direccional deben de ser indicadas con Y3
y Y4. La bobina magntica responsable por el cambio de velocidad es
indicada con el Y5.
Figura 8.20: Diagrama de operacin electrohidrulico
M
0Z1
1V1
1V3
1V2
1A
B3 B5 B4
Y3 Y4
Y5
160
Minos
Los circuitos separados estn combinados por medio de un control de
rel. El diagrama del fujo de corriente, creado para el circuito de control
del sistema complejo, puede ser utilizado como lnea gua para la pro-
gramacin PLC. Sin embargo, el programa PLC puede ser creado sin
ninguna preparacin previa del diagrama de fujo de corriente.
Con el fn de combinar las operaciones y funciones separadas de los
subsistemas, se requieren de dispositivos que sean capaces de recibir
y enviar adecuadamente seales. Estos dispositivos son sensores.
Diferentes tipos de sensores son apropiados y pueden ser utilizados para
detectarla posicin del cilindro, como es requerido en nuestro ejemplo.
Los interruptores de proximidad reed fueron seleccionados para el ci-
lindro neumtico como interruptores operados magnticamente. Estos
pertenecen a los interruptores de cilindro ms utilizados y ms conocidos.
Los interruptores de proximidad inductiva tambin son apropiados para
la sealizacin de las posiciones del cilindro. Se utilizan con el cilindro
hidrulico . Las levas de la biela deben de estar hechas de metal, ya que
los interruptores de proximidad inductiva pueden solo detectar materiales
conductores de metal.
La presin de sujecin es monitoreada por medio de un interruptor de
presin. Las siguientes indicaciones son utilizadas para los sensores:
B1 Posicin fnal interna, sujecin por medio de un cilindro neumtico
B2 Posicin fnal externa, sujecin por medio de un cilindro neumtico
B3 Posicin fnal interna, alimentacin por medio de un cilindro
hidrulico
B4 Posicin de cambio de movimiento rpido a movimiento de trabajo
B5 Posicin fnal externa, alimentacin por medio de un cilindro
hidrulico
B6 Cambio de presin, monitoreo de fuerza de sujecin
La combinacin de los elementos estructurales por medio de sensores
puede ser tambin representada en el diagrama de funciones.
161
Minos
El proceso que ha sido descrito en el ejemplo consiste de varios pasos,
los cuales se llevan a cabo sucesivamente. De acuerdo con esto, la
creacin de los sistemas de control es realizada en varios pasos.
Paso 1: Preseleccin de frecuencia
El control es operado con 24 V DC. El botn S0 es utilizado como inter-
ruptor de parada de emergencia. Al activar este botn se desconecta la
corriente de todo el sistema de control.
La frecuencia de trabajo del taladro es seleccionada por medio de los
botones S2 y S3 antes de que la operacin se comience. La frecuencia
seleccionada se muestra en la parte poder utilizando dos lmparas:
H 1 frecuencia n1 =750 min -1 Frecuencia baja
H 2 frecuencia n2 =1450 min -1 Frecuencia alta

Cada uno de los botones activa un rel. Un contacto hace que el rel
permanezca activado despus de haber soltado el botn. Un contacto
normalmente cerrado es conectado en el camino de corriente del rel,
el cual previene ambos que ambos rels se activen al mismo tiempo.
Se utiliza un contacto normalmente cerrado para borrar el auto bloqueo.
Todava no se determina el rel utilizado.
Figura 8.21: Seleccin de velocidad
0V
24V
-S2
-K11
-K12
-K11
S0
-S3
-K12
-K11
-K12
162
Minos
Figura 8.22: Tensionado y encendido del motor y del avance
Paso 2: Comienzo y sujecin del tambor para estacha
Despus de seleccionar la frecuencia al activar uno de los rels K11 o
K12, la operacin puede ser comenzada por el botn S1.
El rel K13 permanece accionado debido al auto bloqueo de su contacto
despus de activar el botn de inicio. Al mismo tiempo, otro contacto
de ste rel activa la bobina magntica del cilindro neumtico para la
funcin de sujecin.
El auto bloqueo puede ser borrado por medio de un contacto cerrado
normal. Es imposible defnir que rel a un contacto en este punto de
desarrollo.
Paso 3: Alimentacin con movimiento rpido y accionamiento del motor
Despus de que el cilindro de sujecin alcanza su posicin fnal de salida
B2 y el interruptor del presin B6 muestra presin de sujecin, el rel K14
y el rel regulado K15 estn accionados. El rel regulado desactiva el rel
K2 despus de 3 segundos y consecutivamente la segunda proteccin
del motor se activa nuevamente.
El tercer paso puede ser realizado solo despus de que el rel K13 es
activado en el segundo paso.
-K11
-K13
-S1
-K12 -K13 -B2
-K14
-K13
-B6
-K14
-KT15
P
163
Minos
Paso 4: Desactivar el movimiento de alimentacin rpida
El cilindro de alimentacin rpida sale con una alta velocidad. Despus
de llegar al interruptor del cilindro B4 la vlvula de control direccional
utilizada para desviar, la vlvula de control de fujo se activar. Esto hace
que el fuido hidrulico fuya solo hacia el cilindro a travs de la vlvula
de control de fujo, limitando as la velocidad de trabajo al valor ajustado.
La velocidad solo se puede cambiar despus de que la alimentacin y
el motor sean activados y el rel K14 sea activado.
Paso 5: La carrera de retorno del cilindro de alimentacin
Despus de que el cilindro de alimentacin alcanza su posicin fnal de
salida, el interruptor del cilindro B5 ser activado y la vlvula de control
direccional del cilindro hidrulico se invertir.
Este paso tambin solo puede ser realizado despus de que el rel K16
es activado y el paso previo se haya completado.
Figura 8.23: Desconexin de marcha rpida e introduccin del movimiento de vuelta
-K16
-K14
-K16 -B4 -B5
-K17
-K16
-K17
164
Minos
Figura 8.24: Apagado del motor, elevado de la tensin y preparacin para el reinicio
Paso 6: Apagar el motor y retraccin del cilindro de sujecin
Despus de que el cilindro de alimentacin alcanza su posicin fnal
de entrada nuevamente, el cilindro B3 se activar. Este interruptor de
cilindro debe de ser representado como activo en el diagrama, ya que
se encuentra activado en la posicin de comienzo del circuito. Esto se
muestra por medio de una fecha a la izquierda del smbolo. El contacto
normalmente abierto tambin se representa de acuerdo a su estado de
activacin.
Por otra parte, el rel K18 desactiva el electromotor. Por otro lado, este
acciona la vlvula de control direccional del cilindro de sujecin neumti-
co, haciendo que se regrese nuevamente a su posicin de inicio.
Paso 7: Sealamiento del fnal de operacin
El rel K19 se activa , cuando el cilindro de sujecin neumtico alcanza
la posicin fnal de entrada. El interruptor del cilindro B1 se activa tam-
bin en la posicin de comienzo, y tiene que tiene que ser representado
correspondientemente en el diagrama.
El rel K19 borra primero el auto bloqueo del rel de la secuencia de
bloqueo K11 o K12. Al mismo tiempo desactiva el rel K13, el cual ha
sido activado por el botn de comienzo. Esta indicacin de los contactos
correspondientes debe de ser compensado por los dos primeros pasos.
-K18
-K17
-K18 -B3
-K19
-K18
-K19 -B1
165
Minos
0V
24V
-H1
-K11
-H2
-K12
-K1 -K2
-K14 -K14
-K18 -KT15
-K13
-K18
-Y1
-K18
-Y2
-K14
-K17
-Y3
-K17
-Y4
-K16
-K17
-Y5
Figura 8.25: Circuito principal
El apagar el rel K13 reiniciar los siguientes pasos uno despus del
otro. Por ello, el circuito estar listo para un nuevo inicio.
La parte de poder del circuito incluye la salida de seal de los rels. Aqu,
dos luces detectan que frecuencia es seleccionada.
El rel K1 activa al electromotor. El rel K2 utilizado para derivar el inter-
ruptor de proteccin del motor se activa despus de un retraso.
Ya que cada una de las vlvulas de control direccional tiene don bobinas
magnticas, una bobina magntica tiene que ser accionada con el fn
de activar la otra. Esto se hace por medio de un contacto normalmente
cerrado en los caminos de corriente de las bobinas magnticas Y1 y Y3.
La bobina magntica Y5 de la vlvula de control direccional utilizada
para cambiar la velocidad, tambin se apaga por medio de un contacto
normalmente cerrado, cuando el cilindro est completamente extrado.
El diagrama de circuito completo para la parte de control se representa
en la siguiente pgina.
166
Minos
0
V
2
4
V
-
S
2
-
K
1
1
-
K
1
9
-
K
1
2
-
K
1
1
S
0
-
S
3
-
K
1
2
-
K
1
9
-
K
1
1
-
K
1
2
-
K
1
1
-
K
1
3
-
K
1
9
-
S
1
-
K
1
2
-
K
1
3
-
B
2
-
K
1
4
-
K
1
3
-
B
6
-
K
1
4
-
K
1
6
-
K
1
4
-
K
1
6
-
B
5
-
K
1
7
-
K
1
6
-
K
1
7
-
K
1
8
-
K
1
7
-
K
1
8
-
K
1
9
-
K
1
8
-
K
1
9
-
K
T
1
5
P
-
B
4
-
B
3
-
B
1
Figura 8.26: Circuito de control
167
Minos
Un PLC puede ser seleccionado para el proceso de control con el fn de
combinar los sistemas parciales separados. Se pueden utilizar diferentes
programas de idioma para la programacin del PLC. Debido a que el
sistema de control ya est representado como un diagrama de fujo de
corriente, la eleccin apropiada es el diagrama de escalera.
Para la programacin es necesario crear una tabla que contenga todas
las entradas y todas las salidas. La tabla tambin es conocida como lista
de asignaciones. Las siguientes entradas y salidas pueden ser declaradas
como seguimiento:
Parmetro Smbolo Comentario
l0.0 S0 Parada de emergencia
l0.1 S1 comienzo
l0.2 S2 baja frecuencia
l0.3 S3 alta frecuencia
l0.4
l0.5
l0.6
l0.7
l1.0 B1 posicin fnal interna, cilindro de sujecin
l1.1 B2 posicin fnal externa, cilindro de suje
cin
l1.2 B3 posicin fnal interna, cilindro de alimentacin
l1.3 B4 movimiento rpido/movimiento de trabajo,
cilindro de alimentacin
l1.4 B5 posicin fnal externa, cilindro de alimentacin
l1.5
l1.6 B6 cambio de presin
l1.7
Q0.0
Q0.1 Y1 salida del cilindro de sujecin
Q0.2 Y2 entrada de cilindro de sujecin
Q0.3 Y3 salida de cilindro de alimentacin
Q0.4 Y4 entrada de cilindro de alimentacin
Q0.5 Y5 alimentacin lenta
Q0.6
Q0.7
Q1.0
Q1.1 K1 proteccin de motor
Q1.2 K2 proteccin de derivacin del motor
Q1.3
Q1.4 H1 pantalla de baja frecuencia
Q1.5 H2 pantalla de alta frecuencia
Q1.6
Q1.7
La programacin puede ser realizada ahora de acuerdo al tipo de PLC
disponible.
Mecatrnica
Mdulo 7: La puesta en marcha,
seguridad y teleservicio

Libro de Texto
(Concepto)

Matthias Rmer

Universidad Tcnica de Chemnitz,
Alemania





ndice de contenidos:

1Seguridad 3

1.1Introduccin 3

1.2Fiabilidad 4

1.2.1Principiostcnicosdesolucin 5

1.3Seguridadenequiposneumticos 6

1.4Seguridadenequiposhidrulicos 8

1.5Seguridadenequiposelctricos 10

2Puestaenmarcha 12

2.1Introduccin 12

2.2Instruccionesparalapuestaenmarcha 13

2.3Puestaenmarchadeequiposneumticos 14
2.3.1Elusodeengrasadores 14
2.3.2Realizacindelapuestaenmarcha 15
2.3.3Inspeccin 16

2.4Puestaenmarchadeequiposhidrulicos 17
2.4.1Llenadodelequipoconfluidohidrulico 17
2.4.2Realizacindelapuestaenmarcha 18
2.4.3Inspeccin 19

2.5Puestaenmarchadeaparatoselctricos 20

2.6Puestaenmarchadecontroladoreslgicosprogramables 21
2.6.1Fallostpicosdeprogramacin 21

3.Bsquedadeerrores 22

3.1Definicin 22

3.2Localizacinyresolucindeproblemasyerroresdurantelapuestaenmarcha 22

3.3Procedimientoparalabsquedadeproblemasyfallos 23
3.3.1Bsquedadeproblemasyerroresmediantediagramasdefuncin 23
3.3.2Bsquedadeproblemasyerroresmedianteprogramasdedepuracin 23

3.4Falloscomunesdurantelapuestaenmarcha 25
3.4.1Aplicacindecontroladoresprogramablesdememoria(PLC)paralabsquedadeerrores 25

3.5Bsquedadefallosdurantelapuestaenmarcha 26

Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
3
Minos
1.1 Introduccin
1 Seguridad
Las mquina o aparatos pueden causar peligros de ndole muy diversa.
Estos pueden producirse de diferentes maneras como por ejemplo
- por defectos de construccin de los componentes
- por falta de mecanismos de bloqueo o a causa de tropiezos
- por falta de conocimiento de los peligros
- por presin para cumplir los plazos establecidos o por falta de expe-
riencia
Todas las personas que trabajan con mquinas estn expuestas a peli-
gros. Dentro de este grupo de personas se encuentran desde el montador
que realiza el montaje de la mquina hasta el operario que la pone en
marcha. El usuario que maneja la mquina cuando esta opera normal-
mente o el operario de mantenimiento tampoco estn exentos de peligro.
Debido a la necesidad de garantizar condiciones de trabajo seguras se
han desarrollado multitud de medidas de proteccin. Para comunicar
estas medidas se elaboran instrucciones de seguridad y se realizan
cursos de actualizacin de manera regular.
La normativa aplicada en Europa tiene carcter de ley. De esta manera
la directiva europea de maquinaria ha dado lugar en Alemania al decreto
para la seguridad de los aparatos.
Las directivas son apoyadas por las normas de seguridad. En dichas
normas se describen las diferentes soluciones para la construccin de
mquinas recogiendo diferentes puntos de seguridad.
Las normas de seguridad europeas se clasifcan en tres niveles:
-Normas-A: Son las normas estndar de seguridad. Determinan los
conceptos fundamentales y principios de organizacin en el trabajo con
mquinas.
Estas incluyen tambin la evaluacin del riesgo en el trabajo.
-Normas-B1: Estas normas determinan por ejemplo distancias de segu-
ridad, mecanismos de proteccin, velocidades de garfo.
-Normas-B2: Estas normas contienen las instrucciones que se deben
aplicar a los mecanismos de seguridad. Dentro de las normas B2 se en-
cuentran los mecanismos de bloqueo y tambin los mandos bimanuales
e interruptores de emergencia.
- Normas C: Estas normas son tpicas de las mquinas. En este grupo
se incluyen las normas que se aplican a presas mecnicas o hidrulicas,
rebordeadoras o robots industriales.
Las normas C tienen mayor prioridad que las normas A y B. Los normas
C prevalecen tambin en el caso de que exista incompatibilidad entre
la aplicacin de varias normas individuales. Sin embargo el smbolo de
la CE correspondiente a la normativa sobre maquinaria de la CE slo
puede ser aplicado cuando todas las normas A, B y C se cumplen.
4
Minos
La seguridad de una mquina o de un aparato viene determinada por la
existencia de medidas de seguridad para evitar o minimizar el impacto
que estos pueden tener sobre las personas y el medio ambiente a su
alrededor.
La fabilidad se defne como la propiedad de llevar a cabo una funcin.
Por ello una funcin fable no tiene porque ser una funcin segura.
La fabilidad necesaria determina el diseo constructivo del sistema. Por
ello se debe disponer siempre por ejemplo de elementos de reserva. El
mantenimiento y el servicio deben de ser consecuentemente planeados.
Los contactos de un rel estan diseados para una corriente y una
tensin determinada. Estos presentan a menudo una vida til de varios
millones de ciclos. Los rels deben ser cambiados al alcanzar el fnal de
su vida til. Dicho cambio es absolutamente necesario cuando los rels
desempean funciones importantes de seguridad.
Para determinar la fabilidad de sistemas y con ella tambin la seguridad
se emplean diferentes parmetros de fabilidad. De esta manera se pue-
den diferenciar los dos estados operativo e inoperativo.
Los siguientes parmetros de fabilidad se aplican a sistemas que no
pueden ser reparados:
-ratio de averas
-distribucin de la vida til
-probabilidad de fallo
-probabilidad de supervivencia
-densidad de la probabilidad de fallo
Para sistemas que por el contrario s pueden ser reparados se pueden
aplicar los siguientes parmetros de fabilidad:
- duracin del tiempo de funcionamiento hasta el primer fallo
- intervalo medio entre fallos
-tiempo de funcionamiento medio entre dos fallos
- duracin media del tiempo de avera
-disponibilidad momentnea y estacionaria
-mantenimiento
Algunos valores son calculados por separado utilizando clculos ma-
temticos de probabilidad.
1.2 Fiabilidad
Ejemplo
5
Minos
1.2.1 Principios tcnicos de solucin
En las tcnicas de seguridad se aplican diferentes soluciones. Los prin-
cipios descritos a continuacin aclararn este concepto.

El principio del reparto de funciones asigna las diferentes funciones a
cumplir por un determinado elemento constructivo a diferentes elemen-
tos. De este modo un recipiente a presin puede estar cubierto en su
interior por acero afnado. Con esta capa interna se evita la corrosin del
recipiente. Las fuerzas que se producen a causa de la presin que tiene
lugar en el recipiente son asimiladas por acero corriente.
El principio de una existencia segura implica que cada parte individual
de un grupo de construccin, as como el grupo como tal pueden resi-
stir el tiempo previsto de operacin sin producirse ningn fallo. Por este
motivo cada grupo se disea con un factor determinado de sobredimen-
sionamiento.
El principio del fallo limitado permite que ocurra una avera, no debiendo
implicar esta ninguna consecuencia fatal. En este caso se cumplen las
siguientes condiciones:
- La perturbacin debe limitar la funcin sin implicar peligro alguno para
las personas, objetos o medio ambiente.
- Tras producirse el fallo, el elemento debe funcionar tanto tiempo como
sea necesario invertir para pararlo y reemplazarlo.
-La funcin de fallo del elemento defectuoso debe ser reconocida cla-
ramente.
-Al fallar un elemento debe poder realizarse una valoracin de la segu-
ridad del conjunto.
En el principio de disposicin mltiple varios elementos son dispuestos
de tal manera que los elementos adicionales realizan la funcin del
elemento defectuoso. Este principio se conoce tambin con el nombre
de redundancia.
Hay dos clases de redundancia: redundancia pasiva y redundancia activa.
En el caso de la redundancia activa todos los grupos de construccin
estn en funcionamiento, pero la funcin a reemplazar puede ser realiz-
ada por tan solo uno de los grupos de construccin. Como consecuencia
la vida til se ve reducida a pesar de que no se producen problemas
durante su funcionamiento.
En el caso de la redundancia pasiva los grupos de construccin que
realizan las funciones en caso de avera se mantienen en reserva.
Para ser activados deben ser conectados.
El principio de disposicin mltiple realizado de diferentes maneras es
similar a la redundancia. Sin embargo en los grupos de construccin con
la misma funcin se aplican principios de activacin diferentes. Por ejem-
plo una bomba puede presentar un motor elctrico y su correspondiente
bomba de reserva puede ser activada por un motor de combustin interna.
6
Minos
1.3 Seguridad en equipos neumticos.
La norma DIN EN 983 recoge los requisitos tcnicos de seguridad que
se aplican a equipos de fuidos y sus componentes.
Esta norma contiene principios y reglas para realizar el diseo, con-
struccin y acoplamiento de los elementos o sistemas. Adems contiene
manuales de instrucciones para el montaje, ajuste, operacin y mante-
nimiento. Los puntos ms importantes se exponen a continuacin.
Los elementos empleados en el equipo deben ser utilizados bajo las
condiciones de operacin proporcionadas por el fabricante y el provee-
dor. El movimiento mecnico no deben suponer peligro alguno para las
personas .
El aire emitido no debe causar ningn dao.
Conectar y desconectar la fuente de energa, as como la reduccin y
la prdida de energa o la presencia de energa tras la cada no deben
causar ningn peligro. No debe daarse ninguna persona a causa de la
prdida o cada de presin producida al superar un valor crtico.
Los aparatos deben ser diseados y construidos de tal manera que
todos los elementos sean accesibles y puedan ser instalados de manera
segura. Su mantenimiento y cambio tambin debe de poder realizarse
de manera segura.
Con ayuda de los mecanismos de proteccin se debe asegurar que no
se exceden los parmetros de los aparatos. Por ejemplo en equipos
neumticos se debe mantener la presin de trabajo mxima a travs de
vlvulas de sobrepresin (vlvulas de seguridad).
Los accionadores neumticos como los cilindros o los motores estn
diseados para diferentes usos en funcin de su construccin. Los
valores de presin, momento de giro o revoluciones as como la fjacin
y conexiones fjados por el fabricante deben ser respetados.
Se debe considerar que los accionadores son instalados de tal ma-
nera que estos pueden soportar todas las fuerzas previsibles. Ms
datos adicionales pueden ser tomados de catlogos o de manuales de
instrucciones.
7
Minos
En el caso de las vlvulas neumticas, para su montaje deben tenerse
en cuenta algunas consideraciones: el tipo de vlvula, el lugar de mon-
taje y su modo de fjacin. Adems debe tenerse en cuenta el tipo de
operacin as como la operacin auxiliar manual en el caso de vlvulas
de accionamiento elctrico.
Las vlvulas deben ser marcadas de acuerdo a las reglas de identifca-
cin del equipo.
Los lubricantes utilizados deben ser compatibles con todos los elementos
del equipo, plsticos, juntas , tubos y tuberas.En este caso se deben
seguir las recomendaciones del fabricante.
Hoy en da para muchas vlvulas se realiza un nico engrasado que pone
a punto la vlvula para toda su vida til. En este caso no es necesario
enriquecer el aire comprimido con lubricante, ya que incluso se pueden
producir daos. Las vlvulas que han sido alguna vez engrasadas con
un engrasador deben seguir engrasndose as.
Los tubos de aire comprimido deben ser colocados de tal manera que
estos no puedan ser empleados para usos no especifcados por el fa-
bricante como por ejemplo como escaleras. No se permiten conexiones
incorrectas que puedan causar daos.
Los tubos o las conexiones de los tubos no deben daar el proceso. La
accesibilidad en el montaje, reparaciones e intercambio de los grupos
de construccin no deben ser perjudicados.
Los canales, los tubos y las conexiones no deben contener cuerpos extra-
os. Las tuberas deben ser sujetadas frmemente en sus extremos. Los
elementos de fjacin no deben ser soldados a las tuberas. Las tuberas
no deben ser daadas por los elementos de sujeccin de las mismas.
Las tuberas no deben emplearse para sujetar aparatos. En la tecnologa
neumtica las tuberas pueden ser tambin de plstico. En este caso se
deben considerar tambin las propiedades tcnicas que requiere dicha
tubera.
Los principios contenidos en la norma DIN EN 286-1 son aplicados a
recipientes a presin. Estos deben situarse en la medida de lo posible
en zonas frescas y deben ser accesibles para su operacin.
A los recipientes a presin se les aplica un tratamiento fnal para la
proteccin contra la corrosin. Este es vlido sobre todo en ambientes
agresivos, pero por otra parte debe considerarse tambin que el aire
comprimido puede contener agua.
Se deben prever los elementos necesarios para poder llevar a cabo la
operacin de fltrado y de drenaje. Los recipientes no metlicos deben
contar con una proteccin extra para evitar explosiones.
8
Minos
La norma DIN EN 982 recoge los requisitos tcnicos de seguridad que
se aplican a los equipos hidrulicos y a sus componentes.
Esta norma contiene principios y reglas para realizar el diseo, con-
struccin y acoplamiento de los elementos o sistemas. Adems contiene
manuales de instrucciones para el montaje, ajuste, operacin y mante-
nimiento. Los puntos ms importantes se exponen a continuacin.
Los elementos empleados en el equipo deben ser utilizados bajo las
condiciones de operacin dadas por el fabricante y el proveedor. El mo-
vimiento mecnico no debe suponer peligro alguno para las personas .
Todos los elementos deben estar protegidos frente a los valores de
presin por encima de la presin mxima de trabajo. Esto se lleva a
cabo normalmente a travs de la instalacin de vlvulas de control de
la presin.
En el diseo, construccin y montaje del equipo se debe tener en cuenta
que los golpes de presin deben reducirse al mnimo. Los golpes de
presin no deben representar peligro alguno.
La conexin y desconexin de la fuente de energa, as como la reduc-
cin y la prdida de energa o la presencia de energa tras la cada no
deben causar ningn peligro. No debe daarse ninguna persona a causa
de la prdida o cada de presin producida al superar un valor crtico.
Una fuga interna en los elementos de construccin no debe implicar
ningn riesgo.
Los aparatos deben ser diseados y construidos de tal manera que
todos los elementos sean accesibles y puedan ser instalados de manera
segura. Su mantenimiento y cambio tambin debe de poder realizarse
de manera segura.
Durante el diseo y la construccin de aparatos se deben de tener espe-
cialmente en cuenta las condiciones que tienen lugar ante oscilaciones,
altas o bajas temperaturas, suciedad en el medio, fuego o peligro de
explosin.
Adems debe evitarse cualquier generacin de calor innecesaria. Se
debe proporcionar el rango total de medida de la temperatura en el
aparato. No debe superarse la mxima temperatura de trabajo del medio
a presin.
Tuberas y tubos no deben difcultar las tareas de montaje y mantenimi-
ento. El desmontaje del aparato dentro de operaciones de mantenimiento
no debe provocar elevadas prdidas de lquido. Asimismo en este caso
no es necesario vaciar el recipiente.
1.4 Seguridad en equipos hidrulicos
9
Minos
Los accionadores neumticos como los cilindros o los motores estn
diseados para determinados usos en funcin de su construccin.
Los valores de presin, momento de giro o revoluciones, la fjacin, las
conexiones as como las lneas de fuga y purga de aire fjados por el
fabricante deben ser respetados.
Se debe considerar que los accionadores se montan de tal manera
que estos puedean soportar todas las fuerzas previsibles. Ms datos
adicionales pueden ser extrados de los catlogos o de manuales de
instrucciones.
En el caso de los cilindros hidrulicos debe prestarse atencin especial
a la seguridad de pandeo, el impacto de rotura, la alineacin, la fjacin
as como a la purga de aire o agujeros para la salida de aire. La biela
debe tambin de protegerse de manera adecuada.
En el caso del montaje de vlvulas hidrulicas se deben considerar algu-
nos puntos: el tipo de vlvula y tipo de montaje, la posicin de montaje,
su fjacin as como la posible combinacin o asociacin de las vlvulas.
Adems debe tenerse en cuenta el tipo de operacin, as como la oper-
acin auxiliar manual en el caso de vlvulas de accionamiento elctrico.
Las vlvulas deben ser marcadas de acuerdo a las reglas de identifca-
cin del equipo.
El tipo y las propiedades del fuido a presin presente en el sistema
deben ser defnidas. Aqu no basta con incluir el nombre de la marca
del fabricante. El fuido debe ser compatible con todos los elementos de
construccin.
Considerar el uso de fuidos infamables en caso de que exista peligro
de incendio.
Durante el funcionamiento del aparato es necesario llevar a cabo ope-
raciones de mantenimiento de manera regular y controlar la suciedad
acumulada en los elementos. Por este motivo deben de controlarse los
fltros de manera regular.
En general al trabajar con el fuido a presin deben implementarse las
medidas de seguridad. La higiene tambin debe de mantenerse y no
debe desecharse ms fuido que el imprescindible.
Los canales, los tubos y las conexiones no deben contener cuerpos
extraos. Los tubos deben de disponerse de tal manera que no puedan
ser utilizados para usos extraos.
Para tubos de goma existen determinadas reglas de montaje. Los tubos
no deben presentar radios de fexin demasiado pequeos y estos no
deben de estar comprimidos, estirados o retorcidos.
Los recipientes que contienen el fuido deben ser capaces de contener la
cantidad total de fuido as como de disipar el exceso de calor generado.
10
Minos
La prevencin de accidentes elctricos es de extrema importancia. El
nmero de accidentes elctricos con consecuencias mortales en rela-
cin al nmero total de accidentes es muy elevado. Esto se basa en el
hecho de que la energa elctrica no puede ser percibida directamente
por las personas.
La medida de seguridad establecida para proteger a las personas del
efecto de la energa consiste en la proteccin contra el contacto directo.
Esto se puede lograr aplicando las siguientes medidas:
-utilizando materiales aislantes
-haciendo imposible el acceso a los conductores de la tensin
-mediante mecanismos de proteccin que evitan el contacto
En casos especiales se puede aislar la localidad por completo.
La proteccin para evitar el contacto directo puede deteriorarse con el
paso del tiempo o con la degradacin del aislante y producirse as el
contacto con partes conductoras de la tensin.
Es necesario contar con medidas de proteccin contra tensiones dema-
siado elevadas cuando la tensin entre el conductor y la toma de tierra
en las redes que durante su funcionamiento normal estn conectadas
a tierra o la tensin en redes sin conexin a tierra supera una tensin
nominal de 65 V.
Las medidas de proteccin que evitan la presencia frecuente de una
tensin de contacto demasiado elevada son las siguientes:
-conexin de proteccin a tierra
-conexin a neutro
-tensin de defecto-proteccin a tierra
-corriente de defecto- conexin de proteccin
-corriente separada de defecto -conexin de proteccin
Las medidas de proteccin que evitan el contacto con una tensin de-
masiado elevada son las siguientes:
-aislante protector
-proteccin de baja tensin
-conexin de proteccin a tierra
-sistema de conexin a tierra
La proteccin de baja tensin se aplica especialmente en casos de
peligro elevado, por ejemplo en juguetes para nios.
1.5 Seguridad en equipos elctricos
11
Minos
Los electromotores deben protegerse contra sobrecarga, cortocircuito
y contra conexin a tierra o conexin de las masas.
En la eleccin del elemento de proteccin del motor se debe tener en
cuenta la conexin del motor. Por otro lado se debe tener en cuenta
la sobrecarga. Estos factores son diferentes dependiendo de la fase
del proceso: arranque, frenado o funcionamiento continuo.
Para la proteccin del motor se diferencian las siguientes medidas:
- El motor es protegido contra un cortocirtuito por medio de fusibles.
Disipadores bimetlicos actan como proteccin contra la sobrein-
tensidad de corriente.
- En los interruptores del motor se encuentran aparatos con disipa-
dores electromagnticos de cortocircuitos y disipadores bimetlicos.
Se pueden utilizar tambin fusibles.
- Los fusibles se pueden combinar tambin con sensores trmicos.
Estos estn compuestos de un bimetal y se unen directamente al
bobinado del motor. De esta manera se puede controlar directamen-
te la temperatura en el motor, lo que se considera una proteccin
completa del motor.
- Conductores frios se utilizan tambin en lugar de interruptores bi-
metlicos. Su resistencia aumenta con el aumento de la temperatura,
lo cual es detectado por un dispositivo de medida.
En los motores asincrnicos de corriente alterna debe controlarse si
se produce un fallo de una de las tres fases.
En la conexin en Y la corriente aumenta debido a los otros bobina-
dos activando el interruptor protector del motor.
En la conexin en tringulo por el contrario aumenta la corriente en
un bobinado mientras que disminuye ligeramente en los otros dos.
El interruptor protector del motor no puede ser activado cuando la
carga del motor es pequea y este puede quemarse. En este caso
la medida de proteccin ms segura es un conductor frio en cada
bobinado del motor.
En los circuitos elctricos de control se implementan muchas me-
didas para mejorar la seguridad. Una posibilidad es el montaje de
elementos de conmutacin lgicos redundantes.
En caso de peligro es importante desconectar una mquina con ayu-
da de un dispositivo de desconexin de emergencia para llevar a la
mquina a un estado donde no existe tensin elctrica en el sistema.
12
Minos
2.1 Introduccin
2 Puesta en marcha
La puesta en marcha es la ltima fase en la fabricacin de un producto.
Esta fase incluye todos los tareas necesarias para poner en marcha los
elementos de construccin, mquinas o aparatos complejos asegurando
una correcta funcin de estos.
Durante la puesta en marcha de los aparatos y mquinas no se com-
prueba si estos presentan un estado adecuado para un funcionamiento
normal, sino que esta tarea se realiza durante el control de calidad.
En el proceso de puesta en marcha se debe diferenciar principalmente
entre la primera puesta en marcha y las posteriores. Durante la primera
puesta en marcha la mquina se pone en funcionamiento por primera
vez. En este caso puede ocurrir que se pongan primero en funciona-
miento algunas partes individuales antes de que la mquina entre en
funcionamiento en su conjunto.
Las puestas en marcha posteriores se realizan debido a los fallos pro-
ducidos en la mquina y que no permiten que esta siga funcionando.
Antes de poner la mquina de nuevo en funcionamiento deben realizarse
Obrzek 1: ivotn cyklus pstroj nebo zazen

Planifcacin

Montaje

Puesta en marcha

Operacin continua

Puesta fuera de servicio
Vuelta a poner en
marcha
Desmontaje, eliminacin
de chatarra
Figura 1: Ciclo de vida til de aparatos o mquinas
13
Minos
2.2 Instrucciones para la puesta en marcha
Los problemas que ocurren durante la puesta en marcha son debidos
normalmente a difcultades o problemas en otras fases. La bsqueda
de un fallo que implique un gran esfuerzo e inversin de tiempo puede
ser provocada por ejemplo por un fallo causado durante el proceso de
construccin. Aunque por otra parte puede deberse a que la puesta
en marcha no se haya preparado de manera efciente.
Segn la experiencia los fallos que ocurren ms frecuentemente
durante la puesta en marcha son los siguientes:
- Los errores presentes en los programas del PLC (PowerLine
Comunications)
- Los mdulos del programa no estn sufcientemente estructurados
- Los grupos de construccin o partes adicionales no estn montadas
correctamente o no estn bien acopladas
-Faltan grupos de construccin o partes de la mquina
- Fallos en la instalacin elctrica. A menudo estos son provocados
por el montaje de cables en la caja de contactos
- Las conexiones de los tubos de goma y tuberas estn mezclados
El constructor es la persona responsable de disear la mquina para
garantizar que esta pueda ser puesta en marcha de manera correcta.
Este debe prestar atencin tambin al diseo de los elementos indi-
viduales con tal de hacer ms fciles las tareas necesarias durante
la puesta en marcha o incluso para eliminar dichas tareas.
Un diseo del producto adecuado para la puesta en marcha puede
conducir a que se puedan realizar pruebas con anterioridad o a que
sea posible la puesta en marcha parcial.
Para realizar una prueba de ensayo o una puesta en marcha preliminar
los grupos de construccin deben poder montarse previamente, poder
funcionar correctamente y disponer de las interfaces de conexin
necesarias con otros grupos de construccin.
En el ensayo preliminar de los grupos de construccin se puede
comprobar por ejemplo si los componentes estn correctamente
montados o su comportamiento frente a la temperatura y la emisin
de ruidos. Durante el ensayo preliminar tambin se comprueba la
funcin correcta del grupo de construccin.
La puesta en marcha puede incluir adems las siguientes tareas:
- La confguracin de los interruptores de fn de carrera.
- La confguracin de vlvulas neumticas o hidralicas.
- El acabado de las partes defectuosas.
- El ajuste de los accionadores.
Un ensayo preliminar se realiza preferentemente en unidades que
presentan una funcin independiente determinada. Esto ocurre a
menudo en el montaje de plantas, pero no en el campo de la ingeniera
mecnica donde varias partes llevan a cabo diferentes funciones de
la mquina .
14
Minos
Para asegurar un funcionamiento sin fallos de los equipos debe pre-
starse atencin a las normas de montaje y funcionamiento dadas por el
fabricante o por el proveedor. Contar conuna documentacin tcnica
completa y el reglamento de puesta en marcha es de gran importancia.
Para aparatos electroneumticos adems de las normas proporcionadas
por el fabricante deben tenerse en cuenta una serie de normas generales.
Para el montaje o instalacin de aparatos electronematicos se debe
comprobar si los datos tcnicos prescritos de tensin y tipo de corriente
son compatibles con las conexiones y los datos tcnicos del fabricante.
En aparatos neumticos el aire comprimido es conducido a travs
de tubos fexibles de plstico o goma. Estos deben ser instalados de
acuerdo a las instrucciones proporcionadas por el fabricante. Se deben
evitar pliegues provocados por radios de fexin cortos, compresin y
rozamiento. Adems se deben fjar los tubos de tal manera que no se
produzcan movimientos no deseados debido a variaciones de la pre-
sin en la red de aire. Los puntos de fuga no pueden evitarse siempre al
100%, pero debe procurarse que el nmero de estos sea tan pequeo
como sea posible.
Las partes en movimiento como bielas o cilindros deben ser protegidas
adecuadamente para evitar cualquier peligro para el usuario debido al
movimiento de estas piezas.
2.3 Puesta en marcha de equipos neumticos
2.3.1 El uso de engrasadores
Los engrasadores enriquecen el aire comprimido con aceite para que
as las partes mviles sean engrasadas. Para muchos componentes
neumticos basta con un nico engrasado que pone a punto el compo-
nente durante toda su vida til. Por este motivo y tambin debido a que
el uso de engrasadores conlleva a menudo problemas, debera evitarse
el uso de aire comprimido enriquecido con aceite.
Sin embargo el enriquecimiento del aire comprimido con aceite es ne-
cesario en los siguientes casos:
-Los elementos de construccin han funcionado anteriormente con aire
comprimido enriquecido con aceite.
-Los cilindros se mueven muy rpidamente.
-En actuadores rotativos como por ejemplo en los motores de lminas
Para un uso correcto del engrasador se deben aadir un par de gotas por
metro cbico de aire comprimido. Para volmenes conocidos se pueden
dar valores del nmero de gotas por minuto a aadir.
15
Minos
Para comprobar si la confguracin del engrasador es correcta debe
elegirse para el test el cilindro que se encuentre ms alejado. Para ello
se coloca una hoja blanca de papel delante de la ventilacin de la vl-
vula distribuidora que controla dicho cilindro. La distancia debe ser de
unos 10 cm.
Durante el funcionamiento del cilindro debe depositarse en el papel una
capa delgada de aceite. As se asegura que el aceite llegue hasta ese
cilindro. Un exceso de gotas de aceite restantes sobre el papel indica
un exceso de engrasado del aire comprimido.
Slo debe emplearse el aceite indicado por el fabricante. En ningn caso
debe rebajarse el aceite con petrleo, ya que este disuelve las grasas.
A continuacin se citan algunas de las propiedades importantes de un
buen aceite:
- Elevada resistencia al envejecimiento
2.3.2 Realizacin de la puesta en marcha
En cada nueva mquina, mquina reconstruida o reparada existe el
peligro de que un cilindro se mueva incontroladamente. Esto puede
producir daos en el personal o daos en la mquina. Por este motivo
deben elaborarse instrucciones para la puesta en marcha.

Durante la puesta en funcionamiento se deben de considerar los sigui-
entes puntos:
- Antes de poner la mquina en marcha debe controlarse que no exista
presin interna.
- Todos los elementos deben encontrarse en la posicin inicial.
- Se deben comprobar las posiciones de las vlvulas de impulso. Estos
pueden cambiarse manualmente o utilizar un impulso de ajuste.
-Las vlvulas de estrangulacin que determinan la velocidad de la biela
deben estar cerradas.
- La presin debe ser aumentada lentamente. Esto puede realizarse
mediante un regulador de presin manual o de forma automtica.
- Las vlvulas de estrangulacin deben abrirse despacio.
- Debe realizarse un test de prueba sin piezas. Despus el proceso
puede dividirse y realizarse en diferentes fases. La posterior activacin
de las diferentes partes puede realizarse como un servicio por pulsador.
- Se deben controlar las posiciones de los interruptores de los cilindros.
Estos deben de poder accionarse de manera segura y no deben estar
sobrecargados.
- Se debe realizar un nuevo test con una pieza.
- Se debe comprobar si las fuerzas y la velocidad defnidas son alcanz-
adas.
16
Minos
2.3.3. Inspeccin
Durante el funcionamiento de un mquina debe considerarse lo si-
guiente:
- Se debe realizar un control continuado de la funcin, rendimiento y
el estado del sistema neumtico.
- La temperatura ambiente debe estar comprendida en los intervalos
de temperatura permitidos para cada elemento.
- Se debe comprobar regularmente el nivel del fuido en el engrasador.
En caso necesario este se debe rellenar con aceite.
- Se debe comprobar regularmente el nivel de lquido en el decantador
de agua. En caso necesario debe vaciarse el recipiente.
-Los fltros deben de cambiarse de manera regular o en caso necesario
- La presin del sistema debe controlarse regularmente.
-Las cubiertas protectoras y mecanismos de seguridad deben estar
presentes y funcionar correctamente.
-Los aparatos o elementos de construccin deben de estar sujetos
correctamente.
- Los aparatos neumticos deben someterse a un test de fugas. Deben
eliminarse las fugas detectadas.
Adicionalmente se deben controlar los elementos siguientes de un
sistema neumtico:
- El estado del engrasador.
- El estado del fltro y del decantador de agua.
- La funcin del indicador.
- El estado general de la red de tuberas.
- La accesibilidad a los diferentes aparatos.
Al trabajar en la mquina se debe considerar siempre la carrera del
cilindro. Los cilindros pequeos tambin pueden causar daos!
17
Minos
2.4.1 Llenado del equipo con fuido hidrulico
El recipiente, las tuberas, los tubos de goma y los fltros deben de estar
limpios y libres de impurezas antes de proceder al llenado del equipo
hidrulico.
En el proceso se debe tener en cuenta si las vlvulas presentes deben
estar abiertas o cerradas para cumplir sus funciones correspondientes.
En los recipientes hidrulicos no debe permitirse el acceso de aire no
fltrado. El fltro para la entrada y la salida de aire debe funcionar cor-
rectamente.
Slo puede utilizarse el aceite hidrulico indicado por el fabricante. Se
debe prestar especial atencin al tipo, viscosidad y dems propiedades
del aceite.
Antes de llevar a cabo el montaje o la instalacin debe comprobarse si
las conexiones de los elementos electrohidrulicos son compatibles con
los datos tcnicos indicados de tensin y tipo de corriente.
Durante el montaje o la instalacin deben seguirse las instrucciones y
esquemas proporcionados por el fabricante. Las tuberas deben montarse
de acuerdo al diagrama de tuberas suministrado junto con el equipo.
Los tubos no deben estar bajo tensiones mecnicas despus de ser
montados. No deben producirse oscilaciones y otros movimientos que
puedan provocar daos.
Si se emplean tubos de goma debe prestarse especial atencin a que
estos sean sufcientemente largos y no presenten ningn radio de fe-
xin demasiado pequeo. Las tuberas y tubos de goma no deben tener
puntos de rozamiento ni estar doblados o apretados.
Se debe comprobar la limpieza de las tuberas antes de montarlas y
limpiarlas en caso necesario. Deben comprobarse las partes internas de
tuberas que han sido soldadas o dobladas por aplicacin de calor para
constatar la ausencia de cascarillas. La limpieza de tuberas y tubos de
goma sin vlvulas y cilindros elimina las impurezas presentes.
En las tuberas de fuga no debe producirse ningn atasco. El fuido hi-
drulico debe poder fuir libremente de regreso al tanque .
En caso necesario se deben proteger las partes abiertas del cilindro
como por ejemplo la biela. Las partes mviles no deben suponer tampoco
peligro alguno para el personal.
2.4 Puesta en marcha de equipos hidrulicos
18
Minos
2.4.2 Realizacin de la puesta en marcha
Durante la puesta en marcha deben de considerarse los siguientes
puntos:
-Antes de cargar el equipo hidrulico debe realizarse un test de una hasta
cuatro horas con el equipo vaco.
- Se debe instalar una vlvula de seguridad siguiendo los requisitos
especifcados por el fabricante. Finalmente se debe precintar la vlvula
de tal manera que la presin no pueda ser modifcada.
-Deben colocarse las vlvulas de estrangulamiento, reguladores de cau-
dal y vlvulas de presin . Estas vlvulas deben ser tambin precintadas.
- Durante el funcionamiento del equipo en vaco deben controlarse la
presin, el nivel de aceite, las temperaturas de la bomba y del motor de
propulsin del aceite hidrulico. Se debe realizar un control para evitar
la aparicin de fugas.
-El equipo debe ser aireado despus de arrancar la bomba hidrulica.
Esta accin debe repetirse cuando el aceite hidrulico ha alcanz-
ado su temperatura de trabajo. Tambin se debe comprobar nuevamente
el nivel del fuido.
- Despus de la marcha en vaco se debe cargar el sistema. Durante la
carga la presin debe ser controlada de forma continuada. En esta fase
debe tambin prestarse atencin a las fugas, ante todo en las uniones
roscadas y cierres. Las fugas solo pueden ser selladas cuando no hay
presin en el sistema.
- Despus de que las condiciones normales de trabajo sean alcanzadas
se realiza un control de las velocidades del cilindro y del accionador. Los
valores medidos deben escribirse en el protocolo. Los posibles defectos
deben ser anotados tambin en el protocolo. No deben sobrepasarse
las temperaturas permitidas.
- Se deben limpiar los fltros presentes despus de su puesta en marcha,
especialmente cuando se usan vlvulas proporcionales y de control.
- Durante la puesta en marcha de bombas de mbolos axiales debe te-
nerse en cuenta que estas no pueden aspirar el fuido por ellas mismas.
Estas deben llenarse primero con aceite hidrulico.
- En el cambio de bombas debe tenerse en cuenta que en las bombas
fras no debe ser utilizado aceite caliente.
Durante el llenado del fuido hidrulico debe prestarse especial atencin
a la limpieza. El fuido puede contener agua o suciedad incluso en los
tanques de almacenamiento. Por este motivo el aceite a aadir debe
tambin ser fltrado. No se permite la presencia de agua en el equipo.
Los hidroacumuladores deben ser llenados con especial cuidado. Los
hidroacumuladores con gas solo debe ser pretensados con nitrgeno.
Las directrices dadas por el fabricante deben ser tenidas en cuenta.
Antes de la puesta en marcha debe comprobarse la direccin de giro de
la bomba hidrulica. Esto se comprueba encendiendo la bomba durante
unbreve perodo de tiempo. El equipo no debe estar presurizado en ese
momento con tal de que no se establezca presin al comienzo. La lnea
de succin de la bomba debe estar abierta.
19
Minos
Durante el funcionamiento de un mquina debe considerarse lo si-
guiente:
-La funcin, el rendimiento y el estado del equipo hidrulico deben
ser controlados de manera continua.
- Se debe prestar especial antencin a la temperatura del fuido hi-
drulico y su enfriamiento
- El nivel de fuido debe ser controlado de manera regular En caso
necesario debe rellenarse ms cantidad fuido. Un aumento del nivel
de fuido indica la presencia de agua.
- La presin del sistema debe ser controlada de forma continua. Cual-
quier desviacin de la presin provoca un funcionamiento incorrecto
del sistema.
- Las bombas y motores deben funcionar de modo relativamente
silencioso.
- Las cubiertas protectoras y mecanismos de seguridad deben estar
presentes y funcionar correctamente. Los aparatos o elementos de
construccin deben de estar tambin correctamente sujetos.
- En el equipo hidrulico tambin es importante la ausencia de fugas.
Las fugas deben ser cerradas cuando el equipo est apagado.
Los equipos hidrulicos deben controlarse regularmente. Para estos
controles deben considerarse los siguientes puntos:
- Debe controlarse el estado del fuido hidrulico
- Tambin debe controlarse la suciedad en tamices o fltros y proceder
a su cambio cuando sea necesario. El correcto funcionamiento de los
separadores magnticos tambin debe ser controlado y en caso de
producirse la acumulacin de suciedad se debe proceder limpiarlos.
- El funcionamiento de la pantalla del aparato debe tambin ser
controlado
- Debe comprobarse la accesibilidad a todos los elementos de con-
struccin.
- El estado general de la red de tuberas debe ser evaluado.
- Los acumuladores de presin requieren una atencin especial. En
los acumuladores de presin con gas debe comprobarse la presin
de tensin y corregirla en caso necesario.
Los equipos hidrulicos con vlvulas de control tambin requieren
una atencin especial. Debido a su sensibilidad a la suciedad deben
considerarse los siguientes puntos durante el proceso de limpieza:
- Desmontar las vlvulas de control antes de la limpieza y colocar en
su lugr elementos de drenaje. De este modo la lnea de presin y la
lnea de refujo estn conectadas entre si. Las tuberas en direccin
al cilindro quedan bloqueadas.
- Antes de comenzar con la limpieza el elemento fltrante del fltro de
presin debe ser eliminado .
- Despus de acabar la limpieza del equipo el elemento fltrante pue-
de ser montado de nuevo y el fltro del refujo puede ser cambiado.
- Limpiar de nuevo el equipo y montar de nuevo la vlvula de control.
2.4.3. Inspeccin
20
Minos
2.5 Puesta en marcha de aparatos elctricos
Antes de poner en marcha un accionador elctrico, este debe ser
sometido en primer lugar a un test. En este test se debe probar que el
accionador cumple las caractersticas tcnicas de la mquina.
En el primer ensayo en el campo de pruebas el accionador es conectado
a la tensin elctrica. Adems de los valores de electricidad, determina
tambin la consistencia mecnica. En este proceso se investigan las
siguientes propiedades:
- La temperatura que resulta del calentamiento de la mquina en fun-
cionamiento.
- La capacidad de sobrecarga producida por corrientes elctricas eleva-
das o momentos de giro de gran magnitud.
- El nmero de revoluciones es igual al nmero nominal de revoluciones
multiplicado por un factor de 1,2. La duracin del nmero de revoluciones
elevado es de dos minutos.
- La resistencia del aislante de las bobinas del equipo.
- El momento de inercia de la masa del equipo.
Es posible que las propiedades individuales presenten desviaciones
respecto de los valores ideales. En la medida en que los valores estn
dentro del rango defnido por las tolerancias, la mquina puede ser ent-
regada y puesta en marcha por los clientes.
Antes de ponerla en funcionamiento deben realizarse otras pruebas
adicionales. Los datos resultantes ms importantes deben ser recogidos.
Para las pruebas se deben seguir los protocolos existentes.
Algunos de estos valores en el caso de los electromotores son la inten-
sidad de corriente nominal, la intensidad de corriente mxima, la frecu-
encia y el nmero de revoluciones. Tambin se debe tener en cuenta la
ventilacin del motor y los interruptores de proteccin.
Durante la puesta en marcha se deben considerar los siguientes puntos:
- Se debe comprobar la correcta instalacin de los fusibles.
-Despus de encender el equipo se debe medir la tensin presente en
ese momento.
- Se debe controlar la direccin de rotacin del motor.
- Se deben comprobar los interruptores de proteccin del circuito de
mando.
Los bornes, escobillas y los elementos de sujecin de las escobillas
deben ser controlados de manera visual.
- El ajuste mecnico y conexin del motor con las partes operativas del
equipo deben ser controlados.
De manera general se puede concluir que se debe controlar si las nor-
mas y directivas dadas se cumplen
21
Minos
2.6 Puesta en marcha de controladores lgicos programables
Al contrario que en los controladores lgicos con rel y contactores ,
en los controladores lgicos programables es posible hacer un test por
separado del programa o software y del hardware. Para esto se requiere
de un programa de simulacin.
El ajuste de las entradas y el control del encendido de las salidas puede
ser realizado con un simulador de hardware. Las entradas del controla-
dor PLC son activadas de manera selectiva mediante interruptores sin
tensin. La activacin de las salidas se indica normalmente a travs de
diodos luminosos o lmparas.
Sin embargo tambin es posible ajustar las entradas individuales con el
software y as controlar los mdulos individuales del programa.
El programa se prueba en el aparato de programacin con el que est
conectado el controlador PLC.
El monitor del aparato programador permite observar el desarrollo del
programa del programador PLC.
2.6.1 Fallos tpicos de programacin
Antes de realizar el test se deben comprobar los siguientes errores
tpicos en el programa del controlador PLC:
-Indicadores, salidas, elementos de tiempo, contadores u otras variables
no son arrancados por el programa.
-Las direcciones de indicadores u otras variables son asignados ms
de una vez. Esto conduce a diferentes resultados en distintas partes
del programa.
El software de programacin actual reconoce estos errores y alerta a
los programadores.
Despus de corregir los fallos en el programa, este puede ser cargado
en el controlador PLC. Se debe guardar el programa creado ya que al
controlador PLC solo se transfere el cdigo de programacin. Slo de
esta manera puede ser ms tarde modifcado el programa del contro-
lador PLC.
Antes de montar el controlador PLC debe comprobarse que la tensin
de trabajo del controlador PLC y las tensiones de entrada y de salida
son compatibles con los valores de tensin del equipo
22
Minos
3.1 Defnicin
3. Bsqueda de errores
Un error se defne de acuerdo a la norma DIN 31051 de la siguiente
manera: Un error implica el no cumplimiento de un requisito referente a
un rasgo esencial de una unidad observada.
La funcin se defne a travs de la operacin, accin, propsito u objetivo
del objeto observado.
Una funcin de error se defne como una funcin que no se puede llevar
a cabo como se desea o no tiene lugar.
Al contrario que una funcin de fallo, una perturbacin es la interrupcin
de una funcin especfca de un objeto observado.
En el caso de una avera se produce la interrupcin de una funcin es-
pecfca debido a motivos relacionados con el objeto mismo cuando este
est operando dentro del rango de operacin permitido.
La causa de una perturbacin o de una avera es por tanto el fallo.
3.2 Localizacin y resolucin de problemas y errores durante la puesta en marcha
La bsqueda de perturbaciones y errores durante la puesta en marcha de
controles hidrulicos, neumticos y elctricos requiere un orden. Cuanto
ms complicada sea la estructura de los controles, ms importante es
el mtodo de bsqueda de errores.
Una completa documentacin que refeje el estado tcnico real es de
gran ayuda para el personal encargado de la puesta en marcha. Dentro
de esta documentacin podemos encontrar:
- documentos tcnicos como los diagramas de operacin hidrulicos,
neumticos y elctricos, diagramas de circuitos, planos de localizacin
con valores para la instalacin, listas de aparatos y de piezas,
- documentacin tcnica con instrucciones de uso para determina-
dos grupos de construccin, descripciones tcnicas y diagramas de
funciones,directivas para la puesta en marcha,
- manual de puesta en marcha,
- instrucciones de mantenimiento,
- manual de instrucciones para el anlisis de fallos.
23
Minos
Ejemplo
3.3 Procedimiento para la bsqueda de problemas y fallos
Cuando una perturbacin o un fallo aparecen en un sistema complejo esto
se ve indicado por una funcin de fallo. Se produce una suspensin de
la funcin del equipo. Para que la causa del error o perturbacin pueda
ser localizada y eliminada rpidamente la secuencia de la bsqueda
debe realizarse en el orden adecuado.
1. Diagnstico de la perturbacin (determinacin de la perturbacin,
acsticamente, pticamente)
2. Limitacin del campo de error por medio de herramientas auxiliares
(por ejemplo mediante un diagrama de funciones o un diagrama de
operacin)
3. Eliminacin del error o perturbacin.
3.3.1 Bsqueda de problemas y errores mediante diagramas de funcin
El diagrama de funciones ofrece un modelo apropiado para limitar para
limitar tanto perturbaciones como fallos tcnicos. Los diagramas lgicos,
los diagramas de rutinas funcionales o diagramas de marcha del pro-
grama son tambin muy vlidos para esto. El diagrama de funciones
junto con el diagrama de operacin representan una combinacin muy
buena a usar en la bsqueda de fallos.
3.3.2 Bsqueda de problemas y errores mediante programas de depuracin
El trabajo continuo con programas de bsqueda de errores y la experi-
encia adquirida durante la bsqueda de errores en equipos especiales y
sistemas hacen que los programas de bsqueda de errores sean cada
vez mejores y ms completos. Sin embargo el personal de mantenimiento
debe llevar debidamente los cuadernos de inspeccin y registrar todas
las perturbaciones.

La bomba hidrulica instalada produce un ruido elevado.
Esta descripcin es un diagnstico de la perturbacin.
Despus de realizar un diagnstico lo ms adecuado es emplear a con-
tinuacin un programa de bsqueda de fallos ya existente.
Las preguntas se responden de manera secuencial. En el momento en
que se encuentra una posible causa del fallo, el procedimiento indicado
para la reparacin deber de ser ejecutado. A continuacin debe com-
probarse si el fallo fue resuelto en su totalidad. Para ello el programa
de bsqueda de fallos se inicia desde el principio con tal de comprobar
la existencia de fallos
24
Minos
Figura 2: Programa de bsqueda de fallos Ruido elevado de una bomba hidrulica
Ruido elevado
S
S
S
S
S
S
S
No
No
No
No
No
No
No
Estn alineados la bom-
ba y el electromotor?
Es el nivel de aceite en
el tanque adecuado?
La corriente de entrada a la
bomba, est sin estrangular?
El aceite succionado,
est libre de aire?
Puede succionar aceite
al bomba?
Se est utilizando el tipo
de bomba adecuado?
Ha disminuido el ruido?
Alinear la bomba, controlar el desgas-
te del acoplamiento
Rellenar el tanque con aceite
Limpiar el fltro en al lnea de succin,
la lnea de succin est doblada, la
viscosidad del aceite es demasiado
elevada, el nmero de revoluciones
de la bomba es demasiado elevado,
fallo de la bomba de alimentacin, la
seccin transversal de al tubera es
demasiado pequea, eliminar la con-
traccin o la zona oprimida en la lnea
de succin
El fnal de la lnea de succin no se haya
sufcientemente profundo por debajo del
nivel medio de aceite, el fnal est muy
cercano a la lnea de refujo, fugas en
las conexiones de al lnea de succin, el
aceite del refujo contiene aire, el sello de
la bomba es defectuoso.
Tanque demasiado hermtico, cambiar el
fltro de aire. Comprobar la direccin de giro
de bomba
Colocar el tipo de bomba adecuado
Aislar acsticamente la bomba, tanque
y tuberas, disminuir el nmero de revo-
luciones, fjar las tuberas para disminuir
la velocidad del aumento de la presin,
modifcar al retroalimentacin en funcin de
la longitud de la tubera y la frecuencia de
la vlvula de presin. Realizar una amorti-
guacin pasiva del ruido.
25
Minos
3.4 Fallos comunes durante la puesta en marcha
De acuerdo a la experiencia existen una serie de fallos que tienen lugar
de manera ms frecuente. Estos fallos deben de tenerse siempre en
cuenta. Entre estos fallos encontramos:
a)Fallos electroneumticos:
- suministro insufciente de aire comprimido al cilindro,
-presin de trabajo demasiado baja,
-lneas de conexin del cilindro cambiadas,
- los interruptores de proximidad no estn colocados correctamente,
- conexin errnea de la entrada y salida al controlador PLC.
b) Fallos electrohidrulicos:
- las lneas de operacin de presin y del tanque estn mezcladas entre s,
-ajuste incorrecto de la vlvula de control de la presin,
- los interruptores de proximidad no estn colocados correctamente,
- conexin errnea de la entrada y salida al controlador PLC.
c) Fallos elctricos:
-los cables y lneas de conexin estn mezclados,
- fallos en el cableado.
d)Fallos del controlador PLC:
- fallos en el software,
-fallos en el hardware.
3.4.1 Aplicacin de controladores programables de memoria (PLC) para la bsque-
da de errores
Si se usa un controlador PLC para controlar un sistema complejo es
recomendable realizar un test previo del control del sistema sin los
componentes hidrulicos, neumticos y elctricos del componente
de potencia (elementos actuadores, elementos accionadores, etc).
En funcin del fabricante del controlador PLC las funciones se llaman
de manera diferente pero presentan la misma funcionalidad. De cual-
quier manera se debe aprovechar la posibilidad de hacer un test del
programa del controlador PLC.
26
Minos
Ejemplo
3.5 Bsqueda de fallos durante la puesta en marcha
1. Errores durante el encendido
Consecuencias:
El control no puede ser encendido. Todos los cilindros neumticos con
una excepcin estn en posicin fnal.
Bsqueda de error:
En primer lugar, debemos determinar si todos los cilindros estn en
posicin de inicio. El chequeo detecta que el cilindro 1A no est en
posicin de inicio.
Por consiguiente, la posicin del sensor del drive in no est activada
y el correspondiente aportacin del controlador PLC no est establecido.
Esto tambin puede ser detectado mientras se ejecuta el test de la funcin
PLC o a travs de la entrada LED. El control no puede ser empezado
porque una de las condiciones de comienzo no est en su sitio.
La pregunta por qu el cilindro 1A no est introducido? deber ser
respondida a continuacin.
Una causa posible es que la vlvula de impulso est en posicin in-
correcta. La vlvula debe ser devuelta a su posicin inicial a travs del
apoyo de operacin manual. Si el cilindro 1A se mueve a su posicin
inicial ahora, la posicin del sensor drive in ser activado y en control
podr ser empezado.
El LED de la correspondiente salida de la retraccin del cilindro nos
muestra la orden de la retraccin. A pesar de la presencia de la seal,
el cilindro 1A no funcionar.
Ahora, debemos chequear cul de las espirales de imanes en la vlvula
estn activadas. El test detecta que los conectores de las espirales de
imn estn desordenados. Esto tambin puede ser detectado a travs
del LED de los conectores. Despus de la correccin, el cilindro funciona
y el control puede trabajar adecuadamente.
Antes de ejecutar las correcciones de los errores, el interruptor de apa-
gado de emergencia debe ser activado para prevenir un accionamiento
inmediato despus de que los errores hayan sido eliminados, lo que
puede causar lesiones.
El resultado de la bsqueda de errores:
Los conectores de las vlvulas estaban desordenados durante el montaje.
Por eso, el cilindro 1A no estaba en su posicin de inicio.
27
Minos
Figura 3: Ejemplo de una red de programa PLC.
Ejemplo 2. Errores durante la puesta en marcha
Consecuencias:
Todos los cilindros estn en su posicin inicial pero la operacin no
puede empezar.
Bsqueda de errores:
La funcin del test del PLC deber ser usado primeramente para la
bsqueda de errores. Por lo tanto, el mando relativo deber ser usado
para cambiar a la red, la cual dar la seal de inicio. Esta es la red 4 en
el ejemplo.
Est detectado que en esta red la seal de reajuste (reset) tiene el esta-
do de seal 1 de acuerdo con la bandera M 2.0. La seal de reajuste
o puesta a cero es por consiguiente activa aunque no debera estar
encendida al principio.
Ahora debemos cambiar de red con la ya activada bandera M 2.0. sta
puede ser, por ejemplo, la red 9. Ahora es posible revisar por qu la
bandera M 2.0. est aun lista.
Red 9 Reajustar la secuencia de tacto
;B3 cilindro de tacto retractado
;B5 cilindro de presin retractado
;B8 presin hidrulica cambiada
&
tacto ON
pre ON
presin H
tacto ON
pre ON
presin H
28
Minos
Despus de revisar la red detectamos que las dos posiciones fnales
drive in del cilindro de tacto y el cilindro de apretar estn activos. A pesar
de que las dos posiciones fnales estn activadas, la puerta de salida
AND no coge el estado 1 y la bandera M 0.5 no est lista.
Despus viene una puerta OR. sta es sufciente para que seal de
entrada est activa para colocar la bandera M 2.0 en la salida.
Detectamos que la salida h_presin (I 1.7) toma el estado 1. Esta seal
debe mostrar que la presin hidrulica ha excedido los lmites permitidos.
Este error es ya presente aunque el suministro de la presin hidrulica
no est aun encendido. Por consiguiente, tampoco hay presin aplicada.
La lnea de presin en el manmetro tampoco indica ninguna presin.
Ahora deberamos controlar por qu el interruptor de presin da una seal
a pesar de que no hay ninguna presin. Esto puede ser causado por un
defecto en el interruptor de la presin o por un error de conexin en el
hardware. El interruptor de presin debe ser conectado como contacto
obturados como est descrito en al documentacin.
El resultado de la bsqueda de errores:
Est determinado, que el interruptor de presin no est correctamente
conectado. El contacto de apertura estaba conectado en vez del contacto
obturador. Por eso la presin apagada produce una seal.
Despus de reconectar el contacto obturador, la seal del enchufe de
la presin no se vuelve a aplicar a la red 9 y la bandera M 2.0 no ser
puesta en marcha. Ahora, todas las condiciones requeridas para la puesta
en marcha del control en la red 4 estn en orden y la operacin puede
ser empezada.
29
Minos
Ejemplo 3. Errores durante la puesta en marcha
Consecuencias:
El control funciona sin ningn problema. El cilindro 2A vuelve a su posicin
de inicio pero el cilindro de presin hidrulica 3A no se mueve.
Bsqueda del error:
Se propone el siguiente procedimiento:
La seal run out para el cilindro 3A es generada por el interruptor de
posicin fnal en el cilindro 2A de acuerdo al diagrama de funcin. El
mismo interruptor hace que el cilindro 2A ruede.
Es la seal de entrada del interruptor de posicin fnal presente?
S, de lo contrario el cilindro 2A no rodara.
Ahora empezamos con el test de funcin PLC.
Est la correspondiente bandera de la secuencia de paso colocado
en el programa? Y respectivamente, est el paso responsable del mo-
vimiento hacia fuera del cilindro hidrulico 3A activado?
S, el programa ha colocado la espiral magntica de salida en la posicin
correcta.
Est esto indicado a travs de la salida LED del PLC?
S, el LED brilla.
Est la correspondiente espiral activada?
S, esto puede ser examinado sacando el conector y metindolo de nuevo.
Se pueden escuchar sonidos de encendido. El LED de la espiral mag-
ntica brilla cuando el conector est adjunto.
30
Minos
La bsqueda debe seguir usando el diagrama de conexin hidrulica.
Est la presin puesta en el puerto de la vlvula 4/2 de control direc-
cional?
S, la presin est aplicada a la vlvula de control direccional.
Estn las lneas de conexin operacional del cilindro revueltas?
No, las lneas de conexin operacional del cilindro estn conectadas
correctamente.
Est la presin puesta en la salida B de la vlvula de control direccional?
S, la salida B de la vlvula direccional est presurizado.
Esto signifca que error debe estar entre el puerto B de la vlvula de
control direccional y la conexin del cilindro en el lado del pistn o el
fuido hidrulico es incapaz de circular hacia la otra conexin del cilindro.
Antes de todo, tenemos que revisar la correcta instalacin y funcionami-
ento de los componentes interyacentes. Estos componentes son:
- Control de la vlvula de retencin
- Interruptor de presin
El resultado de la bsqueda:
Es determinado que el control de al vlvula de retencin no ha sido
instalado correctamente. Ha sido instalado inversamente y por eso fun-
ciona como elemento bloqueador. Esto evita que el cilindro hidrulico
3A se agote.
Reinstalar la vlvula de manera correcta hace que el control funcione
adecuadamente.

Mecatrnica
Mdulo 8: Mantenimiento y
diagnstico

Libro de Texto
(Concepto)

J erzy J drzejewski

Polonia





3
Minos
ndice
1 Objectivos y tareas para el diagnstico y la asistencia remota 5
2 Sistema de diagnstico 7
3 Mantenimiento y reparacin del sistema de diagnstico 12
4 Tendencias de desarrollo 16
4
Minos

Remote diagnostics and servicing of mechatronic systems - Textbook
Minos

5
1 Aims and tasks of remote diagnostics and servicing
Modern machine systems are highly automate d. The contr ol systems
used in the automation perform their tasks on the basis of instructions
(control decisions) gene rated in microprocessor s, processor s or com-
puters. Cont rol decisions are take n on the basis of signals from sen-
sors located in executin g mechatronic system components, supplying
information about the condition of the latter and about the performance
of the tasks. The inform ation is use d to infer about system operation
and task (process) performance correctness and to evaluate the inten-
sity of distur bances resulting in error s which need to be actively mini-
mized and compensated. The contro l is conducted according to an al-
gorithm whi ch takes int o account a ll the factor s having a bearing on
the functioning of the mechatronic system and on the perfo rmance of
the processes. In many cases cont rol functions are carried out intelli-
gently using appropriate AI tools. T he diagnosing of a sin gle mecha-
tronic system, whole machines an d processes, the supervising of the
operation of mechatronic systems a nd machines and their diagnosing
for service purposes can be made intelligent.
Malfunctions of and damage to ma chines during their operation result
in high costs of production delays, standstills and repairs for the users.
Therefore it has become necessary to continuou sly monitor machines
and processes, forecast disturbances, take measures preventing proc-
ess quality deterioration and take necessary remedial actio ns based
on the forecasts. Such monitoring is more and more often remote and
decisions are taken remotely. Eve n service functions are performed
remotely. In man y cases it is nece ssary to monitor and service re-
motely since only the manufacturers of mechatronic modules and sys-
tems have the require d knowledg e to ident ify nonstandard distur-
bances and their effects and to take service decisions.
The task of remote diagnostics is to wirelessly t ransmit (for a short o r
considerable distance) diagnostic signals with the require d informa-
tional content from the diagnosed object to a near or far receiver, a
monitoring station or a monitoring centre. A proper inference system,
an intelligent advisory system or an expert will assess the disturbances
and will take appropriate service decision s, remotely generating fore-
casts, evaluating the deviations and identifying the degradation of the
operating parameters with a required accuracy and probability. The di-
agnosing systems response are diagnostic inf erences which are th e
basis for taking service decisions.
The tasks of a remote servicing system include:
- preventing excessive deterioration of mechatronic system (machine
and equipment) operating parameters by reducing disturb ances and
compensating errors;
- predicting excessive errors and defects befor e they occur, whereby
remedial action can be t aken in a planned and prepared way to keep
adverse economic consequences to minimum (intelligent action);
- optimum planning of service tasks for operating periods most conven-
ient to the user.

Minos

6
A revolution in remote diagnostics was the de velopment of wireless
supply of sensors and wireless reception of their diagnostic signa ls,
whereby the measuring systems could be miniaturized, measurements
could be improved and the structur e of objects could be penetrated by
means of sensors to satisfy diagnostic needs.
The connection of sensors to communication networks has r esulted in
almost limitless possibilities of co ntrolling the d iagnosis process using
not only single sensors but also groups of sensors. As a re sult, infor-
mation from sensors ca n be used by control, diagnostic and forecast-
ing systems. This is of great signif icance for th e diagnosis of mecha-
tronic system components and modules.

Minos

7
2 Idea, structure and operation of diagnostic system
Diagnostics of machines ensures th eir precise and reliable operation.
The more complex a machine, its mechatronic system an d the con -
ducted technological pr ocesses are, the larger the number of various
disturbances which nee d to be periodi cally or continuously monitored
and the err ors they ca use reduced. The high er the precision require d
of machines (diagnosed objects), the greater the precision and reliabil-
ity of identif ication ( i.e. the greater the precisio n of the se nsors, the
processing of diagnostic signals and transmitting them to a monitor, a
control syst em and a diagnostic or service cent re) must be. Thus the
design or choice of a proper diagnostic system, software and hardware
requires extensive knowledge of machine building, the processes in-
volved, the theory and practice o f diagnosis and all diagnostic system
components.
Diagnostic complexity a nd precision depends on the effect which the
diagnosed parameters of machines have on the latters work proc-
esses. Typical malfunct ion percentages for a selected machining cen-
tre are shown in table 1 and typical quantities to be monitored are pre-
sented in Fig. 1.

Malfunction location Share [%]
Conveying and feeding objects 20.1
DNC system 18.2
Retooling mechanism 14.6
Tool length setting 14.1
Machine tool mechanical assemblies 12.1
Tool damage 6.8
Workpiece clamping 2.6
Fine-tuning control 1.7
Feeding coolant 1.7
Clamping palettes 1.1
NC system 0.9
Problems with chips 0.9
Hydraulics 0.9
Other malfunctions 4.3
Table 1: Malfunction percentages for machining centres

Minos

Full diagnostics of such a complex object as an operating machine tool
is very difficult and co stly. Sensors f or continuous or periodic monitor-
ing must be permanently installed within the machine tool structure,
which is hig hly expensive. The sensors are co nnected by wires and
sometimes wirelessly (using proper communication standard) to signal
processing circuits. The signals must be explicit, i.e. they should pre-
cisely infor m about any changes in the monitored qua ntities and
should not be subject t o any interference during their tran smission t o
processing circuits. Th e processe d signal is then used in inference
which, in a simple case, consists in evaluating t he measured quantity
against the value proper for the monitored para meter. The result of in-
ference is t he basis for the formulation of diag nostic conclusions. For
complex ph enomena a nd object b ehaviours many diagn ostic signals
must be simultaneously evaluated. Such an inf erence process can be
highly complex and req uire very complex proc edures and algorithms
and sometimes artificia l intelligence tools: fu zzy logic, artificial neural
networks and expert systems.
Also the efficiency of the communic ation system, especially when the
diagnosed quantities are critical for system operation reliability (require
a quick response), is important. T he further away fro m the signal
source the sensor is, the greater the danger that the monitoring system
sensitivity may be not high enough and the response time t oo long. In
such cases it may become necessary to e mploy measurement amplifi-
ers integrat ed with the sensors, digital filter s and proper signal proc-
essing. In this way one can greatly increase the measurement resolu-
tion.

Tool wear
Tool
temperature
Geometry
deformation
Vibrations
Main
drive load
Feed
drive load
Supply voltage
Rotation speed
Ball screw forces
Spindle torgue
Oil feed
Oil pressure
Oil temperature
Air pressure
Acoustic emission
Clamping pressure
Feed force
Positioning accuracy
Axies and connectors
Palette clamping force
Guard closing
Geometry
of unmachined
workpiece
Presence
of unmachined
workpiece
Palette clamping force
Workpiece temperature
and geometry
Machine tool temperature
Air temperature
and humidity
Machine force
Tool chipping
Fig.1: Typical machining centre quantities requiring monitoring
8

Minos

The input data for object diagnostics are:
- diagnostic signal properties and a cquisition points (sensor locations,
the rate of changes and availability for service),
- the boundary values of controlled quantities,
- dependencies between the gener ated signal and the dist urbances in
the performance of an object or a process,
- sensors a nd measuring instruments (sensit ivity, complexity, adapta-
bility, numerousness, cost, the degree of automation),
- the form of acquired information,
- the methods of processing signals,
- verification methods,
- the method of communicating with receivers,
- the strategy of diagnosis,
- inference methods.
In order to reduce the number of sensors and the complexity of the
signal processing system one should use such sensor s which ca n
supply much information about the behaviour of an object.
Measurement paths can be much si mplified and diagnostic information
more easily acquired if intelligent converters are used. The structure of
an intelligen t force converter is shown in Fig. 2. These are usually
small-sized units made as MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems)
microstructures, which include a sensor with a matching digital ampli-
fier and a microprocessor with sto red knowledge for intelligent signal
processing.

PC
Outputs,
Alarm
a/c
DIN 66348
Inputs
5|2|6|9|3
RS 485
RS 232
Force
sensor
1
Pressure
sensor
Temp.
sensor
M
i
c
r
o
p
r
o
c
e
s
s
o
r
a
/
d

c
o
n
v
e
r
t
e
r
S
a
m
p
l
i
n
g
-
s
t
o
r
i
n
g

s
y
s
t
e
m
Force
sensor
2

Fig. 2: Structure of intelligent force converter
9

Minos

10
The criteria for designing diagnostics are:
- diagnostic signal sensitivity to changes in machine/process perform-
ance and information capacity,
- the degree of machine/process degradation,
- the level of service personnel qualifications,
- reliability,
- operating costs.
A typical unit for diagno sing mechanical objects consists of the follow-
ing assemblies and components:
1. A measuring system (sensors, mat ching systems respo nsible
for energy a nd information matching of signals, diagnostic sock-
ets for retrieving information from the object).
2. Instrumentation amplifiers, a/d conve rters, channel selectors, I/O
ports and other.
3. A digital sig nal processor (used for calculating diagnostic symp-
toms).
4. A decision system (incorporating logic converters, voltage level
translators, digital comparators and other).
5. An informat ion display system whi ch decodes information and
presents it in the form most convenient for t he user (monitor,
printer, analogue indicators, digital indicators and other).
6. An informa tion storag e system (memory: RAM, RAM-DISK,
VDISK).
7. Software (operating system, signal processing and analysis, state
diagnosis and prediction, functions performed by the diag nostic
unit, communication b etween system layers, system ope ration
management).

Minos

A block diagram of the diagnostic unit is shown in Fig. 3.

Components
Diagnostic
signal
sensors
Diagnostic
system
Diagnostic
sockets
DIAGNOSTIC UNIT
Processor
Multichannel
diagnostic signal
converter
RAM, RAM-DISK,
VDISK
System bus
Keyboard Monitor Printer Software

Fig. 3: Block diagram of microprocessor diagnostic unit
11

Minos

12
3 Idea, components and operation of service diagnosing system
As opposed to the general diagnosing of the operation of an object and
the work pr ocesses the latter carries out, which informs the user if the
disturbances are within permissible limits and if sufficient product accu-
racy is bein g achieved, the purpose of service diagnostics is period ic
error correction and planned recovery of the correct operating parame-
ters. Service diagnostics consists in tracking the degree of object (ma-
chine) degradation in order to apply error correction and compensation
or carry out a planned and well prepared repairs during a short stand-
still at a t ime convenient for the use r. Thus the purpose of service di-
agnostics is to restore the machines operating parameters guarantee-
ing the desired process (product) accuracy.
In order to forecast the degradation of machine components one must
probe deeper into the wear processes and the mechanism of change
of operatin g parameter values (sympto ms of progressin g damage)
than in general diagnostics. This means that in service diagnostics one
must apply extensive up-to-date knowledge about the design and op-
eration of the machine, its precision, disturbances in the precision, er-
ror correction and compensation methods and repair techniques and
technologies.
Service diagnostics capabilities should be generally taken into account
already at the machine design stage. This applies particularly to the lo-
cation in the machine of (intelligent) sensors and components enabling
their communication w ith the use rs or manufacturers diagnostic-
servicing ce ntre. Also at this stage simulations of the dep endencies
between diagnostic sign als and defects should be carried out, which
will facilitate forecast ing service a ctivities and determining the needs
relating to the structure of the measuring systems.
The application of knowledge in this kind of diagnostics involves mod-
elling machine behaviour in the ope rating conditions, modelling error s
in the form of simplified functions suitable for periodic supervision and
compensation, limited forecasting and modelling permissible deteriora-
tion in machine performance and possible types of damage.
These are highly complex activitie s and require adequate computer
hardware and software and highly qualified designers. In many cases
one can use dedicated commercial software and diagnostic modules.
A typical graph of mac hine/technological device operating parameter
degradation, with the ad missible value and the boundary value of th e
measured signal (diagnostic symptom) marked (indicating whether the
machine is or is not functional), is shown in Fig. 4. If the symptom ex-
ceeds admissible value U
d
, this means that the diagnosed device is no
longer fully functional but it can be o perated for a certain time, i.e. it is
still capab le of performing its functions. If t he sympto m e xceeds
boundary value U
g
(which marks t he ultimate date for do ing repairs),
this means that it is no longer fit for use. Serviceability and unservice-
ability areas can overlap to some extent. In th e overlapped area the
device is not fully functional but still serviceable (Fig.5).

Minos

S
i
g
n
a
l
/
s
y
m
p
t
o
m
- Boundary value
Serviceable
Uniserviceable
U
g
Ud
Not fully functional
but serviceable
U
g
Ud
- Admissible value
Unserviceable
Structure parameter/technical condition
Functional
Serviceable

Fig.4: Classification of technical condition of machines and devices

Nonfunctionality
area
Serviceability
area
Functional
but serviceable
Unserviceable

Fig. 5: Areas of technical condition of machines and devices
13

Minos

The range in which in t echnical object operatio n is aided with knowl-
edge processing and diagnostics is shown in Fig. 6. The range covers
a very wide spectrum of analyses and the use of AI tools.

DIAGNOSTIC TASK
(real objects)
MECHANICAL MODELS
(structure and condition characteristics)
STRUCTURAL
MODEL
- wear
dynamics

HOLISTIC
MODEL
- wear
evolution
SYMPTOM
MODEL
DIAGNOSTIC MODEL
HOLISTIC
DIAGNOSTICS
SYMPTOM
DIAGNOSTICS
ELECTRICAL
DIAGNOSTICS
DIAGNOSIS
(current/future)
CRITERIA
division of models
accuracy
limit states
effectiveness
other
deterministic
probabilistic
fuzzy
INFERENCE MODELS
deterministic
probabilistic
fuzzy
neural
ekxpert
other
PHYSICAL MODEL MATHEMATICAL MODEL IDENTIFICATION OF MODELS
Types of models:
Qualitative description Explanatory description Quantitative description
STRUCTURAL
MODEL

Fig. 6: Object diagnostic modelling capabilities
14

Minos

The way in which relationships bet ween a symptom and a defect are
sought (which is the aim of service diagnostics) is shown in Fig. 7. This
requires highly complex operations on models: model reversing, com-
plicated test ing of mode ls sensitivity to defects, training data genera-
tion, creating adaptational models and building diagnostic relations.
Thanks to t he use of such simulation techniqu es of acquir ing symp-
tom-defect relations the operators of the device being diagnosed are
able to view on the mon itor not only information about the o ccurrence
of a failure but also defect identification data.

DEFECT MODEL SYMPTOM
SYMPTOM
REVERSED
MODEL
DEFECT
Reversal of models by training adaptational systems
(dedicated algorithms, artificial neural network)
Building object models
Testing models sensitivity
to defect
Training data generation
Building adaptational models
Training adaptational systems
Building diagnostic relations
CLASSICAL METHOD
MODEL REVERSAL METHOD

Fig.7: Simulation techniques of acquiring diagnostic relations: classical and based on
object model reversal methodology
15

Minos

16
4 Developmental trends
Remote diagnostics an d servicing have stro ng economic reason s
since they contribute to longer product life. The refore attempts to in-
crease product life span will translate into the development of diagnos-
tics and supervision. In addition, as the globalization of manufacturing
increases so does its dispersion whereby it becomes n ecessary to
employ remote diagnostics an d ser vicing in or der to signif icantly in-
crease the reliability of mechatroni c systems, te chnological processes
and the manufactured products. T his means t hat diagnostic system
modularity will cont inue to be devel oped and an ever larger number of
diagnostic functions will be carried out by intelligent sensor s. This will
naturally be accompanied by the min iaturization of measuring systems
and their integration with the processes responsible for signal process-
ing and dia gnostic inference. Also reliable tech nologies for remotely
supplying t he systems with powe r and transmitting the information
generated in them to a higher decision level to diagnost ic-servicing
centres will continue to be developed. New, more advanced commu-
nication standards and decision algorithms aided with AI to ols will be
used for this purpose.
The development of remote diagnosing and servicing of machine sys-
tems tends t owards full coverage of the latter a nd towards t otal super-
vision and servicing based on forecasts.

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