4.2.

ROBTICA INDUSTRIAL

La palabra robot deriva del checo robota que significa trabajador, pero no es eso
exactamente lo que se entiende hoy en da como el significado de esta palabra. Actualmente
se define como robot a un manipulador multifuncional, reprogramable, diseado para
mover materiales, piezas, herramientas u otros dispositivos especializados, a travs de
distintos movimientos, para el desempeo de una variedad de tareas.

Los robots son mquinas automatizadas, en forma de herramientas automatizadas
para el manejo de materiales o de mquinas para procesos como soldado o pintura. Su
utilizacin debe decidirse despus de un cuidadoso anlisis econmico, en el marco de un
programa de automatizacin general y buenas prcticas de manufactura. En general su
implementacin para seguir el ritmo de las tendencias de los competidores por si slo
tiende al fracaso.

El personal que trabajar con robots debe ser especialmente sensibilizado, en el
sentido de la tpica comparacin entre humanos y robots. Es cierto que en general la
implementacin de estos sistemas reemplaza parte de la fuerza laboral humana, pero no lo
hace en mayor grado que otros avances tecnolgicos en el rea de la automatizacin.

4.2.1. Descripcin de los sistemas robticos

Un robot es una compleja mquina que est compuesta por cuatro subsistemas
mayores:
Manipulador
Sistema de potencia
Sistema de control
Herramientas del extremo del brazo

El manipulador o brazo es el dispositivo fsico usado para mover la herramienta
(mueca y end-effector) o carga til desde un lugar a otro. Este manipulador es manejado
por el sistema de potencia, a travs de un movimiento programado almacenado en el
sistema de control. La mueca, montada en el extremo del brazo, permite pequeos
cambios de orientacin del end-effector y lo sostiene. El end-effector es en general, la
interface entre el robot y la operacin de manufactura. La mueca es considerada parte del
aparejo de herramientas del extremo del brazo, ya que es casi tan especializada en su
aplicacin como el end-effector. En la figura 4.2.1.1.se muestran las distintas piezas que
forman parte de un robot industrial.

4 - 9



Especificaciones

Las especificaciones generales de un robot incluyen: requerimientos ambientales,
dimensiones fsicas, requerimientos elctricos, dimensiones del volumen de trabajo, carga
til, velocidad, precisin, repetibilidad en cada eje para diferentes condiciones de trabajo.
Las especificaciones de la mueca y de las herramientas del extremo del brazo se indican
en forma separada.

Estndares

En la industria de los robots se ha buscado la estandarizacin para aumentar la
seguridad, intercambiar informacin cientfica, tener estadsticas confiables acerca del uso
de robots confiables, apoyar al comercio de robots y fomentar la educacin y
entrenamiento. Por ello existen smbolos grficos introducidos por la ISO, pero su uso no
es absoluto.

Manipulador

El manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten
rotacin o traslacin entre dos de los eslabones. Estos eslabones son slidos y son
sostenidos por una base (horizontal, vertical o suspendida), con una articulacin entre la
base y el primer eslabn. El movimiento y las articulaciones definen los grados de
libertad del robot. Una configuracin tpica de un brazo robot es la de tres grados de
libertad, a la que se aaden las posibilidades de movimiento en la mueca, llegando a un
total de cuatro a seis grados de libertad. Algunos robots tienen entre siete y nueve grados de
libertad, pero, por su complejidad, son menos comunes.

La base es rgida y est sujeta a una plataforma que la sostiene, generalmente, pero
no siempre, el suelo. Cuando se puede mover, comnmente lo hace a lo largo de un eje y es
para sincronizar el movimiento del robot con el de otros equipos. De esta manera el
movimiento de la base sumado al movimiento tridimensional del manipulado proporcionan
cuatro grados de libertad.

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Las distintas posiciones y movimientos se logran con las diferentes relaciones entre
las articulaciones y los eslabones. La superficie definida por el mximo alcance del
extremo del manipulador es llamada volumen de trabajo, mediante l se suele identificar la
configuracin de un robot. Las configuraciones tpicas en este sentido son la cartesiana,
cilndrica, esfrica o antropomrfica (Ver figuras). Dentro de ellos se destacan por su
flexibilidad el sistema polar y el de brazo articulado (antropomrfico). Por esto la mayor
parte de los robots usados para acabados y soldadura por punto en la industria automotriz
son de estos dos tipos. Ms abajo se muestra un robot de seis grados de libertad, con su
volumen de trabajo.


Cilndrico (Brazo cilndrico) Esfrico (Brazo polar)





Cartesiano Esfrico (Brazo articulado) Cilndrico (SCARA)

Figura 4.2.1.2: Diversos volmenes de trabajo


4 - 11

Figura 4.2.1.3.: Grados de libertad y volumen de trabajo (ejemplo)

La otra forma de clasificar los manipuladores se refiere al movimiento de la
articulacin (ver figuras), estas pueden ser :

Transversales, el eslabn que se mueve lo hace en forma perpendicular al eslabn que
lo sostiene.
Rotacionales, el eslabn rota en torno a un eje perpendicular a l.
Telescpicas, el eslabn se mueve paralelamente al soporte, en el mismo sentido.
Pivotiales, el eje de rotacin es perpendicular al eje del eslabn.




Figura 4.2.1.4.: Movimientos de las articulaciones
4 - 12

Sistemas de Potencia

Los subsistemas de poder tienen como misin proveer del poder necesario para
mover el manipulador. Las posibilidades para proveer esta fuerza son los sistemas
elctricos, neumticos e hidrulicos.

Dentro de estos tres, los ms importantes son los elctricos, debido a su
confiabilidad, limpieza y el grado de conocimiento que se tiene de ellos. La relacin entre
capacidad de carga y velocidad es de un orden aceptable, con ventajas econmicas
comparativas. Con algunos accesorios de seguridad pueden ser operados sin riesgo en
ambientes inflamables. Uno de los inconvenientes que presentan es que en general los
sistemas de transmisin de potencia de alta precisin son caros y estn sujetos a
inexactitudes cuando se desgastan. Los harmonic drives son sistemas ms precisos que los
trenes de engranajes tradicionales.

Los sistemas hidrulicos se usan en robots grandes que deben manejar cargas tiles
pesadas, adems pueden ser usados en medios hostiles o inflamables con seguridad. Este
tipo de robot constituye aproximadamente el 25% de la produccin total.

Las aplicaciones de los sistemas neumticos son ms limitadas, ya que, al trabajar
con un gas compresible (aire) la exactitud se restringe a los extremos del recorrido. En
general son usados por los robots tipo pick-and-place, o de secuencia fija con notorias
ventajas econmicas en relacin a los otros sistemas disponibles. Su representacin en el
mercado alcanza la 10%.

El motor elctrico como fuente de potencia

La mayora de los robots elctricos usan stepper-motors, servomotores de corriente
continua o servomotores de corriente alterna. Los sistemas de control y retroalimentacin
pueden diferir dependiendo del motor usado.

Los robots que usan stepper-motors pueden funcionar como un ciclo de loop
abierto. Un motor dado tiene una desviacin angular especfica para cada pulso elctrico
que recibe. Estos motores varan desde 15 grados/pulso (24 pulsos por revolucin) hasta
0,5 grados/pulso (720 pulsos por rev.). El control sobre el motor debe hacer que ste
acelere durante un apropiado nmero de pulsos, se mueva durante otra cantidad de pulsos y
desacelere el motor hasta detenerse, alcanzando la desviacin angular deseada con un cierto
nmero de pulsos. El sistema de control determina el nmero de pulsos y el desfase angular
deseado, por otra parte, el tamao de los pasos est dado por el diseo del motor.

Si el motor deja de rotar siguiendo el patrn de desfase angular, incurrir en un error
cuya magnitud quedar definida por la diferencia entre el desfase angular programado y el
real. Ya que la mayora de estos motores funciona con loop abierto, el controlador no es
capaz de notar cuando un pulso es pasado por alto y no registra la imprecisin. Esta es la
mayor desventaja que presenta este tipo de motor. Los motores de pulso de loop cerrado no
4 - 13
presentan este inconveniente y pueden lograr ser tan precisos como los sistemas servo.
Adems de esto, estos sistemas tienen poca potencia.

Los motores de corriente continua y alterna usan sistema servo con loop cerrado.
Las diferencias en relacin a los motores convencionales similares se remiten al diseo del
rotor (menor dimetro para tener un menor momento de inercia y un mejor control), a un
mayor dimetro del alambre de la bobina para una menor prdida de energa en forma de
calor, y a una mayor sensibilidad a cambios en el voltaje para un mejor control del torque y
velocidad, especialmente en el arranque.

En los robots de tipo medio se usan en forma extensiva los servomotores de
corriente continua de magneto permanente. Las caractersticas de velocidad y torque
presentadas por estos motores tienen un carcter bastante lineal. Tambin existe una serie
de servomotores de corriente alterna que muestran estas mismas caractersticas y son en
general motores de corriente continua sin escobillas. Adems de estas cualidades, se busca
que el motor usado responda linealmente a cambios de voltaje, los sistemas de control
pueden corregir las desviaciones de linealidad, pero se prefiere no corregir fallas de
hardware mediante software. Los motores de corriente continua existen en una variada
gama de potencias a un precio relativamente bajo, por otro lado los controladores para los
servomotores de corriente alterna son ms caros pero estos motores no estn sujetos al
desgaste de las escobillas y tienen menores gastos de mantencin.

En cuanto a la forma en que se transmite la potencia, es importante contar con
reductores potentes, pero de peso y tamao reducidos, para no perder potencia ni capacidad
de carga. Los tornillos sinfn que se usan son de rosca doble o triple, pero en el ltimo
tiempo ha aumentado la utilizacin de los tornillos de bolas recirculantes. Estos presentan
ventajas en cuanto a la predictibilidad de su vida til, eficiencia, precisin y bajo torque de
arranque.

Sistemas hidrulicos

Los sistemas de potencia hidrulicos fueron usados ampliamente en los primeros
robots, pero su empleo ha disminuido notoriamente con el paso del tiempo. Las unidades
hidrulicas se destacan por el gran peso que pueden manejar, la alta velocidad de operacin
y su construccin con componentes ms econmicos que los motores elctricos.

El dispositivo de servocontrol dirige el sistema hidrulico mediante servovlvulas,
stas proporcionan una buena sensibilidad a los cambios en el voltaje con un corto tiempo
de respuesta. Debido a la rapidez de operacin de estas vlvulas y por la histresis del
sistema, la presin dentro del circuito hidrulico puede llegar a ser hasta cinco veces mayor
que la presin de operacin tpica. Una de las limitaciones de la precisin y repetibilidad de
los sistemas hidrulicos es la fluctuacin de las temperaturas alcanzadas por el aceite. La
falta de exactitud y repetibilidad no es un problema para tareas como el soldado y la
pintura, pero si lo es en el ensamblaje o pintura de detalles.

4 - 14
Cuando se hacen movimientos pequeos, la friccin en las barras puede causar un
indeseado movimiento discontinuo o a tirones. Esta falencia puede ser disminuida con un
adecuado mantenimiento del equipo y, en general el roce en el pistn no produce
inexactitudes, salvo en el caso mencionado. El servocontrol del sistema hidrulico es
sensible a la suciedad y a las pequeas partculas de polvo, mucho ms que los sistemas
hidrulicos convencionales. Al producirse oxidacin, se liberan partculas que dificultan el
correcto funcionamiento del control. Este fenmeno se reduce usando aceites de alta
calidad y mantenindolos muy limpios, evitando adems el desgaste y recalentamiento.
Otra desventaja de estos sistemas es el menor conocimiento que se tiene acerca de ellos y el
menor nmero de tcnicos especializados en los controladores y servovlvulas.

Sistemas neumticos

La utilizacin de estos sistemas est restringida a los robots del tipo pick-and-place
y puede ser utilizado en una base servo, pero slo se hace en muy pocos casos. En general
estos dispositivos actan contra paradas mecnicas, o con interruptores de distintos tipos
que sealan los lmites del recorrido. Los sistemas mecnicos usan menor potencia que los
hidrulicos o elctricos y mueven robots con cargas tiles livianas. En resumen, los
sistemas neumticos son tiles y rpidos manejando cargas livianas en robots tipo pick-
and-place, pero ese es su lmite, para aplicaciones ms exigentes se debe recurrir a uno de
la otras posibilidades.
4 - 15
Subsistemas de Control

El subsistema de control tiene tres funciones, en primer lugar dirige al sistema de
potencia para que mueva al manipulador en una forma predeterminada. En segundo lugar,
el sistema de control almacena uno varios programas, as como la informacin recogida
durante el proceso mismo del programa. En tercer lugar cuenta con diversos sistemas que
permiten la comunicacin, ingreso y egreso de datos, en forma de teclados, pantallas,
medios magnticos.

En general se suele hacer una divisin entre sistemas convencionales y
servocontrolados. Tambin suele clasificarse a los controladores segn su nivel tecnolgico
(bajo, medio, alto y adaptativo).

Dentro de los sistemas de baja tecnologa se encuentran controladores del tipo
relais, air logic, drum secuencer, PLC para controladores convencionales. El uso de
microprocesadores es opcional. La reprogramacin se hace on-line, toma tiempo y puede
requerir ajustes mecnicos. Se usan tpicamente en robots pick-and-place con cuatro grados
de libertad y en general son unidades aisladas no integradas a redes de comunicacin
mayores.

Los controladores de tecnologa media se usan en servorobots con control de punto
a punto, generalmente con seis grados de libertad. Este tipo de robot no controla la
trayectoria entre puntos, slo estn fijados los puntos de referencia para el movimiento.
Poseen entradas y salidas (I/O) discretas, pero no tienen capacidades de comunicacin
computacional. Esta caracterstica, junto con otras, como la interpolacin lineal y circular y
la programacin off-line pueden ser agregados como opciones adicionales al robot.

Los controladores de robots de alta tecnologa cuentan con ms memoria, interfaz
de comunicacin computacional, coprocesadores y sensores inteligentes, de visin o tacto.
Adems de esto, los programas pueden ser modificados rpidamente.

Los robots adaptativos son sistemas de alta tecnologa con mayor capacidad
sensorial y de interfaz. El nivel de inteligencia de esta tecnologa es mayor, permitiendo su
programacin en forma adaptativa. Esto le permite al robot localizar, asir, mover o soltar
objetos distribuidos al azar. Durante este procedimiento, el controlador puede corregir la
posicin, velocidad y fuerza. De esta manera despus de cierto tiempo el robot estara
capacitado para reconocer su ambiente y desenvolverse con soltura en l, interactuando con
otras mquinas controladas por computador.

El uso de controladores CNC en robots presenta variadas ventajas en relacin con
su complementacin con sistemas CAD/CAM. A travs de estos ltimos se puede definir el
radio de accin del robot y sus tareas de forma eficiente, generando el cdigo para el
control numrico del robot. En general se puede asociar un sistema CNC de una mquina
herramienta al sistema de un robot, ya que este ltimo es programado como si se tratase de
una mquina herramienta con cinco o seis grados de libertad, para controlar la orientacin
de la herramienta en operaciones como soldado, acabado, etc..
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Manipulator Sensing

Para poder trabajar con precisin, el controlador debe reconocer posiciones, calcular
velocidades y aceleraciones para distintos movimientos rectilneos o angulares. Para
conocer las posiciones el robot cuenta con diversos sensores para controlar el manipulador,
encoders, resolvers, tachometer generators y LVDTs. Todos estos sensores son evaluados
segn su capacidad de resolucin, precisin, linealidad, rango, tiempo de respuesta y
repetibilidad.

Los encoders pticos son dispositivos digitales, que usan LEDs como transmisores
y receptores (existen tambin otros tipos de transmisores y receptores) y estn diseados
para el posicionamiento absoluto o incremental. Los resolvers, tachometer generators y
LVDTs (Linear Variable Differential Transformer) son sistemas analgicos que funcionan
a voltajes ms altos y permiten el posicionamiento absoluto. Por sus caractersticas,
necesitan adems equipo adicional de conversin anlogo-digital. En base a las seales de
salida de estos sensores, el controlador calcula el desplazamiento. La complejidad de estos
clculos y el poder requerido para el controlador dependen de la configuracin del brazo
del robot, siendo los ms simples los cartesianos y los ms complejos los de brazo
articulado que necesitan el mayor poder computacional.

Para determinar el desplazamiento los controladores ubican el punto inicial y
cuentan el nmero de seales de encendido y apagado recibidas desde el encoder hasta el
punto actual,. Los encoders de cuadratura pueden indicar al controlador la direccin en que
se est moviendo el motor o cilindro, y en base a la informacin proporcionada por este
sensor, el controlador puede calcular la velocidad y la aceleracin del movimiento. El
encoder incremental proporciona slo el conteo del desplazamiento, que debe ser procesado
para obtener informacin ms precisa y variada.

Generalmente el sistema de control no conoce la posicin del manipulador o una
posicin de referencia (home), cuando el equipo se enciende. Por este motivo antes de
realizar cualquier tarea, se hace que el robot identifique su posicin de referencia. El
marcador del encoder se usa junto a interruptores de lmite para definir una posicin de
referencia precisa. En la figura 4.2.1.5. se muestra un esquema de los pasos de un encoder
incremental. Tambin existen encoders absolutos que permiten conocer la posicin de cada
articulacin en cualquier momento, incluso al encenderse. Para estos encoders se utiliza el
cdigo binario o el cdigo grey, este ltimo tiene las ventajas de que para cualquier
desplazamiento hay slo un bit que cambia de encendido a apagado y sus capacidades de
chequeo de error son mayores. Los encoders absolutos slo son vlidos para una
revolucin. Para mantener el posicionamiento absoluto completo, se usan dos de estos
encoders unidos por engranajes apropiados o bien se usan con un circuito de conteo
constante.


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Figura 4.2.1.5.


El resolver (ver figura) es un transformador rotatorio, compuesto por un rotor con la
primera bobina, y dos pares de espirales estatores como segunda bobina, estas ltimas con
una desviacin de 90 elctricos entre ellas. De esta manera se generan dos ondas de salida,
una curva de seno para la primera bobina y una de coseno para la segunda. En todo
momento, la posicin del rotor genera un voltaje especfico en relacin a las dos bobinas.
La informacin recogida es procesada en forma simultnea, permitiendo la identificacin
de la posicin absoluta del rotor. La direccin y velocidad de rotacin pueden ser
determinados tambin por el anlisis de las ondas obtenidas.




Figura 4.2.1.6.: Resolver

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Dentro de las ventajas del resolver se incluyen la fiabilidad y bajo ruido con un
rango de seales de salida de 0-120 volts, la informacin de velocidad y una buena
resistencia a las vibraciones. Sus desventajas son el tamao, los cambios trmicos de
impedancia y el alto costo de los equipos de conversin anlogo-digital. Estos aparatos se
comportan igual que los encoders absolutos para determinar posiciones absolutas, tambin
requieren de un tren de engranajes para el posicionamiento absoluto constante.

Sistemas de control de loop abierto

Estos sistemas estn restringidos a unas pocas aplicaciones, como en los robots
pick-and-place neumticos, o los que son impulsados por stepper-motors. El costo de
implementacin de estos robots es ms bajo, pero sus accesorios son caros. Adems de esto
sus principales inconvenientes son la falta del punto de referencia y la mala repetibilidad
(aunque pueden ser precisos). Esto se debe a que si un eje pierde un paso, el error no ser
detectado y ser arrastrado por todo el sistema.

Sistemas de control de loop cerrado

La mayora de los robots son mquinas de loop cerrado, ya que llegan a niveles de
exactitud y repetibilidad inalcanzables para las mquinas de loop abierto. Los sistemas de
control de estas mquinas usan un microprocesador para generar la servoseal para un eje
dado y un servoamplificador para amplificar la seal y enviarla al mecanismo actuador
(motor elctrico, vlvula o cilindro).

El microprocesador recibe como entrada la seal del sensor del manipulador
(encoder o resolver) para obtener la retroalimentacin (feedback) del sistema de loop
cerrado. El servocontrol se puede ver en la figura 4.2.1.7., en forma de un diagrama de
bloques. El objetivo de este sistema de control es minimizar las interferencias que
conducen a errores e inexactitudes, por ejemplo el roce, banda no efectiva e histresis. Los
errores debido a cambios de temperatura pueden linealizarse con mayor facilidad usando
circuitos electrnicos.


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Figura 4.2.1.7.: Seales en loop cerrado

Para llegar al punto requerido el controlador recibe constantemente el feedback del
movimiento, segn ste ajusta el movimiento futuro. Dependiendo del grado de este ajuste
se puede producir una sobreamortiguacin, subamortiguacin o amortiguacin crtica (ver
figura 4.2.1.8.), esto ltimo es lo que se quiere lograr en la mayora de los sistemas
robticos, para optimizar el tiempo de la operacin. Las oscilaciones pueden ser un
problema en todos aquellos trabajos delicados que exigen alta precisin. Para que el
desempeo del robot sea el ptimo se debe revisar peridicamente, los sistemas elctricos
deben ser balanceados y los hidrulicos deben ser revisados y reseteados, aunque se vean
sometidos a trabajos ligeros.



Figura 4.2.1.8.: Seales y amortiguacin


4 - 20

Programacin

La programacin de un robot se puede hacer de dos maneras, on line y off line. Una
prctica comn ha sido la programacin on line usando un puntero de aprendizaje, o teach
pendant, con el que se indican al computador del robot los distintos puntos que necesita
conocer para llevar a cabo sus tareas. Para esta operacin es de especial importancia el
conocimiento prctico de los trabajadores directamente relacionados con la tarea que es
programada.

La programacin de esta manera no requiere de altos conocimientos, ni de un buen
manejo de los sistemas de coordenadas y presenta claras ventajas econmicas. En general
la programacin on-line es apropiada cuando los programas no se cambian frecuentemente,
cuando se pueden aprovechar las horas en que no se produce para programar el robot o se
pueda programar rpidamente durante la produccin. Tambin es deseable la opcin de
guardar los programas despus de haber sido desarrollados y perfeccionados. No se
programa de este modo cuando los tiempos requeridos son largos y entorpecen la
produccin.

Para la programacin off-line se requiere de una inversin mayor y de
conocimientos de los sistemas de coordenadas usados. stos pueden ser sistemas de
coordenadas absolutos, basados en las articulaciones o en la herramienta. Usndolos, se
debe establecer un mapa de posiciones de la celda completa, con todas sus estaciones. Las
aplicaciones de esta tcnica son mucho ms amplias y estn enfocadas a tecnologas ms
nuevas y robots ms poderosos.

Dentro de las ventajas est la integracin a sistemas CAD/CAM que adems
permiten hacer modelos, simulaciones y alimentar a mltiples robots al mismo tiempo. Hay
algunos robots que se desenvuelven en medios peligrosos, y la programacin off-line se
hace por motivos de seguridad. Se abre tambin la posibilidad de agregar diferentes
opciones, como la deteccin de colisiones y control de diferentes robots y mquinas o la
comunicacin y complementacin con tcnicas de programacin on-line.

4 - 21
Herramientas del extremo del brazo

El propsito de un robot es ejecutar tareas reprogramables que pueden requerir de
una amplia variedad de herramientas acopladas a la mueca, en el extremo del
manipulador. Esta variedad ha hecho que los fabricantes vendan robots sin este aparejo,
que es montado aparte ajustndose a cada necesidad en especial.

El diseo de una herramienta debe hacerse considerando la tecnologa disponible en
la planta, el grado de flexibilidad deseado y la funcin de la herramienta dentro de la celda
de trabajo. Dependiendo de los requerimientos del trabajo se debe elegir entre distintas
configuraciones, considerando herramientas de sujecin, como dedos mecnicos,
electroimanes o ventosas de succin o bien herramientas especficas para pintar, soldar, etc.

La mueca puede tener de uno a tres ejes de movimiento (ver figura 4.2.1.9.) que
permiten dar la orientacin de la herramienta, mientras el manipulador le da su posicin.
Dentro de las capacidades de carga del robot se deben considerar los esfuerzos en la
mueca y las limitaciones de las prestaciones que ella (y sus actuadores) puede
proporcionar.




Figura 4.2.1.9.:Movimientos de la mueca Fgura 4.2.1.10.:Tenaza o Grip

Las herramientas o end-effectors son la interface entre el manipulador y mueca y la
pieza de trabajo. La mayora incluye una base de montaje, uniones mecnicas y sistemas de
potencia, la existencia de sensores es opcional. En general existen muchos tipos de grippers
en el mercado, algunos son universales, pero la mayora se fabrica para un uso especfico
(ver figura 4.2.1.10). Para proporcionar la potencia al end-effector muchas veces se usan
sistemas neumticos, al contrario de lo que se usa en el manipulador. en su diseo se busca
la reduccin de tamao, fortaleza, rigidez y peso.

4 - 22
Las herramientas que tienen por funcin el manejo de piezas y materiales usan
diferentes configuraciones de dedos articulados, medios magnticos o de vaco. Estos
aparatos se disean y emplean de acuerdo a la forma en que operarn y el grado de
precisin exigido. Por ejemplo, se puede mover un material tomndolo directamente desde
arriba, un costado, abajo, en el centro de gravedad de la pieza, etc., ejerciendo distintos
esfuerzos en la pieza y en el robot. La pieza puede ser en extremo delicada, pequea, o
puede ser estable. Tambin puede ser movido en forma indirecta, tomando una bandeja o
pallet que contenga la pieza.

Por otra parte, las herramientas que no tienen por objeto la manipulacin y agarre,
son en su mayora las destinadas a la soldadura por puntos y a la pintura con pistola. Otras
aplicaciones incluyen otros tipos de soldado, sellado, quitar rebabas y mltiples trabajos
menos comunes. Para ejecutar estas tareas los robots deben tener entre cinco y seis grados
de libertad, para poder orientar correctamente la herramienta.



4.2.2. Aplicaciones Industriales de la Robtica

Al evaluar la implementacin de sistemas robticos en una empresa se deben
considerar los requerimientos de manufactura, costos de produccin, proyectos nuevos,
planes de inversin y estrategia general de la compaa. Adems de contar con el apoyo
gerencial, el proyecto debe considerar la forma en que afectar al personal que trabajar
con estos sistemas y los eventuales conflictos de inseguridad provocados por la
automatizacin.

Un proyecto de estas caractersticas no puede ser slo manejado por personal
tcnico, sino que debe involucrar a un equipo de trabajo multidisciplinario que cuente con
un buen sistema de comunicacin. La forma de organizacin en este caso debe ser
ampliamente interrelacionada, la comunicacin debe fluir en todos sentidos con facilidad y,
en general, debe involucrar un esfuerzo de la compaa entera.

La decisin de incluir robots en el proceso productivo de una empresa puede ser
tomada por diversos motivos, automatizacin ordenada por la gerencia, solucin de un
difcil problema de manufactura, reemplazo de equipos y tecnologa, etc.. La forma en que
se haga debe ser el resultado de un anlisis y la ejecucin de un completo plan de accin
que parta con la familiarizacin con la tecnologa disponible, comunicacin con el
personal, creacin de grupos de trabajo y la seleccin de los puntos en que se aplicar la
automatizacin. En segundo lugar se debe elaborar un diseo preliminar, mejorndolo para
llegar al diseo final. Una vez hecho esto se llega a la etapa de fabricacin e instalacin del
sistema. Finalmente se controla su funcionamiento de los equipos y se afina la optimizacin
econmica de los nuevos recursos.

Al elegir los sitios en que se puede implementar con xito un sistema robtico se
debe efectuar un anlisis de la forma tradicional de manufactura buscando trabajos que sean
4 - 23
peligrosos, repetitivos y observando la duracin del ciclo, el tamao del lote a procesar, la
precisin requerida, la carga que se debe manejar, espacio y ambiente de trabajo. Adems
de estos factores, las tareas deben ser estructurables y divisibles en subrutinas.
Considerando estas caractersticas se identifican los sitios potenciales de trabajo que
podran ser afectados.

Para llegar a los sitios de implementacin definitivos, se debe establecer una lista de
prioridades, considerando adems:

El grado de complejidad de la tarea: Los trabajos simples pueden ser hechos por
maquinaria ms barata. Las tareas que requieren de ms control y criterio deben ser
dejadas a las personas o abordadas de distinta manera.

La repetibilidad de la tarea: el proceso debe mostrar una fuerte repetibilidad y el
desorden debe ser eliminado. El grado de desorden admisible se relaciona con la
tecnologa que se est usando. Los sistemas robticos con sensores de visin, por
ejemplo, pueden tolerar ms desorden que los que no cuentan con ellos.

Velocidad : En ocasiones los robots no son tan rpidos como los humanos, pero
trabajan a un paso constante. Algunos, como los pick-and-place pueden ser muy
rpidos. Al aumentar la carga la velocidad baja o bien la precisin se ve afectada. En
ciclos de trabajo largos, o jornadas completas los robots son ms rpidos que los
humanos, porque stos se cansan, tienen pausas y son inconsistentes.

Utilizacin : como norma general se considera que por cada seteo se deben realizar a lo
menos unos 25 ciclos, para que el tiempo dedicado a la programacin y seteo no sea
excesivo. Si se ejecutan ms de 25 millones de ciclos al ao, se puede considerar la
introduccin de mquinas automticas especficas.

Costos : Para evaluar la justificacin econmica del proyecto existen distintos criterios,
como el de payback y VAN. Es este ltimo el ms aceptado considerando el valor
temporal del dinero, los ahorros introducidos, costos incrementales, las alternativas de
inversin, etc..

Aceptacin : Es muy importante que la presencia de un robot sea aceptada por los
trabajadores para un cierto trabajo en un ambiente especfico. Si no se logra una buena
complementacin con el factor humano, el proyecto tiene poco futuro.

Cuando ya se han elegido los sitios en que se implementarn los robots comienza la
fase de ingeniera de manufactura. Se analizarn los flujos de material y del proceso
productivo, ejecutando simulaciones que permitan evaluar si el uso actual del robot es el
ms adecuado o si el diseo preliminar puede ser mejorado introduciendo algunos cambios.
Las consideraciones adicionales que pueden hacerse en esta fase se refieren al espaciofsico
disponible, normas de seguridad, accesibilidad al robot para repararlo, la forma en que el
ambiente puede afectar la vida til del robot, etc.

4 - 24
Al comprar los equipos necesarios cabe cuestionarse si se contrata a una empresa
consultora para que haga todo el trabajo, o si se compran slo las partes, se contrata
servicio por separado, etc.. Para elegir al proveedor de los equipos se debe proceder
considerando que se establecer una relacin comercial duradera y que las necesidades de
servicio y respaldo hacen que la estabilidad financiera de este fabricante sea tambin
importante. Despus de comprados los equipos se da comienzo al entrenamiento del
personal y a la instalacin de los robots en sus lugares de trabajo. El postanlisis sigue a
continuacin sin dejar de lado el monitoreo continuo, buscando el mejoramiento continuo
del sistema.

Equipo especfico relacionado

Los robots no se usan aisladamente, sino con variados equipos que deben ser
seleccionados de modo de maximizar la eficiencia de la celda de trabajo. Estos equipos
deben ser por lo menos tan confiables como el robot, su complejidad y caractersticas
dependern de los objetivos y del trabajo realizado por la celda.

Existen distintas formas en que se relacionan las celdas robticas con el producto
que est siendo procesado. La primera forma se utiliza con piezas grandes, por ejemplo
automviles, consiste en lneas o vehculos autoguiados que mueven las piezas mientras los
robots actan sobre la pieza (soldando, pintando, etc.). Estas celdas son generalmente
lineales. La segunda forma es cuando se disponen las distintas mquinas de tal manera que
el robot tome una pieza y la mueva a travs de distintos procesos (maquinado, control,
embalaje, etc.) y la deposite en una lnea de salida. Otra forma de trabajo es el ensamblaje.
Generalmente al robot le llegan pallets con las piezas que l ordenar o armar en una
forma predeterminada. De cualquiera de estas formas se produce la interaccin de los
robots con alimentadores, sistemas de transporte, tolvas vibratorias, y otras variadas
mquinas y equipos auxiliares. En la figura 4.2.2.1.se ven equipos de alimentacin en
interrelacin con dos robots funcionando.


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Figura 4.2.2.1.: Robots actuando con equipos auxiliares

Funciones

La definicin de robot nos indica que puede ser programado y reprogramado para
desempearse en diferentes tareas. Esta es una verdad a medias, ya que los robots son
diseados para tareas especficas, si se toma uno y se le reprograma, se le cambia el set de
herramientas del extremo del brazo y se instala para ejecutar otra tarea, probablemente lo
har, pero con menor eficiencia que un robot diseado especficamente para ella.

A modo de resumen se describen las distintas funciones que pueden ser ejecutadas
por un robot :
Manejo de materiales: Movimiento de materiales, paletizado,
ordenamiento de materiales.
Ensamblaje : Ensamblaje mecnico, ensamblaje electrnico.
Inspeccin : Inspeccin de contacto, inspeccin sin contacto.
Soldado : Soldadura al arco, soldado por puntos.
Corte : Oxicorte, corte por lser .
Acabado : Soplado de aire, soplado de acabados sin aire.
Dispensador de adhesivos y selladores.
Fundicin : Preparacin del molde, desmoldado, limpieza.
Maquinado.

Comunicaciones
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Otro importante factor a considerar al implementar sistemas robticos, es el sistema
de comunicaciones con que se cuente. La funcin de este sistema es el ingreso de
programas, grabarlos y recuperarlos desde un computador y el intercambio de informacin
con otros computadores o mquinas.

Dentro de los dispositivos de input y output se encuentran el puntero de aprendizaje,
teclado, disqueteras, puertas de comunicaciones seriales, paralelas o mdems. Mientras ms
sofisticado sea el sistema, mayor ser el requerimiento de estas puertas. Si se quiere
incorporar sistemas de visin o integrar el robot a un sistema mayor, se deben incorporar
dispositivos de comunicaciones adicionales.

Las comunicaciones en el robot se pueden dar a distintos niveles. Los ms bajos
slo son tiles si el robot es parte de una celda de automatizacin aislada del resto del
proceso productivo. En la medida en que se integre el robot a un sistema mayor o sistema
de manufactura integrado por computador (CIM), se necesitarn comunicaciones ms
veloces y poderosas. La utilizacin de estos sistemas, junto con los de informacin de
manufactura (MIS), hacen necesario el uso de los Local Area Networks (LAN) para
transmitir informacin. Estas ltimas son redes de comunicacin de alta velocidad que
soportan la interconexin de un mnimo de 100 estaciones a distancias de varios
kilmetros. Esta tecnologa hace posible el control en tiempo real, la autodeteccin de
errores de transmisin y una alta inmunidad frente al ruido ambiental.

Cabe mencionar dentro de las redes LAN al protocolo MAP (Manufacturing
Automation Protocol). Este protocolo ha recibido especial atencin en los ltimos aos y se
caracteriza por tener una arquitectura abierta y estar basado en las normas ISO. Su
implementacin es de un elevado costo, pero permite la conexin con clientes y
proveedores en todo el mundo. Las capacidades del MAP han ido en aumento a medida que
ha pasado el tiempo y sus requerimientos han bajado de la misma manera aumentando la
potencia y funcionalidad de los robots y sus celdas de manufactura.