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1 Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia
RECTIFICADOR TRIFÁSICO
CONTROL EN EJES DQ
Modelado y Control de Sistemas
Electrónicos Analógicos y de Potencia
Carlos Álvarez Ortega
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2 Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia
RECTIFICADOR TRIFÁSICO. CONTROL EJES DQ
ESQUEMA GENERAL
Topología del rectificador trifásico en modo elevador (Boost Rectifier):
 Fuente trifásica alterna e inductancia L.
 Convertidor, puente de transistores.
 Carga y condensador. Bus de continua.

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3 Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia
1. EJES ABC

2. EJES DQ0
RECTIFICADOR TRIFÁSICO. CONTROL EJES DQ
ECUACIONES
| |
¦
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
¦
´
¦
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ca bc ab
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q
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q
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1
3
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0 0 0
0 0
0 0
3
1
e
e
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4 Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia
RECTIFICADOR TRIFÁSICO. CONTROL EJES DQ
Suponiendo una entrada de
tensiones trifásicas
equilibradas, V
q
=0
CIRCUITO PROMEDIADO EN COORDENADAS DQ
m d
V V
2
3
= 0 =
q
V
d
dc
d
RV
V
I
2
= ¢ tan
d q
I I =
dc
q d
d
V
LI V
D
e 3 +
=
dc
d
q
V
LI
D
e 3 ÷
=
,
,
Parámetros en el punto de equilibrio
; ; ;
Tensiones Corrientes Ciclos de trabajo
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5 Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia
RECTIFICADOR TRIFÁSICO. CONTROL EJES DQ
CICLOS DE TRABAJO A, B y C. LÓGICA DE OBTENCIÓN
Tensión trifásica de entrada (V
a
azul, V
b
verde y V
c
rojo). Ciclo de trabajo D
a
superpuesto (rojo)
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6 Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia
RECTIFICADOR TRIFÁSICO. CONTROL EJES DQ
SIMULACIÓN MODELO PROMEDIADO EN PSIM
Modelo esquemático
en PSIM
Tensión de salida. Alcanza los 500V requeridos Factor de potencia. Unitario según el objetivo
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7 Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia
RECTIFICADOR TRIFÁSICO. CONTROL EJES DQ
MODELO EN PEQUEÑA SEÑAL
Modelo del rectificador en pequeña señal simplificado. Se
considera tensión de entrada constante  variación nula
(
(
¸
(

¸

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(
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C
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C
D
L
D
L
D
v
i
i
dt
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3
0
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3
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~
~
1
3
0
3
0
~
~
~
e
e
Ecuaciones del modelo en pequeña
señal en representación de
espacio de estados.

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8 Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia
RECTIFICADOR TRIFÁSICO. CONTROL EJES DQ
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA. DIAGRAMAS DE BODE (I)
A partir de las ecuaciones anteriores se pueden obtener las funciones de transferencia
necesarias para ajustar el lazo de control
 Tensión continua en función del ciclo de trabajo en eje d. Con D
d
se controla V
dc


 Diagrama de Bode:

( ) L s RD LRC RD Ls LRCs
D V R LRI s D RV s LRI
d
v
d q
q dc d d dc d
d
dc
2 2 2 2 2 3
2 2
3 3 3 3
3 3
~
~
e e
e e
+ + + + +
+ + ÷
=
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9 Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia
RECTIFICADOR TRIFÁSICO. CONTROL EJES DQ
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA. DIAGRAMAS DE BODE (II)
 Corriente de alimentación (AC) en función del ciclo de trabajo en eje q. Con D
q
se
controla el factor de potencia (cosφ proporcional a i
q
)
( )
( ) L s LCR RD RD Ls LCRs
D RI
L
D RV
s V D RI s CRV
d
i
q d
d q
d dc
dc q q dc
q
q
2 2 2 2 2 3
2
2
3 3 3 3
3
~
~
e e
e
+ + + + +
÷ + + +
÷ =
 Diagrama de Bode:
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10 Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia
RECTIFICADOR TRIFÁSICO. CONTROL EJES DQ
CONTROL EN LAZO CERRADO. CONTROL DE TENSIÓN
Función de transferencia, todo menos el regulador
Del diagrama de Bode se obtiene:
( ) L s RD LRC RD Ls LRCs
D V R LRI s D RV s LRI
TMR
d q
q dc d d dc d
2 2 2 2 2 3
2 2
3 3 3 3
3 3
e e
e e
+ + + + +
+ + ÷
=
f
c
= 10kHz
MF = π/3 rad
R
11
= 10kΩ
∟TMR(f
c
) = -2.57 rad
|TMR(f
c
)| = -12dB
Cálculo del regulador
Valores
C
1
= 5.22nF ; C
2
= 4.67nF ; C
3
= 0.40nF
R
1
= 856Ω ; R
2
= 12.14k Ω

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11 Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia
RECTIFICADOR TRIFÁSICO. CONTROL EJES DQ
LAZO CERRADO CON REGULADOR PI (PROVISIONAL)
Regulador PI en tiempo discreto
Parte de potencia
simulada en PSIM
Parte de control
simulada en
SIMULINK
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12 Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia
RECTIFICADOR TRIFÁSICO. CONTROL EJES DQ
LAZO CERRADO CON REGULADOR PI (PROVISIONAL)
Resultado de la simulación.
Tensión de referencia (morado), tensión de salida DC (amarillo)
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13 Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia
RECTIFICADOR TRIFÁSICO. CONTROL EJES DQ
BIBLIOGRAFÍA
Hiti, S.; Borojevic, D.; Ambatipudi, R.; Zhang, R.;
Yimin Jiang, "Average current control of three-phase
PWM boost rectifier," Power Electronics Specialists
Conference, 1995. PESC '95 Record., 26th Annual
IEEE, vol.1, no., pp.131-137 vol.1, 18-22 Jun 1995.

Apuntes asignatura Modelado de sistemas
electrónicos de potencia. Andrés Barrado, Antonio
Lázaro. 2007.

Convertidor.RECTIFICADOR TRIFÁSICO. Bus de continua.uc3m. Carga y condensador. CONTROL EJES DQ ESQUEMA GENERAL Topología del rectificador trifásico en modo elevador (Boost Rectifier):    Fuente trifásica alterna e inductancia L. puente de transistores.es/gsep 2 . Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia GSEP www.

EJES ABC 2.es/gsep 3 . CONTROL EJES DQ ECUACIONES 1.uc3m. EJES DQ0  iab  v AB  d ab   d   1   1    dt ibc   3L vBC   3L  d bc   vdc  ica   vCA   d ca          iab   dv 1 v  dc   d ab d bc d ca  ibc   dc   RC C  dt ica       id  vd   0   0 id  d d  d   1      i   1   d   v  dt iq   3L  vq    0 0  q  3L  q  dc  i0   v0   0 0 0 i0   d0              id   dvdc 1 v    d d d q d 0  iq   dc   RC dt C  i0        Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia GSEP www.RECTIFICADOR TRIFÁSICO.

uc3m. Parámetros en el punto de equilibrio Vd  3 Vm . CONTROL EJES DQ CIRCUITO PROMEDIADO EN COORDENADAS DQ . Vq  0 2 2 Vdc Id  RVd . Vq=0 .es/gsep 4 . I q  I d tan  Dd  Vd  3LI q Vdc . Dq   3LI d Vdc Tensiones Corrientes Ciclos de trabajo Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia GSEP www. Suponiendo una entrada de tensiones trifásicas equilibradas.RECTIFICADOR TRIFÁSICO.

B y C. Vb verde y Vc rojo).es/gsep 5 .uc3m. Ciclo de trabajo Da superpuesto (rojo) Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia GSEP www. LÓGICA DE OBTENCIÓN Tensión trifásica de entrada (Va azul. CONTROL EJES DQ CICLOS DE TRABAJO A.RECTIFICADOR TRIFÁSICO.

Unitario según el objetivo Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia GSEP www.uc3m.es/gsep 6 .RECTIFICADOR TRIFÁSICO. CONTROL EJES DQ SIMULACIÓN MODELO PROMEDIADO EN PSIM Modelo esquemático en PSIM Tensión de salida. Alcanza los 500V requeridos Factor de potencia.

Se considera tensión de entrada constante  variación nula  ~  0  id   Ecuaciones del modelo en pequeña d  ~  señal en representación de  iq     dt ~ vdc   espacio de estados. CONTROL EJES DQ MODELO EN PEQUEÑA SEÑAL Modelo del rectificador en pequeña señal simplificado.es/gsep .    Dd C  Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia  0 Dq C Dd   Vdc  3L   ~   3L id Dq   ~      iq    0  3L  ~ vdc   1     Id   C RC      0  ~ Vdc  d d   ~   3L   d q    Iq  C   7 GSEP www.uc3m.RECTIFICADOR TRIFÁSICO.

uc3m. CONTROL EJES DQ FUNCIONES DE TRANSFERENCIA. Con Dd se controla Vdc ~ 3LRId s 2  RVdc Dd s  3 2 LRId  RVdc Dq vdc ~  2 2 d d 3LRCs3  3Ls2  RDq  3 2 LRC  RDd s  3 2 L  Diagrama de Bode: Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia GSEP www.es/gsep 8 .RECTIFICADOR TRIFÁSICO. DIAGRAMAS DE BODE (I) A partir de las ecuaciones anteriores se pueden obtener las funciones de transferencia necesarias para ajustar el lazo de control  Tensión continua en función del ciclo de trabajo en eje d.

Con Dq se controla el factor de potencia (cosφ proporcional a iq) ~ iq ~ dq  2 RVdc Dd CRVdc s  RIq Dq  Vdc s   RIqDd 3L  3 2 2 2 3LCRs  3Ls  RDd  RDq  3 2 LCRs  3 2 L 2 Diagrama de Bode: Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia GSEP www.es/gsep 9 .RECTIFICADOR TRIFÁSICO. DIAGRAMAS DE BODE (II)  Corriente de alimentación (AC) en función del ciclo de trabajo en eje q.uc3m. CONTROL EJES DQ FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.

22nF . CONTROL EJES DQ CONTROL EN LAZO CERRADO.14k Ω Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia GSEP www. C2 = 4.40nF R1 = 856Ω .67nF .uc3m.es/gsep 10 . todo menos el regulador TMR  2 2 3LRCs3  3Ls 2  RDq  3 2 LRC  RDd s  3 2 L 3LRId s 2  RVdc Dd s  3 2 LRId  RVdc Dq Del diagrama de Bode se obtiene: fc = 10kHz MF = π/3 rad R11 = 10kΩ ∟TMR(fc) = -2.57 rad |TMR(fc)| = -12dB Cálculo del regulador Valores C1 = 5. C3 = 0. R2 = 12.RECTIFICADOR TRIFÁSICO. CONTROL DE TENSIÓN Función de transferencia.

uc3m.RECTIFICADOR TRIFÁSICO.es/gsep 11 . CONTROL EJES DQ LAZO CERRADO CON REGULADOR PI (PROVISIONAL) Regulador PI en tiempo discreto Parte de potencia simulada en PSIM Parte de control simulada en SIMULINK Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia GSEP www.

tensión de salida DC (amarillo) Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia GSEP www.RECTIFICADOR TRIFÁSICO. CONTROL EJES DQ LAZO CERRADO CON REGULADOR PI (PROVISIONAL) Resultado de la simulación. Tensión de referencia (morado).es/gsep 12 .uc3m.

PESC '95 Record.es/gsep 13 ..1. Yimin Jiang.131-137 vol.. Apuntes asignatura Modelado de sistemas electrónicos de potencia. R. Modelado y Control de Sistemas Electrónicos de Potencia GSEP www. R. D. no..RECTIFICADOR TRIFÁSICO. 18-22 Jun 1995. CONTROL EJES DQ BIBLIOGRAFÍA Hiti. Borojevic. pp. 2007. Andrés Barrado. "Average current control of three-phase PWM boost rectifier." Power Electronics Specialists Conference.uc3m. Antonio Lázaro. S. Zhang.. 26th Annual IEEE.1. Ambatipudi... 1995. vol.