SISTEMAS DE CONTROL

ESTABILIDAD RELATIVA





MARCO A. HINOJOSA T.
JULIO C. SOTOMAYOR
Estabilidad Relativa
La estabilidad relativa es una medida cuantitativa de la
rapidez con que la respuesta transitoria del sistema tiende a
cero. Cuanto menor sea el tiempo en estabilizarse la
respuesta, el sistema es mas estable relativamente. En un
sistema genrico, la estabilidad relativa puede determinarse
mediante el tiempo de establecimiento de las races
dominantes.

; cuanto mas alejados estn los polos

del eje imaginario

, menor ser el tiempo de
estabilizacin y mas estable relativamente es el sistema.

El sistema 2 es ms estable relativamente que el sistema 1
Criterio de estabilidad de Nyquist
Al disear un sistema de control es necesario que sea estable y que
tenga una estabilidad relativa adecuada. En esta seccin
demostraremos que la traza de Nyquist no solo indica si un sistema es
estable sino tambin el grado de estabilidad de un sistema estable
Un sistema de control de retroalimentacin simple como el
mostrado en la figura 1, es estable si su Ecuacin Caracterstica a
Lazo Cerrado, F(s) = 1 + G(s)H(s), no tiene ninguna raz con parte real
positiva.






FIGURA 1
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta
frecuencial a lazo abierto con la estabilidad a lazo cerrado;
basado en un teorema de la variable compleja que se
fundamenta en el mapeo de los contornos en el plano
complejo. Parte de los fundamentos que dan base al criterio
de estabilidad se nombrarn a continuacin.
Para una trayectoria cerrada y continua en el plano S, que no
pasa por ninguna singularidad, le corresponde una trayectoria
cerrada en el plano F(s).
Si el contorno en el plano S (s ), encierra igual nmero de ceros
que polos de F(s), el contorno en F(s), (F (s) ), no encerrar el
origen.
Si el s encierra n polos de F(s), F (s) rodea al origen n-veces
en sentido anti horario.
Si el s encierra m ceros de F(s), F (s) rodea al origen m-veces
en sentido horario
Ejemplo
Una funcin de s, tal como F(s), transforma una trayectoria
cerrada del plano s (s ), sobre el plano F(s), en una
trayectoria cerrada en el plano F(s) (F (s)). Como se
mencion anteriormente, F(s) corresponder con la ecuacin
caracterstica a lazo cerrado, por lo que se tiene que:
Si G(s)H(s)=
1
+1
F(s)=1 +
1
+1

F(s) slo tiene un cero en s = - 2 y un polo en s = - 1.
Para este ejemplo, se tomarn dos contornos en el plano s
(s) y se realizaran las transformaciones de dichos
contornos utilizando F(s). Tanto los contornos, como sus
correspondientes transformaciones se muestran en las
figuras.
El rea encerrada est a la derecha del recorrido cuando se mueve en
sentido horario, por lo que en el primer caso el s encierra un polo y un
cero de F(s) y en el segundo caso, el s encierra un cero de F(s).
Como puede observarse, en el primer caso el F (s), no encierra el
origen pues el nmero de ceros y polos de F(s) encerrados en el s
son iguales. En el segundo caso, el F (s) encierra al origen una vez,
pues existe un cero de F(s) encerrado en el s .
Generalizando el Teorema del Mapeo, se tiene que,
Si F(s) =
()
()

para un s que encierre Z ceros y P polos de F(s) sin pasar
por encima de ningn cero o polo de
F(s), el F (s) encerrar el origen en sentido horario un
nmero de veces igual a N = Z - P.
Dicho teorema se utilizar para tener informacin respecto a
los ceros y los polos de F(s) encerrados en un s especfico.
Aplicacin al anlisis de la
estabilidad a lazo cerrado
Para realizar un anlisis de la estabilidad a lazo cerrado a partir
de la respuesta frecuencial a lazo abierto, utilizando el Teorema
del Mapeo, se deben tener las siguientes consideraciones:
F(s) ser la Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado, es decir, F(s) =
1 + G(s)H(s)
El s a utilizar ser el semiplano derecho del plano S, tal como se
muestra en la figura 8.4
Z = # ceros de lazo cerrado de F(s) en el semiplano derecho del
plano S
P = # polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano S
N= Z - P el nmero de vueltas en sentido horario que F( s ) le da al
origen
De manera que, para que el sistema sea estable, Z debe ser cero, lo que se
logra en los siguientes casos:
Si P = 0 entonces N debe ser cero
Si P 0 entonces N deber ser igual a -P.
De all se desprende que, si se conocen los polos de lazo abierto (P) y los
encierros que da al origen el F ( s ) (N), se puede saber si existen ceros
con parte real positiva (Z).
Para particularizar la aplicacin del criterio a un sistema de control
de retroalimentacin simple, se propone lo siguiente:
Definir F(s) = F(s) 1 = G(s)H(s)
P y Z de F(s) corresponden con los polos y ceros de lazo abierto
La transformacin sobre el Plano F(s), se realiza tomando en cuenta
que el s no debe pasar por ningn polo o cero de F(s)
El encierro del origen por el F(S) es equivalente a encerrar el punto (-
1,0) por el contorno F(S)
El F(s) se conoce como el Diagrama de Nyquist.
N corresponde al nmero de encierros que le da el F(s) al punto (-1,0)
El valor de Z, ceros de la Ecuacin caracterstica a lazo cerrado, se
puede conocer a partir de N y de P, pues N = Z P
Si P = 0 entonces Z = N por lo tanto el F(s) no debe encerrar al punto
(-1,0) para que el sistema sea estable. En este caso, es suficiente
realizar la traza del Nyquist para s = j y verificar si encierra al (-1,0), lo
cual equivale a realizar el diagrama polar de G(j)H(j).
Si P 0 se tiene que el sistema a lazo abierto es inestable, pero a lazo
cerrado puede ser estable. En este caso, se hace necesario realizar el
Diagrama de Nyquist completo para conocer el valor de N y verificar la
estabilidad.
Si F (S) pasa por (-1,0) entonces los ceros de la Ecuacin
Caracterstica a Lazo Cerrado se encuentran sobre el eje j y el sistema
a lazo cerrado ser crticamente estable.
Ejemplo:
Para un sistema cuya funcin de transferencia a lazo abierto
es G(s)H(s), se desea saber si el sistema es estable o no
utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist.
=

(
1
+1)(
2
+1)

El diagrama de Nyquist se hace por tramos, los cuales se
muestran en la figura 8.5
Tramo 1 Se representa sustituyendo s = j en G(s)H(s),
equivalente al diagrama polar.
=

(
1
+1)(
2
+1)

evalundo para los extremos se tiene:
0 | GH | = K = 0
| GH | = 0 = -180
Es bueno resaltar que, el sistema es de tipo 0 y la que
diferencia entre el nmero de polos y el numero de ceros de
la funcin de transferencia es n-m = 2. En la figura 8.6 se
puede apreciar el Diagrama de Nyquist, donde se aprecia la
transformacin de este tramo.
Tramo 2
Se representa sustituyendo s = e^(j )en G(s)H(s), lo cual
representa una trayectoria circular definida por los valores de
y
90 - 90
De all que, el lmite de G(s)H(s) cuando ser:
lim
^
=

2

| GH | 0
= 90 = - 180
= - 90
Tramo 3
Se representa sustituyendo s = - j en G(s)H(s), equivalente
a una trayectoria simtrica, respecto al eje real, a la
trayectoria derivada en el tramo uno (figura 8.6).
CONCLUSIN:
Como P = 0 (el s no encierra ningn polo de G(s)H(s)) y N=
0 (el Diagrama de Nyquist no encierra el punto (-1,0)),
entonces Z = 0 siendo el sistema estable. Adems, tambin
se puede concluir que ser estable para cualquier ganancia
pues, a pesar que la ganancia aumenta nunca se encerrar
al punto (-1,0)
Mrgenes de Ganancia y Fase
En la figura se muestra las trazas polares de G(jw) para tres
valores diferentes de la ganancia K en lazo abierto. Para un
valor grande de la ganancia de K, el sistema es inestable.
Conforme la ganancia se decrementa hacia cierto valor de la
ganancia, el sistema esta al borde de la inestabilidad y
presenta oscilaciones sostenidas. Para un valor pequeo de
la ganancia K, el sistema es estable.
Margen de Fase.- el margen de fase es la cantidad de
atrasos de fase adicional en la frecuencia de cruce de
ganancia requerida para llevar el sistema al borde de la
inestabilidad. La frecuencia de cruce de ganancia es la
frecuencia en la cual |G(jw)|, magnitud de la funcin de
transferencia de lazo abierto es unitaria.
Margen de Ganancia.- el margen de ganancia es el reciproco de
la magnitud |G(jw)| en la frecuencia a la cual el ngulo de fase
es =180. Si definimos la frecuencia de cruce de fase w1 como la
frecuencia a la cual el ngulo de fase de la funcin de
transferencia en lazo abierto es igual a =180, se produce el
margen de ganancia Kg.

=
1
|(1)|

En termino de decibeles:

= 20 log |(1)|
El margen de ganancia expresado en decibeles es positivo si Kg
es mayor que la unidad y negativa si Kg es menor que la unidad .




Obtenga los mrgenes de fase y de ganancia del sistema de la figura
8-77 para los casos en los
Que K=lO y K=lOO.





RESOLUCION:
Los mrgenes de fase y de ganancia se obtienen con facilidad de las
trazas de Bode. La figura 8-78(a) contiene las trazas de Bode de la
funcin de transferencia en lazo abierto determinada con K = 10. Los
mrgenes de fase y de ganancia para K =10 son
Margen de fase = 21, Margen de ganancia = 8 dB
Por tanto, la ganancia del sistema se incrementa en 8 dB antes de que
ocurra la inestabilidad.
Incrementar la ganancia de K = 10 a K = 100 mueve el eje 0 dB 20 dB
hacia abajo, como se aprecia en la figura 8-78(b). Los mrgenes de fase
y de ganancia son
Margen de fase = -3O, Margen de ganancia = -12 dB
EJEMPLO

Por tanto, el sistema es estable para K = 10, pero inestable
para K =100.
Observe que uno de los aspectos convenientes del enfoque de
las trazas de Bode es la facilidad con la cual se evalan los
efectos de los cambios de ganancia.
Considere que, para obtener un desempeo satisfactorio,
debemos incrementar el margen de fase a30- 60. Para ello se
decrementa la ganancia K. Sin embargo, no es conveniente
decrementar K, dado que un valor pequeo de K producir un
error grande para la entrada de la pendiente Esto sugiere que
puede ser necesario volver a dar forma a la curva de respuesta
en frecuencia en lazo abierto agregando una compensacin.

Magnitud del pico de resonancia M, y frecuencia de pico
de resonancia wr. Considere el sistema de la figura 8-79.
La funcin de transferencia en lazo cerrado es

()
()
=

2
+2

2

en donde y wn son el factor de amortiguamiento relativo y
la frecuencia natural no amortiguada, respectivamente. La
respuesta en frecuencia en lazo cerrado es

()
()
=
1
1

2
+2

en donde





Segn lo obtenido mediante la ecuacin (8-6), para 0
0.707, el valor mximo de M ocurre en la frecuencia wr, en la
cual


El ngulo se define en la figura 8-80. La frecuencia wr es
la frecuencia de resonancia. En la frecuencia de resonancia,
el valor de Mes mximo y se obtiene a partir la ecuacin (8-
7),que se reescribe como

en donde M, se define como la magnitud del pico de
resonancia, valor que se relaciona con el amortiguamiento del
sistema.
La magnitud del pico de resonancia proporciona un indicio de la
estabilidad relativa del sistema. Una magnitud del pico de
resonancia grande indica la presencia de un par de polos
dominantes en lazo cerrado con un factor de amortiguamiento
pequeo, lo cual produce una respuesta transitoria
inconveniente. En cambio, una magnitud del pico de resonancia
pequea indica la ausencia de un par de polos dominantes en
lazo cerrado con un factor de amortiguamiento relativo
pequeo, lo que significa que el sistema est bien amortiguado.
Recuerde que Mr es real solo si 5 < 0.707. Por tanto, no hay
una resonancia en lazo cerrado si 5 > 0.707. [El valor de M, es
unitario slo si 5 > 0.707.Vase la ecuacin (8-8).] Dado que en
un sistema fsico es fcil medir los valores de M, y wr, stos son
muy tiles para verificar que los anlisis terico y experimental
coincidan. Sin embargo, debe sealarse que, para problemas
prcticos de diseo, es ms comn especificar el margen de
fase y el margen de ganancia que la magnitud del pico de
resonancia para indicar el grado de amortiguamiento de un
sistema.
http://web.usal.es/~sebas/TEORIA/TEMA7-
REGULACION.pdf
http://prof.usb.ve/montbrun/PS2320nyquistversionvieja.pdf