El propsito de este modelo matemtico es desarrollar y probar una ley de control que est de

acuerdo con la posicin del carro y una posicin vertical de equilibrio del pndulo.
Para esto se necesita crear una red neuronal y realizar los siguientes pasos para su
entrenamiento, creando dos entradas (ngulo y velocidad) y una salida (fuerza).


Se modifica las seales de entrada determinando un rango en el proceso, tambin se realiza
para la seal desalida.









Luego se introduce las condiciones para su funcin de la red y entrenamiento.




















Finalmente se elabora un programa para realizar el comportamiento del pndulo invertido
controlado por la red neuronal.




Grficos donde se muestran el comportamiento de cada seal respecto al tiempo.


















Simulacin del Pndulo Invertido.