SISTEMAS DE CONTROL

La Educacin Tecnolgica Aporte para su implementacin

Aquiles Ga! Miguel Angel "erreras
El concepto de control est presente en diversas disciplinas
(ingeniera, biologa, economa, sociologa, etc.), y si bien la palabra
#control# implica fundamentalmente, mando! $eri%icacin!
regulacin, puede tener connotaciones particulares segn sea el
campo de aplicacin.
Para introducirnos en el tema comenzaremos analizando el
cuerpo umano, normalmente su temperatura permanece constante,
cual!uiera sea la temperatura del medio !ue lo rodea o la actividad
!ue realiza" esto se debe a !ue tiene un comple#o sistema de control
de temperatura (control de regulacin), !ue entre sus mecanismos de
termoregulacin tiene uno !ue lo ace transpirar cuando la
temperatura sube o lo ace temblar cuando la temperatura ba#a.
$dems, posee otro sistema (cuyo centro est en el cerebro) !ue
controla sus movimientos musculares (control de posicin !ue le
posibilita desarrollar sus actividades).
Este es un e#emplo tpico !ue nos permite ir anticipando
!ue cual!uier sistema de control forma parte y controla un %&%'E($
ms grande, al !ue pertenece. En nuestro caso el mencionado sistema
de control de temperatura integra el %&%'E($ cuerpo umano, y
controla su temperatura.
Pero debemos tener en cuenta !ue tambi)n el ombre a
creado sistemas de control. (iguel *ngel +uintanilla en su libro
'ecnologa, un enfo!ue filosfico (-.//), plantea !ue el ombre crea
sistemas de control en su bs!ueda de medios para aumentar el
control de la realidad, as como con la ciencia busca aumentar el
conocimiento de la realidad.
0esumiendo, podemos reconocer bsicamente dos tipos de sistemas
de control.
Sistemas de control natural o &iolgicos. Por e#emplo, el
mencionado sistema de control de temperatura del cuerpo
umano.
Sistemas de control arti%iciales (creados por el ombre). Por
e#emplo, el sistema de control de temperatura de una planca
el)ctrica automtica, el piloto automtico de un avin, o
simplemente un conmutador el)ctrico.
En este traba#o nos ocuparemos fundamentalmente de
sistemas de control artificiales vinculados al campo de la ingeniera.
(ucas veces se presentan analogas entre los sistemas de control
naturales y los artificiales creados por el ombre.
En el campo de la industria, los primeros sistemas de
control estuvieron basados casi e1clusivamente en componentes
mecnicos y electromecnicos (palancas, engrana#es, rel)s, pe!ue2os
motores, etc.), y se desarrollaron, a finales del siglo 3&3 y principios
del 33, para satisfacer necesidades del nuevo es!uema productivo
surgido como consecuencia de la revolucin industrial. En la segunda
mitad del siglo 33, debido a los progresos revolucionarios de la
electrnica (los circuitos integrados, los microprocesadores y las
computadoras), los sistemas de control tuvieron un desarrollo
e1ponencial.
4as primeras etapas del moderno desarrollo de la teora de
control en el campo ingenieril, son debidas a Minorsky, Nyquist y
Hazen, entre mucos otros. En -.55 Minorsky traba# en controles
automticos de direccin de barcos. En -.65 Nyquist desarroll un
procedimiento para determinar la estabilidad de los sistemas
realimentados. Pero el gran inter)s por el tema empez a plantearse
en -.67, coincidentemente con la publicacin del artculo 8Theory of
servomecanisms8 de Hazen, en donde aparece por primera vez la
palabra servomecanismos (mecanismos siervos o esclavos).
4os desarrollos en este campo an producido grandes
cambios en el !ueacer umano, desde facilitar el funcionamiento de
artefactos corrientes de la vida cotidiana, asta la automatizacin de
los sistemas de produccin industriales, o la colaboracin en los
e1plosivos desarrollos !ue an tenido lugar en la segunda mitad del
siglo 33" por e#emplo, seran impensables los via#es al espacio
e1terior, si no se contara, entre otras cosas, con los sistemas de
control !ue permiten y9o garantizan el correcto funcionamiento de los
dispositivos implicados en estas empresas.
:on referencia a la automatizacin de los sistemas de
produccin industriales, los primeros sistemas de control industriales
estaban compuestos de rel)s y otros elementos interconectados entres
s. (s tarde con la aparicin de los circuitos integrados, !ue realizan
funciones lgicas a mayor velocidad y ocupando poco espacio, se
fueron abandonando los es!uemas basados en rel)s. Estos sistemas
funcionan en base a una lgica cableada, y realizan una funcin de
control fi#a, !ue depende de los componentes !ue lo integran y de la
forma en !ue estn interconectados (de all el nombre cableada), la
nica manera de cambiar la funcin de control es modificando sus
componentes o la forma de interconectarlos. Pero con la llegada de
los microprocesadores, sumada a la demanda de la industria en
cuanto a sistemas de control econmicos, robustos fle1ibles,
fcilmente modificables, con posibilidad de mane#ar tensiones y
corrientes fuertes, apareci como alternativa a la lgica cableada, una
lgica programada y como consecuencia los sistemas programables
generalmente llamados P4: (Programmable 4ogic :ontrollers), en
espa2ol :ontroladores lgicos programables (:4P) o $utmatas
Programables &ndustriales ($P&). Estos sistemas pueden realizar
distintas funciones de control sin alterar su configuracin fsica, con
slo cambiar el programa de control
'ero recordemos que cuando (a&lamos de sistemas de
control nos re%erimos a un amplio espectro que a&arca! tanto los
manuales como los autom)ticos! sencillos o complicados. Por
e#emplo, desde la simple llave !ue controla el encendido de una
lmpara el)ctrica, o la llave !ue controla la llama de la ornalla de
una cocina de gas, o una canilla !ue controla un flu#o de agua
(controles manuales), asta los comple#os dispositivos de control de
un sat)lite artificial, pasando por los sistemas de control asociados a
mltiples ob#etos de la vida cotidiana de oy, como el termotan!ue
(control automtico de temperatura mediante un termostato), el
multiprocesador (control de velocidad, de funciones a cumplir, etc.),
el refrigerador, el orno a microondas, el aparato de aire
acondicionado, etc. %iendo este un tema muy especializado,
imposible de abordarlo con profundidad en este nivel, simplemente
plantearemos un es!uema general !ue nos permita entender los
principios !ue gobiernan su funcionamiento y sus usos.
4os sistemas de control son subsistemas de SISTEMAS
ms grandes, y su ob#etivo es regular (controlar) el funcionamiento de
estos ltimos. Por e#emplo, el 8sistema de control de una canilla8
regula un flu#o de agua, y forma parte de un sistema ms grande, el
8sistema canilla8 (la canilla propiamente dica), pero a su vez (el
sistema canilla) forma parte de un sistema ms grande, el 8sistema de
distribucin de agua de la casa8, el !ue a su vez forma parte de un
sistema ms grande an, el 8sistema de distribucin de agua de la
ciudad8" otro e#emplo, el 8sistema llave de control de la llama de una
cocina de gas8 regula un flu#o de gas, y forma parte de un sistema
ms grande, el 8sistema cocina8 (la cocina), !ue podemos
considerarlo a su vez formando parte de un sistema ms grande an,
como el 8sistema de preparacin de comidas8, o el 8sistema de
distribucin de gas de la ciudad8, y as sucesivamente.
$l analizar un sistema se debe delimitar el campo de
estudio, para esto se deben fi#ar sus lmites, !ue son las fronteras !ue
lo enmarcan (los lmites pueden ser fsicos, #urdicos etc.). 4a fi#acin
de los lmites es arbitraria, ya !ue se los pueden definir a voluntad,
pero es importante para determinar la salida y la entrada del sistema.
;olviendo al tema del 8sistema cocina8, su lmite superior es el calor
de la llama, pero si ampliamos los lmites y consideramos el 8sistema
de preparacin de comidas8 (del cual la cocina forma parte), el lmite
superior (la salida) es la comida cocinada.
En nuestro anlisis acotaremos el campo de estudio de los
sistemas de control, centrndonos en los ingenieriles, !ue son los !ue
controlan, a trav)s de se2ales portadoras de informacin (se2ales de
referencia, de consigna, de realimentacin, de control, etc.) el
correcto funcionamiento de sistemas ms comple#os de los !ue
forman parte. En particular nos interesan los sistemas de control !ue
mane#an informacin ba#o la forma de se2ales el)ctricas, por !ue oy
son los ms usados (en la vida cotidiana, en la industria, como en los
desarrollos de avanzada), y adems permiten plantear algunas
generalizaciones transferibles a otros sistemas.
Para analizar los sistemas de control utilizaremos los
diagramas de blo!ues, en nuestro caso, posiblemente sea ms preciso
ablar de 8diagramas funcionales de blo!ues8 (aun!ue es de uso
corriente llamarlos simplemente 8diagramas de blo!ues8), pues
generalmente son la representacin grfica de las funciones !ue
realiza cada elemento y de las se2ales (portadoras de informacin)
!ue actan en el sistema (se2ales !ue en los diagramas
representaremos con lneas llenas finas). En el diagrama funcional,
los blo!ues representan sobre todo las funciones y no los
componentes del sistema. <n diagrama funcional de blo!ues contiene
informacin con respecto al comportamiento funcional, pero no
contiene informacin respecto a la constitucin fsica del sistema. Por
lo tanto, mucos sistemas dismiles no relacionados entre s, pueden
estar representados por el mismo diagrama funcional de blo!ues. En
los diagramas de blo!ues de sistemas de control, generalmente no se
representan los flu#os de materia y de energa, e1cepto en la ltima
etapa (la salida del sistema) por!ue su representacin no interesa a los
efectos del control.

=ig - elemento de un diagrama funcional de blo!ues
El proceso su control
>emos dico !ue los sistemas pueden estar asociados, o ser
sustento de procesos, !ue implican transformacin, y9o produccin,
y9o transporte, de materia, energa o informacin, y !ue tienen como
resultado productos o fines, materiales o inmateriales (ob#etos, bienes
en general, energa el)ctrica, procedimiento, etc.). En todo proceso
ay magnitudes !ue influyen y definen los estados y el desarrollo del
proceso, )stas se pueden medir, y9o regular. Para el correcto
desarrollo del proceso, y el buen funcionamiento del sistema asociado
al mismo, en general es necesario controlar alguna de esas
magnitudes de estado.
El control es un procedimiento, manual o automtico, !ue
permite regular y9o fi#ar las condiciones de desarrollo de un proceso
(es decir de funcionamiento del sistema en el cual tiene lugar el
proceso), y9o el nivel o magnitud de la salida (en el caso de la cocina
la salida del sistema es el calor !ue entrega la llama del !uemador).
El sistema de control es el !ue realiza esta operacin de control.
?on P. van @igc, en su libro 'eora general de sistemas, dice,
Una vez que un sistema est en operacin, debe controarse! es decir, su
operacin debe re"uarse de manera que contin#e satisfaciendo as
e$pectativas y movi%ndose en direccin de os ob&etivos propuestos' (as
condiciones de un estado estabe, como a que se encuentra en os sistemas
f)sicos, son irreaizabes cuando se consideran as or"anizaciones humanas y
os sistemas sociaes' Ms bien, buscamos e pro"reso a trav%s de ob&etivos y
a"una case de autorre"uacin, que depende de as caracter)sticas de os
componentes de sistema y de su re"uacin' *+nformacin es contro*' ,sta
idea se e atribuye a -iener, e padre de a cibern%tica o de a *ciencia de
contro*' .e e acredita a -iener e o"ro de a teor)a matemtica que mostr
que e contro de sistemas es una funcin de contenido de informacin'/
En estas palabras se advierten diferencias entre sistemas de
control ingenieriles y otros.
En la figura siguiente se es!uematiza el diagrama de
blo!ues de un %&%'E($ !ue cuenta con sistema de control. Podemos
observar dos blo!ues, uno representa el sistema de control, y el otro
el sistema controlado (Planta o Proceso). En el sistema de control se
opera con se2ales (en el caso de los sistemas industriales suelen ser
magnitudes de ba#a potencia soportes de informacin), mientras !ue
en el sistema controlado (Planta o Proceso) se mane#an, sobre todo,
materia y9o energa. 4as se2ales gobiernan accionamientos del
sistema planta (o proceso), !ue son los !ue realmente regulan la
salida.
En este traba#o entendemos por planta, un ob#eto o sistema
fsico de funcionamiento controlado. E#emplos, un orno el)ctrico,
un veculo espacial, un reactor nuclear, etc.
=ig 5 %istema de control

>emos dico !ue el control implica, mando! $eri%icacin!
regulacin. 4a regulacin, mucas veces presente en el control,
aun!ue no siempre, e1ige una se2al de retorno (informacin) de la
planta al sistema de control, !ue informe sobre cmo se est
desarrollando el proceso. Aecimos !ue no siempre ay regulacin,
por!ue no podemos ablar de regulacin cuando accionamos la llave
para prender una lmpara de luz el)ctrica, pero s cuando accionamos
la llave de una cocina de gas.
=ig 6 %istema de control con retroinformacin

Bormalmente la regulacin se basa en comparar, en la entrada de un
sistema, una se2al de control llamada se2al de referencia (o consigna
o entrada de referencia) con una se2al proveniente de la salida,
llamada se2al de realimentacin, !ue llega a trav)s de un lazo de
realimentacin, y cuyo valor depende de la magnitud de la salida (ver
fig.7). 4a comparacin tiene lugar en un elemento de comparacin, y
como resultado de la misma se tiene una se2al (funcin de la
diferencia entre el valor real a la salida y el valor deseado), llamada
se2al de desviacin, !ue acta sobre el sistema de correccin. 4a
comparacin y el a#uste lo puede realizar automticamente la
m!uina, o sensorial, intelectual y muscularmente el ombre (control
automtico o control manual). :omo e#emplo de control automtico
podemos mencionar un orno cuya llama se prende o se apaga en
funcin de la informacin !ue le proporciona un termostato regulable
asociado al mismo" como e#emplo de control manual podemos
mencionar la llama de una cocina de gas, !ue se regula observndola
y girando de un lado o de otro la llave de control asta lograr la
intensidad deseada. 4os sistemas con realimentacin (o
retroinformacin) se llaman sistemas realimentados.
=ig 7 %istema de control con lazo de realimentacin

Clasi%icacin de los sistemas de control
:onsiderando las caractersticas del control, los sistemas de
control se pueden clasificaren dos tipos,
Sistemas de control de la*o +o &ucle, a&ierto"
Sistemas de control de la*o +o &ucle, cerrado (sistemas
realimentados).
En ambos casos el control puede ser manual o automtico.
Para e1plicar la diferencia entre los dos sistemas
plantearemos un e#emplo sencillo, %upongamos tener un calefactor
el)ctrico con el !ue deseamos calefaccionar una abitacin. El
calefactor tiene dos elementos de calefaccin de - CD de potencia
cada uno, y una llave selectora (conmutador) !ue permite, conectar
uno o los dos, es decir optar por - 5 CD. :alculamos !ue
conectando un elemento podemos alcanzar la temperatura deseada, y
actuamos en consecuencia. $ora bien, si cambian las condiciones
ambientales, supongamos por la abertura de una ventana, y no
cambiamos las condiciones de funcionamiento del calefactor, no ay
posibilidad de compensar la p)rdida de calor. Este sera el caso de un
sistema de control de lazo abierto, la variable de salida (la
temperatura de la abitacin E en este caso inferior a la deseada) no
realimenta la entrada.
El sistema podra convertirse en uno de lazo cerrado si una
persona con un termmetro en la mano controla la temperatura y
conecta o desconecta el segundo elemento buscando mantener la
temperatura en el valor deseado. En este caso ay realimentacin por
!ue la variable de salida, o variable controlada (la temperatura de la
abitacin) condiciona la entrada al sistema. En este caso, !ui)n
compara la temperatura real con la deseada es una persona
(normalmente el elemento de comparacin suele ser un dispositivo
tecnolgico). 4a siguiente figura ilustra estos dos tipos de sistemas.
Es interesante observar cmo variando los lmites del sistema vara la
salida a tener en cuenta. %i consideramos el sistema calefactor, la
salida es el calor !ue entrega el artefacto, mientras !ue si
consideramos el sistema abitacin, la salida es la temperatura de la
misma.

=ig F %istema de calefaccin de una abitacin (a) de lazo abierto, (b) de lazo
cerrado
.
Sistemas de control de la*o a&ierto
4os sistemas de control de lazo abierto son a!u)llos en !ue
la nica se2al !ue e#erce una accin de control sobre el sistema es la
!ue entra al sistema (se-al de re%erencia o consigna), en estos casos
la salida no acta sobre la entrada, la salida no influye en la accin de
control.
El dispositivo !ue determina la se-al de re%erencia es el
llamado selector de re%erencia o controlador, el !ue acta en
funcin de una se2al !ue llamamos se-al de mando (ver fig. G).
:omo e#emplos de selectores de re%erencia o
controladores, podemos mencionar la llave de control, de un
calefactor (en el caso mencionado el conmutador !ue permite
seleccionar entre - y 5 HD), de una cocina el)ctrica, del !uemador de
una cocina de gas, de un orno a microondas, de un lavarropas
automtico, de un ventilador, de una canilla, etc. En estos casos la
se2al de mando es la accin de la mano del ombre. :uando el
selector de referencia est calibrado, suele estarlo en funcin de los
valores a la salida del sistema.
E#emplos de artefactos con sistemas de control de lazo
abierto son, la cocina de gas, el orno de microondas, etc.
Profundizaremos el anlisis de este ltimo. En el orno de
microondas las llaves o botones de control fi#an las se2ales de entrada
(magnitud y tiempo), siendo la elevacin de temperatura de la comida
o la coccin (la comida calentada o cocinada) la salida. %i por
cual!uier razn la temperatura alcanzada, o el tiempo de aplicacin
de las microondas a sido insuficiente, y como consecuencia la comiE
da no a alcanzado las condiciones deseadas, esto no altera el ciclo de
funcionamiento" es decir !ue la salida no e#erce influencia sobre la
entrada.
El siguiente diagrama muestra en forma simblica un sistema de
control de lazo abierto.
=ig G %istema de control de lazo abierto
Itro e#emplo es la m!uina de lavar ropas automtica, en las
!ue las acciones de prelavado, lavado, centrifugado, etc. se cumplen
siguiendo una secuencia preestablecida (un programa),
independientemente de la salida, es decir de !ue la ropa salga ms, o
menos limpia" la m!uina no mide la se2al de salida, es decir, la
limpieza de la ropa.
En estos casos se abla de control por programa. El buen
funcionamiento del sistema depende de una correcta fi#acin de
las secuencias, as como de las otras magnitudes !ue puedan
estar en #uego. Este es un e#emplo de control automtico" pero
tambi)n tenemos m!uinas de lavar de control manual.
4os sistemas secuenciales, como el del lavarropas
automtico, es decir los !ue funcionan en base a tiempo,
generalmente son de lazo abierto. <n e#emplo ms es el sistema de
control del trnsito automotor mediante semforos, cuyo
funcionamiento (e1ceptuando el caso de los llamados semforos
inteligentes) responde a una secuencia preestablecida.
4a siguiente figura muestra otro diagrama de un sistema de
control de lazo abierto.
=ig J %istema de control de lazo abierto (del libro de Kalcells, ?." 0omeral ?
0. $utmatas Programables)
Sistemas de control de la*o cerrado
4os sistemas de control de lazo cerrado son a!u)llos en los
!ue la accin de control depende tanto de la entrada de referencia
como del valor de la salida. En estos casos la salida del sistema acta
sobre la entrada para mantener su valor dentro de los lmites fi#ados.
:uando la salida e#erce influencia sobre la entrada decimos !ue ay
realimentacin, 4os sistemas de control de lazo cerrado son
sistemas realimentados. (ediante la realimentacin se corrigen las
variaciones e1istentes entre el valor real (detectado) de la salida y el
valor deseado.
Realimentacin
%e entiende por realimentacin el eco de reinyectar a la
entrada de un sistema una parte (o una funcin) de la salida, por
medio de la se2al de realimentacin. En un sistema se dice !ue ay
realimentacin (o retroalimentacin) cuando, a trav)s de un circuito
llamado lazo (o bucle) de realimentacin, la salida acta sobre la
entrada, (ver fig. 7.)
E1isten dos tipos de realimentacin, realimentacin
positi$a y realimentacin negati$a.
>ay realimentacin positi$a cuando un aumento de la
se2al de realimentacin provoca un aument de la salida del sistema.
4a realimentacin positiva aumenta la divergencia y generalmente
conduce a la inestabilidad del sistema (blo!ueo o destruccin).
>ay realimentacin negati$a cuando un aumento de la
se2al de realimentacin provoca una disminucin de la salida del
sistema. 4a realimentacin negativa favorece la convergencia acia
un fin, y conduce a la estabilidad, en otras palabras tiende a mantener
el e!uilibrio de los sistemas, sean )stos artificiales (el)ctricos,
mecnicos, t)rmicos, etc.), o naturales (omeostticos, etc.)
El siguiente diagrama del libro de ?oLl de 0osnay, (acroscopio,
ilustra con bastante claridad el tema.
=ig / 0ealimentacin Positiva 0ealimentacin Begativa

4a realimentacin negativa es la base de la mayora de los
sistemas automticos de control (tanto los naturales como los
artificiales) !ue buscan la estabilidad del sistema !ue integran. :asi
todos los procesos biolgicos incluyen la realimentacin, as como
tambi)n est presente en mucos sistemas ecos por el ombre" la
realimentacin en sistemas ingenieriles puede estar basada en
mecanismos el)ctricos, electrnicos, mecnicos, idrulicos,
neumticos o !umicos.
En los sistemas de control la se2al de realimentacin se
combina con la se2al de referencia en el elemento de comparacin,
llamado detector de error (ver fig. .), y como resultado se obtiene una
se2al de desviacin, llamada se2al de error !ue acta sobre los
accionamientos !ue regulan la salida. El elemento de comparacin, o
detector de error se representa en un diagrama de blo!ues mediante
un crculo con aspas al !ue llegan las se2ales de entrada y de
realimentacin y sale la llamada se2al de error. El signo positivo o
negativo en cada punta de fleca indica si la se2al se suma o se resta.
4as magnitudes !ue se suman o restan deben tener las mismas
dimensiones y las mismas unidades. 4as se2ales ms usadas como
entradas de referencia en los sistemas artificiales suelen ser, tensin
el)ctrica, presin idrulica o neumtica, o posicin mecnica.
=ig . Aiagrama de un detector de error con realimentacin negativa

%egn cmo se mane#e la realimentacin, los sistemas de control de
lazo cerrado pueden ser, de control manual o de control automtico,
Sistema de control manual
:omo e#emplo de sistemas de control manual podemos
considerar el siguiente sistema t)rmico,
=ig. -M. %istema de control manual de temperatura
En este sistema, un ser umano acta como controlador, su ob#etivo
es mantener a una determinada temperatura el agua del depsito. <n
termmetro colocado a la salida indica la temperatura del agua, esta
temperatura es la variable de salida. %i el operador, observando el
termmetro, constata !ue la temperatura es mayor o menor de la
re!uerida, reduce o aumenta la entrada del vapor (variable de entrada)
buscando lograr el valor deseado. En este caso estamos en presencia
de un sistema de lazo cerrado de realimentacin manual, pues la
accin de control la efecta un ser umano.
Sistema de control autom)tico
%i se reemplaza al operador umano por un detector de
temperatura asociado a un controlador automtico, en forma tal !ue
detecte en cada instante el valor de la temperatura de salida, compare
este valor con uno de referencia !ue a sido preestablecido mediante
la perilla del controlador, y si ay variaciones suministre una se2al de
error !ue acte sobre la entrada asta restablecer la condicin fi#ada,
se dice !ue estamos en presencia de un sistema de control de
realimentacin automtica (sistema de regulacin autom)tica). En
estos casos el ombre !ueda fuera del ciclo de control.
Analog.as l.neas del desarrollo tecnolgico
4os sistemas de control de realimentacin manual y los de
realimentacin automtica operan en forma anloga. 4a visin del
operador es el e!uivalente al dispositivo de medicin, su cerebro al
del controlador automtico, y sus msculos al de los elementos !ue
actan sobre la vlvula reguladora. Este es un e#emplo tpico de
delegacin a la m!uina de acciones !ue puede realizar el ombre.
Esta delegacin de acciones o funciones puede concebirse como una
de las grandes lneas !ue impulsaron el desarrollo t)cnicoE
tecnolgico a lo largo del desarrollo de la civilizacin, especialmente
durante los perodos de la Primera y %egunda 0evolucin &ndustrial,
pero oy, en modernos desarrollos tecnolgicos como los
aerospaciales, la aviacin, la iluminacin, las biotecnologas, etc., no
siempre ay transferencia a la m!uina de acciones o funciones !ue
realiza, o !ue puede realizar el ombre, aun!ue posiblemente la
ambicin de transferirle a la m!uina todo lo umano (las funciones
umanas), de crear un ombre artificial, un =ranHenstein tecnolgico,
como lo llama 4ucien %fez en su libro :rtica de la comunicacin, no
de#a de estar presente en mucos. El ombre con sus creaciones a
ampliado el orizonte de sus in!uietudes y posibilidades asta lmites
impensables asta ace pocos a2os. >oy las lneas del desarrollo
tecnolgico estn motorizadas por mltiples y comple#as causas
relacionadas con aspectos culturales, econmicos, psicolgicos, de
poder, etc., y no siempre pasan por la transferencia a la m!uina de
acciones o funciones !ue realiza o !ue puede realizar el ombre.
Diagramas de sistemas de control realimentados
4os sistemas realimentados (sistemas de lazo cerrado)
tienden a mantener un valor a la salida comparando, mediante la
se2al de realimentacin, la salida con la entrada, y toda diferencia !ue
pueda aber con respecto a un valor preestablecido se considera se2al
de error y se toma como parmetro de control a fin de restablecer el
valor deseado a la salida, pero para ello se re!uiere la e1istencia de
sensores !ue detecten el comportamiento de dica planta y de
interfaces para adaptar las se2ales de los sensores a las entradas del
sistema de control, los sensores pueden ser analgicos o digitales, y
el control, continuo, o de todo o nada. En una planta con sistema de
control de lazo cerrado los operadores manipulan nicamente las
magnitudes llamadas de consigna y el sistema de control se encarga
de gobernar la salida a trav)s de los accionamientos.
El diagrama siguiente muestra en forma simblica un
sistema de control de lazo cerrado (sistema realimentado).
=ig. --. %istema de control de lazo cerrado (Ael libro de Kalcells, ?." 0omeral,
?.0. $utmatas programares)

Es interesante se2alar !ue la funcin de los P4:
(Programable 4ogic :ontrollers) en los sistemas de control
corresponde a la de la unidad de control de la fig-- aun!ue suelen
incluir tambi)n, total o parcialmente, las interfaces.
Itro es!uema de sistema de control de lazo cerrado es el
siguiente (En los grficos, 8unidad de correccin8 y 8accionamientos8
son e!uivalentes).

=ig. -5. %istema de control de lazo cerrado (Ael libro de Kolln, N.
&nstrumentacin y control industrial)

Estos sistemas de control de lazo cerrado estn presentes en
campos muy diversos, ingeniera, economa, biologa, etc. El
organismo umano, por e#emplo, puede ser considerado como una
intrincada planta !umica, en donde tienen lugar una gran variedad de
operaciones (reacciones !umicas, transferencias, etc.) !ue involucran
mltiples lazos de control, por lo !ue podemos decir !ue el cuerpo
umano es un comple#o sistema con control por realimentacin.
Ser$osistemas / Ser$omecanismos
En los diversos libros y diccionarios podemos encontrar
concepciones un poco dismiles sobre las palabras ser$osistemas y
ser$omecanismos, pese a lo cual a continuacin desarrollamos
algunas !ue nos parecen bastante generales.
$ los sistemas de control de lazo cerrado (sistemas
realimentados) se los llama gen)ricamente ser$osistemas (en forma
abreviada, simplemente servos). (ucos autores clasifican los
servosistemas en, ser$osistemas reguladores ser$osistemas de
posicin.
4os ser$osistemas reguladores (algunos los llaman
simplemente reguladores) controlan variables como velocidad,
temperatura, tensin, presin, flu#o, nivel de un l!uido, etc. E#emplos
de servosistemas reguladores son, el regulador de Natt de la m!uina
de vapor (!ue lo veremos en uno de los pr1imos prrafos), los
estabilizadores de rumbo para barcos y aviones, los estabilizadores de
tensin, los reguladores de velocidad, etc. En estos sistemas la se-al
de re%erencia tiene un $alor constante en el tiempo! la se-al de
error en estado de r0gimen tiene un $alor %inito no cero. 4a
razn de esto es !ue, en condiciones de funcionamiento, las variables
mencionadas no permanecen constantes, y la se2al de error es la !ue
permite obtener la salida deseada en r)gimen permanente. <n
e#emplo de se2al de referencia de un servosistema regulador, es la
posicin del tornillo !ue separa o apro1ima las lminas de un control
de temperatura bimetlico.
4os ser$osistemas de posicin son conocidos con el
nombre de servomecanismos, y controlan posiciones. En estos
sistemas la se-al de re%erencia tiene un $alor $aria&le en el tiempo
y la se2al de salida no permanece constante, sino !ue sigue estas
variaciones. En estos sistemas, y ba#o condiciones ideales de
funcionamiento (ausencia de perturbaciones), la se-al de error en
estado de r0gimen es cero1
'anto los servosistemas reguladores como los
servomecanismos, tienen un amplio campo de aplicacin en la
industria moderna. El funcionamiento automatizado de las m!uinas
erramientas con instrucciones programadas (m!uinas de control
num)rico) es posible, debido al uso de servomecanismos y sistemas
computadorizados.
Algunas $eces se generali*a el t0rmino ser$omecanismo se lo
aplica a cualquier sistema realimentado de control
Otros e2emplos de sistemas de control
Sistema de control de temperatura
Kuscando aclarar el mecanismo de
concepcin de los diagramas de blo!ues, reproducimos a
continuacin la representacin de los componentes fsicos por
blo!ues de un sistema de control de temperatura, y el correspondiente
diagrama de blo!ues.
=ig. -6. %istema de control de temperatura de un proceso industrial

El control en la conduccin de un $e(.culo
<n caso tpico de sistema realimentado de control, es la
conduccin de un veculo automotor !ue debe mantener una
direccin prescrita por el camino a recorrer. 4a direccin prescrita
(salida deseada) es la entrada de referencia, la trayectoria del veculo
(la direccin real del movimiento) es la variable de salida, !ue es
consecuencia de la posicin de las ruedas delanteras, !ue
indirectamente van transmitiendo se2ales al cerebro del conductor,
!ue las interpreta, y transmite otras a los brazos para !ue giren el
volante aciendo !ue la direccin real del movimiento corresponda
con la direccin deseada. En la conduccin de un veculo automotor
ay una realimentacin adicional debido a la sensacin percibida por
la mano sobre el volante.
=ig .-7
=ig. -F. Aiagrama del sistema de control en la conduccin de un veculo
automotor
%istema de control de velocidad de Natt
(0egulador de Natt)
Este sistema desarrollado por ?ames Natt en -J// para
gobernar las velocidades de las m!uinas de vapor, es uno de los
primeros sistemas realimentados de control, no decimos el primero
por!ue posiblemente el ms antiguo sea el control de la entrada de
agua a una cisterna mediante un flotador. El regulador de Natt se
basa en la fuerza centrfuga !ue acta sobre dos masas, vinculadas a
un sistema de palancas, y asociadas a un e#e !ue gira en consonancia
con la velocidad de la m!uina. El funcionamiento es el siguiente
(ver fig. -G), de acuerdo a la velocidad deseada y a la fuerza
centrfuga actuante, se fi#a mediante el control de a#uste la posicin
de la vlvula de control y consecuentemente la entrada del vapor
(entrada de referencia), si la velocidad del regulador disminuye,
decrece la fuerza centrfuga, cambia la posicin relativa de las masas
con respecto al e#e de giro, y por medio del sistema de palancas la
vlvula de control se desplaza acia arriba y aumenta la entrada del
vapor, con lo !ue aumenta la velocidad de la m!uina asta alcanzar
la velocidad deseada, si a partir de ese momento la velocidad
aumenta ms de lo deseado, el aumento de la fuerza centrfuga
invierte el proceso.
=ig. -G. 0egulador de velocidad de Natt
Este sistema tuvo mucas aplicaciones, entre ellas podemos recordar
el sistema regulador de velocidad de mucos motores a cuerda, por
e#emplo el de los fongrafos.
3I3LIOGRA"4A

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