TEMA 3.

CONTROL ANTICIPATIVO
CONTROL AVANZADO DE PROCESOS
Prof. M.A. Rodrigo
1
TEMA 2. CONTROL ANTICIPATIVO
TEMA 3. CONTROL ANTICIPATIVO
CONTROL AVANZADO DE PROCESOS
Prof. M.A. Rodrigo
2
2. CONTROL ANTICIPATIVO (FEEDFORWARD CONTROL)
1. CONTROL POR RETROALIMENTACIN (FEEDBACK CONTROL)
TEMA 3. CONTROL ANTICIPATIVO
CONTROL AVANZADO DE PROCESOS
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3
VENTAJAS DEL CONTROL ANTICIPATIVO
INCONVENIENTES DEL CONTROL ANTICIPATIVO
Acta antes de que la perturbacin halla afectado al sistema
Adecuado para sistemas lentos con con grandes retrasos de transporte
No introduce inestabilidad en la respuesta
Requiere de la total identificacin de todas las perturbaciones que afectan al sistema
No puede anular las perturbaciones no medidas
Es sensible a variaciones en los parmetros del proceso
Requiere de un conocimiento exacto del modelo del proceso
TEMA 3. CONTROL ANTICIPATIVO
CONTROL AVANZADO DE PROCESOS
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4
Control anticipativoesttico
Control anticipativodinmico
DISEO DE CONTROLADORES ANTICIPATIVOS
Para cada caso el controlador va a ser diferente, aunque el procedimeinto de obtencin es el mismo
Existen dos tipos de control anticipativo
En ambos casos es necesario identificar cual son las posibles perturbaciones y cual es el
objetivo del sistema de control
TEMA 3. CONTROL ANTICIPATIVO
CONTROL AVANZADO DE PROCESOS
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5
CONTROL ANTICIPATIVO ESTTICO
Objetivo de control. El valor de la variable controlada y el del punto de consigna deben coincidir en el
nuevo estado estacionario.
Esta estrategia de control no produce control perfecto.
Procedimiento:
1) Se obtiene un modelo del proceso que relacione a la variable acontrolar con las
variables manipuladas y perturbaciones
2) se introduce el objetivo de control en el modelo en forma de ecuacin
3) se despeja la ley de control y se aplica a nuestro sistema
TEMA 3. CONTROL ANTICIPATIVO
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6
Vamos a explicar el procedimiento aplicado a un ejemplo
q, T
i
q, T
p
i
C
t Q
t T q t T q
dt
t dT
h A

) (
) ( ) (
) (

+ =
Modelo del proceso asumiendo:
salida por rebosadero
caudal de afluente constante
Perturbacin: Ti
Objetivo del sistema de control: mantener la temperatura de salida T en el valor
de consigna T
R
T=T
R
Variable manipulada: cantidad de calor a intercambiar Q
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7
p
i
C
Q
T q T q

+ =

R
T T =

Balance de energa en estado estacionario

Objetivo del control anticipativo
) (
i R p
T T C q Q =
Ecuacin del controlador
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8
q, T
i
q, T
TT
T
R
1
+
-
p
C q
Controlador
anticipativo
esttico
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9
CONTROL ANTICIPATIVO DINMICO
Objetivo de control. Se pretenden que en todo momento la variable de control este en el valor
correspondiente a la seal de consigna.
Esta estrategia de control puede producir un control perfecto si el modelo del sistema considera todas
las posibles perturbaciones
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10
Vamos a explicar el procedimiento aplicado a un ejemplo
q, T
i
q, T
p
i
C
t Q
t T q t T q
dt
t dT
h A

) (
) ( ) (
) (

+ =
Modelo del proceso asumiendo:
salida por rebosadero
caudal de afluente constante
p
i
C q
Q
t T t T
dt
t dT
q
h A

) ( ) (
) (

+ =
p
i
C q
t Q
t T t T
dt
t T d
q
h A

) (
) ( ) (
) (

&
& &
&
+ = +
Modelo del proceso
Modelo del proceso en
variables de desviacin
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11
Modelo del proceso en
dominio de Laplace
) (
1

1
) (
1
1
) ( s Q
s
q
Ah
C q
s T
s
q
Ah
s T
p
i
& & &
+
+
+
=

Objetivo de control
) ( ) ( s T s T
R
& &
=

+ = ) ( ) ( 1 ) ( s T s T s
q
Ah
C q s Q
i R p
& & &

Controlador que hay
que construir
fsicamente para
conseguir control
anticipativo dinmico
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12
q
q
TT
+
-
p
C q
Controlador
anticipativo
dinmico
1

+ s
q
h A
) (s T
R
&
) (s T
i
&
) (s T
&
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13
0
tiempo
T(t)
0
tiempo
T(t)
R
T
R
T
Controlador
anticipativo
dinmico
Controlador
anticipativo
esttico
Cambios en perturbaciones
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0
tiempo
T(t)
0
tiempo
T(t)
R
T
R
T
Controlador
anticipativo
dinmico
Controlador
anticipativo
esttico
Cambios en set point
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15
) (s G
p
) (s G
u
+
+
) (s m&
) (s u&
) (s c&
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s u s G s m s G s c
u p
& & & + =
) (
) (
) (
) (
) (
) (
s G
s G
s u
s Gu
s R
s m
p
u

= &
&
&
) ( ) ( s c s R
&
&
=
Clculo de la variable de salida en lazo abierto
Objetivo del control anticipativo
Ley de control
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16
) (s G
p
) (s G
u
+
+
) (s m&
) (s u&
) (s c&
) (s R
&
Controlador anticipativo
-
+
) (
) (
s G
s G
p
u
) (
1
s G
u
) (
1
) (
s G
s G
u
R
=
) (
) (
) (
s G
s G
s G
p
u
c
=
Funcin de transferencia
correspondiente a la seal de
consigna
Funcin de transferencia
correspondiente al controlador
principal
Sistema de control anticipativo genrico
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17
) (s G
p
) (s G
u
+
+
) (s m&
) (s u&
) (s c&
) (s R
&
Controlador anticipativo
-
+
) (
) (
s G
s G
p
u
) (
1
s G
u
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s u s G s G s G s H s G s R s G s G s G s G s c
f p c u p f c R
&
&
& + =
) (s H
Sistema de control anticipativo generico considerando dinmica del elemento de medida y elemento final
) (s G
f
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) ( ) ( s R s c
&
& =
Objetivo de control
Por tanto
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( u s G s G s G s H s G s R s G s G s G s G s R
f p c u p f c R
&
& &
+ =
[ ] 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( = s G s G s G s H s G
f p c u
Sistema de control regulatorio
0 ) ( = s R
&
1 ) ( ) ( ) ( = s G s G s G
f c R
) ( ) ( ) (
) (
) (
s G s G s H
s G
s Gc
p f
u
=
Sistema de control servo
0 ) ( = s u&
) (
) (
) ( ) ( ) (
1
) (
s G
s H
s G s G s G
s G
u p f c
R
= =
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19
) ( ) ( ) (
) (
) (
s G s G s H
s G
s Gc
p f
u
=
) (
) (
) ( ) ( ) (
1
) (
s G
s H
s G s G s G
s G
u p f c
R
= =
Ecuaciones de diseo de controladores anticipativos
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20
La mayor parte de los controladores anticipativos han de ser implementados con ordenador. Slo
algunos sistemas muy sencillos se pueden lograr por medio de circuitos analgicos
Aspectos prcticos en diseo de controladores anticipativos
) (
1
1
) (
1
1
) ( s u
s
s m
s
s c & & &
+
+
+
=

1
1
) (
+
+
=
s
s
s Gc

1 ) ( + = s s G
R

Conseguibles
con circuitos
analgicos
No siempre es posible conseguir un control anticipativo
) (
1 2
2
) (
1 2
10
) (
1 . 0 5 . 0
s u
s
e
s m
s
e
s c
s s
& & &
+
+
+
=

s
e s Gc
4 . 0
2 . 0 ) ( =
!!!!!!!!!!!!
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21
CONTROL MIXTO ANTICIPATIVO- RETROALIMENTACIN
VENTAJAS
Acta antes de que la perturbacin halla afectado al sistema
Adecuado para sistemas lentos con con grandes retrasos de transporte
No introduce inestabilidad en la respuesta
No necesita identificar todas las perturbaciones
Es menos sensible (que el anticipativo) a los errores en el modelo
Es menos sensible (que el anticipativo) a cambios en los parmetros.
Las estrategias de control por retroalimentacin y anticipativo se complementan perfectamente.
El nico inconveniente es el coste del sistema de control que aumenta notablemente.
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22
) (s G
p
) (s G
u
+
+
) (s m&
) (s u&
) (s c&
) (s R
&
-
+
) (
2
s G
c
) (
2
s H
) (s G
f
+
+
) (s G
R
) (
2
s G
c
-
+
) (s R
&
) (
1
s H
) (s p&
) (
2
s p&
) (
1
s p&
) (
2
s
&
) (
1
s
&
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CONTROL AVANZADO DE PROCESOS
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23
) (s G
p
) (s G
u
+
+
) (s m&
) (s u&
) (s c&
) (s R
&
-
+
) (
2
s G
c
) (
2
s H
) (s G
f
+
+
) (s G
R
) (
2
s G
c
-
+
) (
1
s H
) (s p&
) (
2
s p&
) (
1
s p&
) (
2
s
&
) (
1
s
&
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) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s u s G s m s G s c
u p
& & & + =
Respuesta de lazo abierto
Por lgebra de diagrama de bloques
[ ] [ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
s u s H s R s G s G s G s c s H s R s G s G s m
R c f c f
&
&
&
&
& + =
[ ]
) (
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
1 1
2 2
1 1
2 1
s u
s H s G s G s G
s H s G s G s G s G
s R
s H s G s G s G
s G s G s G s G s G
s c
c f p
c f p u
c f p
R c c f p
&
&
&
+

+
+
+
=
Se puede calcular la respuesta de lazo cerrado para el sistema mixto de control
En esta funcin se cumple que:
) ( ) ( ) (
) (
) (
2
2
s G s G s H
s G
s G
p f
u
c
=
) (
) (
) (
2
s G
s H
s G
u
R
=
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25
) ( ) ( ) ( ) ( 1
1 1
s H s G s G s G
c f p
+
La estabilidad del sistema de control mixto depende exclusivamente del sistema de control de retroalimentacin