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Alamo Pid Total
Alamo Pid Total
Teodoro
Alamo Cantarero
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automatica
Universidad de Sevilla
ii
1
Indice
1 Introduccion y motivacion 1
2 Eleccion del tipo de controlador 3
3 Ajuste emprico del controlador PID 5
3.1 Criterios de Sintona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Caracterizacion en bucle abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2.1 Caracterizacion basada en dos parametros . . . . . . . . . . . . 7
3.2.2 Modelo basado en tres parametros . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2.3 Formulas de Ziegler Nichols para la caracterizacion en bucle abierto 13
3.3 Caracterizacion del sistema en bucle cerrado . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3.1 Metodo de la oscilacion mantenida . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3.2 Identicacion utilizando un rele . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3.3 Breve repaso al metodo de la funcion descriptiva . . . . . . . . . 17
3.4 Comparacion entre las reglas de Ziegler-Nichols en bucle abierto y en
bucle cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5 Recomendaciones para la estimacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4 Implementacion del controlador PID 24
4.1 Implementaciones interactiva y no interactiva . . . . . . . . . . . . . . 24
4.2 Filtro en la accion derivativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.3 Estructura de dos grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.4 Efectos de la saturacion del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.5 Transferencia suave entre modo manual y automatico . . . . . . . . . . 29
ii
Implementacion Practica del Controlador PID
1 Introduccion y motivacion
El control automatico asienta sus bases esencialmente en el concepto de realimentacion.
Este concepto se concreta en una estructura de control en la cual el controlador se puede
entender como un operador, que en funcion de la salida deseada de la planta, y la salida
real medida, proporciona la accion de control a aplicar sobre el sistema.
Si bien existen muchos tipos de control basados en este principio, el control propor-
cional, derivativo e integral (PID), es el que mayor implantacion tiene en la industria
de procesos. Dicho control consiste esencialmente en obtener la accion de control como
la suma de tres terminos: termino proporcional, termino derivativo y termino integral.
Se pueden obtener variaciones a este esquema consistentes en la no introduccion
de los terminos derivativo e integral; en dicho caso el control coincide con el llamado
control proporcional. Si solamente se prescinde de la accion integral, el control se
denomina control porporcional derivativo (PD). Si, por el contrario, el unico termino
que desaparece es el derivativo, el control se denomina proporcional integral (PI).
Seg un una estimacion dada por
Amstrom [2]: El 95% de los bucles de control en la
industria son del tipo PID, y fundamentalmente PI. La amplia implantacion del control
PID en la industria, se debe fundamentalmente a los siguientes factores:
La actuacion en funcion de la se nal de error proporciona una estructura de reali-
mentacion negativa, que como es conocido, permite obtener en muchas ocasiones
un comportamiento satisfactorio del sistema a pesar de la existencia de pertur-
baciones e incertidumbres sobre el modelo del sistema.
El termino derivativo proporciona cierta anticipacion sobre la respuesta al sis-
tema.
El termino integral permite eliminar el error en regimen permanente.
El control PID obtiene resultados satisfactorios para una amplia gama de proce-
sos.
1
Implementaci
on Pr
on Pr
e(t) +
1
T
i
t
0
e()d + T
d
de(t)
dt
= P + I + D (1)
Como es bien sabido, el termino proporcional contribuye a la reduccion del error
en regimen permanente. Ahora bien, la ganancia requerida para que dicho error se
reduzca hasta los niveles deseados con la aplicacion de un mero control proporcional
puede ser incompatible con las especicaciones de sobreoscilacion y estabilidad relativa
del sistema. La accion integral tiene un efecto cualitativo sobre el error en regimen
permanente, ya que aumenta el tipo del sistema y garantiza la anulacion de este cuando
la referencia es de tipo escalon. El termino derivativo permite una cierta prediccion
del futuro error y por tanto juega un papel anticipativo.
La primera decision en el dise no de un sistema de control PID es la eleccion del
controlador, posteriormente, se ajustaran los parametros del mismo. A una buena
eleccion de tipo de controlador a emplear (P, PI, PD o PID) ayudan las siguientes
consideraciones [8, 7]:
Controlador P:
En ciertos tipos de procesos es posible trabajar con una ganancia elevada sin
tener ning un problema de estabilidad en el controlador. Muchos procesos que
poseen una constante de tiempo dominante o son integradores puros caen en esta
categora. Una alta ganancia en un controlador P signica que el error en estado
estacionario sera peque no y no se necesitara incluir la acci on integral. Un ejemplo
caracterstico en el que no es muy relevante el error en regimen permanente es el
bucle interno de un controlador en cascada; el que la variable que se ha tomado
como secundaria no alcance su valor no debe preocupar excesivamente.
Controlador PD:
En lneas generales, el control PD puede ser apropiado cuando el proceso a con-
trolar incorpore ya un integrador. Por ejemplo, un proceso termico con un buen
aislamiento opera de forma analoga a un integrador. Casi toda la energa que se
le suministra se emplea en elevar la temperatura del horno ya que las perdidas
son despreciables. Con esta clase de procesos es posible trabajar con ganancias
elevadas en el controlador sin que sea necesario introducir la accion integral. La
accion derivada es sensible al ruido ya que a altas frecuencias tiene una ganancia
Implementaci
on Pr
on Pr
on Pr
on Pr
on Pr
0
(y() y(t))dt
Una vez calculada el area A
0
, T
res
se obtiene de la expresion:
T
res
=
A
0
K
Resulta un sencillo ejercicio comprobar que la anterior relacion proporciona el valor
exacto de la constante de tiempo de un sistema de primer orden.
En la gura 3 se proporciona una comparacion entre la respuesta real del sistema
y la proporcionada por el metodo de caracterizacion de la ganancia estatica y tiempo
de residencia. Como se comprueba en dicha gura, se recoge perfectamente el compor-
tamiento en regimen estacionario, sin embargo, el transitorio no se consigue aproximar
de forma adecuada.
Aproximacion como integrador mas retardo puro
Otra posibilidad, a la hora de aproximar la funcion de transferencia de un sistema
a traves de dos unicos parametros, consiste en utilizar el modelo de un integrador que
tenga un retardo puro:
G(s) =
a
sL
e
sL
Implementaci
on Pr
on Pr
on Pr
on Pr
0 si t < L
K
1 e
tL
si t L
Esta respuesta tiene, entre otras, las siguientes caractersticas, como se puede ob-
servar en la gura 7:
Valor en el estado estacionario igual a K + y(0).
El valor maximo de la pendiente de la respuesta vale K/ y se alcanza en t = L.
Es decir, la aplicacion del proceso graco para la obtenci on del paramatro a
permite armar que:
a =
KL
on Pr
3
2
(t
63
t
28
)
L = t
63
< 1
Implementaci
on Pr
on Pr
on Pr
on Pr
on Pr
on Pr
a
2
2
j
4d
Notese que al ser la no linealidad din mica, la funcion descriptiva tiene parte imaginaria.
La parte imaginaria de la inversa de la funcion descriptiva resulta se independiente de la
amplitud a:
4d
. De esto se deduce que la representacion de
1
N(a)
en el plano complejo
es una semirecta paralela al eje real. Eligiendo convenientemente la realcion entre la
amplitud del rele y de la histeresis es posible determinar distintos puntos de corte
con la funcion de trasferencia del sistema. De esta forma se pueden obtener puntos
aproximados de la funcion de transferencia del sistema. La amplitud de la oscilacion
en la salida se puede controlar con facilidad eligiendo convenientemente la magnitud
de la salida del rele.
Figura 12: Rele con histeresis
Para realizar el experimento, se debe operar como sigue:
Llevar el proceso a un estado estacionario ya sea en modo manual o en modo
automatico con el controlador PID (aunque no se disponga todava de un buen
ajuste para el controlador). Anotar los valores de la se nal de control y de salida
del proceso en esta situacion.
Cerrar el lazo de control utilizando como controlador al rele y como consigna el
valor del estado estacionario observado en la salida del proceso, pero sumando
Implementaci
on Pr
on Pr
on Pr
on Pr
on Pr
i
o T
d
afecta a las tres acciones (proporcional, integral y derivativa), tal como se en-
tienden dichas acciones en el algoritmo clasico. Este algoritmo surgio como una
posibilidad de realizar control PID analogico con dos amplicadores, a diferencia
del no interactivo que requiere el uso de tres amplicadores. De ah que en la
mayora de los reguladores analogicos, buscando el ahorro economico se usara el
algoritmo interactivo. En la actualidad, aunque ya no existen inconvenientes en
la realizacion digital del control PID no interactivo, algunos fabricantes siguen
ofreciendolo. De esta forma se cubre la demanda de quienes; desean mantener la
validez de las tecnicas de ajuste, habituales en controladores analogicos, y sacar
el maximo provecho a la experiencia anterior de los operadores de planta.
Implementaci
on Pr
on Pr
on Pr
1 +
T
i
/s
+
T
d
s
NT
d
s + 1
E(s)
La anterior modicacion sigue sin resolver el problema de la no existencia de derivada
en los instantes de cambio de la referencia en escalon. Como se vera en una seccion
posterior, esto se puede solventar de dos formas distintas:
Se puede ltrar la referencia de forma que el error denido por la referencia
ltrada y la salida del sistema sea diferenciable
Otra opcion es actura no en terminos de la derivada del error, sino de la salida
del proceso. Esta opcion se basa en el hecho de que frente a entrada escalon, la
derivada del error y la derivada de la salida tan solo dieren en el instante de
cambio de referencia.
4.3 Estructura de dos grados de libertad
El algoritmo de control PID analizado hasta el momento proporciona la se nal de control
exclusivamente en terminos de la discrepancia entre la referencia y la salida medida de
la planta. En este sentido, se puede armar que la estructura de control propuesta tan
solo tiene un grado de libertad. La estructura de dos grados de libertad considera que
la entrada al controlador no es simplemente el error, sino la referencia de un lado, y de
otro, la salida de la planta. De esta forma, el controlador se interpreta como un bloque
de dos entradas y una salida. El controlador PID en este esquema se expresa como:
u(t) = u(t) = K
c
br(t) y(t) +
1
T
i
t
0
e()d + T
d
d
dt
(cr(t) y(t))
En este esquema, b y c son dos nuevos parametros que perminten, como se razonara
a continuacion, mejorar notablemente las prestaciones del controlador. Notese que el
termino integral no ha sufrido ninguna variacion con respecto al esquema incial. Esto
se debe a la necesidad de forzar error nulo en regimen permanente.
Implementaci
on Pr
on Pr
on Pr
on Pr
on Pr
on Pr