Materia: Dinmica de Maquinaria Depto.

Metal Mecnica
Unidad 3 ANALISIS DE FUERZAS DINAMICAS
Introduccin.
Cuando se han usado la sntesis y el anlisis cinemticos para definir una
configuracin y un conjunto de movimientos de un diseo en particular es
lgico y conveniente aplicar entonces una solucin cinetottica dinmica
inversa para determinar las fuer!as y los pares de torsin en el sistema.
Mtodo de solucin Newton.
"l anlisis de fuer!as dinmicas se hace de manera que nos de la mayor
informacin con respecto a las fuer!as internas del mecanismo y aplicando las
leyes de #e$ton definidas por:

=ma F

=
G
I T
%&&.&'(
Descomponiendo por separado las componentes de las fuer!as en las
direcciones ) * en sistema de coordenadas apropiado. "n sistema
+idimensional todos los pares de torsin estn en eje ,. "sto permite
descomponer las dos ecuaciones vectoriales en tres ecuaciones escalares:
x
x
ma F

=
y
y
ma F

=
G
I T %&&.&+(
"stas tres ecuaciones de+ern escri+irse para cada cuerpo en movimiento de
un sistema las cuales conducirn a un conjunto de ecuaciones lineales
simultaneas para cualquier sistema. "l peso puede tratarse como una fuer!a
e-terna que act.a so+re el C/ del elemento a un ngulo constante.
Un solo eslan en rotacin !ura.
0e esta+lece un sistema coordenado local no rotatorio en cada elemento mvil
locali!ado en su C/. 1odas la fuer!as aplicadas de manera e-terna o ya sea
de+idas a otros elementos conectados a otros sistemas de+ern tener sus
puntos de aplicacin locali!ados en este sistema coordenado local. "n la 2ig.
&&3&+ se muestra un DC4 del esla+n mvil 5. 4a junta de pasador 6
5
en
esla+n 5 tiene una fuer!a 2
&5
de+ida a la unin con el esla+n & cuyas
componentes - y son 2
&5-
y 2
&5y
. "stos su+ndices se leen como 7la fuer!a del
esla+n & so+re el esla+n 58 en la direccin - o y.
1am+i9n hay una fuer!a aplicada de manera e-terna 2
p
que se muestra en el
punto : con componente 2
p-
y 2
py
. 4os puntos de aplicacin de 9stas fuer!as
Catedrtico: MC "duardo ;ernnde! <argas =&
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5

se definen por lo vectores de posicin >
&5
y >
p
respectivamente. "stos
vectores de posicin estn definidos con respecto al sistema coordenado local
en el C/ del elemento. 0e necesitar descomponerlos en sus elemento - y.
1endr que ha+er un par de torsin fuente 1
&5
disponi+le en el esla+n para
impulsarlo seg.n las aceleraciones definidas cinemticamente.
0e tienen tres incgnitas y tres ecuaciones por lo tanto el sistema puede
resolverse. 0e supondr que todas las fuer!as y pares de torsin desconocidos
son positivos. 0us verdaderos signos 7saldrn del proceso8.

= + =
G p
a m F F F
5 &5
( ) ( )

= + + =
G p p
I F R F R T T
&5 &5 &5 %&&.5(
4a ecuacin de las fuer!as puede descomponerse en dos componentes. 4a
ecuacin de los pares de torsin contiene dos t9rminos vectoriales de producto
cru! que representan los pares de torsin de+idos a las fuer!as aplicadas a una
distancia del C/. Desarrollando las ecuaciones se convierten en:
Gx x px
a m F F
5 &5
= +
Gy y py
a m F F
5 &5
= +
Catedrtico: MC "duardo ;ernnde! <argas =5
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( ) ( )
G px py py px x y y x
I F R F R F R F R T = + +
&5 &5 &5 &5 &5 %&&.=(
"sta puede e-presarse en forma matricial con los coeficientes de las varia+les
desconocidas formando la matri! ? las varia+les incgnitas en el vector @ y
los t9rminos constantes en el vector C y despu9s se encuentra @.

[ ] A
)
[ ] B
A
[ ] C


&
B & B
B B &
&5 &5 x y
R R
)
&5
&5
&5
T
F
F
y
x
A
( )
px py py px G
PY Gy
px Gx
F R F R I
F a m
F a m

5
5
%&&.C(

o+s9rvese que la matri! ? contiene toda la informacin geom9trica y la matri!
C contiene toda la informacin dinmica del sistema. 4a matri! @ contiene
todas las fuer!as y pares de torsin desconocidos.

"jemplo &&3&.3 "l esla+n de &B8 de la figura &&3& pesa C l+. 0u C/ est a D8
so+re la lnea de centros. 0u momento de inercia con respecto a su centro de
C/ es de B.BE l+3pulg3s
5
. 0us datos cinemticas son:
grados
5

s rad F
5

5
5
F s rad
5
5
lgF s pu a
G
Catedrtico: MC "duardo ;ernnde! <argas ==
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=B 5B &D 5BB&G 5BE
B
.
Hna fuer!a e-terna es de CB l+ a B
B
se aplica en el punto :.

;all9: 4a fuer!a 2
&5
en la junta de pasador 6
5
y el par de torsin impulsor 1
&5
necesarios para mantener el movimiento con la aceleracin dada para 9sta
posicin instantnea del esla+n.
0olucin:
&.3 Convierta el peso dado a las unidades apropiadas de masa en 9ste caso a
+lo+s:
blobs
s pu
lb
g
peso
masa B&BC . B
lgF =EI
C
5
= = =
%a(
5.3 Construir un sistema coordenado local en C/ del esla+n y di+uje todos
los vectores aplica+les que act.an so+re el sistema como se muestra en la
figura. Di+uje un diagrama de cuerpo li+re como el que se muestra.

C.3 Calcular las componentes - y de la aceleracin del C/ en 9ste sistema
coordenado:
a
/
A 5BB& G J 5BE
B
K a
/-
A 3&LII.LE a
/y
A 3M=M.C&
Catedrtico: MC "duardo ;ernnde! <argas =C
=.3 Calcular las componentes - y de
los vectores de posicin >
&5
y >
p
en
este sistema coordenado:
>
&5
A D pulg G J 5&B
B
K
>
&5-
A 3C.== >
&5y
A 35.DB
>
p
A D pulg G =B
B
K
>
p-
A NC.== >
py
A N5.DB
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D.3 Calcular las componentes - y de la fuer!a e-terna en : en 9ste sistema
coordenado:
2p A CB G J B
B
K 2
p-
A CB 2
py
A B
I.3 0ustituir los valores o+tenidos y calcular la ecuacin matricial %&&.C(

& == . C DB . 5
B & B
B B &
)

&5
&5
&5
T
F
F
y
x
A
( )( )
( )( )
( )( ) ( )( ) ( )( )} {

CB D . 5 B == . C &D BE . B
B C& . M=M B&BC . B
CB LE . &LII B&BC . B

& == . C DB . 5
B & B
B B &
)

&5
&5
&5
T
F
F
y
x
A

5 . &B&
LI . M
=L . DE
L.3 >esolver el sistema invirtiendo la matri! ? y multiplicando por la
i!quierda esta matri! inversa por la matri! C o introduciendo los valores para
la matri! ? y C en el programa Matri-.
"l programa Matri- proporciona la siguiente solucin:
2
&5-
A 3 DE.=L l+. 2
&5y
A 3M.LI l+. 1
&5
A 5BC.EI l+3pulg
Convirtiendo las fuer!as en coordenadas polares:
2
&5
A DE.C= G &EM.5D
B
.
Catedrtico: MC "duardo ;ernnde! <argas =D