Física Mecánica (Usach) PDF

MECANICA CLASICA
Luis Rodrguez Valencia

1
Departamento de Fsica
Universidad de Santiago de Chile
13 de marzo de 2008
1
email: lhrodrig@lauca.usach.cl
II
Contenidos
1. Sistema de Partculas 1
1.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Sistema Inercial de referencia . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3. Torque en punto arbitrario . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.4. Teorema Energa Trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.5. Sistema de dos partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2. Campo Central de Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1. Ecuacin diferencial para la rbita . . . . . . . . . . . 16
1.2.2. Relacin entre energa y excentricidad . . . . . . . . . 18
1.2.3. Expresin integral para la trayectoria . . . . . . . . . . 20
1.3. Estabilidad de una rbita circular . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.1. Otro punto de vista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.2. Un caso inestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.3. Otro caso estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4. Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.6.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.6.2. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.6.3. Movimiento en un campo central de Fuerza . . . . . . . 49
2. Sistema de referencia no inercial 81
2.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.2. Movimiento relativo a la tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.2.1. Vertical y aceleracin de gravedad del lugar . . . . . . 83
2.2.2. Ecuacin de movimiento aproximada . . . . . . . . . . 87
IV CONTENIDOS
2.2.3. Pndulo de Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.2.4. Pndulo esfrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.3. Teorema de Larmor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3. Rotaciones. 105
3.1. Rotaciones de un sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.1.1. Rotaciones de un sistema de coordenadas. . . . . . . . 105
3.1.2. ngulos de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.1.3. Parmetros de Cayley Klein. . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.1.4. Transformaciones de similaridad. . . . . . . . . . . . . 115
3.1.5. Relaciones entre matrices de Pauli. . . . . . . . . . . . 116
3.1.6. Parmetros de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.2. Velocidad angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.2.1. Descomposicin del movimiento. . . . . . . . . . . . . . 118
3.2.2. Teorema de adicin de velocidades angulares. . . . . . 119
3.3. Ejercicios resueltos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4. Sistema rgido de partculas 127
4.1. Cantidades cinemticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.1.1. Energa cintica y momentum angular . . . . . . . . . 129
4.1.2. Algunas propiedades de la matriz de inercia . . . . . . 129
4.1.3. Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.1.4. El elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.2. Ecuaciones dinmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
4.2.1. Movimiento Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.2.2. Un ejemplo en ms dimensiones, la bola de billar . . . 141
4.3. Movimiento en tres dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.3.1. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.3.2. Torque nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
4.3.3. Cuerpo simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.3.4. Trompo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4.5. Movimiento con loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.5.1. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
CONTENIDOS V
5. Ecuaciones de Lagrange 189
5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
5.2. Restricciones o vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
5.2.1. Vnculos holonmicos y coordenadas generalizadas . . . 190
5.2.2. Fuerzas de vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5.2.3. Desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
5.3.1. Vnculos no holonmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
5.3.2. Condicin de integrabilidad . . . . . . . . . . . . . . . 195
5.4. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
5.4.1. Momentos cannicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
5.4.2. El hamiltoniano del sistema . . . . . . . . . . . . . . . 196
5.4.3. Teoremas de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . 198
5.4.4. Hamiltoniano y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
5.4.5. Fuerzas dependientes de la velocidad . . . . . . . . . . 200
5.4.6. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
5.5. Ejemplos y aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
5.5.1. Trompo simtrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
5.5.2. Bola que rueda sobre un plano, sometida en su centro
a una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
5.6. Las ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
5.6.1. Sistemas autnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
5.6.2. Puntos crticos o de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . 214
5.6.3. Estabilidad de un punto de equilibrio . . . . . . . . . . 222
5.6.4. La bifurcacin de Saddle point . . . . . . . . . . . . . . 222
5.6.5. Anlisis de estabilidad ms en general . . . . . . . . . 224
5.6.6. La bifurcacin de pitchfork . . . . . . . . . . . . . . . . 224
5.6.7. La bifurcacin de Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.6.8. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
5.6.9. Otro punto de vista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
5.6.10. Un caso inestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
5.6.11. Otro caso estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
6. Ecuaciones de Hamilton 253
6.1. La Accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
6.1.1. Principio variacional de Hamilton . . . . . . . . . . . . 254
6.2. Transformaciones cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
VI CONTENIDOS
6.2.1. Formas de la transformacin . . . . . . . . . . . . . . . 256
6.3. Parntesis de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
6.3.1. Propiedades de los Parntesis de Poisson . . . . . . . . 258
6.4. Ecuaciones de Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
6.5. Problemas y Aplicaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
6.6. Mtodo de Hamilton Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
6.6.1. Funcin principal de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . 263
6.6.2. Relacin con la accin S . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
6.6.3. Funcin caracterstica de Hamilton . . . . . . . . . . . 266
6.6.4. El oscilador armnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
6.7. Variables de Accin Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
6.7.1. Sistemas peridicos con un grado de libertad . . . . . . 270
7. Oscilaciones pequeas 273
7.1. La energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
7.2. La energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
7.2.1. Posicin de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
7.2.2. Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
7.3. Linealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
7.4. El lagrangiano aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
7.5. Solucin de las ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . 276
7.5.1. Diagonalizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
7.5.2. Solucin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
7.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
8. Sistemas continuos 291
8.1. Oscilaciones transversales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
8.2. Lmite continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
8.2.1. Lagrangiano para la cuerda continua . . . . . . . . . . 293
8.2.2. Densidad Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
8.2.3. Principio de Hamilton para sistemas continuos . . . . . 294
8.3. Soluciones de la ecuacin de onda . . . . . . . . . . . . . . . . 295
8.3.1. Condiciones de frontera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
8.3.2. Condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
8.4. Mtodo de las series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
8.5. Solucin de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
8.5.1. Condiciones iniciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
8.5.2. Condiciones de frontera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
CONTENIDOS VII
8.5.3. Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
8.5.4. Extensin de F(x) o V (x) . . . . . . . . . . . . . . . . 303
8.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
8.6.1. Si la cuerda parte recta con un perl de velocidades
iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
8.7. Consideraciones energticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
8.7.1. Potencia en ondas armnicas . . . . . . . . . . . . . . . 307
8.7.2. Membranas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
8.7.3. Solucin para geometras especcas . . . . . . . . . . . 310
8.8. Elementos de mecnica de Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . 313
8.8.1. Cambio del volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
8.8.2. Lneas de ujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
8.9. Ecuacin de movimiento de un uido ideal . . . . . . . . . . . 319
8.9.1. Onda sonoras en un uido . . . . . . . . . . . . . . . . 320
8.9.2. Ondas de canal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
8.9.3. Ondas de supercie en lquidos . . . . . . . . . . . . . 325
8.9.4. Ms sobre ondas de supercie . . . . . . . . . . . . . . 334
8.9.5. Ecuacin no lineal efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . 337
8.9.6. Una solucin aproximada . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
8.9.7. Algunas soluciones de la ecuacin de onda. . . . . . . . 339
8.9.8. A) Ondas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
8.9.9. B) Ondas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
8.9.10. Las ondas electromagnticas . . . . . . . . . . . . . . . 341
8.9.11. Ondas electromagnticas planas . . . . . . . . . . . . . 343
8.9.12. Velocidad de grupo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
8.9.13. Efecto Doppler clsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
8.9.14. Efecto Doppler relativista . . . . . . . . . . . . . . . . 349
8.9.15. Efecto Doppler para ondas luminosas . . . . . . . . . . 349
8.10. Ejercicios propuestos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
9. Problemas complementarios 357
10.Problemas resueltos 365
VIII CONTENIDOS
11.Apndice 393
11.1. Una ecuacin diferencial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
11.2. Las funciones elptica Jacobianas. . . . . . . . . . . . . . . . . 395
11.3. El pndulo esfrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
11.4. Operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
11.4.1. Gradiente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
11.4.2. Divergencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
11.4.3. Rotor de un campo vectorial. . . . . . . . . . . . . . . 403
11.4.4. Algunas propiedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
11.4.5. El Laplaciano
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
ndice de guras
1.1. Transformacin de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. seccin cnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. Tipos de cnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1. Sistema no inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.2. Sistema jo a la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.3. Gravedad local, tierra esfrica (a) y real (b) . . . . . . . . . . 86
3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.2. Rotacin en torno a un eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.3. Rotacin activa de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.4. Adicin de velocidades angulares . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.1. velocidades de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.2. Elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.3. Bola de billar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.4. Cuerpo simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.5. Conos del espacio y del cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.6. Conos del espacio y del cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.7. Choque cuerpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.1. Transformacin de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
5.2. Trompo simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
5.3. Esfera atraida hacia el origen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
5.4. Autovalores reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
5.5. Autovalores complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
5.6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
X NDICE DE FIGURAS
5.8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
5.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
5.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
5.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
5.12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
5.13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
5.14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
7.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
7.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
8.1. Potencia en una onda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
8.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
8.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
8.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
8.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
9.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
9.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
9.3. Mnimo de una accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
10.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
10.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
10.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
10.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
10.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
10.6. coordenadas elpticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
11.1. Tipo de solucin de una ecuacin diferencial . . . . . . . . . . 394
11.2. Pndulo esfrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
Captulo 1
Sistema de Partculas
1.1. Ecuaciones de movimiento
Esta parte de la Mecnica, se presenta en forma bastante resumida. Se
presentan las principales deniciones y relaciones cinemticas as como las
ecuaciones clsicas de movimiento para un sistema de partculas puntuales
suponiendo interacciones que cumplan el principio de accin y reaccin. Las
deniciones de cantidades Fsicas cinemticas, que involucran las masas, las
posiciones, las velocidades, tales como la energa cintica, momentum lineal,
momentum angular, son naturalmente relativas al sistema de referencia que
se escoja. Entre esos diversos sistemas de referencia, las relaciones que exis-
tan entre esas cantidades fsicas, se desprendern de las transformaciones de
Galileo para sistemas, vea gura (??), que se trasladan unos respecto de otros
con velocidad constante v
r
0
= r vt.
Ms en general para sistemas de referencia arbitrarios, admitiendo acele-
raciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto jo, las relaciones
entre velocidades y aceleraciones de partculas son ms complicadas. Podemos
adelantar que las relaciones entre velocidades y aceleraciones son (2.2,2.3)
v = v
A
+ r
0
+v
rel
,
a =a
A
+ r
0
+ 2 v
rel
+ ( r
0
) +a
rel
,
2 Sistema de Partculas
Z
Z'
Y'
X'
Y
X
O
O'
r
r '
Figura 1.1: Transformacin de Galileo

siendo = d/dt. Debe notarse que la velocidad y aceleracin relativas son
las derivadas de los vectores posicin y velocidad relativos manteniendo jas
las direcciones de los ejes mviles, lo cual en algunos textos se indica por
v
rel
=
r
0
t
, a
rel
=
v
rel
t
.
1.1.1. Sistema Inercial de referencia
En la formulacin de la dinmica clsica, se supone la existencia de al me-
nos un sistema privilegiado de referencia, un Sistema inercial de referencia.
Por denicin, un sistema inercial de referencia es aquel (hipottico) sistema
relativo al cual una partcula libre tiene velocidad constante o en particular
nula (vea pgina 5 de referencia [11]) . Como consecuencia de la transforma-
cin de Galileo, todo sistema que se traslade con velocidad constante respecto
a uno inercial de referencia, es tambin sistema inercial de referencia. La e-
xistencia de uno por lo menos, sera materia de validacin experimental, con
las obvias dicultades que ello presenta. Se acepta que al menos aproxima-
damente, el marco de las estrellas jas, lo es. Esta es una materia hoy en da
de acuerdo internacional. En efecto en Agosto de 1997, la Unin Astronmi-
1.1 Ecuaciones de movimiento 3
ca Internacional (IAU) decidi que a partir del primero de Enero de 1998,
el IAU sistema de referencia celestial sea el sistema (ICRS), en reemplazo
del sistema FK5. Hay abundantes referencias en la WEB, por ejemplo en
http://hpiers.obspm.fr/webiers/general/syframes/icrsf/ICRS.html.
Deniciones y notacin
Respecto a un determinado sistema de referencia, ver g.(1.2) (no
necesariamente inercial), sean
i ndice i = 1, 2, 3 N
N entero nmero de partculas del sistema.
m
i
.. ............. masa partcula i.
r
i
.. ............. vector posicin partcula i.
v
i
= dr
i
/dt velocidad partcula i.
a
i
= dv
i
/dt aceleracin partcula i.
F
i
.. ............. fuerza externa actuando sobre partcula i.
f
ij
.. ............. fuerza que partcula j ejerce sobre partcula i.
P =
X
i
m
i
v
i
Momentum lineal del sistema.
K =
1
2
X
i
m
i
v
2
i
Energa cintica del sistema.
L
0
=
X
i
m
i
r
i
v
i
Momentum angular del sistema respecto a O.
F
ext
=
X
i

F
i
Fuerza externa resultante.
ext
O
=
X
i
r
i

F
i
Torque resultante externo respecto a O.
M =
X
i
m
i
masa total sistema.
r
G
=
X
i
m
i
r
i
/M posicin del centro de masa.
En este resumen no se pretende discutir los fundamentos de la formulacin
Newtoniana, cuya mayor dicultad radica en las deniciones
(independientes) de Fuerza, masa y aceleracin, as como en los conceptos
de espacio y tiempo, que supondremos materias conocidas.
Z
Y
X
O
r
i
f
ij
F
i
r
i
m
i
m
j
sistema
Figura 1.2: Sistema de partculas
1.1.2. Ecuaciones de movimiento
Con respecto a un sistema inercial de referencia, cada una de las N par-
tculas cumple con la llamada segunda ley de Newton
m
i
a
i
=

F
i
+
X
j6=i
f
ij
. (1.1)
F
ext
i
representa la fuerza externa actuando sobre la partcula i. Si las fuerzas
de interaccin

f
ij
satisfacen la llamada ley de accin y reaccin, es decir
f
ij
+

f
ji
= 0, y

f
ij
( r
i
r
j
) = 0,
puede demostrarse a partir de las N ecuaciones de movimiento, los siguientes
importantes teoremas
I Teorema 1.1
d
P
dt
=

F
ext
, (1.2)
Demostracion 1
Si sumamos todas las ecuaciones (1.1) obtendremos
X
i
m
i
a
i
=
X
i
F
i
+
X
i
X
j6=i
f
ij
,
pero debido a la ley de accin y reaccin, la suma doble se anula, entonces
d
dt
X
i
m
i
v
i
=
X
i
F
i
=

F
ext
,
d
P
dt
=

F
ext
.
I Teorema 1.2
Ma
G
=

F
ext
.
Demostracion 2
Este teorema sigue del anterior al considerar que
P =
X
i
m
i
v
i
=
d
dt
X
i
m
i
r
i
= M
d
dt
X
i
m
i
r
i
M
= Mv
G
.
d

L
O
dt
=

ext
O
. (1.3)
Demostracion 3
Basta considerar que
X
j6=i
X
r
i

f
ij
=
X
j6=i
X
r
j

f
ji
=
1
2
X
j6=i
X
( r
i
r
j
)

f
ij
= 0,
luego tendremos
X
i
m
i
r
i
a
i
=
X
i
r
i

F
i
+
X
i
X
j6=i
r
i

f
ij
,
d
dt
X
i
m
i
r
i
v
i
=
X
i
r
i

F
i
,
que prueba el teorema.
Las ecuaciones (1.2) y (1.3) son, en general, insucientes para determinar
las posiciones de las partculas siendo la excepcin ms notable un sistema
rgido de partculas, que tiene justamente 6 grados de libertad, o en otras
palabras, que su posicin puede especicarse con solo 6 coordenadas o pa-
rmetros. La segunda de las ecuaciones anteriores, toma la misma forma en
un sistema especial, no necesariamente inercial, con origen en el centro de
masas G y tal que sus ejes no roten. Es decir, puede probarse que
d
L
G
dt
=

ext
G
. (1.4)
Entre el sistema inercial y ese otro mencionado con origen en G, pueden
demostrarse las siguientes relaciones (relaciones de Koenig), consecuencias
simples de la transformacin de Galileo
I Teorema 1.3
De Koenig
L
O
= Mr
G
v
G
+

L
G
K =
1
2
Mv
2
G
+K
G
siendo K
G
y

L
G
la energa cintica y momentum angular relativos al sistema
con origen en G.
Demostracion 4
En efecto, si usamos la transformacin de Galileo, podemos escribir (si los
ejes mviles no rotan)
r
i
0
= r
i
r
G
,
v
0
i
= v
i
v
G
,
de modo que resultar
L
O
=
X
m
i
(r
i
0
+r
G
) (v
i
0
+v
G
)
=
X
m
i
( r
i
0
v
i
0
+r
G
v
i
0
+r
i
0
v
G
+r
G
v
G
),
pero
X
m
i
r
i
0
= 0,
X
m
i
v
i
0
= 0,
de donde sigue el primer resultado. Similarmente
K =
1
2
X
m
i
(v
i
0
+v
G
) (v
i
0
+v
G
)
=
1
2
X
m
i
(v
i
0
v
i
0
+v
G
v
i
0
+v
G
v
i
0
+v
G
v
G
),
de donde sigue el segundo resultado.
1.1.3. Torque en punto arbitrario
En general, si se considera otro sistema con origen en un punto A, cuyos
ejes no roten, denimos
L
A
=
X
m
i
(r
i
r
A
)
d
dt
(r
i
r
A
)
entonces considere el siguiente desarrollo
d
L
A
dt
=
X
m
i
(r
i
r
A
)
d
2
dt
2
(r
i
r
A
)
=
X
m
i
(r
i
r
A
) (a
i
a
A
)
=
X
m
i
r
i
(a
i
a
A
)
X
m
i
r
A
(a
i
a
A
)
=
d
L
0
dt
Mr
G
a
A
r
A

X

F
ext
i
+Mr
A
a
A
=
X
(r
i
r
A
)

F
ext
i
+M(r
A
r
G
) a
A
.
es decir
d
L
A
dt
=

ext
A
M
AGa
A
, (1.5)
de modo que, la relacin entre derivada del momentum angular y torque, es
vlida para puntos (A) que cumplan una de las siguientes condiciones:
A = G, a
A
= 0, a
A
paralela a
AG.
Usted puede demostrar que adems se tiene en general.
L
O
= Mr
A
v
G
+M
AGv
A
+

L
A
.
Aplicaciones de la ecuacin (1.5) pueden verse en ([10]).
Ejercicio 1.1.1 Discuta la posible aplicacin del tercer caso (a paralela a
AG), cuando se trata de un cuerpo rgido que rueda sin deslizar, conside-
rando el punto A como el punto de contacto. Es un error comn considerar
como argumento para el uso de lo anterior que dicho punto tiene velocidad
instantnea cero, pues en general tiene aceleracin no nula.
1.1.4. Teorema Energa Trabajo
De las ecuaciones de movimiento es posible escribir una primera integral
de ellas en la forma que sigue, donde, sin perder generalidad, se separan las
fuerzas externas en sus posibles partes conservativa y no conservativa. Ade-
ms se supone que las fuerzas de interaccin son derivables de un potencial de
interaccin dependiente de la distancia entre las dos partculas y posiblemen-
te de parmetros propios de ellas dos (masas, cargas, etc.). En el caso de un
sistema rgido de partculas, la ltima suposicin no es necesaria, por cuan-
to el trabajo que realizan las fuerzas de interaccin es nulo, al mantenerse
constantes las distancias entre partculas. Este teorema es
(K +V +V
int
) = W
nc
12
, (1.6)
donde el trabajo no conservativo (nc) externo (ext) es la integral de lnea
W
nc
12
=
2
Z
1
F
ext,nc
dr, (1.7)
V es la energa potencial asociada a la posible parte conservativa de la
fuerza externa y V
int
la energa potencial de interaccin. Si el lado derecho,
el trabajo realizado por la posible parte no conservativa de la fuerza exterior
es cero, entonces se conserva la energa mecnica total del sistema. En el caso
importante de un sistema rgido de partculas, al no variar las distancias entre
las partculas, puede tomarse V
int
= 0.
Demostracin
Para demostrar lo anterior consideremos que la fuerza externa

F
i
es en
parte conservativa derivable de un potencial V (r
1
, r
2
, , r
N
) y las fuerzas
de interaccin

f
ij
conservativas derivables de un potencial de interaccin
V
int
ij
(r
i
, r
j
). Entonces las ecuaciones de movimiento puede escribirse
m
i
a
i
=

F
i
+
X
j6=i
f
ij
=
i
V +

F
nc
i
+
X
j6=i
(
i
V
int
ij
(r
i
, r
j
)).
Multiplicando dr
i
y sumando todas las ecuaciones se obtiene
X
i
m
i
dv
i
dt
dr
i
=
X
i
i
V dr
i
+
X
i
F
nc
i
dr
i
X
j6=i
X
i
V
int
ij
(r
i
, r
j
) dr
i
,
pero
dV =
X
i
i
V dr
i
,
m
i
dv
i
dt
dr
i
=
1
2
m
i
d
dt
v
2
i
,
y
d
1
2
X
j6=i
X
V
int
ij
(r
i
, r
j
)
!
=
1
2
X
j6=i
X
i
V
int
ij
(r
i
, r
j
) dr
i
+
1
2
X
j6=i
X
j
V
int
ij
(r
i
, r
j
) dr
j
=
X
j6=i
X
i
V
int
ij
(r
i
, r
j
) dr
i
,
dado que V
int
ij
(r
i
, r
j
) = V
int
ji
(r
j
, r
i
). Luego tenemos
d
X
i
1
2
m
i
v
2
i
= dV +
X
i
F
nc
i
dr
i
dV
int
,
donde
V
int
=
1
2
X
j6=i
X
V
int
ij
(r
i
, r
j
),
y esto prueba el teorema en su forma diferencial
dK +dV +dV
int
=
X
i
F
nc
i
dr
i
= dW
nc
.
1.1.5. Sistema de dos partculas
El problema denido por el conjunto de ecuaciones (1.1), es en general
no solucionable analticamente, si N 3. La principal dicultad consiste en
la imposibilidad de separar variables. El sistema de dos partculas interac-
tuando a travs de una fuerza conservativa es un caso soluble de sistemas de
partculas. Tomando en cuenta la validez del principio de accin y reaccin,
las dos ecuaciones para ese caso son
m
1
a
1
=

f( r
1
r
2
)
m
2
a
2
=
f( r
1
r
2
).
Esas ecuaciones son fcilmente desacoplables utilizando como nuevas varia-
bles las posicin del centro de masa r
G
y la posicin relativa r = r
1
r
2
resultando
Ma
G
= 0,
a =

f(r), (1.8)
siendo la masa reducida del sistema de dos partculas, es decir
=
m
1
m
2
m
1
+m
2
. (1.9)
Entonces, el problema se ha reducido a resolver el problema de una partcula
de masa reducida en presencia de una fuerza central, con centro de fuerza
en una de las partculas. Este resultado es sorprendentemente simple consi-
derando que el origen (la posicin de una de las partculas) est acelerado.
Ejemplo 1.1.1 Considere dos partculas de masas m
1
y m
2
que estn unidas
por una cuerda inextensible liviana de longitud L y no hay otra fuerza ms
que la tensin de la cuerda. Las partculas se colocan en movimiento con
velocidades en el mismo sentidos y perpendiculares a la cuerda de magnitudes
v
1
y v
2
. Determine la tensin de la cuerda.
Solucin. De acuerdo a lo explicado
m
1
a
1
= T
( r
1
r
2
)
|( r
1
r
2
)|
,
m
2
a
2
= T
( r
1
r
2
)
|( r
1
r
2
)|
,
de donde para r = r
1
r
2
, se obtiene
a = T r,
o sea la aceleracin relativa es radial dada por
a =
T
.
La trayectoria relativa es obviamente una circunferencia de radio L de manera
que
T
=
v
2
L
,
la rapidez relativa es tangencial de magnitud v = |v
1
v
2
| por lo tanto
T =
|v
1
v
2
|
2
L
.
N
Energa cintica
Las posiciones individuales de las dos partculas pueden escribirse
r
1
= r
G
+
m
2
M
r,
r
2
= r
G
m
1
M
r,
y si derivamos respecto al tiempo, obtenemos las velocidades de las partculas
v
1
= v
G
+
m
2
M
v,
v
2
= v
G
m
1
M
v,
por lo cual la energa cintica ser
K =
1
2
m
1
v
2
1
+
1
2
m
2
v
2
2
=
1
2
m
1
v
2
G
+ 2
m
2
M
v
G
v +
m
2
M
v
+
1
2
m
2
v
2
G
2
m
1
M
v
G
v +
m
1
M
v
=
1
2
Mv
2
G
+
1
2
m
1
m
2
M
v
2
+m
2
m
1
M
v
=
1
2
Mv
2
G
+
1
2
m
1
m
2
M
m
2
M
v
2
+
m
1
M
v
2
,
que prueba el importante resultado.
K =
1
2
Mv
2
G
+
1
2
v
2
. (1.10)
Ejemplo 1.1.2 Suponga un asteroide esfrico de 10 km de dimetro que tie-
ne una rapidez de 60 kms
1
, con una densidad (como el agua) de 1000 kg m
3
.
Determine la energa que debera liberar una explosin interna para dividir
al asteroide en dos trozos iguales, cada uno formando un ngulo de cinco
grados respecto a la direccin de la velocidad original.
Solucin. La cantidad de movimiento en la direccin inicial se conserva,
luego
mv
0
= 2
m
2
v
0
cos ,
de donde
v
0
=
v
0
cos
.
La energa necesaria ser
E = K
0
K =
=
1
2
m(v
0
)
2
1
2
mv
2
0
=
1
2
mv
2
0
tan
2
.
Clculos dan
v
0
= 60
1000
3600
= 60. 2 8 ms
1
,
m =
4
3
R
3
= 5. 24 10
14
kg,
E = 7. 287 10
15
J,
= 1,7 megatones.
N
Ejemplo 1.1.3 En otra suposicin considere un asteroide esfrico de 2000 km
de radio que tiene una rapidez de 70000 kmh
1
, con una densidad de 5000 kg m
3
.
Determine la energa que debera liberar una explosin interna para dividir
al asteroide en dos trozos iguales, cada uno formando un ngulo de cinco
grados respecto a la direccin de la velocidad original.
Solucin. La cantidad de movimiento en la direccin inicial se conserva,
luego
mv
0
= 2
m
2
v
0
cos ,
de donde
v
0
=
v
0
cos
.
La energa necesaria ser
E = K
0
K =
=
1
2
m(v
0
)
2
1
2
mv
2
0
=
1
2
mv
2
0
tan
2
.
Clculos dan
v
0
= 70000 kmh
1
= 70000
1000
3600
= 70000. 3 ms
1
,
m =
4
3
R
3
= 1. 7 10
23
kg,
E = 3. 2 10
30
J,
= 7. 6 10
14
megatones.
N
Nota 1.1 Hace aproximadamente 65 millones de aos atrs un asteroide
de alrededor de R = 20 km de radio y una velocidad del orden v = 20 kms
1
impact la Tierra y caus el n de la mayor parte de la vida en la Tierra. Si
suponemos una densidad del orden de = 5000 kg m
3
(5 veces la del agua)
su energa cintica sera
K =
1
2
(
4
3
R
3
)v
2
= 33. 52 10
24
J,
y como 1 megaton = 4,2 10
15
J esa energa equivale aproximadamente a
K = 8 10
9
megatones,
quizs la explosin de todo el arsenal nuclear actual. La bomba atmica de Hi-
roshima fue del orden de
1
60
megaton. Vea ms detalles sobre las consecuencias
del impacto en http://www.eas.purdue.edu/eas109/ Day%20the %20 Dino-
saurs %20Died.htm.
1.2. Campo Central de Fuerza
Consideraremos una partcula de masa sobre la cual acta una fuer-
za central conservativa cuya direccin es paralela al vector posicin r. Ms
adelante, al estudiar scattering entre dos partculas consideraremos ms en
detalle la presencia de los dos cuerpos y la transformacin entre coordena-
das relativas y coordenadas del laboratorio Por ahora, el vector posicin r
representar el vector posicin relativo entre las dos partculas. Si escribimos
la fuerza central como
f(r) =
dV (r)
dr
r,
y se deducen de aqu
I Teorema 1.4
Se conserva el momentum angular

l
O
= r v.
Demostracion 5
Tenemos
a =

f(r) =
dV (r)
dr
r,
1.2 Campo Central de Fuerza 15
de donde
r a = r
dv
dt
= 0,
o bien
d
dt
r v = 0
l
O
= r v = constante.
I Teorema 1.5
La trayectoria est sobre un plano jo, perpendicular al vector constante
l
O
.
Demostracion 6
Del teorema anterior sigue que
l
O
r = r v r = 0,
de modo que r permanece sobre un plano jo perpendicular a

l
0
.
Por lo tanto, es suciente utilizar coordenadas polares (r, ) en el plano del
movimiento. En esas coordenadas, las ecuaciones de movimiento sern
d
2
r
dt
2
r
=
dV (r)
dr
(1.11)
y
l
O
= r
2

= constante. (1.12)
Eliminando

es posible escribir una ecuacin radial para r(t) y su primera
integral que corresponde a la conservacin de la energa E. Es decir
d
2
r
dt
2

l
2
O
2
r
3
=
dV (r)
dr
y una primera integral de esta corresponde a la conservacin de la energa
1
2
v
2
+V (r) =
1
2
r
2
+
l
2
O
2r
2
+V (r) = E = constante.
Si llamamos potencial efectivo para la coordenada radial a
U
ef
=
l
2
O
2r
2
+V (r),
este es diferente de cero incluso para una partcula libre. El efecto del primer
trmino es siempre repulsivo lo cual se puede entender, para el caso de una
partcula libre que se mueve en lnea recta, simplemente porque la distancia
r al origen pasa siempre por un mnimo. Para potenciales V (r) atractivos
(negativos), en general pueden haber mximos y mnimos de la distancia r,
los llamados puntos de retorno r
1
y r
2
. La gura que sigue
r
U
ef
O
r
1
r
2
E <0
E
min
E >0
Potencial efectivo
ilustra porqu cuando la energa es negativa, hay dos puntos de retorno r
1
y r
2
. Cuando la energa total iguala a U
ef
entonces r = 0. Para energas
positivas habr slo un mnimo de r. Tambin se entiende porqu la mnima
energa posible corresponde al caso de la circunferencia con r
1
= r
2
.
1.2.1. Ecuacin diferencial para la rbita
La dependencia de las variables polares en el tiempo es compleja. Es
ms simple encontrar la dependencia de la distancia con el ngulo, es decir
encontrar la rbita. En efecto, haciendo uso de la conservacin del momentum
angular, es posible eliminar el tiempo de la ecuacin radial (1.11) mediante
d
dt
=
d
dt
d
d
=
l
2
O
r
2
d
d
,
resultando para s = 1/r la siguiente ecuacin diferencial (ecuacin de Binet):
d
2
s
d
2
+s =
l
2
O
dV (1/s)
ds
.
Para un campo de fuerza inverso al cuadrado de la distancia, la integracin
de la ltima ecuacin es simple. Es decir si
V (r) =
K
r
,
siendo K > 0 para el caso atractivo y repulsivo en caso contrario, entonces
la ecuacin se reduce a
d
2
s
d
2
+s =

l
2
O
K,
cuya solucin general, en trminos de dos constantes e y es
s =
K
l
2
O
(1 e cos( )),
o bien
r =
l
2
O
K
1
1 e cos( )
,
con e la excentricidad de la rbita y la orientacin del semieje mayor
de la cnica resultante, que son constantes por determinar en trminos de
condiciones fsicas conocidas, inicialmente o en un punto de la trayectoria.
Si se considera la denicin de una cnica en trminos de un foco y su
eje polar
directriz
r
O

foco p
p+r cos()
P
Figura 1.3: seccin cnica
distancia a la directriz p, como el lugar geomtrico de los puntos del plano
tales que la razn de las distancias al foco y a la directriz es una constante
e, la excentricidad de la cnica, se obtiene una ecuacin de la misma forma.
En efecto, con respecto a la gura (1.3), puede obtenerse
r
p +r cos
= e =r =
pe
1 e cos
.
En el caso atractivo, K > 0, la trayectoria es entonces una elipse si 0 e < 1,
eje polar
O

elipse
eje polar
O

parbola
eje polar
O

hiperbola
Figura 1.4: Tipos de cnicas
una parbola si e = 1 y una hiprbola si e > 1. Valores de e negativos no
son necesarios de considerar, pues ellos correspondera simplemente a rotar
la rbita en 180 grados, lo cual es preferible hacer con un valor adecuado de
, ver g.(1.4).
En el caso repulsivo, K < 0, la solucin debera escribirse
r =
l
2
O
|K|
1
e cos( ) 1
,
y en este caso las trayectorias son slamente hiprbolas.
1.2.2. Relacin entre energa y excentricidad
Para relacionar la energa con la excentricidad, usemos
E =
1
2
r
2
+
l
2
O
2r
2

K
r
, (1.13)
y
r =
l
2
O
K
1
1 e cos( )
.
Evaluemos la energa que es constante en el punto ms prximo al centro de
fuerza, el cual existe en todos los casos y corresponde a = siendo
adems ah r = 0. As resulta
l
2
O
2r
2
1

K
r
1
= E,
y
r
1
=
l
2
O
K
1
1 +e
.
Si se reemplaza r
1
en la primera resulta
E =
l
2
O
2
K(1 +e)
l
2
O
2
K
K(1 +e)
l
2
O
=
1
2
K
2
e
2
1
l
2
O
,
de donde sigue el resultado.
e
2
= 1 +
2El
2
O
K
2
. (1.14)
La energa puede ser negativa pero a pesar de eso, la expresin anterior es
positiva. En efecto la expresin de la energa, aun cuando sea negativa debe
cumplir
E =
1
2
r
2
+
l
2
O
2r
2

K
r

l
2
O
2r
2

K
r
,
pero la ltima expresin tiene un mnimo el que ocurre cuando
d
dr
(
l
2
O
2r
2

K
r
) =
l
2
O
r
3
+
K
r
2
= 0,
es decir
r =
l
2
O
K
,
luego
E
l
2
O
2r
2

K
r

l
2
O
2
K
l
2
O
2
K
K
l
2
O
=
K
2
2l
2
O
,
o sea
2El
2
O
K
2
1,
que prueba lo armado.
Ejercicio 1.2.1 Para el caso de rbita elptica, demuestre que los semiejes
mayor y menor de la elipse estn dados respectivamente por
a =
l
2
O
K
1
1 e
2
, b =
l
2
O
K
1
1 e
2
.
Ejercicio 1.2.2 Demuestre la ley de Kepler de los periodos, es decir de-
muestre que el periodo en el caso de movimiento elptico T est dado por
T = 2
r

K
a
3
2
.
Ejercicio 1.2.3 Una partcula est en rbita circular de radio a en torno
a la tierra, supuesta esfrica, en reposo, de masa total M, de radio R, y
sin considerar roce con el aire. Demuestre que si la velocidad de la partcula
es repentinamente cambiada por un factor f, la excentricidad de la rbita
resultante es
e =

f
2
1
.
Ejercicio 1.2.4 Respecto a la situacin del problema anterior, determine
el factor f para que la partcula pase tangente a la supercie terrestre.
1.2.3. Expresin integral para la trayectoria
Una forma alternativa para obtener la ecuacin de la rbita o trayectoria,
consiste en considerar
r =
r
2
s
E V (r)
l
2
O
2r
2
,
y
=
l
O
r
2
,
de donde, eliminando el tiempo, se puede obtener
=
0
+
l
O
2
r()
Z
r
0
1
r
2
p
E V (r) l
2
O
/(2r
2
)
dr. (1.15)
expresin integral para la trayectoria r().
1.3. Estabilidad de una rbita circular
Considere una partcula movindose en un potencial central atractivo
V (r) de modo que
d
2
r
dt
2
r
2
=
V
0
(r)
m
(1.16)
1.3 Estabilidad de una rbita circular 21
y
r
2

= constante=h. (1.17)
La solucin circular se obtiene con las condicin iniciales
r(0) = R,
v(0) = R
(0),
v(0) =
r
RV
0
(R)
m
,
h = R
r
RV
0
(R)
m
.
La ecuacin radial puede escribirse
d
2
r
dt
2

h
2
r
3
=
V
0
(r)
m
d
2
r
dt
2

R
3
V
0
(R)
mr
3
=
V
0
(r)
m
.
Supongamos una pequea perturbacin u (sin cambiar la rapidez) de modo
que
r = R +u,
luego
d
2
u
dt
2

R
3
V
0
(R)
m(R +u)
3
=
V
0
(R +u)
m
,
expandiendo hasta primer orden en u
d
2
u
dt
2

V
0
(R)
m
1
3
R
u
=
V
0
(R)
m

u
m
V
00
(R),
que se simplica a
d
2
u
dt
2
+
3V
0
(R)
Rm
+
1
m
V
00
(R)
u = 0.
La rbita circular ser estable en el sentido de u realice oscilaciones armnicas
de pequea amplitud y ello ocurre si
2
=
3V
0
(R)
R
+V
00
(R) > 0
lo que impone una restriccin a la forma del potencial cerca de la rbita .
V
00
(R) >
3
R
V
0
(R).
Si el potencial es del tipo
V (R) =
c
R
n
, con c > 0
resulta
V
0
(R) =
nc
R
n+1
,
V
00
(R) =
n(n + 1)c
R
n+2
,
luego
n(n + 1)c
R
n+2
>
3
R
nc
R
n+1
,
de aqu una condicin que debe cumplir n
(n + 1) < 3 n < 2,
cuestin que es satisfecha por el potencial inverso a la distancia. En efecto si
V (r) =
GMm
r
,
2
=
3V
0
(R)
Rm
+
1
m
V
00
(R) =
3
Rm
GMm
R
2
+
1
m
(
2GMm
R
3
) =
GM
R
3
y entonces el periodo de oscilacin ser
T =
2
=
2
q
GM
R
3
=
2R
v(0)
,
el mismo periodo de revolucin en la rbita. En este caso, la solucin pertur-
bada puede ser encontrada exactamente y se trata de una elipse.
1.3 Estabilidad de una rbita circular 23
1.3.1. Otro punto de vista
La rbita circular ser estable en r = R si el potencial efectivo
U
ef
=
l
2
O
2r
2
+V (r),
tiene un mnimo local en r = R. Entonces debe ser
V
0
(R)
l
2
O
R
3
= 0,
V
00
(R) +
3l
2
O
R
4
> 0
o bien, eliminando l
2
0
V
00
(R) +
3
R
V
0
(R) > 0
que es la misma condicin obtenida anteriormente.
1.3.2. Un caso inestable
La inestabilidad de la rbita circular para el caso
V (r) =
k
r
2
,
F(r) =
2k
r
3
es fcil de comprender. Para este caso el radio de la rbita circular est dado
segn la rapidez v(0) de acuerdo a
v
2
(0)
R
=
2k
R
3
v
2
(0) =
2k
R
2
.
La energa en general es
E =
1
2
r
2
+
l
2
O
2r
2

k
r
2
,
=
1
2
r
2
+ (
l
2
O
2
k)
1
r
2
,
y la ecuacin radial es
r = (
l
2
O
2k)
1
r
3
.
Para la rbita circular E = 0 y
l
2
O
2k = 0. Si la rapidez se aumenta
levemente (
l
2
O
2k) > 0 resulta r > 0, r crece sin lmite. Si la rapidez se

disminuye levemente (
l
2
O
2k) < 0 resulta r < 0, r disminuye a cero, es decir

partculas chocarn.
1.3.3. Otro caso estable
Para la fuerza elstica con
V (r) = kr
2
,
hay rbitas circulares estables. El potencial efectivo es
U
ef
=
l
2
O
2r
2
+kr
2
,
luego la condicn de extremo en r = R da
l
2
O
R
3
+ 2kR = 0 R =
4
s
l
2
O
2k
,
y la segunda derivada es
(U
ef
)
00
=
3l
2
O
R
4
+ 2k = 8k > 0.
1.4. Problema de Kepler
Lo anterior puede aplicarse directamente al caso de dos partculas que
interactan gravitacionalmente. Recordemos que r = r
1
r
2
por lo que las
rbitas encontradas son las del movimiento relativo de la partcula (1) res-
pecto a la partcula (2). El centro de masa del sistema est entre ambas a
distancias r
1
=
m
2
M
r de la partcula (1) y r
2
=
m
1
M
r de la partcula (2). El
centro de masa puede considerarse con velocidad absoluta cero (o movindo-
se con velocidad constante) de modo que respecto al centro de masa ambas
1.4 Problema de Kepler 25
partculas describen el mismo tipo de curva siendo sus ecuaciones polares con
origen en G y el mismo ngulo polar las siguientes
x
y
m
1
m
2
G
r
2
r
1
movimiento relativo
r
1
=
m
2
M
l
2
O
K
1
1 e cos( )
,
r
2
=
m
1
M
l
2
O
K
1
1 e cos( +)
,
con
K = Gm
1
m
2
, M = m
1
+m
2
, =
m
1
m
2
M
Podemos hacer algunas simplicaciones deniendo h = |r v| obteniendo
r
1
=
m
2
h
2
GM
2
1
1 e cos( )
,
r
2
=
m
1
h
2
GM
2
1
1 +e cos( )
.
La excentricidad e ser dada por
e
2
= 1 +
2E
2
h
2
G
2
m
2
1
m
2
2
,
= 1 +
(v
2
2GM
r
)h
2
G
2
M
2
,
Aqu v = v
1
v
2
es la velocidad relativa cuando la posicin relativa es
r = r
1
r
2
.
Cuando una de las masas es muchsimo mayor que la otra como en el caso
de la Tierra y un satlite articial podemos tomar m
2
= M >> m
1
= m
entonces ser
r
1
=
h
2
GM
1
1 e cos( )
,
r
2
' 0.
La excentricidad e estar dada por
e
2
= 1 +
(v
2
2GM
r
)h
2
G
2
M
2
,
1.5. Sistemas de masa variable
Con algunas consideraciones pueden tratarse sistemas que ganan o pier-
den masa en forma autnomo. Para ello considere un anlisis diferencial de
lo que ocurre cuando un sistema de masa inicial m(t) con una velocidad v(t)
es actuado por una fuerza externa

F(t) e incorpora una cantidad innitesi-
mal de masa dm(t) la cual tiene, justo antes de incorporarse, una velocidad
u(t). Transcurrido un tiempo dt, las masa del sistema es m(t) + dm(t). La
cuestin es cunto ha variado la velocidad del sistema en este proceso? Para
este efecto considere que el sistema total es de masa constante, por lo tanto
podemos usar el hecho que el cambio de la cantidad de movimiento total es
producido por la fuerza

F(t) solamente, es decir
F(t)dt = (m(t) +dm)(v(t) +dv(t)) (dmu(t) +m(t)v(t)),

de aqu, despreciando innitsimos de segundo orden, se establece el resultado
F(t) = m(t)
dv(t)
dt
(u(t) v(t))
dm(t)
dt
. (1.18)
Aun cuando el anlisis ha sido hecho para sistemas que ganan masa, el mismo
resultado se obtiene para sistemas que pierden masa, pero en este ltimo
caso u(t) representar la velocidad de los elementos de masa justo despus
de abandonar el sistema.
Ejemplo 1.5.1 Una cadena exible de longitud total L y de masa total M
se suspende de modo que su extremo inferior est justo al nivel del suelo y
se suelta. Determine la reaccin que ejerce el suelo sobre el montn que se
acumula mientras la cadena cae. (Se supone que los eslabones son innitesi-
males y que no rebotan en el suelo).
1.5 Sistemas de masa variable 27
Solucin. Sea el sistema de masa variable el montn acumulado, de modo
que aqu, en la direccin vertical
v(t) = 0, u(t) = gt, F(t) = R(t) mg, m =
M
L
1
2
gt
2
.
Por lo tanto, la ecuacin (1.18) nos da
R(t) mg = u
dm
dt
,
y nalmente
R(t) =
3
2
M
L
g
2
t
2
.
N
Ejemplo 1.5.2 Una cadena exible de longitud total L y de masa total M
viene deslizando sobre una supercie horizontal lisa con rapidez v
o
, en la di-
reccin positiva del eje OX. Al llegar al origen se encuentra con un bloque
de masa M inicialmente en reposo. Determine la posicin del bloque en fun-
cin del tiempo mientras la cadena se acumula contra el. (Se supone que los
eslabones son innitesimales y que no rebotan en el bloque).
Solucin. Sea x la coordenada del bloque. La masa total del sistema,
bloque ms trozo acumulado ser
m(t) = M +
M
L
(v
0
t x),
adems u(t) = v
0
, v(t) = x, F(t) = 0, de modo que la ecuacin (1.18) conduce
a la siguiente ecuacin diferencial
0 =

M +
M
L
(v
0
t x)
x
M
L
(v
0
x)
2
,
o bien, en trminos de una variable auxiliar z = L +v
0
t x
0 = z z + z
2
,
con condiciones iniciales z(0) = L, z(0) = v
0
. Integrando dos veces se obtiene
z =
Lv
0
z
,
1
2
z
2
=
1
2
L
2
+Lv
0
t,
y nalmente
x = L +v
0
t
p
L
2
+ 2Lv
0
t, si t < L/v
0
.
Ms tarde, el sistema contina movindose con la rapidez constante alcanzada
al agotarse la cadena. (Ello ocurre cuando (v
0
tx)M/L = M, o bien z = 2L)
N
Ejemplo 1.5.3 Una cadena exible de masa distribuida uniformemente
[Kg/m] est amontonada en el suelo y se aplica a uno de sus extremos, una
fuerza constante hacia arriba F. Determine la altura de la cadena levantada
en funcin del tiempo.
Solucin. Sea y la altura. Aqu u = 0, v = y, m = y, de modo que la
ecuacin de movimiento ser
F yg = y y + y
2
=
1
2
y
d y
2
dy
+ 2 y
2
la cual puede ser integrada mediante un factor integrante y. As resulta

2Fy 2y
2
g =
d
dy
(y
2
y
2
),
entonces F
2
3
yg = y
2
de donde se obtiene
y =
r
F

2
3
yg, t =
Z
y
0
dy
q
F

2
3
yg
,
y nalmente
y = t
r
F

1
6
gt
2
.
Aunque parezca paradojal, la rapidez inicial del extremo de la cadena despus
de aplicada la fuerza no es cero, es
p
F/ cuestin que se explica pues se ha
aplicado una fuerza nita, a un elemento innitsimo de masa. Adems puede
observarse que la cadena se detiene cuando F =
2
3
yg, y para ese instante
el largo levantado tiene un peso yg =
3
2
F, mayor que la fuerza aplicada.
Naturalmente despus bajar hasta que nalmente sea yg = F.
1.5 Sistemas de masa variable 29
N
Ejemplo 1.5.4 Un depsito cilndrico con base circular de rea A tiene l-
quido (agua por ejemplo) inicialmente hasta una altura h
0
. Al nivel del suelo
liso, se hace un pequeo agujero circular de rea a por el cual sale agua ho-
rizontalmente. Determine la aceleracin del depsito producto de la prdida
de masa.
Solucin. Sea h(t) la altura del agua en el depsito, su densidad. Si
suponemos que la aceleracin no afecta demasiado la supercie del agua,
podemos primero estimar la forma en que decrece la masa del lquido en el
recipiente si a A, para el depsito estacionario. La rapidez de salida por el
oricio (relativa al recipiente) ser de magnitud
2gh, de modo que el caudal

msico de salida ser
2gha. Entonces la masa del lquido disminuye de la

forma
dm
dt
=
p
2gha,
y
m = Ah
Ahora planteamos la ecuacin de movimiento suponiendo que la velocidad
relativa del agua que sale es
u v =
p
2gh
0 = m(t)
dv(t)
dt
(u v)
dm(t)
dt
,
0 = Ah
dv(t)
dt

p
2gh
(
p
2gha),
0 = A
dv(t)
dt
2g a
y nalmente
dv
dt
= 2g
a
A
,
mientras quede lquido en el recipiente.
N
1.6. Ejercicios resueltos
1.6.1. Sistema de partculas
Ejercicio 1.6.1 Si cada partcula de un sistema es atrada hacia un punto
jo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia al punto 0,
demuestre que el centro de masa se mueve como si fuera una partcula del
sistema.
Solucin. Para cada partcula
m
i
a
i
= Km
i
r
i
es decir que cada partcula se mueve de acuerdo a
a
i
= Kr
i
.
Pero
r
CM
=
P
m
i
r
i
M
a
CM
=
P
m
i
a
i
M
de modo que si sumamos todas las ecuaciones, obtenemos
Ma
CM
= KMr
CM
o sea
a
CM
= Kr
CM
misma ecuacin de movimiento que la de cada partcula.
N
Ejercicio 1.6.2 Un conjunto de partculas de masas m, puede deslizar li-
bremente sobre alambres paralelos, atrayndose unas a otras con fuerzas pro-
porcionales al producto de sus masas y distancias. Demuestre que las part-
culas efectan oscilaciones armnicas del mismo perodo relativas a un plano
perpendicular a los alambres y que pasa por el centro de masa supuesto en
reposo.
1.6 Ejercicios resueltos 31
Solucin. Supongamos que las correderas estn en direccin OX y con-
sidere dos de ellas de ndices i, j. La ecuacin de movimiento de la m
i
en la
direccin OX ser
m
i
x
i
=
X
j6=i
Km
i
m
j
d
ij
cos
ij
donde d
ij
indica la distancia entre las de ndice i, j, y
ij
es el ngulo que
forma la lnea de la fuerza con el eje OX.
x
y
m
m
ij
G
x
i
x
j
d
ij
Como las masas son iguales podemos escribir
x
i
= Km
X
j6=i
(x
j
x
i
).
Por otro lado la posicin X del centro de masas es
x
CM
=
P
m
i
x
i
M
=
P
x
i
N
,
entonces incluyendo i = j se tiene
x
i
= Km
X
j
(x
j
x
i
)
= KmNx
CM
KmNx
i
,
es decir
x
i
+KmN(x
i
x
CM
) = 0,
prueba lo pedido, porque
2
= KmN
es independiente de i.
N
Ejercicio 1.6.3 Dos partculas iguales se atraen con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de su distancia. Si las partculas deslizan
sobre correderas lisas en ngulo recto, demuestre que el centro de masa des-
cribe una cnica con su foco en la interseccin de las correderas.
Solucin. Considere la gura. Sea x = d cos , y = d sin entonces tene-
mos por aplicacin de la segunda Ley de Newton que
x
y
O
d
m
m x = F cos =
k
d
2
cos =
k
d
3
x
m y = F sin =
k
d
2
sin =
k
d
3
y
por otro lado x
CM
=
x
2
y y
CM
=
y
2
, r
CM
=
d
2
entonces podemos escribir
x
CM
=
k
8mr
3
CM
x
CM
,
y
CM
=
k
8mr
3
CM
y
CM
,
que equivale a
a
CM
=
k
8mr
3
CM
r
CM
.
O sea el centro de masas es atrado hacia el origen con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de su distancia al origen. Problema que se
estudia en campo central de fuerzas y se demuestra all que la trayectoria es
necesariamente una seccin cnica.
N
Ejercicio 1.6.4 Dos partculas de igual masa deslizan sobre correderas lisas
perpendiculares que se interceptan en 0. Demuestre que si las partculas se
atraen y ellas parten desde el reposo desde posiciones cualquiera sobre las
correderas, ellas llegarn simultneamente a la interseccin.
Solucin. Con una gura anloga a la del problema anterior, tenemos
que
m
1
x = F cos = F
x
d
m
2
y = F sin = F
y
d
de donde
m
1
xy m
2
yx = 0.
Como las masas son iguales entonces
xy yx = 0,
d
dt
( xy yx) = 0.
Entonces xy yx es constante e igual a cero porque las partculas partieron
del reposo, o sea
xy yx = 0,
o bien
x
x
=
y
y
que puede integrarse dando
ln y = ln c + ln x,
y = cx
o sea si x = 0 entonces simultneamente y = 0.
N
Ejercicio 1.6.5 Dos partculas de masa m cada una se mueven sobre las
correderas lisas perpendiculares OX y OY y se atraen con una fuerza propor-
cional a su distancia, siendo K la constante de proporcionalidad. Si inicial-
mente:
x(0) = a, y(0) = a,
x(0) = V
0
, y(0) = 0,
a) Determine x(t) , y(t) y b) Determine la ecuacin cartesiana de la trayec-
toria del centro de masa del sistema.
Solucin. Similarmente tendremos
m x = F cos = Kd cos = Kx
m y = F sin = Fd sin = Ky
de modo que
x(t) = Acos t +Bsin t,
y(t) = C cos t +Dsint,
x(t) = (Asin t +Bcos t),
y(t) = (C sint +Dcos t)
y colocando las condiciones iniciales dadas
a = A,
a = C,
V
0
= B,
0 = D
entonces
a)
x(t) = a cos t
V
0
sin t,
y(t) = a cos t.
b) Las coordenadas del centro de masas son
x
CM
=
x
2
=
1
2
a cos t
V
0
2
sin t,
y
CM
=
y
2
=
1
2
a cos t,
de donde debemos eliminar t, obteniendo
x
CM
= y
CM

V
0
2
s
1
2y
CM
a
2
,
que se puede escribir as
y
2
(1 + (
V
0
a
)
2
) 2yx +x
2
= (
V
0
2
)
2
.
Esto es se trata de una elipse.
N
Ejercicio 1.6.6 Dos partculas de igual masa estn unidas por un resorte
de constante k y largo natural a. Adems acta entre ambas partculas una
fuerza amortiguadora proporcional a la rapidez de la variacin de la distan-
cia entre ellas. El sistema se coloca en movimiento dndole a una de las
partculas una velocidad V
0
perpendicular a la lnea que une las partculas.
Determine V
0
si despus de un tiempo muy largo, el largo del resorte es 2a.
Solucin. Mirado desde el centro de masas, que por viajar a velocidad
constante v
G
=
1
2
V
0
es un sistema inercial, tenemos que las partculas al
comienzo y al nal (una vez que las oscilaciones terminan) giran en circun-
ferencias alrededor de el. As al comienzo
L
G
= m
1
2
V
0
a
2
+m
1
2
V
0
a
2
=
1
2
mV
0
a.
Al nal, si V son las rapideces respecto a G, entonces
L
G
= mV a +mV a = 2mV a.
Como el momentum angular es constante
V =
1
4
V
0
.
Adems, para el movimiento circular de cada partcula
m
V
2
a
= K(2a a),
luego
V =
r
Ka
2
m
y nalmente
V
0
= 4V = 4a
r
K
m
.
N
Ejercicio 1.6.7 Dos partculas A y B de idntica masa m, estn unidas
entre s por una cuerda inextensible de largo a. La partcula A se mueve por
una corredera horizontal lisa OX, mientras que la partcula B se mueve por
una corredera vertical lisa OY, ambas en un plano vertical. Inicialmente B
est en O y OA = a, con el sistema en reposo. Si es el ngulo en B:
x
y
A
B
O
m
m
a) Calcular en funcin de las reacciones que ejercen las correderas sobre

las partculas. b) Calcular la tensin en la cuerda en funcin de .
Solucin. Llamemos N
A
, N
B
, las reacciones normales de las correderas
sobre las partculas y T la tensin de la cuerda. Tenemos
x
A
= a sin , y
B
= a cos ,
de all calculamos
x
A
= a
cos , y
B
= a
sin ,
y conservacin de energa da
E =
1
2
ma
2

2
cos
2
+
1
2
ma
2

2
sin
2
mga cos = 0,
de donde despejamos
2
=
2g
a
cos .
La segunda ley aplicada a cada partcula da
m x
A
= T sin ,
0 = N
A
mg T cos ,
0 = N
B
+T sin
m y
B
= T cos mg
de la primera
T =
m
sin
x
A
=
m
sin
d
2
dt
2
a sin ,
como se conoce

estas derivadas se hacen resultando
T = 3mg cos ,
y entonces
N
A
= mg + 3mg cos
2
,
N
B
= 3mg cos sin.
N
Ejercicio 1.6.8 Se tiene el sistema de dos partculas m
1
y m
2
de la gura
en que el resorte, de constante k no tiene masa. Determinar el valor mnimo
de la compresin X del resorte, medido respecto de su largo natural, para que
al soltar m
1
se despegue m
2
.
k
m
2
m
1
Solucin. Llamemos y a la coordenada de m
1
. Inicialmente
y(0) = l
0
m
1
g
k
X, y(0) = 0.
Esto porque el peso de m
1
ya comprime el resorte en
m
1
g
k
. Sea N
2
la reaccin
del suelo sobre m
2
, entonces las ecuaciones de movimiento (antes que m
2
despegue) son
m
1
y
1
= m
1
g +k(l
0
y),
0 = k(l
0
y) m
2
g +N
2
.
Debemos integrar la primera que la reescribimos as
y
1
+
k
m
1
y = g +
kl
0
m
1
,
que tiene solucin particular
y
1p
= l
0
m
1
g
k
,
y solucin homognea
y
1h
= Acos
r
k
m
1
t +Bsin
r
k
m
1
t,
luego la solucin general es
y(t) = l
0
m
1
g
k
+Acos
r
k
m
1
t +Bsin
r
k
m
1
t,
derivando
y(t) = A
r
k
m
1
sin
r
k
m
1
t +B
r
k
m
1
cos
r
k
m
1
t.
Como la velocidad inicial es cero debe ser B = 0, luego
y(t) = l
0
m
1
g
k
+Acos
r
k
m
1
t,
imponiendo condicin inicial resulta
l
0
m
1
g
k
+A = l
0
m
1
g
k
X
de donde A = X entonces
y(t) = l
0
m
1
g
k
X cos
r
k
m
1
t.
Ahora podemos evaluar la reaccin normal en funcin del tiempo
N
2
= k(l
0
y) +m
2
g
= k(
m
1
g
k
+X cos
r
k
m
1
t) +m
2
g
= (m
1
+m
2
)g +kX cos
r
k
m
1
t,
que muestra que N
2
comienza a disminuir con el tiempo y que se anulara
con el mnimo valor de X si
(m
1
+m
2
)g kX
mn
= 0,
luego
X
mn
=
(m
1
+m
2
)g
k
.
N
Ejercicio 1.6.9 Tres partculas iguales estn inicialmente en lnea recta,
igualmente espaciadas sobre un plano horizontal liso y unidas por dos hilos
de largos a. La partcula del medio est inicialmente est en reposo, y a las
partculas externas se les da una velocidad V
0
perpendicular a la lnea que
las une. Calcule la velocidad con que chocan las partculas.
Solucin. Al partir si x es la direccin perpendicular a la lnea que une
las partculas entonces
P
x
= 2mV
0
K =
1
2
mV
2
0
+
1
2
mV
2
0
= mV
2
0
.
Justo antes del choque, Las tres partculas tienen la misma componente de
velocidad en x, llammosla u, y dos partculas tienen la misma rapidez v en
el eje y entonces
P
x
= 3mu
K = 3
1
2
mu
2
+ 2
1
2
mv
2
.
Conservacin de P
x
y K implica
u =
2
3
V
0
y
3
2
(
2
3
V
0
)
2
+v
2
= V
2
0
entonces
v =
1
3
3V
0
.
N
1.6.2. Sistemas de masa variable
Ejercicio 1.6.10 Una cadena de longitud L y masa total M se suspende
verticalmente de modo que su extremo inferior est justo a nivel del suelo.
Si la cadena se suelta, determine la reaccin del suelo, mientras la cadena se
deposita cayendo por su propio peso.
Solucin. Tenemos para el eje Y vertical
F
y
= m
dv
dt
(u v)
dm
dt
.
Si tomamos el montn depositado como sistema, entonces los eslabones que
se incorporan tienen una velocidad
u = gt,
la masa m(t) despus de transcurrido un tiempo t ser
m =
M
L
1
2
gt
2
,
dm
dt
=
M
L
gt,
y entonces, dado que v = 0 (trozo amontonado est en reposo)
N mg = u
dm
dt
luego
N =
M
L
1
2
g
2
t
2
+
M
L
g
2
t
2
=
3
2
M
L
g
2
t
2
.
N
Ejercicio 1.6.11 Una cadena de longitud L y masa total M est amonto-
nada sobre el suelo. Si la cadena se levanta de un extremo aplicando una
fuerza constante F hacia arriba, determine la altura que sube la cadena en
funcin del tiempo. Discuta sobre la altura mxima que alcanza la cadena,
supuestamente muy larga de tal modo que siempre queda cadena depositada.
Solucin. La densidad lineal de masa de la cadena es
=
M
L
.
Sea y el trozo levantado en tiempo t. Tenemos
F mg = m
dv
dt
(u v)
dm
dt
,
siendo u = 0, m = y, de manera que
F mg =
dmv
dt
F yg =
d
dt
(y y).
Para integrar, multiplique por ydy, resultando
Fydy y
2
gdy = y yd(y y) = d(
1
2
y
2
y
2
),
que al ser integrada da
F
y
2
2

gy
3
3
=
1
2
y
2
y
2
,
simplicando
F
2gy
3
= y
2
,
o bien
dy
dt
=
r
F

2gy
3
y nalmente
t =
Z
y
0
dy
q
F

2gy
3
=
3
q
3
q
3F2gy
g
de donde se despeja
y =
6
p
(F) gt
6
t
=
r
F

gt
6
!
t.
La altura mxima corresponde a y = 0 lo que da
y
max
=
3F
2g
.
N
Nota 1.2 Usted puede extraarse que el peso mximo levantado es mayor
que la fuerza aplicada y adems que y(0) =
p
F/ a pesar que la cadena
parti del reposo. Hay una singularidad pues en el instante inicial, una fuerza
nita F es aplicada a un elemento innitsimo de masa y ello provoca un
cambio repentino de velocidad. Adems por la inercia, la cadena sobrepasa
la posicin de equilibrio.
Ejercicio 1.6.12 Una gota esfrica de agua atraviesa una capa de nube
en reposo. Suponiendo que se condensa agua por unidad de tiempo sobre la
gota, proporcionalmente a su supercie con constante de proporcionalidad K
conocida, determine como crece el radio de la gota con el tiempo y como vara
la altura de ella a medida que transcurre el tiempo.
Solucin. Sea R el radio de la gota, S su supercie, m su masa. Tenemos
dm
dt
= KS.
Si es la densidad tenemos
m =
4
3
R
3
,
dm
dt
= 4R
2
dR
dt
= K4R
2
,
entonces
dR
dt
=
K
,
si el radio inicial R
0
es despreciable, entonces
R(t) =
Kt
.
La ecuacin de movimiento de la gota que cae, con u = 0, ser
mg = m
dv
dt
(u v)
dm
dt
=
d
dt
(mv),
donde la masa es conocida pues
m(t) =
4
3
(
Kt
)
3
=
4
3
K
3
t
3
2
,
de manera que se puede integrar
mv =
Z
t
0
4
3
K
3
t
3
2
gdt =
1
3
K
3
2
gt
4
,
de donde se obtiene
v =
1
4
gt.
As resulta nalmente
y = y(0)
1
8
gt
2
.
N
Ejercicio 1.6.13 Un carrito, inicialmente de masa M y en reposo sobre un
plano horizontal liso, comienza a moverse debido a que es impulsado por un
chorro continuo de masa que se le va incorporando. Dichas masas salen desde
el punto de partida (como de una ametralladora) con rapidez U
0
y a razn de
unidades de masa por unidad de tiempo y se incrustan en el carrito cuando
lo impactan. Determine la forma en que varan la aceleracin, la velocidad y
la posicin del mvil con el tiempo.
Solucin. Supongamos que el carrito parti del origen con rapidez nula
y sea x lo que recorre. La masa del carrito est dada por
m = M +
t
U
0
t
(U
0
t x)
= M +

U
0
(U
0
t x).
(El chorro de masa tiene una masa total t y tendra una longitud U
0
t,
pero todo lo que exceda x se ha incrustado).
La ecuacin de movimiento es
0 = m
dv
dt
(U
0
v)
dm
dt
= (M +

U
0
(U
0
t x))
dv
dt
(U
0
v)

U
0
(U
0
v).
Preferible dejar una ecuacin para la masa porque
m =

U
0
(U
0
v)
m =

U
0
dv
dt
,
luego
0 = m
U
0
m
U
0
m
2
,
m m+ m
2
= 0,
ecuacin que es fcil integrar
m
d
dm
1
2
m
2
= m
2
=
d m
2
m
2
= 2
dm
m
,
de donde
ln
m
2
2
= 2 ln
m
M
o sea
m
=
M
m
,
mdm = dt,
m
2
M
2
= 2t
y luego
m = M +

U
0
(U
0
t x) =
M
2
+ 2t,
y as
x = U
0
M +t
p
(M
2
+ 2t)
,
v =
dx
dt
= U
0
p
(M
2
+ 2t) 1
p
(M
2
+ 2t)
.
N
Ejercicio 1.6.14 Un cohete de masa total M, de la cual fM, con f me-
nor que uno, es de combustible, descansa verticalmente antes de encender los
motores. Si se encienden los motores, que arrojan masa a razn constante
( = dm/dt) con rapidez relativa al cohete de magnitud U
0
, establezca la
condicin que debe cumplirse para que el cohete comience a despegar de in-
mediato. Para este caso, determine la mxima altura que alcanza, suponiendo
aceleracin de gravedad constante y despreciando el roce con el aire.
Solucin. Tenemos
m(t) = M t.
Si el cohete no ha despegado, existe una reaccin normal en el suelo y adems
la velocidad es nula. Entonces
N mg = (u v)
dm
dt
= (U
0
)()
o sea
N = mg U
0
.
Si queremos que el cohete despegue en t = 0, debe ser N = 0 en ese instante
lo que lleva a
U
0
= Mg.
Si se cumple, entonces el cohete acelera siendo ahora
mg = m
dv
dt
(U
0
)(),
o sea
m
dv
dt
= Mg mg,
con m = M t de lo cual
dv
dt
=
Mg
M t
g,
que puede integrarse
v(t) =
Z
t
0
Mg
M t
dt gt =
Mg
ln
M
M t
gt,
siendo esto vlido hasta
t =
fM
,
para ese tiempo
v = gM
f ln (1 f)
.
Despus sigue con la aceleracin de gravedad y se deja para el lector su
continuacin.
N
Ejercicio 1.6.15 Una cadena de largo total M y longitud L, exible, es
sostenida colgando de modo que su extremo inferior est justo al nivel del
suelo. Si el extremo superior de la cadena se suelta, determine la reaccin
del suelo contra la parte depositada, en funcin del tiempo.
Solucin. Sea y la distancia recorrida por el extremo superior y el sistema
de mas variable es el montn depositado. Como eslabones van en cada libre
y =
1
2
gt
2
,
u = gt,
m =
1
2
gt
2
M
L
,
dm
dt
= gt
M
L
luego, si R es la reaccin
R mg = m
dv
dt
(u v)
dm
dt
, v = 0, =
R = mg u
dm
dt
=
1
2
g
2
t
2
M
L
+g
2
t
2
M
L
=
3
2
M
L
g
2
t
2
.
N
Ejercicio 1.6.16 Una cadena exible tiene masa total M y longitud L. La
cadena est inicialmente amontonada en el suelo. Una cuerda se hace pasar
sobre una polea lisa, uno de los extremos unido a un extremo de la cadena
y el otro extremo de la cuerda a un partcula de masa M. Si la partcula se
suelta partiendo del reposo
a) escriba la ecuacin de movimiento para el extremo de la cadena.
b) determine la rapidez del extremo de la cadena en funcin de su posicin.
Solucin. Sea y la longitud levantada por la tensin T producida por la
partcula. Tenemos que
m =
M
L
y,
dm
dt
=
M
L
y,
u = 0,
de manera que
T mg = m
dv
dt
+v
dm
dt
,
Mg T = M
dv
dt
,
sumando las dos
Mg mg = (M +m)
dv
dt
+v
dm
dt
,
Mg
M
L
yg = (M +
M
L
y)
dv
dt
+
M
L
y
2
,
o sea la ecuacin de movimiento es
gL gy = (L +y) y + y
2
.
Para integrarla hay que hacer algn truco. Como usted sabe
y =
1
2
d
dy
y
2
,
entonces multiplique por L +y
g(L
2
y
2
) = (L +y)
2
1
2
d
dy
y
2
+ (L +y) y
2
,
que es la derivada de un producto
g(L
2
y
2
) =
d
dy
(L +y)
2
1
2
y
2
,
como inicialmente y(0) = y(0) = 0 integramos
(L +y)
2
1
2
y
2
= g(L
2
y
y
3
3
)
y nalmente
y =
s
2g(L
2
y
y
3
3
)
(L +y)
2
.
N
1.6.3. Movimiento en un campo central de Fuerza
Ejercicio 1.6.17 Una partcula describe una rbita circular en un campo
de fuerzas dado por
F(r) =
k
r
2
.
Demostrar que si k disminuye bruscamente a la mitad de su valor inicial, la
rbita de la partcula se hace parablica.
Solucin. Sea k
0
el valor inicial de la constante. Para una rbita circular
m
v
2
r
=
k
0
r
2
,
E =
1
2
mv
2
k
0
r
=
k
0
2r
< 0.
Si k disminuye a la mitad, la energa cintica queda igual
K =
k
0
2r
,
y la energa potencial sera
V =
k
0
2r
,
luego la energa es cero, por lo tanto la rbita es parablica.
N
Ejercicio 1.6.18 Calcular explcitamente la media temporal (o sea, la me-
dia en un periodo completo) de la energa potencial de una partcula que
se mueve sobre una rbita elptica en un campo central en el que la fuerza
obedece la ley inversa del cuadrado de la distancia. Expresar el resultado en
funcin de la constante de proporcionalidad de la fuerza y del semieje mayor
de la elipse. Efectuar un clculo similar para la energa cintica.
Solucin. Tenemos
r =
l
2
0
mk
1
1 e cos
,
l
0
= mr
2

.
Adems
V =
k
r
,
K =
1
2
(mv
2
) =
1
2
m r
2
+
1
2
mr
2

2
=
1
2
m
dr
d
2
+
1
2
mr
2

2
=
1
2
1
r
4
dr
d
2
+
1
r
2
!
l
2
0
m
pero
dr
d
=
l
2
0
e sin
mk (1 e cos )
2
=
mk
l
2
0
e sin r
2
K =
1
2
m
2
k
2
l
4
0
e
2
sin
2
+
1
r
2
l
2
0
m
entonces
< V >=
1
T
Z
T
0
V dt =
1
T
Z
2
0
V
d
=
mk
Tl
0
Z
2
0
rd
=
l
0
T
Z
2
0
1
1 e cos
d =
l
0
T
2
1 e
2
.
Similarmente para la energa cintica resulta
< K >=
1
T
Z
2
0
K
d =
1
2
l
0
T
2
1 e
2
N
Ejercicio 1.6.19 Dos partculas iguales que se mueven bajo la inuencia
de la atraccin gravitacional mutua, describen rbitas circulares una en torno
de la otra con un perodo . Si repentinamente se detienen y caen una sobre
la otra, demostrar que chocarn despus de un tiempo
2
.
Solucin. Si k representa la constante de la ley de fuerza, y 2a la distancia
inicial, entonces inicialmente
m
v
2
a
=
k
4a
2
,
v =
r
k
4ma
,
de modo que el periodo es
=
2a
v
= 2a
r
4ma
k
.
Si se detienen, caen una hacia la otra de manera que
m r =
k
4r
2
, r(0) = 0, r(0) = a.
Podemos integrar porque
r =
1
2
d
dr
r
2
,
luego
m
1
2
r
2
=
k
4
1
r

1
a
,
r =
s
k
2m
1
r

1
a
,
separamos variables
dr
q
k
2m
1
r

1
a
= dt,
entonces
t =
Z
a
0
dr
q
k
2m
1
r

1
a
,
sea r = az
t = a
r
2ma
k
Z
1
0
dz
q
1
z
1
=

2
2
Z
1
0
dz
q
1
z
1
=

2
2
=

4
2
.
N
Ejercicio 1.6.20 Dos masas que se atraen, m
1
y m
2
(m
1
+ m
2
= M), estn
separadas una distancia r
0
y se las suelta a partir del reposo. Demostrar que
cuando la distancia sea r menor que r
0
, las velocidades sern
v
1
= m
2
r
2G
M
(
1
r

1
r
0
),
v
2
= m
1
r
2G
M
(
1
r

1
r
0
).
Solucin. Tenemos, para un origen en el centro de masa
m
1
r
1
=
Gm
1
m
2
r
2
,
m
2
r
2
=
Gm
1
m
2
r
2
,
donde r = r
1
+r
2
y
r
1
=
m
2
M
r, r
2
=
m
1
M
r,
de manera que las dos ecuaciones se reducen a una sola
r =
GM
r
2
,
como
r =
1
2
d
dr
r
2
,
integramos la ultima obteniendo
r =
s
2GM

1
r

1
r
0
,
y de aqu se obtiene
r
1
=
m
2
M
r =
m
2
M
s
2GM

1
r

1
r
0
= m
2
s
2G
M
1
r

1
r
0
,
r
2
=
m
1
M
r =
m
1
M
s
2GM

1
r

1
r
0
= m
1
s
2G
M
1
r

1
r
0
,
que prueban el resultado.
N
Ejercicio 1.6.21 Demuestre que la velocidad aerolar es constante en el
caso de una partcula que se mueve bajo la accin de una fuerza atractiva
dada or F(r) = kr. Calcule las medias temporales de las energas cintica
y potencial y comparar con los resultados que da el teorema del virial.
Solucin. Lo primero es cierto para todas las fuerzas centrales porque se
conserva
l
0
. Para obtener las rbitas es preferible usar coordenadas cartesia-
nas siendo
m x = kx,
m y = ky,
de donde las soluciones son
x = Acos(t ),
y = Bcos(t ),
adems
x = Asin(t ),
y = Bsin(t ),
con =
p
k/m. El periodo ser T = 2/ y los promedios solicitados sern
< V >=
1
2
K < r
2
>=
1
2
k < A
2
cos
2
(t ) +B
2
cos
2
(t ) >,
< K >=
1
2
m < v
2
>=
1
2
m <
2
A
2
sin
2
(t ) +
2
B
2
sin
2
(t ) >
pero
< cos
2
t >=< sin
2
t >=
1
2
,
resultando
< V >=
1
4
k(A
2
+B
2
),
< K >=
1
4
m
2
(A
2
+B
2
) =< V > .
Las constantes A y B pueden relacionarse con la energa E de acuerdo a
E =
1
2
m
2
(A
2
sin
2
(t ) +B
2
sin
2
(t )) +
1
2
k(A
2
cos
2
(t ) +B
2
cos
2
(t ))
=
1
2
k(A
2
sin
2
(t ) +B
2
sin
2
(t )) +
1
2
k(A
2
cos
2
(t ) +B
2
cos
2
(t ))
=
1
2
kA
2
+
1
2
kB
2
de modo que nalmente
< K >=< V >=
1
2
E.
N
Ejercicio 1.6.22 Estudiar el movimiento de una partcula repelida por un
centro de fuerzas de acuerdo con la ley F(r) = kr con k > 0. Demostrar que
la rbita slo puede ser hiperblica.
Solucin. Aqu tambin conviene usar coordenada cartesianas
m x = kr cos = kx,
m y = kr sin = ky.
Ambas pueden integrarse siendo k/m = p en la forma
x = Ae
pt
+Be
pt
,
y = Ce
pt
+De
pt
.
Para determinar la trayectoria, debemos eliminar t entre esas dos ecuaciones.
Para ello las escribimos
Ae
2pt
xe
pt
+B = 0,
Ce
2pt
ye
pt
+D = 0,
y resolviendo ecuaciones de segundo grado tenemos
e
pt
=
x +
x
2
4AB
2A
=
y +
p
y
2
4CD
2C
,
y haciendo algo de lgebra
x
2A
y
2C
=
p
y
2
4CD
2C

x
2
4AB
2A
,
1
2
xy
AC
=
D
C

1
2
p
(y
2
4CD)
C
p
(x
2
4AB)
A

B
A
,
reordenando
2BC + 2ADxy =
p
(y
2
4CD)
p
(x
2
4AB)
elevando al cuadrado y reordenando
4ABy
2
+ 4CDx
2
4(BC +AD)xy = 4 (ADBC)
2
,
que es la ecuacin de una hiprbola porque el lado derecho es negativo.
N
Ejercicio 1.6.23 Una partcula se mueve bajo la inuencia de una fuerza
central dada por
F(r) =
k
r
n
.
Demuestre que si la rbita es circular y pasa por el centro de fuerzas, entonces
n = 5.
Solucin. La ecuacin de Binet para u = 1/r es
d
2
u
d
2
+u =
mF(
1
u
)
l
2
0
u
2
.
Si la partcula describe una circunferencia de radio R donde est el centro de
fuerza, la ecuacin puede escribirse
r = 2Rcos ,
o sea
u =
1
2Rcos
,
derivando
du
d
=
1
2Rcos
2
sin,
d
2
u
d
2
=
1
2Rcos
+
1
Rcos
3
sin
2
=
1
2Rcos
+
1 cos
2
Rcos
3
=
1
2Rcos
+
1
Rcos
3
= u + 8R
2
u
3
,
de aqu sigue
8R
2
u
3
=
mF(
1
u
)
l
2
0
u
2
,
F(
1
u
) =
8R
2
l
2
0
m
u
5
,
F(r) =
8R
2
l
2
0
mr
5
.
N
Ejercicio 1.6.24 Suponga un cometa que describe una rbita parablica en
el mismo plano que la rbita terrestre. Si la menor distancia del cometa al
Sol es R
T
donde R
T
es el radio de la rbita de la Tierra (supuesta circular)
y < 1, demostrar que el tiempo que el cometa pasa dentro de la rbita
terrestre viene dado por
p
2(1 )(1 + 2)/3 aos
Solucin. La ecuacin de la rbita del cometa ser de la forma (una
parbola)
r =
c
1 cos
,
pero debe ser
r
mn
=
c
2
= R
T
,
o sea
r =
2R
T
1 cos
.
Los puntos (
1
y 2
1
) donde la rbita del cometa cruza la rbita terrestre
estn dados por
R
T
=
2R
T
1 cos
1
,
de donde
cos
1
= 1 2.
Por otro lado, el elemento de rea barrida por el cometa es
dA =
1
2
|r v| dt =
l
0
2m
dt,
donde
l
2
0
mk
= 2R
T
,
y
dA =
1
2
r
2
d,
de modo que
1
2
r
2
d =
l
0
2m
dt,
de aqu sigue
dt =
m
l
0
r
2
dt =
l
3
0
mk
2
(
1
1 cos
)
2
d,
luego el tiempo ser
t =
l
3
0
mk
2
Z
2
1
1
(
1
1 cos
)
2
d =
l
3
0
mk
2
1
3
1 + 3 tan
2 1
2
1
tan
3 1
2
1
El factor que multiplica lo anterior est relacionado con el perodo terrestre.
En efecto
l
2
0
mk
= 2R
T
=l
0
=
p
mk2R
T
,
entonces
l
3
0
mk
2
=
r
m2R
T
k
2R
T
=
r
2R
T
GM
S
2R
T
,
y el periodo terrestre est dado por
T
T
=
2R
T
GM
S
p
R
T
,
luego
t =
p
2
T
T
1
3
1 + 3 tan
2 1
2
1
tan
3 1
2
1
pero
cos
1
= 1 2, tan

1
2
=
r
1 cos
1
1 + cos
1
=
r
2
2 2
y reemplazando tan

1
2
resulta nalmente
t = T
T
(1 + 2)
p
2(1 )
3
.
N
Ejercicio 1.6.25 Estudiar el movimiento de una partcula en un campo de
fuerzas centrales que sigue la ley de proporcionalidad inversa del cuadrado de
la distancia, si adems se superpone otra fuerza de magnitud inversamente
proporcional al cubo de la distancia entre la partcula y el centro de fuerzas.
Es decir,
F(r) =
k
r
2

r
3
con k > 0.Demuestre que la trayectoria es una elipse que rota o precesa.
Solucin. La ecuacin de Binet para la rbita ser
d
2
u
d
2
+u =
mF(
1
u
)
l
2
0
u
2
=
m
l
2
0
u
2
(ku
2
+u
3
)
=
mk
l
2
0
+
m
l
2
0
u.
De aqu sigue
d
2
u
d
2
+ (1
m
l
2
0
)u =
mk
l
2
0
cuya solucin es
u =
1
r
=
mk
(l
2
0
m)
+Acos
s
(1
m
l
2
0
),
y si
m
l
2
0
1 corresponde a una curva parecida a una elipse pero que no se
cierra en una vuelta completa.
N
Ejercicio 1.6.26 Determine la expresin de la fuerza de un campo central
que permita a una partcula describir una rbita espiral dada por r = k,
siendo k una constante positiva.
Solucin. De nuevo, la ecuacin de Binet es la clave
d
2
u
d
2
+u =
mF(
1
u
)
l
2
0
u
2
,
siendo
u =
1
r
=
1
k
,
du
d
=
1
k
2
,
d
2
u
d
2
=
2
k
3
= 2k
2
u
3
,
por lo tanto
mF(
1
u
)
l
2
0
u
2
= 2k
2
u
3
+u,
despejando
F(
1
u
) =
l
2
0
m
(2k
2
u
5
+u
3
),
F(r) =
l
2
0
m
(
2k
2
r
5
+
1
r
3
).
N
Ejercicio 1.6.27 Determine la expresin de la fuerza de un campo central
que permita a una partcula describir una rbita espiral logartmica dada por
r = Ke
a
siendo k y a constantes.
Solucin. Es anlogo, donde ahora
u =
1
r
=
1
K
e
a
,
du
d
=
a
K
e
a
d
2
u
d
2
=
a
2
K
e
a
= a
2
u,
por lo tanto
mF(
1
u
)
l
2
0
u
2
= a
2
u +u,
despejando
F(
1
u
) =
l
2
0
m
(a
2
+ 1)u
3
,
F(r) =
l
2
0
m
(a
2
+ 1)
1
r
3
.
N
Ejercicio 1.6.28 Una partcula de masa unidad se desplaza desde el in-
nito a lo largo de una recta que, de seguir, hara que la partcula pasase a
una distancia b
2 de un punto P. Si la partcula es atrada hacia P con

una fuerza proporcional a
k
r
5
y el momento angular respecto de P es

k/b ,
demuestre que la trayectoria est dada por
r = b coth(/
2).
Solucin. La ecuacin de Binet ser
d
2
u
d
2
+u =
mF(
1
u
)
l
2
0
u
2
=
ku
5
k
b
2
u
2
= b
2
u
3
,
o sea
d
2
u
d
2
+u b
2
u
3
= 0.
O la resolvemos, problema dicil, o comprobamos que
u =
1
b
tanh(/
2),
es solucin. Comprobaremos:
du
d
=
1
b
2
(1 tanh
2
(/
2)) =
1
b
2
(1 b
2
u
2
),
d
2
u
d
2
=
1
2
(2bu)
1
b
2
(1 b
2
u
2
) = u
1 +b
2
u
2
,
que prueba que se trata de una solucin. Faltara probar que la asntota de
la trayectoria pasa a distancia b
2 del origen. Notemos que r = =u = 0

o = 0 sea la asntota es una recta paralela al eje OX (el eje polar). La
distancia al origen de esa recta se obtiene haciendo 0 en r sin esto es
la distancia es
d = lm
0
(b coth

2
sin ) = b
2.
N
Ejercicio 1.6.29 Una partcula es atrada hacia un centro jo de fuerzas
con una fuerza proporcional a la distancia de la partcula al centro. Demuestre
que la trayectoria es una curva plana que puede ser representada por las
ecuaciones:
x = Acos(nt +),
y = Bsin(nt +)
Solucin. Las ecuaciones de movimiento en coordenadas cartesianas se-
rn
m x = kx,
m y = ky,
que tienen soluciones de la forma dada si k/m = n
2
.
N
Ejercicio 1.6.30 Determine la fuera central si la rbita es una circunfe-
rencia y el centro de fuerza est situado sobre la circunferencia.
Solucin. En realidad este problema est repetido. La ecuacin de Binet
para u = 1/r es
d
2
u
d
2
+u =
mF(
1
u
)
l
2
0
u
2
.
Si la partcula describe una circunferencia de radio R donde est el centro
de fuerza, la ecuacin puede escribirse
r = 2Rcos ,
o sea
u =
1
2Rcos
,
derivando
du
d
=
1
2Rcos
2
sin,
d
2
u
d
2
=
1
2Rcos
+
1
Rcos
3
sin
2
=
1
2Rcos
+
1 cos
2
Rcos
3
=
1
2Rcos
+
1
Rcos
3
= u + 8R
2
u
3
,
de aqu sigue
8R
2
u
3
=
mF(
1
u
)
l
2
0
u
2
,
F(
1
u
) =
8R
2
l
2
0
m
u
5
,
F(r) =
8R
2
l
2
0
mr
5
.
N
Ejercicio 1.6.31 Una partcula es atrada hacia un centro jo de fuerza 0
por una fuerza de forma k/r
2
. La partcula es lanzada desde un punto P con
una velocidad. de magnitud V
0
en un ngulo respecto de OP. Demuestre que
la rbita es una elipse si OP 2k/(mV
2
0
). Determine adems, en trminos
de m, k, V
0
, , y OP = r
0
la excentricidad de la rbita y la inclinacin del
eje mayor respecto de OP.
Solucin. Evaluamos segn las condiciones iniciales
E =
1
2
mV
2
0

k
r
0
,
l
0
= mr
0
V
0
sin .
La excentricidad es
e
2
= 1 +
2El
2
0
mk
2
= 1 +
2(
1
2
mV
2
0

k
r
0
)l
2
0
mk
2
.
La rbita ser una elipse si E < 0, es decir si
(
1
2
mV
2
0

k
r
0
) < 0 =r
0
<
2k
mV
2
0
.
Si adems reemplazamos l
0
se obtiene
e =
s
1 +
2(
1
2
mV
2
0

k
r
0
)mr
2
0
V
2
0
sin
2
k
2
.
La ecuacin de la rbita es
r =
l
2
0
mk
1
1 e cos( )
=
mr
2
0
V
2
0
sin
2
k
1
1 e cos( )
,
y el ngulo queda determinado de
r
0
=
mr
2
0
V
2
0
sin
2
k
1
1 e cos()
,
que es una ecuacin que dejamos planteada por si alguien quiere resol-
verla.
N
Ejercicio 1.6.32 Admitiendo que la tierra es una esfera ja de radio R y
despreciando la resistencia del aire, considere el lanzamiento de un proyectil
con rapidez inicial V
0
formando un ngulo
0
con la vertical del lugar. Si
V
2
e
=
2GM
R
,
donde G es la constante de gravitacin, M la masa terrestre y V
0
< V
e
,
demuestre que la excentricidad y la ecuacin de la trayectoria del proyectil
son:
e =
q
1 sin
2
(2) sin
2
(
0
),
R/r =
(1 e cos( ))
2 sin
2
() sin
2
(
0
)
siendo
sin = V
0
/V
e
,
sin = sin
2
sin(2
0
)/e.
Aqu: representa la inclinacin del semieje mayor,
0
ngulo de lanzamiento
respecto a la vertical.
Solucin. Podemos usar los resultados del problema anterior pero colo-
cando k = GMm y r
0
= R. As tenemos
e =
s
1 +
(mV
2
0

2GMm
R
)mR
2
V
2
0
sin
2
0
G
2
M
2
m
2
=
s
1 +
4(V
2
0

2GM
R
)R
2
V
2
0
sin
2
0
4G
2
M
2
=
s
1 +
4(V
2
0
V
2
e
)V
2
0
sin
2
0
V
4
e
=
s
1 4(1
V
2
0
V
2
e
)
V
2
0
V
2
e
sin
2
0
=
q
1 4(1 sin
2
) sin
2
sin
2
0
e =
q
1 sin
2
2 sin
2
0
.
Pura lgebra. Adems
l
2
0
mk
=
2R
2
V
2
0
sin
2
0
2GM
=
2RV
2
0
sin
2
0
V
2
= 2Rsin
2
sin
2
0
,
por lo cual la ecuacin de la trayectoria ser
r =
2Rsin
2
sin
2
0
1 e cos( )
Aqu representa la inclinacin del semi eje mayor de la cnica.
Para = 0, r = R
1 =
2 sin
2
sin
2
0
1 e cos
=
1 2 sin
2
sin
2
0
= e cos
cos =
1 2 sin
2
sin
2
0
p
1 sin
2
2 sin
2
0
sin
2
= 1
(1 2 sin
2
sin
2
0
)
2
1 sin
2
2 sin
2
0
=
1 sin
2
2 sin
2
0
(1 2 sin
2
sin
2
0
)
2
e
2
bastante lgebra =
sin
2
=
4 sin
4
sin
2
0
cos
2
0
e
2
,
sin =
sin
2
sin2
0
e
.
N
Ejercicio 1.6.33 Con respecto al problema anterior, V
0
< V
e
/
2 demues-
tre que el ngulo de disparo para tener un alcance mximo est dado por:
sin
0
=
1
2
1
p
1 (V
0
/V
e
)
2
,
y el ngulo para la altura mxima por
sin() =
(V
0
/V
e
)
2
1 (V
0
/V
e
)
2
.
Qu ocurre s V
0
V
e
/
2 ?
Solucin. Debemos maximizar
sin =
sin
2
sin 2
0
e
,
respecto a
0
siendo
e =
q
1 sin
2
2 sin
2
0
.
Derivamos
d
d
0
sin2
0
p
1 sin
2
2 sin
2
0
= 0,
N
es bastante trabajo, pero resulta
sin
0
=
1
2 cos
=
1
2
p
1 V
2
0
/V
2
e
.
El mximo resultar al reemplazar en
sin =
sin
2
sin2
0
p
1 sin
2
2 sin
2
0
,
con ms algebra resulta
sin =
sin
2
cos
2
=
V
2
0
/V
2
e
1 V
2
0
/V
2
e
Ejercicio 1.6.34 Una partcula de masa m se mueve en una rbita circular
de radio R con rapidez V
0
atrada hacia el centro con una fuerza inversamente
proporciona al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. Si repenti-
namente la rapidez se reduce a la mitad, determine en trminos de R
0
y V
0
:
la ecuacin de la nueva rbita, su excentricidad y la distancia mnima de la
partcula al centro durante el movimiento siguiente.
Solucin. Para la rbita circular
m
v
2
0
R
0
=
k
R
2
0
,
entonces
v
0
=
r
k
mR
0
que reducida a la mitad implica
E =
1
2
m
1
4
k
mR
0

k
R
0
=
7
8
k
R
0
l
0
= mR
0
1
2
r
k
mR
0
=
1
2
p
mR
0
k,
luego
e
2
= 1 +
2(
7
8
k
R
0
)
1
4
mR
0
k
mk
2
=
9
16
=e =
3
4
,
y
l
2
0
mK
=
1
4
mR
0
k
mk
=
1
4
R
0
,
luego la nueva rbita es (tomando = 0)
r =
1
4
R
0
1
1
3
4
cos
=
R
0
4 3 cos
.
N
Ejercicio 1.6.35 Una partcula de masa m = 1 es atrada por una fuerza
inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a un punto jo 0 y se
mueve describiendo la elipse:
r =
100
1
1
2
cos
.
Si en el punto ms alejado de su trayectoria, la rapidez de la partcula es
V = 1, determine la constante de la ley de fuerza. Si en el punto ms alejado,
la rapidez de la partcula es duplicada, determine la ecuacin de la nueva
rbita.
Solucin. Aqu como m = 1
l
2
0
k
= 100,
el punto ms alejado es
r
max
=
100
1
1
2
= 200,
luego
l
0
= |mr v| = 200 =
k =
(l
0
)
2
100
=
200
2
100
= 400.
Si en el punto ms alejado la rapidez se hace V = 2,calculamos
l
0
= |mr v| = 200 2 = 400,
E =
1
2
mv
2
k
r
=
1
2
4
400
200
= 0
e = 1,
l
2
0
mk
=
(400)
2
400
= 400,
de modo que la nueva rbita es
r =
400
1 cos( )
,
una parbola. Para determinar el ngulo consideramos que en = 0,
r = 200 de modo que
200 =
400
1 cos()
de donde = y nalmente
r =
400
1 + cos()
.
N
de radio R
0
con rapidez V
0
atrada haca el centro con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. Si
repentinamente la rapidez de la partcula se aumenta a V =

V
0
siendo
> 1, demuestre que si 2 la partcula se aleja hasta el innito. Para
< 2 , determine la ecuacin de la nueva rbita en trminos de R
0
, V
0
y .
Solucin. Tenemos para la rbita circular
V
0
=
r
k
mR
0
,
la nueva rapidez
V =
r
k
mR
0
,
E =
1
2
k
R
0

k
R
0
,
l
0
= mR
0
r
k
mR
0
.
La excentricidad es
e
2
= 1 +
2(
1
2
k
R
0

k
R
0
)(mR
0
q
k
mR
0
)
2
mk
2
= ( 1)
2
.
Entonces
e = 1,
que es una parbola o hiprbola si 2. Si < 2 resultar
r =
l
2
0
mk
1
1 ( 1) cos
=
R
0
1 ( 1) cos
.
N
Ejercicio 1.6.37 Determine las posibles leyes de fuerza central si una par-
tcula describe bajo su accin una circunferencia, con el centro de fuerzas en
el interior del crculo.
Solucin. Si el origen est sobre un dimetro a distancia d del centro, la
ecuacin de la circunferencia ser (teorema del coseno)
R
2
= r
2
+d
2
2dr cos ,
de
0 = r
dr
d
+dr sin d cos
dr
d
,
dr
d
=
dr sin
d cos r
,
d
2
r
d
2
=
d
d
dr sin
d cos r
r = d cos +
p
(d
2
cos
2
+R
2
d
2
),
de aqu
u =
1
r
=
1
d cos +
p
(d
2
cos
2
+R
2
d
2
)
Lo dejaremos hasta aqu, por ser demasiada el lgebra necesaria. Calcule
du
d
,
d
2
u
d
2
,
exprselas en trminos de u y reemplace en la ecuacin de Binet.
N
Ejercicio 1.6.38 Considere una partcula que se mueve en un campo cen-
tral atractivo k/r
2
con k < 0. Demuestre que para un momentum angular
dado, la mnima energa que puede tener la partcula es:
E =
mk
2
2l
2
0
.
Solucin. Sabemos que la energa es
E =
1
2
m( r
2
+r
2

2
)
k
r
,
y
l
0
= mr
2

,
de modo que la energa puede escribirse
E =
1
2
m r
2
+
1
2
l
2
0
mr
2

k
r
,
a la distancia r
1
donde r es mnimo r = 0 y entonces
E =
1
2
l
2
0
mr
2
1

k
r
1
,
funcin que tiene un mnimo donde
l
2
0
mr
3
1
+
k
r
2
1
= 0 =r
1
=
l
2
0
mk
,
y luego
E
mn
=
1
2
l
2
0
m
m
2
k
2
l
4
0
k
mk
l
2
0
=
mk
2
2l
2
0
.
N
Ejercicio 1.6.39 Un cohete de masa m es disparado desde un punto de la
supercie de la tierra con una rapidez inicial V
0
haciendo un ngulo
0
con la
vertical del lugar. Despreciando la rotacin terrestre, la resistencia del aire y
el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad de la trayectoria
est dada por:
e
2
= 1 +
R
2
V
2
o
sen
2
0
G
2
M
2
V
2
0

2GM
R
,
y la trayectoria es:
r =
R
2
V
2
o
sen
2
0
GM(1 e cos( ))
.
Aqu R es el radio terrestre, M la masa de la tierra y G la constante de
gravitacin. Cul es la ubicacin del eje polar?
Solucin. Tenemos que
l
0
= mV
0
Rsin
0
,
E =
1
2
mV
2
0

GMm
R
,
de donde
e
2
= 1 +
(mV
2
0

2GMm
R
)m
2
V
2
0
R
2
sin
2
0
mG
2
M
2
m
2
= 1 +
V
2
0
R
2
sin
2
0
G
2
M
2
(V
2
0

2GM
R
).
Adems
l
2
0
mK
=
m
2
V
2
0
R
2
sin
2
0
GMm
2
=
R
2
V
2
0
sin
2
0
GM
,
que prueban lo solicitado.
N
Ejercicio 1.6.40 Respecto al problema anterior, suponga que V
0
=
p
GM/R
y
0
= 30
o
. Demuestre entonces que el proyectil caer de regreso a la tierra en
un punto situado a una distancia R/3 del punto de partida, medida sobre la
supercie de la tierra. Demuestre adems que la altura mxima del proyectil
sobre la supercie terrestre es de alrededor de 0,866 R.
Solucin. Particularizamos a V
0
=
p
GM/R y
0
= 30
o
resultando
e
2
= 1
R
2
sin
2
6
G
2
M
2
(
G
2
M
2
R
2
),
= 1 sin
2

6
=
3
4
,
l
2
0
mK
= Rsin
2

6
=
R
4
,
luego
r =
R
4
1
1
1
2
3 cos( )
,
en = 0, r = R luego
R =
R
4
1
1
1
2
3 cos()
= 30
o
,
evidentemente el proyectil caer de nuevo a la Tierra en =

3
= 60
o
y eso
corresponde a un arco R
3
. Adems el mximo r ser
r =
R
4
1
1
1
2
3
= 1. 866 03R,
y eso corresponde a una altura mxima de 1. 866 03R R = 0,866 03R
N
de radio R
0
con rapidez V
0
atrada hacia el centro con una fuerza inversa-
mente proporcional al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. Si
repentinamente la velocidad se reduce a la mitad, determine en trminos de
R
0
y V
0
la ecuacin de la nueva rbita.
Solucin. Sabemos que
V
0
=
r
k
mR
0
,
luego
k = mR
0
V
2
0
,
la nueva energa ser
E =
1
2
m
1
4
V
2
0

mR
0
V
2
0
R
0
=
7
8
mV
2
0
,
el nuevo momentum angular
l
0
= mR
0
V
0
2
,
luego
e
2
= 1 +

7
4
mV
2
0
m
2
R
2
0
V
2
0
4
m(m
2
R
2
0
V
4
0
)
=
9
16
,
luego
r =
(mR
0
V
0
2
)
2
m
2
R
0
V
2
0
1
1
3
4
cos
=
1
4
R
0
1
3
4
cos
.
N
Ejercicio 1.6.42 Un satlite est en rbita ecuatorial geo estacionaria, es
decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Dados, la
masa terrestre M, la constante de gravitacin G, la velocidad angular
terrestre, determine la ecuacin de la nueva rbita si la rapidez absoluta del
satlite es repentinamente aumentada al doble.
Solucin. Si denota la velocidad angular terrestre entonces rbita geo
estacionaria signica
v
0
= r
0
adems de (problema anterior)
v
0
=
r
GM
r
0
con estas se puede obtener:
r
0
=
1
3
p
(GM),
v
0
=
3
p
(GM).
Sea por un momento v
0
= 2
q
GM
r
0
la velocidad inicial. Entonces
E =
1
2
m4
GM
r
0

GMm
r
0
= G
Mm
r
0
l
0
= mr
0
2
r
GM
r
0
entonces
e
2
= 1 +
2G
Mm
r
0
4m
2
r
2
0
GM
r
0
mG
2
M
2
m
2
= 9
entonces
r =
4m
2
r
2
0
GM
r
0
mGMm
1
1 3 cos( )
=
4r
0
1 3 cos( )
Si el ngulo polar se mide desde donde cambi la velocidad entonces debe
ser = y nalmente
r =
4r
0
1 + 3 cos
=
4
3
p
(GM)
1
1 + 3 cos
N
Ejercicio 1.6.43 Un satlite de masa m est en rbita circular de radio 2R
en torno a la tierra supuesta esfrica, de masa M y radio R, en reposo y sin
atmsfera. Si la velocidad se altera en un punto de la rbita en un factor f,
determine: a) la ecuacin de la nueva rbita. b) el rango de valores de f para
los cuales el satlite chocar con la tierra. c) el rango de valores de f para los
cuales el satlite se aleja indenidamente.
Solucin. Para la rbita circular
v =
r
GM
2R
,
la nueva rapidez es
v = f
r
GM
2R
,
la nueva energa es
E =
1
2
mf
2
GM
2R

GMm
2R
=
1
4
GMm
f
2
2
R
,
el nuevo momentum angular es
l
0
= m(2R)f
r
GM
2R
,
la excentricidad ser dada por
e
2
= 1 +
2El
2
0
m(GMm)
2
=

f
2
1
2
,
de donde
e =

f
2
1
.
adems
l
2
0
mk
=
(m(2R)f
q
GM
2R
)
2
mGMm
= 2Rf
2
,
de manera que la nueva rbita es
r =
2Rf
2
1 |f
2
1| cos( )
.
Si el cambio de la rapidez ocurre en = 0 debe ser
2R =
2Rf
2
1 |f
2
1| cos()
,
de donde
1
f
2
1
cos() = f
2
,
cos =
1 f
2
|1 f
2
|
.
Si f < 1 =cos = 1 entonces
r =
2Rf
2
1 (1 f
2
) cos
.
Si f > 1 = cos = 1 entonces
r =
2Rf
2
1 + (f
2
1) cos
.
El satlite puede chocar con la Tierra slo si f < 1 y para saberlo hay que
ver si la ecuacin
r =
2Rf
2
1 (1 f
2
) cos
= R,
tiene o no solucin. Esta es
2f
2
= 1 (1 f
2
) cos ,
despejando
cos =
1 2f
2
1 f
2
> 1,
debe ser
1 2f
2
> f
2
1
de donde
f <
r
2
3
.
Para este caso, el satlite chocar con la Tierra. Por ltimo, el satlite no
regresa si e = |f
2
1| > 1 o sea si f >
2.
N
Ejercicio 1.6.44 Un satlite est en rbita ecuatorial geo estacionaria, es
decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Dados, la
masa terrestre M, la constante de gravitacin G, la velocidad angular te-
rrestre, determine la ecuacin de la nueva rbita si la rapidez absoluta del
satlite es repentinamente reducida a la mitad.
Solucin. Tenemos
E =
1
2
m
1
4
GM
r
0

GMm
r
0
=
7
8
GMm
r
0
l
0
= mr
0
1
2
r
GM
r
0
entonces
e
2
= 1 +
2(
7
8
GMm
r
0
)
1
4
m
2
r
2
0
GM
r
0
mG
2
M
2
m
2
=
9
16
entonces
r =
m
2
r
2
0
1
4
GM
r
0
mGMm
1
1
3
4
cos( )
=
1
4
r
0
1
1
3
4
cos( )
=
1
3
p
(GM)
1
4 3 cos
N
Ejercicio 1.6.45 Considere la tierra como esfrica, en reposo de masa M y
radio R, sin atmsfera. Se lanza un proyectil con rapidez inicial V
0
formando
un ngulo respecto a la horizontal. Determine el arco que el proyectil recorre
hasta llegar al suelo (si lo hace). Discuta las condiciones bajo las cuales el
proyectil cae nuevamente al suelo. La constante de gravitacin es G.
Solucin. La energa es
E =
1
2
mV
2
0

GMm
R
,
el momentum angular es
l
0
= mRV
0
cos ,
la excentricidad ser
e
2
= 1 +
2(
1
2
mV
2
0

GMm
R
)m
2
R
2
V
2
0
cos
2
m(GMm)
2
= 1 +
(V
2
0

2GM
R
)R
2
V
2
0
cos
2
(GM)
2
,
l
2
0
mk
=
m
2
R
2
V
2
0
cos
2
mGMm
=
R
2
V
2
0
cos
2
GM
,
de modo que la trayectoria es
r =
R
2
V
2
0
cos
2
GM
1
1 e cos( )
.
Para la notacin, introducimos la velocidad de escape
V
e
=
r
2GM
R
,
de manera que
e
2
= 1
4(V
2
0
V
2
e
)V
2
0
cos
2
V
4
e
,
l
2
0
mk
=
2RV
2
0
cos
2
V
2
e
,
de modo que la trayectoria es
r =
2RV
2
0
cos
2
V
2
e
1
1 e cos( )
.
Si r(0) = R hay necesariamente dos puntos donde la trayectoria intersecta a
la supercie de la Tierra. Esos ngulos son = 0 y = 2, adems de e < 1.
Entonces
R =
2RV
2
0
cos
2
V
2
e
1
1 e cos
,
R =
2RV
2
0
cos
2
V
2
e
1
1 e cos(
1
)
,
de donde se deduce que
1
= =
1
= 2,
y de cualquiera de las anteriores
1 e cos =
2V
2
0
cos
2
V
2
e
,
o sea
cos =
1
2V
2
0
cos
2

V
2
e
e
cos =
1
2V
2
0
cos
2

V
2
e
q
1
4(V
2
0
V
2
e
)V
2
0
cos
2

V
4
e
.
Esta expresin la hemos visto de diversas forma en otros problemas. Si
z = V
2
0
/V
2
e
entonces
cos =
1 2z cos
2
p
1 4(1 z)z cos
2
,
que puede escribirse
cos =
1 2z cos
2
p
(1 2z cos
2
)
2
+z
2
sin
2
2
=
1 2z cos
2
|1 2z cos
2
|
1
q
1 +
z
2
sin
2
2
(12z cos
2
)
2
.
Hay dos casos
a) Si 1 2z cos
2
> 0, o sea
z <
1
2 cos
2
,
ngulos de disparo grandes, entonces
cos =
1
q
1 +
z
2
sin
2
2
(12z cos
2
)
2
.
b) Si 1 2z cos
2
< 0, o sea
1 > z >
1
2 cos
2
ngulos de disparo pequeos, entonces
cos =
1
q
1 +
z
2
sin
2
2
(12z cos
2
)
2
.
Note que si 1 2z cos
2
= 0
cos = 0,
esto es el semieje mayor est a 90
o
del punto de lanzamiento, y el proyec-
til cae diametralmente opuesto por la Tierra al punto de lanzamiento.
N
Captulo 2
Sistema de referencia no
inercial
2.1. Ecuaciones de movimiento
Las ecuaciones de Newton para un sistema de partculas deben ser formu-
ladas respecto a un sistema inercial de referencia. De ser necesario utilizar un
sistema no inercial, ya sea porque est acelerado o tenga rotaciones respecto
al inercial, podemos establecer las relaciones entre el movimiento absoluto,
respecto al sistema inercial, y el movimiento relativo respecto al sistema no
inercial en uso, como se explica a continuacin. Respecto a la gura (2.1) si
r indica el vector posicin absoluto y r
0
indica el vector posicin relativo de
una de las partculas del sistema, tenemos que
r = r
A
+r
0
. (2.1)
Para relacionar velocidades y aceleraciones, debemos considerar que la ve-
locidad relativa y aceleracin relativas son las derivadas del vector posicin
relativo con vectores unitarios considerados constantes, entonces si
r
0
= x
0
0
+y
0
j
0
+z
0
k
0
,
la velocidad y aceleracin relativas son
v
rel
= x
0
0
+ y
0
j
0
+ z
0
k
0
,
82 Sistema de referencia no inercial
z
y
x
z'
y'
x'
O
A
r
r
A
Figura 2.1: Sistema no inercial

a
rel
= x
0
0
+ y
0
j
0
+ z
0
k
0
.
La existencia del denominado vector velocidad angular del sistema mvil,
ser justicada en el captulo sobre rotaciones, por ahora bastar aceptar
que las derivadas de los vectores unitarios mviles estn dadas por el
respectivo vector unitario, de modo que se puede obtener
v =
d
dt
(r
A
+r
0
),
= v
A
+
d
dt
(x
0
0
+y
0
j
0
+z
0
k
0
),
= v
A
+v
A
+ (x
0
d
dt
0
+y
0
d
dt
j
0
+z
0
d
dt
k
0
) + ( x
0
0
+ y
0
j
0
+ z
0
k
0
),
es decir
v = v
A
+ r
0
+v
rel
, (2.2)
de manera similar puede demostrarse que
a =a
A
+ r
0
+ 2 v
rel
+ ( r
0
) +a
rel
. (2.3)
Esta expresin es conocida como teorema de Coriolis. Aqu representa
la aceleracin angular o sea la derivada respecto al tiempo de la velocidad
angular. En esta expresin los trminos 2 v
rel
y a
A
+r
0
+ (r
0
)
son conocidos como la aceleracin de Coriolis y la aceleracin de arrastre de
2.2 Movimiento relativo a la tierra 83
la partcula respectivamente. Considerando lo anterior, la Segunda Ley de
Newton en el sistema no inercial de referencia tiene la expresin
ma
rel
=

F m( a
A
+ r
0
+ 2 v
rel
+ ( r
0
)), (2.4)
que puede interpretarse diciendo que la partcula obedece la segunda Ley
en un sistema no inercial, pero a la fuerza real

F hay que agregarle fuerzas
cticias dadas por
F
arrastre
= m( a
A
+ r
0
+ ( r
0
)),
y
F
coriolis
= 2m v
rel
.
2.2. Movimiento relativo a la tierra
Un ejemplo bastante cotidiano de sistema no inercial de referencia lo
constituye la Tierra. Su no inercialidad se debe principalmente a la rotacin
terrestre respecto a su eje, que es muy aproximadamente constante y equiva-
lente a una vuelta completa en 24 horas. Su valor en consecuencia es bastante
pequeo
=
2
24 3600
= 7. 272 2 10
5
s
1
.
Ello justica la denominada aproximacin
2
0, donde se desprecian los
trminos en
2
. Si se considera como modelo a la tierra como perfectamente
esfrica de masa M y radio R, podemos elegir como sistema no inercial jo
en la tierra un sistema con origen en la supercie terrestre en una latitud
que denominaremos . El eje z se elije verticalno necesariamente radial
el eje x perpendicular a z dirigido hacia el Sur, el eje y perpendicular a los
anteriores, o sea hacia el Este, como se indica en la gura (2.2). La desviacin
entre la vertical del lugar y la direccin radial est exagerada en la gura.
Su estimacin se hace en la seccin siguiente.
2.2.1. Vertical y aceleracin de gravedad del lugar
Un primer efecto de la no inercialidad del sistema de referencia terrestre
es que la vertical del lugar se desva de la direccin radial terrestre y que
R
x
A
y
z
z
0
Figura 2.2: Sistema jo a la Tierra

la aceleracin de gravedad depende de la latitud. En efecto, la denicin de
peso y de vertical se hacen de acuerdo a una plomada de masa m en situacin
estacionaria en la Tierra. As la vertical es la direccin de la plomada y el
peso es de magnitud denida como la tensin en el hilo de la plomada. Para
esa situacin estacionaria, la aceleracin y velocidad relativas son cero, por
lo tanto una aplicacin de la ecuacin 2.4 a esta situacin implica
0 =

T
GMm
R
2
r ma
A
,
donde se ha considerado que adems de la fuerza gravitacional acta la ten-
sin del hilo, la velocidad angular es constante y r
0
= 0. De acuerdo a lo
explicado la direccin de

T es el eje z y su magnitud se dene como mg, el
peso del cuerpo y g la aceleracin local de gravedad. Entonces tenemos que
mg z =
GMm
R
2
r +ma
A
. (2.5)
Adems, la aceleracin del origen A est dada por
a
A
=
k
0
(
k
0
R r) = R
2
(sin

k
0
r). (2.6)
De modo que si se toma la magnitud de la ecuacin (2.5) se obtiene
g =
s
GM
R
2
2GM
R
2
R
2
cos
2
+R
2
4
cos
2
, (2.7)
=
s
GM
R
2
2
(
2GM
R
R
2
2
)
2
cos
2
(2.8)
que se reduce en el Polo a
g
p
=
GM
R
2
,
y en el Ecuador a
g
e
=

GM
R
2
R
2
.
La razn entre la aceleracin centrpeta en el ecuador R
2
y la aceleracin
de gravedad en el polo usualmente designada por est dada por
=
R
2
GM/R
2
= 3. 425 7 10
3
,
de modo que
g
e
= g
p
(1 ).
Para el caso de nuestro planeta (Serway, [12]), los valores numricos para
radio promedio terrestre R = 6,3710
6
m, masa de la tierra M = 5,9810
24
kg, constante de gravitacin G = 6,67259 10
11
Nm
2
kg
2
, =
2
243600
s
1
permiten estimar g
p
, g
e
numricamente y aproximar la expresin (2.7)
como sigue
g
p
= 9. 833 7 ms
2
g
e
= 9,8 ms
2
9.78
9.79
9.8
9.81
9.82
9.83
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
(a)
(b)
Figura 2.3: Gravedad local, tierra esfrica (a) y real (b)
g =
s
GM
R
2
2GM
R
2
R
2
cos
2
+R
2
4
cos
2
((a))
=
GM
R
2
s
1
2R
2
cos
2
GM
R
2
+
R
2
4
cos
2
G
2
M
2
R
4
= g
p
q
1 2 cos
2
+
2
cos
2
g
p
(1 cos
2
) = g
e
(1 + sin
2
)
= 9,8(1 + 0,003 425 7 sin
2
)
Sin embargo, la tierra no es esfrica y de acuerdo a la Unin Internacional de
Geodesia y Geofsica de 1967, (pag. [8]) el valor de g al nivel del mar vara
con la latitud de acuerdo a
g = 9,780309(1 + 0,00530238 sin
2
0,000005850 sin
2
(2) + ((b))
0,00000032 sin
2
sin
2
2).
Ambas expresiones estn gracadas en funcin de (de 0 /2 = 1. 570 8)
por las curvas superior (a) e inferior (b) respectivamente en la gura (2.3).
Para propsitos prcticos las antiguas frmulas todava se usan, la llamada
frmula de Cassinis se cita como referencia
g = 9,780490(1 + 0,0052884 sin
2
0,0000059 sin
2
(2)).
Desviacin de la vertical
Una estimacin del ngulo , entre la vertical y la direccin radial, puede
obtenerse de la misma ecuacin referida anteriormente haciendo un producto
cruz de ella con r. El resultado que se obtiene es
sin =
R
2
g
sincos , (2.9)
o sea desviacin cero en el Ecuador y en el Polo y desviacin mxima para la-
titud de 45 grados del orden de 0,1 grados. De acuerdo a los valores numricos
sealados la ltima expresin puede ser aproximada a
0,003 sincos . (2.10)
2.2.2. Ecuacin de movimiento aproximada
Para movimientos en la vecindad del origen A, la ecuacin (2.4) con la
ayuda de la ecuacin (2.5) puede ser escrita como
ma =

F mg
k +
GMm
R
2
r m( r + 2 v + ( r)).
Hemos suprimido las (
0
) y se entiende que las posiciones, velocidades y ace-
leraciones son de ahora en adelante relativas a la Tierra. Adems si con-
sideramos que = 0 y denotamos por

f la fuerza actuante, fuera de la
gravitacional, la aproximacin considerada es
ma =

f mg
k 2m v. (2.11)
El movimiento de una partcula bajo la inuencia de la aceleracin local de
gravedad solamente (
f = 0) dado por la ecuacin (2.11) est determinado en

esta aproximacin (
2
0) por
a = g
k 2 v,
de donde por integracin
v = v(0) gt
k 2 (r r(0)),
que si es sustituida en la expresin de la aceleracin haciendo
2
= 0 e
integrada dos veces, conduce a
a = g
k 2 (v(0) gt
k)
= g
k 2 v(0) + 2gt

k
de donde la velocidad est dada por
v = v(0) gt
k 2t v(0) +gt
2

k,
y la posicin por
r = r(0) +v(0)t
1
2
gt
2
k t
2
v(0) +
1
3
gt
3

k.
Esta expresin constituye la solucin para el movimiento de un proyectil en
las cercana de la Tierra para condiciones iniciales arbitrarias. Debe obser-
varse que para cualquier caso se tiene que

k = cos j
o sea ese trmino contribuye siempre a desviar la partcula hacia el Este. Ese
trmino puede ser compensado para tiempos no muy grandes por el cuarto
trmino si la partcula parte hacia arriba.
2.2.3. Pndulo de Foucault
Respecto al sistema de referencia Terrestre una masa puntual m se une
mediante una cuerda liviana inextensible L a un punto jo de coordenadas
(0, 0, L) de modo que la partcula est en equilibrio relativa a la tierra (es-
tacionaria) en el origen del sistema. Para una perturbacin pequea de la
posicin ms baja, la ecuacin de movimiento (2.11), escrita en coordenadas
cartesianas tiene por componentes
ma
x
= T
x
2m((sin) y),
ma
y
= T
y
2m(( sin) x ( cos )) z,
ma
z
= T
z
mg 2m( cos ) y.
La tensin en la cuerda puede ser escrita como
T =

x
L
T,
y
L
T,
L z
L
T
,
de modo que
x =
x
mL
T + 2 y sin ,
y =
y
mL
T 2( xsin + z cos ),
z =
L z
mL
T g + 2 y cos .
De la tercera ecuacin del ltimo grupo, si z es pequeo, entonces T
mg 2m y cos . De modo que las ecuaciones aproximadas de movimiento
en el plano xy sern
x +
g
L
x 2 y sin = 0,
y +
g
L
y + 2 xsin = 0.
Si denotamos por

= ( sin)
k y por

R = (x, y) al vector posicin en el
plano, las dos ltimas ecuaciones pueden ser escritas en una sola como
d
2
dt
2

R2

d
dt

R +
g
L

R = 0, (2.12)
donde se derivan solamente las coordenadas. En trminos simples, esas deri-
vadas son la velocidad y aceleracin del punto del plano relativas al sistema
(x, y, z). Podemos relacionar con las velocidades y aceleraciones relativas a
otro sistema que tiene el mismo origen y rota con velocidad angular

, pero
despreciando trminos en
2
, de acuerdo a
d
dt

R =

t

R+

R,
d
2
dt
2

R =

2
t
2

R + 2

t

R,
por lo tanto la ecuacin para la variacin relativa de las coordenadas es
2
t
2

R + 2

t

R2

t

R+
g
L

R 0,
o bien
2
t
2

R +
g
L

R 0. (2.13)
Esto es, oscilaciones de frecuencia angular =
p
g/L respecto a un sistema
que rota respecto a la vertical del lugar con la frecuencia angular (precesin de
Foucault) ( sin )
k. El movimiento de este pndulo ha sido iniciado desde

el origen con alguna velocidad inicial pequea. Si el movimiento es iniciado
desde un punto alejado de la vertical, se maniesta otro efecto (precesin del
pndulo esfrico) que se describe en la seccin siguiente y con ms detalles
en el apndice.
2.2.4. Pndulo esfrico
Un efecto similar al de Foucault pero de menor magnitud ocurre cuando
el movimiento del pndulo se inicia desde una posicin alejada de la vertical
con alguna velocidad inicial de precesin o nula, aun cuando este movimien-
to sea respecto a un sistema inercial. Este efecto de rea es deducido en
el apndice y en la referencia Synge, p.56 [14], la velocidad angular ae-
rolar es (3/8)
2
sin . En el movimiento relativo a la tierra que rota, si
el movimiento de la partcula se inicia desde un punto alejado de la vertical
quemando un hilito que la sostiene (en reposo relativo a la tierra), la rotacin
terrestre causa que exista una velocidad absoluta de precesin inicial distinta
de cero, por lo cual el efecto de precesin proporcional al rea de la elipse
se manifestar. Sin rotacin terrestre el movimiento estara en un plano ver-
tical. Considerando la rotacin terrestre veremos que si la amplitud angular
inicial es pequea, la rbita proyectada en un plano horizontal es una elipse
que precesa en torno de la vertical con una velocidad angular de precesin
mucho menor que la de Foucault.
2.3. Teorema de Larmor
Respecto a un sistema inercial, si parte de la fuerza que acta sobre una
partcula es perpendicular a la velocidad y a una direccin ja

k
0
de modo
que
F =

f +v

k
0
,
una simplicacin de la ecuacin de movimiento en el sistema de referencia
inercial se logra si se utiliza un sistema de referencia (no inercial) que rota
con velocidad angular constante en la direccin ja

k
0
. La segunda ley de
Newton nos dara, para un origen A jo
ma
rel
=

f +v

k
0
m(2 v
rel
+ ( r)),
2.3 Teorema de Larmor 91
pero aqu conviene elegir =
k
0
, resultando
ma
rel
=

f +(v
rel
+
k
0
r)

k
0
2m
k
0
v
rel
m
k
0
(
k
0
r)),
o bien
ma
rel
=

f +v
rel

k
0
+(
k
0
r)

k
0
+ 2mv
rel

k
0
m
k
0
(
k
0
r)),
y si se escoge de modo que los trminos dependientes de la velocidad
relativa se cancelen, o sea
=

2m
, (2.14)
se obtiene que la ecuacin de movimiento en ese sistema rotante de referencia
es
ma
rel
=

f +

2
4
(
k
0
(
k
0
r)),
ecuacin que puede ser aproximada, si el trmino en
2
puede ser despreciado,
a la siguiente ecuacin
ma
rel
=

f.
O sea, el efecto de una fuerza perturbadora pequea ( 1) del tipo
considerada equivale a resolver el problema dado por la fuerza

f en un sistema
que rota con la velocidad angular adecuada (2.14). Un ejemplo lo constituyen
electrones o cargas e que estn describiendo rbitas debido a la presencia
de alguna fuerza central

f. Si se aplica un campo magntico de magnitud
constante B en una direccin ja

k
0
la fuerza adicional llamada fuerza de
Lorentz est dada por
ev

B = eBv

k
0
.
Por lo tanto, la inuencia de un campo magntico pequeo es hacer precesar
las rbitas en torno a un eje en la direccin del campo magntico con la
velocidad angular de Larmor
=
eB
2m
,
si el campo magntico es pequeo.
Ejercicio 2.4.1 Una barra lisa OM de largo 2a, ubicada en el plano vertical
que contiene al Este, est inclinado en un ngulo respecto de la horizontal.
Por ella se desliza una argolla pequea P, partiendo desde el extremo M.
Calcular la reaccin de la barra sobre la argolla cuando ella pasa por el punto
medio de la barra si se toma en cuenta la rotacin de la tierra.
Solucin. Para este caso utilizamos
ma =

f mg
k 2m v,
donde

f ser la reaccin normal que no tiene componente a lo largo de v.
Las coordenadas de la partcula sern
x = 0, y, z = y tan ,
luego
r = y j +y tan
k,
v = y j + y tan
k,
a = y j + y tan
k,
Proyectando la ecuacin de movimiento a lo largo de v
a v = g
k v,
o sea
y + y tan
2
= g tan ,
y =
g tan
sec
2
= g sin cos , y(0) = 2a cos , y(0) = 0.

luego
y = 2a cos
1
2
gt
2
sincos ,
y = gt sin cos
adems
= cos + sin
k,
si despejamos

f y reemplazamos
f = m y( j + tan
k) +mg
k + 2m y(cos + sin
k) ( j + tan
k),
o en componentes
f
x
= 2mgt sincos sin ,
f
y
= mg sin cos 2mgt sin
2
cos ,
f
z
= mg cos
2
+ 2mgt sin cos cos ,
el tiempo ser obtenido de
y = 2a cos
1
2
gt
2
sincos = a cos ,
luego
t =
r
2a
g sin
.
N
Ejercicio 2.4.2 Una partcula se lanza verticalmente hacia arriba con ve-
locidad Vo en un punto de latitud . Encontrar el punto sobre el que vuelve
a caer si se toma en cuenta la rotacin de la tierra en la aproximacin usual
de primer orden en .
Solucin. Usamos
r = r(0) +v(0)t
1
2
gt
2
k t
2
v(0) +
1
3
gt
3

k,
con v(0) = V
0
k, r(0) = 0, adems que
k = cos j, v(0) = V
0
k
resultando
r = V
0
t
k
1
2
gt
2
k V
0
t
2

k +
1
3
gt
3

k,
= V
0
t
k
1
2
gt
2
k + (V
0
t
2
1
3
gt
3
) cos j
o sea
z = V
0
t
1
2
gt
2
,
y = (V
0
1
3
gt)t
2
cos ,
cae en z = 0, t =
2V
0
g
y
y =
4
3
V
3
0

g
2
cos .
N
Ejercicio 2.4.3 Una partcula se mueve, por la accin de la gravedad, sobre
un plano inclinado en el ngulo respecto de la horizontal y que rota con
pequea velocidad angular respecto de un eje vertical jo, que intercepte el
plano en el punto 0. Tomando ejes rectangulares OXY jos en el plano de
modo que el eje OX est orientado a lo largo de la lnea de mxima gradiente,
demostrar que si inicialmente la partcula parte del reposo desde 0, que su
desviacin desde OX, despus de t segundos, viene dada aproximadamente
por
1
6
gt
3
sin 2
siempre que se desprecien los trminos en
2
.
Solucin. Aqu no se considera la rotacin terrestre. Para el sistema
OXY Z podemos usar
N mg
k
0
= m(2 v +a),
k
0
= sin + cos
k
donde
= (sin + cos
k),
tomando las componentes x, y de la ecuacin resulta
2(cos ) y + x = g sin
2(cos ) x + y = 0,
integramos la primera
2(cos )y + x = gt sin,
reemplazamos x en la segunda despreciando trminos en
2
resultando
2(cos )gt sin + y = 0,
o sea
y = 2gt cos sin = gt sin 2,
e integrando dos veces
y =
1
6
gt
3
sin2.
N
Ejercicio 2.4.4 Una partcula de masa m se mueve en movimiento arm-
nico simple y = a cos nt en una ranura suave orientada en E a 0 sobre la
supercie de la tierra en un punto de latitud . Demostrar que, si desprecian
los trminos que contienen el cuadrado de la velocidad angular de la tierra, la
reaccin de la ranura tiene una componente horizontal en ngulo recto respec-
to al movimiento y de magnitud 2man sin sin nt y una componente vertical
cuya magnitud ucta armnicamente, con una amplitud 2man cos .
Solucin. Nuevamente
ma =

f mg
k 2m v,
donde

f ser la reaccin normal que no tiene componente a lo largo de v.
Las coordenadas de la partcula sern
x = 0, y = a cos nt, z = 0,
luego
r = a(cos nt) j,
v = an(sin nt) j,
a = an
2
(cos nt) j,
adems
= cos + sin
k,
luego
f = ma +mg
k + 2m v,
= man
2
(cos nt) j +mg
k 2m( cos + sin
k) an(sin nt) j,
= man
2
(cos nt) j +mg
k 2m( cos
k sin)an(sin nt),
o sea
f
x
= 2man(sin) sin nt,
f
z
= mg + 2man( cos )(sin nt),
que prueban lo pedido.
N
Ejercicio 2.4.5 Una partcula de masa m puede deslizar sin roce en el in-
terior de un tubo pequeo doblado en forma de un crculo de radio a. Inicial-
mente se hace rotar en torno de un dimetro vertical el tubo con velocidad
0
estando la partcula en una posicin denida por el ngulo
0
respecto de
la vertical. Estudiar el movimiento subsiguiente de la partcula.
0
r
Solucin. De acuerdo al Teorema de Coriolis, tomando como sistema de

referencia rotante al aro, la aceleracin absoluta es
a =a
O
+
d
dt
r + 2 v
rel
+ ( r) +a
rel
,
donde
a
O
= 0,
d
dt
= 0,
=
0
k,
v
rel
= a
,
a
rel
= a
2
r,
entonces resultar
ma = m(2
0
k a
+a
2
0
k (
k r) +a
2
r) =

N mg
k.
La ecuacin de movimiento resulta eliminando

N lo que se logra tomndola
componente tangencial
de la ltima ecuacin. As
a
2
0
(
k (
k r))

+a
= g
k

,
o sea
2
0
(
k (
k r))

+

=
g
a
sin ,

2
0
cos sin =
g
a
sin .
Podemos integrarla una vez sabiendo que
(0) =
0
,

(0) = 0,
resultando
1
2

2
+
1
2
2
0
(cos
2
cos
2
0
) =
g
a
(cos cos
0
).
Analicemos sobre la existencia de un punto de retorno, donde

= 0. Una
solucin es el punto de partida
0
. Otro existe si
cos
1
= cos
0
2g
a
2
0
> 1,
lo cual requiere que
a
2
0
>
2g
1 cos
0
.
Esto signica que si se cumple lo anterior, la partcula oscila entre
0
y
1
.
Caso contrario la partcula oscila entre
0
y 2
0
. Note que en el primer
caso existe un punto estacionario
e
donde

= 0, este satisface
cos
e
=
g
a
2
0
y se cumple que
cos
e
=
cos
1
+ cos
0
2
.
N
Ejercicio 2.4.6 Una partcula de masa m, puede deslizar, sin friccin en
un tubo rgidamente unido en un ngulo
0
= 60
o
con un eje vertical que
gira con velocidad constante
0
tal que
2
0
= 2g/r
0
. Si la partcula se lanza
por el interior del tubo con las condiciones iniciales: r = r
0
, r =
p
gr
0
/2
encontrar el menor valor que alcanza el radio r en el movimiento de la par-
tcula.
0
r
O
Solucin. Similarmente al problema anterior, tomando como sistema ro-
tante al tubo, tenemos
a =a
O
+
d
dt
r + 2 v
rel
+ ( r) +a
rel
,
donde
a
O
= 0,
d
dt
= 0,
=
0
k,
v
rel
= r r,
a
rel
= r r,
luego resulta
ma = m(2
0
k r r +
2
0
k (
k r r) + r r) =

N mg
k.
Tomemos la componente radial
2
0
r(
k r) r +
2
0
(
k (
k r r)) r + r = g
k r,
luego
r
2
0
r sin
2
0
= g cos
0
.
Pero
2
0
= 2g/r
0
luego
r =
2g
r
0
r sin
2
0
g cos
0
.
El punto donde la partcula podra estar estacionaria es
r
e
=
1
2
r
0
cos
0
sin
2
0
=
1
2
r
0
1
2
3
4
=
1
3
r
0
.
Luego en el punto de partida la partcula es lanzada hacia el punto esta-
cionario. Llegar? Integrando la ecuacin de segundo orden respecto a r
tenemos
1
2
r
2
1
2
r
2
0
=
g
r
0
(r
2
r
2
0
) sin
2
0
g(r r
0
) cos
0
.
Hagamos r = 0 y
0
= 60
o
gr
0
4
=
g
r
0
(r
2
r
2
0
)
3
4
g(r r
0
)
1
2
,
0 =
3
r
0
r
2
2r,
r
mn
=
2
3
r
0
.
N
Ejercicio 2.4.7 Un plano suave inclinado en un ngulo con respecto a la
horizontal est rgidamente conectado con un eje vertical en 0 (jo en el
espacio) alrededor del cual se mueve con una velocidad angular uniforme.
Una partcula de masa unitaria se mueve bajo la accin de la gravedad sobre
el plano.
x
y
z
z
0
O
Pruebe que si x es el desplazamiento de la partcula a lo largo de la lnea de

mxima pendiente que pasa por 0, entonces:
d
4
x
dt
4
+
2
(3 cos
2
1)
d
2
x
dt
2
+x
4
cos
2
= g
2
sin .
Si se desprecian los trminos en
2
, pruebe que:
y(t) =
1
6
gt
3
sin 2
si la partcula parte en reposo del origen.
Solucin. Si tomamos como sistema de referencia al sistema OXY Z el
cual rota con velocidad angular =
k
0
, tenemos que
m(a
O
+
d
dt
r + 2 v
rel
+ ( r) +a
rel
) =

N mg
k
0
,
m(2 v
rel
+ ( r) +a
rel
) =

N mg
k
0
,
tomando las componentes segn ejes X, Y resulta
2
k
0
y j +
2
(xsin
2
x) + x = g sin ,
2
k
0
x j
2
y + y = 0,
o bien
x 2 y cos
2
xcos
2
= g sin,
y + 2 xcos
2
y = 0,
luego haciendo algunas derivadas
x 2 y cos
2
xcos
2
= g sin,
....
x 2
...
y
cos
2
xcos
2
= 0,
...
y
+ 2 xcos
2
y = 0,
eliminamos y entre la primera y la tercera
x 2
(
...
y
+ 2 xcos )
2
cos
2
xcos
2
= g sin ,
x 2
...
y
cos 4 xcos
2

2
xcos
2
= g sin ,
de la segunda del grupo anterior eliminamos
...
y
=
....
x
2
xcos
2
2 cos
,
resultando
d
4
x
dt
4
+
2
(3 cos
2
1)
d
2
x
dt
2
+x
4
cos
2
= g
2
sin .
Ahora, las ecuaciones originales al despreciar trminos en
2
son
x 2 y cos = g sin,
y + 2 xcos = 0,
integrando la segunda
y + 2xcos = 0,
de vuelta en la primera
x = g sin x = gt sin x =
1
2
gt
2
sin,
luego
y = gt
2
sin cos y =
1
3
gt
3
sin cos .
N
Ejercicio 2.4.8 Una partcula de masa m cae desde el reposo desde una
altura h. Determinar x, y, z en funcin del tiempo, tomando en cuenta la
rotacin de la tierra, en la aproximacin usual de primer orden en .
Solucin. Esto es resuelto por (??)
r = r(0) +v(0)t
1
2
gt
2
k t
2
v(0) +
1
3
gt
3

k,
colocando las condiciones iniciales adecuadas
r = h
k
1
2
gt
2
k +
1
3
gt
3

k,
= h
k
1
2
gt
2
k +
1
3
gt
3
cos j
o sea
x = 0,
y =
1
3
gt
3
cos ,
z = h
1
2
gt
2
.
N
Ejercicio 2.4.9 Una partcula de masa m cae desde una altura h por el
interior de un tubo liso vertical. Determinar z en funcin del tiempo y la
reaccin del tubo debido a la rotacin terrestre.
Solucin. Ahora, llamando

N la reaccin normal, tenemos
ma =

N mg
k 2m v,
con
v = z
k,
a = z
k,
luego
m z
k =

N mg
k 2m z

k,
m z
k =

N mg
k 2m z cos j,
de donde
z = g z = h
1
2
gt
2
,
N = (2m z cos ) j = (2mgt cos ) j.

N
Ejercicio 2.4.10 Una partcula de masa m est vinculada a un plano liso
horizontal OXY sometida a una fuerza kr hacia un origen O en el plano,
siendo k una constante, Determinar las coordenadas sobre el plano (x, y) y
la reaccin del plano en funcin del tiempo tomando en cuenta la rotacin
de la tierra.
Solucin. Similarmente, con z = 0
ma = N
k kr mg
k 2m v.
Usando coordenadas cartesianas en el plano AXY y tomando componentes
X, Y tenemos
x =
k
m
x + 2 y sin ,
y =
k
m
y 2 x sin .
Estas son las ecuaciones diferenciales a integrar. Lo dejaremos como trabajo
de investigacin.
N
Ejercicio 2.4.11 Una partcula de masa m est vinculada a un plano liso
horizontal. Determinar las coordenadas sobre el plano (x, y), y la reaccin
del plano en funcin del tiempo tomando en cuenta la rotacin terrestre.
Solucin. Ahora, a diferencia del problema anterior no hay fuerza els-
tica, luego resultar
x = 2 y sin ,
y = 2 x sin.
Es preciso dar condiciones iniciales para integrar. Supongamos que inicial-
mente
x(0) = 0,
y(0) = 0
x(0) = U,
y(0) = V.
Al integrar una vez resultar
x U = 2y sin,
y V = 2x sin .
Luego, en la aproximacin
2
= 0, se tiene
x = 2(V 2x sin) sin ' 2V sin,
y = 2(U + 2y sin ) sin ' 2U sin .
Movimiento uniformemente acelerado que es trivial integrar.
N
Captulo 3
Rotaciones.
3.1. Rotaciones de un sistema.
Se estudiarn las rotaciones de un sistema. El sistema a rotar puede ser el
objeto fsico, lo que se denomina punto de vista activo, o el sistema de coor-
denadas, punto de vista pasivo. Ambos puntos de vista dieren simplemente
en el sentido de la rotacin.
3.1.1. Rotaciones de un sistema de coordenadas.
Entre los cambios de posicin o desplazamientos que puede experimentar
un sistema de coordenadas, o un cuerpo rgido, son importantes los casos
particulares conocidos como traslaciones paralelas y rotaciones. En una tras-
lacin, todas las posiciones cambian en un mismo vector desplazamiento

T
de modo que
r
0
= r +

T.
Por otro lado, una rotacin, mantiene inalterada las posiciones de todos los
puntos pertenecientes al llamado eje de la rotacin. Al respecto, cabe destacar
el siguiente teorema debido a Euler:
I Teorema 3.1
Todo cambio de posicin de un sistema que mantiene un punto jo, puede
ser logrado en forma equivalente mediante una rotacin.
Un enunciado equivalente es:
106 Rotaciones.
I Teorema 3.2
Al cambiar de posicin un cuerpo rgido (innitamente extenso) manteniendo
jo uno de sus puntos, existe otro punto del cuerpo que recobra su posicin
original.
Una demostracin simple de este teorema se encuentra en el libro de Mecnica
de Synge y Grith.[13]
y
x
z
x'
y'
z'
Figura 3.1:
Consideremos un sistema cartesiano de ejes x, y, z o x
i
(i = 1, 2, 3) con
vectores unitarios ortogonales e
i
y otro con el mismo origen (el punto que
no ha cambiado de posicin) de ejes x
0
i
(o x
0
, y
0
, z
0
) con vectores unitarios
ortogonales e
0
i.
. El ndice i variar entre 1 y 3, ver gura (3.1). Debido al
teorema de Euler, existe una rotacin equivalente al cambio de posicin del
sistema original al nuevo sistema.
Cosenos directores.
Los cosenos directores de las direcciones e
0
i
, se denen como sus proyec-
ciones sobre los vectores unitarios originales e
i
y se denotarn por
i ,

i
,
i
(i = 1, 2, 3), as
e
0
1
=
1
e
1
+
2
e
2
+
3
e
3
,
e
0
2
=
1
e
1
+
2
e
2
+
3
e
3
,
e
0
3
=
1
e
1
+
2
e
2
+
3
e
3
,
3.1 Rotaciones de un sistema. 107
o, en notacin matricial
e
0
1
e
0
2
e
0
3

1

2

3
1

2

3
1

2

3
e
1
e
2
e
3
.
De los nueve cosenos directores hay solo 3 independientes porque la orto-
gonalidad entre los vectores unitarios conduce a seis relaciones entre ellos.
Explcitamente, dichas relaciones son, escritas matricialmente

1

2

3
1

2

3
1

2

3

1

1

1
2

2

2
3

2

3
1 0 0
0 1 0
0 0 1
, (3.1)
que adems pueden escribirse
j
+
i
j
+
i
j
=
i j
,
siendo
i j
el delta de Kronecker. Preferiremos usar la notacin
a
1i
=
i
, a
2i
=
i
, a
3i
=
i
,
o sea
a
ij
= e
0
i
e
j
,
de manera que la relacin (3.1) puede escribirse
AA
T
= I, con A = {a
ij
} .
La matriz A llamada la matriz de rotacin, por la propiedad anterior, es una
matriz ortogonal.
Rotacin pasiva de un vector.
Aqu se consideran las rotaciones desde un punto de vista pasivo, es decir
se rota el sistema de coordenadas, y en consecuencia el vector permanece
inalterado pero se modican sus componentes, es decir
r =
X
i
x
i
e
i
=
X
i
x
0
i
e
0
i
,
de donde, por la ortogonalidad de los vectores unitarios, se puede obtener
x
0
i
=
X
j
a
ij
x
j .
108 Rotaciones.
Rotacin activa de un vector.
Aqu se consideran las rotaciones desde un punto de vista activo, es decir
se rota el vector permaneciendo inalterado el sistema de referencia. Esencial-
mente se tiene el mismo resultado, pero ahora
r =
X
x
i
e
i
,
r
0
=
X
x
0
i
e
i
.
Note que se modican las componentes pero se mantienen los mismos vectores
unitarios. La idea es que el vector rotado tiene sus componentes en el sistema
original, iguales a las del vector original en un sistema rotado en sentido
contrario. De modo que
x
0
i
=
X
j
a
ji
x
j
,
donde se ha considerado que R
1
= R
T
.
Ejercicio 3.1.1 Demuestre que una transformacin lineal con una matriz
ortogonal, transformacin ortogonal, conserva el producto escalar entre dos
vectores y sus magnitudes.
x
y
z
Figura 3.2: Rotacin en torno a un eje

Rotacin en torno de los ejes cartesianos.
Una rotacin del sistema en torno de los ejes cartesianos, en sentidos
contrario a los punteros de un reloj, mirando hacia el eje, ver gura (3.2) es
realizada por las siguientes matrices Una rotacin del sistema en torno de
los ejes cartesianos, en sentidos contrario a los punteros de un reloj, mirando
hacia el eje, ver gura (3.2) es realizada por las siguientes matrices:
R
x
() =
1 0 0
0 1 0
0 0 1
+ sin
0 0 0
0 0 1
0 1 0
+
(1 cos )
0 0 0
0 1 0
0 0 1
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
.
Similarmente se encuentran
R
y
() =
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
,
R
z
() =
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
.
Rotacin de un vector en un ngulo respecto a un eje especicado
por n.
Considere una rotacin activa de un vector r en torno de un eje n en un
ngulo en el sentido de avance de n. (Esto equivale a una rotacin pasiva
con un ngulo de . ) De la gura (3.3) es posible demostrar que el vector
rotado r
0
puede escribirse
r
0
= r + (sin ) n r + (1 cos ) n ( n r) . (3.2)
La expresin (3.2), puede escribirse en notacin matricial. Para ello considere
la siguiente forma de realizar un producto cruz
a
b =
a
y
b
z
a
z
b
y
a
z
b
z
a
x
b
z
a
x
b
y
a
y
b
x
0 a
z
a
y
a
z
0 a
x
a
y
a
x
0
b
x
b
y
b
z
,
110 Rotaciones.
r
n
r
O
C
C

r
n x
n x r
n x ( )
Figura 3.3: Rotacin activa de un vector
o sea, en forma matricial, el producto cruz es realizado mediante multiplica-
cin por una matriz 3 3 que llamaremos (a)
(a) =
0 a
z
a
y
a
z
0 a
x
a
y
a
x
0
,
de modo que, en trminos matriciales
r
0
=

I + (sin )( n) + (1 cos )( n)
2
r, (3.3)
por lo cual, la matriz de la rotacin (activa) es
R
n
() =

I + (sin)( n) + (1 cos )( n)
2
.
Angulo y eje de la rotacin.
Si la matriz de rotacin es conocida, entonces el ngulo y el eje son cal-
culables de acuerdo a
Tr(R) = 1 + 2 cos , (3.4)
R R
T
= 2(sin)( n) . (3.5)
En efecto la expresin de la matriz de rotacin es
R = I + (sin ) ( n) + (1 cos )( n)
2
.
Debemos recordar que la matriz (n) es antisimtrica y dada por
( n) =
0 n
z
n
y
n
z
0 n
x
n
y
n
x
0
,
con traza nula. La matriz (n)
2
resulta simtrica con expresin
( n)
2
=
n
2
y
n
2
z
n
x
n
y
n
x
n
z
n
y
n
x
n
2
x
n
2
z
n
y
n
z
n
z
n
x
n
z
n
y
n
2
x
n
2
y
,
y su traza es 2. As resulta entonces
T
r
(R) = 3 + (1 cos )(2),
que prueba el primer resultado. Ahora considere
R
T
= I (sin )( n) + (1 cos )( n)
2
,
de modo que resulta
R R
T
= 2 sin ( n).
Ejercicio 3.1.2 Demuestre que (a)
3
= |a|
2
(a) .
Ejercicio 3.1.3 Demuestre que formalmente puede escribirse:
R
n
() = e
( n)
.
Rotaciones innitesimales y sus generadores.
Considere la siguiente descomposicin:
0 a
z
a
y
a
z
0 a
x
a
y
a
x
0
= a
x
0 0 0
0 0 1
0 1 0
+a
y
0 0 1
0 0 0
1 0 0
+a
z
0 1 0
1 0 0
0 0 0
.
Si se denen
I
1
= I
x
=
0 0 0
0 0 1
0 1 0
,
112 Rotaciones.
I
2
= I
y
=
0 0 1
0 0 0
1 0 0
,
I
3
= I
z
=
0 1 0
1 0 0
0 0 0
,
puede probarse directamente que
[I
i
, I
j
] = I
i
I
j
I
j
I
i
=
ijk
I
k
. (3.6)
Las matrices I
i
se denominan los generadores de rotaciones innitesimales y
ellas obedecen la denominada lgebra de Lie, denida por la relacin bsica
(3.6). En efecto, si el ngulo de rotacin es innitsimo, la relacin (3.3)
puede escribirse
r
0
= r +( n)r,
es decir
r
0
= [I +( n)]r.
Si un ngulo nito es descompuesto en n partes, puede obtenerse la expre-
sin para una rotacin nita activa al tomar el lmite
r
0
= lm
n
I +

n
( n)
n
r,
o sea
r
0
= e
( n)
r.
3.1.2. ngulos de Euler.
Una de las diversas formas de parametrizar una rotacin de un sistema,
es mediante los ngulos de Euler que deniremos de acuerdo a lo siguiente,
ver gura (10.3).
y
x
z
x'
y'
z'
n
Primero una rotacin en ngulo en torno del eje z original.
Segundo una rotacin en ngulo respecto al nuevo eje x (eje n) y
nalmente una rotacin en ngulo respecto a la posicin del eje z de
la rotacin anterior y que es por lo tanto el eje z (z) nal.
El mismo efecto puede ser logrado haciendo una sucesin de tres rotaciones
en esos mismos ngulos pero respecto a los ejes originales. La demostracin
analtica se deja como problema, aqu se establece el resultado desde un punto
de vista intuitivo
R = R
z
0 ()R
n
()R
z
() = R
z
()R
x
()R
z
() , (3.7)
de modo que la matriz de la rotacin (activa) resultante ser
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
.
Note cuidadosamente que se trata de rotaciones de un punto de vista activo
(rotar el sistema fsico). Si ellas son rotaciones de un punto de vista pasi-
vo (rotar el sistema de coordenadas), todos los ngulos involucrados deben
cambiarse de signo.
114 Rotaciones.
3.1.3. Parmetros de Cayley Klein.
Matrices unimodulares.
Hemos visto que una rotacin depende de tres parmetros, por ejemplo
cuando ella se expresa en trminos de los ngulos de Euler. Sin embargo
es de inters otra parametrizacin que es relevante por presentar conceptos
tericos importantes. Para ello, consideraremos transformaciones lineales en
un espacio bidimensional de nmeros complejos de la forma
u
0
= u +v, v
0
= u +v ,
siendo u, v, u
0
, v
0
, , , , nmeros complejos. Adems restringiremos el estu-
dio a matrices de transformacin Q del grupo SU(2), es decir matrices 22,
unitarias y de determinante +1, matrices que se denominan unimodulares.
Demostraremos luego que las transformaciones de similaridad generadas con
estas matrices, describen rotaciones. Las condiciones que denen las matrices
unimodulares, restringen el nmero de parmetros reales de las cuales ellas
pueden depender, a slo tres. En efecto, las condiciones son
Q =

, QQ = I, det(Q) = +1 , (3.8)
entonces
= 1 , (3.9)
= 1 , (3.10)
= 0 , (3.11)
= 0 , (3.12)
= 1 . (3.13)
Los parmetros , , , se denominan parmetros de Cayley Klein. Como
la matriz Q tiene en general 8 componentes reales, las 5 condiciones dejan
slo 3 parmetros independientes. La eliminacin explcita no es conveniente
llevarla a cabo completamente. Podemos sealar que las relaciones anteriores
conducen a
=
, =
, (3.14)
de modo que las matrices Q pueden expresarse mediante:
Q =

, con ||
2
+ ||
2
= 1. (3.15)
3.1.4. Transformaciones de similaridad.
Consideremos el grupo de matrices P, 2 2, hermticas con traza nula.
La forma ms general de esas matrices es:
P =

z x iy
x +iy z
, (3.16)
con x, y, z reales. Las transformaciones de similaridad generadas por las ma-
trices Q, tienen las siguientes propiedades, que se dejan como problemas:
Ejercicio 3.1.4 Demuestre que la transformacin de similaridad de una
matriz A, denida por
A
0
= QAQ
tiene las siguientes propiedades:
a) conserva el caracter de hermiticidad de A.
b) conserva el determinante de A.
c) conserva la traza de A.
Se desprende entonces que las transformadas de similaridad de las matrices
P, son de la misma forma, es decir
z
0
x
0
iy
0
x
0
+iy
0
z
0
= Q
z x iy
x +iy z
Q . (3.17)
Podemos entonces asociar a un punto de coordenadas x, y, z una matriz P.
Debido a que se conserva el determinante, tenemos que se cumple la relacin
bsica que dene una rotacin
(x
0
)
2
+ (y
0
)
2
+ (z
0
)
2
= (x)
2
+ (y)
2
+ (z)
2
.
Puede probarse que se trata de rotaciones propias y no hay inversiones de
los ejes. Para expresar explcitamente la matriz de rotacin tridimensional
asociada a una transformacin de similaridad inducida por Q, analicemos lo
siguiente. Las matrices P, pueden escribirse utilizando matrices de Pauli, de
la siguiente manera
P = x
0 1
1 0
+y
0 i
i 0
+z
1 0
0 1
, (3.18)
116 Rotaciones.
o bien
P = r .
siendo
=
x
+ j
y
+

k
z
,
donde las matrices de Pauli estn denidas por
x
=

0 1
1 0
,
y
=

0 i
i 0
,
z
=

1 0
0 1
. (3.19)
3.1.5. Relaciones entre matrices de Pauli.
Demostraremos las siguientes relaciones que involucran matrices de Pauli:
m
= i
lmn
n
+I
lm
,
( a)(
b) = a
b I +i (a
b) .
En efecto Las matrices de Pauli estn denidas por
1
=

0 1
1 0
,
2
=

0 i
i 0
,
3
=

1 0
0 1
.
de modo que simplemente multiplicamos
2
=

0 1
1 0
0 i
i 0
=

i 0
0 i
= i
3
2
1
=

0 1
1 0
0 1
1 0
=

1 0
0 1
= I
y as agotar todos los productos comparando con el resultado
m
= i
lmn
n
+I
lm
.
Aqu, el smbolo
lmn
tiene valores
lmn
=
1 si lmn es permutacin par de 123

1 si lmn es permutacin impar de 123
0 si hay ndices repetidos
La otra relacin. Usando convencin de suma sobre ndices repetidos, sigue
que
( a)(
b) =
l
a
l
m
b
m
= (i
lmn
n
+I
lm
)a
l
b
m
= i
lmn
n
a
l
b
m
+I
lm
a
l
b
m
= i
n
nlm
a
l
b
m
+Ia
l
b
l
pero
(a
b)
n
=
nlm
a
l
b
m
por lo tanto
( a)(
b) =a
b I +i (a
b).
3.1.6. Parmetros de Euler.
Por razones que se justicarn enseguida, las partes reales de y ,
denominados parmetros de Euler conviene denirlos mediante
=
0
+in
z
, = n
y
+in
x
. (3.20)
Entonces, las matrices Q pueden escribirse tambin en trminos de matrices
de Pauli (3.15)
Q =
0
I +in ,
por lo cual la transformacin de similaridad (3.17) puede escribirse
r
0
= (
0
I +in )(r )(
0
I in ) ,
expresin que, con las propiedades del problema anterior, puede reducirse a
la forma siguiente
r
0
= (r (2
0
n) n r + (2n
2
) n ( n r)) ,
que cuando es comparada con la frmula de la rotacin nita (3.3), conduce
a
n = sin

2
,
0
= cos

2
. (3.21)
En resumen, la asociacin de las matrices Q, con la rotacin que ellas efec-
tan, ngulo y eje de la rotacin n, puede escribirse
Q =

cos

2
I i
sin

2
n .
118 Rotaciones.
Ejercicio 3.1.5 Demuestre las relaciones (3.21).
Ejercicio 3.1.6 Demuestre que otra forma de la matriz Q es:
Q = e
i
2
n
.
Ejercicio 3.1.7 Demuestre que la matriz Q, asociada a una rotacin activa
en trminos de los ngulos de Euler es :
Q =
e
i
2
0
0 e
i
2
!
cos

2
i sin

2
i sin

2
cos

2
e
i
2
0
0 e
i
2
!
, (3.22)
o bien
Q =
cos

2
e
i
+
2
i sin

2
e
i
2
i sin

2
e
i
2
cos

2
e
i
+
2
!
.
Aunque hemos analizado esta representacin de dos dimensiones del grupo de
rotaciones, en el contexto de realizar rotaciones de vectores de 3 dimensiones,
esta representacin adquiere todo su sentido, al considerar el grupo SU(2)
y su relacin con el spin 1/2 en Mecnica Cuntica. Ms sobre la conexin
entre el grupo O(3) y SU(2), puede encontrarse en la siguiente referencia [5],
pag. 281.
3.2. Velocidad angular.
3.2.1. Descomposicin del movimiento.
Un cambio de posicin arbitrario de un sistema o de un cuerpo rgido,
puede ser en general logrado en forma equivalente mediante una traslacin
pura, que lleva alguno de sus puntos A a su posicin nal A
0
, seguido de una
rotacin pura en torno de un eje que pasa por el punto A
0
, en un cierto ngulo.
Entonces el cambio de todo vector posicin de un punto P perteneciente al
cuerpo rgido, podr escribirse:
OP =
OA
traslaci on
+
AP
rotaci on
.
Si el cambio de posicin es nito, nada podemos decir de las posiciones in-
termedias que ocup el cuerpo para pasar de su posicin inicial a la nal.
Sin embargo, si el intervalo de tiempo transcurrido entre ambas posiciones es
3.2 Velocidad angular. 119
innitsimo, dt, entonces la descomposicin anterior, nos describe en forma
continua las posiciones que ocupa el cuerpo mediante
d
OP = d
OA+d
AP ,
o sea
d
OP = d
OA+d n
AP ,
que si se divide por dt, constituye una relacin entre velocidades de dos
puntos A, P del cuerpo rgido, es decir
v
P
= v
A
+
d
dt
n
AP .
Si denimos
=
d
dt
n, (3.23)
la denominada velocidad angular instantnea del cuerpo rgido, se obtiene
v
P
= v
A
+
AP . (3.24)
Lo anterior es algo engaoso. La existencia del ngulo de rotacin y de su
eje, est garantizada por el teorema de Euler, sin embargo en la prctica, su
determinacin no es obvia. En este contexto, es til el llamado teorema de
adicin de velocidades angulares.
3.2.2. Teorema de adicin de velocidades angulares.
Si se tienen dos sistemas de referencia, S
0
y S
1
con origen comn, y adems
un cuerpo rgido (CR) que mantiene un punto jo en el origen comn, ver
gura (3.4), se deja como ejercicio probar el siguiente teorema que relaciona
velocidades angulares relativas (rel):
I Teorema 3.3
La velocidad angular puede descomponerse de la siguiente forma
CR rel S
0
=
CR rel S
1
+
S
1
rel S
0
120 Rotaciones.
y
x
z
x'
y'
z'
S
0
CR
S
1
Figura 3.4: Adicin de velocidades angulares
3.3. Ejercicios resueltos.
Ejercicio 3.3.1 Demuestre que las componentes de la velocidad angular de
un sistema rgido, en trminos de los ngulos de Euler, estn dadas por:
a) En el sistema de ejes mviles:
x
0 =

cos +

sin sin ,
y
0 =
sin+

sin cos ,
z
0 =

+

cos .
b) En el sistema de ejes jos:
x
=

sin sin +

cos ,
y
=
sin cos +

sin ,
z
=

cos +

.
Solucin. De acuerdo al teorema de adicin de velocidades angulares,
vectorialmente tendremos
3.3 Ejercicios resueltos. 121
y
x
z
x'
y'
z'
n
=

k
0
+

n +

k,
restando relacionar vectores unitarios. De la gura
n = cos
0
sin j
0
,
k = cos
k
0
+ sin (cos j
0
+ sin
0
,
luego
=

k
0
+

(cos
0
sin j
0
) +

(cos
k
0
+ sin (cos j
0
+ sin
0
)
= (
cos +

sin sin)
0
+ (
sin cos

sin ) j
0
+ (
cos +

)
k
0
,
que prueba el primer grupo. Similarmente
r
k
0
= cos
k + sin (sin cos j),

n = cos + sin j,
de donde
=

(cos
k + sin (sin cos j)) +

(cos + sin j) +

k,
= (

sin sin +

cos ) + (
sin

sin cos ) j + (
+

cos )
k,
que prueba el segundo grupo.
N
Ejercicio 3.3.2 Si se considera un vector de magnitud constante r(t) obte-
nido mediante una rotacin R(t) del vector inicial r(0), demuestre que existe
una matriz antisimtrica (t) tal que
dr(t)
dt
= (t)r(t) ,
122 Rotaciones.
y que ello equivale a
dr(t)
dt
= (t) r(t) ,
donde (t) es llamado el vector velocidad angular.
Solucin. Tenemos
r(t) = R(t)r(0),
derivando
dr(t)
dt
=

R(t)r(0),
pero
r(0) = R
1
(t)r(t),
de modo que
dr(t)
dt
=

R(t)R
1
(t)r(t),
pero sabemos que R es ortogonal, es decir
R
1
= R
T
,
adems
RR
1
= I,
derivando
RR
T
+R

R
T
= 0,
entonces
(

RR
1
)
T
= R

R
T
=

RR
T
=

RR
1
es decir (t) =

RR
1
es antisimtrica.
N
Ejercicio 3.3.3 Determine las componentes del vector (t) del problema
anterior, en trminos de las componentes de la matriz R(t).
Solucin. Como sabemos
= =
0
z

y
z
0
x
y

x
0
=

RR
1
,
Si la matriz R es dada, lo anterior permitira identicar las componentes de
(t).
N
Ejercicio 3.3.4 Si las velocidades de tres puntos de un rgido son conoci-
das, demuestre que:
=
(v
B
v
A
) (v
C
v
A
)
(v
B
v
A
)
AC
, si (v
B
v
A
)
AC 6= 0 .
Solucin. La relacin bsica entre velocidades de dos puntos permite
escribir
(v
B
v
A
) =
AB,
(v
C
v
A
) =
AC,
luego mutiplicando cruz
(v
B
v
A
) (v
C
v
A
) = (v
B
v
A
) (
AC)
= (v
B
v
A
)
AC ,
de donde sigue el resultado si (v
B
v
A
)
AC 6= 0 .
N
Ejercicio 3.3.5 Obtenga una expresin para la velocidad angular , en el
caso en que no se cumpla la condicin (v
B
v
A
)
AC 6= 0 del problema
anterior. Indicacin: Si (v
B
v
A
)
AC = 0, entonces
AB
AC = 0, lo
que quiere decir que la velocidad angular est en el plano ABC. Se puede
entonces expresar la velocidad angular como una combinacin lineal de

AB
y

AC con coecientes determinables, obtenindose
=
(v
C
v
A
) (
AB
AC)
AB + (v
A
v
B
) (
AB
AC)
AC
AB
AC
2
Solucin. Como se explica ms arriba, podramos escribir
=
1
AB +
2
AC,
de donde sigue que

AC =
1
AB
AC = v
C
v
A
,

AB =
2
AC
AB = v
B
v
A
,
124 Rotaciones.
de donde
1
=
(v
C
v
A
) (
AB
AC)
AB
AC
2
,
2
=
(v
A
v
B
) (
AB
AC)
AB
AC
2
N
Ejercicio 3.3.6 Demuestre la equivalencia establecida en la ecuacin (3.7)
es decir
R = R
z
0 ()R
n
()R
z
() = R
z
()R
x
()R
z
() .
y
x
z
x'
y'
z'
n
Solucin. La gura explica que formalmente
z
0
= R
n
()z,
n = R
z
()x
luego
R
z
0 () = R
Rn()z
() = R
n
()R
z
()R
1
n
(),
por lo tanto
R = R
z
0 ()R
n
()R
z
()
= R
n
()R
z
()R
1
n
()R
n
()R
z
()
= R
n
()R
z
()R
z
(),
pero
n = R
z
()x,
luego
R = R
n
()R
z
()R
z
()
= R
Rz()x
()R
z
()R
z
()
= R
z
()R
x
()R
1
z
()R
z
()R
z
()
= R
z
()R
x
()R
1
z
()R
z
(+)
= R
z
()R
x
()R
z
(),
que demuestra lo pedido.
N
126 Rotaciones.
Captulo 4
Sistema rgido de partculas
4.1. Cantidades cinemticas
Las cantidades cinemticas, que dependen de las velocidades de las part-
culas del cuerpo, adquieren una forma especial cuando se trata de un sistema
rgido de partculas. De acuerdo a lo estudiado en el captulo sobre rotaciones,
la descripcin del movimiento de un cuerpo rgido puede hacerse en trmi-
nos de tres coordenadas que den cuenta de los desplazamientos de un punto
del cuerpo y de tres ngulos o parmetros que den cuenta de las rotaciones
del cuerpo. Por esa razn existen en general solo seis variables necesarias en
la descripcin del movimiento de un cuerpo rgido y por lo tanto, es su-
ciente considerar solamente las seis ecuaciones escalares (1.2) y (1.3), o bien
reemplazar alguna de ellas por el teorema de conservacin de energa, si ello
corresponde. Aqu solamente indicaremos las consideraciones especiales que
permiten expresar tanto la energa cintica y el momentum angular de un
cuerpo rgido, en trminos de su velocidad angular y la matriz de inercia.
Las ecuaciones dinmicas aplicables son aquellas recin citadas de un siste-
ma de partculas. Considerando la relacin bsica entre las velocidades de
dos puntos de un cuerpo rgido, ver g.(4.1)
v = v
A
+ r,
128 Sistema rgido de partculas
podemos expresar el momento angular de un sistema rgido de partculas que
mantiene un punto O jo como
L
O
=
X
i
m
i
r
i
( r
i
), (4.1)
o bien, para un cuerpo rgido continuo que mantiene un punto O jo
L
O
=
Z
dmr ( r ). (4.2)
x
v =v
A
+
y
x
z
O
O
A
r
x v =

r
dm
dm
Figura 4.1: velocidades de un cuerpo rgido
Si se considera la siguiente forma de realizar un producto cruz (ver rotacio-
nes)
a
b =
0 a
z
a
y
a
z
0 a
x
a
y
a
x
0
b
x
b
y
b
z
= (a)
b,
cualquiera de las dos expresiones (4.1) o (4.2) puede escribirse, al usar nota-
cin matricial, de la siguiente forma
L
O
= H
O
.
donde H
O
es una matriz 3 3, la denominada matriz de inercia del sistema
relativa al origen O y que, para el caso de un cuerpo rgido continuo, por
denicin es
H
O
=
Z
dm(r)
2
.
4.1 Cantidades cinemticas 129
y para un sistema rgido de partculas
H
O
=
X
m
i
(r
i
)
2
.
4.1.1. Energa cintica y momentum angular
Se deja como ejercicio, en este resumen, probar que:
Ejercicio 4.1.1 En el movimiento general de un sistema rgido de partcu-
las, pruebe que:
L
O
= Mr
G
v
G
+H
G
,
L
G
= H
G
,
K =
1
2
Mv
2
G
+
1
2
H
G
Ejercicio 4.1.2 En el caso que un punto 0 se mantenga jo, pruebe que:
L
O
= Mr
G
v
G
+H
G
= H
O
,
L
G
= H
G
,
K =
1
2
Mv
2
G
+
1
2
H
G
=
1
2
H
0
.
4.1.2. Algunas propiedades de la matriz de inercia
La expresin explcita de la matriz de inercia (sus componentes), depende
del origen elegido, as como de la orientacin de los ejes. Sus componentes
las indicaremos de acuerdo a
H =
I
xx
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz
,
siendo los elementos de la diagonal llamados momentos de inercia y los de
fuera de la diagonal, productos de inercia
I
xx
=
Z
dm(y
2
+z
2
), I
yy
=
Z
dm(x
2
+z
2
), etc.
I
xy
= I
yx
=
Z
xydm, etc.
Por ser la matriz de inercia una matriz real simtrica, ella puede ser dia-
gonalizada. Las direcciones para las cuales ella es diagonal, se denominan
direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo, en el punto seleccionado.
Cuando hay dos valores propios repetidos, todos los ejes del plano corres-
pondiente a esos dos vectores propios, son ejes principales de inercia. Si los
tres valores propios son iguales, todo eje es en ese punto es principal de iner-
cia. En cualquier caso, siempre es posible escoger tres direcciones principales
de inercia ortogonales entre si. Las propiedades de simetra de un cuerpo,
cuando existen, ayudan en la determinacin de las direcciones principales
de inercia. Para lo que sigue, consideraremos cuerpos rgidos homogneos de
modo que las propiedades de simetra del cuerpo coinciden con sus simetras
geomtricas. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas:
4.1.3. Teoremas
I Teorema 4.1
Todo eje de simetra, es principal de inercia en todos sus puntos.
I Teorema 4.2
Un eje perpendicular a un plano de simetra de reexin, es principal de
inercia donde se intersectan.
I Teorema 4.3
Un eje paralelo a un eje de simetra, es principal de inercia donde lo corta
perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas.
4.1.4. El elipsoide de inercia
Las consideraciones anteriores admiten una visualizacin grca. La for-
ma cuadrtica
r
T
H
O
r = 1,
o bien desarrollada explcitamente en la forma
x
2
I
xx
+y
2
I
yy
+z
2
I
zz
+ 2I
xy
xy + 2I
xz
xz + 2I
yz
yz = 1
representa en general, un elipsoide centrado en el origen seleccionado del
cuerpo pero rotado respecto a los ejes elegidos, ver gura (4.2). Los semiejes
del elipsoide sern en consecuencia los ejes principales de inercia del cuerpo en
ese origen, puesto que para esos ejes, la forma cuadrtica no tiene productos
4.1 Cantidades cinemticas 131
de inercia. Este elipsoide puede degenerar desde un cilindro de seccin elptica
si algn momento de inercia es cero, hasta una esfera si los tres momentos
de inercia son iguales. Esta supercie, llamada elipsoide de inercia, que est
ja en el cuerpo, debe por lo tanto tener las mismas propiedades de simetra
del cuerpo. Por ejemplo, si uno de los ejes elegidos es de simetra de rotacin
del cuerpo en el origen seleccionado, ese eje debe ser uno de los semiejes
del elipsoide, es decir un eje de simetra es principal de inercia en todos sus
puntos. Igualmente, si el origen est en un plano de simetra de reexin del
cuerpo, el elipsoide debe tener ese mismo plano como plano de simetra de
reexin. Es decir dos semiejes del elipsoide estn sobre ese plano y el tercero
es perpendicular a ese plano. En consecuencia todo eje perpendicular a un
plano de simetra de reexin es principal de inercia donde se intersectan con
el plano. Otra consecuencia que se entiende con claridad cuando se piensa en
el elipsoide de inercia es la siguiente. Si el origen est en un eje de simetra
de rotacin en un ngulo distinto de 180
o
, el elipsoide debe tener esa misma
propiedad, por lo tanto los dos semiejes del elipsoide que son perpendiculares
a ese eje deben ser iguales, o sea esos dos correspondientes momentos de
inercia deben ser iguales.
x'
y'
z'
y
x
z
Figura 4.2: Elipsoide de inercia
Rotaciones de los ejes.
Si la matriz de inercia H es conocida en componentes para un siste-
ma ortogonal de ejes en un punto de un cuerpo rgido, podemos obtener la
matriz en componentes para ejes rotados ortogonales e
1
, e
2
, e
3
en el mismo
punto simplemente proyectando la matriz de inercia sobre estos nuevos ejes
de acuerdo a
I
e
1
e
2
= e
T
1
H e
2
.
Debemos remarcar que la matriz de inercia en un punto de un cuerpo rgido
es nica. Lo que cambia al cambiar ejes en un punto, son sus elementos o
componentes.
Traslaciones de los ejes, Teorema de Steiner
Si se consideran traslaciones (paralelas) de los ejes, la relacin de trans-
formacin de la matriz de inercia es particularmente simple si uno de los
orgenes es el centro de masas G. Tal relacin de transformacin, conocida
como teorema de Steiner sigue del siguiente anlisis. Considere que
H
O
=
Z
dm(r)
2
,
siendo
(r)
2
=
y
2
z
2
xy xz
yz x
2
z
2
yz
zx zy x
2
y
2
.
Si consideramos coordenada (x
0
, y
0
, z
0
) relativas a G con origen en el punto
(a, b, c) entonces
x = x
0
+a,
y = y
0
+b,
z = z
0
+b,
si consideramos adems que
Z
x
0
dm =
Z
y
0
dm =
Z
z
0
dm = 0,
entonces podemos no considerar los trminos que resulten lineales en x
0
o y
0
o z
0
. As entonces (, signica equivalente bajo la integral)
xy = (x
0
+a)(y
0
+b) , x
0
y
0
+ab,
y
2
+z
2
= (y
0
+b)
2
+ (z
0
+c)
2
, (y
0
)
2
+ (z
0
)
2
+b
2
+c
2
,
4.2 Ecuaciones dinmicas 133
por lo tanto
(r)
2
=
y
2
+z
2
xy xz
yz x
2
+z
2
yz
zx zy x
2
+y
2
y
02
+z
02
x
0
y
0
x
0
z
0
y
0
z
0
x
02
+z
02
y
0
z
0
z
0
x
0
z
0
y
0
x
02
+y
02
c
2
+b
2
ab ac
ba a
2
+c
2
bc
ca cb a
2
+b
2
,
de donde se obtiene el teorema
H
O
= H
G
+M
c
2
+b
2
ab ac
ba a
2
+c
2
bc
ca cb a
2
+b
2
,
donde a, b, c son las coordenadas cartesianas de G respecto al origen O.
Ejercicio 4.1.3 Se tiene un slido homogneo en forma de un cono recto
circular de altura h, radio basal a, masa m y semi ngulo en el vrtice .
Demuestre que:
a) En el vrtice sus momentos principales de inercia son A = B =
3m
20
(a
2
+ 4h
2
), C =
3ma
2
10
.
b) En el centro de su base son A = B =
m
20
(3a
2
+ 2h
2
), C =
3ma
2
10
.
c) El momento de inercia en torno de una generatriz es I =
3mh
2
4
(1 +
1
5
sec
2
) sin
2
.
4.2. Ecuaciones dinmicas
Como se estableci, ver ecuaciones (1.2, 1.3, 1.4) y ms generalmente en
(??), las ecuaciones dinmicas aplicables a un sistema de partculas y en
particular a un cuerpo rgido son
d
P
dt
=

F
ext
,
para el movimiento del centro de masas, y
d

L
O
dt
=

ext
O
,
o
d
L
G
dt
=

ext
G
,
es decir para punto jo O de un sistema inercial, el centro de masas G o un
punto A arbitrario, siendo entonces
d
L
A
dt
=

ext
A
M
AGa
A
. (4.3)
Aunque no es comn utilizar la ltima forma, en una seccin ms adelante
mostraremos que bajo ciertas condiciones su uso simplica muchos proble-
mas.
4.2.1. Movimiento Plano
Cuando todas las velocidades de un cuerpo rgido son paralelas a un plano
jo, por ejemplo el plano xy, se tiene un movimiento plano. La velocidad
angular del cuerpo ser de la forma
=
k,
y en consecuencia el momentum angular en G estar dado por
L
G
=
I
xx
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz
0
0
.
Si se trata de una lmina (z = 0) o bien simplemente si los ejes son principales
de inercia entonces
L
G
=
I
xx
I
xy
0
I
yx
I
yy
0
0 0 I
zz
0
0
= I
zz
k.
Presentaremos algunos ejemplos de dinmica plana de un cuerpo rgido, los
cuales permiten adems una solucin ms simple si se usa la relacin general
(4.3). La utilizacin de la ecuacin (1.4) normalmente involucra calcular el
torque de alguna fuerza desconocida que debe ser nalmente eliminada utili-
zando la ecuacin de movimiento de centro de masas. Compare ese mtodo,
con el mtodo utilizado en los siguientes ejemplos.
.
Ejemplo 4.2.1 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin
A oscila verticalmente de la forma y
A
= a sin t.
A
G
Y
a sin(t)
X
O
Pndulo de Kapitza
Solucin. Para este caso tenemos
I
A
= Mg
L
2
sin M(r
G
r
A
) a
A

k,
pero puede fcilmente verse que (r
G
r
A
) a
A

k =
L
2
a
2
sin t sin
obteniendo en dos pasos
I
A
= Mg
L
2
sin +M
L
2
a
2
sin t sin .
N
A oscila horizontalmente en la forma x
A
= a sin t.
A
G
Y
a sin(t)
Y
X
O
Pndulo forzado
Solucin. Para este caso
I
A
= Mg
L
2
sin M(r
G
r
A
) a
A

k,
pero similarmente (r
G
r
A
)a
A
k =
L
2
a
2
sin t cos entonces obtenemos
en dos pasos
I
A
= Mg
L
2
sin +M
L
2
a
2
sint cos .
N
A se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angu-
lar constante .
A
G
t
Y
X
R
a
A
O
Barra extremo sobre circunferencia
Solucin. Para este caso tenemos
I
A
= Mg
L
2
sin M(r
G
r
A
) a
A

k,
pero (r
G
r
A
) a
A

k =
L
2
a
2
sin(
2
t +) obteniendo
I
A
= Mg
L
2
sin +M
L
2
a
2
cos(t ).
N
Ejemplo 4.2.4 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio
R y masa M sobre un plano horizontal. En este caso la aceleracin del punto
de contacto A del cuerpo con el suelo es de magnitud a
A
= R
2
hacia arriba.
y
X
G
C
h
R

a
A

A
Disco que rueda
Solucin. Suponiendo que el centro de masas est a distancia h del centro
geomtrico, tenemos
(r
G
r
A
) a
A

k = |r
G
r
A
| R
2
sin ,
pero
sin
h
=
sin
|r
G
r
A
|
,
entonces
(r
G
r
A
) a
A

k = R
2
hsin ,
y nalmente
I
A
= Mghsin MR
2
hsin .
El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner
I
A
= I
G
+M(h
2
+R
2
2hr cos ).
N
Ejemplo 4.2.5 El mismo ejemplo, pero la rueda es actuada por una fuerza
horizontal constante de magnitud F sobre su centro.
y
X
G
C
h
R

a
A

F
A
Disco tirado por fuerza
Solucin. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo
I
A
= Mghsin FR MR
2
hsin.
N
Ejemplo 4.2.6 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio a
sobre un cilindro jo de radio R.
R
a
h C
G
A
Rueda sobre cilindro
Solucin. En este caso, demostraremos primero que la aceleracin del
punto Adel cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud a
A
= aR
2
/(R+
a) hacia el centro de la rueda. Aqu la velocidad angular de la rueda est re-
lacionada con el ngulo mediante = (R +a)
/a y R = a.
La velocidad de A es cero, luego
0 = v
C
+
CA,
de donde
(R+a)
= a.
Adems
v
A
= v
C
+
CA
a
A
= a
C
+
d
dt

CA+ (
CA),
= (R +a)
(R+a)
2
r +
(R +a)
a

k (a r) + (
CA)
= (R +a)
(R+a)
2
r (R+a)
+ (
CA)
= (R +a)
2
r +
2
a r
=

2
(R +a)
a
2
r +
2
a r =
aR
R +a
2
r.
(habr un camino ms corto?)
Si el centro de masa est a distancia h del centro geomtrico, podemos
obtener
(r
G
r
A
) a
A

k = a
A
hsin
=
aR
2
R+a
hsin ,
entonces
I
A
= Mg(hsin( +) a sin ) M
aR
2
R+a
hsin ,
R +a
a
I
A
= Mghsin(1 +
R
a
) +Mga sin M
aR
2
R+a
h
(R+a)
2
a
2
sin
R
a
,
I
A
= Mgh
a
R+a
sin
R +a
a
+
Mga
2
sin
(R +a)
MR
2
hsin
R
a
.
N
Ejemplo 4.2.7 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio
R, sobre una plataforma que oscila de la forma a sin t.
y
x
A
G
R
a
A
a sin(t)
Rueda sobre plataforma mvil
Solucin. Aqu la aceleracin del punto Atiene dos componentes, a
2
sin t,
R
2
pero solo la primera importa, dando por simple inspeccin (r
G
r
A
)
a
A

k = Ra
2
sint lo cual conduce a
I
A
= MRa
2
sint.
N
Problema 4.2.1 Repita los ejemplos anteriores, pero momentando respecto
al centro de masas, es decir haciendo uso de la ecuacin d
L
G
/dt =

ext
G
.
4.2.2. Un ejemplo en ms dimensiones, la bola de billar
Considere una esfera homognea de masa M, radio R, que se mueve sobre
un plano horizontal con coeciente de roce cintico sometida a su peso y a
la reaccin del plano, ver g.(4.3). Hay dos situaciones, el punto de contacto
P desliza o no lo hace. La matriz de inercia con origen en el centro de masas
es diagonal y tiene sus tres momentos de inercia iguales (I = 2MR
2
/5).
Supondremos que inicialmente hay deslizamiento. Para ejes jos OX,OY y
OZ vertical, las ecuaciones dinmicas son
Ma
G
=

f,
d
L
G
dt
= I
d
dt
= (R
k)

f,
x
y
z
G
P
R
Figura 4.3: Bola de billar
y adems la fuerza de roce

f est dada por

f = Mg v
P
, siendo v
P
=
v
G
+ (R
k). Si derivamos la ltima ecuacin respecto al tiempo y reem-

plazamos en ella a
G
y d /dt, se obtiene
dv
P
dt
=
1
M
1 +
MR
2
I

f = g
1 +
MR
2
I
v
P
v
P
,
la cual nos dice, obviamente, que la direccin de v
P
no cambia con el tiempo
y en consecuencia se tiene que
v
P
= v
P
e, (4.4)
luego
dv
P
dt
= g
1 +
MR
2
I
,
que se integra trivialmente
v
P
= v
P
(0) g
1 +
MR
2
I
t. (4.5)
Si indicamos por e la direccin ja de v
P
, podemos escribir
a
G
=

f
M
= g e,
que tambin es sencillo integrar dos veces, resultando
v
G
= v
G
(0) g et
y
r
G
= r
G
(0) +v
G
(0)t
1
2
g et
2
,
siendo la direccin de e determinables por las condiciones iniciales
e = v
P
(0) = v
G
(0) (0) (R
k).
En resumen, el centro de masas describe, en general, una parbola. El anlisis
realizado vale hasta el instante en que v
P
, se anula, es decir hasta que la
bola comienza a rodar sin deslizar. Ese tiempo puede ser determinado de la
ecuacin (4.5) y est dado por
v
G
(0) (0) (R
k)
= g
1 +
MR
2
I
t
de all en adelante, es fcil ver que G sigue movindose en lnea recta con
velocidad constante. Note que el tiempo que tarda la bola en comenzar a
rodar es cero si la condicin de rodadura sin deslizamiento es satisfecha ini-
cialmente, y que al contrario, el tiempo es innito si = 0. La expresin 4.4
hay que interpretarla con cuidado. Cuando la velocidad de un punto tiene
direccin ja parecera que la trayectoria es una lnea recta. Sin embargo
se trata de un punto de la esfera que sigue una trayectoria complicada en el
espacio y que en el instante del anlisis se ha puesto en contacto con la mesa.
Esos diversos puntos tienen cada vez que son el punto de contacto, velocidad
en la misma direccin.
4.3 Movimiento en tres dimensiones 143
Estudio. Varios casos de esferas movindose sobre supercies pueden ser
estudiados en el libro, Dynamics of Rigid Bodies, de William Duncan
([15]).
4.3. Movimiento en tres dimensiones
4.3.1. Ecuaciones de Euler
Consideremos primero, un cuerpo que se mueve sostenido de uno de sus
puntos, bajo la accin de la reaccin en el punto de suspensin y alguna otra
fuerza que realice algn torque respecto al punto jo. Adems considere ejes
principales OXY Z mviles jos al cuerpo rgido con origen en el punto jo
O. Como sabemos, podemos escribir
d
L
0
dt
=

0
, (4.6)
pero, en ejes principales
L
0
= I
xx
x
+I
yy
y
j +I
zz
k,
y su derivada ser
d
L
0
dt
= I
xx

x
+I
yy

y
j +I
zz

z
k +

L
0
,
de modo que si tomamos las componentes de la ecuacin (4.6) se obtendr
con algn trabajo las llamadas ecuaciones de Euler
I
xx

x
(I
yy
I
zz
)
y
z
=
ext
x
I
yy

y
(I
zz
I
xx
)
z
x
=
ext
y
I
zz

z
(I
xx
I
yy
)
x
y
=
ext
z
.
Estas ecuaciones determinan completamente las componentes de la velocidad
angular del cuerpo si el torque es conocido.
4.3.2. Torque nulo
Consideremos segundo, un cuerpo que se mueve sostenido de su centro de
masa jo, bajo la accin de la reaccin en el punto de suspensin solamente,
de modo que el torque de las fuerzas externas respecto al punto de suspensin
es nulo. Adems considere ejes principales mviles jos al cuerpo rgido con
origen en el punto jo O. Ahora tenemos que
I
xx

x
(I
yy
I
zz
)
y
z
= 0
I
yy

y
(I
zz
I
xx
)
z
x
= 0
I
zz

z
(I
xx
I
yy
)
x
y
= 0.
Adems es de utilidad considerar que lo anterior es el reejo de

L
0
=
constante. O sea
L
0
= I
xx
x
+I
yy
y
j +I
zz
k = constante.
Si adems no hay roce, se conserva la energa cintica de modo que
K =
1
2
I
xx
2
x
+
1
2
I
yy
2
y
+
1
2
I
zz
2
z
= constante. (4.7)
Tambin sigue de las ecuaciones anteriores que
L
0
= 2K = constante,
de modo que la velocidad angular permanece sobre un plano jo perpendicu-
lar a

L
0
. Adems la magnitud del momentum angular es constante, lo cual
agrega otra condicin (no es independiente)
L
2
0
= I
2
xx
2
x
+I
2
yy
2
y
+I
2
zz
2
z
= constante. (4.8)
Ejercicio 4.3.1 A partir de las ecuaciones de Euler pruebe las ecuaciones
4.7 y 4.8.
Pensemos ahora como se ven las cosas para un observador que se mueve
junto con el cuerpo rgido. Para l las direcciones de los ejes permanecen jas
y observa que la velocidad angular vara en esos ejes. De acuerdo a l, la punta
del vector velocidad angular se mueve en un punto que es la interseccin de
dos elipsoides jos al cuerpo.
I
xx
2
x
+I
yy
2
y
+I
zz
2
z
= 2K
y
L
2
0
= I
2
xx
2
x
+I
2
yy
2
y
+I
2
zz
2
z
= L
2
0
,
el primero de los cuales se denomina elipsoide de Poinsot. Adems, como
explicamos, la punta de vector velocidad angular permanece sobre un plano
jo. Notemos adems que la normal al elipsoide de Poinsot donde est es
n = I
xx
x
+ I
yy
y
j + I
zz
k o sea precisamente el momentum angular, de

modo que el plano invariable es tangente al elipsoide de Poinsot. El cuadro
que sigue de aqu es que el elipsoide de Poinsot, que se mueve junto con el
cuerpo, rueda sin deslizar sobre el plano invariable. Este movimiento, bas-
tante complicado, representa el movimiento de un cuerpo rgido con torque
nulo. Desafortunadamente las ecuaciones para
x
,
y
,
z
resultan elpticas
(complicadas) por lo cual no ahondaremos ms aqu. Si se interesa vea [13,
(pag.378)]. Sin embargo, el problema se simplica si el slido rgido es de
simetra de revolucin.
4.3.3. Cuerpo simtrico
Supondremos ahora que el cuerpo tiene simetra de revolucin de modo
que
I
xx
= I
yy
= A,
I
zz
= C.
Ahora las ecuaciones de Euler se simplican a
A
x
(AC)
y
z
= 0
A
y
(C A)
z
x
= 0
C
z
= 0.
de donde se desprende que
z
= constante,
2
x
+
2
y
= constante.
Si denotamos por el ngulo que forma con el eje z, ver gura (4.4) sigue
que
x
y
z
A >C
L
Figura 4.4: Cuerpo simtrico
=
q
2
x
+
2
y
+
2
z
= constante,
z
= cos ,
x
=
q
2
x
+
2
y
= sin ,
tan =
A
C
tan
de modo que si se coloca
x
=
x
cos ,
y
=
x
sin ,
cualquiera de las dos primeras ecuaciones de Euler conduce a
A
x
sin
(AC)
x
sin
z
= 0,
o sea
=
(C A)
A

z
,
=
(C A)
A

z
t.
de modo que
x
=
x
cos
(C A)
A

z
t,
x
=
x
sin
(C A)
A

z
t.
Movimiento en el espacio
De acuerdo a los resultados anteriores, se conoce como vara la velocidad
angular del cuerpo respecto a ejes jos al cuerpo. El movimiento del cuerpo
en el espacio, al menos en su descripcin cualtitativa se deduce del hecho
que el momentum angular es constante. La direccin del eje z, el momentum
angular y la velocidad angular permanecen sobre un plano formando ngulos
constantes entre ellos, de manera que ese plano debe girar en torno a la lnea
del momentum angular, con cierta velocidad angular que llamaremos . Se
forman entonces dos conos. El cono que describe al girar en torno a

L
0
,
llamado cono del espacio porque es un cono jo. El cono que describe en
torno al eje z, llamado cono del cuerpo, porque se mueve de la misma manera
que el cuerpo. Las guras siguientes ilustran esos conos para los dos casos,
A > C y A < C.
L
z
A >C
A <C
L
z
Figura 4.5: Conos del espacio y del cuerpo

Entonces, mirado desde un sistema inercial, precesa en torno de

L,
formando un cono jo en el espacio. Adems el cono que forma en torno a
z, rueda sin deslizar sobre el cono jo al espacio. Rueda sin deslizar porque
todos los puntos del cuerpo rgido a lo largo de tienen velocidad nula, ver
gura (??).
L
z

G
P
Q
M
Cono jo y del espacio.
Tenemos entonces, un problema de cinemtica. Sea la velocidad angular
de z en torno a

L, entonces
v
P
= PM = PQ
pero
PQ
PG
= sin,
PM
PG
= sin,
por lo tanto
=
PQ
PM
=
sin
sin
,
pero tan = (A/C) tan y puede obtenerse
=
sin
p
1 + tan
2
tan
,
=
r
C
2
A
2
cos
2
+ sin
2
o bien con periodo

T =
2
q
C
2
A
2
cos
2
+ sin
2
.
Es el movimiento del cuerpo peridico?
Con respecto a la gura anterior, la velocidad angular del cuerpo puede
descomponerse de la siguiente manera
=

k +
k
0
donde

k
0
es unitario en la direccin de

L
0
. De modo que

k =

+
k
0

k
o sea
k
0

k

k
=
sin
sin
cos cos
=
sin
tan
cos
=
C A
A
cos ,
como ya sabamos.
Como explicamos el eje de simetra del cuerpo da una vuelta completa en
un tiempo
T =
2
q
C
2
A
2
cos
2
+ sin
2
,
pero en ese tiempo el plano que contiene z,

L
0
y ha girado respecto del
cuerpo un ngulo
=
(C A)
A

z
t =
(C A)
A
2 cos
q
C
2
A
2
cos
2
+ sin
2
,
que no es necesariamente un mltiplo de 2. Supongamos = /6, A =
1
4
MR
2
, C =
1
2
MR
2
, resulta
T =
2
q
C
2
A
2
cos
2
+ sin
2
=
4
13

13,
=
(C A)
A
2 cos
q
C
2
A
2
cos
2
+ sin
2
=
2
13
13 = 0,960 769
0,08135 2 = 0,162 7
Otro modo de averiguar sobre el giro del cuerpo sobre su eje
El cono del cuerpo rueda sin deslizar sobre el cono del espacio. El punto
Q describe una circunferencia de permetro
2GQsin( ).
L
z

G
P
Q
M
Cono jo y del espacio.
Este permetro debe igualar a veces el radio de la circunferencia del cono
del cuerpo cuyo radio es
GQsin .
Al igualar se obtiene
sin = 2 sin( ),
tan =
A
C
tan
que junto con tan =
A
C
tan, conduce a (haga el desarrollo)
=
(C A)
A
2 cos
q
C
2
A
2
cos
2
+ sin
2
,
salvo un signo que es irrelevante.
4.3.4. Trompo
Este caso del movimiento de un cuerpo rgido simtrico con un punto
jo, y a diferencia del ltimo caso, sometido al torque que ejerce su peso.
Considere entonces un trompo simtrico (I
xx
= I
yy
) que mantiene su pa
ja. Para los ngulos , , indicados en la gura (??), siendo M su masa,
h la distancia de la pa al centro de masa y I
xx
= I
yy
= A, I
zz
= C, los
momentos de inercia, para un eje perpendicular al eje de simetra y respecto
al eje de simetra, en el punto jo, origen del sistema de coordenada. En el
captulo de ecuaciones de Lagrange, este tema ser tratado de otra forma.
Aqu, las ecuaciones de movimiento sern
Ma
G
=

R +Mg
k,
d
L
0
dt
=

ext
0
.
Los ejes mviles son z el eje de simetra, x en el plano que contiene z y z
0
, y
en el plano horizontal.La velocidad angular es
=

k
0

j +

k
=

(cos
k + sin)

j +

k
=
j +

sin + (
cos +

)
k
el momentum angular
L
0
= A
j +A
sin +C(
cos +

)
k,
el torque
ext
0
= Mghsin j.
La derivada del momentum angular puede hacerse con algo de manipula-
cin algebraica. Sea s =

cos +

, entonces
d
L
0
dt
= A
j A
d j
dt
+A
sin +A
cos +
A
sin
d
dt
+C( s)
k +C(s)
d
k
dt
.
Las derivadas de los vectores unitarios son
d
dt
= (
j + (
cos )
k)
d j
dt
= (
sin + (
cos )
k) j
d
k
dt
= (
j +

sin )

k,
Mg
O
R
x
y
G
z
z
0
Trompo simtrico
que se reducen a
d
dt
=

k + (
cos ) j
d j
dt
=

sin
k (
cos )
d
k
dt
=
sin ) j,
de modo que
d
L
0
dt
= A
j A
sin
k (
cos )) +A
sin +A
cos +
A
sin (
k + (
cos ) j) +C s
k +Cs(

sin j),
= A
j +A
sin + 2A
cos +
A
sin
cos j +C s
k +Cs(

sin j),
entonces las componentes de la ecuacin del torque son
A
sin + 2A
cos Cs
= 0
A
+A
sin
cos Cs
sin = Mghsin
C s = 0.
De la primera se obtiene
d
dt
(A
sin
2
+Cs cos ) = 0
de modo que se tienen dos cantidades conservadas
s

cos +

= constante,
A
sin
2
+Cs cos = constante.
Ahora, en vez de trabajar la segunda ecuacin es preferible considerar que la
energa se conserva, entonces
E =
1
2
A
2
+
1
2
A(sin
2
)
2
+
1
2
C(s)
2
+Mghcos = constante.
Al eliminar

a travs de en la ecuacin de la energa. Si se dene u = cos ,
se obtiene (ver apndice)
u
2
= f(u) = (2E Cs
2
2Mghu)
1 u
2
A

Csu
A
2
,
polinomio cbico en u, cuyas dos races entre 1 y 1 tienen importancia en
la determinacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento. En
las guras siguientes se muestran tres casos partculares donde la forma de
f(u), la cual est determinada por las condiciones iniciales, determina el tipo
de movimiento que se realiza.
1
1
f(u)
u
Races de f(u), caso genrico
En el primer caso, hay dos races en el intervalo 1, 1 y la tercera, como
es lo usual es mayor que uno. El eje el trompo oscila entre las inclinaciones
dadas por esas dos raices.
-1
1
f(u)
u
u
0
Precesin uniforme
El segundo caso corresponde a una inclinacin constante
0
del eje del
trompo, caso llamado de precesin uniforme que se caracteriza por ser f(u
0
) =
0 y f
0
(u
0
) = 0.
-1
1
f(u)
u
Trompo dormido
El ltimo caso corresponde al caso de trompo dormido estable, es de-
cir donde el eje del trompo permanece vertical y est caracterizado por ser
f(1) = 0 y f
0
(1) = 0.Otras caractersticas del movimiento del trompo se vi-
sualizan mejor siguiendo el movimiento del centro de masas, el cual se mueve
sobre una esfera, como se indica en la gura siguiente para tres casos posi-
bles. En el primero

> 0, en el segundo

se anula en el punto ms alto
precesin positiva movimiento cuspidal movimiento con loops
y en el tercero

se anula y por lo tanto cambia de signo entre las inclinaciones
mximas y mnimas del eje del trompo.
La solucin completa para condiciones iniciales arbitrarias es complica-
da pero esbozaremos lo que se necesita hacer. Las condiciones iniciales de
posicin y velocidad del trompo determinan las constantes E, s y . La in-
clinacin del eje polar se obtendra integrando la ltima ecuacin que tiene
la forma
dt =
du
p
f(u)
,
y que conduce a funciones elpticas. En efecto f(u) que es un polinomio
cbico puede escribirse
f(u) =
2Mgh
A
(u u
1
)(u u
2
)(u u
3
),
donde supondremos que hemos ordenado las races de acuerdo a
1 < u
1
< u
2
< 1 < u
3
.
Sea adems z =
u u
1
de modo que 2z z = u entonces
f(u) =
2Mgh
A
(z
2
)(z
2
+u
1
u
2
)(z
2
+u
1
u
3
),
du = 2zdz
de modo que
dt =
s
2A
Mgh
dz
p
(z
2
(u
2
u
1
))(z
2
(u
3
u
1
))
,
que nos proponemos reducir a la forma cannica (ver apndice)
dy
dx
2
= (1 y
2
)(1 k
2
y
2
), (0 < k
2
< 1).
Para ello la escribimos
2A
Mgh
dz
dt
2
= ((u
2
u
1
) z
2
)((u
3
u
1
) z
2
),
sea adems z =
p
(u
2
u
1
)w entonces
2A
Mgh(u
3
u
1
)
dw
dt
2
= (1 w
2
)(1
u
2
u
1
u
3
u
1
w
2
),
de aqu, puede obtenerse
w = sn(p(t t
0
),
donde p y el mdulo de la funcin elptica sn estn dados por
p
2
=
Mgh(u
3
u
1
)
2A
,
k
2
=
u
2
u
1
u
3
u
1
.
As nalmente la solucin ser
cos = u
1
+z
2
= u
1
+ (u
2
u
1
)sn
2
(p(t t
0
).
4.4. Ejemplos
Ejemplo 4.4.1 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M
y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en /2. Con un movimiento
de spin s. Determine la precesin inicial

(0) = para el trompo pase por
= 0.
Solucin. Podemos evaluar las constantes
s

cos +

= constante,
A
sin
2
+Cs cos = A
4.4 Ejemplos 157
E =
1
2
A
2
+
1
2
A(sin
2
)
2
+Mghcos +
1
2
Cs
2
=
1
2
Cs
2
+
1
2
A
2
entonces
f(u) = (A
2
2Mghu)
(1 u
2
)
A

A Csu
A
2
.
Una raz es
u
1
= 0,
y la otra debe ser u = 1 por lo tanto
A Cs = 0.
N
y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba. Con un movi-
miento de spin s solamente. Determine la condicin para que el movimiento
sea estable.
Solucin. De acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las
constantes
s

cos +

= constante,
A
sin
2
+Cs cos = Cs,
E =
1
2
A
2
+
1
2
A(sin
2
)
2
+Mghcos +
1
2
Cs
2
= Mgh +
1
2
Cs
2
,
entonces
f(u) = (2Mgh 2Mghu)
(1 u
2
)
A

Cs Csu
A
2
,
= 2Mgh(1 u)
(1 u
2
)
A

C
2
s
2
A
2
(1 u)
2
,
=
(1 u)
2
A
2Mgh(1 +u)
C
2
s
2
A
.
O sea hay dos races repetidas u = 1, y la tercera raz es
u
3
=
C
2
s
2
2MghA
1.
Si la tercera raz fuera menor que 1 entonces el eje del trompo se movera
entre = 0 y el valor de cos = u
3
. Para que ello no ocurra, trompo estable,
debe ocurrir que u
3
> 1 y eso impone
C
2
s
2
2MghA
> 2.
N
y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo = /2, Con un
movimiento de spin s y precesin inicial

(0) = solamente. Determine la
condicin para que en el movimiento no vare.
Solucin. Nuevamente, de acuerdo a las condiciones iniciales podemos
evaluar las constantes
s

cos +

= constante,
A
sin
2
+Cs cos = A,
E =
1
2
A
2
+
1
2
A(sin
2
)
2
+Mghcos +
1
2
Cs
2
=
1
2
A
2
+
1
2
Cs
2
,
entonces
f(u) = (A
2
2Mghu)
(1 u
2
)
A

A Csu
A
2
,
= (A
2
2Mghu)
(1 u
2
)
A

Cs
A
u
2
.
Obviamente una solucin es u = 0 correspondiente a = /2. Para que no
vare, f(u) debe ser negativo en la vecindad de u = 0 y eso requiere que f(0)
sea un mximo relativo. Entonces la condicin es
f
0
(0) = 0.
4.4 Ejemplos 159
Haciendo el clculo correspondiente resulta
(2Mgh)
1
A
+
2Cs
A
= 0
Cs = Mgh
N
Ejemplo 4.4.4 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados
M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo
0
, Con un

condicin para que en el movimiento no vare, aumente o disminuya.
Solucin. Evaluamos las constantes en trminos de las condiciones ini-
ciales, esto es
Asin
2
0
+Cs cos
0
,
2E Cs
2
= A(sin
2
0
)
2
+ 2Mghcos
0
,
luego f(u) ser
f(u) = (A
2
sin
2
0
+ 2Mghcos
0
2Mghu)
1 u
2
A

Asin
2
0
+Cs cos
0
Csu
A
2
.
Como f(u
0
) = 0,
0
es un extremo y el ngulo variar hacia la regin donde
f(u) sea positiva. De ello se deduce que la condicin ser f
0
(u
0
) = 0, f
0
(u
0
) <
0 o f
0
(u
0
) > 0 para los tres casos sealados. Entonces, derivando y evaluando
en u
0
= cos
0
resulta
f
0
(u
0
) = (2Mgh)
1 u
2
0
A
+ (A
2
sin
2
0
)
2u
0
A
+
2Cs
A
2
Asin
2
0
=
2 sin
2
0
A
Mgh (A
2
)u
0
+Cs
,
entonces si
A
2
u
0
+Cs Mgh = 0,
hay precesin uniforme con =
0
, si
A
2
u
0
Cs +Mgh > 0,
el ngulo de inclinacin aumenta y si es negativa, disminuye.
N
m y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo
0
, Con un

condicin para que debe cumplir para que en el movimiento siguiente
aumente y el trompo haga loops.
Solucin. Si tomamos condiciones iniciales en
1
, dados

1
= 0, s,

1
entonces
= A(sin
2
1
)
1
+Cs cos
1
.
Para que la precesin se anule en el intervalo (
1
,
2
) debe existir un ngulo
3
tal que
1
<
3
<
2
de modo
= A(sin
2
1
)
1
+Cs cos
1
= Cs cos
3
es decir
cos
3
= u
3
=

Cs
,

Cs
< 1.
Esta condicin puede escribirse
1 <
A(sin
2
1
)
1
+Cs cos
1
Cs
< 1
o bien, si el spin es positivo
Cs
1 cos
1
< A
1
<
Cs
(1 + cos
1
)
Aqu u
3
= cos
3
donde
3
es el hipottico ngulo donde

3
= 0 y debera
estar entre
1
y
2
para que haya loops. Si hay dos races cos
1
y cos
2
en el
intervalo fundamental (1, 1) la condicin que falta imponer es que u
3
est
entre ellas lo que se traduce en que debe ser
f(u
3
) > 0
Como
f(u) =

2E Cs
2
2mghu
1 u
2
A

Csu
A
2
4.4 Ejemplos 161
entonces
f(u
3
) =

2E Cs
2
2mghu
3
1 u
2
3
A
> 0
implica
f(u
3
) > 0 =2E Cs
2
2mghu
3
> 0
que es la condicin que falta. Para colocarla en trminos de las condiciones
iniciales (con

1
= 0)
2ECs
2
2mghu
3
= A
2
1
sin
2
1
+2mghcos
1
2mgh
A(sin
2
1
)
1
+Cs cos
1
Cs
> 0
que se reduce a
0 <

1
(
2mgh
Cs
).
Del ejemplo anterior, para que aumente, se requiere adems que
A
2
1
cos
1
Cs
1
+mgh > 0,
esto es tenemos tres condiciones (para s > 0)
Cs
1 cos
1
< A
1
<
Cs
(1 + cos
1
)
, (a))
0 <

1
(
2mgh
Cs
), (b))
0 < A
2
1
cos
1
Cs
1
+Mgh (c))
Si

1
< 0 y
1
< /2, (b) y (c) se satisfacen, (a) se reduce a
Cs
1 cos
1
< A
1
Si

1
< 0 y
1
> /2, (b) se satisface, y las condiciones son
Cs
1 cos
1
< A
1
.
0 > A
2
1
|cos
1
| +Cs
1
mgh.
De la ltima puede obtenerse que
Cs
2 |cos
1
|
1 +
r
1 +
4A|cos
1
| mgh
C
2
s
2
!
< A
1
y
Cs
1 + |cos
1
|
< A
1
Pero
Cs
2 |cos
1
|
1 +
r
1 +
4A|cos
1
| mgh
C
2
s
2
!
>
Cs
|cos
1
|
>
Cs
1 + |cos
1
|
,
luego las dos condiciones se satisfacen si
Cs
1 + |cos
1
|
< A
1
.
En consecuencia para s > 0, durante el movimiento siguiente aumentar y
el trompo realizar loops si se satisface la condicin anterior, cualquiera sea
el ngulo de inclinacin inicial
1
.
N
Ejemplo 4.4.6 Para tener un caso concreto, sean s =
p
g
h
, C =
1
2
mh
2
,
A =
5
4
mh
2
, (0) = /3,

(0) = 0. Determine algn valor de

(0) para que el
ngulo aumente y el trompo realice loops.
Solucin. Debe ser
0 >

(0) >
Cs/A
1 + |cos /3|
>
4
15
r
g
h
,
sea entonces

(0) =
2
15
q
g
h
, luego
= A(sin
2
/3)(
2
15
r
g
h
) +Cs cos /3 =
1
8
mh
2
r
g
h
2E Cs
2
=
61
60
mhg,
4.4 Ejemplos 163
de aqu puede obtenerse
f(u) =
1
300
g
h
(241 292u
2
456u + 480u
3
),
cuyas races son u = 0,949 38, u = 0,5, u = 1. 057 7 luego el trompo oscila
entre los ngulos 60
o
y 161,7
o
y la precesin se anula en
cos
3
=

Cs
=
1
4
,
o sea en
3
= 75. 522
o
.
N
m y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo
0
, Con un

condicin para que debe cumplir para que en el movimiento siguiente
disminuya y el trompo haga loops.
Solucin. A diferencia del ejemplo anterior, ahora se desea que el ngulo
de inclinacin disminuya. Si tomamos condiciones iniciales en
1
, dados
1
= 0, s,

1
entonces similarmente se obtendr
1 <
A(sin
2
1
)
1
+Cs cos
1
Cs
< 1
o bien, si el spin es positivo
Cs
1 cos
1
< A
1
<
Cs
(1 + cos
1
)
Similarmente f(u
3
) > 0 implica
0 <

1
(
2mgh
Cs
).
Ahora, para que disminuya se requiere adems que
A
2
1
cos
1
Cs
1
+mgh < 0,
esto es tenemos tres condiciones (para s > 0)
Cs
1 cos
1
< A
1
<
Cs
(1 + cos
1
)
, (a))
0 <

1
(
2mgh
Cs
), (b))
0 > A
2
1
cos
1
Cs
1
+mgh. (c))
Si s > 0,

1
< 0 y
1
< /2, no es posible satisfacer (c).
Si s > 0,

1
< 0 y
1
> /2, (b) se satisface automticamente y (c) se
satisface si
0 > A
2
1
|cos
1
| Cs
1
+mgh,
o
0 < A
2
1
|cos
1
| +Cs
1
mgh,
y esto requiere
A
1
<
1
2 |cos
1
|
Cs
p
(C
2
s
2
+ 4A|cos
1
| mgh)
,
adems de
Cs
1 + |cos
1
|
< A
1
,
pero
1
2|cos
1
|
Cs +
p
(C
2
s
2
+ 4A|cos
1
| mgh)
>
Cs
|cos
1
|
>
Cs
1+|cos
1
|
, de modo
que este caso no es posible.
Resta entonces analizar la posibilidad s > 0, y

1
> 0. Se deduce entonces
que
A
1
<
Cs
(1 + cos
1
)
, (a))
1
>
2mgh
Cs
, (b))
0 > A
2
1
cos
1
Cs
1
+mgh. (c))
Para poder satisfacer (a)y (b) es condicin necesaria que
2mghA
Cs
<
Cs
1 + cos
1
,
4.4 Ejemplos 165
y que

1
est entre las races de
A
2
1
cos
1
Cs
1
+mgh = 0,
en el caso que
1
< /2. (Usted podr comprobar que ambas races son
reales.)
Entonces si s > 0 y
1
< /2 deben cumplirse
2mghA
Cs
< A
1
<
Cs
(1 + cos
1
)
Cs
2 cos
1
1
r
1
4A(cos
1
) mgh
C
2
s
2
!
< A
1
<
Cs
2 cos
1
1 +
r
1
4A(cos
1
) mgh
C
2
s
2
!
.
Puede probarse que
2mghA
Cs
>
Cs
2 cos
1
1
r
1
4A(cos
1
) mgh
C
2
s
2
!
,
y
Cs
(1 + cos
1
)
<
Cs
2 cos
1
1 +
r
1
4A(cos
1
) mgh
C
2
s
2
!
,
entonces es suciente que
2mghA
Cs
< A
1
<
Cs
(1 + cos
1
)
.
El caso que resta analizar es si s > 0 y
1
> /2 entonces deben cumplirse
2mghA
Cs
< A
1
<
Cs
1 |cos
1
|
y
0 > A
2
1
|cos
1
| Cs
1
+mgh,
o
0 < A
2
1
|cos
1
| +Cs
1
mgh,
es decir

1
debe ser mayor que la raz positiva entonces
Cs
2 |cos
1
|
1 +
r
1 +
4Amgh|cos
1
|
C
2
s
2
!
< A
1
pero es fcil establecer que
Cs
2 |cos
1
|
1 +
r
1 +
4A|cos
1
| mgh
C
2
s
2
!
<
2mghA
Cs
,
luego la condicin necesaria es
2mghA
Cs
< A
1
<
Cs
1 |cos
1
|
N
Ejemplo 4.4.8 Un trompo con A = Mh
2
, C = 2Mh
2
, baila con precesin
uniforme con = /2 y precesin . Si repentinamente la precesin se du-
plica, determine el movimiento siguiente.
Solucin. Para precesin uniforme tenemos
A
2
u
0
+Cs Mgh = 0,
u
0
= 0,
de donde despejamos el spin
Cs =
Mgh
.
Calculamos ahora con
0
= /2,

0
= 2
A
sin
2
0
+Cs cos
0
= 2A,
2E Cs
2
= 4A
2
,
luego
f(u) =

4A
2
2Mghu
1 u
2
A

2A Csu
A
2
,
=

4A
2
2Mghu
1 u
2
A

2A
Mgh
u
A
!
2
,
=

Mghu 2A
2
u
2A
2
u Mgh
2
A
2
,
4.4 Ejemplos 167
de donde las races son
u
1
= 0,
u
2
=
2A
2
Mgh
=
2h
2
g
,
u
3
=
Mgh
2A
2
=
g
2h
2
.
Adems
A
sin
2
= 2A Cs cos ,
= 2Mh
2

g
2h
cos
.
Hay dos casos:
2h
2
g
> 1, las races son que dan los extremos son
u
1
= 0,
u
3
=
g
2h
2
< 1.
(
3
) =
2Mh
2
Asin
2

g
2h
cos
3
,
=
2Mh
2
Asin
2

g
2
4h
2
,
2Mh
2
Asin
2
1
g
2
4h
2
> 0.
g
2h
2
> 1,las races que dan los extremos son
u
1
= 0,
u
2
=
2h
2
g
< 1.
(
2
) =
2Mh
2
Asin
2

g
2h
cos
2
,
=
2Mh
2
Asin
2

g
2h
2h
2
g
= 0,
es un movimiento cuspidal
N
4.5. Movimiento con loops
4.5.1. Resumen
En los ejemplos anteriores se han establecido las condiciones para que
el trompo, partiendo desde una posicin extrema de su inclinacin, realice
loops, es decir que la precesin

se anule entre las posiciones extremas. En
resumen se prob que las condicones son
a) si s > 0,

(0) =

1
< 0, (0) =
1
y

(0) = 0 el ngulo de inclinacin
aumentar y hay loops si
Cs
1 cos
1
< A
1
< 0.
b) si s > 0,

(0) =

1
> 0, (0) =
1
y

(0) = 0 el ngulo de inclinacin
disminuir y hay loops si
2mghA
Cs
< A
1
<
Cs
(1 + cos
1
)
,
lo cual es posible solamente si
2mghA <
C
2
s
2
(1 + cos
1
)
.
Ejercicio 4.6.1 En el movimiento de un cuerpo rgido simtrico (es decir
con A = B) bajo la accin de la reaccin en el centro de masas solamente,
ver g.(4.6), pruebe que:
a) La magnitud de la velocidad angular del cuerpo permanece constante.
b) La velocidad angular del cuerpo describe un cono en torno del eje
de simetra de cuerpo (eje z) con velocidad angular relativa al cuerpo
n = (C A)
z
k/A.
c) El eje de simetra del cuerpo (eje z) describe un cono en torno a la direc-
cin ja del momentum angular

L
G
, con velocidad angular de magnitud
=
p
sin
2
+ (C/A)
2
cos
2
siendo el ngulo constante que forma
con el eje z.
L
z
A >C
A <C
L
z
Figura 4.6: Conos del espacio y del cuerpo

Solucin. Para ejes principales GXY Z jos al cuerpo, podemos utilizar
las ecuaciones de Euler donde el torque es nulo, por lo tanto
d
L
G
dt
=

G
= 0
L
G
= constante.
En componentes
A
x
(B C)
y
z
= 0,
B
y
(C A)
z
x
= 0,
C
z
(AB)
x
y
= 0,
pero A = B, de modo que
A
x
(AC)
y
z
= 0,
A
y
(C A)
z
x
= 0,
C
z
= 0,
de aqu se deduce
z
es constante. De las dos primeras se deduce que
x

x
+
y

y
= 0,
de donde
2
x
+
2
y
= constante,
y luego
=
q
2
x
+
2
y
+
2
z
es constante.
La gura
x
y
z
nos dice entonces que
x
= sin cos ,
y
= sin sin,
reemplazando en la primera ecuacin de Euler A
x
(AC)
y
z
= 0 resulta
A sin (sin )
(AC)( sinsin )( cos ) = 0,

de donde
=
(C A)( cos )
A
=
(C A)
z
A
.
N
Ejercicio 4.6.2 (Synge y Grith, [13]) Un cono slido de altura b y semi
ngulo en el vrtice rueda en movimiento estacionario sobre un plano ru-
goso horizontal de modo que la lnea de contacto rota con velocidad angular
en torno de la vertical. Demuestre que la reaccin de la supercie sobre el
cono equivale a una fuerza que corta la generatriz de contacto a distancia
3
4
b cos +
k
2
2
g
cot
de su vrtice, siendo k el radio de giro del cono (I = mk
2
) en torno a la
generatriz. Deduzca que el valor mximo posible de es
1
2k cos
q
gb(1 + 3 sin
2
) sin .
Solucin. Con relacin a la gura
x
0
y
0
z
0
x
z
y C
P
usemos los ejes principales OXY Z. La matriz de inercia en O ser de la forma
I
xx
0 0
0 I
yy
0
0 0 I
zz
, con I
xx
= I
zz
.
La velocidad angular del cuerpo est en la direccin de la generatriz de con-
tacto de modo que
= cos j sin
k,
y resulta
L
0
= I
yy
cos j I
zz
sin
k.
Las derivadas de los vectores unitarios son
d j
dt
=
k
0
j = sin(90 ),
d
k
dt
=
k
0

k = sin(),
y entonces
d
L
0
dt
= I
yy
cos (sin(90 )) I
zz
sin (sin())
= (I
yy
cos
2
+I
zz
sin
2
).
Por otro lado no hay aceleracin vertical del centro de masa por lo tanto la
reaccin R = mg. El centro de masa est a distancia horizontal
3
4
b cos del
vrtice 0 por lo tanto si llamamos h a la distancia a la cual acta R tenemos
que
= (mg
3
4
b cos +Rh) = (I
yy
cos
2
+I
zz
sin
2
),
de aqu, usando R = mg, despejamos h
h =
3
4
b cos

g
(
I
yy
cos
2
+I
zz
sin
2
m
).
Falta determinar . Si evaluamos la velocidad del centro de la base del cono
ella es
b sin = b cos ,
luego
h =
3
4
b cos +

2
cos
g sin
(
I
yy
cos
2
+I
zz
sin
2
m
).
Pero el momento de inercia respecto a la generatriz de contacto es
I =

0 cos sin

H
0
0
cos
sin
= I
yy
cos
2
+I
zz
sin
2
,
lo que prueba lo solicitado
h =
3
4
b cos +
k
2
2
g
cot .
Obviamente h 5 OP =
b
cos
de manera que
3
4
b cos +
k
2
2
g
cot 5
b
cos
,
de donde
2
5
g
k
2
(b
tan
cos

3
4
b cos tan ),
=
gb
k
2
cos
2
(sin
3
4
cos
2
sin),
5
1
2k cos
p
gb
q
4 sin 3(1 sin
2
) sin
=
1
2k cos
p
gb
p
sin + 3 sin
3
.
N
Ejercicio 4.6.3 (Synge y Grith) Una placa delgada elptica de semieje
a, b (a b) puede moverse libremente en torno de su centro que est jo.
Es colocada en movimiento dndole una velocidad angular de magnitud n
en torno de un eje sobre su plano, igualmente inclinado respecto a ambos
semiejes de la elipse. Demuestre que el eje instantneo de rotacin, volver
a estar sobre el plano de la elipse despus de un tiempo
T = 2
Z
0
1
p
4
x
4
dx,
siendo
2
=
n
2
2
a
2
b
2
a
2
+b
2
.
Solucin. Las ecuaciones de Euler darn con C = A+B
A
x
(B AB)
y
z
= 0,
B
y
(A+B A)
z
x
= 0,
(A+B)
z
(AB)
x
y
= 0,
o bien

x
+
y
z
= 0,

y
x
= 0,
(A+B)
z
(AB)
x
y
= 0,
de las dos primeras
x

x
+
y

y
= 0,
de donde
2
x
+
2
y
= constante = n
2
.
Sea adems
x
= ncos /2,
y
= nsin /2
sustituimos en
x
+
y
z
= 0 y obtenemos
n

2
sin
2
+nsin
2

z
= 0
z
=

2
,
sustituimos en la tercera ecuacin de Euler
(A+B)

2
(AB)n
2
cos
2
sin
2
= 0, con

(0) = 0, (0) =

2
.
+
(B A)n
2
(A+B)
sin = 0, con

(0) = 0, (0) =

2
.
que corresponde a la ecuacin de un pndulo simple con
2
=
(BA)n
2
(A+B)
que
parti del reposo en posicin horizontal. Podemos integrar obteniendo
2
2
2
cos = 0 =
d
dt
=
cos
reordenando
d
cos
=
2dt
y el tiempo necesario para que /2 ser
T = 2
1
2
Z
0
/2
d
cos
=
2
2
Z
/2
0
d
cos
.
Si elegimo los semiejes de la elipse como eje X, Y los momentos de inercia
sern
A = I
xx
=
Z
R
y
2
dm, B = I
yy
=
Z
R
x
2
dm, C = I
zz
= I
xx
+I
yy
,
notemos que para la frontera R de la regin de integracin
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1,
adems
A = I
xx
=
M
ab
Z
R
y
2
dxdy,
B = I
yy
=
M
ab
Z
R
x
2
dxdy
para reducir la regin a un crculo unitario R
0
tomemos x = ax
0
, y = by
0
luego
A = I
xx
=
Mb
2
Z
R
0
y
02
dx
0
dy
0
=
Mb
2
1
2
Z
R
0
r
02
r
0
dr
0
d =
Mb
2
4
,
B = I
yy
=
Ma
2
Z
R
0
x
02
dx
0
dy
0
=
Ma
2
4
.
(Hemos usado
R
R
0
y
02
dx
0
dy
0
=
R
R
0
x
02
dx
0
dy
0
=
1
2
R
R
0
r
02
r
0
dr
0
d ). Entonces
2
=
(a
2
b
2
)n
2
(a
2
+b
2
)
= 2
2
o sea nuestro resultado es
T = 2
1
2
Z
0
/2
d
cos
=
2
2
Z
/2
0
d
cos
=
1
Z
/2
0
d
cos
.
El resultado propuesto es
T = 2
Z
0
1
p
4
x
4
dx =
2
1
Z
0
1
1 x
04
dx
0
Me dio lata demostrarlo, pero un clculo numrico indica que son iguales
porque
Z
/2
0
d
cos
= 2. 622 06, 2
1
Z
0
1
1 x
4
dx = 2. 622 06.
N
Ejercicio 4.6.4 Considere dos cuerpos rgidos que chocan de modo que
existe una tangente comn a las supercies en el punto de contacto, don-
de se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce),
ver g.(??). Establezca la equivalencia entre conservacin de energa (choque
elstico) y coeciente de restitucin unidad (e = 1). Otros ejemplos de la
dinmica de los cuerpos rgidos, tales como el movimiento del trompo sim-
trico bajo la accin de su peso y de la reaccin en su pa, se estudiarn en
el captulo sobre ecuaciones de Lagrange, pues ese mtodo tiene, en general,
ventajas respecto a la formulacin newtoniana usual.
J
V
1
V
2
J
G
1
G
2
1

2
Figura 4.7: Choque cuerpos rgidos
Solucin. Si llamamos

J a la interaccin impulsiva y P
1
(y P
2
) al punto
de contacto, 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con +y a valores de
las diversas cantidades justo despus y justo antes de la colisin, tenemos
que
M
1
(v
+
1
v
1
) =

J , (4.9)
M
2
(v
+
2
v
2
) =
J , (4.10)
H
1
(
+
1

1
) =

G
1
P

J , (4.11)
H
2
(
+
2

2
) =

G
2
P

J , (4.12)
y conservacin de energa
1
2
M
1
v
+2
1
+
1
2
M
2
v
+2
2
+
1
2
+
1
H
1

+
1
+
1
2
+
2
H
2
+
2
=
1
2
M
1
v
2
1
+
1
2
M
2
v
2
2
+
1
2
1
H
1
1
+
1
2
2
H
2
2
. (4.13)
De las ecuaciones (10.4) y (10.5) se obtiene

+
1
H
1
+
1

1
H
1
1
= (
+
1
+
1
)

G
1
P

J ,
+
2
H
2
+
2

2
H
2

2
= (
+
2
+
2
)

G
2
P

J .
De aqu, con algo de lgebra, puede obtenerse de la ecuacin de conservacin
de la energa
(v
+
1
+v
1
)

J (v
+
2
+v
2
)

J = (
+
1
+
1
)

G
1
P

J +
+(
+
2
+
2
)

G
2
P

J ,
pero
v
+
P
1
= v
+
1
+
+
1

G
1
P ,
y similarmente las otras, entonces
(v
+
P
1
+v
P
1
v
+
P
2
v
P
2
)

J ,
es decir
(v
+
P
1
v
+
P
2
)

J = (v
P
1
v
P
2
)

J .
que signica coeciente de restitucin unidad, en la direccin del impulso de
interaccin.
N
Ejercicio 4.6.5 Una semiesfera homognea de radio a est en reposo sobre
un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa, sobre la
cual la supercie semi esfrica, se apoya. La semiesfera comienza a moverse
partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared, ambas
sin roce. Demuestre que cuando la base alcanza la posicin horizontal, la
rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son =
q
15
8
g/a, v =
3
8
a respectivamente. Demuestre adems durante el movimiento
siguiente, el ngulo entre la base y la horizontal no excede de cos
1
(
45
128
).
Solucin.
El centro de masa del cuerpo est a distancia 3a/8 del centro. Mientras no
despega, el cuerpo mantiene su centro jo, y la nica fuerza que realiza torque
respecto a ese punto es el peso. Si en la segunda gura es el ngulo que ha
girado la lnea que contiene el centro de masa, entonces
I
C
= Mg
3
8
a cos ,
donde el momento de inercia es I = 2Ma
2
/5, luego
2Ma
2
5

= Mg
3
8
a cos ,
o sea
=
15
16
g
a
cos ,
que podemos integrar porque
=
1
2
d
d

2
,
obteniendo
1
2

2
=
15
16
g
a
sin,
y cuando la base se coloca horizontal = /2 resultando
=

=
r
15
8
g
a
,
y
v
CM
=
3
8
a.
Puede probarse que en esta posicin el cuerpo despega y tiene una energa
inicial (respecto a la posicin inicial del centro)
E =
1
2
I
2
Mg
3
8
a = 0,
y su momentum en la direccin horizontal es
P
x
= M
3
8
a = M
3
8
a
r
15
8
g
a
.
Esas dos cantidades son conservadas, pero ahora todo el cuerpo se traslada y
rota, de manera que la coordenada x del centro de masa vara. As la energa
se puede escribir
E =
1
2
Mv
2
CM
+
1
2
I
CM

2
Mg
3a
8
cos = 0,
adems
M x = M
3
8
a
r
15
8
g
a
,
y
CM
=
3a
8
cos ,
y
CM
=
3a
8

sin .
Cuando sea un extremo,

= 0, y en ese caso, y
CM
= 0 y la ecuacin de
energa da
1
2
M(
3
8
a
r
15
8
g
a
)
2
Mg
3a
8
cos = 0
que se reduce a
cos =
45
128
,
o sea = 69. 417
o
.
N
Ejercicio 4.6.6 Un disco uniforme de radio a que est rotando con rapidez
angular inicial alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal don-
de el coeciente de roce cintico es . Si la supercie se apoya uniformemente
sobre el suelo, demuestre que el disco se detendr en un tiempo
3
4
a/(g).
Solucin. Si la fuerza normal est distribuida uniformemente, la que
acta sobre un elemento de rea dA = rdrd en polares ser
dN =
mg
a
2
rdrd,
la cual produce un torque retardador
d = rdN =
mg
a
2
r
2
drd,
siendo el torque total
=
mg
a
2
a
3
3
2 =
2
3
mga
luego la desaceleracin angular estar dada por
1
2
ma
2
=
2
3
mga =
4
3
g
a
,
luego frena cuando
0 =
4
3
g
a
t t =
3a
4g
.
N
Ejercicio 4.6.7 Un cilindro slido de radio R, descansa sobre otro igual
que a su vez se apoya sobre el suelo, en equilibrio inestable. Si el sistema
se perturba levemente y no hay deslizamiento en las supercies de contacto,
demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto, el ngulo que
forma la lnea que une los centros con la vertical satisface
2
=
12g(1 cos )
a(17 + 4 cos 4 cos
2
)
.
Solucin. Lamentablemente se nos col este problema aqu porque es
mejor hacerlo por el mtodo de lagrange que se estudia ms adelante. La
gura ilustra que si el cilindro de abajo gira un ngulo , el de arriba gira
un ngulo 2 +. Note que los arcos azules son iguales.
R
R

(2)
(1)
Las coordenadas de los centros de masa son
x
1
= R,
y
1
= R,
x
2
= R + 2Rsin ,
y
2
= R+ 2Rcos ,
luego las componentes de velocidad son
x
1
= R
,
y
1
= 0,
x
2
= R
+ 2R
cos ,
y
2
= 2R
sin .
luego la energa cintica ser
K =
1
2
MR
2

2
+
1
2
(
1
2
MR
2
)
2
+
1
2
M((R
+ 2R
cos )
2
+
4R
2

2
sin
2
) +
1
2
(
1
2
MR
2
)(2
+

)
2
,
=
3
2
MR
2

2
+ 3MR
2

2
2MR
2

cos +MR
2

,
y la potencial ser
V = Mg2Rcos ,
de aqu
L =
3
2
MR
2

2
+ 3MR
2

2
2MR
2

cos +MR
2

Mg2Rcos ,
luego se conserva
p
=
L
= 3MR
2

2MR
2

cos +MR
2

= 0,
despejamos
=
2
3

cos
1
3

,
la energa tambin es constante
E =
3
2
MR
2

2
+3MR
2

2
2MR
2

cos +MR
2

+Mg2Rcos = Mg2R,
reemplazamos

resultando
3
2
(
2
3

cos
1
3

)
2
+3
2
2
(
2
3

cos
1
3

) cos +
(
2
3

cos
1
3

) =
2g
R
2g
R
cos ,
de donde sigue que
2
= 12g
1 cos
R(17 + 4 cos 4 cos
2
)
N
Ejercicio 4.6.8 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh
2
/4, C =
Mh
2
/2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = /2. El spin s es
dado. Determine los valores de la precesin inicial

(0) = para los cuales
aumentar, disminuir o permanecer constante.
Solucin. como siempre se evalan las constantes
2E Cs
2
= A
2
sin
2
+A
2
+ 2mghcos = A
2
,
= A
sin
2
+Cs cos = A,
luego
f(u) = (2E Cs
2
2mghu)
1 u
2
A
(
Csu
A
)
2
= (A
2
2mghu)
1 u
2
A
(
A Csu
A
)
2
como se ilustra en la gura
u
-1 1
f(u)
0
/2
0
(a)
(b)
(c)
aumentar (b) si f
0
(0) < 0, permanecer constante si (c) f
0
(0) = 0, dismi-
nuir (a) si f
0
(0) > 0. Evaluamos
f
0
(0) = (2mgh)
1
A
+
2Cs
A
() =
2Cs
A
(
mgh
Cs
),
de donde aumentar si <
mgh
Cs
, permanecer constante si =
mgh
Cs
,
disminuir si >
mgh
Cs
.
N
2
/4, C =
Mh
2
/2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = /2. El spin s es
dado. Si la precesin inicial es

(0) = 0 determine los extremos del ngulo
para el movimiento siguiente.
Solucin. Similarmente resulta
2E Cs
2
= A
2
sin
2
+A
2
+ 2Mghcos = 0,
= A
sin
2
+Cs cos = 0,
luego
f(u) = (2E Cs
2
2Mghu)
1 u
2
A
(
Csu
A
)
2
= (2Mghu)
1 u
2
A
(
Csu
A
)
2
= u
2MghAu
2
C
2
s
2
u 2MghA
A
2
una raz es u
1
= 0 (
1
= /2) y las otras satisfacen
0 = 2MghAu
2
C
2
s
2
u 2MghA,
0 = 10gu
2
hs
2
u 10g
cos
2
=
s
2
h
20g

s
1 +
s
4
h
2
400g
2
.
N
2
/4, C =
Mh
2
/2 se coloca en movimiento con su eje inclinado en = /3. El spin s
es dado. Si la precesin inicial es

(0) = 0 determine los extremos del ngulo
para el movimiento siguiente.
Solucin. De nuevo la misma rutina
2E Cs
2
= A
2
sin
2
+A
2
+ 2Mghcos = 2Mghcos

3
= Mgh,
= A
sin
2
+Cs cos = Cs cos

3
=
1
2
Cs,
luego
f(u) = (2E Cs
2
2Mghu)
1 u
2
A
(
Csu
A
)
2
= Mgh(1 2u)
1 u
2
A

C
2
s
2
4A
2
(1 2u)
2
= (1 + 2u)
4MghAu
2
4MghA+C
2
s
2
2C
2
s
2
u
4A
2
de donde
1
=

3
y las otras satisfacen
0 = 4Mgh
5Mh
2
4
u
2
2
M
2
h
4
4
s
2
u 4Mgh
5Mh
2
4
+
M
2
h
4
4
s
2
,
0 = 2s
2
uh +s
2
h + 20gu
2
20g
cos
2
=
1
20g
s
2
h
p
s
4
h
2
20s
2
hg + 400g
2
.
N
Ejercicio 4.6.11 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados
M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en . Determine la
relacin que debe haber entre el spin s y la precesin inicial

(0) = para
que el ngulo no vare. (Precesin uniforme)
Solucin. Sea
0
el ngulo constante. Debe ser
f
0
(u
0
) = 0.
Derivando
f
0
(u) = (2E Cs
2
2Mghu)
2u
A
+ (2Mgh)
1 u
2
A
+
2Cs
A
2
( Csu),
Pero
2E Cs
2
= A
2
sin
2
0
+ 2Mghcos
0
,
= Asin
2
0
+Cs cos
0
,
evaluando en u
0
= cos
0
resulta
f
0
(u
0
) = (A
2
sin
2
0
)
2 cos
0
A
+ (2Mgh)
sin
2
0
A
+
2Cs
A
2
(Asin
2
0
)
0 = A
2
(cos
0
) Cs +Mgh.
la relacin pedida,
N
M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en
0
. Si el trompo tiene
spin solamente, determine los valores extremos del ngulo . (Movimiento
cuspidal)
Solucin. Nuevamente
2E Cs
2
= A
2
sin
2
+A
2
+ 2mghcos = 2mghcos
0
,
= A
sin
2
+Cs cos = Cs cos
0
,
luego
f(u) = (2E Cs
2
2mghu)
1 u
2
A
(
Csu
A
)
2
,
= (2mghcos
0
2mghu)
1 u
2
A
(
Cs cos
0
Csu
A
)
2
,
=
(cos
0
+u)
A
2
(2mghAu
2
2mghA+C
2
s
2
cos
0
C
2
s
2
u),
de donde
1
=
0
y las otras satisfacen
0 = 2mghAu
2
C
2
s
2
u 2mghA+C
2
s
2
cos
0
,
de donde resulta
cos
2
=
1
4mghA
C
2
s
2
p
C
4
s
4
+ 16m
2
g
2
h
2
A
2
8mghAC
2
s
2
cos
0
.
N
M y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (
0
= 0). Si
el trompo tiene spin solamente, determine los valores del spin para los cuales
el trompo baila establemente. (Movimiento de trompo dormido)
Solucin. Evaluamos
2E Cs
2
= A
2
sin
2
+A
2
+ 2Mghcos = 2Mgh,
= A
sin
2
+Cs cos = Cs,
luego
f(u) = (2Mgh 2Mghu)
1 u
2
A
(
Cs Csu
A
)
2
,
= (1 u)
2
2MghAu C
2
s
2
+ 2MghA
A
2
donde hay dos races repetidas
1
=
2
= 0 y la otra debe ser mayor que uno,
es decir
u =
1
2
C
2
s
2
2MghA
MghA
> 1 =C
2
s
2
> 4MghA.
N
M y h baila en precesin uniforme

= con su eje inclinado un ngulo
. Si repentinamente el spin s
0
se duplica determine los ngulos extremos de
inclinacin del eje del trompo.
Solucin. Para precesin uniforme en ngulo
0
se tiene que
0 = A
2
(cos
0
) Cs
0
+Mgh.
de donde
=
1
2A(cos
0
)
Cs
0

q
C
2
s
2
0
4AMgh(cos
0
)
,
supondremos que ambas soluciones son reales. Las nuevas condiciones sern
=
1
2A(cos
0
)
Cs
0

q
C
2
s
2
0
4AMgh(cos
0
)
,
s = 2s
0
, (0) =
0
,

(0) = 0.
Ahora evaluamos
2E Cs
2
= A
2
sin
2
+A
2
+ 2mghcos = A
2
sin
2
0
+ 2mghcos
0
,
= A
sin
2
+Cs cos = Asin
2
0
+Cs cos
0
,
entonces
f(u) = (2E Cs
2
2Mghu)
1 u
2
A
(
Csu
A
)
2
,
= (A
2
sin
2
0
+ 2mghcos
0
2Mghu)
1 u
2
A
(
Asin
2
0
+Cs cos
0
Csu
A
)
2
,
f(u) puede ser factorizada por cos
0
u y la otra solucin satisface
0 = 2MghAu
2
+
C
2
s
2
A
2
2
sin
2
u +C
2
s
2
cos
0
2ACs cos
2
0
A
2
2
cos
0
+A
2
2
cos
3
0
+ 2ACs 2MghA.
Lamentablemente esto no se simplica nada an sin reemplazamos =
1
2A(cos
0
)
Cs
0
+
p
C
2
s
2
0
4AMgh(cos
0
)
y
s = 2s
0
.
N
Captulo 5
Ecuaciones de Lagrange
5.1. Introduccin
Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formula-
cin alternativa a la formulacin clsica Newtoniana, con ventajas que expli-
caremos. Las ecuaciones de Lagrange as como la funcin lagrangiano pueden
ser introducidas de diversas formas. La justicacin ltima de cualquiera de
los mtodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de mo-
vimiento del sistema (cuando ellas son conocidas). De este punto de vista
pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de
movimiento. Esos lagrangianos se denominan equivalentes. Una de las for-
mas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una
funcin lagrangiano que satisfaga el criterio anterior. Las simetras del siste-
ma pueden ser de ayuda en postular una determinada funcin lagrangiano.
En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clsicas de Newton de
movimiento de un sistema y derivar de all la formulacin lagrangiana, con
lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teore-
ma de la Mecnica Clsica. En esta formulacin, el lagrangiano del sistema
estar dado por L = K V , la energa cintica menos la energa potencial
del sistema. Otros casos en que ello no sea as se considerarn en particular.
190 Ecuaciones de Lagrange
5.2. Restricciones o vnculos
Una forma equivalente a la formulacin newtoniana de la Mecnica, la
constituye la formulacin lagrangiana. La principal ventaja prctica que tiene
esta formulacin, es que de partida, el nmero de variables es el mnimo
posible para determinar la conguracin del sistema y adems que no es
necesario conocer el detalle de las fuerzas de vnculos para su formulacin,
siempre que ellas satisfagan ciertos requisitos que se explican ms adelante.
5.2.1. Vnculos holonmicos y coordenadas generaliza-
das
Normalmente sobre un sistema mecnico existen restricciones o vnculos
dados. Por ejemplo si se tiene un sistema rgido de partculas, las distancias
entre ellas son invariables y por lo tanto las variables necesarias para su des-
cripcin sern apenas 6, independientemente del nmero de partculas que
constituye el sistema. Los vnculos llamados de tipo holnomos son los que
permiten disminuir el nmero de variables de las inicialmente consideradas,
por constituir relaciones funcionales que permitiran hacer la eliminacin
de variables redundantes. Rara vez se procede a eliminar variables redun-
dantes explcitamente. En vez, razonando se decide sobre cuntas variables
son necesarias y se las elige. As, para el caso de vnculos holnomos, si el
sistema tiene N partculas, existen en principio N vectores posicin o 3N
coordenadas por determinar. La existencia de un cierto nmero de vncu-
los constantes o funciones conocidas del tiempo, hace que sea necesario un
nmero menor de coordenadas n (n < 3N). Denotaremos por q
i
a esas coor-
denadas elegidas, llamadas coordenadas generalizadas del sistema. Todo los
cambios virtuales posibles de posicin del sistema corresponden a cambios
arbitrarios de las coordenadas generalizadas, supuestas independientes. El
nmero de coordenadas generalizadas n, es llamado el nmero de grados de
libertad del sistema. Los cambios reales del sistema son logrados mediante
cambios virtuales de las coordenadas generalizadas ms los cambios que se
originen en las variaciones con el tiempo de los vnculos, en el caso en que
hayan vnculos variables.
5.2 Restricciones o vnculos 191
5.2.2. Fuerzas de vnculos
La presencia de ciertos tipos de vnculos equivalen a ciertas fuerzas, nor-
malmente desconocidas, actuando sobre algunas partculas. Por ejemplo la
condicin para que una partcula permanezca sobre una supercie lisa da-
da es equivalente a una cierta reaccin normal. La formulacin lagrangiana
usual, exige que las llamadas fuerzas de vnculos, realicen un trabajo total
nulo cuando las partculas tienen desplazamientos (innitsimos) compati-
bles con los vnculos a tiempo jo. Para el ejemplo anterior, suponga que la
supercie lisa tiene un movimiento dado. Si la partcula es desplazada sobre
la supercie sin permitir su movimiento (a tiempo jo), la reaccin normal
no realiza trabajo. Sin embargo, si el desplazamiento de la partcula es sobre
la supercie que se mueve, la reaccin normal realiza trabajo distinto de cero.
Si las fuerzas que vinculan un sistema de partculas para que este sea un sis-
tema rgido de partculas, obedecen el principio de accin y reaccin, es muy
simple demostrar que el trabajo total que realizan esas fuerzas al desplazar
arbitrariamente el sistema, es nulo.
5.2.3. Desplazamientos virtuales
Para sistematizar la discusin llamaremos desplazamientos virtuales compa-
tible con los vnculos, a los cambios de posicin innitsimos r
i
asociados
a cambios arbitrarios innitsimos de las coordenadas generalizadas q
i
a
tiempo jo.
La diferencia entre desplazamientos virtuales r
i
y desplazamientos reales
dr
i
debe estar clara. Si, por denicin de coordenadas generalizadas se tiene
r
i
= r
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t) , (5.1)
la diferencia sealada es:
son cambios reales
dr
i
=
X
r
i
q
j
dq
j
+
r
i
t
dt ,
y son cambios virtuales
r
i
=
X
j
r
i
q
j
q
j
. (5.2)
La diferencia puede ser importante en el caso que los vnculos sean funciones
del tiempo, es decir cuando el tiempo aparezca explcitamente en (5.1).
5.3. Ecuaciones de Lagrange
Si se escriben las ecuaciones de Newton para las N partculas, separando
las fuerzas que actan sobre ellas en fuerzas de vnculos y las de otro tipo
m
i
a
i
=

F
i
+

F
i
vinc.
.
La esencia de la formulacin lagrangiana es que las fuerzas de vnculos no
realizan trabajo virtual, es decir
X
i
F
i
vinc.
r
i
= 0,
o sea
W
X
m
i
a
i
r
i
=
X
i
(
F
i
+

F
i
vinc.
) r
i
=
X
i
F
i
r
i
(5.3)
Quedan entonces excluidas de esta formulacin sistemas sistemas con fuerzas
de roce disipativas. El resto, la obtencin de las ecuaciones de Lagrange, son
detalles que veremos a continuacin.
Partiendo de (5.1), se deja como ejercicio demostrar la siguiente identidad.
Ejercicio 5.3.1 Si r
i
= r
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
n
, t), demuestre la identidad
d
dt

q
j
1
2
v
2
i

q
j
1
2
v
2
i
a
i

r
i
q
j
.
Si esa identidad se multiplica por m
i
, q
j
y se suma en i, j se obtiene
X
j
d
dt

q
j
K

q
j
K
q
j

X
i, j
m
i
a
i

r
i
q
j
q
j
,
que sigue siendo una identidad. La Fsica recin entra ahora, al utilizar (5.3)
X
j
d
dt

q
j
K

q
j
K
q
j
=
X
j
Q
j
q
j
, (5.4)
siendo K la energa cintica y
X
i
F
i
r
i
= W =
X
j
X
i
F
i

r
i
q
j
!
q
j

X
j
Q
j
q
j
,
5.3 Ecuaciones de Lagrange 193
por ltimo, si las coordenadas generalizadas son independientes, como se ha
supuesto, se obtiene
d
dt

q
j
K

q
j
K = Q
j
. (5.5)
Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del
sistema (en una primera versin).
5.3.1. Vnculos no holonmicos
Un cierto tipo de vnculo no holonmico puede ser tratado con mni-
mas variaciones con lo explicado. El caso que analizaremos consiste en res-
tricciones adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo
X
j
A
ij
q
j
+A
i0
= 0, i = 1, 2, 3, . . . , p ,
siendo los A
ij
ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas.
Por constituir relaciones en general no integrables, dichas relaciones no per-
miten a disminuir a priori el nmero de coordenadas generalizadas. Ellas
imponen restricciones a las variaciones virtuales de las coordenadas genera-
lizadas en uso, de la forma
X
j
A
ij
q
j
= 0, i = 1, 2, 3, . . . , p . (5.6)
Se supone tambin que las fuerzas de vnculos realizan trabajo total nulo
en los desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos holonmicos
originales, y con los adicionales (5.6) no holonmicos. As todo lo dicho an-
teriormente vale, salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas.
Por lo tanto se tiene
X
j
d
dt

q
j
K

q
j
K
q
j
=
X
j
Q
j
q
j
,
junto con
X
j
A
ij
q
j
= 0, i = 1, 2, 3, . . . , p
de all, utilizando p multiplicadores de Lagrange,
i
, se obtiene
X
j
d
dt

q
j
K

q
j
K +
X
i
i
A
ij
Q
j
!
q
j
= 0 ,
y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, se deduce
que
d
dt

q
j
K

q
j
K +
X
i
i
A
ij
= Q
j
, j = 1, 2, 3, . . . , n,
que junto con
X
j
A
ij
q
j
+A
i0
= 0, i = 1, 2, 3, . . . , p,
constituyen n+p ecuaciones para las incgnitas, q
i
,
i
. Estas ecuaciones son
las llamadas ecuaciones de Lagrange para el sistema que tiene vnculos del
tipo considerado.
Funcin Lagrangiano
En la formulacin presentada, las ecuaciones de Lagrange se han escrito
en trminos de la energa cintica K. Si algunas de las fuerzas que realizan
trabajo son conservativas, derivables de un potencial V , la expresin del
trabajo virtual puede escribirse
W =
X
j
Q
j
q
j
= W
NC
V =
X
j
Q
NC
j
q
j
X
j
V
q
j
q
j
,
siendo Q
NC
j
la llamada fuerza generalizada no conservativa. Por lo tanto,
para vnculos holonmicos, las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse:
d
dt

q
j
L

q
j
L = Q
NC
j
, j = 1, 2, 3, . . . , n, (5.7)
siendo el lagrangiano del sistema
L(q, q, t) = K(q, q, t) V (q, t).
Esta forma constituye la versin ms conocida de las ecuaciones de Lagran-
ge para un sistema con vnculos holonmicos. Se darn ejemplos en que el
lagrangiano correcto no est dado por K V. Naturalmente esos otros ca-
sos corresponden a sistemas en que las ecuaciones clsicas de movimiento no
estn dadas por las ecuaciones clsicas de Newton.
5.4 Sistemas Conservativos 195
5.3.2. Condicin de integrabilidad
Al realizar la derivada respecto al tiempo en el sistema de ecuaciones
diferenciales (5.7), ellas pueden escribirse
X
i
2
L
q
j
q
i
q
i
+
X
i
2
L
q
j
q
i
q
i
+

2
L
q
j
t

L
q
j
= Q
NC
j
, j = 1, 2, 3, . . . , n
esto es un conjunto de ecuaciones diferecniales de segundo orden. Estas ecua-
ciones requieren como condicin para su integrabilidad que
det

2
L
q
i
q
j
6= 0, (5.8)
que signica en el fondo poder despejar las aceleraciones q
i
del conjunto
de ecuaciones diferenciales de Lagrange. Quedan as, excluidos en esta for-
mulacin, los lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades
generalizadas q
i
.
5.4. Sistemas Conservativos
Por denicin, un sistema ser llamado conservativo, si Q
NC
j
= 0, j.
Para ellos, las ecuaciones de Lagrange son
d
dt
L
q
j

L
q
j
= 0, j = 1, 2, 3, . . . , n. (5.9)
que, escritas explcitamente son
X
i
2
L
q
j
q
i
q
i
+
X
i
2
L
q
j
q
i
q
i
+

2
L
q
j
t

L
q
j
= 0, j = 1, 2, 3, . . . , n.
lo que explica el signicado de la condicin de integrabilidad anterior. Es
esencialmente la condicin para poder despejar las aceleraciones del conjunto
de ecuaciones de movimiento.
5.4.1. Momentos cannicos
Los momentos cannicos conjugados a las variable q
i
, se dene por
p
i
=
L(q, q, t)
q
i
.
La inversin de las ecuaciones anteriores, para despejar las velocidades gene-
ralizadas en trminos de los momentos cannicos (teorema de la funcin
implcita), requiere la misma condicin anterior (5.8), de modo que hay una
segunda razn para excluir lagrangianos singulares de este formalismo.
5.4.2. El hamiltoniano del sistema
Transformacin de Legendre
Considere como ejemplo, en una dimensin, una funcin convexa f(x)
(con f
00
(x) > 0). La transformada de Legendre de f(x), se dene por, (gura
??):
x
px
O
px - f(x)
f(x)
Figura 5.1: Transformacin de Legendre
F(p) = mn(px f(x)) .
Dado que el mnimo ocurre cuando la derivada respecto a x sea nula, entonces
F(p) = px f(x) ,
siendo
p = f
0
(x) ,
que esencialmente genera a partir de una funcin de variable independiente x,
una funcin de variable independiente p. (vea Arnold [2])
Un ejemplo de la Termodinmica. En termodinmica se utilizan trans-
formaciones de Legendre para generar funciones termodinmicas. Con-
sidere la energa interna U = U(S, V ), la temperatura T =(U/S)
V
.
La transformada de Legendre de la energa interna es la funcin de
Helmholtz, funcin de el volumen y la temperatura:
A(V, T) = U TS .
Funcin hamiltoniano
Dado un lagrangiano L(q, q, t), denimos su transformada de Legendre
respecto a las velocidades generalizadas por
h =
X
p
i
q
i
L(q, q, t)
siendo
p
i
=
L(q, q, t)
q
i
.
Si las condiciones de invertibilidad se cumplen, podemos expresar las ve-
locidades generalizadas en trminos de los momentos. As, eliminando las
velocidades se tendra
H(q, p, t) =
X
p
i
q
i
L(q, q, t) ,
el denominado hamiltoniano del sistema.
Ejemplo 5.4.1 Si g(p) = L
p
f(x) indica la transformada de Legendre de
f(x), demuestre que:
L
x
g(p) = f(x).
Solucin. Si g(p) = p x f( x), con p = f
0
( x), entonces g
0
(p) = x +
x
0
(p) f
0
( x) x
0
(p) = x(p). Luego L
x
g(p) = px g(p) con x = g
0
(p) = x(p).
N
Ejemplo 5.4.2 Dado un hamiltoniano H(p), indique una forma de deter-
minar un lagrangiano.
Solucin.
L( q) =
Z
(H
0
)
1
( q)d q .
N
Ejemplo 5.4.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c
p
p
2
+m
2
0
c
2
,
determine el lagrangiano.
Solucin.
L = m
0
c
2
r
1
q
2
c
2
,
note que este lagrangiano relativista, no est dado por K V.
N
5.4.3. Teoremas de conservacin
Escritas en trminos de los momentos cannicos, las ecuaciones de La-
grange para un sistema conservativo son
dp
i
dt
=
L
q
i
. (5.10)
Conservacin del momento cannico
I Teorema 5.1
Si el lagrangiano no contiene una coordenada (se dice que el lagrangiano es
cclico en esa coordenada), se conserva el correspondiente momento cannico
conjugado, es decir
L
q
i
= 0 =p
i
= constante
Conservacin del hamiltoniano
De la denicin del hamiltoniano y de las ecuaciones de Lagrange (5.10),
se puede obtener
dH =
X
q
j
dp
j
X
p
j
dq
j
L
t
dt , (5.11)
de donde se deducen importantes ecuaciones
H
p
j
= q
j
, (5.12)
H
q
j
= p
j
, (5.13)
H
t
=
L
t
.
Adems, si (5.11) se divide por dt, se obtiene
dH
dt
=
X
q
j
p
j
X
p
j
q
j
L
t
,
es decir
dH
dt
=
L
t
,
de aqu sigue un teorema de conservacin:
I Teorema 5.2
Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma explcita, se conserva el
hamiltoniano. Es decir, de la ltima ecuacin se desprende
L
t
= 0 =H = constante. (5.14)
5.4.4. Hamiltoniano y energa
Analizaremos la relacin entre hamiltoniano y energa del sistema. Para
sistemas mecnicos clsicos, donde L = K V , si el potencial no depende
de las velocidades, se tiene
H =
X
K
q
i
q
i
K +V ,
luego la condicin suciente para que la energa y el hamiltoniano sean iguales
es que
X
K
q
i
q
i
= 2K .
De acuerdo al teorema de Euler de las funciones homogneas, las funciones
homogneas de grado 2 cumplen precisamente la ltima condicin. Se seala
un importante teorema cuya demostracin se deja como ejercicio.
Denicin . Se dene una funcin homognea de grado p en n variables,
cuando ella cumple:
f(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) =
p
f(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) ,
siendo 6= 0. De aqu, derivando respecto a y luego haciendo = 1, se
deduce que:
I Teorema 5.3
Si f es una funcin homognea de grado p,entonces:
pf(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) =
X
i
f
x
i
x
i
.
Con todos los antecedentes considerados, si la energa cintica es una funcin
homognea de grado 2 en las velocidades generalizadas, entonces el hamilto-
niano del sistema coincide con la energa del sistema. Es simple ir al fondo y
responder la pregunta. Cundo ocurre eso? Si se analiza la transformacin
de coordenadas generalizadas a posiciones (5.1), la velocidad estar dada por
v
i
=
d
dt
r
i
=
X
r
i
q
j
q
j
+
r
i
t
,
de donde es evidente que la energa cintica resultar homognea de grado dos
en las velocidades generalizadas cuando r
i
/t = 0, i, es decir cuando los
vnculos sean independientes del tiempo. Todo lo sealado se puede resumir
en:
I Teorema 5.4
Si un sistema tiene sus vnculos independientes del tiempo, entonces H = E.
5.4.5. Fuerzas dependientes de la velocidad
Para ciertos casos, donde la fuerza generalizada dependiente de la veloci-
dad satisface
Q
j
=
d
dt
V (q, q, t)
q
j

V (q, q, t)
q
j
,
para un cierto V (q, q, t), es posible denir el lagrangiano L = KV, de modo
que las ecuaciones correctas de movimiento son las ecuaciones de Lagrange.
Ejercicio 5.4.1 Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz

F =
q(
E+v
B) donde los campos magnticos y elctricos satisfacen

E =

A/t, y

B =

A. Demuestre en este caso que
F
j
=
d
dt
V (q, q, t)
q
j

V (q, q, t)
q
j
, con V = q qv

A.
Solucin. La solucin es directa considerando que los q estn slo en la
velocidad de modo que
V (q, q, t)
q
j
= qA
j
,
d
dt
V (q, q, t)
q
j
= q
d
dt
A
j
,
por otro lado
V (q, q, t)
q
j
= q

q
j
qv

q
j
A,
de modo que se tiene
F
j
= q
d
dt
A
j
q

q
j
+qv

q
j
A
= q

q
j
q

t
A
j
qv A
j
+qv

q
j
A
Pero la componente j de la fuerza de Lorentz es
F
j
= q

q
j
q

t
A
j
+q
j
.
O sea son iguales pues
j
= v

q
j
Av A
j
.
Podemos notar adems que si la energa cintica es
K =
1
2
mv
2
,
el lagrangiano ser
L =
1
2
mv
2
q +qv

A,
entonces el momento cannico p
j
estar dado por
p
j
= m q
j
+qA
j
.
N
5.4.6. Teorema de Noether
Considere transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas
de dependientes de un parmetro real s tales que para s = 0 se trata de la
transformacin identidad, es decir
Q
j
= Q
j
(q, s), siendo q
j
= Q
j
(q, 0).
Aqu q representa el conjunto completo de coordenadas generalizadas. Si el
lagrangiano de un sistema autnomo L(q, q) es invariante bajo esa transfor-
macin, es decir si
L(Q(q, s),

Q(q, s))
no depende de s, entonces se tiene una cantidad conservada, o integral del
movimiento. En forma ms precisa
I Teorema 5.5 (Noether)
Si
d
ds
L(Q(q, s),

Q(q, s)) = 0
entonces
I(q, q) =
X
j
L
q
j
d
ds
Q
j
(q, s)
s=0
= constante.
La demostracin (ver [11], pag. 102) sigue de
0 =
d
ds
L(Q(q, s),

Q(q, s)),
o sea
0 =
X
L

Q
j
d

Q
j
ds
+
X
L
Q
j
dQ
j
ds
,
donde
d

Q
j
ds
=
d
dt
dQ
j
ds
,
y al hacer s = 0 tendremos que
L

Q
j
L
q
j
,
L
Q
j

L
q
j
=
d
dt
L
q
j
,
de modo que se obtiene
0 =
X
L
q
j
d
dt
dQ
j
ds
+
X
d
dt
L
q
j
dQ
j
ds
s=0
,
o bien
d
dt
X
L
q
j
dQ
j
ds
s=0
= 0,
que prueba el teorema.
Ejemplos
Si el lagrangiano de un sistema es L = L( q) es dependiente de las velo-
cidades generalizadas solamente, entonces el es obviamente invariable,
en el sentido considerado ms arriba, ante la transformacin
Q
j
= q
j
+sa
j
,
siendo a
j
constantes arbitrarias. Entonces se conserva
I(q, q) =
X
j
L
q
j
a
j
,
y como los a
j
son arbitrarios, deben conservarse independientemente
todos los momentos cannicos
p
j
=
L
q
j
.
Si el lagrangiano L = L( q, q) no depende de una de las coordenadas
generalizadas q
k
por ejemplo, o sea que es invariante bajo la transfor-
macin
Q
j
= q
j
+s
jk
,
entonces se conserva el momento cannico p
k
, puesto que
X
j
L
q
j
d
ds
Q
j
(q, s)
s=0
=
X
j
L
q
j
j,k
=
L
q
k
= p
k
.
Si un lagrangiano L(v, r) es invariante bajo una rotacin innitesimal
r
0
= r +d n r,
entonces se conserva
L
r
n r,
o sea la cantidad conservada es
r p n,
que es la componente n del momentum angular.
Nota 5.1 Volveremos sobre el teorema de Noether en el captulo sobre el
principio variacional de Hamilton.
5.5. Ejemplos y aplicaciones
5.5.1. Trompo simtrico.
En el captulo sobre cuerpo rgido se encuentra la teora newtoniana del
trompo simtrico,
Ejemplo 5.5.1 Considere un trompo simtrico que mantiene su pa ja.
Para los ngulos , , indicados en la gura (5.2), siendo M su masa, h la
distancia de la pa al centro de masa y A, C, los momentos de inercia, para
un eje perpendicular al eje de simetra y respecto al eje de simetra, en el
origen. Escriba las ecuaciones de movimiento.
Solucin. Se puede deducir que el lagrangiano es
L =
1
2
A
2
+
1
2
A(sin
2
)
2
+
1
2
C(
cos +

)
2
mghcos ,
5.5 Ejemplos y aplicaciones 205
x
0
y
0
z
0
y
z
Mg
G
h
Figura 5.2: Trompo simtrico
de all
p
= A
,
p
= A(sin
2
)
+C(
cos +

) cos ,
p
= C(
cos +

) ,
considerando que el lagrangiano es cclico en , y , y que no contiene el
tiempo en forma explcita, se conservan H = E, p
, y p
. Por lo tanto,
tenemos
s

cos +

= constante,
A(sin
2
)
+Cs cos = = constante,

E =
1
2
A
2
+
1
2
A(sin
2
)
2
+
1
2
C(s)
2
+mghcos = constante.
Una ecuacin que determina los cambios de la inclinacin del eje del trompo,
ngulo , puede obtenerse al eliminar

a travs de en la ecuacin de la
energa. Si se dene u = cos , se obtiene (ver apndice)
u
2
= f(u) = (2E Cs
2
2mghu)
1 u
2
A

Csu
A
2
,
polinomio cbico, cuyas races entre 1 y 1 tienen importancia en la deter-
minacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento.
N
Ejemplo 5.5.2 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C,
A, masa m y distancia h de su pa ja al centro de masas, que durante su
movimiento tiene valores extremos para iguales a
1
y
2
. Determine valores
iniciales adecuados de la precesin en trminos del spin s para que ello ocurra,
y analice la posibilidad de que la precesin

se anule en el intervalo.
Solucin. Dado que son conocidos los extremos del ngulo polar
1
y
2
,
una primera condicin es que

se anule en
1
y
2
, de donde las constantes
del movimiento son
2E Cs
2
= A
2
1
sin
2
1
+ 2mghcos
1
= A
2
2
sin
2
2
+ 2mghcos
2
= A(sin
2
1
)
1
+Cs cos
1
= A(sin
2
2
)
2
+Cs cos
2
de modo que al eliminar

2
y simplicando se puede obtener
(cos
1
+ cos
2
)
2
2
Cs
A
+
2mgh
A
sin
2
2
sin
2
1

C
2
s
2
(cos
1
cos
2
)
A
2
sin
2
1
= 0,
ecuacin de segundo grado que relaciona la precesin inicial

1
= con
el spin s para que en el movimiento se realicen los extremos de dados.
Si llamamos a = mghA/(Cs)
2
la solucin de la ecuacin anterior puede
escribirse como
=
Cs
A(cos
1
+ cos
2
)
1
sin
2
sin
1
p
1 2a (cos
1
+ cos
2
)
.
La condicin para que existan valores reales de es cos
1
+cos
2
<
1
2
a. Pue-
de adems observarse que si
1
=
2
se obtiene entonces una condicin para
el movimiento llamado de precesin uniforme, donde permanece constante
2
cos
Cs
A
+
2mgh
A
= 0.
En el captulo de cuerpo rgido se analizan, en diversos ejemplos, las con-
diciones para que el trompo realice loops partiendo de cualquiera de las
posiciones extremas de inclinacin del ngulo .
N
Ejemplo 5.5.3 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C,
A, masa m y distancia h de su pua ja al centro de masas, que baila dormido
con = 0. Analice la estabilidad de este movimiento.
Solucin. Aqu
2E Cs
2
= A
2
1
sin
2
+ 2mghcos = 2mgh,
= A(sin
2
)
+Cs cos = Cs,

de donde
u
2
= f(u) = (2mgh 2mghu)
1 u
2
A

Cs Csu
A
2
,
o bien
f(u) =
2mgh
A
(1 u)
2
C
2
s
2
2mghA
1
=
2mgh
A
(1 u)
2
(u u
3
).
El movimiento del trompo ser estable si f(u) < 0 en el rango 1 < u < 1,
por lo cual la tercera raz debe ser mayor que uno, o sea u
3
= C
2
s
2
/(2mghA)
1 > 1, entonces C
2
s
2
> 4mghA, es la condicin de estabilidad del trompo
dormido. Si esta condicin no se cumple, el trompo se mover de acuerdo a
du
dt
=
r
2mgh
A
(1 u)
p
(u u
3
),
que integraremos como sigue
t =
s
A
2mgh
Z
u
1
du
(1 u)
u u
3
.
Sea u = 1 (1 u
3
) sin
2
, du = 2(1 u
3
) sin cos d entonces
t =
s
A
2mgh
Z

0
2(1 u
3
)d
(1 u
3
) sin
p
(1 u
3
)
,
o bien
t =
2A
2mghA
p
(1 u
3
)
Z

0
d
sin
= ,
o sea el trompo tarda innito tiempo en alcanzar la inclinacin dada por
cos = C
2
s
2
/(2mghA) 1.
N
5.5.2. Bola que rueda sobre un plano, sometida en su
centro a una fuerza
Suponga que una bola homognea de masa M, radio R, rueda sin desli-
zar sobre un plano horizontal, plano OXY, actuada en su centro G por una
fuerza (elstica) hacia el eje OZ, kr, adems del peso, la reaccin normal
y la fuerza de roce en el punto de contacto P, suponiendo que ella no rea-
liza trabajo en la situacin de no deslizamiento, ver gura (5.3). Utilizando
las componentes de la velocidad angular en los ejes jo, en trminos de los
ngulos de Euler, , , y , el lagrangiano es
L =
1
2
Mv
2
G
+
1
2
I
2
,
x
y
z
G
P
R
R
Figura 5.3: Esfera atraida hacia el origen
o sea
L =
1
2
M( x
2
+ y
2
) +
1
2
I(
2
x
+
2
y
+
2
z
) ,
y las restricciones adicionales no holonmicas (punto de contacto con veloci-
dad cero) son
v
P
= v
G
+ (R
k) = 0 ,
es decir
x R
y
= 0, y +R
x
= 0 . (5.15)
Considerando las componentes de la velocidad angular en ejes jos al espacio
en trminos de los ngulos de Euler
x
=

sin sin +

cos ,
y
=
cos sin +

sin ,
z
=

cos +

,
se puede escribir el lagrangiano
L =
1
2
M( x
2
+ y
2
) +
1
2
I(
2
+

2
+

2
+ 2
cos )
1
2
k(x
2
+y
2
) ,
y las dos relaciones de vnculos
x R(
cos sin +

sin) = 0 ,
y +R(

sin sin +

cos ) = 0,
Al utilizar dos multiplicadores de Lagrange, se tiene
M x +kx +
1
= 0 , (5.16)
M y +ky +
2
= 0 , (5.17)
I(
sin)
1
Rsin +
2
Rcos = 0 , (5.18)

z
=
d
dt
(

cos +

) = 0 , (5.19)
I(
+

cos

sin ) +
1
Rcos sin +
2
Rsin sin = 0 . (5.20)
De aqu, el lgebra es algo tediosa. De la ecuacin (5.19) obtenga

y reem-
placemos en la ecuacin (5.20). En seguida, de las ecuaciones (8.17) y (5.20)
obtenga
1
y
2
. Compruebe que se obtiene
1
=
I
R

y
,
2
=
I
R

x
, (5.21)
de all es fcil obtener, un sorprendentemente simple resultado para las ecua-
ciones de movimiento de las coordenadas del centro de masas de la esfera, es
decir

M +
I
R
2
x +kx = 0 , (5.22)
M +
I
R
2
y +ky = 0 , (5.23)
que ms generalmente pudo escribirse (para I =
2
5
MR
2
) como
Ma
G
=
5
7

F ,
para una fuerza cualquiera

F aplicada al centro, paralelamente al plano ho-
rizontal. Las ecuaciones diferenciales para los ngulos de Euler no las ana-
lizaremos aqu. Es ilustrativo sin embargo, comparar con el planteamiento
usual, newtoniano.
Las ecuaciones dinmicas son ms simples. Si

f denota la fuerza de roce,
entonces
Ma
G
=

F +

f, (5.24)
I
d
dt
= R
k

f, (5.25)
adems aplica la restriccin de no resbalamiento
0 = v
G
+ (R
k) . (5.26)
Derivando la (5.26) respecto al tiempo y reemplazando en ella las aceleracio-
nes, se obtiene
0 =

F +
I +
MR
2
I

f , (5.27)
de donde la ecuacin de movimiento del centro de masas es:
Ma
G
=

F
1 +I/(MR
2
)
.
Corolario 1 No siempre el mtodo de Lagrange simplica el problema.
Ejemplo 5.5.4 Este ejemplo se desarrollar por mtodo tradicional y por el
mtodo de Lagrange para comprender las diferencias y ventajas de un mtodo
sobre otro. Considere una barra de masa m y de longitud 2a, la cual puede
oscilar libremente en torno a un articulacin en A variando slo el ngulo
de inclinacin denido con la barra horizontal OB de longitud b la cual
gira en torno al eje OZ con velocidad angular constante . La barra AB
permanece sobre el plano gris que rota en torno al eje OZ con velocidad
angular constante . Determine la ecuacin de movimiento para el ngulo .
Solucin. En la gura se ilustran ejes principales (1), (2) y (3) jos a la
barra en su centro de masa (2) a lo largo de la barra, (1) perpendicular al
plano gris y (3) sobre ese plano y perpendicular a (2).
x
y
z
3
O
R
A
B
b
2a
1
2
G
2
3
z
a) Mtodo de Lagrange: La velocidad angular de la barra es

=
k +

e
1
= (cos e
3
+ sin e
2
) +

e
1
.
La velocidad del centro de masa puede escribirse
v
G
= v
A
+ (a e
2
)
= b e
1
+ ( cos e
3
+

e
1
) (a e
2
)
= (a cos b) e
1
+a
e
3
.
Si I indica el momento de inercia de la barra para un eje perpendicular
a ella en G, entonces
K =
1
2
m((a cos b)
2
+a
2

2
) +
1
2
I(
2
1
+
2
3
)
=
1
2
m((a cos b)
2
+a
2

2
) +
1
2
I(
2
+
2
cos
2
),
luego el Lagrangiano es
L =
1
2
m((a cos b)
2
+a
2

2
) +
1
2
I(
2
+
2
cos
2
) +mga sin ,
luego
L
= ma
2
+I
,
L
= m(a cos b)a sin I(

2
cos sin ) +mga cos ,
y resulta la ecuacin de movimiento
(ma
2
+I)
+m(a cos b)a sin+I(

2
cos sin)mga cos = 0,
que puede simplicarse a
(ma
2
+I)
+
2
(ma
2
+I) cos sin mb
2
a sin mga cos = 0.
b) Mtodo tradicional. Podemos utilizar las ecuaciones de Euler que son
I
xx

x
(I
yy
I
zz
)
y
z
=
ext
x
I
yy

y
(I
zz
I
xx
)
z
x
=
ext
y
I
zz

z
(I
xx
I
yy
)
x
y
=
ext
z
.
Para los ejes principales (1), (2) y (3) ellas se reducen a
I
1
+I
2
3
=
ext
1
0 =
ext
2
I
3
I
1
2
=
ext
3
.
Reemplazando las componentes de la velocidad angular obtenemos
I
+I( sin )( cos ) =

ext
1
0 =
ext
2
I
d
dt
( cos ) I
( sin ) =
ext
3
.
es decir
I
+I
2
sin cos =
ext
1
0 =
ext
2
2I
sin =
ext
3
.
El problema es establecer el torque que se ejerce sobre el centro de masa
de la barra, como consecuencia del mecanismo que la obliga a mover-
se sobre el plano indicado en la gura. Estamos entonces obligados a
analizar al movimiento del centro de masa. Derivando v
G
obtenemos
a
G
=
d
dt
((a cos b) e
1
+a
e
3
),
= (a
sin ) e
1
+a
e
3
+ (a cos b) e
1
+a
e
3
,
= 2a
sin e
1
+a
e
3
(
2
a cos b
2
)(cos e
2
sin e
3
) a
2
e
2
),
pero
F = F
1
e
1
+F
2
e
2
+F
3
e
3
+mg(cos e
3
+ sin e
2
)
luego
F
1
= 2ma
sin ,
F
2
+mg sin = m((
2
a cos b
2
) cos a
2
)),
F
3
+mg cos = m(a
+ (
2
a cos b
2
) sin )
Averiguando cual de estas fuerzas produce un torque respecto a la
direccin (1) en G, se tiene que
ext
1
= aF
3
,
de modo que
I
+I
2
sin cos = ma(a
+ (
2
a cos b
2
) sin) +mga cos ,
o sea
(ma
2
+I)
+
2
(ma
2
+I) sin cos mab
2
sin mga cos = 0.
Mismo resultado, pero mucho ms laborioso. Porqu se ha elegido
ext
1
? La respuesta es que el mecanismo tambin ejerce un par

M
sobre la barra, pero el no puede tener componente sobre el eje (1).
N
5.6. Las ecuaciones de Hamilton
Cuando se estableci el teorema de conservacin del Hamiltoniano, tam-
bin se probaron las 2n ecuaciones de Hamilton (5.12) y (5.13) para las 2n
variables q, p.Para un sistema de n grados de libertad, el espacio de fase se
dene como el espacio de 2n dimensiones de las coordenadas y momentos
cannicos (q, p). El estado para un tiempo t, (q, p) de tal sistema queda en-
tonces representado por un punto en dicho espacio de fase. La evolucin en
el tiempo del sistema, determinada por las ecuaciones de Hamilton, es repre-
sentada entonces por un punto en movimiento en el correspondiente espacio
de fase. Podemos distinguir los sistemas autnomos donde H no depende del
tiempo en forma explcita y es por lo tanto constante de movimiento (en los
sistemas conservativos). En estos casos que consideraremos primero, la rbita
que describe la evolucin del sistema en el espacio de fase, est connada en
el subespacio H(q, p) = E =constante.
5.6.1. Sistemas autnomos
Para estos sistemas, conservativos, H = H(q, p) = E, las ecuaciones de
Hamilton
H
p
i
= q
i
y
H
q
i
= p
i
,
determinan la evolucin del sistema, connado al subespacio de energa cons-
tante. Ms en general tal sistema de ecuaciones podra escribirse como
x = F(x, ),
donde x =[q, p]
T
es vector (o matriz columna) y representa uno o ms
parmetros.
5.6.2. Puntos crticos o de equilibrio
En general, las rbitas en el espacio de fase no pueden cortarse debido a
que entonces, en esos puntos tomados como condicin inicial del sistema, la
evolucin futura del sistema no est determinada unvocamente. La excepcin
la constituyen los puntos de equilibrio donde por denicin son cero todas las
derivadas q
i
y p
i
. Esto corresponde a sistemas que estn en estados que no
evolucionan en el tiempo. En estos casos, la evolucin futura depender de
perturbaciones iniciales aplicadas al sistema. Los puntos crticos corresponde
5.6 Las ecuaciones de Hamilton 215
a estados donde las velocidades son cero q = 0 y tambin las aceleraciones
son cero p = 0. En un lenguaje generalizado, los puntos crticos x
0
satisfacen
F(x, ) = 0.
Estabilidad de los puntos crticos
Una clasicacin ms detallada de las caractersticas de los puntos crticos
se desprender del anlisis que se realiza a continuacin, para un sistema
autnomo con un grado de libertad, o espacio de fase de dos dimensiones,
que puedan linealizarse en el sentido explicado a continuacin.
Linealizacin
Supongamos un sistema autnomo correspondiente a un grado de li-
bertad, es decir con un espacio de fase de dos dimensiones
q =
H(q, p)
p
y p =
H(q, p)
q
. (5.28)
Si adems hacemos un corrimiento del origen del espacio de fase de modo
que el punto crtico bajo estudio corresponde al origen, q = 0, p = 0, el
hamiltoniano puede expandirse en torno al origen de modo que se tendr
hasta primer orden
q =
H(q, p)
p
'

2
H(q, p)
pq
0,0
q +

2
H(q, p)
p
2
0,0
p,
p =
H(q, p)
q
'

2
H(q, p)
q
2
0,0
q

2
H(q, p)
qp
0,0
p,
y si solo se mantienen los trminos lineales, el sistema autnomo es, en la
vecindad del punto crtico
q = H
12
q +H
22
p,
p = H
11
q H
12
p,
que puede ser escrito como sistema autnomo lineal
d
dt
q
p
=

H
12
H
22
H
11
H
12
q
p
. (5.29)
La notacin distingue las derivadas parciales con ndices: 1 = q, 2 = p. En
el caso en que la parte lineal sea nula, el problema es ms complejo y no
ser tratado aqu. Note adems que para el caso considerado H
12
= H
21
.
Como veremos, una caracterizacin de los puntos crticos de estos sistemas
que pueden ser aproximados por un sistema lineal en la vecindad del punto de
equilibrio, o de alguno de ellos, depende crucialmente de los valores propios
de esa matriz involucrada en la ltima relacin. Para no perder generalidad
supondremos solamente que sus elementos son reales, a, b, c y d. Adems
cambiaremos a notacin x = q, y = p de modo que el sistema a considerar
es:
d
dt
x
y
=

a b
c d
x
y
= A
x
y
. (5.30)
Los valores propios de la matriz A, estn dados por las races de la ecuacin
de segundo grado
(a )(d ) bc = 0 ,
que llamaremos
1
,
2
. Supongamos que los valores propios son
1
y
2
y
sean

1
,
los vectores propios. Suponga adems que la solucin es exponencial de la
forma

x(t)
y(t)
= c
1
1
t
+c
2
2
t
al sustituir en la ecuain diferencial
1
c
1
1
t
+
2
c
2
2
t
=

a b
c d
c
1
1
t
+c
2
2
t
=
1
c
1
1
t
+
2
c
2
2
t
,
se satisface identicamente. Como est bien establecido, se pueden distinguir
los siguientes casos cuando det(A) = ad bc 6= 0.
Caso real 1.
1
<
2
< 0, nodo asintticamente estable.
Caso real 2. 0 <
1
<
2
, nodo inestable.
Caso real 3.
1
< 0 <
2
, punto montura, inestable.
Caso real 4.
1
=
2
< 0, nodo, asintticamente estable.
Caso real 5. 0 <
1
=
2
, nodo, inestable.
Caso complejo 1. Re() < 0, espiral, asintticamente estable.
Caso complejo 2. 0 < Re(), espiral, inestable.
Caso complejo 2. Re() = 0, centro, estable.
Valores propios reales
Los tres casos reales pueden analizarse dentro del mismo contexto. Al
suponer soluciones particulares de la forma exp(t), se encuentra que la so-
lucin general es de la forma
x(t)
y(t)
= c
1
1
t
+c
2
2
t
, (5.31)
donde los vectores de componentes , son los vectores propios asociados a
los valores propios
1
y
2
. Enseguida, para esquematizar la conducta cerca
del punto crtico, x, y 0, es necesario ver que trmino predomina y en qu
tiempo ocurre eso. Por ejemplo en el caso real 1, predomina el trmino con
1
cuando t . Es decir el sistema, a la larga, se aproxima asintticamente
al punto crtico por la direccin de la recta denida por el correspondiente
vector propio. Similarmente, en el caso real 3, si t el sistema puede
aproximarse asintticamente al punto crtico por la recta asociada al valor
propio negativo. En cambio, puede alejarse a medida t por la recta
asociada al valor propio positivo. Para cualquier condicin inicial fuera de
la recta asociada al valor propio negativo, predominar a la larga, la parte
asociada al positivo, ver gura (5.4).
Valores propios complejos
Los valores propios complejos, de la forma = uiv, merecen otra forma
de anlisis. En este caso, es conveniente reducir el problema a lo que se de-
nomina su forma cannica. Es conocido que todo problema bidimensional
Real 1
Real 2
Real 3
Real 4
Real 5
Figura 5.4: Autovalores reales
lineal con valores propios complejos, puede ser transformado mediante un
cambio de coordenadas a su llamada forma cannica
d
dt
x
y
=

m n
n m
x
y
= A
x
y
. (5.32)
siendo en este caso los autovalores de la matriz A, = m in. Si adems
se utilizan coordenadas polares, x = r cos y y = r sin , las ecuaciones se
desacoplan
dr
dt
= mr,
d
dt
= n, (5.33)
con solucin
r = r
0
e
mt
, =
0
nt, (5.34)
por lo cual, la solucin general de (5.32) est dada por:
x(t) = r
0
e
mt
cos(
0
nt), y(t) = r
0
e
mt
sin(
0
nt), (5.35)
por lo cual, las trayectorias o curvas en el espacio de fase son espirales que
divergen si si Re() = m > 0, espirales que convergen si Re() = m < 0 y
crculos si m = 0. As se distinguen los tres casos, ver gura (??)
Caso complejo 1. Re() = m < 0, espiral, asintticamente estable.
Caso complejo 2. Re() = m, espiral, inestable.
Caso complejo 3. Re() = m, centro, estable.
Complejo 1 Complejo 2 Complejo 3
Figura 5.5: Autovalores complejos
Ejemplo 5.6.1 Reduzca un sistema lineal de dos dimensiones a su forma
cannica.
Solucin. Consideremos el sistema lineal
x
0
y
0
=

a b
c d
x
y
,
donde la matriz tiene valores propios complejo, es decir de
(a )(d ) bc = 0,
se deduce
=
1
2
a +
1
2
d
1
2
i
p
(a d)
2
4cb) = min.
Considere ahora la siguiente transformacin lineal
u
v
=

i 0
ma
in

b
in
x
y
,
con inversa
x
y
=

i 0
i
ma
b

i
b
n
u
v
,
por lo tanto
u
0
v
0
=

i 0
ma
in

b
in
x
0
y
0
=

i 0
ma
in

b
in
a b
c d
x
y
=

i 0
ma
in

b
in
a b
c d
i 0
i
ma
b

i
b
n
u
v
=

m n
n m
u
v
,
que prueba el teorema. Usted podra preguntarse cmo es que se adivin
la transformacin lineal? En realidad, la solucin del sistema original nos
orienta al respecto. Hagamos x = Ae
t
, y = Be
t
, luego debe tenerse
A = aA+bB,
B = cA+dB,
se obtienen los autovalores
=
1
,
2
= min,
y la razn de amplitudes
B
A
=
a
b
,
de donde la solucin es
x = A
1
e
1
t
+A
2
e
2
t
,
y =

1
a
b
A
1
e
1
t
+

2
a
b
A
2
e
2
t
=
ma
b
(A
1
e
1
t
+A
2
e
2
t
) +i
n
b
(A
1
e
1
t
A
2
e
2
t
),
y hacer
u = i(A
1
e
1
t
+A
2
e
2
t
),
v = (A
1
e
1
t
A
2
e
2
t
),
de modo que
x = iu
y = i
ma
b
u i
n
b
v.
N
Como una regla la conducta dinmica de un sistema es dependiente de
algunos parmetros. Nos limitaremos a describir aspectos esenciales de la
conducta de sistemas que tienen un parmetro que llamaremos . Este pa-
rmetro tambin es conocido como parmetro de control. Puede ocurrir que
para valores pequeos del parmetro el sistema presente una conguracin de
equilibrio estable. Si el parmetro se incrementa, tal situacin de equilibrio
puede tornarse inestable y dar lugar a dos situaciones de equilibrio distintas.
Tal fenmeno se conoce como bifurcacin. Supongamos que la dinmica esta
dada por
x = F(x, ), (5.36)
y que la situacin de equilibrio o punto x
0
crtico satisface
x = F(x
0
, ) = 0.
Esto es una determinacin implcita del punto de equilibrio
x
0
= x
0
().
Un teorema sobre funciones implcitas requiere que la matriz de Jacobi
M
ij
=
F
i
x
j
sea no singular. Esto es que el determinante de M
ij
no se anule. En efecto si
linealizamos 5.36 en torno a la posicin de equilibrio
x = x
0
+y,
entonces
y
i
=F
i
(x
0
+y) =F
i
(x
0
)+
X
j
y
j
F
i
x
j
0
,
de donde es posible despejar los y
j
si
det(
F
i
x
j
) 0.
5.6.3. Estabilidad de un punto de equilibrio
Supongamos que se tiene un punto de equilibrio caracterizado por
x = F(x
0
, ) = 0,
Si el sistema se coloca en un punto del espacio de fase cercano al punto de
equilibrio, la evolucin puede ser hacia el punto de equilibrio. Si eso es as
tal punto de equilibrio se denomina estable. Para ver bajo que condiciones
ocurre esto, hagamos una expansin
x = x
0
+y,
entonces
y
i
=F
i
(x
0
+y) =F
i
(x
0
)+
X
j
y
j
F
i
x
j
0
,
o en lenguaje matricial
y = M
0
y
si se buscan soluciones exponenciales
y = ae
pt
,
resulta
M
0
a =pa.
Claramente el punto de equilibrio es estable si y 0 esto es si p es real y
positivo. Esto es el punto de equilibrio es estable si los valores propios de la
matriz Jacobiano
M
ij
=
F
i
x
j
son negativos.
5.6.4. La bifurcacin de Saddle point
El sistema dinmico gobernado por
x = F = x
2
,
tiene un punto de equilibrio o crtico cuando
x
2
0
= 0,
Figura 5.6:
pero x
0
no existe si es negativo. Luego el nmero de puntos crticos pasa
de 0 a 2, cuando pasa de negativo a positivo.
M =
F
x
= 2x = 0 x = 0.
La estabilidad de los puntos crticos
x
0
=
,
puede analizarse haciendo una perturbacin
x =
+x,
con x pequeo. Resulta
x)
= (
+x)
2
= (
x)
2
= 2
x (x)
2
' 2
x
O sea, para el signo + una desviacin positiva x ocasiona una disminucin
de x, esto es estabilidad. Para el signo una desviacin positiva x causa
una desviacin positiva de x, esto es inestabilidad.
5.6.5. Anlisis de estabilidad ms en general
x = F(x, )
F(x
0
, ) = 0
expanda
x = x
0
+x
x = F(x
0
+x, ) ' F(x
0
, ) +x
F
x
x
0
x = x
F
x
x
0
.
Claramente estabilidad signica que x y x tienen distinto signo, esto es
F
x
x
0
< 0 mientras que inestabilidad signica que
F
x
x
0
> 0
5.6.6. La bifurcacin de pitchfork
El sistema dinmico gobernado por
x = F = x x
3
,
tiene un punto de equilibrio o crtico cuando
x
0
x
3
0
= 0,
Hay tres puntos crticos x
0
= 0, para todo valor de , x
0
=
si > 0. El
nmero de puntos crticos pasa de 1 a 3 cuando pasa de negativo a positivo.
La matriz de Jacobi es
M =
F
x
= 3x
2
Estabilidad
M(0) = estable si < 0
M(
) = 3 = 2 estable si > 0
5.6.7. La bifurcacin de Hopf
Considere el sistema
x = y +x( (x
2
+y
2
)) = F
1
,
y = x +y( (x
2
+y
2
)) = F
2
,
la matriz Jacobiano es
M =
"
F
1
x
F
1
y
F
2
x
F
2
y
#
=
3x
2
y
2
1 2xy
1 2xy x
2
3y
2
El punto jo corresponde a
y +x( (x
2
+y
2
)) = 0,
x +y( (x
2
+y
2
)) = 0,
una solucin es el punto (0, 0). La matriz de Jacobi se reduce a
M
0
=
1
1
,
con valores propios
i,
+i,
recordando caso complejo 1 que < 0 , espiral, asintticamente estable.
Caso complejo 2 > 0, espiral, inestable. Caso complejo 3 = 0, centro,
estable.
Cambiando
x = r cos
y = r sin
Linealizando en torno a (0, 0)
r cos r
sin = r sin +r cos r

3
cos ,
r sin +r
cos = r cos +r sin r

3
sin ,
que se desacoplan
r = r r
3
(radial)
= 1,
de modo que
x = r cos t,
y = r sin t,
La solucin de la ecuacin radial 1.11 puede ser obtenida y es
r (t) =
1
1 +e
2t
C
1
p
(1 +e
2t
C
1
) , r
que tiende a un ciclo lmite de radio

cuando es positivo. En el grco
que sigue se ilustra la convergencia al ciclo lmite para = 0,5, r
0,5 =
0,71 partiendo de valores r(0) = 1 y r(0) = 0,4.
Figura 5.7:
Figura 5.8:
5.6.8. Ejemplos
Daremos algunos ejemplos donde se analizan y caracterizan puntos de
equilibrio.
Ejemplo 5.6.2 (Adaptado de Fetter) Considere una partcula de masa m
que se mueve vinculada a un alambre liso en forma de circunferencia de radio
R y cuyo plano es vertical. El alambre rota en torno a su dimetro vertical con
velocidad angular constante . Usando el ngulo entre el radio que contiene
la partcula y la vertical descendente. (a) Encuentre el lagrangeano, escriba
la ecuacin de mocimiento y su primera integral. (b) Determine todas las
posiciones de equilibrio ( en realidad posiciones estacionarias) y clasifquelas
como estables o inestables. (c) Para las que sean estables, ecuentre la frecencia
de oscilaciones pequeas.
Solucin. Con respecto a la gura
tenemos que el Lagrangeano es
L =
1
2
mv
2
+mgRcos ,
=
1
2
m(R
2

2
+R
2
2
sin
2
) +mgRcos .
De aqu sale la ecuacin de movimiento
d
dt
L
=
= mR
2
mR
2
2
sin cos +mgRsin = 0.
El lagrangeano es independiente del tiempo, luego una primera integral es
H = constante. Calculando
H = p

L = mR
2

1
2
m(R
2

2
+R
2
2
sin
2
) mgRcos ,
p
= mR
2

,
H =
1
2
p
2
mR
2

1
2
mR
2
2
sin
2
mgRcos
Las ecuaciones de Hamilton son
=
H
p
=
p
mR
2
,
p
=
H
= mR
2
2
sin cos mgRsin,
las posiciones de equilibrio son

= 0, p
= 0 y los ngulos satisfacen

R
2
sin cos g sin = 0,
con soluciones
= 0, =
y otra que existe si
g
R
2
< 1.
cos =
g
R
2
.
Linealizacin
d
dt
=

H
12
H
22
H
11
H
12
=

0
1
mR
2
(2mR
2
2
cos
2
mR
2
2
mgRcos ) 0
los valores propios de la matriz son

=
1
R
p
R(2R
2
cos
2
R
2
g cos ).
Para los valores de equilibrio calculamos
N
a) = 0, =
1
R
p
R(R
2
g), imaginario puro, centro estable si g >
2
R
b) = , =
1
R
p
R(R
2
+g) reales positivo y negativo, punto montura
inestable.
c) cos
0
=
g
R
2
, =
1
R
r
R
g
2
R
2
R
2
, imaginario puro, centro es-

table si g <
2
R.
Oscilaciones pequeas en torno a ' 0 y '
0
Expansin en torno a (0, 0)
=
p
mR
2
,
p
= mR
R
2
g
g
R
2
=
g
R

2
.
Expansin en torno a cos
0
=
g
R
2
=
p
mR
2
,
p
=
m
g R
2

g +R
2
=
1
g
R

2
g
R
+
2
2
=
1
g
R
2
+
g
R
.
Ejemplo 5.6.3 Una partcula se mueve en uina rbita circunferencial bajo
un potencial central atractivo V (r). Encuentre la condicin para que una
rbita circular sea estable.
Solucin. Estabilidad de una rbita circular. En coordendas polares r y
el lagrangeano es
L =
1
2
m( r
2
+r
2

2
) V (r),
de donde las ecuacines de Lagrange son
d
2
r
dt
2
r
2
=
V
0
(r)
m
(5.37)
r
2

= constante = h. (5.38)
N
La solucin de rbita circular se obtiene con las condicin iniciales
r(0) = R,
r(0) = 0,
v(0) = R
(0),
v(0) =
r
RV
0
(R)
m
,
h = R
r
RV
0
(R)
m
.
La ecuacin radial puede escribirse
d
2
r
dt
2

h
2
r
3
=
V
0
(r)
m
d
2
r
dt
2

R
3
V
0
(R)
mr
3
=
V
0
(r)
m
.
Supongamos una pequea perturbacin u, (sin cambiar la rapidez) de modo
que
r = R +u,
luego
d
2
u
dt
2

R
3
V
0
(R)
m(R +u)
3
=
V
0
(R +u)
m
,
expandiendo hasta primer orden en u
d
2
u
dt
2

V
0
(R)
m
1
3
R
u
=
V
0
(R)
m

u
m
V
00
(R),
que se simplica a
d
2
u
dt
2
+
3V
0
(R)
Rm
+
1
m
V
00
(R)
u = 0.
La rbita circular ser estable en el sentido de u realice oscilaciones armnicas
de pequea amplitud y ello ocurre si
2
=
3V
0
(R)
R
+V
00
(R) > 0
lo que impone una restriccin a la forma del potencial cerca de la rbita .
V
00
(R) >
3
R
V
0
(R).
Si el potencial es del tipo
V (R) =
c
R
n
, con c > 0
resulta
V
0
(R) =
nc
R
n+1
,
V
00
(R) =
n(n + 1)c
R
n+2
,
luego
n(n + 1)c
R
n+2
>
3
R
nc
R
n+1
,
de aqu una condicin que debe cumplir n
(n + 1) < 3 n < 2,
cuestin que es satisfecha por el potencial inverso a la distancia. En efecto si
V (r) =
GMm
r
,
2
=
3V
0
(R)
Rm
+
1
m
V
00
(R) =
3
Rm
GMm
R
2
+
1
m
(
2GMm
R
3
) =
GM
R
3
y entonces el periodo de oscilacin ser
T =
2
=
2
q
GM
R
3
=
2R
v(0)
,
el mismo periodo de revolucin en la rbita. En este caso, la solucin pertur-
bada puede ser encontrada exactamente y se trata de una elipse.
5.6.9. Otro punto de vista
La rbita circular ser estable en r = R si el potencial efectivo
U
ef
=
l
2
O
2r
2
+V (r),
tiene un mnimo local en r = R. Entonces debe ser
V
0
(R)
l
2
O
R
3
= 0,
V
00
(R) +
3l
2
O
R
4
> 0
o bien, eliminando l
2
0
V
00
(R) +
3
R
V
0
(R) > 0
que es la misma condicin obtenida anteriormente.
5.6.10. Un caso inestable
La inestabilidad de la rbita circular para el caso de un potencia atractivo
inverso al cuadrado de la distancia
V (r) =
k
r
2
, F(r) =
2k
r
3
es fcil de comprender. Para este caso el radio de la rbita circular est dado
segn la rapidez v(0) de acuerdo a
v
2
(0)
R
=
2k
R
3
v
2
(0) =
2k
R
2
.
La energa en general es
E =
1
2
r
2
+
l
2
O
2r
2

k
r
2
,
=
1
2
r
2
+ (
l
2
O
2
k)
1
r
2
,
y la ecuacin radial es
r = (
l
2
O
2k)
1
r
3
.
Para la rbita circular E = 0 y
l
2
O
2k = 0. Si la rapidez se aumenta
levemente (
l
2
O
2k) > 0 resulta r > 0, r crece sin lmite. Si la rapidez se

disminuye levemente (
l
2
O
2k) < 0 resulta r < 0, r disminuye a cero, es decir

partculas chocarn.
5.6.11. Otro caso estable
Para la fuerza elstica con
V (r) = kr
2
,
hay rbitas circulares estables. El potencial efectivo es
U
ef
=
l
2
O
2r
2
+kr
2
,
luego la condicin de extremo en r = R da
l
2
O
R
3
+ 2kR = 0 R =
4
s
l
2
O
2k
,
y la segunda derivada es
(U
ef
)
00
=
3l
2
O
R
4
+ 2k = 8k > 0.
Ejercicio 5.7.1 Si se considera la transformacin
r = r(q
1
, q
2
, q
3
),
siendo los q
i
funciones del tiempo. Demuestre la identidad:
d
dt

q
j
v
2
2

q
j
v
2
2
=a
r
q
j
.
Solucin. Considere
v =
X
r
q
i
q
i
,
y
q
j
v
2
2
= v

q
j
v = v
r
q
j
,
luego
d
dt

q
j
v
2
2
= a
r
q
j
+v
d
dt
r
q
j
= a
r
q
j
+v
v
q
j
= a
r
q
j
+

q
j
v
2
2
,
N
Ejercicio 5.7.2 Utilice la identidad sealada en el problema anterior para
obtener las componentes de la aceleracin de una partcula en coordenadas
cilndricas y en coordenadas esfricas.
Solucin. En coordenadas cilndricas , , z
r = z
k +
r
z
=

k,
r
= ,
r
v
2
= z
2
+
2
+
2

2
,
luego resultan
a
z
=
d
dt

z
v
2
2

z
v
2
2
= z,
a
=
d
dt

v
2
2

v
2
2
=
2
,
a
=
d
dt

v
2
2

v
2
2
=
d
dt

2
2
=
d
dt
2

= 2
+
2
.
a
= 2
.
Similarmente, para coordenadas esfricas e, ,
r = r r
r
r
= r,
r
= r
,
r
= r(sin)
v
2
= r
2
+r
2

2
+r
2
(sin
2
)
2
,
luego resultan
a
r
=
d
dt

r
v
2
2

r
v
2
2
= r,
ra
=
d
dt

v
2
2

v
2
2
=
d
dt

r
2

2
2

r
2
(sin
2
)
2
2
,
=
d
dt
r
2

r
2
(sin cos )
2
= r
2
+ 2r r
r
2
(sin cos )
2
,
a
= r
+ 2 r
r(sin cos )
2
r(sin)a
=
d
dt

v
2
2

v
2
2
=
d
dt

r
2
(sin
2
)
2
2
=
d
dt
r
2
(sin
2
)
,
a
= r(sin )
+ 2 r(sin)
+ 2r(cos )
N
Ejercicio 5.7.3 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en
un plano vertical bajo accin de su peso de modo que su extremo A puede
moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de
Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto
A, y el ngulo que forma la barra con la vertical.
Solucin. Las coordenadas de G sern
x
G
= x +a sin , y
G
= a cos ,
de donde
x
G
= x +a
cos , y
G
= a
sin , v
2
G
= x
2
+ 2a x
cos +a
2

2
,
y entonces el lagrangiano ser
L =
1
2
m( x
2
+ 2a x
cos +a
2

2
) +
1
2
1
3
ma
2

2
+mga cos ,
de donde calculamos
L
x
= m x +ma
cos ,
L
= ma xcos +
4
3
ma
2
,
L
x
= 0,
L
= ma x
sin mga sin ,

de donde
m x +ma
cos = constante,
4
3
ma
2
+ma xcos +mga sin = 0.

N
Ejercicio 5.7.4 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre
un cilindro horizontal de radio a, como se indica en la gura (5.9) de modo
el centro de la barra toca al cilindro en el punto ms alto. Demuestre que:
a

2l
Figura 5.9:
2
=
6g(h a cos a sin )
l
2
+ 3a
2
2
siendo h una constante.
Solucin. Debido a que la barra no desliza, la distancia desde el punto
de apoyo de la barra al centro de masa es
s = a,
luego
x
G
= a sin a cos , y
G
= a cos +a sin ,
luego
x
G
= a
sin, y
G
= a
cos ,
entonces la energa ser
E =
1
2
ma
2
2
+
1
2
1
3
ml
2

2
+mg(a cos +a sin ),
de donde despejamos
2
=
6E
m
6g(a cos +a sin)
(3a
2
2
+l
2
)
=
6g(
E
mg
a cos a sin )
(3a
2
2
+l
2
)
.
N
Ejercicio 5.7.5 El extremo de una barra uniforme de largo l est montado
sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal
al eje, como se indica en la gura (5.10). Si el eje se hace rotar sobre un
plano horizontal con velocidad de rotacin constante , permaneciendo ja
la unin de la barra al eje, demuestre que el ngulo que la barra forma con
la vertical descendente satisface:
=
2
sin cos
3g
2l
sin.
Solucin. Tomando ejes principales de inercia xyz en el extremo superior
de la barra, y sobre la barra, z en el plano vertical que contiene y la barra,
x perpendicular a la barra y horizontal.
Figura 5.10:
x
y
z
t
tenemos
x
=

,
y
= cos ,
z
= sin ,
entonces
L =
1
2
1
3
ml
2
(
2
+
2
sin
2
) +mg
l
2
cos ,
de donde
L
=
1
3
ml
2

,
L
=
1
3
ml
2
(
2
sin cos ) mg
l
2
sin ,
y sigue
1
3
ml
2

1
3
ml
2
(
2
sin cos ) +mg
l
2
sin = 0,
o sea
=
2
sin cos
3g
2l
sin.
N
Ejercicio 5.7.6 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin des-
lizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con
una fuerza horizontal constante F.
a) Resuelva el problema por el mtodo de Lagrange considerando que el
sistema es holonmico con un grado de libertad.
b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no ho-
lonmico con la restriccin adicional: x r
= 0.
Solucin. Considerado el vnculo hay un grado de libertad y
L =
1
2
m x
2
G
+
1
2
(
1
2
mr
2

2
) =
3
4
m x
2
G
,
de donde sigue
3
2
m x
G
= F.
Alternativamente consideramos que hay dos grados de libertad con
L =
1
2
m x
2
G
+
1
2
(
1
2
mr
2

2
),
y la restriccin adicional
x
G
= r
,
o
x
G
r = 0,
luego la expresin
X
j
d
dt

q
j
K

q
j
K
q
j
=
X
j
Q
j
q
j
,
se reduce a
X
j
d
dt

q
j
K

q
j
K
q
j
=
X
j
Q
j
q
j
m x
G
x
G
+
1
2
mr
2
= Fx
G
,
x
G
r = 0,
multiplicando por y sumando
(m x
G
F +)x
G
+ (
1
2
mr
2
r) = 0,
de modo que
m x
G
F + = 0,
1
2
mr
2
r = 0,
la ltima da
1
2
m x
G
= 0,
y luego
m x
G
F +
1
2
m x
G
= 0
3
2
m x
G
= F.
N
Ejercicio 5.7.7 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente
sin rozamiento por un alambre como se indica en la gura. Unido a la argolla
hay un pndulo doble, formado por dos partculas de masas m e hilos de largo
a. Si, en una posicin cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en
libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la gura (5.11)
en torno de la vertical.
a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.
b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las
velocidades son pequeas.
3m
m
m
a
a
Figura 5.11:
Solucin. Usemos como coordenadas generalizadas x de 3m y los ngulos
y que forman los hilos con la vertical. Tenemos entonces
x
2
= x +a sin ,
y
2
= a cos ,
x
3
= x +a sin +a sin ,
y
3
= a cos a cos ,
de donde
x
2
= x +a
cos ,
y
2
= a
sin ,
x
3
= x +a
cos +a
cos ,
y
3
= a
sin +a
sin ,
y luego
L =
3
2
m x
2
+
1
2
m( x
2
+a
2

2
+ 2 xa
cos )
+
1
2
m( x
2
+a
2

2
+a
2

2
+ 2 xa
cos + 2 xa
cos + 2a
2

cos( ))
+2mga cos +mga cos ,
derivando
L
x
= 5m x + 2m(a
cos ) +m(a
cos ) = constante.
L
= 2ma
2

+ 3m xa cos +ma
2

cos( ),
L
= ma
2

+m xa cos +ma
2

cos( ),
L
= 2m xa
sin ma
2

sin( ) 2mga sin ,

L
= m xa
sin +ma
2

sin( )) mga sin ,

y nalmente
0 = 2a
+ 3 xcos +a
cos( ) a
2
sin( ) + 2g sin ,
0 = a
+ xcos +a
cos( ) a
2
sin( ) +g sin .
N
Ejercicio 5.7.8 Un pndulo formado por una barra liviana de longitud l,
unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un pla-
no vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte
de constante k, como se ve en la gura (5.12). Escriba las ecuaciones de
Lagrange del movimiento del sistema.
k
m
m
Figura 5.12:
Solucin. Sea z la longitud del resorte y el ngulo que forma la barra
con la vertical. Las coordenadas de la masa que oscila como pndulo son
x = l sin , y = z l cos ,
x = l
cos , y = z +l
sin ,
luego
L =
1
2
m z
2
+
1
2
m( z
2
2l z
sin +l
2

2
)
1
2
k(z l
0
)
2
+mgz,
o sea
L = m z
2
ml z
sin +
1
2
ml
2

1
2
k(z
2
2zl
0
+l
2
0
) +mgz,
L
z
= m z ml
sin ,
L
z
= k(z l
0
mg
k
),
L
= m(l z sin +l
2

),
L
= ml z
cos ,
si se dene
u = z l
0
mg
k
,
las ecuaciones de lagrange sern
u l
sin l
2
cos +
k
m
u = 0,
usin +l
= 0.
N
Ejercicio 5.7.9 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontal-
mente sobre el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa
igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba le-
vemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra
no desliza sobre el hemisferio.
Solucin. Con respecto a la gura
R
x
G
A
usamos como coordenadas generalizadas el ngulo y el desplazamiento x
del hemisferio. Debido al no deslizamiento de la barra AG = R de manera
que
x
G
= x +Rsin R cos ,
y
G
= Rcos +R sin ,
y luego
x
G
= x +R
cos R
cos +R
sin = x +R
sin,
y
G
= R
sin +R
sin +R
cos = R
cos ,
v
2
G
= x
2
+ 2 xR
sin +R
2
2
,
entonces el lagrangiano ser
L =
1
2
M x
2
+
1
2
M( x
2
+2 xR
sin+R
2
2
)+
1
2
(
1
3
Ma
2
)
2
Mg(Rcos +R sin),
derivando
L
x
= 2M x +M xR
sin ,
L
= M( xR sin +R
2
2

) + (
1
3
Ma
2
)
,
L
x
= 0,
L
= M( xR
cos +R
2
2
) Mg(R cos ),
y nalmente resultan las ecuaciones de movimiento
2 x + xR
sin + xR
2
sin + xR
sin + xR
2
cos = 0,
xR sin + xR
sin +R
2
2
+R
2
+
1
3
a
2
+gR cos = 0.
N
Ejercicio 5.7.10 Una partcula de masa m est vinculada suavemente a un
tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular
constante, de modo que el ngulo de inclinacin del tubo con la vertical es
constante . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la partcula
al punto jo del tubo se pide
a) Escribir la ecuacin de movimiento.
b) Determinar la posicin dentro del tubo donde la partcula puede estar
estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo.
c) Si la partcula es colocada dentro del tubo en el punto jo, determine
la velocidad mnima que que ella debe tener respecto al tubo, para que
ella sobrepase la posicin determinada en la pregunta (b).
Solucin. Si llamamos r a la distancia de la partcula al origen se tiene
L =
1
2
m( r
2
+r
2
2
sin
2
) mgr cos ,
de donde sigue
L
r
= m r,
L
r
= mr
2
sin
2
mg cos ,
y luego
r = r
2
sin
2
g cos . ((a))
La partcula puede estar estacionaria donde r = 0 o sea a distancia
r =
g cos
2
sin
2
((b))
del origen. Integrando la ecuacin de movimiento entre r = 0 y r obtenemos
1
2
r
2
1
2
v
2
0
=
1
2
r
2
2
sin
2
gr cos ,
y la condicin es que r en r =
g cos
2
sin
2
de modo que resulta

1
2
v
2
0
=
1
2
(
g cos
2
sin
2
)
2
2
sin
2
+g
g cos
2
sin
2
cos ,
v
0
=
g cot
. ((c))
N
Ejercicio 5.7.11 Una partcula de masa m est en reposo en el punto ms
alto de un hemisferio liso jo de radio R. Si ella es perturbada levemen-
te, comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella
abandona el contacto con el hemisferio.
Solucin. Sea el ngulo que forma la lnea desde el centro del hemisferio
a la partcula. Entonces la energa es
E =
1
2
mv
2
+mgRcos = mgR,
de donde
v
2
= 2gR(1 cos ).
La reaccin normal satisface
N mg cos =
mv
2
R
,
y se anula cuando
mg cos = m2g(1 cos ) cos =
2
3
= 48. 189 7
o
.
N
Ejercicio 5.7.12 Un disco de masa m y radio a est inicialmente en reposo
apoyado en el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el
disco es perturbado levemente, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba la
ecuacin de movimiento del disco, para el ngulo indicado en la gura
(5.13). Determine adems el ngulo para el cual el disco abandona el contacto
con el hemisferio.
Solucin. (En los problemas resueltos este problema est resuelto por el
mtodo de Newton) Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera,
v
CM
= (R+a)
= a,
de donde
=
R+a
a

,
R

a
Figura 5.13:
El lagrangiano ser
L =
1
2
m(R+a)
2

2
+
1
2
1
2
ma
2
R +a
a

2
mg(R+a) cos
=
3
4
m(R+a)
2

2
mg(R +a) cos
de donde la ecuacin de movimiento ser
3
2
(R +a)
g sin = 0,
=
2g sin
3(R+a)
.
Por integracin podemos obtener

2
=
4g(1 cos )
3(R +a)
,
La condicin de despegue es cuando no hay contacto
N = 0,
pero
N mg cos = (R +a)
2

2
,
de donde
mg cos
4mg(1 cos )
3
= 0,
de donde
cos =
4
7
, = 55. 150 1
o
N
Ejercicio 5.7.13 Una partcula de masa M se coloca en reposo sobre el
punto ms alto de un hemisferio semicilndrico de masa M y radio R, el cual
descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la gura (5.14). Si
la partcula se perturba levemente, el sistema comienza a moverse. Determine
la expresin que determina el ngulo para el cual la partcula perder contacto
con el hemisferio.
R
x
M
M
Figura 5.14:
Solucin. Con relacin a la gura las ecuaciones de movimiento son
M
d
2
(x +Rsin )
dt
2
= N sin ,
M
d
2
(Rcos )
dt
2
= N cos Mg,
M
d
2
x
dt
2
= N sin.
Si se elimina x y N se obtiene una ecuacin diferencial para el ngulo
M
d
2
(Rsin)
dt
2
= 2N sin ,
M
d
2
(Rcos )
dt
2
= N cos Mg,
2g
R
sin =
d
2
(sin )
dt
2
cos 2
d
2
(cos )
dt
2
sin ,
2g
R
sin =
1
2
d
d

2
cos
2
+
d
d

2
sin
2

que integrada una vez conduce a
2
=
2g
R
1 cos
1
1
2
cos
2
.
Considerando que la condicin para que exista despegue de la supercie es
N = 0, o sea x = 0, se obtiene
d
2
(sin )
dt
2
= 0,
o bien
d
d
(
2
cos
2
) = 0,
que desarrollada conduce a una ecuacin de tercer grado para el cos . En
efecto se obtiene
cos
3
6 cos + 4 = 0,
y evaluando numricamente resulta
cos = 0,732 051 = 42. 941 4
o
.
N
Ejercicio 5.7.14 Dos partculas de masas m
1
y m
2
estn en reposo sobre
un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si
a una de ellas se le da una rapidez inicial v
0
perpendicular a la lnea que
une las partculas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de
la tensin en la cuerda.
Solucin. Realmente este problema no es adecuado para Lagrange. La
velocidad inicial del centro de masa y que permanece constante es
V
G
=
m
1
v
0
m
1
+m
2
.
Las velocidades iniciales relativas a G sern
v
0
1
= v
0
m
1
v
0
m
1
+m
2
=
m
2
v
0
m
1
+m
2
,
v
0
2
=
m
1
v
0
m
1
+m
2
.
Ellas describen circunferencias de radios
r
1
=
m
2
L
m
1
+m
2
,
r
2
=
m
1
L
m
1
+m
2
,
en torno al centro de masa. Luego, la segunda ley aplicada a cualquiera
partcula da
T = m
1
(v
0
1
)
2
r
1
,
= m
2
(v
0
2
)
2
r
2
,
y as resulta
T = m
1
m
1
+m
2
m
2
L
(
m
2
v
0
m
1
+m
2
)
2
=
m
1
m
2
m
1
+m
2
v
2
0
L
.
N
Ejercicio 5.7.15 Un cono recto de semingulo en el vrtice y generatriz
de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ngulo respecto
del plano horizontal. Si es el ngulo que forma la lnea de mxima pendiente
con la generatriz de contacto, demuestre que:
+
5g sin
l(1 + 5 cos
2
)
sin = 0.
Solucin. Si H es la altura del cono, el momento de inercia respecto a
su generatriz en el vrtice es I =
3
4
mH
2
(1 +
1
5
sec
2
) sin
2
, la magnitud de
la velocidad angular es =

cot , la energa del cono puede escribirse como
E =
1
2
I
2
+mg
3
4
H(sincos sin cos cos ) y de all derivando sigue el
resultado.
N
Captulo 6
Ecuaciones de Hamilton
6.1. La Accin
La accin de un sistema mecnico se dene por:
S =
t
2
Z
t
1
L(q(t), q(t), t)dt , (6.1)
es decir una integral sobre un posible camino q
i
(t) que permita al sistema
pasar entre los instantes de tiempo t
1
y t
2
en forma compatible con los vncu-
los, y con las condiciones en t
1
y t
2
. La accin, como veremos, tiene un doble
e importante rol:
Primero, su variacin a extremos jos, supuesta nula conduce a las
ecuaciones de movimiento, ya sea en su forma lagrangiana o forma
hamiltoniana. Esto es los caminos fsicos son caminos extremales.
Segundo, su variacin en los extremos, suponiendo satisfechas las ecua-
ciones de movimiento, conduce a las integrales de las ecuaciones de
movimiento.
De lo primero trata el principio variacional de Hamilton. De lo segundo,
que se ver con ms detalle ms adelante, trata el mtodo de Hamilton Jacobi.
254 Ecuaciones de Hamilton
6.1.1. Principio variacional de Hamilton
Un posible camino q
i
(t) compatible con los vnculos y las condiciones en
t
1
y t
2
es la trayectoria fsica, solucin de las ecuaciones de movimiento de
un sistema conservativo, s y solo s la accin S es un extremo.
Demostracin:
En lo que sigue, llamaremos caminos fsicos a los caminos extremales
entre los puntos extremos jos y caminos variados a otros caminos, prximos
a los caminos extremales, entre los mismos puntos extremos. Se requieren
elementos de clculo variacional que no estudiaremos aqu, pero de los cuales
haremos uso (ver [3]). Para que la accin sea un extremo se requiere que su
variacin S sea cero, para variaciones q
i
(t) innitesimal, compatibles con
los vnculos y nulas en los extremos y salvo por eso, arbitrarias entre ellos.
Como se sabe, usando la notacin , se tiene que
S =
t
2
Z
t
1
X
L
q
i
q
i
+
L
q
i
q
i
dt ,
como
q =
d
dt
q, y q
i
(t
1
) = q
i
(t
2
) = 0 ,
la primera variacin de la accin puede escribirse
S =
t
2
Z
t
1
X
L
q
i

d
dt
L
q
i
q
i
dt . (6.2)
Si se cumplen las ecuaciones de movimiento, ecuaciones de Lagrange
para sistemas conservativos en su forma original, es decir
X
L
q
i

d
dt
L
q
i
q
i
= 0,
donde por denicin Q
NC
i
= 0, i, entonces S = 0, lo que signica que
S es un extremo.
6.2 Transformaciones cannicas 255
Si la accin S es un extremo, o sea S = 0, tenemos
t
2
Z
t
1
X
L
q
i

d
dt
L
q
i
q
i
dt = 0 ,
o bien
X
i
t
2
Z
t
1
L
q
i

d
dt
L
q
i
dtq
i
= 0 .
Si las variaciones q
i
son arbitrarias en el intervalo, son entonces cero
los integrandos de modo obtenemos
L
q
i

d
dt
L
q
i
= 0 ,
que son las ecuaciones correctas de Lagrange para sistemas conservati-
vos.
6.2. Transformaciones cannicas
.
La transformacin
{q, p} {Q, P} , (6.3)
H(q, p, t) H(Q, P, t) , (6.4)
se dice cannica si ella preserva la estructura de las ecuaciones de Hamilton,
es decir que si
q
i
=
H
p
i
, y p
i
=
H
q
i
, (6.5)
entonces
Q
i
=
H
P
i
, y

P
i
=
H
Q
i
. (6.6)
Se usar eventualmente en notacin resumida q, p, Q , P,que indican a todo
el conjunto de coordenadas y momenta. Una condicin suciente para que
la transformacin {q, p} {Q, P} sea cannica, es que exista una funcin
F tal que
n
X
i=1
(p
i
dq
i
P
i
dQ
i
) (H H)dt = dF . (6.7)
Considerando la equivalencia entre el principio variacional de Hamilton y las
ecuaciones de Hamilton, la ecuacin (6.7) equivale a
2
Z
1
n
X
i=1
p
i
dq
i
Hdt
!
= 0
2
Z
1
n
X
i=1
P
i
dQ
i
H
!
dt = 0 . (6.8)
Est implcito el hecho de que las variaciones son nulas en los extremos, es
decir que F
t=t
2
= F
t=t
1
= 0. Por razones que se comprendern enseguida,
llamaremos F
1
a esa funcin. De la ecuacin, (6.7) se desprende que
p
i
=
F
1
(q, Q, t)
q
i
, P
i
=
F
1
(q, Q, t)
Q
i
, (6.9)
y
H = H +
F
t
, (6.10)
razn por lo cual se puede denominar a F una funcin generadora de la
transformacin cannica.
6.2.1. Formas de la transformacin
Mediante una transformacin de Legendre es posible escribir la trans-
formacin de otras maneras. Considerando transformaciones de Legendre de
F
1
(q, Q, t), la funcin generadora considerada hasta ahora, podemos generar
otras tres funciones generadoras equivalentes dadas por
F
2
(q, P, t) = F
1
(q, Q, t) +
n
X
i=1
Q
i
P
i
, (6.11)
F
3
(p, Q, t) = F
1
(q, Q, t)
n
X
i=1
q
i
p
i
, (6.12)
6.3 Parntesis de Poisson 257
F
4
(p, P, t) = F
3
(p, Q, t) +
n
X
i=1
Q
i
P
i
, (6.13)
Para las cuales se cumplir, en analoga con (6.7)
n
X
i=1
(p
i
dq
i
+Q
i
dP
i
) (H H)dt = dF
2
, (6.14)
n
X
i=1
(q
i
dp
i
P
i
dQ
i
) (H H)dt = dF
3
, (6.15)
n
X
i=1
(q
i
dp
i
+Q
i
dP
i
) (H H)dt = dF
4
, (6.16)
y de las cuales se tienen las siguientes relaciones que denen la transformacin
cannica
p
i
=
F
2
q
i
, Q
i
=
F
2
P
i
, (6.17)
q
i
=
F
3
p
i
, P
i
=
F
3
Q
i
, (6.18)
q
i
=
F
4
p
i
, Q
i
=
F
4
P
i
, (6.19)
siendo en cada caso
H = H +
F
t
. (6.20)
6.3. Parntesis de Poisson
Los parntesis de Poisson de dos funciones de las coordenadas y mo-
mentos, se denen por
{F, G} =
n
X
i=1
F
q
i
G
p
i

G
q
i
F
p
i
. (6.21)
6.3.1. Propiedades de los Parntesis de Poisson
Entre otras propiedades podemos sealar las siguientes, que se dejan para
su demostracin
{F, F} = 0 , (6.22)
{F, G} = {G, F} , (6.23)
{aF +bG, W} = a{F, G} +b{G, W} ,
siendo a, b constantes,
{FG, W} = {F, W}G+F{G, W} , (6.24)
y
{U, {V, W}} + {V, {W, U}} + {W, {U, V }} = 0, (6.25)
la identidad de Jacobi.
6.4. Ecuaciones de Movimiento
Las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse en trminos de los parn-
tesis de Poisson como
q
i
= {q
i
, H}, p
i
= {p
i
, H} . (6.26)
Adems, puede vericarse que para cualquier funcin de los momentos y de
las coordenadas, F(q, p, t), se tiene que
dF
dt
= {F, H} +
F
t
. (6.27)
de aqu se puede deducir
I Teorema 6.1
Si una cantidad dinmica F no depende del tiempo en forma explcita, es
decir si F = F(q, p), ella es conservada si y solo si {F, H} = 0.
I Teorema 6.2
El hamiltoniano mismo es conservado cuando no depende explcitamente del
tiempo, es decir si H/t = 0.
6.5 Problemas y Aplicaciones. 259
6.5. Problemas y Aplicaciones.
Ejercicio 6.5.1 Demuestre que las siguientes transformaciones son can-
nicas (Goldstein [4]):
a) Q = ln(sin(p)/q), P = q cot(p).
b) Q = arctan(q/p) , P = q
2
(1 +p
2
/
2
q
2
) /2
c) P = 1/q, Q = pq
2
.
Ejemplo 6.5.1 Considere la transformacin: Q = aq
cos(p), P = bq
sin(p)
con a, b, , constantes.
a) Determine valores de a, b, , de modo que la transformacin sea
cannica.
b) Utilice la transformacin para reducir el problema del oscilador arm-
nico.
c) Resuelva el problema del oscilador armnico utilizando esa transforma-
cin cannica.
Solucin. Dado que el sistema tiene un grado de libertad, basta requerir
que la matriz jacobiano tenga determinante unidad. Es decir
det
aq
1
cos(p) aq
sin(p)
bq
1
sin(p) bq
cos(p)
= 1
por lo cual
abq
21
= 1
y entonces
=
1
2
, y ab = 2
Si adems deseamos simplicar el problema del oscilador armnico, con ha-
miltoniano dado por
H =
P
2
2m
+
1
2
kQ
2
,
considere que H = H puesto que la transformacin es independiente del
tiempo y entonces
H =
b
2
q sin
2
(p)
2m
+
1
2
ka
2
q cos
2
(p) ,
y una notoria simplicacin se tiene si se requiere que b
2
= 2m y ka
2
= 2.
As resulta
H = q ,
con obvia solucin: p = t+t
0
, y q = q
0
. Adems la transformacin se reduce
a
Q =
r
2q
k
cos
r
k
m
p
!
, P =
p
2mq sin
r
k
m
p
!
,
de modo que el problema dinmico dado por H ha sido resuelto
Q(t) =
r
2q
0
k
cos
r
k
m
(t t
0
)
!
, P(t) =
p
2mq
0
sin
r
k
m
(t t
0
)
!
.
N
Ejemplo 6.5.2 El problema anterior puede ser considerado un caso general
del siguiente problema. Dado H(q, p) deduzca una transformacin cannica
donde el nuevo hamiltoniano sea H(Q, P) = Q.
Solucin. El problema puede reducirse a encontrar una funcin genera-
dora que haga el trabajo. Para ello considere una funcin generadora F
1
(q, Q).
Dado que p = F
1
/q el problema se ha reducido a resolver la siguiente
ecuacin diferencial para F
1
(q, Q)
H
F
1
q
, q
= Q.
N
Ejemplo 6.5.3 Considere la transformacin
Q
1
= q
1
P
1
= p
1
2p
2
Q
2
= p
2
P
2
= 2q
1
q
2
Demuestre directamente que ella es cannica y encuentre una funcin ge-
neradora. (Goldstein p.431 [4])
6.5 Problemas y Aplicaciones. 261
Solucin. No resulta posible encontrar una funcin generadora de tipo
1, 2, 3 4. En realidad hay otras posibilidades para denir funciones gene-
radoras, llamadas mixtas. Para ello considere:
p
1
dq
1
+p
2
dq
2
(P
1
dQ
1
+P
2
dQ
2
) (H H)dt = dF
1
,
que puede ser escrita como
q
1
dp
1
q
2
dp
2
P
1
dQ
1
+Q
2
dP
2
(H H)dt = dF
5
,
y la funcin generadora adecuada es
F
5
(p
1
, p
2
, Q
1
, P
2
) = Q
1
p
1
+p
2
P
2
+ 2Q
1
p
2
.
N
Ejemplo 6.5.4 (Goldstein) Para la transformacin puntual (de las coorde-
nadas) en un sistema con dos grados de libertad
Q
1
= q
2
1
, Q
2
= q
1
+q
2
,
encuentre la transformacin ms general para P
1
y P
2
, consistente con que
la transformacin completa sea cannica.
Solucin. Aqu
p
i
= F
2
/q
i
, Q
i
= F
2
/P
i
,
con
F
2
(q
1
, q
2
, P
1
, P
2
) = q
2
1
P
1
+ (q
1
+q
2
)P
2
+W(q
1
, q
2
) ,
siendo W(q
1
, q
2
) una funcin arbitraria de q
1
, q
2
. Por lo tanto
P
1
=
p
1
p
2
2q
1
+
1
2q
1
(
W
q
2

W
q
1
) ,
y
P
2
= p
2
W
q
2
.
Note adems que con la eleccin particular W = (q
1
+q
2
)
3
/3, se tiene que
H =

p
1
p
2
2q
1
2
+p
2
(q
1
+q
2
)
2
=H = P
2
1
+P
2
,
siendo Q
1
, Q
2
ignorables.
N
Ejercicio 6.5.2 Considere una transformacin cannica (innitesimal) ge-
nerada por:
F
2
(q, P) =
X
q
i
P
i
dtH(q, P) ,
siendo H el hamiltoniano del sistema. Demuestre entonces que
q
i
(t) = Q
i
(t +dt)
p
i
(t) = P
i
(t +dt)
Ejercicio 6.5.3 Si se hacen dos transformaciones cannicas sucesivas, q,
p Q, P q, p, generadas por F
1
(q, Q) y G
1
(Q, q), demuestre que la fun-
cin generadora de la transformacin cannica equivalente est dada por:
F(q, q) = F
1
(q, Q) +G
1
(Q, q) ,
debiendo eliminarse los Q
i
mediante las ecuaciones
F
1
(q, Q)
Q
j
+
G
1
(Q, q)
Q
j
= 0.
Ejercicio 6.5.4 Si se hacen dos transformaciones cannicas sucesivas q,
p Q, P q, p, generadas por F
2
(q, P) y G
2
(Q, p), demuestre que la fun-
cin generadora de la transformacin cannica equivalente est dada por:
F(q, p) = F
2
(q, P) +G
2
(Q, p)
X
P
i
Q
i
,
debiendo eliminarse los Q
i
y los P
i
mediante las ecuaciones
F
2
(q, P)
P
j
= Q
j
y
G
2
(Q, p)
Q
j
= P
j
.
6.6. Mtodo de Hamilton Jacobi
Una forma general de resolver (en principio) un problema dinmico lo
constituye el mtodo de Hamilton Jacobi. La idea de este mtodo consiste
6.6 Mtodo de Hamilton Jacobi 263
en buscar una transformacin cannica de modo que el hamiltoniano trans-
formado sea nulo, problema reducido que tiene soluciones obvias de las ecua-
ciones de movimiento. Si nos imaginamos que dicha transformacin cannica
es generada por una funcin conocida F
2
(q, P, t) tendremos, por condicin
H = H(q, p, t) +
F
2
t
= 0 , (6.28)
y si adems consideramos (6.17) tendremos
H
q,
F
2
q
, t
+
F
2
t
= 0 , (6.29)
la llamada ecuacin diferencial de Hamilton Jacobi, que permitira determi-
nar F
2
.
Si se obtiene la transformacin cannica, ya sea resolviendo la ecuacin de
Hamilton Jacobi o por cualquier medio, las nuevas ecuaciones de Hamilton
sern

H
P
i
= 0 =

Q
i
, (6.30)

H
Q
i
= 0 =

P
i
, (6.31)
y entonces las nuevas coordenadas y momentos son todos constantes, que de-
signaremos por: P
i
=
i
y Q
i
=
i
. En consecuencia, la solucin del problema
original se obtiene mediante la transformacin inversa, es decir, de
p
i
=
F
2
(q, , t)
q
i
,
i
=
F
2
(q, , t)
i
, (6.32)
mediante un despeje algebraico de las coordenadas q
i
del segundo grupo
de ecuaciones anteriores, que quedarn expresadas en trminos de las 2n
constantes
i
,
i
, las cuales deben ser nalmente evaluadas de acuerdo a
condiciones iniciales conocidas.
6.6.1. Funcin principal de Hamilton
No es en general posible, ni es necesario, encontrar una solucin general
de la ecuacin de Hamilton Jacobi (6.29), problema complicado debido a su
carcter en general no lineal. En realidad es suciente encontrar una solucin
que dependa de n constantes independientes, ninguna de ellas aditiva. Tal
solucin completa, se denomina funcin principal de Hamilton S . Los nue-
vos momentos conservados P
i
pueden elegirse igual a esas constantes o bien
funciones independientes de ellas. En trminos ms precisos se requiere una
solucin de la ecuacin de Hamilton Jacobi que dependa de las coordenadas
q
j
y de las constantes
i
de modo que
det

2
S
i
q
j
6= 0 .
Denotemos entonces la funcin principal de Hamilton por
S = S(q, , t) . (6.33)
Momentos iguales a las constantes de integracin
Aqu, aplica lo dicho ms arriba. Es decir lo establecido en (6.32) :
p
i
=
S(q, , t)
q
i
,
i
=
S(q, , t)
i
, (6.34)
y la solucin del problema dinmico se obtiene invirtiendo el segundo grupo
de ecuaciones de transformacin, despejando, si es posible, las coordenadas
q
i
(, , t).
Demostracin de la suciencia
La demostracin de que una solucin completa de la ecuacin(6.33) junto
con las relaciones (6.34), nos conduce a la solucin de las ecuaciones de
Hamilton, es como sigue. Derivando la segunda de las ecuaciones (6.34) con
respecto al tiempo, se tiene
2
S
i
t
+
X
j
2
S
i
q
j
q
j
= 0 , (6.35)
si las primeras de las ecuaciones (6.34) se introducen en la ecuacin de Ha-
milton Jacobi se obtiene
H(q, p, t) +
S
t
= 0 , (6.36)
que, si se deriva respecto de
i
observando que esas constantes entran a travs
de los p solamente, se obtiene
X
j
H
p
j
2
S
q
j
i
+

2
S
t
i
= 0 , (6.37)
si restamos (6.35) y (6.37) entonces
X
j
q
j
H
p
j

2
S
q
j
i
= 0 ,
sistema lineal homogneo con determinante diferente de cero, por lo que se
ha demostrado que se cumple el primer grupo de ecuaciones de Hamilton, es
decir (la solucin trivial)
q
j
H
p
j
= 0 .
Ahora, para probar el otro grupo de ecuaciones de Hamilton, derivamos la
segunda de las ecuaciones (6.34) con respecto al tiempo, obteniendo
p
i
=

2
S
q
i
t
+
X
j
2
S
q
i
q
j
q
j
, (6.38)
p
i
=

2
S
q
i
t
+
X
j
2
S
q
i
q
j
H
p
j
. (6.39)
Si la ecuacin de Hamilton Jacobi se deriva respecto a q
i
, recordando que en
virtud de (6.34), los p son funciones de los q, se obtiene
2
S
q
i
t
+
H
q
i
+
X
j
2
S
q
i
q
j
H
p
j
= 0 , (6.40)
por lo que, comparando (6.39) con (6.40), se tiene que se cumple el segundo
grupo de ecuaciones de Hamilton, es decir
p
i
=
H
q
i
.
6.6.2. Relacin con la accin S
Si recordamos la denicin de la accin
S(q(t
1
), q(t
2
), t
1
, t
2
) =
Z
t
2
t
1
X
p
i
dq
i
Hdt
,
y la solucin del problema dinmicos mediante la funcin principal de Ha-
milton S(q, ) donde se cumple que
p
i
=
S(q, , t)
q
i
,
i
=
S(q, , t)
i
,
0 = H +
S(q, , t)
t
,
entonces podemos escribir
S(q(t
1
), q(t
2
)) =
Z
t
2
t
1
X
S(q, , t)
q
i
dq
i
+
S(q, , t)
t
dt
=
Z
t
2
t
1
dS(q, , t)dt),
por lo cual la accin est dada por
S(q(t
1
), q(t
2
), t
1
, t
2
) = S(q(t
2
), , t
2
) S(q(t
1
), , t
1
), (6.41)
debiendo eliminarse los mediante las ecuaciones
S(q(t
1
), , t
1
)
i
=
S(q(t
2
), , t
2
)
i
.
6.6.3. Funcin caracterstica de Hamilton
Si el hamiltoniano no depende del tiempo en forma explcita H = H(q, p)
es posible separar el tiempo de la ecuacin de Hamilton Jacobi. Para ello
hagamos
S(q, , t)) = W(q, )
1
t ,
as resulta que W, la funcin caracterstica de Hamilton, satisface la siguiente
ecuacin de Hamilton Jacobi independiente del tiempo
H
q,
W
q
=
1
. (6.42)
Una solucin de esta ecuacin conteniendo n constantes, ninguna de ellas
aditiva siendo una de ellas
1
se denomina funcin caracterstica de Hamilton.
Considerada como una funcin generadora F
2
con nuevos momentos iguales
a las constante
i
, la transformacin cannica que ella genera ser
p
i
=
W(q, )
q
i
, Q
i
=
W(q, )
i
,

H = H =
1
, (6.43)
y las ecuaciones de Hamilton son
Q
i
=
H
i
=

1 si i = 1
0 si i > 1
,

i
=
H
Q
i
= 0 .
O sea los nuevos momenta son todos constantes y slo una de las coordenadas
vara y linealmente con el tiempo. Es decir
i
= constante,
Q
i
=

t +t
0
si i = 1
i
constantes si i > 1,
Arbitrariedad en la eleccin de los nuevos momentos
En el mtodo de Hamilton Jacobi los nuevos momentos son constantes
debido a que el nuevo hamiltoniano o es nulo o depende slo de los momentos.
Si se encuentra la funcin principal o la caracterstica que dependa de n
constantes independientes, es posible escoger como nuevos momentos a esas
constantes o cualquier conjunto de constantes independientes que podemos
imaginar funciones de las anteriores. Para el caso de la funcin caracterstica,
el nuevo hamiltoniano es entonces dependiente de los momentos a travs de
H
q,
W
q
=
1
(P) , (6.44)
y las ecuaciones de Hamilton sern
Q
i
=
H
P
i
=

1
P
i
,
P
i
=
H
Q
i
= 0 ,
los nuevos momenta P
i
son constantes y sern denotados por
i
, y las nuevas
coordenadas varan linealmente con el tiempo
Q
i
(t) =
H
P
i
t +Q
i
(0) =

1
()
i
t +Q
i
(0) ,
P
i
=
i
,
y el problema dinmico es resuelto invirtiendo (despejando q(t))
Q
i
(t) =

1
()
i
t+Q
i
(0) =
W(q, ())
i
, H = H =
1
() . (6.45)
6.6.4. El oscilador armnico
A modo de ejemplo, se presenta el caso del oscilador armnico con Ha-
miltoniano dado por
H =
p
2
2m
+
1
2
kq
2
. (6.46)
Para este caso la ecuacin de Hamilton Jacobi para la funcin principal de
Hamilton est dada por
1
2m
S
q
2
+
1
2
kq
2
+
S
t
= 0 ,
de la cual se puede separar el tiempo introduciendo la funcin Caracterstica
W(q, ) que satisface
1
2m
W
q
2
+
1
2
kq
2
= ,
siendo S = W t. De all pueden obtenerse
La funcin caracterstica y la transformacin que ella genera
W =
mk
(
k
sin
1
q
p
2/k
!
+
1
2
q
r
2
k
q
2
)
,
y si colocamos
2
= k/m puede escribirse
W =
m
2
(
2
m
2
sin
1
(q) +q
r
2
m
2
q
2
)
, (6.47)
y la transformacin que ella genera , con P = , es
q =
r
2P
m
2
sin (Q) , (6.48)
p =
2mP cos (Q) , (6.49)

H = P.
La funcin principal de Hamilton. Similarmente, se encuentra
S =
m
2
(
2
m
2
arcsin
r
m
2
2
q
!
+q
r
2
m
2
q
2
)
t , (6.50)
q =
r
2
m
2
sin((Q+t)) ,
p =
2mcos ((Q+t)) ,
H = 0 .
Debemos remarcar que las transformaciones sealadas son cannicas
independientemente de que se trate o no del hamiltoniano del oscilador
armnico, pero es en ese caso donde ellas tienen mayor utilidad.
La accin S. En el captulo (8), (??) se estableci el resultado
S(q, q
0
, t) =
m
2 sin t
(q
2
cos t +q
2
0
cos t 2q
0
q),
resultando ilustrativo replantearlo utilizando la funcin principal y la
relacin (6.41). Se tiene
S =
m
2
(
2
m
2
arcsin
r
m
2
2
q
!
+q
r
2
m
2
q
2
)
t
(
2
m
2
arcsin
r
m
2
2
q
0
!
+q
0
r
2
m
2
q
2
0
)
,
debindose eliminar mediante
arcsin
r
m
2
2
q t = arcsin
r
m
2
2
q
0
.
El lgebra es tediosa pero se obtiene
2
m
2
= q
2
0
+
(q (cos t) q
0
)
2
sin
2
t
,
y de all como era de esperar
S(q, q
0
, t) =
m
2 sint
q
2
cos t +q
2
0
cos t 2qq
0
.
6.7. Variables de Accin Angular
6.7.1. Sistemas peridicos con un grado de libertad
Considere un sistema descrito por las variables cannicas q, p que recobran
sus valores cada vez que transcurre un tiempo llamado periodo T del sistema.
Supondremos adems que se trata de un sistema peridico autnomo (con
hamiltoniano independiente del tiempo).
La ecuacin de Hamilton Jacobi independiente del tiempo para la funcin
caracterstica W es
H
W
q
, q
= .
Como se explic, el nuevo momento P puede elegirse como alguna funcin
de . Se ver la conveniencia de denir como nuevo momento, la llamada
variable de accin J
6.7 Variables de Accin Angular 271
J =
I
p(q, )dq , (6.51)
siendo la integral realizada sobre un periodo del movimiento. As entonces
= H = (J) = H(J). La correspondiente nueva coordenada o variable
angular ser denotada por . La transformacin generada por la funcin
caracterstica W ser
p =
W(q, J)
q
, (6.52)
=
W(q, J)
J
.
Las ecuaciones de Hamilton sern
J =
H
=
H(J)
= 0 ,
=
H
J
=
dH(J)
dJ
= constante . (6.53)
Es decir J es constante y varia linealmente con el tiempo. Lo importante
del formalismo es que en el cambio de tiempo de un periodo T, el cambio en
es la unidad. En efecto, considere
4 =
I

q
dq =
I

q
W(q, J)
J
dq ,
o sea
4 =
I

J
W(q, J)
q
dq =

J
I
pdq = 1 ,
pero de acuerdo a (6.53) dicho cambio es
4 = H
0
(J)T = 1 .
Es decir, el perodo del movimiento est dado en trminos de una derivada
del hamiltoniano
T =
1
H
0
(J)
. (6.54)
Ejemplo 6.7.1 Determine las variables de accin angular para el caso par-
ticular del oscilador armnico, con hamiltoniano H = p
2
/2m+kq
2
/2 = .
Solucin. Tendremos
J =
I
pdq =
I

p
2m mkq
2
dq ,
como los puntos de retorno (donde p = 0) son q
1,2
=
p
2/k, la integral
puede reducirse a
J = 4
q
1
Z
0
p
2m mkq
2
dq ,
que puede calcularse
J = 2
, con =
r
k
m
,
de all, resultar
H =
J
2
=T =
1
H
0
(J)
=
2
.
N
Captulo 7
Oscilaciones pequeas
7.1. La energa cintica
Pondremos atencin en el movimiento de sistemas conservativos holo-
nmicos, con vnculos independientes del tiempo, en las vecindades de su
posicin de equilibrio estable cuando esa posicin exista. Como se sabe, la
energa cintica es
K =
X
1
2
m
i
|v
i
|
2
,
que expresada en trminos de coordenadas generalizadas q
i
de acuerdo a
r
i
= r
i
(q),
permite escribir
K =
X
i,j,k
1
2
m
i
r
i
(q)
q
j

r
i
(q)
q
k
q
j
q
k
,
expresin que escribiremos usando la convencin de suma sobre ndices repe-
tidos
K =
1
2
K
jk
(q) q
j
q
k
, (7.1)
siendo
K
jk
(q) =
X
i
1
2
m
i
r
i
(q)
q
j

r
i
(q)
q
k
= K
kj
(q),
274 Oscilaciones pequeas
elementos de una matriz simtrica, positiva denida porque la energa cin-
tica no puede ser negativa.
7.2. La energa potencial
En trminos de las coordenadas generalizadas q
i
, la energa potencial del
sistema ser escrita
V (q) = V (q
1
, q
2
, . . . , q
n
).
La condicin para que el sistema tenga una posicin de equilibrio estable, es
que V (q) tenga un mnimo. Ello es consecuencia de las ecuaciones de lagrange
que para este caso son con energa cintica independiente de las coordenadas
d
dt
(K
jk
(q) q
k
) +
V (q)
q
j
= 0,
K
jk
(q) q
k
+ (

q
l
K
jk
(q)) q
k
q
l
=
V (q)
q
j
. (7.2)
7.2.1. Posicin de equilibrio
Conguracin de equilibrio signica que el sistema permanece con sus
coordenadas iniciales q
o
k
sin variar, si se coloca all con velocidades nulas. Es
decir que ellas no varan si inicialmente no varan. Es decir que para q
0
k
(0) = 0
debe tenerse q
0
k
(0) = 0. De las ecuaciones de lagrange se deduce entonces que
tales puntos se caracterizan por
V
q
j
q
o
j
= 0.
De acuerdo a lo que se analiza a continuacin, si se trata de un punto de
equilibrio estable, ellos corresponden a mnimos de la energa potencial.
7.2.2. Estabilidad
El concepto de estabilidad est relacionado al comportamiento del sistema
para condiciones iniciales prximas a la de equilibrio. El equilibrio se dice
estable si para condiciones iniciales q
j
(0) = q
0
j
+ q
j
, q
j
(0) = 0, con q
j
>
0, entonces q
j
(0) < 0, j, es decir las coordenadas deben variar hacia los
7.3 Linealizacin 275
valores de equilibrio. Ello impone algunas condiciones a la energa potencial.
Utilizando la ecuacin (??), se tiene
K
jk
(q
0
j
+q
j
) q
k
=
V (q
0
j
+q
j
)
q
j
=

2
V
q
j
q
k
q
0
q
k
.
K
jk
es positiva denida. El equilibrio ser estable si q
k
y q
k
tienen distinto
signo. Se deduce entonces que
2
V
q
j
q
k
q
0
> 0, j, k,
es decir se trata de un mnimo de la energa potencial.
7.3. Linealizacin
Para movimientos en una vecindad de una posicin de equilibrio estable,
q
i
= q
0
i
+
i
(t),
expandiremos la energa cintica y potencial para tener las ecuaciones de
movimiento apropiadas para esta aproximacin. As resulta hasta segundo
orden en las cantidades pequeas
K =
1
2
K
jk
(q
0
)
j

k
,
V = V (q
0
) +
V
q
j
q
0
j
+
1
2

2
V
q
j
q
k
q0
k
,
donde podemos olvidar el trmino constante V (q
0
), y los coecientes de los
trminos lineales en son cero, de modo que la energa potencial aproximada
ser
V =
1
2

2
V
q
j
q
k
q0
k
,
7.4. El lagrangiano aproximado
Del desarrollo anterior, tenemos el lagrangiano
L =
1
2
K
jk
(q
0
)
j

k
1
2

2
V
q
j
q
k
q
0
k
,
que escribiremos en trminos de elementos de matrices simtricas
L =
1
2
K
jk

j

k
1
2
V
jk
k
,
siendo
K
jk
=
X
i
1
2
m
i
r
i
(q)
q
j

r
i
(q)
q
k
q
0
, V
jk
=

2
V
q
j
q
k
q
0
,
elementos de matriz constantes, simtricos K
jk
positiva denida y V
jk
> 0. De
aqu resultan ecuaciones de movimiento, llamadas de oscilaciones pequeas
K
jk

k
+V
jk
k
= 0, (7.3)
que son ecuaciones lineales acopladas, vlidas para , y sucientemente
pequeos.
7.5. Solucin de las ecuaciones de movimien-
to
Un primer paso hacia la solucin del sistema (7.3) consiste en eliminar
la dependencia en el tiempo que puede adivinarse exponencial, de modo que
trataremos una solucin de la forma
k
= a
k
e
it
,
siendo los a
k
complejos constantes y se entiende adems que la solucin nal
es la parte real de la que se determine. Al reemplazar resulta
2
K
jk
a
k
+V
jk
a
k
= 0,
que es un sistema lineal homogneo que tiene solucin distinta de la trivial
si los coecientes (en realidad ) cumplen determinadas condiciones, que
determinaremos. En trminos simples, alguna de las ecuaciones es una com-
binacin lineal de las otras, lo que signica adems que dichas ecuaciones
no pueden determinar todas las incgnitas a
k
. En trminos matriciales, si a
denota la matriz columna con elementos a
k
entonces el sistema de ecuaciones
es
2
Ka = Va. (7.4)
7.5 Solucin de las ecuaciones de movimiento 277
Los elementos de K y V son reales y simtricos. Ello trae como primera
consecuencia que
2
debe ser real. En efecto considere
2
K
jk
a
k
= V
jk
a
k
,
si conjugamos y usamos la realidad y simetra tenemos que
(
2
)
k
K
kj
= a
k
V
kj
,
de donde siguen
2
a
j
K
jk
a
k
= a
j
V
jk
a
k
, (7.5)
y
(
2
)
k
K
kj
a
j
= a
k
V
kj
a
j
. (7.6)
de modo que
((
2
)
(
2
))a
j
K
jk
a
k
= 0.
Ahora, considere el siguiente desarrollo donde u, y v son las partes real e
imaginaria de a. (Despus de este anlisis veremos que en realidad las com-
ponentes de a son reales.) Desarrolle
a
j
K
jk
a
k
= (u
j
iv
j
)K
jk
(u
k
+iv
k
)
= K
jk
u
j
u
k
+K
jk
v
j
v
k
+i(K
jk
u
j
v
k
K
jk
v
j
u
k
)
= K
jk
u
j
u
k
+K
jk
v
j
v
k
> 0,
Que muestra que a
j
K
jk
a
k
es real y positivo denido. De donde sigue
2
= (
2
)
,
o sea los
2
son reales. Si el sistema lineal se escribe
2
K
jk
V
jk
a
k
= 0,
los n valores reales de
2
estn determinados por la condicin de que el
determinante de los coecientes sea cero, es decir
det
2
K
jk
V
jk
= 0.
Supondremos en lo que sigue que dichos valores son todos diferentes. Adems,
debido a que los valores
2
son todos reales, el sistema (7.4) tiene soluciones
reales para todos los a
k
, si el que est indeterminado se toma real. Por ello,
en los desarrollos que siguen se suponen todos los a
k
reales.
7.5.1. Diagonalizacin
Para valores distintos de ,
k
con k = 1, 2, . . . , n, cada conjunto solu-
cin a
k
dependen del valor de considerado. De modo que introducimos un
segundo ndice que indica la dependencia en alguno de los . As a
jk
indica
la solucin a
j
para =
k
. En trminos ms precisos
2
l
K
jk
a
kl
= V
jk
a
kl
.
Si consideramos otro
m
y trasponemos se obtiene similarmente
2
m
a
km
K
kj
= a
km
V
kj
de donde siguen
2
l
a
jm
K
jk
a
kl
= a
jm
V
jk
a
kl
,
2
m
a
km
K
kj
a
jl
= a
km
V
kj
a
jl
,
y que en trminos de la matriz A = (a
ij
) pueden ser escritas (sin suma sobre
los ndices repetidos l y m) como
2
l
A
T
KA
ml
=

A
T
VA
ml
, (7.7)
2
m
A
T
KA
ml
=

A
T
VA
ml
,
donde A
T
indica la traspuesta de la matriz A. Si las dos ecuaciones anteriores
se restan, resulta

2
l

2
m

A
T
KA
ml
= 0.
Esto signica que la matriz A
T
KA es diagonal. Como cada columna de
la matriz A tiene un elemento indeterminado (el sistema es homogneo),
podemos jar arbitrariamente ese valor de modo que la matriz A
T
KA tenga
unos en la diagonal principal, es decir
A
T
KA = I. (7.8)
De la relacin (7.7), se tiene que la matriz A
T
VA tambin es diagonal con
elementos
2
i
en la diagonal principal, cuestin que puede escribirse
A
T
VA
ij
=
2
i
ij
.
7.5 Solucin de las ecuaciones de movimiento 279
7.5.2. Solucin del sistema
Supongamos entonces que se ha resuelto la ecuacin de valores propios.
2
Ka = Va,
donde la condicin para solucin no trivial
det
2
K
jk
V
jk
= 0,
nos conduce a n diferentes
2
. En cada conjunto solucin hay uno que est in-
determinado y lo elegimos normalizando los vectores a (que son las columnas
de A) de modo que
A
T
KA
ij
=
ij
,
A
T
VA
ij
=
2
i
ij
.
entonces la solucin de nuestro problema es una combinacin lineal de las
soluciones correspondientes a los diversos .
k
= Re C
j
a
kj
e
i
j
t
= a
kj
Re
X
j
C
j
e
i
j
t
,
faltando considerar las condiciones iniciales. En la ltima expresin se hace
explcita la sumatoria.
Condiciones iniciales
Las condiciones iniciales son los 2n valores
k
(0), y
k
(0) que permiten
determinar nalmente las 2n constantes, las partes real e imaginaria de C
k
.
As resultar
k
(0) = a
kj
Re (C
j
) ,

k
(0) = a
kj
Re (i
j
C
j
) = a
kj
j
Im(C
j
) .
Las propiedades de la matriz A, permiten escribir expresiones explcitas para
la parte real e imaginaria de C
k
en trminos de las condiciones iniciales, como
explicamos a continuacin. En efecto si denimos una matriz columna c
1
con
componentes Re (C
j
) y otra matriz columna c
2
con componentes
j
Im(C
j
),
las dos relaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial
(0) = Ac
1
, (0) = Ac
2
,
de modo que al usar (7.8) se obtendr
c
1
= A
T
K(0), c
2
= A
T
K (0),
que al ser desarrolladas en componentes determinan
Re C
j
=
X
k,l
a
kj
K
kl
l
(0), ImC
j
=
1
j
X
k,l
a
kj
K
kl

l
(0),
donde se ha vuelto a la notacin usual de sumatoria para que quede claro
que no se suma en el ndice j. As se tiene nalmente la solucin de nuestro
sistema
k
(t) = a
kj
(Re C
j
e
i
j
t
) = a
kj
(Re C
j
cos
j
t + ImC
j
sin
j
t) .
No se ahondar aqu en el procedimiento a seguir cuando hay valores repeti-
dos de
k
.
Coordenadas normales
Recordando que la solucin (sin tomar la parte real) es
k
= a
kj
C
j
e
i
j
t
y si llamamos
j
= C
j
e
i
j
t
tenemos que
k
= a
kj
j
,
k
= a
kj

j
, (7.9)
de modo que en trminos de estas variables resulta
K =
1
2
K
jk

j

k
,
=
1
2
K
jk
a
jl

l
a
km

m
,
=
1
2
A
T
KA
lm

l

m
,
=
1
2

2
l
,
7.6 Ejemplos 281
y similarmente
V =
1
2
V
jk
k
=
1
2
V
jk
a
jl
l
a
km
m
=
1
2
V
T
KV
lm
m
=
1
2
2
l
lm
m
=
1
2
2
l
2
l
.
De modo que en estas coordenadas
l
, denominadas coordenadas normales,
el lagrangiano es
L =
1
2

2
l

1
2
2
l
2
l
,
que muestra que las coordenadas normales varan independientemente cada
una con una de las frecuencias propias de oscilacin del sistema, de acuerdo
a
l
+
2
l
l
= 0.
Las coordenadas normales en trminos de las coordenadas originales se ob-
tiene invirtiendo la ecuacin (7.9), es decir
= A
T
K,
o en forma explcita como
k
(t) = a
jk
K
jm
m
(t).
7.6. Ejemplos
Ejemplo 7.6.1 Considere el pndulo doble indicado en la gura (7.1), donde
el largo natural del resorte sin masa es L
0
, que coincide con la separacin de
las masas en su posicin de equilibrio. La constante elstica es k y la longitud
de los hilos es L. Estudie las oscilaciones pequeas en torno a los valores de
equilibrio = 0 y = 0.
L
L

Figura 7.1:
Solucin. Para valores pequeos de y , la energa cintica es
K =
1
2
mL
2
(
2
+

2
),
y la energa potencial es
V =
1
2
mgL(
2
+
2
) +
1
2
kL
2
( )
2
,
por lo cual las matrices K y V son
K =
mL
2
0
0 mL
2
,
V =
mgL +kL
2
kL
2
kL
2
mgL +kL
2
,
de aqu el sistema lineal de ecuaciones es
mL
2
0
0 mL
2
a
1
a
2
=

mgL +kL
2
kL
2
kL
2
mgL +kL
2
a
1
a
2
,
y las frecuencias propias satisfacen
det

2
(mL
2
) mgL kL
2
kL
2
kL
2
2
(mL
2
) mgL kL
2
= 0,
7.6 Ejemplos 283
con soluciones
2
1
=
g
L
,
2
2
=
g
L
+
2k
m
.
Bajo estas condiciones, una la del sistema de ecuaciones es redundante por
lo cual elegimos la primera, que es
2
mL
2
a
1
= (mgL +kL
2
)a
1
kL
2
a
2
o bien, para cada frecuencia
g
L
mL
2
a
11
= (mgL +kL
2
)a
11
kL
2
a
21
,
g
L
+
2k
m
mL
2
a
12
= (mgL +kL
2
)a
12
kL
2
a
22
,
que se simplican a
a
11
= a
21
, a
12
= a
22
,
por lo cual la matriz A sin normalizar aun es
A =
a
11
a
12
a
11
a
12
.
Normalizacin requiere que
a
11
a
11
a
12
a
12
mL
2
0
0 mL
2
a
11
a
12
a
11
a
12
= I,
o bien
mL
2
a
11
a
11
a
12
a
12
a
11
a
12
a
11
a
12
=

1 0
0 1
,
de donde sigue
mL
2
a
2
11
= 1, mL
2
a
2
12
= 1.
De donde nalmente, la matriz A ha sido determinada
A =
1
mL
2
1 1
1 1
.
Condiciones iniciales permitiran seguir con la rutina de expresar las coor-
denadas y en funcin del tiempo. Nos limitaremos a dejarlas expresadas
como
=
1
mL
2
Re(C
1
e
i
1
t
+C
2
e
i
2
t
),
=
1
mL
2
Re(C
1
e
i
1
t
C
2
e
i
2
t
).
Por ltimo, las coordenadas normales, estn dadas por
= A
T
K =
1
mL
2
1 1
1 1
mL
2
0
0 mL
2
,
que se reducen (salvo un factor irrelevante) a
1
= +,
2
= .
Estos dos modos son independientes, por lo cual se puede establecer cada
uno de ellos independientemente, y variarn con las frecuencias propias
1
y
2
. Es decir
+ = Dcos
r
g
L
t
,
= Ecos
r
g
L
+
2k
m
t
!
,
con constantes D, E, , determinables con las condiciones iniciales que se
tengan. Debe notarse que la diferencia de los ngulos es el modo de mayor
frecuencia.
N
Ejemplo 7.6.2 Resuelva el problema anterior sin hacer uso de la teora ge-
neral elaborada.
Solucin. En algunos casos sencillos como este ejemplo, una solucin
directa puede ser ms simple. En efecto del lagrangiano
L =
1
2
mL
2
(
2
+

2
)
1
2
mgL(
2
+
2
)
1
2
kL
2
( )
2
,
7.6 Ejemplos 285
siguen las ecuaciones de Lagrange
+ (
g
L
+
k
m
)
k
m
= 0,
+ (
g
L
+
k
m
)
k
m
= 0,
de donde por simple inspeccin resultan
+ (
g
L
+
2k
m
)( ) = 0,
+

+
g
L
( +) = 0,
que corroboran los resultados obtenidos por el mtodo general.
N
Ejemplo 7.6.3 Con relacin a la gura (7.2), dos partculas de igual masa
m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica k,
de modo que los extremos exteriores de los resortes estn jos. Analice las
oscilaciones pequeas de las partculas en torno a sus posiciones de equilibrio
estable.
Figura 7.2:
Solucin. Si x
1
y x
2
indican las desviaciones de las partculas respecto a
sus posiciones de equilibrio, la energa cintica es
K =
1
2
(m x
2
1
+m x
2
2
),
V =
1
2
kx
2
1
+
1
2
k(x
2
x
1
)
2
+
1
2
kx
2
2
.
De all las matrices K y V son
K = m
1 0
0 1
,
V = k
2 1
1 2
,
por lo cual los valores propios satisfacen
det
2
m
1 0
0 1
2 1
1 2
= 0,
o bien
4
m
2
4
2
mk + 3k
2
= 0,
de donde resulta
2
1
=
k
m
,
2
2
= 3
k
m
.
El sistema de ecuaciones lineales es
2
m
1 0
0 1
a
1
a
2
= k
2 1
1 2
a
1
a
2
,
de donde se obtiene
a
11
= a
21
,
a
12
= a
22
.
Normalizacin requiere que A
T
KA = I, por lo cual
m
a
11
a
11
a
22
a
22
a
11
a
22
a
11
a
22
= I,
entonces 2ma
2
11
= 1 y 2ma
2
22
= 1, obteniendo
A =
1
2m
1 1
1 1
,
de aqu, las soluciones oscilatorias son
x
1
=
1
2m
Re
C
1
e
1
t
C
2
e
2
t
,
x
2
=
1
2m
Re
C
1
e
1
t
+C
2
e
2
t
.
7.6 Ejemplos 287
Tambin indicaremos los modos normales = A
T
K que resultan ser
1
=
r
m
2
(x
1
+x
2
) ,
2
=
r
m
2
(x
1
+x
2
) .
N
Ejemplo 7.6.4 Con relacin a la gura (7.2), dos partculas de igual masa
m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica k
los de los extremos y k
1
el central, de modo que los extremos exteriores de
los resortes estn jos. Analice las oscilaciones pequeas de las partculas en
torno a sus posiciones de equilibrio estable.
Figura 7.3:
Solucin. Si x
1
y x
2
indican las desviaciones de las partculas respecto a
sus posiciones de equilibrio, la energa cintica es
K =
1
2
(m x
2
1
+m x
2
2
),
V =
1
2
kx
2
1
+
1
2
k
1
(x
2
x
1
)
2
+
1
2
kx
2
2
.
De all las matrices K y V son
K = m
1 0
0 1
,
V =

k +k
1
k
1
k
1
k +k
1
,
por lo cual los valores propios satisfacen
det
2
m
1 0
0 1
k +k
1
k
1
k
1
k +k
1
= 0,
o bien
4
m
2
2
2
mk 2
2
mk
1
+k
2
+ 2kk
1
= 0,
de donde resulta
2
1
=
k
m
,
2
2
=
k + 2k
1
m
.
El sistema de ecuaciones lineales es
2
m
1 0
0 1
a
1
a
2
=

k +k
1
k
1
k
1
k +k
1
a
1
a
2
,
de donde se obtiene
(
2
(k +k
1
)
m
)a
1
=
k
1
m
a
2
,
a
1
=
k
1
m
(
2
(k+k
1
)
m
)
a
2
,
y para las dos frecuencias propias resulta
a
11
=
k
1
m
(
k
m

(k+k
1
)
m
)
a
21
= a
21
,
a
12
=
k
1
m
(
k+2k
1
m

(k+k
1
)
m
)
a
22
= a
22
.
Normalizacin requiere que A
T
KA = I, por lo cual
m
a
11
a
11
a
22
a
22
a
11
a
22
a
11
a
22
= I,
entonces 2ma
2
11
= 1 y 2ma
2
22
= 1, obteniendo
A =
1
2m
1 1
1 1
,
7.6 Ejemplos 289
de aqu, las soluciones oscilatorias son
x
1
=
1
2m
Re
C
1
e
1
t
C
2
e
2
t
,
x
2
=
1
2m
Re
C
1
e
1
t
+C
2
e
2
t
.
Tambin indicaremos los modos normales = A
T
K que resultan ser
1
=
r
m
2
(x
1
+x
2
) ,
2
=
r
m
2
(x
1
+x
2
) .
N
Captulo 8
Sistemas continuos
8.1. Oscilaciones transversales
Revisaremos de nuevo al sistema de N partculas de igual masa m unidas
por resortes sin masa de la misma longitud natural y constante elstica k de
modo que en la situacin de equilibrio ellas estn en lnea recta, y los resortes
sometidos a una tensin igual . Si las partculas se desplazan poco lateral-
mente, estarn sometidos a fuerzas de modo que la segunda ley de Newton
conduce a
y
T
i
x
T
i+1
y
i
Oscilaciones transversales
m y
i
= T
i+i
sin
i+1
T
i
sin
i
,
m x
i
= T
i+i
cos
i+1
T
i
cos
i
,
si no hay desplazamientos longitudinales en x y los transversales en y son
pequeos, podemos aproximar, para ngulos pequeos
m y
i
= T
i+i
sin
i+1
T
i
sin
i
,
0 = T
i+i
T
i
292 Sistemas continuos
de modo que
T
i
= ,
m y
i
(tan
i+1
tan
i
),
(
y
i+1
y
i
a

y
i
y
i1
a
),
de modo que tenemos como ecuacin de movimiento aproximada
y
i
=

ma
(y
i+1
+y
i1
2y
i
).
8.2. Lmite continuo
Deseamos estudiar lo que sucede si hacemos N , a 0, y las masas
tender a cero de modo que
m
a
,
siendo una constante llamada la densidad lineal de masa. La ecuacin de
movimiento
y
i
=

ma
(y
i+1
+y
i1
2y
i
),
pasar a ser dependiente de una variable continua en la posicin
y
i
y(x, t),
siendo
y
i+1
y(x +a, t) = y(x, t) +
y(x, t)
x
a +
1
2
2
y(x, t)
x
2
a
2
,
y
i1
y(x a, t) = y(x, t)
y(x, t)
x
a +
1
2
2
y(x, t)
x
2
a
2
,
de modo que obtenemos
2
t
2
y(x, t) =

ma
2
y(x, t)
x
2
a
2
=
a
m

2
y(x, t)
x
2
,
y nalmente, la llamada ecuacin de onda para la cuerda elstica con masa
uniforme:
2
y(x, t)
t
2

2
y(x, t)
x
2
= 0.
8.2 Lmite continuo 293
8.2.1. Lagrangiano para la cuerda continua
Para el caso de las N partculas, antes de pasar al lmite continuo, el
Lagrangiano del sistema es
L =
1
2
N
X
i=1
m y
2
i

1
2
a
N
X
i=1
y
i+1
y
i
a
2
,
pues el da correctamente las ecuaciones de movimiento
y
i
=

ma
(y
i+1
+y
i1
2y
i
).
Para ello considere
L
y
i
= m y
i
,
L
y
i
=

y
i
1
2
a
y
i+1
y
i
a

y
i
1
2
a
y
i
y
i1
a
2
=

a
(y
i+1
y
i
)

a
(y
i
y
i1
) =
a
(2y
i
y
i1
y
i+1
) .
Luego, en el paso al continuo
a 0,
y
i
(t) y(x, t),
m
a
,
y
i+1
y
i
a

y(x, t)
x
y
i

y(x, t)
t
,
luego el lagrangiano ser:
L =
1
2
N
X
i=1
m
a
y
2
i
a
1
2
N
X
i=1
a
y
i+1
y
i
a
2
,
=

2
Z
y(x, t)
t
2
dx

2
Z
y(x, t)
x
2
dx.
8.2.2. Densidad Lagrangiana
Para el caso analizado anteriormente, denimos la densidad lagrangiana
(por unidad de longitud) mediante
L =

2
y(x, t)
t
y(x, t)
x
2
,
8.2.3. Principio de Hamilton para sistemas continuos
Admitiendo densidades Lagrangianas del tipo
L = L(y,
y
x
,
y
t
),
la accin ser
S =
Z
t
2
t
1
dt
Z
Ldx,
y el principio de Hamilton establece que la variacin, a extremos jos es nula,
es decir
S =
Z
t
2
t
1
dt
Z
Ldx,
y haciendo uso del formalismo de las variaciones , esto puede escribirse
S =
Z
t
2
t
1
dt
Z
Ldx =
Z
t
2
t
1
dt
Z
L
y
y +
L
(y/x)
(y/x) +
L
(y/t)
(y/t)
dx,
pero
(y/x) =

x
y, (y/t) =

t
y.
Entonces
S =
Z
t
2
t
1
dt
Z
L
y
y +
L
(y/x)

x
y +
L
(y/t)

t
y
dx.
La segunda integral puede ser integrada parcialmente respecto a x, la tercera
parcialmente respecto a t, la parte integrada se anula por la condicin de
extremos jos
y = 0 en t = t
1
y t = t
2
,
8.3 Soluciones de la ecuacin de onda 295
resultando
S =
Z
t
2
t
1
dt
Z
L
y

x
L
(y/x)

t
L
(y/t)
ydx = 0,
de donde, como y es arbitrario en el intervalo
x
L
(y/x)
+

t
L
(y/t)

L
y
= 0,
son las ecuaciones de Lagrange para un sistema continuo.
Para el caso de la cuerda
Reemplazando
L =

2
y(x, t)
t
y(x, t)
x
2
,
es decir

y(x, t)
x
+

t
y(x, t)
t
= 0,
justo la ecuacin de onda
2
y(x, t)
t
2

2
y(x, t)
x
2
= 0
8.3. Soluciones de la ecuacin de onda
La ecuacin de onda puede escribirse
2
y(x, t)
t
2
v
2
2
y(x, t)
x
2
= 0, (8.1)
v =
r
.
I Teorema 8.1
Las soluciones de la ecuacin de onda (8.1) son
y(x, t) = F(x +vt) +G(x vt),
con F y G funciones arbitrarias de una variable.
Demostracion 7
Si cambiamos a variables = x +vt, = x vt podemos escribir
x
=

x

+

x

t
=

t

+

t

= v

,
y tambin
2
x
2
=

2
2
+

2
2
+ 2

2
2
t
2
= v
2

2
2
+v
2

2
2
2v
2

2
,
de modo que
2
t
2
v
2

2
x
2
= 4v
2

2
.
Entonces, en estas variables, la ecuacin de onda es
2
y
= 0,
que es trivial integrar obteniendo
y
= f(),
y
y = F() +G() = F(x +vt) +G(x vt).
Las soluciones anteriores corresponden a una forma invariable que se pro-
paga hacia la derecha G(xvt) o hacia la izquierda F(x+vt) con velocidad
constante v =
p
/. Sin embargo en una cuerda, debemos hacer considera-
ciones adicionales pues debemos satisfacer por ejemplo que y(0, t) = y(L, t) =
0 en el caso de extremos jos.
8.3 Soluciones de la ecuacin de onda 297
8.3.1. Condiciones de frontera
Supongamos que queremos resolver la ecuacin de onda sujeta a las con-
diciones anteriores de extremos jos y(0, t) = y(L, t) = 0 .
Mtodo de separacin de variables
Suponga una solucin de la forma
y(x, t) = X(x)G(t),
entonces si se sustituye se obtiene
X(x)G
00
(t) v
2
X
00
(x)G(t) = 0
o bien
G
00
(t)
G(t)
= v
2
X
00
(x)
X(x)
,
de modo que cualquiera de los lados no puede ser funcin ni de x ni de t, por
lo tanto
G
00
(t)
G(t)
= v
2
X
00
(x)
X(x)
=
2
,
de donde el signo se ha elegido de modo de tener soluciones oscilatorias
G(t) = Ce
it
y
X(x) = De
ikx
donde hemos llamado
k =

v
.
Para satisfacer las condiciones de frontera debemos tomar
X(x) = Dsin kx,
con
sin kL = 0,
de modo que hay un nmero discreto de valores de k permitidos, es decir
k =
n
L
con n = 1, 2, 3
de ese modo, la solucin general, que satisface las condiciones de frontera es
y(x, t) = Re

X
n=1
(D
+
n
e
i
n
L
vt
+D
n
e
i
n
L
vt
) sin
nx
L
. (8.2)
8.3.2. Condiciones iniciales
La determinacin completa de los coecientes D
n
requiere de conocer la
forma inicial del hilo (F(x)) y su perl de velocidad inicial (V (x)), es decir
supondremos conocidos
y(x, 0) = F(x),
y(x, t)
t
t=0
= V (x).
Considerando esto y haciendo t = 0 en 8.2 y su derivada se obtiene
F(x) =

X
n=1
(D
+
n
+D
n
) sin
nx
L
,
V (x) =

X
n=1
i
n
L
v(D
+
n
D
n
) sin
nx
L
.
Pero las funciones sinnx/L son ortogonales en el intervalo (0, L) de modo
que podemos despejar
D
+
n
+D
n
=
2
L
Z
L
0
F(x) sin
nx
L
dx
D
+
n
D
n
=
2i
nv
Z
L
0
V (x) sin
nx
L
dx,
de donde
D
+
n
=
1
L
Z
L
0
F(x) sin
nx
L
dx
i
nv
Z
L
0
V (x) sin
nx
L
dx
=
1
L
F
n
i
nv
V
n
D
n
=
1
L
Z
L
0
F(x) sin
nx
L
dx +
i
nv
Z
L
0
V (x) sin
nx
L
dx
=
1
L
F
n
+
i
nv
V
n
,
donde hemos llamado
F
n
=
Z
L
0
F(x) sin
nx
L
dx
V
n
=
Z
L
0
V (x) sin
nx
L
dx.
8.4 Mtodo de las series de Fourier 299
As nalmente la solucin es
y(x, t) =

X
n=1
((
1
L
F
n
i
nv
V
n
)e
i
n
L
vt
+
(
1
L
F
n
+
i
nv
V
n
)e
i
n
L
vt
) sin
nx
L
,
que se reduce a
y(x, t) =
2
L
X
n=1
(F
n
cos
n
L
vt +
L
nv
V
n
sin
n
L
vt) sin
nx
L
. (8.3)
Caso particular, la cuerda parte del reposo
Para este caso, lo anterior se reduce a
y(x, t) =
2
L
X
n=1
F
n
cos
nvt
L
sin
nx
L
,
F
n
=
Z
L
0
F(x) sin
nx
L
dx
Ejercicio 8.3.1 Demuestre que el resultado anterior puede escribirse:
y(x, t) =
1
L
X
n=1
F
n
sin
n
L
(x +vt)
+ sin
n
L
(x vt)
o sea, tal como lo establece el mtodo de DAlembert (vea ms adelante).

8.4. Mtodo de las series de Fourier
Todas las funciones que se anulan en x = 0, x = L pueden expandirse en
serie de Fourier como
f(x) =

X
n=1
b
n
sin
nx
L
donde
b
n
=
2
L
Z
L
0
f(x
0
) sin
nx
0
L
dx
0
de modo que la solucin de la ecuacin de onda para la cuerda con extremos
jos puede expandirse as
y(x, t) =

X
n=1
b
n
(t) sin
nx
L
,
que al sustituir en la ecuacin de onda da
X
n=1
b
00
n
(t) sin
nx
L
+v
2

X
n=1
n
2
2
L
2
b
n
(t) sin
nx
L
= 0,
de donde por la independencia de las funciones base sin
nx
L
permite obtener
b
00
n
(t) +
v
2
n
2
2
L
2
b
n
(t) = 0,
ecuacin del movimiento armnico simple con soluciones
b
n
(t) = A
n
cos
vn
L
t +B
n
sin
vn
L
t
de modo que
y(x, t) =

X
n=1
A
n
cos
vn
L
t +B
n
sin
vn
L
t
sin
nx
L
.
Para tomar en cuenta las condiciones iniciales considere
y(x, 0) = F(x) =

X
n=1
A
n
sin
nx
L
,
y(x, t)
t
t=0
= V (x) =

X
n=1
vn
L
B
n
sin
nx
L
,
de donde los coecientes son
A
n
=
2
L
Z
L
0
F(x) sin
nx
L
dx
B
n
=
2
vn
Z
L
0
V (x) sin
nx
L
dx
o sea se ha obtenido el mismo resultado de (8.3).
8.5 Solucin de DAlembert 301
8.5. Solucin de DAlembert
Para una forma inicial y perl inicial de velocidades conocido
y(x, 0) = F(x), 0 x L
y(x, t)
t
t=0
= V (x), 0 x L
es posible extender dichas funciones de modo que la solucin de la ecuacin
de onda es la forma propuesta por DAlembert
y(x, t) =
1
2
(F(x +vt) +F(x vt)) +
1
2v
Z
x+vt
xvt
V (u)du. (8.4)
Esta obviamente satisface la ecuacin de onda por tratarse de funciones
de x vt. Sin embargo, las deniciones de F(x) y V (x) que originalmente
estn hechas en 0 x L, deben ser extendidas a < x < como se
explica a continuacin.
8.5.1. Condiciones iniciales.
La forma inicial de la cuerda y su perl inicial de velocidad
y(x, 0) = F(x), 0 x L, (8.5)
y(x, t)
t
t=0
= V (x), 0 x L, (8.6)
son satisfechas por ?? puesto que
F(x) =
1
2
(F(x) +F(x))
y(x, t)
t
=
1
2
(vF
0
(x +vt) vF
0
(x vt)) +
1
2
(V (x +vt) +V (x vt)),
V (x) =
1
2
(V (x) +V (x))
8.5.2. Condiciones de frontera
Como veremos la condicin de extremos jos
y(0, t) = 0, (8.7)
y(L, t) = 0. (8.8)
Impone ciertos requisitos a F(x) y V (x) que veremos.
La 8.7 impone que
0 =
1
2
(F(vt) +F(vt)) +
1
2v
Z
vt
vt
V (u)du,
lo cual se satisface si se extiende el rango de denicin de F(x) y V (x) de
modo que ellas sean antisimtricas, es decir
F(x) = F(x),
V (x) = V (x).
La ecuacin 8.8 impone que
0 =
1
2
(F(L +vt) +F(L vt)) +
1
2v
Z
L+vt
Lvt
V (u)du,
cuestin que exige extender el rango de denicin de F(x) y V (x) de modo
que ellas sean antisimtricas y de periodo 2L, es decir
F(x + 2L) = F(x),
V (x + 2L) = V (x).
8.5.3. Casos particulares
El mtodo de DAlembert es especialmente til cuando F(x) y V (x) sean
dadas como funciones antisimtricas de periodo 2L.
Ejemplo 8.5.1 Como ejemplo supongamos que
y(x, 0) = F(x) = Asin
nx
L
, 0 x L, (8.9)
y(x, t)
t
t=0
= V (x) = 0, 0 x L. (8.10)
8.5 Solucin de DAlembert 303
Esta F(x) es de antemano antisimtrica y de periodo 2L. Luego la solucin
ser
y(x, t) =
1
2
Asin
n(x +vt)
L
+Asin
n(x vt)
L
,
que se reduce a
y(x, t) = A
cos
n
L
vt
sin
n
L
x,
que muestra con claridad como oscila la cuerda con un periodo
T =
2L
nv
.
y una longitud de onda
=
2L
n
.
Note que
v =

T
.
Ejemplo 8.5.2 Otro ejemplo es
y(x, 0) = F(x) = 0, 0 x L, (8.11)
y(x, t)
t
t=0
= V (x) = V
0
sin
nx
L
, 0 x L. (8.12)
Esta V (x) es de antemano antisimtrica y de periodo 2L. Luego la solucin
ser
y(x, t) =
1
2v
Z
x+vt
xvt
V
0
sin
nu
L
du,
=
V
0
L
nv
sin
nx
L
sin
nvt
L
.
8.5.4. Extensin de F(x) o V (x)
Las funciones dadas deben ambas anularse en x = 0 y en x = L. Sus
extensiones antisimtricas de periodo 2L son las series de Fourier
F(x) =

X
n=1
b
n
sin
nx
L
,
V (x) =

X
n=1
b
0
n
sin
nx
L
,
donde los coecientes estn dados por
b
n
=
2
L
Z
L
0
F(x) sin
nx
L
dx,
b
0
n
=
2
L
Z
L
0
V (x) sin
nx
L
dx.
La demostracin de esto descansa en la propiedad de .
o
rtogonalidad" para
m, n enteros
Z
L
0
sin
mx
L
sin
nx
L
=
L
2
mn
.
8.6. Ejemplos
8.6.1. Si la cuerda parte recta con un perl de veloci-
dades iniciales
V (x) = V
0
sin
x
L
,
V (x) es de antemano impar y de periodo 2T, por lo tanto
y(x, t) =
1
2v
Z
x+vt
xvt
V (x)dx
=
V
0
L
v
sin

L
vt sin
x
L
=
V
0
L
2v
(cos
x vt
L
cos
x +vt
L
).
Ejemplo 8.6.1 Si la forma inicial fuera una semi sinusoide
F(x) = Asin
x
L
esta funcin es de antemano impar y de periodo 2L. Entonces
y(x, t) =
A
2
sin
(x +vt)
L
+ sin
(x vt)
L
= Asin

L
xcos

L
vt.
8.6 Ejemplos
305
Ejemplo 8.6.2 En general, una extensin impar y de periodo 2L de F(x)
es
F(x) =

X
n=1
b
n
sin
nx
L
b
n
=
2
L
Z
L
0
F(x) sin
nx
L
dx,
luego
y(x, t) =
1
2
X
n=1
b
n
sin
n(x +vt)
L
+ sin
n(x vt)
L
=

X
n=1
b
n
sin n
x
L
cos n
L
vt.
Ejemplo 8.6.3 Si la cuerda parte recta con un perl de velocidades iniciales
V (x) = V
0
sin
x
L
,
determine la solucin de la ecuacin de onda.
Solucin. V (x) es de antemano impar y de periodo 2T, por lo tanto
y(x, t) =
1
2v
Z
x+vt
xvt
V (x)dx
=
V
0
L
v
sin

L
vt sin
x
L
=
V
0
L
2v
(cos
x vt
L
cos
x +vt
L
).
N
Ejemplo 8.6.4 Una cuerda de longitud L con extremos jos comienza a
oscilar partiendo del reposo de manera que su forma inicial es:
F(x) =

Ax/L si x < L/2
A(1 x/L) si x > L/2
Determine y(x, t).
Solucin. La solucin ser
y(x, t) =

X
n=1
A
n
cos
vn
L
t sin
nx
L
.
siendo
A
n
=
2
L
Z
L
0
F(x) sin
nx
L
dx
donde evaluamos
2
L
Z
L/2
0
(Ax/L) sin
nx
L
dx +
2
L
Z
L
L/2
A(1
x
L
) sin
nx
L
dx
resultando
y(x, t) = 4A

X
n=1
sin
1
2
n
n
2
2
cos
vn
L
t sin
nx
L
= 4A

X
k=0
(1)
k
(2k + 1)
2
2
cos
v(2k + 1)t
L
sin
(2k + 1)x
L
.
Esta solucin sin embargo dice poco de la forma que tiene la onda. Ana-
licemos la solucin de DAlembert
y(x, t) =
1
2
(F(x +vt) +F(x vt)).
En la gura siguiente se ilustra la extensin peridica de F(x) corrida hacia
la derecha en vt y corrida hacia la izquierda en vt
0 L
2L -L
vt vt
De modo que cuando ha transcurrido un tiempo t, F(x +vt) y F(x vt)
son corrimientos a la izquierda y a la derecha de F(x). Ambas curvas las ana-
lizamos en el intervalo donde est la cuerda y las promediamos, obteniendo
8.7 Consideraciones energticas 307
la forma ilustrada en la gura siguiente:
0 L
2L -L
Es aparente que la forma de la onda ser simtrica respecto al punto me-
dio, y formada por segmentos rectos, a pesar de la aparentemente complicada
serie de Fourier de la solucin anterior.
N
8.7. Consideraciones energticas
Consideremos el trozo de cuerda desde x en adelante, como se indica en
la gura (8.1). Sobre ese trozo acta la fuerza ejercida por la parte izquierda
de la cuerda es decir
F = sin tan =
y(x, t)
x
.
Por otro lado la velocidad de ese extremo de la cuerda es
v
y
=
y(x, t)
t
,
de modo que la potencia entregada al lado derecho de la cuerda (por el
izquierdo) es
P = Fv
y
=
y(x, t)
x

t
y(x, t). (8.13)
8.7.1. Potencia en ondas armnicas
Para una onda armnica sinusoidal del tipo
y = Asin(kx t),
y(x,t)
Figura 8.1: Potencia en una onda.
resulta
P = A
2
k cos
2
(kx t).
Aqu se tienen las relaciones
k =
2
,
v =

k
= v =
r
,
de modo que la potencia puede escribirse
P =
2
A
2
v cos
2
(kx t).
o sea en una onda que viaja hacia la derecha hay una potencia positiva
entregada desde el lado izquierdo al derecho. La potencia promedio puede
calcularse y resulta
< P >=
1
2
2
A
2
v.
8.7.2. Membranas
Considere una membrana elstica tensionada y denotemos por
(x, y)
la densidad supercial de masa y mediante
u(x, y, t)
el desplazamiento vertical de la membrana a partir de su posicin de equili-
brio, como se indica en la guraEl rea de equilibrio dA y el rea deformada
x
y
z
dA
dS
n
u(x,y,t)
Figura 8.2:
dS estn relacionadas mediante
k ndS = dA.
Si representa ahora la densidad supercial de masa, la energa cintica del
elemento de masa dA de membrana ser
1
2
dA
u
t
2
.
Si (x, y) es la tensin supercial (fuerza por unidad de longitud) o la densi-
dad de energa de supercie ( energa por unidad de rea) la energa potencial
es igual al trabajo de cambiar el rea desde dA hasta dS es decir
(dS dA) = (
1
k n
1)dA,
pero la normal est en la direccin del gradiente de la supercie. La supercie
es
F(x, y, z, t) = z u(x, y, t) = 0,
y entonces
n =
(z u(x, y, t))
|(z u(x, y, t))|
=

k u(x, y, t)
k u(x, y, t)
,
pero u(x, y, t) est sobre el plano (x, y) de manera que
n =
(z u(x, y, t))
|(z u(x, y, t))|
=

k u(x, y, t)
q
1 + (u)
2
,
y su proyeccin ser
k n =
1
q
1 + (u)
2
.
Entonces
(dS dA) = (
1
k n
1)dA = (
q
1 + (u)
2
1)dA
' (
1
2
(u)
2
)dA,
de modo que la densidad Lagrangiana ser
L =

2
u
t
2
(
1
2
(u)
2
) =

2
u
t
1
2
u
x
2
+
u
y
2
!
= L(
u
t
,
u
x
,
u
y
).
Si se supone que la membrana est ja en alguna curva cerrada en el plano
x, y, el principio variacional de Hamilton dar como ecuacin de movimiento
t
L
(u/t)
+

x
L
(u/x)
+

y
L
(u/y)
= 0,
2
u
t
2

2
u
x
2
+

2
u
y
2
= 0,
o sea la ecuacin de onda bidimensional. La velocidad de propagacin ser
c donde
c
2
=

.
8.7.3. Solucin para geometras especcas
Primero, buscaremos los modos normales de vibracin, es decir modos
donde todos los elementos de la membrana, excepto los jos, oscilan con la
misma frecuencia . Tendremos entonces
u(x, y, t) = (x, y) cos(t).
Al sustituir en la ecuacin de onda resulta
(x, y)

2
t
2
cos(t) = c
2
cos(t)
x
2
+

2
y
2
,
=
2
(x, y) cos(t),
o sea

2
(x, y)
x
2
+

2
(x, y)
y
2
+

2
c
2
(x, y) = 0,
la llamada ecuacin de Helmholtz bidimensional.
Membrana rectangular
Llamando k
2
=

2
c
2
debemos resolver
x
2
+

2
y
2
+k
2
= 0.
Usando la tcnica de separacin de variables
= X(x)Y (y),
resulta
1
X
d
2
X
dx
2
+
1
Y
d
2
Y
dy
2
+k
2
= 0,
por lo cual deben ser constantes
1
X
d
2
X
dx
2
= k
2
x
,
1
Y
d
2
Y
dy
2
= k
2
y
, k
2
= k
2
x
+k
2
y
.
Las soluciones que satisfacen extremos jos en un rectngulo X(0) = X(a) =
0, Y (0) = Y (b) = 0 son
X(x) =
r
2
a
sin k
x
x =
r
2
a
sin
mx
a
, m = 1, 2, 3 . . .
Y (y) =
r
2
b
sin k
y
y =
r
2
b
sin
ny
b
, n = 1, 2, 3 . . . .
donde las frecuencias de los modos normales (m, n) son
k
2
=

2
n,m
c
2
=
m
2
2
a
2
+
n
2
2
b
2
.
La frecuencia ms baja, la fundamental es
1,1
c
=
r
2
a
2
+

2
b
2
.
Membrana circular
Ahora tenemos que resolver la ecuacin de Helmholtz
2
+k
2
= 0,
donde supondremos = 0, en r = a.Es conveniente usar coordenadas polares
r, donde la ecuacin de Hemholtz ser
1
r

r
r

r
+
1
r
2
2
+k
2
= 0,
donde nuevamente, usando la tcnica de separacin de variables
= R(r)(),
conduce a
r
1
R
d
dr
r
d
dr
R +k
2
r
2
+
1
d
2
d
2
= 0,
luego
d
2
d
2
= m
2
,
por lo tanto
=
1
2
e
im
, m = 1, 2, 3 . . . ,
y la parte radial satisface
r
d
dr
r
d
dr
R+ (k
2
r
2
m
2
)R = 0,
r
2
d
2
dr
2
R +r
d
dr
R+ (k
2
r
2
m
2
)R = 0,
la cual puede ser reconocida como la ecuacin de Bessel. Como es bien sabido,
las soluciones regulares en el origen son
R = J
m
(kr),
8.8 Elementos de mecnica de Fluidos 313
y la condicin de borde jo conduce a que
J
m
(ka) = J
m
(
a
c
) = 0.
Denotemos por
m,n
el ensimo cero de J
m
luego las frecuencias propias sern
m,n
a
c
=
m,n
.
Las funciones de Bessel
Las de Bessel, J
v
(z) = BesselJ
v
(z) y Y
v
(z) = BesselY
v
(z) son soluciones
de primera y segunda clase de la ecuacin de Bessel
z
2
d
2
w
dz
2
+z
dw
dz
+
z
2
v
2
w = 0.
Las de primera clase son regulares en el origen y el grco siguiente muestra
las tres primeras.
20 15 10 5 0
1
0.75
0.5
0.25
0
-0.25
x
y
x
y
J
0
(rojo), J
1
(verde), J
2
(azul)
8.8. Elementos de mecnica de Fluidos
Para estudiar la dinmica de los uidos, se han seguido dos caminos. Uno
debido a Lagrange utiliza las coordenadas de cada partcula de uido a me-
dida que transcurre el tiempo de acuerdo a las fuerzas que ella experimenta.
Otra forma debida a Euler consiste en abandonar el intento de precisar las
coordenadas de cada partcula de uido, y en vez, preocuparse de la den-
sidad y la velocidad del uido en puntos jos del espacio en cada instante
de tiempo. De este punto de vista, Euleriano, la atencin se pone en un ele-
mento de uido que pasa a travs de un volumen de control el cual est jo
en el espacio. Este es el mtodo que usaremos principalmente aqu. Se de-
nen (x, y, x, t) la densidad del uido en un punto del espacio en tiempo t y
v(x, y, z, t) el vector velocidad de un elemento de uido ubicado en ese mismo
punto y en ese mismo tiempo. Las partculas del uido en el volumen de con-
trol cambian continuamente. A pesar de que nos concentraremos en puntos
jos del espacio, las ecuaciones usuales de la mecnica aplican a partculas y
por lo tanto ser inevitable seguir el movimiento de las partculas al menos
por intervalos de tiempos cortos. As estaremos interesados en dos tipos de
derivadas. Por ejemplo si p(x, y, z, t) representa la presin en un punto x, y,
z, en un tiempo t determinado, la derivada Euleriana
p
t
representar la tasa a la cual est cambiando la presin en un punto jo y la
derivada Lagrangiana
dp
dt
=
p
t
+
p
x
x
t
+
p
y
y
t
+
p
z
z
t
=
p
t
+v p,
representar la tasa a la cual est cambiando la presin en un punto que sigue
el movimiento de una partcula del uido. Esto aplicar a cualquier funcin
de las coordenadas y del tiempo, lo cual anotaremos simblicamente como
d
dt
=

t
+v .
8.8.1. Cambio del volumen
Consideremos un elemento de volumen V que se mueve con el uido de
modo que contiene siempre el mismo nmero de partculas de uido. Si el
uido se mueve, ese elemento se mueve y en general cambiar de volumen.
Supongamos que se trata de un elemento de volumen rectangular de lados
x, y, z. Entonces sus caras tienen velocidades v
x
, v
y
, v
z
. As el cambio de
x
y
z
y
z
x
v
x
(x+x,t)
Figura 8.3:
volumen debido al desplazamiento de las caras y z (una en x la otra en
x +x) ser
dV = yz(v
x
(x +x, t)dt v
x
(x +x, t)dt)
= yzx
v
x
x
dt,
o sea
dV
dt
= yzx
v
x
x
= V
v
x
x
.
Ms en general, si varan las posiciones de las seis caras, se tiene
dV
dt
= V (
v
x
x
+
v
y
y
+
v
z
z
),
o sea
dV
dt
= vV.
Algunas propiedades del operador se explican en el apndice. Ms en
general, como se explica en la gura que sigue, el cambio de volumen que se
produce por el cambio del rea se puede expresar como (producto mixto)
(dr
1
dr
2
) vdt = n vdtdS,
(basealtura)
luego la supercie cerrada completa cambia un volumen
dV =
I
S
v ndtdS
dV
dt
=
I
S
v ndS.
Si se utiliza el teorema de la divergencia la ltima expresin puede escribirse
como
dV
dt
=
Z
V
vdV.
Fluidos incompresibles
Si el uido es incompresible, es decir si el volumen de un nmero determi-
nado de partculas no cambia con el tiempo, entonces del resultado anterior
sigue que
v = 0.
Ecuacin de continuidad
La masa de un elemento de volumen que sigue el movimiento del uido no
vara. Eso se puede escribir utilizando el concepto de densidad volumtrica
de masa como
m = V = constante,
es decir
d
dt
V +
d
dt
V = 0
d
dt
V + vV = 0
d
dt
+ v = 0.
pero
d
dt
=

t
+v ,
luego
t
+v + v = 0,
o
t
+ (v) = 0. (8.14)
Esta ltima relacin se denomina la ecuacin de continuidad de un uido.
8.8.2. Lneas de ujo
Para visualizar el movimiento de un uido se utilizan tres tipos de lneas,
llamadas lneas de velocidad, caminos y de trazadores.
1. Lneas de velocidad. Son las lneas del campo de velocidad v(x, y, z, t),
es decir lneas que son tangentes y paralelas al vector velocidad en cada
punto de coordenadas jas x, y, z en un instante t. La ecuacin de las
lneas de velocidad se obtiene de
dx
v
x
(x, y, z, t)
=
dy
v
y
(x, y, z, t)
=
dz
v
z
(x, y, z, t)
.
Integrando estas ecuaciones para t jo permitira encontrar las lneas
de velocidad. Puede ser til expresar las coordenadas en forma para-
mtrica x = x(s), y = y(s), z = z(s). Por ejemplo sean
v
x
= x(1 + 2t),
v
y
= y,
v
z
= 0,
luego se debe resolver
dx
x(1 + 2t)
=
dy
y
,
integrando
1
(1 + 2t)
ln x = ln y
luego
x = y
(1+2t)
.
2. Caminos. Es la curva trazada por una partcula del uido a medida que
ella se mueve. Ella satisface
dx
dt
= v
x
(x, y, z, t),
dx
dt
= v
x
(x, y, z, t),
dx
dt
= v
x
(x, y, z, t),
ecuaciones que al ser integradas permitiran encontrar x(t), y(t), z(t).
Consideremos el mismo ejemplo anterior
dx
dt
= v
x
= x(1 + 2t),
dy
dt
= v
y
= y,
que son fcilmente integrables
ln
x
x
0
= t +t
2
,
ln
y
y
0
= t,
de manera que la trayectoria o camino es
x = x
0
e
t(1+t)
,
y = y
0
e
t
.
3. Lneas de trazadores. Son las lneas que siguen trazadores continua-
mente inyectados al uido. Ellos pueden ser humo, tinta, y otros. No
discutiremos este tema aqu.
8.9 Ecuacin de movimiento de un uido ideal 319
8.9. Ecuacin de movimiento de un uido ideal
En un uido ideal, por denicin, no actan otras fuerzas de un elemento
sobre otro de uido, ms que las fuerzas de presin, que actan normalmente
a las supercies de los elementos considerados. En los uidos reales, actan
adems fuerzas tangenciales o de viscosidad que por ahora despreciaremos.
Aceptaremos adems que pueden actuar fuerzas externas sobre cada elemento
de volumen, tal como el peso de aquel. La presin es isotrpica de modo que
la fuerza que acta sobre cada elemento de rea se obtiene simplemente
multiplicando la presin sobre el rea por el rea en cuestin. As, si se trata
de un elemento de volumen como un paraleleppedo rectangular de aristas
x, y, z, la fuerza resultante en la direccin x debida a la presin ser
F
x
= p(x, y, z)yz p(x +x, y, z)yz
=
p
x
xyz,
y en su forma vectorial
F = pV.
Sea adems

f la fuerza externa que acta por unidad de volumen. As la
fuerza resultante sobre el elemento de volumen ser
F = pV +

fV.
La segunda ley de Newton establece que esta fuerza es la masa por la acele-
racin del elemento de volumen, o sea
V
dv
dt
= pV +

fV,
o bien
dv
dt
=

f p,
ahora, si realizamos la derivada total obtenemos
(
v
t
+v v) =

f p, (8.15)
y as obtenemos la ecuacin de Euler para el movimiento de un uido ideal:
v
t
+v v =

f
. (8.16)
8.9.1. Onda sonoras en un uido
Supongamos un uido en equilibrio a una presin p
0
una densidad
0
y
sometido a una fuerza externa volumtrica

f
0
. Para esta situacin, la ecuacin
(8.16) se convierte en
f
0
= p
0
. (8.17)
Supongamos ahora que el uido se somete a una perturbacin pequea de
modo que la presin y la densidad se alteran a
p = p
0
+p
0
=
0
+
0
,
siendo p
0
p y
0
y supondremos adems que la velocidad u sus
derivadas son tambin pequeas. Si sustituimos en (8.16) se obtiene
v
t
+v v =

f
0
0
+
0

(p
0
+p
0
)
0
+
0

f
0
0

(p
0
+p
0
)
0
si despreciamos trminos cuadrticos en v y en las cantidades pequeas p
0
y
0
se obtiene
v
t
=

f
0
0
+
0

(p
0
+p
0
)
0
+
0

f
0
0

(p
0
+p
0
)
0
=
p
0
0
.
o sea
v
t
=
p
0
0
. (8.18)
Adems si se sustituye en la ecuacin de continuidad (8.14) se obtiene
0 =

0
t
+ ((
0
+
0
)v)

0
t
+ (
0
v),
o sea
0
t
=
0
v v
0
. (8.19)
Finalmente supondremos que la densidad en equilibrio es prcticamente cons-
tante de modo que la ltima ecuacin puede escribirse
0
t
+
0
v = 0. (8.20)
La compresibilidad y su recproco B
En termodinmica se denen la compresibilidad isotrmica
T
=
1
B
T
=
1
V
V
p
T
,
y la compresibilidad adiabtica
S
=
1
V
V
p
S
=
1
B
S
,
donde T y S denotan la temperatura absoluta y la entropa del sistema.
Cuando una onda acstica pasa a travs de una substancia los cambios de
volumen son en realidad adiabticos en vez de isotrmicos, de modo que la
segunda de las anteriores es la que aplica. Ella puede ser escrita como
1
B
S
=
S
=
1
m/
m/
p
S
=
1
S
.
De este modo el incremento en la presin y la densidad estn relacionadas
por
1
B
S
=
S
=
1
0
p
0
0
=

0
p
0
B
S
.
As podemos eliminar
0
de la ecuacin de continuidad (8.20) obteniendo
0
B
S
p
0
t
=
0
v (8.21)
p
0
t
= B
S
v. (8.22)
Si derivamos respecto al tiempo y utilizamos (8.18) se obtiene nalmente
2
p
0
t
2
= B
S

t
v
=
B
S
0
p
0
,
es decir tenemos que las variaciones de la presin p
0
satisfacen la ecuacin de
ondas en tres dimensiones
2
p
0
t
2
v
2
2
p
0
= 0, (8.23)
donde la velocidad de propagacin est dada por
v =
s
B
S
0
.
8.9.2. Ondas de canal
Consideraremos un uido incompresible sometido a un campo gravitacio-
nal uniforme. Trataremos primero de ondas de canal (ondas tidales), donde
la longitud de onda es grande respecto a la profundidad del canal. En este
lmite, el movimiento principal de las partes del uido es horizontal, de modo
que el uido se mueve hacia adelante y hacia atrs. Cuando se acumula en
un punto, el nivel sube y aumenta la presin hidrosttica. El uido entonces
uye horizontalmente respondiendo al exceso de fuerza vertical .
Ecuaciones de movimiento
Considere un elemento de masa dm contenido en un volumen dV . La
ecuacin de Euler es
dv
dt
=

f p,
siendo la fuerza peso por unidad de volumen
f =
dm
dV
g
k = g
k,
luego
dv
dt
= g
k
1
p.
x
y
z
h

Figura 8.4:
Pero estamos suponiendo que el movimiento vertical tiene velocidad y acele-
racin despreciables y entonces
g
1

z
p ' 0
que nos indica la variacin de la presin con la altura o profundidad en el
uido. A nivel z = (x, y, t) la presin es la atmosfrica p
0
resultando por
integracin
p = p
0
g(z (x, y, t)).
Recordando que
dv
dt
=
v
t
+v v '
v
t
,
En las direcciones horizontales tenemos
dv
x
dt
=
v
x
t
=
1

x
p = g

x
(x, y, t),
dv
y
dt
=
v
y
t
=
1

y
p = g

y
(x, y, t).
Note que las aceleraciones horizontales son independientes de z.
Ondas unidimensionales
Consideraremos una onda unidimensional
= (x, t)
v(x+dx)
h
b
dx
v(x)
El uido tiene movimiento en el eje x solamente y como consecuencia de la
ecuacin de continuidad, lo que se acumula provoca un cambio en la altura.
El ujo (volumen/rea tiempo) es
J
x
= v(x),
de modo que
(v(x) v(x +dx)) (h +)b(x)dt = bdxd,
o bien
v(x)
x
(h +)b(x)dt = bd,
v(x)
x
(h +)b = b
t
,
v(x)
x
h =

t
.
Pero
v
x
t
= g

x
(x, y, t),
luego
t
v(x)
x
h =

2
t
2
,
gh

2
x
2
(x, t) =

2
t
2
.
Que es la ecuacin de onda con una velocidad de propagacin
c =
p
gh.
El signicado fsico es que a mayor profundidad, mayor velocidad de propa-
gacin de la onda.
8.9.3. Ondas de supercie en lquidos
Para alturas mayores, un anlisis ms no es necesario. Consideraremos
ondas superciales en dos dimensiones en un uido tridimensional.
x
y
z
h
Respecto a la gura, el plano xy es el nivel de equilibrio del lquido en un
canal de profundidad h. El lquido ser considerado como incompresible con
densidad volumtrica constante de modo que la ecuacin de continuidad
(8.14) se reduce a
v = 0.
Supondremos tambin que el movimiento del uido es irrotacional, es decir
que
v = 0.
Potencial de velocidades. Ecuacin de Laplace.
Cuando el movimiento del uido es irrotacional, el campo de velocidad
del uido es derivable de un potencial de velocidades (r, t) tal que
v(r, t) = (r, t).
En trminos de este potencial, la condicin de incompresibilidad ser
v = v =
2
= 0, (8.24)
es decir el potencial de velocidad satisface la ecuacin de Laplace en el inte-
rior del uido en todo instante. En situaciones estacionarias, = (r), y las
lneas del campo de velocidad son jas. Estas lneas del campo de velocidad,
denominadas lneas de corriente, son tangentes al campo de velocidades del
uido en un cierto instante. No hay que confundirlas con las trayectorias se-
guidas por una partcula determinada a medida que transcurre el tiempo. En
situaciones dinmicas como la que estudiamos, la propagacin de ondas en
un uido = (r, t), las lneas de corriente irn cambiando como un todo
a medida que el tiempo progrese. El resto del anlisis intenta establecer las
condiciones de contorno que debe cumplir el potencial de velocidad. Obvia-
mente en el fondo del canal la velocidad normal debe anularse. Similarmente
ocurre en las paredes laterales.
En la supercie libre del uido tendremos condiciones adicionales. La
dinmica del uido ideal est dada por la ecuacin de Euler (8.15)
dv
dt
=

f
p.
De aqu se puede establecer el llamado teorema de Bernouilli. La fuerza

f
representa a la fuerza externa por unidad de volumen.
Teorema de Bernouilli
La ecuacin de Euler puede ser escrita de otras manera
v
t
+v v =

f
p.
Es una identidad matemtica que
1
2
v v v (v) = v v
entonces la ecuacin de Euler puede escribirse como
v
t
+
1
2
v v v (v) =

f
p.
reemplacemos v = , v = 0 y supongamos que la fuerza externa (el
peso por unidad de volumen por ejemplo) es conservativo, luego
f = U(r, t),
se obtiene
t
+
1
2
v v =
U
,
(
p
+
U
+
1
2
v
2

t
) = 0.
En otra palabras la cantidad que tiene gradiente cero es slo funcin del
tiempo
p
+
U
+
1
2
v
2

t
= C(t).
El potencial de velocidad puede alterarse a
(r, t)
Z
C(t)dt,
sin que se altere el campo de velocidades y entonces la funcin C(t) se cancela
obteniendo
p
+
U
+
1
2
v
2
(r, t)
t
= 0. (8.25)
En la supercie libre del uido z = , la presin es la presin atmosfrica p
0
.
Supondremos tambin que la fuerza aplicada por unidad de volumen proviene
de un potencial gravitacional
f =
dm
dV
g
k = gz,
y que en la supercie libre z =
U
= g,
y si despreciamos v
2
, se obtiene
p
0
+g
(r, t)
t
= 0,
y haremos otro cambio en el potencial de velocidad
(r, t)
p
0
t
,
luego
g
(r, t)
t
z=
= 0,
o bien, en la supercie libre se cumple
(x, y, t) =
1
g
(x, y, , t)
t
'
1
g
(x, y, 0, t)
t
.
O sea las variaciones de la altura del nivel libre del uido se deben a que en
la supercie cambia con el tiempo.
Forma de la supercie libre
La altura z es alguna funcin de x, y, t. Esto es, la forma de la supercie
estar dada por
F(r, t) = F(x, y, z, t) = z (x, y, t) = 0.
En un pequeo intervalo de tiempo dt, la velocidad normal
v
n
= n n v, con n =

k i
x
j
k i
x
j
.
causa un desplazamiento de la supercie dado por
F(r +v
n
dt, t +dt) = 0,
y haciendo una expansin de Taylor
X
(v
n
)
i
F
x
i
+
F
t
= 0,
pero
n =
F
|F|
,
x
z
h
Figura 8.5:
luego
v
n
F = v F,
y entonces
v F +
F
t
= 0.
Pero
F(x, y, z, t) = z (x, y, t) = 0,
luego
v
z
v
x
x
v
y
y

t
= 0, (8.26)
adems
v
z
=

t
,
luego
v
x
x
+v
y
y
= 0
Condiciones de contorno
El potencial de velocidad satisface la ecuacin de Laplace
2
= 0,
y tiene como condiciones de contorno en una supercie ja, el fondo por
ejemplo
v
n
= n = 0,
y en la supercie libre z =
v
z
=

t
=
z
,
=
1
g

t
, (De Bernouilli)
que pueden combinarse en
v
z
=
z
=

t
=
1
g

2
(x, y, 0, t)
t
2
.
Relacin de dispersin
Consideremos como un ejemplo, una onda unidimensional que viaja con
velocidad c en la direccin x, siendo el ancho del canal constante b y la
profundidad h. Tratemos una solucin
(x, z, t) = Z(z) cos k(x ct),
coloquemos esto en la ecuacin de Laplace
cos k(x ct)

2
z
2
Z(z) +Z(z)

2
x
2
cos k(x ct) = 0,
de donde
d
2
dz
2
Z(z) k
2
Z(z) = 0,
por lo cual
Z(z) = Ae
kz
+Be
kz
,
pero en el fondo del canal z = h, v
z
= 0 o sea
k Z(z) = 0,
Z
0
(h) = 0,
entonces
0 = kAe
kh
kBe
+kh
,
luego = B
Z(z) = Ae
kh
(e
kz+kh
+e
khkz
),
= C coshk(z +h),
pero tenamos que
v
z
=
z
=

t
=
1
g

2
t
2
en la supercie libre
o sea
z
=
1
g

2
t
2
, = C coshk(z +h) cos k(x ct),
conduce a
k sinh kh '
1
g
k
2
c
2
coshkh.
Note que
k =
2
,
entonces
c
2
=
g
k
tanh kh,
O sea la solucin para el potencial de velocidad es
= C coshk(z +h) cos k(x ct),
con
c
2
=
g
k
tanh kh.
Note que si h es pequeo respecto a la longitud de onda ,
c
2
=
g
2
. tanh
2
h '
g
2
2
h = gh,
el resultado obtenido anteriormente. Haremos algunos clculos numricos,
tomando k =
2
, C = 1 , h = 2 , = 1 , g = 1.
c =
r
g
k
tanhk( +h) '
r
g
k
tanh kh = 0,398 94
c =
q
g
2
tanh
2h
= 0,398 94
c = 0,398 94
= C coshk(z+h) cos k(xct) = cos (6. 283 2x 2. 506 6t) cosh (6. 283 2z + 12. 566)
= C coshk(z+h) cos k(xct) = cosh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x 2. 506 6t)
La forma de la supercie
=
1
g

t
=
1
g

t
C coshk(z +h) cos k(x ct)
=
1
g
C cosh k(z +h)kc sin k(x ct)
v =
Para t, el vector v evaluado numricamente es
v =
6. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x 2. 506 6t) ,
6. 283 2 sinh(6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x 2. 506 6t)
y me-
diante la opcin Vector Field Plot 2 D con muPad, se obtiene
Para t = 0
v =
6. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x) ,
6. 283 2 sinh(6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x)
1 0.75 0.5 0.25 0

0
-0.5
-1
-1.5
-2
x
y
x
y
Para t = 0,1
v =
6. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x 0,2 506 6) ,
6. 283 2 sinh(6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x 0,2 506 6)

1 0.75 0.5 0.25 0
0
-0.5
-1
-1.5
-2
x
y
x
y
= C coshk(z +h) cos k(x ct),
con
g
k
tanhk( +h) = c
2
,
v
z
= kC cos k(x ct) sinhk(z +h) =
dz
dt
=
z
t
+v v
z
'
z
t
v
x
= kC sin k(x ct) coshk(z +h) '
x
t
.
Trayectoria de una partcula
Tenemos que el campo de velocidades es con = C cosh k(z+h) cos k(x
ct)
v
x
=
dx
dt
= Ck cosh k(z +h) sin k(x ct),
v
z
=
dz
dt
= Ck sinh k(z +h) cos k(x ct).
Si al lado derecho aproximamos x = x
0
, z = z
0
, estas son satisfechas por las
siguientes coordenadas
x = x
0
C
c
cosh k(z
0
+h) cos k(x
0
ct),
z = z
0
C
c
sinh k(z
0
+h) sin k(x
0
ct)
de donde

x x
0
cosh k(z
0
+h)
2
+
x x
0
sinhk(z
0
+h)
2
=
C
2
c
2
,
la ecuacin de una trayectoria elptica
8.9.4. Ms sobre ondas de supercie
Primero recordemos las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un
uido ideal, incompresible y con ujo irrotacional
1. El potencial de velocidad satisface la ecuacin de Laplace en todo el
uido (8.24)
2
= 0.
2. La ecuacin de Bernouilli es (8.25)
p
+
U
+
1
2
v
2
(r, t)
t
= 0.
En la supercie libre del uido z = , la presin es la presin atmosfrica
p
0
. Supondremos tambin que la fuerza aplicada por unidad de volumen
proviene de un potencial gravitacional
f =
dm
dV
g
k = gz,
y que en la supercie libre z =
U
= g,
ahora no despreciamosv
2
, obteniendo
p
0
+g +
1
2
v
2
(r, t)
t
= 0,
y haremos otro cambio en el potencial de velocidad
(r, t)
p
0
t
,
luego
g +
1
2
v
2
(r, t)
t
= 0,
g +
1
2
()
2
(r, t)
t
= 0, en la supercie libre. (8.27)
3. Sobre cualquier supercie ja que contenga al uido
n = 0.
4. La supercie libre tiene una forma dada por
z (x, y, t) = 0.
De la ecuacin (8.26), se dedujo que
v
z
v
x
x
v
y
y

t
= 0,
que ser escrito en trminos del potencial de velocidades
z
v

t
= 0,
z
+

t
= 0, en la supercie libre del uido. (8.28)
Una ecuacin extendida para ondas de canal
Busquemos una solucin de la forma
=
1
2
Z

cosh [k(z +h)] e

ikx
e
f(k, t)dk.
Satisface (3) en el fondo del canal, puesto que
v
z
(z = h) =
1
2
Z

k sinh [k(z +h)] e

ikx
e
f(k, t)dk 0.
Satisface la ecuacin de Laplace. Calculemos
x
2
=
1
2
Z

k
2
cosh [k(z +h)] e
ikx
e
f(k, t)dk,
z
2
=
1
2
Z

k
2
cosh [k(z +h)] e
ikx
e
f(k, t)dk.
Luego
2
= 0.
Aproximacin en la supercie libre kh << 1.
En la supercie libre, z ' 0
'
1
2
Z

cosh[kh] e
ikx
e
f(k, t)dk '
1
2
Z

(1
k
2
h
2
2
)e
ikx
e
f(k, t)dk.
Llamemos
f(x, t) =
1
2
Z

e
ikx
e
f(k, t)dk,
luego la ecuacin anterior puede escribirse
' (1
1
2
h
2

2
x
2
)f(x, t). En la supercie libre.
Similarmente
z
'
1
2
Z

k sinh [kh] e
ikx
e
f(k, t)dk,
'
1
2
Z

k(kh +
k
3
h
3
6
)e
ikx
e
f(k, t)dk,
= (h

2
x
2
+
1
6
h
3

4
x
4
)f(x, t). En la supercie libre.
Sustituyendo en (8.28) y (8.27),
t
= (h

2
x
2
+
1
6
h
3

4
x
4
)f(x, t) + ,
g =

t
(1
1
2
h
2

2
x
2
)f(x, t)
1
2
()
2
,
despreciando trminos no lineales y
1
2
()
2
obtenemos
t
= (h

2
x
2
+
1
6
h
3

4
x
4
)f(x, t), (8.29)
g =

t
(1
1
2
h
2

2
x
2
)f(x, t), (8.30)
Ondas planas
Busquemos soluciones ondas armnicas simples
=
0
e
i(kxt)
,
f = f
0
e
i(kxt)
,
al sustituir da
i
0
= (hk
2
+
1
6
h
3
k
4
)f
0
, (8.31)
g
0
= (i
1
2
h
2
k
2
i)f
0
, (8.32)
dividindolas
2
= ghk
2
1 +
1
6
h
2
k
2
1 +
1
2
h
2
k
2
, (8.33)
constituye la relacin de dispersin.
8.9.5. Ecuacin no lineal efectiva
En la seccin anterior aproximamos
=
1
2
Z

cosh [k(z +h)] e

ikx
e
f(k, t)dk,
tomando z = 0. Una simple generalizacin de los anterior expandiendo
[k(h +)] conducir a
' (1
1
2
(h +)
2

2
x
2
)f(x, t),
z
' ((h +)

2
x
2
+
1
6
(h +)
3

4
x
4
)f(x, t)
Sustituyendo en (8.28) y (8.27), y despreciando
t
= ((h +)

2
x
2
+
1
6
(h +)
3

4
x
4
)f(x, t) +

x

x
,
g =

t
(1
1
2
(h +)
2

2
x
2
)f(x, t)
1
2
2
,
pero
x
'

x
(1
1
2
h
2

2
x
2
)f(x, t) '
f
x
,
luego
t
= (h +)
2
f
x
2

1
6
h
3
4
f
x
4
+
f
x

x
, (8.34)
g =
f
t

1
2
h
2

3
f
tx
2

1
2
f
x
2
, (8.35)
que se denominan ecuaciones de onda extendidas no lineales.
Ondas solitarias
Busquemos soluciones de la forma
(x, t) = (x ct),
f(x, t) = f(x ct).
Al sustituir en las ecuaciones 8.34, 8.35 se obtiene
c
0
= (h +)f
00
1
6
h
3
f
0000
+f
0
0
,
g = cf
0
+c
1
2
h
2
f
000
1
2
(f
0
)
2
,
ecuaciones acopladas para f, . Afortunadamente la primera puede ser inte-
grada
c
0
=
1
6
h
3
f
0000
+hf
00
+f
0
0
+f
00
c +
1
6
h
3
f
000
(h +)f
0
= constante (8.36)
que debe ser resuelta junto con
cf
0
= g +c
1
2
h
2
f
000
1
2
(f
0
)
2
. (8.37)
8.9.6. Una solucin aproximada
Una solucin aproximada se logra haciendo algunas otras aproximaciones.
Primero mantener slo el primer trmino de 8.37
cf
0
= g.
Reemplace la velocidad de prpopagacin por su aproximacin de orden
cero (8.33)
c
2
=

2
k
2
= gh
1 +
1
6
h
2
k
2
1 +
1
2
h
2
k
2
' gh.
Luego la ecuacin 8.36 puede ser escrita
c +
1
6
h
3
f
000
(h +)f
0
= constante
c
2
+
1
6
h
3
(g
00
) (h +)(g) = constante
(1
gh
c
2
) +
1
6
h
2
00
gh
2
= constante
Haciendo algunas otras aproximaciones, vea [1, p 401] una solucin en forma
de onda solitaria se encuentra
(x, t) =
0
1
cosh
2
r
3
0
h
xct
2h
.
8.9.7. Algunas soluciones de la ecuacin de onda.
De acuerdo a las propiedades del operador puede probarse que son
soluciones de la ecuacin de onda tridimensional
t
2
v
2
2
= 0.
8.9.8. A) Ondas planas
Esta son soluciones de la forma
(x, y, x, t) = F(
k r t) = F(k
x
x +k
y
y +k
z
z t),
donde F es una funcin arbitraria (diferenciable), v es la velocidad y

k es un
vector constante cuya magnitud se denomina nmero de onda. Para demos-
trarlo basta considerar que
F(
k r vt) =

kF
0
(
k r t),
2
F(
k r vt) =

k F(
k r t)
2
= k
2
F
00
(
k r t),
t
2
=
2
k
2
F
00
(
k r t),
que prueba lo establecido siempre y cuando
v =

k
.
Hay que observar, que los puntos donde F tiene un valor constante, digamos
F(0) estn sobre el plano
k r = t
k r = vt,
es decir un plano que viaja precisamente con la velocidad de propagacin de
la onda v = /k, de all se justica la denominacin de ondas planas.
r
vt
O
Onda plana
8.9.9. B) Ondas esfricas
En coordenadas esfricas el Laplaciano puede escribirse (ver apndice)
2
=
1
r
2
r
r
2

r
+
1
r
2
sin

sin

+
1
r
2
sin
2
2
,
de modo que si buscamos soluciones de la ecuacin de onda que dependan
de la distancia al origen solamente, la ecuacin de onda ser
t
2
v
2
1
r
2
r
r
2

r
= 0,
pero usted puede establecer que
1
r
2
r
r
2

r
=
1
r

2
r
2
(r),
de modo que la ecuacin de onda es
2
(r)
t
2
v
2

2
r
2
(r) = 0,
de modo que
r(r, t) = F(kr t),
por lo cual una onda esfrica es de la forma
(r, t) =
F(kr t)
r
,
donde la velocidad de propagacin es ahora
v =

k
.
8.9.10. Las ondas electromagnticas
Como ha sido bien establecido, los campos elctricos

E y mgntico

B en
vaco satisfacen las cuatro ecuaciones de Maxwell

E = 0, (8.38)

B = 0, (8.39)

E +

B
t
= 0, (8.40)

B =
0
E
t
. (8.41)
Vaco signica la nada. Una solucin de estas ecuaciones diferenciales son lo
trivial, no hay nada

E = 0,

B = 0. Pero, hay soluciones no triviales. Veremos.
Tomemos el rotor de la tercera
(

E) +

B
t
= 0,
y reemplazando la cuarta
(

E) +
0
E
t
2
= 0,
pero como consecuencia de la primera
(

E) = (

E)
2
E =
2
E,
luego el vectoir camplo elctrico satisface la ecuacin de onda tridimensional
E
0
E
t
2
= 0,
con velocidad de propagacin
c =
1
0
Cosniderando que
0
= 8,854187817 10
12
Fm
1
y
0
= 1,2566370614
10
6
NA
2
resulta c = 2. 997 9 10
8 m
s
la rapidez de la luz en el vaco. Simi-
larmente, tomando el rotor de la cuarta
(

B) =
0

E
t
,
reemplazando la tercera
B =
0
B
t
2
,
es decir la misma ecuacin de onda
B
0
B
t
2
= 0.
8.9.11. Ondas electromagnticas planas
Probando soluciones de la forma
E =

E
0
e
i(
krt)
,
B =

B
0
e
i(
krt)
,
al sustituir en las cuatyro ecuaciones de Maxwell se obtiene que
k

E = 0,
k

B = 0,
E
0
e
i(
krt)
i
B
0
e
i(
krt)
= 0,
B
0
e
i(
krt)
=
0
0
i
E
0
,
o bien
k

E = 0,
k

B = 0,
E
0

k =
B
0
,
B
0

k =
0
E
0
,
que muestra que los vectores

E
0
,

B
0
y el vector de propagacin

k son orto-
gonales y adems que
k
2
2
=
0
0
=
1
c
2
,
= ck.
Es la relcin de dispersin.
Interferencia de ondas
Consideremos ondas sinusoidales unidimensionales (x, t) = Asin(kx
t + ) donde se conoce como la fase de la onda. Debido a que la ecua-
cin de onda es lineal, la superposicin de este tipo de ondas de la misma
velocidad v = /k es tambin solucin de la ecuacin de onda, La superpo-
sicin de ondas de este tipo causa el fenmenos llamado de interferencia, en
particular de interferencia constructiva e interferencia destructiva. Considere
por ejemplo que la frecuencia sea la misma, entonces la longitud de onda
tambin es la misma y el fenmeno que ocurre en la superposicin depende
de la diferencia de fase. En efecto, la superposicin ser
= A
1
sin(kx t +
1
) +A
2
sin(kx t +
2
).
Aqu conviene utilizar elementos de los nmeros complejos. Considere
A
1
e
i(kxt+
1
)
+A
2
e
i(kxt+
2
)
= Ae
i(kxt)
,
esto es cierto si
A = A
1
e
i(
1
)
+A
2
e
i(
2
)
= e
i(
1
)
(A
1
+A
2
e
i(
2
1
)
).
Este nmero complejo puede colocarse en su forma polar de acuerdo a
A = |A| e
i
donde
|A| =
p
(A
1
+A
2
cos(
2
1
))
2
+ (A
2
sin(
2
1
))
2
=
q
A
2
1
+A
2
2
+ 2A
1
A
2
cos(
2
1
),
tan =
A
2
sin(
2
1
)
A
1
+A
2
cos(
2
1
)
.
En resumen
A
1
e
i(kxt+
1
)
+A
2
e
i(kxt+
2
)
= |A| e
i
e
i(kxt)
,
donde la superposicin de ondas sinusoidales es la parte imaginaria de la
ltima expresin, es decir
= A
1
sin(kx t +
1
) +A
2
sin(kx t +
2
)
=
q
A
2
1
+A
2
2
+ 2A
1
A
2
cos(
2
1
) sin(kx t +).
Es decir la superposicin es una onda del mismo tipo, con otra fase y con
otra amplitud. La interferencia se llama constructiva si la amplitud de la
onda resultante es mxima y destructiva si es mnima. Estos casos ocurren
evidentemente si
a) Constructiva:
2
1
= 2n, n = 0, 1, 2...,
= |A
1
+A
2
| sin(kx t).
b) Destructiva:
2
1
= (2n + 1), n = 0, 1, 2...,
= |A
1
A
2
| sin(kx t).
Pulsaciones
Otro fenmenos ocurre si las ondas que se superponen tienen la misma
velocidad pero diferentes longitudes de onda y en consecuencia diferentes
frecuencias. Suponiendo las mismas fases y amplitudes la superposicin es
= Asin(k
1
x
1
t) +Asin(k
2
x
2
t),
v =

1
k
1
=

2
k
2
que puede escribirse como
= 2Asin
(k
1
+k
2
)x (
1
+
2
)t
2
cos
(k
1
k
2
)x (
1
2
)t
2
,
esto es el producto de dos ondas que se propagan a iguales velocidades
v =

1
+
2
k
1
+k
2
=

1
2
k
1
k
2
y que tienen frecuencias, una alta frecuencia
1
+
2
2
y otra que puede ser muy pequea
2
2
si las ondas que se superponen tienen frecuencias prximas. Este fenmeno
se puede escuchar como un batido de baja frecuencia cuando se pulsan dos
cuerdas de guitarra casi anadas en la misma nota.
= 2Asin
(k
1
+k
2
)(x vt)
2
cos
(k
1
k
2
)(x vt)
2
1
+
2
2
=
(k
1
+k
2
)v
2
,
2
2
=
(k
1
k
2
)v
2
.
8.9.12. Velocidad de grupo
La superposicin de muchas ondas de casi la misma frecuencia y con
longitudes de onda parecidas tambin, causa el fenmeno de la formacin
de un grupo que se dispersa. Para precisar las cosas supongamos que se
superponen ondas con frecuencias en un cierto rango continuo, donde esas
frecuencias dependen de la longitud de onda de alguna forma funcional tal
como
= (k).
Esta relacin se denomina relacin de dispersin. En otras palabras estamos
suponiendo que la velocidad de propagacin v = (k)/k es alguna funcin
de k es decir de la longitud de onda. Este caso tiene una representacin
concreta en el caso de las ondas luminosas que se propagan en materiales
transparentes, donde la velocidad de propagacin en ese medio es dependiente
de la longitud de onda. Bueno, para ver lo que ocurre considere entonces una
superposicin continua para algn rango continuo de valores de k
=
Z
A
k
sin(kx (k)t)dk.
Supongamos que la superposicin es hecha en un entorno a un valor k
0
. Si
expandimos hasta primer orden
(k) =
0
+
0
0
(k k
0
),
entonces
=
Z
k
0
+
k
0
A
k
sin(kx (k)t)dk,
=
Z
k
0
+
k
0
A
k
sin(kx (
0
+
0
0
(k k
0
))t)dk,
=
Z
k
0
+
k
0
A
k
sin(
0
0
k
0
t
0
t +k(x
0
0
t))dk,
2A
0
x
0
0
t
sin ((x
0
0
t)) sin(k
0
x
0
t)
donde hemos supuesto A
k
A
k
0
= A
0
. O sea, la resultante
= 2A
0
sin ((x
0
0
t))
x
0
0
t
sin(k
0
x
0
t)
es una onda que viaja con la llamada velocidad de fase
0
/k
0
modulada por
otra onda que viaja con la llamada velocidad de grupo
v
g
=
0
0
=
d(k)
dk
k=k
0
.
Note que en esta aproximacin la amplitud mxima de la modulacin ocurre
en
x =
0
0
t
Representaremos el grupo viajero para k
0
= 10, = 1, A
0
= 1,
0
0
= 1,
0
=
1, en dos tiempos, t = 0 y t = 2.
5 2.5 0 -2.5 -5
2
1
0
-1
-2
x
y
x
y
Grupo en t = 0.
y para t = 2
5 2.5 0 -2.5 -5
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
x
y
x
y
Grupo en t = 2.
Nota 8.1 En realidad la formacin de grupos no se debe a la superposi-
cin de ondas que sean soluciones de una determinada ecuacin de onda. La
funcin considerada
=
Z
A
k
sin(kx (k)t)dk,
no satisface la ecuacin de onda. Ejemplo real donde se forman grupos se
har a continuacin.
8.9.13. Efecto Doppler clsico
Suponga una onda viajera hacia la derecha del tipo armnico de velocidad
de propagacin v
(x, t) = Asin(kx t).
Si otro observador se aleja hacia la derecha sobre el eje x con velocidad
u < v, que onda es observada por el observador mvil? Para el observador
mvil llamaremos la coordenada x
0
. Supondremos vlida la transformacin
de Galileo, es decir obtendremos el denominado efecto Doppler clsico. Esta
transformacin puede escribirse
x
0
= x ut,
t
0
= t.
As resulta
0
(x
0
, t
0
) = (x, t) = (x
0
+ut, t
0
),
= Asin(k(x
0
+ut) t),
= Asin(kx
0
( ku)t)
es decir una onda armnica pero con frecuencia
0
= ku,
= (1
ku
),
= (1
u
v
),
es decir una frecuencia menor. Si al contrario, el observador y la onda tienen
direcciones de movimiento de distinto sentido resultar
0
= (1 +
u
v
),
una frecuencia mayor.
8.9.14. Efecto Doppler relativista
Para velocidades del observador muy altas, cercanas a la velocidad de la
luz, debe aplicarse la transformacin de Lorentz
x
0
= (x ut),
t
0
= (t
ux
c
2
),
donde c es la velocidad de la luz y = 1/
p
1 u
2
/c
2
. As resulta
0
(x
0
, t
0
) = (x, t) = ((x
0
+ut
0
), (t
0
+
ux
0
c
2
)),
= Asin(k(x
0
+ut
0
) (t
0
+
ux
0
c
2
)),
= Asin((k
u
c
2
)x
0
( ku)t
0
,
es decir
k
0
= (k
u
c
2
),
0
= ( ku) = (1
u
v
),
v
0
=

0
k
0
=
ku
k
u
c
2
=
v u
1
uv
c
2
.
8.9.15. Efecto Doppler para ondas luminosas
Si las ondas tienen la velocidad de la luz, entonces v
0
= v = c y los
resultados anteriores se reducen a
0
= ( ku) =
1
q
1
u
2
c
2
(1
u
c
),
0
=
s
1
u
c
1 +
u
c
.
8.10. Ejercicios propuestos.
Ejercicio 8.10.1 Demuestre que si F(x) y V (x) representan extensiones
impares y de periodo 2L de la forma y de la velocidad inicial de la cuerda,
entonces la expresin
y(x, t) =
1
2
(F(x +vt) +F(x vt))
+
1
2v
Z
x+vt
xvt
V (x)dx
satisface la ecuacin de onda y adems
y(x, 0) = F(x),
y(x, t)
t
t=0
= V (x),
y(0, t) = 0,
y(L, t) = 0.
Esta solucin se denomina de DAlembert. Vea [1].
Ejercicio 8.10.2 Una cuerda elstica de largo L con extremos jos parte
del reposo con una deformacin inicial
y(0, x) =

cx si x < L/2
0 si x > L/2
Resuelva para y(x, t) en su desarrollo de Fourier. Esquematice cuidadosa-
mente la forma de la onda para t = T/4, T = T/2, mediante la solucin de
DAlembert.
Ejercicio 8.10.3 Repita el problema anterior si la cuerda parte tensa con
un perl de velocidades inicial
y(x, t)
t
t=0
=

v
0
x/L si x < L/2
v
0
(1 x/L) si x > L/2
Ejercicio 8.10.4 Obtenga una expresin general para la superposicin
= A
1
cos(kx t +
1
) +A
2
cos(kx t +
2
).
8.10 Ejercicios propuestos. 351
Solucin. Sea = kx t. Adems proponga
= Acos( +) = A
1
cos( +
1
) +A
2
cos( +
2
).
coecientes de cos y sin se obtienen
Acos = A
1
cos
1
+A
2
cos
2
Asin = A
1
sin
1
+A
2
sin
2
,
de donde
A =
p
(A
1
cos
1
+A
2
cos
2
)
2
+ (A
1
sin
1
+A
2
sin
2
)
2
=
q
A
2
1
+A
2
2
+ 2A
1
A
2
cos (
1
2
),
y la fase
tan =
A
1
sin
1
+A
2
sin
2
A
1
cos
1
+A
2
cos
2
.
N
Ejercicio 8.10.5 Obtenga la superposicin de las dos ondas
= 2Asin(kx t +/4) +Asin(kx t).
Solucin. Utilizando lo anterior la amplitud resultante es
A =
r
4A
2
+A
2
+ 4A
2
cos
= A
q
5 + 2
2,
y la fase dada pr
tan =
2Asin

4
2Acos

4
+A
= 2
2.
N
Ejercicio 8.10.6 Determine la potencia promedio transmitida por la onda
del problema anterior.
Ejercicio 8.10.7 Demuestre que si un punto se mueve sobre un plano de
manera que sus dos coordenadas varan armonicamente como
x = Acos(t ),
y = Bcos(t ),
entonces el punto describe una elipse. Determine adems la orientacin de
esa elipse respecto al eje x.
Solucin. Para obtener la ecuacin cartesiana, es necesario eliminar el
tiempo entre x, y. Una forma de hacerlo es usando nmeros complejos. Con-
sidere
e
i(t)
= cos(t ) +i sin(t )
=
x
A
+i
r
1
x
2
A
2
.
similarmente
e
i(t)
= cos(t ) +i sin(t )
=
y
B
i
r
1
y
2
B
2
.
Multiplicando ambas se obtiene
e
i()
= (
x
A
+i
r
1
x
2
A
2
)(
y
B
i
r
1
y
2
B
2
)
=
xy
AB

i
A
x
r
1
y
2
B
2
+
i
B
y
r
1
x
2
A
2
+
r
1
x
2
A
2
r
1
y
2
B
2
,
tomando la parte real
cos( ) =
xy
AB
+
r
1
x
2
A
2
r
1
y
2
B
2
,
reordenando
r
1
x
2
A
2
r
1
y
2
B
2
= cos( )
xy
AB
,
nalmente, elevando al cuadrado y ordenando
x
2
A
2
+
y
2
B
2
2
xy
AB
cos( ) = sin
2
( ),
que es la ecuacin de una elipse.
N
Ejercicio 8.10.8 Demuestre que una superposicin de ondas de la forma
=
Z
A
k
sin(kx (k)t)dk.
no satisface la ecuacin de ondas a menos que
v =
(k)
k
sea constante. Esto naturalmente cuestiona el hecho de superponer ondas que
no satisfacen una ecuacin lineal. Las situaciones fsicas donde se forman
grupos son complejas. Vea([1, pag.370])
Ejercicio 8.10.9 Demuestre que si v denota la velocidad de fase de una
onda armnica y v
g
la velocidad de grupo, entonces
v
g
= v +k
dv
dk
.
Solucin. Sea = (k) la relacin de dispersin. Tenemos, por denicin
v =

k
, v
g
=
d
dk
.
Derivando la primera respecto a k resulta
dv
dk
=
d
dk

k
=
d
dk
k

k
2
=
v
g
k

v
k
,
que prueba lo solicitado.
N
Ejercicio 8.10.10 Si n() denota el ndice de refraccin de un material
transparente en funcin de la longitud de onda, demuestre que la velocidad
de grupo est dada por
v
g
=
c
n
(1 +

n
n
0
()).
Solucin. El ndice de refraccin se dene
n() =
c
v()
,
siendo v la velocidad de fase. O sea
n() =
c
k
=
c
k,
o bien
=
ck
n()
.
Derivando respecto a resulta
v
g
=
d
dk
=
d
dk
ck
n()
=
c
n()

ck
n
2
()
n
0
()
d
dk
,
que puede reordenarse
v
g
=
c
n
1
k
n
n
0
()
d
dk
,
pero
=
2
k
,
luego
v
g
=
c
n
1 +
k
n
n
0
()
2
k
2
=
c
n
1 +

n
n
0
()
.
N
Ejercicio 8.10.11 Demuestre que
1
2
v v v (v) = v v.
Solucin. Es til saber que (suma sobre ndices repetidos)
i
=
ijk
a
j
b
k
,
ijk
klm
=
mj
li
lj
mi
,
luego
(v (v))
i
=
ijk
klm
v
j
l
v
m
= v
j
i
v
j
v
j
j
v
i
=
i
1
2
v
j
v
j
v v
i
,
que prueban el resultado.
N
Captulo 9
Problemas complementarios
Ejercicio 9.0.12 Demuestre que el movimiento de una partcula en un
campo central V (r) = k/r + h/r
2
con k y h constantes, es el mismo que
bajo el potencial de Kepler, cuando se expresa con respecto a un sistema de
referencia que rota en torno del centro de fuerza. Determine adems para
energa negativa y cuando el trmino adicional es muy pequeo, la velocidad
de precesin de la rbita cuasielptica .
Ejercicio 9.0.13 Una partcula es disparada desde la supercie de la tierra,
supuesta esfrica de masa M y radio R, con rapidez inicial V
0
, formando
un ngulo con la vertical del lugar. Despreciando la resistencia del aire, la
rotacin terrestre y el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad
de la trayectoria est dada por
e
2
= 1 +
R
2
V
2
0
sen
2
()
G
2
M
2
V
2
0

2GM
R
.
la trayectoria es
r =
R
2
V
2
0
sen
2
()
GM(1 +e cos())
.
cul es la ubicacin del eje polar de la cnica?
Ejercicio 9.0.14 Un potencial frecuentemente encontrado en fsica nuclear
es el pozo rectangular, denido por:
V (r) =

0 si r a
V
0
si r < a
.
358 Problemas complementarios
Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idntico con la
refraccin de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de
refraccin relativo
n =
r
E +V
0
E
.
Demuestre adems que la seccin diferencial de scattering est dada por
() =
n
2
a
2
(ncos(/2) 1)(n cos())
4 cos(/2)(1 +n
2
2ncos(/2))
2
.
Ejercicio 9.0.15 Determinar la seccin ecaz para partculas que caen en
el centro en un potencial (Landau, Mecnica [7])
U =
r
2
.
Ejercicio 9.0.16 Determinar la seccin ecaz en el scattering para ngulos
pequeos, en un potencial central
U =
a
r
n
, con n > 0.
Ejercicio 9.0.17 Dos partculas se mueven bajo la accin de su atraccin
gravitacional, una en torno de la otra en rbitas circulares, con periodo .
Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo entonces una hacia
la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por
t =

4
2
.
Ejercicio 9.0.18 Un balde con lquido se hace rotar en torno de la vertical
con velocidad angular constante. Si se supone que la situacin estacionaria
corresponde a un mnimo del hamiltoniano del sistema, determine la forma
de la supercie.
Ejercicio 9.0.19 Un cable exible, cuyo peso por unidad de longitud es
uniforme, cuelga entre dos puntos dados bajo la accin de la gravedad, gura
(9.1). Determine la forma de dicho cable bajo la condicin de que la energa
potencial sea un mnimo, compatible con la longitud ja del cable.
Ejercicio 9.0.20 Si g(p) denota la transformada de Legendre de f(x), de-
muestre entonces que si
359
O
y
x
dx
ds
Figura 9.1:
a) f(x) = x
2
entonces g(p) = p
2
/4.
b) f(x) = mx
2
/2 entonces g(p) = p
2
/2m.
c) f(x) = x
/ entonces g(p) = p
/ con 1/ + 1/ = 1, si > 1 y
> 1.
Ejercicio 9.0.21 Demuestre, con la notacin del problema anterior que
px f(x) +g(p)
la desigualdad de Young, vlida para x > 0, p > 0, > 1, > 1, y 1/ +
1/ = 1.
Ejercicio 9.0.22 Encuentre los hamiltonianos correspondientes a los la-
grangianos
L( q) =
p
1 q
2
,
L(q, q, t) = e
t
( q
2
2
q
2
)/2.
Ejercicio 9.0.23 Encuentre los lagrangianos correspondientes a los hamiltonia-
nos
H(q, p) = p
2
/2 +p sin(q),
H(q, p) = p
2
/2 +q
2
/2.
Ejercicio 9.0.24 Considere un pndulo constituido por una barra uniforme
de masa M y longitud L que oscila en un plano vertical bajo la accin de
su peso. Considere adems que el punto de suspensin se hace oscilar ver-
ticalmente con amplitud A y frecuencia angular , gura (9.2). Escriba la
ecuacin de Lagrange para el ngulo que forma el pndulo con la vertical.
A
G
A cos(t)
y
O
Figura 9.2:
Ejercicio 9.0.25 Con respecto a la situacin del problema anterior, ana-
lice la posibilidad de que el movimiento sea estable cuando el pndulo est
oscilando respecto a la posicin ms alta. (Vea [6])
Ejercicio 9.0.26 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa
ja, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento
dormido, trompo bailando vertical, sea estable. Considere dados sus momen-
tos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa M y la distancia h desde la
pa al centro de masas, adems de la aceleracin de gravedad.
Ejercicio 9.0.27 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su
pa ja, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto
de la vertical constante. Deduzca la condicin que deben cumplir su spin s
y su velocidad angular de precesin

= para que ello ocurra. Considere
dados los momentos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa M y la
distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de
gravedad.
361
Ejercicio 9.0.28 Considere una partcula movindose en un campo central
de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia, de modo que
L =
1
2
mv
2
+
k
r
.
Demuestre que la energa, en trminos de las variables de accin angular,
para coordenadas r y en el plano del movimiento, est dada por
E =
2m
2
k
2
(J
r
+J
)
2
.
Ejercicio 9.0.29 Para la versin relativista del problema anterior con la-
grangiano
L = m
0
c
2
p
1 (v/c)
2
+
k
r
,
demuestre que para el caso estable, partcula sin caer al origen
m
0
c
2
E
= 1 +
(k/c)
2
(J
r
/2 +
p
(J
r
/2)
2
(k/c)
2
)
2
.
Ejercicio 9.0.30 Si se indica con = e
2
/(4
0
~c) la constante de estructu-
ra na y se imponen las reglas de cuantizacin de Somerfeld J
= n
h, J
r
=
n
r
h,con n
= 1, 2, 3, ..., n
r
= 0, 1, 2, ..., demuestre que hasta orden en
2
, la
energa est dada por
E = m
0
c
2
m
0
c
2
2
2n
2
1 +

2
n
2
n
n

3
4
,
siendo n = n
r
+n
. Compare con los niveles predichos por la teora de Dirac

E = m
0
c
2
m
0
c
2
2
2n
2
1 +

2
n
2
n
j + 1/2

3
4
,
siendo j el momentum angular total del electrn, incluido spin.
Ejercicio 9.0.31 Estudie la naturaleza de las rbitas que son posibles en el
modelo relativista de campo central de fuerza considerado en los problemas
anteriores, en particular la condicin bajo la cual la partcula cae al centro
de fuerza.
Ejercicio 9.0.32 Un lagrangiano est dado por
L =
1
4
q
4

2
2
q
2
.
Para este caso, la denicin del momento cannico
p = q
3
2
q
no permite resolver en forma unvoca para q. La evolucin en q(t) tiene una,
dos o tres soluciones dependiendo de p y . En el caso en que hayan tres
soluciones, demuestre que la accin al ir entre dos punto en un tiempo T
alcanza su mnimo
1
4
4
T para trayectorias zigzagueantes con q = , ver
gura (9.3).Vea, Gravity in higher dimensions, M.Henneaux, C.Teitelboim,
q
T
Figura 9.3: Mnimo de una accin
J.Zanelli. [9]
Ejercicio 9.0.33 Si F denota una funcin de las coordenadas y momentos
cannicos, demuestre que los corchetes de Poisson con las coordenadas y
momentos son
{F, q
i
} =
F
p
i
,
{F, p
i
} =
F
q
i
.
363
Ejercicio 9.0.34 Si

L denota el momentum angular de una partcula, de-
muestre que
{L
i
, L
j
} =
ijk
L
k
,
2
,
L n
= 0.
Ejercicio 9.0.35 Demuestre que si F(q, p, t) y G(q, p, t) son constantes de
movimiento, tambin lo es su parntesis de Poisson.
Captulo 10
Problemas resueltos
Ejemplo 10.0.1 Considere una partcula de masa m que se coloca en el
punto ms alto de un hemisferio liso de radio R y masa M que puede deslizar
sobre un plano horizontal liso, g. (10.1). Estando el sistema en reposo se
perturba levemente Discuta sobre la posibilidad de que la partcula abandone
el contacto con el hemisferio.
Solucin. Con relacin a la gura las ecuaciones de movimiento son
R
x
M
m
Figura 10.1:
m
d
2
(x +Rsin )
dt
2
= N sin ,
m
d
2
(Rcos )
dt
2
= N cos mg,
M
d
2
x
dt
2
= N sin
366 Problemas resueltos
. Si se elimina x y N se obtiene una ecuacin diferencial para el ngulo que
integrada una vez conduce a
2
=
2g
R
1 cos
1
m
m+M
cos
2
.
Considerando que la condicin para que exista despegue de la supercie es
N = 0, o sea x = 0, se obtiene
d
d
(
2
cos
2
) = 0,
que desarrollada conduce a una ecuacin de tercer grado para el cos . En
efecto se tiene
p cos
3
3 cos + 2 = 0, con p =
m
m+M
.
La existencia de una solucin real en el intervalo (0, /2) se deduce del hecho
que si evaluamos f() = p cos
3
3 cos + 2 en 0 y 1 resulta
f(0) = p 1 < 0
f(/2) = 2 > 0.
Una forma trigonomtrica de solucionar esta ecuacin se logra suponiendo
que
cos = Acos .
Si se compara la ecuacin a resolver con la identidad
4 cos
3
3 cos cos 3 = 0,
puede demostrarse que
A =
2
p
, cos 3 =
p.
De las tres soluciones para que se determinan numricamente, si son reales,
debe escogerse aquella que conduzca a cos 1. Por ejemplo si p = 1/2
resultan = 40
o
, 160
o
, 280
o
. Sirve la ltima para la cual se obtiene cos =
3 1, de donde el ngulo de despegue ser = 42. 94

o
N
367
Nota 10.1 Es de utilidad para un nmero de problemas, incluido el anterior,
el uso de la identidad
d
2
dt
2
f(s) =
1
2f
0
(s)
d
ds
[f
0
(s) s]
2
.
Ejemplo 10.0.2 Dos partcula iguales de masa m se colocan una sobre el
suelo liso, otra unida por una cuerda liviana de longitud L a la primera de
modo que la cuerda est vertical y recta pero sin tensin inicial T(0) = 0.
A la partcula superior se le imprime una velocidad horizontal de magnitud
V
0
. Demuestre que si V
2
0
/gL < 1 la cuerda dejar de estar tensa y que si
V
2
0
/gL > 2 la partcula inferior despegar del suelo.
Solucin.
V
0
x
N
mg
T
T
Las ecuaciones de movimiento suponiendo que la cuerda se tensa (al menos
al inicio) y que la partcula inferior no se despega son
m x = T sin,
N +T cos mg = 0,
m
d
2
dt
2
(x +Lsin ) = T sin ,
mg T cos = m
d
2
dt
2
(Lcos ),
restando la tercera menos la primera eliminamos x resultando
T =
m
2 sin
d
2
dt
2
(Lsin )
reemplazando esta T en la cuarta resulta
mg + cos
m
2 sin
d
2
dt
2
(Lsin) = m
d
2
dt
2
(Lcos ),
o
g + cos
L
2 sin
1
2 cos
d
d
cos
2
2
= L
1
2 sin
d
d
sin
2
2
,
2g
L
sin =
d
d
sin
2
2
+
1
2
d
d
cos
2
2
integrando entre 0 y considerando que

(0) =
V
0
L
resultar
sin
2
2
+
1
2
cos
2
1
2
V
2
0
L
2
=
2g
L
(1 cos ),
luego
2
=
1
2
V
2
0
L
2
+
2g
L
(1 cos )
sin
2
+
1
2
cos
2
=
1
2
V
2
0
L
2
+
2g
L
(1 cos )
1
1
2
cos
2
.
Con este resultado podemos evaluar T
T =
m
2 sin
d
2
dt
2
(Lsin ) =
mL
2 sin
1
2 cos
d
d
cos
2
2
=
mL
2 sin
1
2 cos
d
d
cos
2
1
2
V
2
0
L
2
+
2g
L
(1 cos )
1
1
2
cos
2
!
sea z = cos y p =
V
2
0
gL
T =
mL
2
1
2z
d
dz
z
2
1
2
V
2
0
L
2
+
2g
L
(1 z)
1
1
2
z
2
!
= mg
p + 4 6z +z
3
(2 z
2
)
2
entonces
N = mg zmg
p + 4 6z +z
3
(2 z
2
)
2
= mg
2z
2
zp 4z + 4
(2 z
2
)
2
= mg
2 cos
2
(p + 4) cos + 4
1 + sin
2
2
369
de alumno
T =
mL
2
(
V
2
0
L
2
+
4g
L
)
4g
L
sin(3 + 3 cos
2
+ 2 sin
2
)
(1 + cos
2
)
2
=
mg
2
(
V
2
0
gL
+ 4) 4 sin (3 + 3 cos
2
+ 2 sin
2
)
(1 + cos
2
)
2
(
V
2
0
gL
+4)4 sin (3+3 cos
2
+2 sin
2
) = (
V
2
0
gL
+4)4z(3+3(1z
2
)+2z
2
) =
=
V
2
0
gL
+ 4 24z + 4z
3
N =
2mg (1 + cos
2
)
2
2 (1 + cos
2
)
2

mg
2
((
V
2
0
gL
+ 4) 4 sin (3 + 3 cos
2
+ 2 sin
2
)) sin
(1 + cos
2
)
2
= mg
2 (1 + cos
2
)
2
(
V
2
0
gL
+ 4) 4 sin (3 + 3 cos
2
+ 2 sin
2
) sin
2 (1 + cos
2
)
2
2
2 +z
2
2
(
V
2
0
gL
+ 4) 4z(3 + 3(1 z
2
) + 2z
2
)z
: 4 16z
2
+ 6z
4
V
2
0
gL
Podemos ver que si V
0
=
gL la tensin inicial es cero, pero inmediata-

mente se hace positiva. La reaccin normal no se anula y el sistema continua
en movimiento sin romper ni un vnculo hasta que la partcula de arriba llega
al suelo. Si V
0
>
gL la tensin parte siendo positiva y se mantiene as. La

reaccin normal puede anularse. Si p = 2 la reaccin normal parte siendo
cero pero inmediatamente se recupera el contacto con el suelo. Si p > 2 por
ejemplo sea p = 3
T(1) = mg
3 + 4 6 + 1
(2 1)
2
= 2mg
entonces inicialmente z = 1
N(1) = mg
2 3 4 + 4
(2 1)
2
= mg
lo cual signica que la partcula de abajo parte inmediatamente perdiendo
el contacto con el suelo. Para velocidades menores que

gL, la longitud del
hilo parte acortndose pero la distancia entre las dos partculas ser
d =
p
x
2
+y
2
=
r
(v
0
t)
2
+ (L
1
2
gt
2
)
2
=
r
L
2
(Lg v
2
0
)t
2
+
g
2
t
4
4
,
luego la cuerda se pone tensa cuando (Lg v
2
0
) +
g
2
t
2
4
= 0, o sea en
t =
2
g
q
Lg v
2
0
,
y all recin la partcula de abajo inicia su movimiento.
N
Ejemplo 10.0.3 Se desea disparar un proyectil, desde el Ecuador hasta el
Polo, sin considerar resistencia de aire o rotacin terrestre. Analice las di-
versas posibilidades.
Solucin. Suponiendo la tierra de masa M y radio R, y el proyectil es
disparado con rapidez inicial V
0
, formando un ngulo con la vertical del
lugar, se tiene
l
O
= mRV
0
sin, E =
1
2
mV
2
0

GMm
R
,
de donde resulta
e
2
= 1 +
2El
2
O
mK
2
= 1 +
R
2
V
2
0
sen
2
()
G
2
M
2
V
2
0

2GM
R
,
y la ecuacin de la rbita ser
r =
l
2
O
mK
1
1 e cos( )
=
R
2
V
2
0
sen
2
()
GM(1 e cos( ))
.
Si se coloca como condicin que r = R, en = 0, y en = /2, se obtiene
= /4 y
1 e
1
2
=
RV
2
0
sen
2
()
GM
,
denotando V
2
e
= 2GM/R y x = (V
e
/V
0
)
2
, puede obtenerse
q
1 4x(1 x) sin
2
=
2(1 2xsin
2
),
que puede resolverse para x (las soluciones positivas sirven)
x = (V
e
/V
0
)
2
=
1
2 cos 2
1
s
1 + cos 2
1 cos 2
!
,
371
pero
cos 2 = 2 cos
2
1 = 1 2 sin
2
luego puede escribirse

(V
e
/V
0
)
2
=
1
2 sin
(sin cos )
cos
2
sin
2
,
=
1
2 sin
(cos + sin )
cos
2
sin
2
=
1
2 sin
1
sin cos
=
1
2 sin
2
2 sincos
=
1
1 cos 2 sin2
( > /4)
o
=
1
2 sin
(cos sin)
cos
2
sin
2
=
1
2 sin
1
cos + sin
=
1
1 cos 2 + sin 2
en particular para = /2 (rbita circular) resulta como era de esperar
x = 1/2, o sea V
2
0
= GM/R. Si = /4, la solucin es x = 1/4.
N
Ejemplo 10.0.4 Una partcula se mueve en un campo central inverso al
cuadrado a la distancia en movimiento elptico. Determine los promedios
temporales en un periodo del movimiento de la energa cintica y de la energa
potencial en trminos de la constante de la ley de fuerza y del semieje mayor
de la elipse.
Solucin. Si T denota el periodo, los valores promedios a calcular son:
hKi =
1
T
T
Z
0
1
2
m( r
2
+r
2

2
)dt ,
hV i =
1
T
T
Z
0
K
r
dt .
Ambas integrales pueden cambiarse a integrales respecto al ngulo si se utiliza
l
O
= mr
2

, de la siguiente forma
hKi =
1
T
2
Z
0
1
2
m
dr
d

2
+r
2

2
!
d
,
hV i =
1
T
2
Z
0
K
r
d
.
Si adems se utiliza la expresin para la trayectoria
r =
l
2
O
mK
1
1 e cos
,
se puede obtener
hKi =
1
T
2
Z
0
1
2
m(
l
2
O
mK
e sin
(1 e cos )
2
2
+r
2
)
l
O
mr
2
d ,
hV i =
1
T
2
Z
0
K
r
mr
2
l
O
d =
Km
Tl
O
2
Z
0
l
2
O
mK
1
1 e cos
d ,
que pueden ser simplicadas a
hKi =
l
O
2T
2
Z
0
(
e
2
sin
2
(1 e cos )
2
+ 1)d ,
hV i =
l
O
T
2
Z
0
1
1 e cos
d ,
373
utilizando la integral conocida
2
Z
0
1
1 e cos
d =
2
1 e
2
,
e integrando por partes la expresin para hKi, se obtiene
hKi =
l
0
2T
2
1 e
2
, hV i =
l
0
T
2
1 e
2
.
Estos resultados pueden expresarse en trminos de K, y a. Para ello recuerde
que
T =
abm
l
O
, a =
l
2
O
mK
1
1 e
2
, b =
l
2
O
mK
1 e
2
1 e
2
,
de donde resultar
hKi =
K
a
, hV i =
2K
a
.
N
Ejemplo 10.0.5 Un potencial frecuentemente encontrado en fsica nuclear
es el pozo rectangular, denido por:
V (r) =

0 si r a
V
0
si r < a
.
Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idntico con la
refraccin de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de
refraccin relativo
n =
p
(E +V
0
)/E.
Solucin. La ecuacin de movimiento puede escribirse, en coordenadas
polares como
m( r r
2
) = V
0
(r a) , mr
2

= l
0
,
lo que muestra que se conserva la velocidad transversal (a lo largo de

) y la
componente radial cambia al pasar la esfera segn
r
2
a
+
r
2
=
2V
0
m
.
De all es fcil demostrar lo pedido, pues, ver gura (10.2), se tiene que
V
1
sin
1
= V
2
sin
2
,
(V
1
cos
1
)
2
(V
2
cos
2
)
2
= 2V
0
/m, V
2
1
= 2E/m,
luego
sin
1
=
p
(E +V
0
)/Esin
2
.
V
1
V
2
1
2
a
Figura 10.2:
N
Ejemplo 10.0.6 Dos partculas de masa m
1
y m
2
se mueven bajo la accin
de su atraccin gravitacional, una en torno de la otra en rbitas circula-
res, con periodo . Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo
entonces una hacia la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado
por
t =

4
2
.
Solucin. Para la situacin inicial, ambas partculas describiendo crculos
en torno de G, se puede establecer que
=
2R
GM
,
375
siendo R = R
1
+R
2
, M = m
1
+m
2
. Para la situacin dinmica, una cayendo
hacia la otra, la segunda ley de Newton implica
r =
GM
r
2
,
siendo r = r
1
+r
2.
Una primera integral conduce a
dr
dt
=
2GM
r
1
r

1
R
.
Separando variables e integrando nuevamente, se obtiene el tiempo para que
choquen, es decir para que r = R r = 0. Ese tiempo resulta
t =
R
R
2
2GM
,
de donde es fcil establecer lo solicitado.
N
Ejemplo 10.0.7 Se realizan tres rotaciones activas sucesivas en /2 en tor-
no a los ejes cartesianos x, y, z en ese orden. Encuentre el eje y el ngulo de
la rotacin equivalente.
Solucin. La matriz de la rotacin resultante ser
0 1 0
1 0 0
0 0 1
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 0 0
0 0 1
0 1 0
,
es decir
R =
0 0 1
0 1 0
1 0 0
,
de donde 1 +2 cos = Tr(R) = 1, por lo tanto = /2. El eje se deduce de
R R
T
=
0 0 2
0 0 0
2 0 0
= 2 sin
0 n
z
n
y
n
z
0 n
x
n
y
n
x
0
,
de donde se deduce que es una rotacin en noventa grados respecto al eje y.
N
Ejemplo 10.0.8 Pruebe la siguiente relacin entre rotaciones, que genera-
liza el resultado del problema anterior
R
z
()R
y
(/2)R
x
() = R
y
(/2) .
Solucin. La matriz de rotacin nita ha sido escrita en trminos de una
matriz que hemos llamado ( n). Por una obvia propiedad de los vectores,
tenemos que
Ra
b = R(a R
1
b) ,
lo que signica que la matriz cruz correspondiente a un vector rotado es
(Ra) = R(a)R
1
.
En consecuencia
RR
n
()R
1
= R
R n
().
En particular se tiene
R
y
(/2)R
x
() = R
y
(/2)R
x
()R
1
y
(/2)R
y
(/2)
= R
z
()R
y
(/2) ,
de donde es claro el resultado.
N
Ejemplo 10.0.9 Demuestre la siguiente relacin de rotaciones que involu-
cran los ngulos de Euler, ecuacin 4,7 con la notacin all indicada:
R = R
z
0 ()R
n
()R
z
() = R
z
()R
x
()R
z
() .
Solucin. La demostracin est basada en las mismas propiedades del
problema anterior. Considere que
n = R
z
() ,

k
0
= R
n
()
k = R
Rz()
()
k ,
por lo tanto se tiene
R = R
n
()R
z
()R
n
()R
n
()R
z
()
= R
z
() R
x
()R
z
() R
z
()R
z
()
= R
z
() R
x
() R
z
().
pues rotaciones en torno a un mismo eje conmutan.
377
N
Ejemplo 10.0.10 Demuestre que las componentes de la velocidad angular,
en trminos de los ngulos de Euler son
a) En el sistema mvil
x
0 =

cos +

sin sin ,
y
0 =
sin +

sin cos ,
z
0 =

+

cos .
b) En el sistema de ejes jos:
x
=

sin sin +

cos ,
y
=
sin cos +

sin ,
z
=

cos +

.
y
x
z
x'
y'
z'
Figura 10.3:
Solucin. De acuerdo al teorema de adicin de velocidades angulares se
tiene que
=

k +

00
+

k
0
, (10.1)
siendo
00
= cos + sin j =cos
0
sin j
0
, entonces, para escribirla en
trminos de las direcciones jas basta considerar que
k
0
= cos
k + sin(sin cos j),

entonces
=

k +

(cos + sin j) +
(cos
k + sin(sin cos j)),

= (

sin sin +

cos ) +
(
sin cos +

sin) j +
(

cos +

)
k.
Para escribirla en ejes mviles considere de nuevo (10.1)
=

k +

00
+

k
0
,
y ahora
k = cos
k
0
+ sin (cos j
0
+ sin
0
),
entonces
=

(cos
k
0
+ sin(cos j
0
+ sin
0
)) +
(cos
0
sin j
0
) +

k
0
= (
sin sin +

cos )
0
+
(
sin cos

sin) j
0
+
(
cos +

)
k
0
N
Ejemplo 10.0.11 Considere una funcin escalar V (r). Determine la nueva
funcin escalar U(r) obtenida rotando la anterior en torno a un eje por el
origen, mediante una rotacin en torno a un eje n en un ngulo .
Solucin. Evidentemente, los valores de la funcin rotada U en un punto
r son los valores de la funcin original en el punto R
1
r, es decir
U(r) = V (R
1
r).
N
379
Ejemplo 10.0.12 Se tiene un elipsoide centrado y orientado de acuerdo a
los ejes cartesianos con ecuacin:
x
2
a
2
+
y
2
b
2
+
z
2
c
2
= 1 .
Determine la ecuacin del elipsoide que se obtiene al rotar el anterior en
torno a un eje que pasa por su centro en un ngulo y en un eje n.
Solucin. Es conveniente escribir la ecuacin del elipsoide en una forma
matricial
r
T
M r = 1,
siendo
M =
1/a
2
0 0
0 1/b
2
0
0 0 1/c
2
.
De acuerdo al problema anterior, la ecuacin del elipsoide rotado ser
(R
1
r)
T
M(R
1
) r = 1,
o bien
r
T
R
n
()MR
n
() r = 1.
Falta realizar la multiplicacin matricial indicada, que es un tanto complica-
da. Por ejemplo si, se trata de una rotacin respecto al eje x, resultar
x
2
a
2
+
cos
2
b
2
+
sin
2
c
2
y
2
+
sin
2
b
2
+
cos
2
c
2
z
2
+2 cos sin
1
b
2

1
c
2
z y = 1
N
Ejemplo 10.0.13 En la colisin de dos cuerpos rgidos si se conserva la
energa en el choque, pruebe entonces que el coeciente de restitucin es
unitario. Aqu, el coeciente de restitucin debe ser denido respecto a la
direccin en que se desarrolla la fuerza de interaccin impulsiva (J), ver
gura (10.4).
J
V
1
V
2
J
G
1
G
2
1

2
Figura 10.4:
Solucin. Si llamamos

J a la interaccin impulsiva y P
1
(y P
2
) al punto
de contacto, 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con +y a valores de
las diversas cantidades justo despus y justo antes de la colisin, tenemos
que
M
1
(v
+
1
v
1
) =

J , (10.2)
M
2
(v
+
2
v
2
) =
J , (10.3)
H
1
(
+
1

1
) =

G
1
P

J , (10.4)
H
2
(
+
2

2
) =

G
2
P

J , (10.5)
y conservacin de energa
1
2
M
1
v
+2
1
+
1
2
M
2
v
+2
2
+
1
2
+
1
H
1

+
1
+
1
2
+
2
H
2
+
2
=
1
2
M
1
v
2
1
+
1
2
M
2
v
2
2
+
1
2
1
H
1
1
+
1
2
2
H
2
2
. (10.6)
De las ecuaciones (10.4) y (10.5) se obtiene

+
1
H
1
+
1

1
H
1
1
= (
+
1
+
1
)

G
1
P

J ,
+
2
H
2
+
2

2
H
2

2
= (
+
2
+
2
)

G
2
P

J .
De aqu, con algo de lgebra, puede obtenerse de la ecuacin de conservacin
de la energa
(v
+
1
+v
1
)

J (v
+
2
+v
2
)

J = (
+
1
+
1
)

G
1
P

J +
381
+(
+
2
+
2
)

G
2
P

J ,
pero
v
+
P
1
= v
+
1
+
+
1

G
1
P ,
y similarmente las otras, entonces
(v
+
P
1
+v
P
1
v
+
P
2
v
P
2
)

J ,
es decir
(v
+
P
1
v
+
P
2
)

J = (v
P
1
v
P
2
)

J .
que signica coeciente de restitucin unidad, en la direccin del impulso de
interaccin.
N
Ejemplo 10.0.14 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa
ja, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento
vertical sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la
pa, A y C, su masa M y la distancia h desde la pa al centro de masas.
Solucin. Las constantes para el movimiento de este trompo sern
= A
2
sin
2
+Cs cos = Cs, E =
1
2
Cs
2
+mgh.
Entonces, la ecuacin para u
2
(u = cos ) resulta
u
2
= f(u) = (2mgh 2mghu)
1 u
2
A

Cs Csu
A
2
,
que admite como ndice u
1
= 1, u
2
= 1, y para la otra
2mhg
1 +u
A

Cs
A
2
= 0.
La condicin de estabilidad es que esta tercera raz, sea mayor que 1, es decir
Cs
A
4mhg
A
.
N
Ejemplo 10.0.15 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su
pa ja, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto
de la vertical constante. Deduzca la condicin que deben cumplir su spin S
y su velocidad angular de precesin

= para que ello ocurra. Considere
dados sus momentos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa M y la
distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de
gravedad.
Solucin. Aqu es preferible partir de cero. Para este caso en el momen-
tum angular varan slo los vectores unitarios ,

k. En efecto
L
0
= A
sin +Cs cos

k ,
de donde
d
L
0
dt
= A
sin
d
dt
+Cs cos
d
k
dt
= mghsin j .
Las derivadas son
d
dt
=

cos j ,
d
k
dt
=
sin j ,
por lo que resulta la condicin
A
2
cos Cs
+mgh = 0.
Puede notarse que para un spin dado, existe uno, dos, o ni un valor de la
precesin

segn sea el signo del discriminante
C
2
s
2
4Amghcos .
N
Ejemplo 10.0.16 Respecto al problema anterior, deduzca la condicin que
debe cumplir el spin s del trompo, para que el trompo pueda tener movimiento
de precesin uniforme en cualquier ngulo .
Solucin. De la solucin del problema anterior, basta requerir que C
2
s
2
4Amghcos 0 para todo . Por lo tanto debe ser

C
2
s
2
4Amgh.
N
383
Ejemplo 10.0.17 Considere una barra de largo 2a y masa m que se coloca
horizontalmente en equilibrio sobre el punto ms alto de una esfera de radio R
que permanece en reposo. Considerando slo movimiento en el plano vertical
que contiene la barra, escriba la ecuacin de movimiento para el ngulo que
gira la barra, considerando que ella no desliza sobre la esfera. Ver gura
(10.5).
R

m, 2a
G
P
GP =R
Figura 10.5:
Solucin. Con relacin a la gura, se tiene
x
G
= Rsin R cos , y
G
= Rcos +R sin .
De all se obtiene
L =
1
2
mR
2
2
+
1
2
I
2
mg(Rcos +R sin) , I =
1
3
ma
2
,
y
(I +mR
2
2
)
+mR
2
2
+mgRcos = 0 .
N
Ejemplo 10.0.18 Considere una partcula de masa m que se mueve en un
plano. Las coordenadas elpticas y se denen por:
= r
1
+r
2
,
= r
1
r
2
,
siendo r
1
y r
2
las distancias de la partcula a dos puntos jos en el pla-
no del movimiento. Demuestre que en trminos de coordenadas elpticas, el
hamiltoniano de la partcula libre est dado por:
H = 2p
2
2
4c
2
2
+ 2p
2
4c
2
2
,
siendo 2c la distancia entre los dos puntos jos (focos), ver gura (10.6 ).
O
r
1
2c
r
2
(x,y)
1
O
2
Figura 10.6: coordenadas elpticas
Solucin. Una solucin elegante se encuentra en el libro de Arnold, p-
gina 262 ([2]). Una solucin ms de fuerza bruta sera la siguiente. Con la
notacin indicada en la gura, podemos escribir
r
2
= r
2
1
+c
2
2r
1
c cos(
1
) ,
r
2
= r
2
2
+c
2
+ 2r
2
c cos(
2
) ,
4c
2
= r
2
1
+r
2
2
2r
1
r
2
cos(
2
1
) ,
x = r
1
cos
1
c = r
2
cos
2
+c ,
y = r
1
sin
1
= r
2
sin
2
,
385
de las cuales se puede obtener
x =
r
2
1
r
2
2
4c
, y
2
= r
2
1
(x +c)
2
,
x =

4c
, y
2
=

2
+
2
2

4c
2
c
2
,
de donde
ds
2
= dx
2
+dy
2
= a
2
d
2
+b
2
d
2
,
con
a
2
=

2
2
4(
2
4c
2
)
, b
2
=

2
2
4(4c
2
2
)
.
Como L = mv
2
/2, se obtiene
L =
1
2
m(a
2

2
+b
2

2
) ,
y nalmente
H =
p
2
2ma
2
+
p
2
2mb
2
.
N
Ejemplo 10.0.19 Utilice el resultado anterior para escribir el hamiltoniano
de una partcula que es atrada inversamente al cuadrado de su distancias a
dos centros jos.
Solucin. El potencial atractivo hacia los dos centros jos ser de la
forma
V =
k
r
1

k
r
2
= k
r
1
+r
2
r
1
r
2
= k
4
2
,
por lo tanto
H =
p
2
2m
4(
2
4c
2
)
2
+
p
2
2m
4(4c
2
2
)
2
k
4
2
.
N
Ejemplo 10.0.20 Separe e integre la ecuacin de Hamilton Jacobi, para una
partcula que es atrada hacia dos centros jos, utilizando coordenadas elp-
ticas.
Solucin. La ecuacin de Hamilton Jacobi para la funcin caracterstica,
con el tiempo separado, ser
H(, ,
W
,
W
) =
1
.
Utilizando el hamiltoniano anterior, resultar
2
m
2
(
2
4c
2
) +
2
m
2
(4c
2
2
) k4
=
1
(
2
2
) ,
por lo cual, separando variables se tiene
2
m
2
(
2
4c
2
) k4
1
2
=
2
,
2
m
2
(4c
2
2
) +
1
2
=
2
,
que permiten escribir
W =
r
m
2
Z
s
k4 +
1
2
+
2
2
4c
2
d
+
r
m
2
Z
s
2
4c
2
2
d.
N
Ejemplo 10.0.21 Considere una partcula movindose en un campo central
de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia, de modo que
L =
1
2
mv
2
+
k
r
.
Demuestre que la energa, en trminos de las variables de accin angular,
para coordenadas r y en el plano del movimiento, est dada por
E =
2m
2
k
2
(J
r
+J
)
2
.
387
Solucin. Los momentos cannicos sern
p
r
= m r, p
= mr
2

,
Para el movimiento peridico, con energa negativa, las variables de accin
son
J
= 2p
, J
r
= 2
r
2
Z
r
1
r
2mE
p
2
r
2

2mK
r
dr ,
siendo r
1
y r
2
las ndice de la cantidad subradical. La integral puede calcu-
larse resultando
J
=
2mK
2mE
2p
,
de donde sigue el resultado.
N
Ejemplo 10.0.22 Escriba y resuelva las ecuaciones de movimiento para un
conjunto de partculas de igual masa que estn unidas en lnea recta por
resortes de constante elstica K, y largo natural a, para las desviaciones
longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio. Considere primero un
conjunto de N partculas estando jas las de los extremos y luego, un conjunto
innito con condiciones de borde peridicas.
Solucin. El lagrangiano del sistema es
L =
X
i
1
2
m q
2
i

X
i
1
2
K(q
i
q
i1
)
2
,
de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa
q
j
=
K
m
(q
j+1
+q
j1
2q
j
), j = 1, 2, . . . , N.
Para un caso (a) tomaremos q
0
, q
N+1
= 0, y para el otro caso (b) tomaremos
q
0
= q
N
, q
N+1
= q
1
. Para ambos casos, sean las dependencias temporales
q
j
(t) = Q
j
e
i t
resultando
2
Q
j
=
2
(Q
j+1
+Q
j1
2Q
j
) , con
2
=
K
m
, (10.7)
un sistema de ecuaciones homogneo que admite solucin distinta de la trivial
solo s el determinante de la matriz de los coecientes es cero. Aqu, deben
distinguirse los dos casos. Es decir las frecuencias admisibles satisfacen
a)
det
2
2
2
2
0 0
2
2
2
2
0
0
2
2
2
2
.
.
.
.
.
.
.
.
.

2
0 0
2
2
2
2
= 0
b)
det
2
2
2
2
0
2
2
2
2
2
0
0
2
2
2
2
.
.
.
.
.
.
.
.
.

2
2
0
2
2
2
2
= 0
Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (10.7).
Para ello suponga
Q
j
= Ce
i (j )
.
Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se comprueba que ellas son efec-
tivamente soluciones si se cumple
= 2sin
.
Para el caso peridico debe adems tenerse
e
i (N )
= 1,
por lo cual, las soluciones admisibles para las frecuencias son
n
= 2sin
n
N
, con n = 0, 1, 2, ..., N 1.
El caso de extremos jos, es ms complicado y est resuelto en el captulo de
sistemas continuos
N
389
Ejemplo 10.0.23 Para el movimiento de una partcula respecto a un siste-
ma jo a la supercie de la tierra, que gira con velocidad angular constante
sometida a su peso y a otras fuerzas que no realizan trabajo virtual, demuestre
que despreciando trminos en
2
las ecuaciones de Lagrange pueden escri-
birse como:
d
dt
L
q
i

L
q
i
= 2m( v)
v
q
i
.
Solucin. De acuerdo al teorema de Coriolis, la aceleracin absoluta
a
abs
puede relacionarse con la aceleracin y velocidades relativas (a y v) de
acuerdo con
a
abs
=a
A
+ 2 v +a ,
siendo A un punto origen en la supercie terrestre. Si se considera adems
que
mg
k = ma
A
+
GMm
R
2

R,
entonces, la ecuacin de movimiento, segunda ley de Newton, con una fuerza
F adicional a la gravitacional ser

m(a
A
+ 2 v +a) =
GMm
R
2

R+

F ,
entonces
ma = mg
k 2m v +

F .
Ahora es necesario recordar que la siguiente es una identidad
d
dt

q
i
v
2
2

q
i
v
2
2
=a
r
q
i
,
luego si se multiplica por la masa y se reemplaza ma, recordando que

F
r/q
i
= 0 si la fuerza no realiza trabajo virtual, entonces
d
dt

q
i
K

q
i
K = (mg
k 2m v)
r
q
i
,
adems
r
q
i
=
v
q
i
,
de donde se establece el resultado
d
dt
L
q
i

L
q
i
= (2m v)
v
q
i
,
siendo el lagrangiano
L =
1
2
mv
2
mgz.
N
Ejemplo 10.0.24 Aplique lo anterior para escribir las ecuaciones de movi-
miento de una partcula que oscila en un plano horizontal liso atrada hacia
el origen por una fuerza elstica, con inuencia de la rotacin terrestre. Elija
los ejes x hacia el Sur, y hacia el Este, z vertical, en el punto de latitud .
Solucin. El lagrangiano es
L =
1
2
m( x
2
+ y
2
)
1
2
K(x
2
+y
2
) ,
v = x + y j , = cos + sin

k ,
x +
K
m
x = 2 y sin, y +
K
m
y = 2 xsin.
Alternativamente, si se hubieran usado coordenadas polares
L =
1
2
m( r
2
+r
2

2
)
1
2
Kr
2
,
r r
2
+
K
m
r = 2r
sin ,
d
dt
(r
2

+ 2r
2
sin ) = 0 .
N
Ejemplo 10.0.25 Si el origen del sistema (no inercial) que rota con veloci-
dad angular no est acelerado, muestre que la ecuacin de Lagrange puede
escribirse:
d
dt
L
q
i

L
q
i
= 0,
si se toma como lagrangiano, el siguiente:
L =
1
2
mv
2
V (r) +mv r +
1
2
m| r|
2
.
391
Solucin. La aceleracin absoluta est dada por (Teorema de Coriolis)
a
abs
= 2 v + ( r) +
d
dt
r +a ,
luego se trata de demostrar que se obtiene correctamente la ecuacin
m2 v +m ( r) +m
d
dt
r +ma +V
r
q
i
= 0. (10.8)
Si denotamos por L
i
al operador
L
i
=
d
dt

q
i

q
i
,
se tiene que
L
i
1
2
mv
2
= ma
r
q
i
,
similarmente
L
i
(V ) =
V
q
i
= V
r
q
i
,
y
L
i
(mv r) =

m
d
dt
r + 2m v
r
q
i
,
y nalmente
L
i
1
2
m| r|
2
= (m ( r))
r
q
i
,
que junto con la ecuacin correcta (10.8), prueban que L
i
L = 0.
N
Captulo 11
Apndice
11.1. Una ecuacin diferencial.
En mecnica juega un papel importante una ecuacin diferencial del tipo
du
dt
2
= f(u),
donde supondremos que f(u) es una funcin dada, continua en u, positiva
en un intervalo a < u < b (intervalo fundamental) y cero en los extremos.
Un nmero importante de propiedades de las curvas integrales (reales) de
esa ecuacin u(t), pueden ser deducidas por argumentos simples, ver gura
(11.1).
Si u = g(t) satisface la ecuacin, entonces tambin lo hace la curva tras-
ladada horizontalmente g(t +c), siendo c una constante arbitraria. Esto
es consecuencia que en una traslacin no cambia ni la ordenada ni la
pendiente, de modo que si la relacin es satisfecha originalmente, tam-
bin se cumplir al trasladar.
Si una solucin parte en el intervalo fundamental entonces no puede
tomar valores fuera de ese intervalo, pues si lo hiciera, f(u) sera ne-
gativa y la pendiente sera imaginaria.
Cada curva integral u(t) en el intervalo fundamental toca tangencial-
mente las lneas u = a y u = b y no tiene en otros puntos pendiente
394 Apndice
2T
t
u
T
u =a
u =b
Figura 11.1: Tipo de solucin de una ecuacin diferencial
cero. Esto es bastante evidente, pues por hiptesis du/dt > 0 en el
interior del intervalo, y du/dt = 0 en u = a y u = b.
Una curva integral u(t) es simtrica con respecto a los tiempos donde
la curva toca los extremos u = a y u = b.
Demostracin: sea u(0) = a, un punto inicial en la frontera. Para u dis-
minuyendo con t aumentando du/dt =
p
f(u) de donde
t =
Z
u(t)
a
du
p
f(u)
. (11.1)
Para u aumentando con t aumentando, entonces du/dt =
p
f(u) y
t =
Z
a
u(t)
du
p
f(u)
,
lo cual implica
t =
Z
u(t)
a
du
p
f(u)
, (11.2)
luego, comparando 11.1 con 11.2 sigue que u(t) = u(t).
El intervalo de tiempo entre contactos sucesivos de una curva integral
u(t) con un extremo est dado por
T
2
=
Z
b
a
du
p
f(u)
.
11.2 Las funciones elptica Jacobianas. 395
Basta considerar u(
T
2
) = b en la demostracin del punto anterior.
Toda solucin u(t) de la ecuacin diferencial es una funcin peridica
con perodo T, es decir
u(t +T) = u(t),
pues la curva es simtrica respecto a los puntos de contacto.
Si u(t) es una curva integral, la solucin general de la ecuacin dife-
rencial es
u(t +c),
siendo c una constante arbitraria. Note que la ecuacin diferencial es
de primer orden luego la solucin general depende de una constante
arbitraria.
11.2. Las funciones elptica Jacobianas.
Un caso particular lo constituye la ecuacin diferencial
dy
dx
2
= (1 y
2
)(1 k
2
y
2
), (0 < k
2
< 1).
Se dene la funcin elptica Jacobiana sn(x) como la solucin que satisface
las condiciones sn(0) = 0, sn
0
(0) = 1. Por las propiedades generales de la
seccin anterior, tal funcin es peridica con perodo
T = 2
Z
b
a
du
p
f(u)
= 2
Z
1
1
dy
p
(1 y
2
)(1 k
2
y
2
)
= 4K,
siendo
K =
Z
1
0
dy
p
(1 y
2
)(1 k
2
y
2
)
=
Z
2
0
d
p
1 k
2
sin
2
,
una integral elptica completa.
396 Apndice
11.3. El pndulo esfrico.
Consideremos el movimiento de una partcula de masa m colgando unida
por un hilo de longitud a desde un punto jo, con respecto a un sistema de
referencia inercial con origen en el punto jo, z vertical, x, y horizontales,
ver gura (11.2).
z
z
a
y
x
Figura 11.2: Pndulo esfrico
Considerando algunas aproximaciones, veremos que el movimiento del pn-
dulo, visto en una proyeccin sobre el plano horizontal, es una elipse que
precesa en torno a la vertical, con una velocidad angular proporcional al
rea de la elipse. Ese efecto de rea, puede enmascarar la precesin de Fou-
cault si no se toman precauciones especiales. En coordenadas cilndricas, el
lagrangiano del sistema es :
L =
1
2
m( z
2
+
2
+
2

2
) mgz
siendo z
2
+
2
= a
2
de modo que = z z . Entonces
L =
1
2
m
z
2
+
z
2
a
2
z
2
z
2
+ (a
2
z
2
)
) mgz,
o sea
L =
1
2
m
a
2
a
2
z
2
z
2
+
1
2
m(a
2
z
2
)
2
mgz
11.3 El pndulo esfrico. 397
de aqu, la ecuacin para resulta
(a
2
z
2
)
= h,
adems, podemos usar conservacin de energa
1
2
m
a
2
a
2
z
2
z
2
+
1
2
m(a
2
z
2
)
2
+mgz = E,
y eliminando

, se obtiene
z
2
=
2g
a
2
(z
2
a
2
)
(z
E
mg
h
2
2g
= f(z),
ecuacin del tipo considerada en este apndice. Factorizando el polinomio
cbico en la forma
f(z) = (z
2
a
2
)
z
E
mg
h
2
2g
= (z z
1
)(z z
2
)(z z
3
), (11.3)
donde el intervalo fundamental es z
1
< z < z
2
suponiendo que a < z
1
<
z
2
< a < z
3
. Ahora, el cambio de cuando z pasa del mnimo z
1
al mximo
z
2
, llamado ngulo apsidal , puede obtenerse de
d
dz
=
d
dt
dt
dz
=
h
a
2
z
2
1
p
f(z)
=
ha
2g
1
a
2
z
2
1
p
(z z
1
)(z z
2
)(z z
3
)
,
de modo que
=
ha
2g
Z
z
2
z
1
1
a
2
z
2
dz
p
(z z
1
)(z
2
z)(z
3
z)
, (11.4)
De la expresin (11.3), evaluada en z = a, se obtiene
h
2g
=
p
(a +z
1
)(a +z
2
)(a +z
3
), (11.5)
Para realizar aproximaciones para oscilaciones pequeas, consideremos que
z
1
z
2
a. Como veremos para este caso debe ser z
3
pequeo. En efecto,
la races del polinomio cbico satisfacen
398 Apndice
z
1
z
2
z
3
=
h
2
2g

a
2
E
mg
,
z
1
+z
2
+z
3
=
E
mg
,
z
1
z
2
+z
1
z
3
+z
2
z
3
= a
2
,
o bien, de la ltima
z
3
=
a
2
z
1
z
2
z
1
+z
2
,
que tiende a cero en esta aproximacin. Considere adems la expansin en
potencias de z +a (que es pequeo)
1
z
3
z
=
1
p
(a +z
3
(z +a)

1
p
(a +z
3
)
+
1
2
p
(a +z
3
)
3
(z +a),
de modo que, al reemplazar en (11.4), resulta
=
ha
2g
Z
z
2
z
1
1
a
2
z
2
dz
p
(z z
1
)(z
2
z)
1
z
3
z
=
=
ha
2g
Z
z
2
z
1
1
a
2
z
2
dz
p
(z z
1
)(z
2
z)
1
p
(a +z
3
)
+
1
2
p
(a +z
3
)
3
(z +a)
.
O sea
=
ha
2g
1
p
(a +z
3
)
I +
1
2(a +z
3
)
J
,
siendo
I =
Z
z
2
z
1
1
a
2
z
2
dz
p
(z z
1
)(z
2
z)
,
y
11.3 El pndulo esfrico. 399
J =
Z
z
2
z
1
1
a z
dz
p
(z z
1
)(z
2
z)
.
Ambas integrales pueden calcularse con la transformacin
z = z
1
cos
2
+z
2
sin
2
,
obtenindose
I =

2a
1
p
(a z
1
)(a z
2
)
+
1
p
(a +z
1
)(a +z
2
)
!
,
J =

p
(a z
1
)(a z
2
)
,
=
ha
2g
1
p
(a +z
3
)
(

2a
1
p
(a z
1
)(a z
2
)
+
1
p
(a +z
1
)(a +z
2
)
!
+
1
2(a +z
3
)

p
(a z
1
)(a z
2
)
).
Si adems reemplazamos de (11.5) resulta
=

2
1 +
p
(a +z
1
)(a +z
2
)
p
(a z
1
)(a z
2
)
+
a
2(a +z
3
)
p
(a +z
1
)(a +z
2
)
p
(a z
1
)(a z
2
)
!
().
Recordando que z
1
z
2
a y z
3
0 entonces
p
(a z
1
)(a z
2
) 2a, a +z
3
a,
y resulta
=

2
(1 +
p
(a
2
z
2
1
)(a
2
z
2
2
)
4a
2
+
1
2
p
(a
2
z
2
1
)(a
2
z
2
2
)
4a
2
),
como
1
=
p
a
2
z
2
1
y
2
=
p
a
2
z
2
2
se obtiene
=

2
(1 +
3
1
2
8a
2
) =

2
+
1
2
3A
8a
2
,
400 Apndice
de modo que la precesin total de la elipse en una rotacin completa ser
4 2 =
3A
4a
2
,
siendo A =
1
2
el rea de la elipse. La velocidad angular de precesin ser
=
3A
4a
2
1
T
=
3A
4a
2
1
2
p
a/g
,
expresin que puede colocarse en trminos de condiciones iniciales adecuadas
z(0) = a cos , z(0) = 0,

(0) = ,
de modo que h = a
2
sin
2
. Adems E =
1
2
m(a
2
sin
2
)
2
mga cos por
lo tanto, para evaluar el otro extremo de z hacemos f(z) = 0 es decir
(z
2
a
2
)
z
1
2
m(a
2
sin
2
)
2
mga cos
mg
(a
2
sin
2
)
2
2g
= (z
2
a
2
)(z +a cos ) (z
2
a
2
)
(a
2
sin
2
)
2
2g

(a
2
sin
2
)
2
2g
= (z
2
a
2
)(z +a cos )
1
2
a
2
sin
2
2
z
2
a
2
cos
2
g
= (z
2
a
2
)
1
2
a
2
sin
2
2
z a cos
g
= 0,
de donde una solucin es z
1
= a cos , por lo cual
1
= a sin ,
y si llamamos a la otra raz
z
2
= a cos ,
resulta
sin
2

a
2g
sin
2
2
(cos + cos ) = 0,
o aproximadamente
sin
2
=
a
g
sin
2
2
,
11.4 Operador . 401
por lo cual
2
= a
r
a
g
sin ,
y entonces
=
3A
4a
2
1
T
=
3A
4a
2
1
2
p
a/g
=
3
8
sin
2
,
lo cual coincide con lo establecido J.L.Synge, pag.56, Encyclopedia of Physics
([14]).
Para el caso de un pndulo movindose en la tierra, en un punto de latitud
, adems de la precesin de Foucault sin, si el movimiento del pndulo
es iniciado quemando un hilito que lo alejaba de la vertical del lugar, la
rotacin terrestre inicialmente equivale a una precesin inicial del pndulo
esfrico de magnitud

(0) = sin por lo cual el efecto de rea se manifestar
con magnitud
=
3sin
8
sin
2
,
la cual es mucho menor que la de Foucault si la amplitud angular inicial
es pequea.
11.4. Operador .
En coordenadas cartesianas se dene el operador mediante
=

x
+ j

y
+

k

z
.
11.4.1. Gradiente.
Si se opera sobre una funcin escalar (x, y, z), se denomina el gra-
diente y se representa por grad(), es decir
grad() = =
x
+ j
y
+

k
z
.
402 Apndice
El signicado del gradiente sale de considerar, el cambio de la funcin al
cambiar las coordenadas en cantidades innitesimales dx, dy, dz. Resulta
d =

x
dx +

y
dy +

z
dz
= dr.
Esta ltima relacin contiene todo el signicado del gradiente. Es obvio que
si el cambio de posicin del punto ocurre sobre la supercie =constante
entonces d = 0 y luego dr = 0. Esto signica que es perpendicular a
la supercie = constante. Esto da cuenta de la direccin del gradiente. Por
otro lado si el cambio de posicin ocurre hacia donde aumenta, entonces
d > 0 y luego dr > 0, es decir tiene el mismo sentido que dr. En
otras palabras el gradiente apunta perpendicularmente a las supercies de
valor constante y hacia donde aumenta . Respecto a la magnitud considere
un cambio de posicin perpendicular hacia donde aumenta. Sea dr
x
ese
cambio, entonces
d = dr
x
= || |dr
x
| ,
luego
|| =
d
|dr
x
|
.
11.4.2. Divergencia.
Si se aplica mediante el producto escalar sobre una funcin o campo
vectorial

A(x, y, z) se obtiene
div(
A) =

A =
A
x
x
+
A
y
y
+
A
z
z
.
El signicado de la divergencia se obtiene considerando un teorema, llamado
teorema de la divergencia.
I Teorema 11.1
Si V es un volumen, rodeado por la supercie S y n indica el vector unitario
perpendicular a la supercie y hacia afuera del volumen entonces
Z
V

AdV =
I
S
A ndS.
11.4 Operador . 403
Si se considera un volumen muy pequeo entonces podemos aproximar,
y en el lmite ser un resultado exacto
Z
V

AdV (

A)V =
I
S
A ndS,
luego

A = lm
V 0
1
V
I
S
A ndS.
La integral
I
S
A ndS
se denomina el ujo del campo vectorial hacia afuera de la supercie cerrada
S, lo cual en la representacin de lneas de un campo vectorial es igual al
nmero de lneas que salen de la supercie cerrada. En otras palabras la
divergencia es el valor lmite, o sea el ujo que sale de un punto por unidad
de volumen.
Ausencia de fuentes o sumideros.
Si las lneas del campo vectorial no nacen o terminan de puntos determi-
nados del espacio entonces

A = 0.
11.4.3. Rotor de un campo vectorial.
Si se aplica mediante el producto vectorial sobre una funcin o campo
vectorial

A(x, y, z) se obtiene
rot(
A) =

A = (
A
y
z

A
z
y
) +
(
A
z
x

A
x
z
) j +
(
A
x
y

A
y
x
)
k.
En este caso la interpretacin del rotor se logra mediante un teorema, llamado
teorema del rotor.
404 Apndice
I Teorema 11.2
Si C es un contorno orientado cerrado que encierra una supercie y n indica
el vector unitario perpendicular a esa supercie y de acuerdo al sentido del
contorno (regla de la mano derecha) entonces
I
c
A dr =
Z
S

A ndS.
Si se considera un contorno cerrado muy pequeo, que encierra una rea
muy pequea S podemos aproximar
Z
S

A ndS (

A n)S =
I
c
A dr.
La integral
I
c
A dr
se denomina la circulacin del campo vectorial alrededor del contorno cerra-
do. De este modo tenemos una interpretacin de la componente del rotor
perpendicular a una supercie innitesimal mediante

A n = lm
S0
1
S
I
c
A dr,
donde S es perpendicular a n. Por lo menos indiquemos en una gura dos
posibles formas (a) y (b) que tiene el campo vectorial en el plano xy de modo
que resulte rotor distinto de cero en la direccin z
(a) Gradiente transversal (b) Vrtice
Signicado de rotor no nulo.
11.4 Operador . 405
11.4.4. Algunas propiedades.
I Teorema 11.3
Si

F = 0 entonces

F = .
I Teorema 11.4
Si

F = 0 entonces
H

F dr = 0.
I Teorema 11.5
Si

F = entonces
R
2
1

F dr = (
2
1
).
11.4.5. El Laplaciano
2
.
Este se dene as
2
= (),
o sea es la divergencia del gradiente.
El caso en que
2
= 0, es importante. Esto es cuando las lneas del
gradiente no tienen fuentes ni sumideros. Si el Laplaciano de una funcin
escalar es cero en una regin sea S la supercie cerrada que la rodea. Entonces
en su interior
0 =
2
=

2
x
2
+

2
y
2
+

2
z
2
,
o sea las segundas derivadas parciales en el interior no pueden tener el mismo
signo, o sea no hay mximos ni mnimos de donde el Laplaciano es nulo. por
lo tanto si constante en la supercie, entonces es constante en su interior.
406 Apndice
Bibliografa
[1] J. D. W. Alexander L. Fetter. Theoretical Mechanics of Particles and
Continua. Mac.Graw Hill, 1980.
[2] V. Arnold. Mathematical Methods of Classical Mechanics. Springer
Verlag, 1978.
[3] Elsgoltz. Ecuaciones Diferenciales y Calculo Variacional. 1969.
[4] Goldstein. Mecanica Clasica.
[5] K. Gottfried. Quantum Mechanics. W.A.Benjamin, 1966.
[6] J.A.Blackburn. Stability and hopf bifurcations in an inverted pendulum.
American Journal of Physics, 60:903, 1992.
[7] L. Y. Lifshitz. Fisica Teorica, Mecanica. Revert
C, 1965.
[8] S. Mares. Introduction to Applied Geophysics. D.Reidel Publishing Co,
1984.
[9] J. M.Henneaux, C.Teitelboim. Gravity in Higher Dimensions. VI Sym-
posium on Relativity and Gravitation, Brasil 1987.
[10] L. Rodriguez. Torque and the rate of change of angular momentum
at an arbitrary point. American Journal of Physics, pages 12011203,
November 2003.
[11] F. Scheck. Mechanics. Springer Verlag, 1990.
[12] R. A. Serway. Fsica Tomo II. McGraw-Hill, 1982.
[13] J. L. Synge. Principles of Mechanics. Mac Graw Hill, New York, 1959.
408 BIBLIOGRAFA
[14] J. L. Synge. Encyclopedia of Physics, Classical Dynamics. Springer
Verlag, 1960.
[15] W.McMillan. Dynamics of Rigid Bodies. Dover, New York, 1936.
ndice alfabtico
Accin
denicin de, 253
Aceleracin de arrastre, 82
Angulos de Euler, 112, 120
Area
efecto de, 401
Binet
ecuacin de, 16
Bola
problema ejemplo, 208
Bola de billar
un ejemplo, 141
Cnica
denicin, 17
tipos de, 18
Cannica
formas de la transformacin, 256
transformacin, 255
Cassinis
frmula de, 86
Condiciones de frontera.
Ecuacin de onda., 297
Condiciones iniciales.
Ecuacin de onda., 298
Cono del cuerpo, 147, 168
Cono del espacio, 147, 168
Coordenadas elpticas, 383
Coordenadas generalizadas, 190
Coordenadas normales, 280
Coriolis
aceleracin de, 82
teorema, 82
teorema de, 389
Cosenos directores, 106
Cuerpo rgido, 127
DAlembert
Solucion de la ecuacin de on-
da., 350
Diagonalizacin
de matriz de inercia, 130
en oscilaciones pequeas, 278
Ecuacin
de Binet, 16
de Hamilton Jacobi, 263
integral de la trayectoria, 20
Ecuacin cbica, 366
Ecuaciones
de Euler, 143
de Lagrange, 189
de movimiento, 4
Ecuaciones de Lagrange
para vnculos no holonmicos,
255
Ejes principales de inercia, 130
Elipsoide de inercia, 130
Energa
mecnica, 8
potencial de interaccin, 8
410 NDICE ALFABTICO
Energa cintica
Energa cintica de un cuerpo rgi-
do, 129
Energa potencial
potencial, 8
Equilibrio
Espacio de fase, 214
Estabilidad
de posicin de equilibrio, 274
Estabilidad de puntos crticos, 215
Euler
ngulos de, 112
ecuaciones de, 143
parmetros de, 117
teoremas sobre rotaciones, 105
Excentricidad, 17
Fluidos incompresibles., 316
Foucault
pndulo de, 88
precesin de, 90, 396
Fuerza
central, 14
de Lorentz, 91
dependiente de la velocidad, 200
gravitacional, 84
Fuerzas de vnculos, 190
Fuerzas cticias, 83
Funcin
homognea de grado p, 199
Funcin caracterstica de Hamilton,
266
Funcin elptica jacobiana, 395
Funcin principal de Hamilton, 264
Funciones generadoras, 256
Galileo
transformacin de, 1
Generadoras
funciones, 256
Grados de libertad, 190
Gravedad
aceleracin local, 84
en trminos de la latitud, 86
Hamilton
funcin caracterstica de, 266
funcin principal de, 264
principio variacional, 189
principio variacional de, 254
Hamilton Jacobi
mtodo de, 262
Hamiltoniano, 196
teorema de conservacin, 198
Identidad
relacionada con ecuaciones de
Lagrange, 234
Identidad til, 367
Kepler
ley de, 20
Koenig
teoremas de, 6
Lagrange
ecuaciones de, 189, 193195, 254
multiplicadores de, 193
Lagrangiano, 194
Lagrangiano aproximado
Larmor
precesin de, 91
teorema de, 90
Legendre
NDICE ALFABTICO 411
transformacin de, 196, 256
transformada de, 358
Lie
algebra de, 112
Lorentz
fuerza de, 91
Mtodo de Hamilton Jacobi, 262
Masa reducida, 10
Masa variable, 26
Matrices de Pauli, 115
Matrices unimodulares, 114
Matriz
de inercia de un cuerpo rgido,
128
Matriz de inercia
rotacin de ella, 132
traslacin de ella, 132
Momento cannico
teorema de conservacin, 198
Momento de inercia, 129
Momentos cannicos, 195
Momentum angular de un cuerpo
rgido, 128, 129
Movimiento cuspidal.
Trompo., 154
Newton
ley de accin y reaccin, 4
segunda ley, 4, 90
en sistema no inercial, 83
No holonmico
Vnculo, 193
Noether
ejemplos, 203
teorema de, 202
Ondas sonoras., 320
Orbita
cuasi elptica, 357
Oscilaciones pequeas, 273
Oscilador armnico
ejemplo Hamilton Jacobi, 268
Pndulo esfrico, 90, 396
Parmetros de Cayley Klein, 114
Parmetros de Euler, 117
Parntesis de Poisson, 257
Pauli
matrices de, 115
Perodo del movimiento, 271
Peso
denicin de, 84
Poinsot
Eliposide de, 145
Poisson
parntesis de, 257
Potencia en ondas., 307
Potencial efectivo, 15
Pozo rectangular de potencial, 357
Precesin
efecto de rea, 90
Precesin uniforme.
Trompo., 154
Producto de inercia, 129
Promedios temporales
en rbita elptica, 372
Puntos crticos, 214
Rotacin
activa de un vector, 108
de un sistema, 105
en torno a ejes cartesianos, 108,
109
nita de un vector, 109
innitesimal, 111
pasiva de un vector, 107
412 NDICE ALFABTICO
Seccin ecaz, 358
Similaridad
transformacin de, 114
Sistema
de dos partculas, 10
de masa variable, 26
de referencia, 1
de referencia celestial, 3
de referencia no inercial, 81
inercial de referencia, 2
rgido de partculas, 127
Sistema continuos, 292
Sistemas autnomos, 214
Sistemas conservativos, 214
Solucin de DAlembert., 301
Steiner
teorema de, 132
Teorema
conservacin momentum angu-
lar, 14
de adicin de velocidades angu-
lares, 119
de conservacin del hamiltonia-
no, 200
de Coriolis, 82
de Larmor, 90
de Noether, 202
de Steiner, 132
energa trabajo, 8
Teorema de la divergencia.
Divergencia., 402
Teorema del rotor., 403
Teoremas
de conservacin, 198
sobre ejes principales de iner-
cia, 130
Tierra
movimiento relativo a, 83
Transformacin cannica, 255
Transformacin de similaridad, 115
Trompo dormido, 207, 360, 381
Trompo dormido.
Estabilidad., 154
Trompo en precesin uniforme, 360
Trompo simtrico, 204
ecuaciones de movimiento, 151,
204
Unimodulares
matrices unimodulares, 114
Variable de accin angular, 270
Velocidad angular, 118
Velocidad de grupo., 346
Vertical del lugar, 83
Virtuales
cambios virtuales, 190
desplazamientos virtuales, 191

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MECANICA CLASICA

Luis Rodrguez Valencia

Figura 1.1: Transformacin de Galileo

2k) > 0 resulta r > 0, r crece sin lmite. Si la rapidez se

2k) < 0 resulta r < 0, r disminuye a cero, es decir

F(t)dt = (m(t) +dm)(v(t) +dv(t)) (dmu(t) +m(t)v(t)),

la cual puede ser integrada mediante un factor integrante y. As resulta

2gh, de modo que el caudal

2gha. Entonces la masa del lquido disminuye de la

a) Calcular en funcin de las reacciones que ejercen las correderas sobre

2 de un punto P. Si la partcula es atrada hacia P con

2 del origen. Notemos que r = =u = 0

Figura 2.1: Sistema no inercial

Figura 2.2: Sistema jo a la Tierra

f = 0) dado por la ecuacin (2.11) est determinado en

k. El movimiento de este pndulo ha sido iniciado desde

= g sin cos , y(0) = 2a cos , y(0) = 0.

k, r(0) = 0, adems que

k 2m( cos + sin

Solucin. De acuerdo al Teorema de Coriolis, tomando como sistema de

Pruebe que si x es el desplazamiento de la partcula a lo largo de la lnea de

N = (2m z cos ) j = (2mgt cos ) j.

Figura 3.2: Rotacin en torno a un eje

1 si lmn es permutacin par de 123

k + sin (sin cos j),

k + sin (sin cos j)) +

Ejercicio 4.1.2 En el caso que un punto 0 se mantenga jo, pruebe que:

k). Si derivamos la ltima ecuacin respecto al tiempo y reem-

k o sea precisamente el momentum angular, de

Figura 4.5: Conos del espacio y del cuerpo

o bien con periodo

Figura 4.6: Conos del espacio y del cuerpo

nos dice entonces que

(AC)( sinsin )( cos ) = 0,

usemos los ejes principales OXY Z. La matriz de inercia en O ser de la forma

B) donde los campos magnticos y elctricos satisfacen

+Cs cos = = constante,

+Cs cos = Cs,

a) Mtodo de Lagrange: La velocidad angular de la barra es

= m(a cos b)a sin I(

+m(a cos b)a sin+I(

+I( sin )( cos ) =

sin = r sin +r cos r

cos = r cos +r sin r

que tiende a un ciclo lmite de radio

= 0 y los ngulos satisfacen

los valores propios de la matriz son

, imaginario puro, centro es-

2k) > 0 resulta r > 0, r crece sin lmite. Si la rapidez se

2k) < 0 resulta r < 0, r disminuye a cero, es decir

sin mga sin ,

+ma xcos +mga sin = 0.

sin( ) 2mga sin ,

sin( )) mga sin ,

de modo que resulta

250 Ecuaciones de Lagrange

2mP cos (Q) , (6.49)

o sea, tal como lo establece el mtodo de DAlembert (vea ms adelante).

1 0.75 0.5 0.25 0

8.9 Ecuacin de movimiento de un uido ideal 333

cosh [k(z +h)] e

k sinh [k(z +h)] e

cosh [k(z +h)] e