En la clase del mircoles comenzamos repasando la estructura de la seal GPS.

Luego, escribimos la ecuacin de observacin en el tiempo:

s
r
t t t o o c = + + +
Dondet corresponde al tiempo asociado a la distancia geomtrica,
s
t o es el error del reloj del
satlite, que se puede corregir a partir de los coeficientes de un polinomio de grado dos que viene
en la efemride transmitida,
r
t o es el error del reloj del receptor, que se estima como incgnita en
el problema y en el trmino c estn todos los sesgamientos que inducen un error en la seal.
Pero lo cierto es que la nica cantidad observada (y por lo tanto accesible) es .
La ecuacin se puede expandir de la siguiente manera
2 2 2
( ) ( ) ( )
s
r s r s r s r
x x y y z z t t T I M o o v = + + + + + + + +
Quedan escritas en forma explica las incgnitas (Dnde estn?), los datos que conocemos a priori
(Dnde estn?) y los sesgamientos por troposfera, ionosfera y multicamino. Tambin est el error
de observacin que depende de la resolucin del cdigo (C/A o P)
En forma similar podes escribir la ecuacin de la portadora a la que llamaremos fase:
2 2 2
( ) ( ) ( )
s
r s r s r s r L L
L x x y y z z t t T I M N o o v = + + + + + + + +
Donde notamos las siguientes diferencias:
1. El efecto ionosfrico (I)es idntico en modulo pero con el signo cambiado.
2. El multicamino (M) es otro, mucho menor en la fase, pasa de metros a decmetros.
3. El ruido de la observacinv que pasa de metros o decmetros a milmetros.
Pero la diferencia ms importante est en el trmino N siendo N un nmero entero llamado
ambigedad inicial del problema. Esta nueva incgnita NO ser fcil de resolver.
Analizados todos los efectos que afectan a la seal e inducen un error, vimos que adicionalmente,
por ser el problema del posicionamiento indirecto, se debe tener en cuenta no solo los errores en
las observaciones sino adems como estn dispuestas espacialmente las misas, ya que una mala
geometra induce un error en la solucin. La situacin se ve grficamente en la siguiente figura
donde los dos caso comparten los mimos errores de observacin (indicada por las cintas grises)
pero el rea donde puedo estar ubicado (la solucin) es mayor cuanto peor es la geometra (ms
cerca estn los satlites entre s)
Para el posicionamiento puntual entonces tendremos los siguientes errores tpicos. El grfico de
abajo es para 24 horas de observacin con una muestra cada 30 segundos.
Atencin: Para el lunes que viene quiero que me digan porqu el error en
la altura es peor que en la horizontal
Con estos errores es posible armar algunas aplicaciones como:
Saber dnde est su hijo (noten que hay un GPS en la tira derecha de su mochila), su perro (noten
el GPS en la correa) o su auto y pasar el dato a un telfono que tenga cartografa digital:
Noten la escala del GPS al lado de una pantalla de un celular.
Pero qu pasa si quiero errores centimetricos o incluso milimtricos.
Una idea plausible es la de restar observaciones de un mismo satlite a dos receptores distintos
(simples diferencias) para eliminar todos los errores comunes a los receptores (o que se parezcan)
y siguiendo la misma idea, puedo luego restar las simples diferencias combinando dos satlites
para eliminar lo que es comn a ambos satlites.
Cosas importantes de esta tcnica:
1. Funciona mejor cuanto ms cerca estn los receptores
2. Elimina mejor los errores que tengan alta correlacin espacial (que varen poco si vara
mucho la distancia)
3. NO tengo coordenadas absolutas sino relativas y DEBO conocer las coordenadas de uno de
los receptores GPS.
Que tengan un muy buen fin de semana, los espero el lunes 8:45 en el aula B.
Tarea para el hogar:
Qu les cont Luciano o Paula que no les haba contado yo?