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rbitas
Jos Antonio Snchez Sobrino
Jefe del Servicio de Programas Geodsicos
Centro de Observaciones Geodsicas Instituto Geogrfico Nacional
Introduccin
Determinacin de la rbita. Movimiento Kepleriano
Leyes de Kepler
Representacin en el plano orbital
Representacin en un sistema fijo a la Tierra
Movimiento Perturbado
Perturbaciones a la rbita ideal
Efemrides en GPS
Almanaque
Efemrides transmitidas
Efemrides precisas
X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010
Introduccin
El posicionamiento con GPS se basa en la determinacin de la posicin de
un punto (tierra, mar, aire....).
Dicha determinacin se realiza midiendo las distancias a un nmero de
satlites.
Una vez conocidas estas distancias, tenemos que calcular la posicin que
deseamos.
Para poder determinar las coordenadas del punto, debemos conocer las
coordenadas de los satlites.
La precisin en la determinacin depende en gran parte de la precisin en
las coordenadas de los satlites (ms en posicionamiento absoluto, pues
en relativo se anulan).
Determinacin de la rbita
Determinar las coordenadas de un satlite es determinar su movimiento.
Debemos conocer cuales son las causas que generan ese movimiento
Leyes de Newton.
Vamos a estudiar primero un caso ideal (Teora de Orbitas Normales).
Consideremos la masa de la Tierra concentrada en su centro de masas, no
existencia de atmsfera y no existencia de ms fuerza que la gravitatoria
(atraccin de masas).
Consideremos dos puntos (Tierra y satlite) de masas m1 y m2 separados
una distancia r.
m1
r
m2
r G (m1 + m2 ) r r
r+
r = 0
3
r
Donde:
r
r
G
r
r
d 2r
r= 2
dt
= G M T = 3986005 108 m 3 s 2
es una constante conocida y es uno de los parmetros que definen
el sistema de referencia WGS84.
X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010
r
d2r
= 3
2
dt
r
d r
r
dt 2
r3
Y = Y ( X , Y , Z , J)
Z = Z (X , Y , Z , K )
X = X ( X , Y , Z , I, L )
Y = Y ( X , Y , Z , J, M)
Z = Z ( X , Y , Z , K, N)
Linea de
psides
ZT
t
Nodo
Descendente
Perigeo
Plano
del
Ecuador
a, e
YT
XT
Plano
orbital
Nodo
Ascendente
Linea nodal
Apogeo
X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010
Una vez consideradas las definiciones anteriores, los 6 parmetros que sitan de
forma nica una rbita en el espacio (tambin llamados elementos keplerianos) son:
Plano orbital:
; ascensin recta del nodo
ascendente
i ; inclinacin
Tamao de la rbita :
a, e.
2 LEY DE KEPLER.
El radio vector del satlite dentro de la rbita recorre reas
iguales en tiempos iguales.
10
11
12
3 LEY DE KEPLER.
El cuadrado del periodo orbital es proporcional al cubo del semieje
mayor de la elipse
3
a
= 4 2 2
T
Nos aporta el conocimiento del periodo orbital del satlite, es decir, el tiempo
que tarda en recorrer una rbita completa alrededor de la Tierra.
As, fijado el semieje mayor de una rbita para un satlite alrededor de la
Tierra, conocemos su periodo orbital a travs de esta tercera ley.
13
2
n=
=
T
a3
M (t ) = n (t T0 )
Ejemplo: transcurridas 3 h
desde el paso por perigeo,
M(t)=3 * 2 / 12 = / 2
14
M (t ) = n (t T0 )
E (t ) = M (t ) + e sin E (t )
1 + e E (t )
tg
v(t ) = 2arctg
1
2
e
15
r r
{e1 , e2 }
nos
permite
expresar
la
posicin y velocidad de un
satlite, dentro de su rbita, en
funcin
de
la
anomala
excntrica
y
la
anomala
verdadera.
As,
podemos
obtenerlas como:
cos v
cos E e
r
r = a
= r
2
v
e
E
1
sin
sin
la representacin
16
17
Para
sistema
sistema
r r
ryr
18
ZT
Linea de
psides
t
Nodo
Descendente
Perigeo
G
e3
Plano
del
Ecuador
(Aries)
XT
a, e
e1
e2
Plano
orbital
YT
Nodo
Ascendente
Linea nodal
Apogeo
X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010
19
r r r
x = Rr
donde la matriz
r
x
r
x
r r
x = Rr
r
R tiene la forma:
sin sini
cos sini
cosi
20
Por ltimo, para pasar al sistema convencional fijo a la Tierra, realizamos un giro
respecto al eje tercero y ngulo o (hora siderea aparente en Greenwich) para
llevar el eje OX que pasa por el punto Aries hasta el eje OX o que pasa por Greenwich
(fijo a la Tierra). Finalmente, la matriz de rotacin quedara:
r r
r
r
r
R' = R3 ( o ) R3 () R1 (i) R3 ( )
Existen frmulas inversas para obtener las coordenadas del satlite dentro del
sistema de referencia orbital a partir de las expresadas en el sistema fijo a la Tierra y
son las que usan los centros de control para calcular las efemrides de los satlites
e introducirlas en el mensaje de navegacin.
21
Estas expresiones nos son tiles en clculo, con las ecuaciones siguientes, el
usuario debe calcular las coordenadas de la posicin del satlite en un sistema
de referencia fijo terrestre (CTS).
s2
& = 7,2921151467 x 10 5 rad
A = ( A )2
n0 =
Semieje mayor
A
t k = t toe
n = n0 + n
M k = M 0 + nt k
Anomala media
M k = E k e.senE k
1 e 2 senE / (1 e. cos E )
k
k
k = arctan
(cos Ek e ) / (1 e. cos Ek )
Anomala verdadera
22
e + cos k
Ek = arccos
1
e
cos
k = k +
uk = Cus sen2k + Cuc cos 2k
rk = Crs sen 2 k + Crc cos 2k
ik = Cis sen 2 k + Cic cos 2 k
u k = k + u k
rk = A(1 e cos E k ) + rk
ik = i0 + ik + ( IDOT )t k
xk = rk cos u k
yk = rk senuk
&
& )t
& t
= + (
k
e oe
Anomala excntrica
Argumento de latitud
z k = yk senik
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Movimiento perturbado
La rbita kepleriana es una rbita terica.
Supone una Tierra esfrica cuya masa se acumula en un punto, un
sistema en el que no acta ms fuerza que la de atraccin entre dos masas
y que no existe atmsfera.
NO REAL
Las fuerzas o aceleraciones perturbadoras son factores que generan una
desviacin del satlite en su rbita kepleriana terica.
La ecuacin del movimiento perturbado ser la del movimiento kepleriano
ms la accin de las aceleraciones perturbadoras.
r
r
+ 3 = d
(debera ser 0)
24
pi = pio + p io (t t 0 )
25
Perturbaciones
Las fuerzas perturbadoras que afectan a un satlite en su movimiento
alrededor de la Tierra podemos dividirlas en dos grandes grupos:
Gravitacionales
No esfericidad de la Tierra
Atraccin de mareas (efecto directo e indirecto)
Irregularidades y variaciones del campo gravitatorio terrestre
No gravitacionales
Presin por radiacin solar
Rozamiento atmosfrico
Efectos relativistas
Viento solar, campo magntico, etc...
26
No esfericidad de la Tierra
Mareas producidas por el Sol y la Luna
Presin por radiacin solar.
27
r
r
r
r
r
r
dx
x
+ 3 = x g + x S + x L + x PRS
dt
r
r
dx r
=x
dt
28
a
V = 1 E
r n=2 r
Donde:
a
J n P n (sin ) E
n = 2 m =1 r
aE
Jn,Jn,m ,Kn,m
Pn
Polinomios de Legendre
Pn,m
29
El trmino ms importante del desarrollo del potencial perturbador es el J 2
y representa el abultamiento ecuatorial en el campo gravitatorio.
30
Consideremos un cuerpo
celeste puntual de masa mC y su vector de
v
posicin geocntrico C .
31
El ngulo
C
cos z = v
C
32
d = G mC
vC3
C
1
d = G mC v
r
C
1
v 2
C
33
G m S 1,3 10 20 m 3 s 2
S 1,5 1011 m
G m L 4,9 1012 m 3 s 2
L 3,8 10 8 m
r
x S 2 10 6 ms 2
r
x L 5 10 6 ms 2
34
35
r
x PRS 10 7 ms 2
36
Para
La
37
Tipos de efemrides
Para determinar la posicin de un satlite GPS se difunden tres tipos de datos:
#
Almanaque
#
Efemrides transmitidas (broadcast)
#
Efemrides precisas (precise)
Los datos difieren en disponibilidad temporal y precisin:
Efemrides
Precisin
Actualizacin
Almanaque
Varios kilmetros
Efemrides transmitidas
1 metro
Efemrides precisas
5 25 cm
38
Almanaque
Propsito de los datos de almanaque:
inicializacin del receptor
proporcionar al usuario datos menos precisos para facilitar al receptor la bsqueda de
satlites
planeamiento y visualizacin de satlites visibles en cada momento desde un punto
de coordenadas determinadas
Par. keplerianos
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Efemrides transmitidas
Basadas en observaciones de las estaciones de control.
La Estacin de Control Master es la responsable del clculo de efemrides y
su descarga a los satlites.
Los parmetros transmitidos son:
la poca de referencia
seis parmetros para describir la elipse kepleriana en la poca de referencia
tres trminos seculares de correccin
seis trminos peridicos de correccin
40
Estas efemrides son transmitidas cada hora y slo deben ser usadas, en
orden a garantizar la precisin, durante el periodo descrito de
aproximadamente dos horas siguientes y dos horas anteriores.
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Parmetro
Unidad
AODE
segundos
Crs
metros
n
radianes / s
radianes
M0
radianes
Cuc
e
adim.
radianes
Cus
1/2
metros
A
toe
segundos
Cic
radianes
0
radianes
Cis
radianes
radianes
i0
metros
Crc
radianes
OMEGADOT radianes / s
IDOT
radianes / s
Descripcin
Antigedad de la informacin de efemrides
Amplitud de la correccin armnica senoidal del radio orbital
Diferencia del movimiento medio
Anomala media en el momento de referencia
Amplitud de la correccin armnica cosenoidal del argumento de la latitud
Excentricidad
Amplitud de la correccin armnica senoidal del argumento de la latitud
Raiz cuadrada del semieje mayor
Tiempo de referencia de efemrides (valor mximo 604784, 1 semana)
Amplitud de la correccin armnica cosenoidal del ngulo de inclinacin
Ascensin recta en el momento de referencia
Amplitud de la correccin armnica senoidal del ngulo de inclinacin
Angulo de inclinacin en la poca de referencia
Amplitud de la correccin armnica cosenoidal del radio orbital
Argumento del perigeo
Razn del cambio en la ascensin recta
Razn del cambio en el ngulo de inclinacin
42
El RINEX de navegacin
43
El RINEX de
navegacin
(observaciones)
+----------------------------------------------------------------------------+
|
TABLE A4
|
|
GPS NAVIGATION MESSAGE FILE - DATA RECORD DESCRIPTION
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|
OBS. RECORD
| DESCRIPTION
|
FORMAT
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|PRN / EPOCH / SV CLK| - Satellite PRN number
|
I2,
|
|
| - Epoch: Toc - Time of Clock
|
|
|
|
year (2 digits, padded with 0
|
|
|
|
if necessary)
| 1X,I2.2, |
|
|
month
|
1X,I2,
|
|
|
day
|
1X,I2,
|
|
|
hour
|
1X,I2,
|
|
|
minute
|
1X,I2,
|
|
|
second
|
F5.1,
|
|
| - SV clock bias
(seconds)
| 3D19.12
|
|
| - SV clock drift
(sec/sec)
|
|
|
| - SV clock drift rate (sec/sec2)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 1| - IODE Issue of Data, Ephemeris
|
|
|
| - Crs
(meters)
|
|
|
| - Delta n
(radians/s)
|
|
|
- M0
(radians)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 2| - Cuc
(radians)
|
|
|
| - e Eccentricity
|
|
|
| - Cus
(radians)
|
|
|
| - sqrt(A)
(sqrt(m))
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
|
| BROADCAST ORBIT - 3| - Toe Time of Ephemeris
| 3X,4D19.12 |
|
|
(sec of GPS week)
|
|
|
| - Cic
(radians)
|
|
|
| - OMEGA
(radians)
|
|
|
| - CIS
(radians)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 4| - i0
(radians)
|
|
|
| - Crc
(meters)
|
|
|
| - omega
(radians)
|
|
|
| - OMEGA DOT
(radians/sec)
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 5| - IDOT
(radians/sec)
|
|
|
| - Codes on L2 channel
|
|
|
| - GPS Week # (to go with TOE)
|
|
|
|
Continuous number, not mod(1024)!
|
|
|
| - L2 P data flag
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 6| - SV accuracy
(meters)
| 3X,4D19.12 |
|
| - SV health
(bits 17-22 w 3 sf 1) |
|
|
| - TGD
(seconds)
|
|
|
| - IODC Issue of Data, Clock
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
| BROADCAST ORBIT - 7| - Transmission time of message
*) | 3X,4D19.12 |
|
|
(sec of GPS week, derived e.g.
|
|
|
|
from Z-count in Hand Over Word (HOW) |
|
|
| - Fit interval
(hours)
|
|
|
|
(see ICD-GPS-200, 20.3.4.4)
|
|
|
|
Zero if not known
|
|
|
| - spare
|
|
|
| - spare
|
|
+--------------------+------------------------------------------+------------+
44
45
4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05
6 Nmero de satlite
4
3 12 12 de Abril de 2004
-2.315267920494D-06
-9.094947017729D-13
0.000000000000D+00
dt = a0 + a1 (t t0) + a2 (t t1)2
X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010
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4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05
-2.720155309867D+00 M0
47
4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05
Excentricidad de la rbita
48
4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05
49
4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05
-8.012476904184D-09
50
4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05
.
-1.121475273758D-10 i
1.000000000000D+00 -
Cdigos en L2
51
4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05
52
4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05
53
Efemrides precisas
A partir de las redes mundiales de estaciones permanentes GPS hay
agencias que calculan a posteriori las posiciones de los satlites (proceso
inverso al GPS: con coordenadas muy precisas en tierra queremos calcular
coordenadas de los satlites).
Las efemrides precisas pueden ser descargadas desde varios sitios.
Normalmente se utilizan las calculadas por el IGS (International GNNS
Service), que son una combinacin de las calculadas por 7 centros.
http://igscb.jpl.nasa.gov/components/products
El formato estndar es igswwwwd.SP3(C), donde wwww es la semana GPS
y d, el da de la semana GPS (0 = dom, 6 = sb).
Es un fichero ASCII con unos datos de cabecera y un listado con las
coordenadas de cada satlite cada 15 minutos (en Km), en el (ITRF), y el
estado del reloj en ese momento (en microseg).
54
Calendario GPS:
http://www.ngs.noaa.gov/CORS/gpscal10.html
55
2152.562849
19952.923248
-5390.303246
13719.107869
57.115288
2.115501
103.934149
245.719979
168
158
149
192
11 5 10 166
13 9 9 157
12 9 11 150
10 13 11 190
56
Creacin en 1991, del International GNSS Service, que coordina una red mundial
GNSS.
Actualmente, unas 270 estaciones en el mundo.
Objetivos del IGS:
Mejora, extensin y definicin del Marco de Referencia Terrestre Internacional
(ITRF).
Estudio de la Geodinmica Terrestre.
Determinacin de las variaciones de rotacin terrestre y coordenadas del polo.
Clculo y distribucin de efemrides precisas.
57
58
http://www.igscb.jpl.nasa.gov
59
60
61
62
8 11
0.0000000
6G30G29G06G25G24G05
30 00 8 11 2 0 0.0-3.275135532022D-05-1.477928890381D-12 0.000000000000D+00
4.000000000000D+01-6.093750000000D+00 5.169858202488D-09 1.362239438238D+00
-4.190951585770D-07 5.362690542825D-03 6.673857569695D-06 5.153622058868D+03
TOE 4.392000000000D+05-1.043081283569D-07-1.538901799997D+00-7.823109626770D-08
9.436444989925D-01 2.411562500000D+02 1.445954310898D+00-8.276059016792D-09
-3.171560679661D-10 0.000000000000D+00 1.074000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-7.450580596924D-09 2.960000000000D+02
4.392000000000D+05
63
64
svprn
a2
M0
roota
deltan
e
omega
cuc
cus
crc
crs
i0
idot
cic
cis
Omega0
Omegadot
toe
af0
af1
toc
30.00000000000000
0.00000000000000
1.36223943823800
5153.622058868000
0.00000000516985820249
0.0053626905428250
1.445954310898000
-0.00000041909515857700
0.00000667385756969500
241.156250000000
-6.0937500000000
0.94364449899250
-0.00000000031715606797
-0.00000010430812835690
-0.00000007823109626770
-1.53890179999700000000
-0.00000000827605901679
439200.0000000000
-0.00003275135532022000
-0.00000000000147792889
439200.000000000
65
t k = t t oe
M = M 0 + nt k
= k +
n0 =
M = E e.senE
n = n0 + n
1 e 2 senE
k = arctan
(cos E e )
Obtener E
Proceso iterativo
En el 1 E=M
&
& e ) tk
& e t oe
= 0 + (
x1 = r cos u
y1 = rsenu
Z = y1 seni
66
Solucin
GM = 3.986005e14
Omegaearth_dot = 7.2921151467e-5
a=
2.655982032565084e+007
n0 =
1.458583245017110e-004
tk =
-7.200068912413844e+003
n=
1.458634943599135e-004
M=
0.31201222704113
E=
0.31366687806927
=
0.31532577168381
phi =
1.76128008258181
u=
1.76127799016444
r=
2.642411609505970e+007
i=
0.94364690845563
Omega = -1.62484808447525
xk=
yk=
zk=
1.54742833873780e+7
0.41730167179566e+7
2.10087219155275e+7
67