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Control Pid PLC
Control Pid PLC
Dado que el control del servomotor requiere el manejo de seales analgicas de tensin (tanto las tensiones a aplicar al motor como las medidas de los sensores), se utilizarn autmatas dotados del mdulo analgico EM235. Este mdulo se aade al autmata tal y como muestra la figura siguiente:
2. SISTEMA A CONTROLAR
El sistema a controlar es el conjunto motor elctrico-freno conocido de otras prcticas:
freno
motor
Se realizarn experimentos de control de posicin y de control de velocidad: Control de posicin: Variable a controlar: ngulo girado por el motor Seal de control: tensin aplicada al motor
REF(s)
+ _ PLC
E(s)
control
V(s)
K s(1 + s)
(s)
En el esquema, E(s) representa la seal de error y es la diferencia entre la velocidad de giro deseada (referencia) y la velocidad real del motor. La zona marcada con lnea discontinua representa el autmata programable, en el que se encuentra el sistema de control (PID) y desde el que se genera la seal de referencia. Control de velocidad: Variable a controlar: velocidad de giro del motor Seal de control: tensin aplicada al motor
REF(s)
+ _ PLC
E(s)
control
V(s)
K 1 + s
(s)
En este caso, E(s) representa la seal de error y es la diferencia entre la velocidad deseada (referencia) y la velocidad real del motor. La zona marcada con lnea discontinua representa de nuevo el autmata programable, con las mismas funcionalidades que en el caso anterior.
El mdulo analgico del que disponen los autmatas del laboratorio es el Em-235, con 1 salida analgica y 4 entradas analgicas; que se pueden configurar para funcionar en los rangos -10V a +10V (modo bipolar) o 0 a 10V (modo unipolar). Dado que en esta prctica slo se utilizar el modo bipolar, es necesario comprobar que el mdulo EM235 est configurado adecuadamente: los switches accesibles en la parte inferior del mdulo deben tener la siguiente combinacin de valores: OFF/OFF/ON/OFF/OFF/OFF (slo el tercer switch activado). Para acceder a las entradas/salidas analgicas, se pueden utilizar los borneros presentes en el entrenador o bien utilizar directamente las regletas de conexiones de los propios autmatas (hileras inferior y superior). La forma de acceder a cada entrada/salida analgicas se muestra en la tabla siguiente: Seal Entrada 0 Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3 Salida Conectores en el entrenador (+ / -) AIW0+ / AIW0AIW2+ / AIW2AIW4+ / AIW4AIW6+ / AIW6AQW0+ / AQW0Conectores en la regleta del autmata (+ / -) A+ / AB+ / BC+ / CD+ / DV0 / M0
En ambos casos, las operaciones a efectuar son las siguientes: En primer lugar, conectar fsicamente el autmata y el PC por uno de los dos medios indicados anteriormente. A continuacin, lanzar el programa Step7 Micro/Win en el PC. Ejecutar la opcin Comunicacin del men Ver de modo que aparezca la siguiente ventana de dilogo (en algunas versiones de Micro/Win la opcin Comunicacin aparece en el submen Componente del men Ver).
Indicar el tipo de comunicacin empleada (cable conversor o tarjeta de comunicaciones) y su configuracin. Para ello se har doble clic sobre el icono indicativo del tipo de conexin indicado en la figura anterior. Deber seleccionarse una de estas dos opciones: o PC/PPI cable (PPI) si la conexin es mediante cable conversor. o CP 5611 (PPI) si la conexin es mediante tarjeta de comunicaciones. En cuanto a la configuracin (a la que se accede haciendo clic sobre el botn Propiedades), deber verificarse que estn indicados los siguientes parmetros: o Direccin: 0 o Timeout: 1 seg. o Velocidad de transferencia: 9.6 Kbits/s. o Direccin de estacin ms alta: 31 o Red multimaestro: el cuadro debe estar marcado en el caso de tarjeta de comunicaciones y no marcado en el caso de cable conversor. En el caso de utilizar un cable conversor conectado al puerto serie del PC, deber indicarse si se utiliza el puerto COM1 o el puerto COM2. Esto aparece en la solapa Conexin local del cuadro de dilogo de Propiedades.
El siguiente paso es comprobar que la comunicacin se efecta sin problemas. Para ello se deber encender el autmata y hacer doble clic sobre el icono de actualizacin de la ventana de dilogo (se muestra en la figura anterior). El resultado debe ser una lista con los autmatas conectados al PC que se detectan; en el caso que nos ocupa, aparecer lgicamente un nico autmata. Como ltimo paso, haremos una consulta desde el PC hacia el autmata para averiguar cul es el modelo exacto de CPU del que dispone este ltimo. Para ello se seleccionar la opcin Tipo del men CPU, de modo que aparezca la ventana de dilogo siguiente:
Sobre esa ventana se pulsar el botn Leer CPU. Si la comunicacin funciona correctamente, el autmata le indicar al PC el tipo exacto de CPU del que dispone.
posicin angular
El autmata debe recibir informacin sobre la posicin angular en la que se encuentra el eje del motor y debe enviar al mismo una tensin de accionamiento. Las conexiones a efectuar para ello son las siguientes: Posicin angular: Seal: borna Potencimetros: eje motor de la regleta del servomotor al conector o borna de entrada AIW2+ del autmata (o conector equivalente en la hilera superior, ver tabla pgina 3). Masa: borna Fuente de alimentacin: 0V de la regleta del servomotor a la borna de entrada AIW2- del autmata (o conector equivalente en la hilera superior).
Tensin de accionamiento: Seal: borna Amplificador: entrada positiva de la regleta del servomotor al conector o borna de salida AQW0+ del autmata (o conector equivalente en la hilera inferior). Masa: borna Fuente de alimentacin: 0V de la regleta del servomotor a la borna de salida AQW0- del autmata (o conector equivalente en la hilera inferior).
Nota: una vez realizadas las conexiones, NO se encender la fuente del servomotor hasta que no se haya creado el programa que efecta el control PID en el autmata.
Y todas las operaciones se deben repetir peridicamente, con una frecuencia ajustable (en principio, se utilizar un periodo de 0.05 segundos). Dado que se trata de un programa complejo, el programa Microwin-32 ofrece un asistente que permite generarar el programa especificando nicamente los ajustes deseados: fundamentalmente el periodo de muestreo y valores de las constantes proporcional, integral y diferencial. A continuacin se explica paso a paso la utilizacin del asistente: En el men Herramientas, elegiremos la opcin Asistente de operaciones. Dentro de los programas que permite generar el asistente, elegiremos PID y pulsaremos Siguiente.
Autmatas y sistemas de control. Aparecer una ventana en la que se pregunta por el lazo PID a configurar (el autmata puede manejar varios lazos PID simultneamente). Elegiremos el lazo 0 y pulsaremos Siguiente. En la siguiente ventana (ver figura pgina siguiente) se nos pedirn diversos datos para la configuracin del controlador: o Lmites inferior y superior de la consigna del lazo. Indican los valores mximo y mnimo que se podrn utilizar para introducir referencias de posicin. Elegiremos como valores mximo y mnimo 0.0 y 1.0, de forma que una referencia 0.0 equivaldr a una posicin extrema del eje (-10V en el potencimetro) y una referencia 1.0 equivadr a la otra posicin extrema (+10V en el potencimetro). Parmetros del lazo: Tiempo de muestreo: tomaremos 0.05 segundos (nota: si el asistente no permite introducir un tiempo de muestreo inferior a 0.1 segundos, introduciremos 0.1 y luego lo modificaremos en el programa si es necesario). Ganancia: se refiere a la constante proporcional (P) del regulador. Para la primera prueba, tomaremos un valor de 4.0 para el parmetro. Tiempo de accin integral: se refiere a la constante integral (I) del regulador. Valores grandes de este parmetro corresponden a poco efecto integral y valores pequeos corresponden a mucho efecto integral (relacin inversamente proporcional). Elegiremos el mximo valor posible (9999999) para indicar que no se desea efecto integral en la primera prueba. Tiempo de accin derivada: se refiere a la constante diferencial (D) del regulador. En este caso el valor del parmetro se corresponde directamente con la magnitud del efecto. Elegiremos un valor 0.0 para indicar que no se desea efecto diferencial.