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Solucion Analitica de Mecanismos Usando Grupos de Assur
Solucion Analitica de Mecanismos Usando Grupos de Assur
ISSN 0122-1701
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De acuerdo a Hinkle [6] la cinemtica de mquinas se define como el estudio del movimiento relativo entre las partes de una mquina. Existen muchos enfoques posibles para el anlisis cinemtico de maquinas y mecanismos, se cuenta con mtodos grficos, algebraicos, vectoriales y matriciales, como se puede ver en Erdman y Sandor [5], Norton [8], Shigley [9], Mabie [7] y Calle, Caldern y Durango [4]. Las tcnicas para el anlisis cinemtico presentadas en la anterior literatura adolecen de generalidad requirindose de su aplicacin concreta sobre cada mecanismo particular. En el caso de mecanismos complejos es deseable un mtodo general que permita resolver el anlisis cinemtico de una forma clara y simple. Una solucin a este problema fue planteada en 1914 por el cientfico L. V. Assur, quien realizo el estudio de los mecanismos desde su estructura. Baranov [1] y Calle y colaboradores [2] presentan resmenes del estudio de Assur sobre la estructura y el anlisis cinemtico de mecanismos planos. Es posible entonces usar diferentes herramientas para obtener expresiones analticas que resuelvan la cinemtica de los grupos primarios y grupos de Assur y a partir de estas soluciones resolver la cinemtica de cualquier mecanismo plano a partir de su estructura. Se exploro la solucin del grupo primario R y del grupo de Assur clase II RRR mediante representacin vectorial. La manipulacin de las expresiones vectoriales obtenidas se resolvi usando notacin polar compacta, facilitndose el anlisis de la velocidad y de la aceleracin para el mecanismo, toda vez que los procesos de diferenciacin respecto al tiempo se reducen a diferenciar funciones exponenciales.
Fecha de recepcin: 31 Enero de 2005 Fecha de aceptacin: 01 Abril de 2005
La solucin del grupo primario R consistir en resolver la posicin, velocidad y aceleracin del punto correspondiente al par libre, marcado como B en la Figura 1. Para la posicin se tiene:
rB = f (rA , 2 , l AB ) rB = rA + rBA rB = l OA e
1
(1)
+ l BA e
i 2
i1
122 Tambin interesa resolver la posicin, velocidad y aceleracin de puntos particulares como los centros de masa, representados mediante el punto E en la Figura 1.
a B = f (rA , 2 , l AE , 2 , 2 ) ; 2 = aB = dv B dt
d 2 dt
(6)
Im ag E rE A rE rB rA teta1
Figura 1. Grupo primario R.
2 a B = 2 l AB e i 2 + 2 l AB e i 2
B
Anlogamente para el punto E, la aceleracin ser:
a E = f (rA , 2 , l AE , , 2 , 2 ) ; 2 = aE = dv E dt
d 2 dt
(7)
2 a E = 2 l EA e i ( 2 + ) + 2 l AB e i ( 2 + )
3.
Im ag C A 1 rA r1 2 r2 S I r5 P rB R eal
Figura 2. Grupo de Assur clase II RRR.
(2)
Para las velocidades de los puntos B y E se diferencian las expresiones (1) y (2) respecto al tiempo:
d v B = f (rA , 2 , l AB , 2 ) ; con 2 = 2 dt drB drA drBA vB = = + dt dt dt
rC
(3)
(4)
Para el grupo de Assur clase II RRR, es posible ensamblar la dada en una de dos inversiones geomtricas; para determinar la inversin se usar la variable discreta que tomara uno de dos valores: = 1 o = -1, segn la inversin: para una rotacin horaria de r5 a r2, = -1, como se muestra en la Figura 2 correspondiente a la primera inversin geomtrica. Ahora para la segunda inversin geometrica se tendra una rotacin antihoraria de r5 a r2 y = +1. Sea el valor absoluto del ngulo entre r5 y r2 con 0 . El ngulo con signo entre r5 y r2 ser . Convencin: Los ngulos se miden positivos con el eje X+ en sentido antihorario.
drA =0 dt
(5)
123
r3 = l AE e i (1 + E ) rE = rA + r3
Teniendo en cuenta las consideraciones anteriores, se resuelve la posicin que consiste en determinar ( 1 , 2 , rc ) = f (rA , rB , , l AC , l AB ) , donde:
l AC = r1 ; l AB = r2 ; r5 = rA rB r 2 + r52 r12 = arccos 2 2r2 r5
(13)
(14)
(8)
(15)
2 = arg(r5 ) +
por lo tanto : r2 = l CB e
i 2
(9)
3.2. Grupo de Assur clase II RRR, solucin de la velocidad. La solucin de la velocidad para el grupo de Assur clase II RRR, consiste en determinar:
(1 , 2 , v c ) = f (r1 , r2 , rA , rB , v A , v B )
(16)
1 = arg(r1 )
Se resuelve entonces la posicin del punto C:
rC = rA + r1
(10)
(17)
(11)
3.1. Grupo de Assur clase II RRR, solucin para un punto cualquiera en la dada. Una vez determinada la solucin general para la dada, resulta directa la solucin particular de cualquier punto sobre ella.
1i r1 e i1 2 i r2 e i 2 = v B v A
Desarrollando (18) de acuerdo a la identidad de Euler y separando las partes real e imaginaria se tiene: