8 CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007

DISEO Y AUTOMATIZACIN DE UN PUENTE GRUA PARA PROCESOS SECUENCIALES

Omar Lengerke P.1 , Jaime E. Nio Tovar4, Max Suell Dutra2, Magda J. Morales Tavera3, Laboratorio de Robtica y Mecatrnica LABROB - Universidad Federal de Rio de Janeiro UFRJ, Postal Box 68.503, CEP 21.945-970 Rio de Janeiro-Brasil. 14 Laboratorio de Automatizacin Industrial Ing. Mecatrnica -Universidad Autnoma de Bucaramanga Calle 48 Nro. 39-234 Bucaramanga Colombia.
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olengerke@ufrj.br 4jnino@unab.edu.co 2max@mecanica.coppe.ufrj.br

mmorales@unab.edu.co

REA TEMTICA: Mecatrnica - Electromecnica Automtica Maquinaria de Transporte Sistemas de Representacin (CAD)

RESUMEN Una de las principales preocupaciones de las empresas en materia de produccin, consiste en incrementar los niveles de productividad, aumentando la efectividad y eficiencia de sus procesos. En la bsqueda de mantener la competitividad en el mercado y mejorar dichos factores, deben abrir sus perspectivas hacia la integracin de sus operaciones mecnicas con sistemas automatizados y mecatrnicos. En este artculo, se describe el uso de una metodologa de diseo mecatrnico para la automatizacin de un puente gra, usando herramientas computacionales de diseo (CAD) para la comprobacin del sistema. El sistema diseado, reduce al mximo la intervencin del operario durante el procesos aplicado, con el fin de dar seguridad y eliminar errores humanos. La inclusin de un sistema de carga automtico e implementacion de tecnologias de automatizacin envolviendo controladores lgicos programables (PLC), tiene como objetivo eliminar el problema de transporte que existe de forma artesanal en la gran parte de las industrias que realizan procesos secuenciales como el galvanizado, cromado, zincado, entre otros, obteniendo as, un transportador bidimensional automtico que convierte la operacin de transporte dentro del proceso, en una ms automatizada y segura .

PALABRAS CLAVE: Mecatrnica, Automatizacin Industrial, Controladores Lgicos Programables, Procesos secuenciales, Diseo Asistido por Computador.

CDIGO: 257

INTRODUCCIN La mayor parte de empresas que trabajan con recubrimientos metlicos, utilizan en la actualidad procesos como el cromado, zincado, galvanizado o pinturas especiales, entre otros, con el fin de dar un mejor acabado a una gran variedad de productos. Estos procesos, actualmente funcionan en su mayora de forma artesanal y poco productiva. Uno de los inconvenientes en estos procesos, es el transporte de piezas involucradas dentro de dicho proceso, debido a la prdida de tiempo y poca exactitud durante el mismo. Por lo general, esta tarea es llevada a cabo por un operario, que transporta manualmente las piezas o productos a ser sometidos a dicho proceso de recubrimiento. Es un proceso, que adems de ser ineficiente es sumamente nocivo para la salud del operario por su contacto permanente con sustancias txicas, las cuales pueden generar en un futuro problemas en su salud. La automatizacin industrial no es un fenmeno reciente, desde que la actividad artesanal comenz a ser sustituida por la industrial, las empresas han procurado la obtencin del mximo rendimiento del trabajo mediante la accin combinada de herramientas, mquinas y organizacin [1]. Los beneficios que este tipo de tecnologa proporciona son innumerables, desde aumentos en los niveles de produccin, hasta llegar a una mayor eficacia y precisin en la ejecucin de las operaciones. Con el diseo de un transportador de carga automtico dentro de procesos secuenciales y con apoyo de la automatizacin, se proyecta un sistema robusto y seguro en el que la presencia del ser humano dentro del mismo sea prcticamente innecesaria, apartndolo de tareas tediosas y repetitivas que incluso atenten contra su salud, buscando siempre lo mejor para el trabajador y la empresa, adems de dar origen a un sistema con la ausencia relativa de errores humanos, creando as un llamado proceso limpio. DISEO MECATRNICO Para el diseo de un sistema mecatrnico, se requiere de una integracin sinergtica de habilidades en sistemas mecnicos, electrnicos, computacionales y de control, con el fin de conseguir un sistema mejorado, simplificado e innovador. En los ltimos aos, se llega a comprender la extensin a la cual la mecatrnica llega, caracterizando las variadas disciplinas que la comprenden, donde se incluyen, el modelamiento de sistemas fsicos, sensores y actuadotes, sistemas y seales, sistemas lgicos y computadores y software y datos [2]. En la realizacin del diseo del transportador automtico bidimensional, se persigue una secuencia lgica que involucra las distintas etapas de diseo que conlleva al diseo de un sistema mecatrnico. En primer lugar, se identifica el problema en concreto, para de esta forma abordarlo correctamente. Una vez identificado el problema, lo siguiente es analizarlo para entender su origen, y sus efectos o consecuencias. Como en el caso de este proyecto, donde es determinante el problema de transporte dentro del procesos secuenciales como el galvanizado, que adems de limitar la produccin, mantiene a los operarios en contacto directo con los gases nocivos producidos durante el mismo. Tras la identificacin y anlisis del objeto del problema, lo siguiente es buscar soluciones posibles al caso de estudio, y finalmente plantear una hiptesis de la solucin ms viable a dicho problema. En la industria, existe un sistema de transporte mecnico conocido como puente gra, usado comnmente en espacios reducidos como talleres y con capacidades de carga que van desde una tonelada, hasta cincuenta veces o incluso ms de dicho valor. La automatizacin de este tipo de mecanismo, se convierte en una solucin viable, puesto que adems de acabar con el problema de transporte, elimina los efectos y consecuencias ocasionados por el mismo. La automatizacin permite eliminar errores humanos, adems de apartar al operario de tareas tediosas, repetitivas y peligrosas para el mismo. La automatizacin enfocada correctamente brinda seguridad, robustez, y estabilidad al sistema, adems de confiabilidad [3]. La siguiente etapa, es iniciar el dimensionamiento y la estructuracin del dispositivo transportador automtico bidimensional, partiendo de hechos concretos como: el lugar de ubicacin (taller), carga a trasportar, esfuerzos y deformaciones a los que podr estar sometido durante una jornada normal de trabajo. Las herramientas computacionales son de gran ayuda para el diseo, brindando certeza y confiabilidad a cada diseo (viga, columnas, uniones, etc). Una vez terminado el dimensionamiento, se contina con el anlisis del tipo de seales a controlar y la estabilidad de todo el sistema en general, observndolo como un todo. La pregunta que debe surgir a continuacin es: Qu seales se deben manejar y cmo controlarlas? Debido a que es un proceso secuencial el que se est trabajando, es indispensable controlar la posicin de las piezas a transportar sobre cada una de las etapas del proceso y las velocidades tanto elevacin como de traslacin durante el mismo, ejecutadas por los motores de induccin del trole y el elevador. El control de velocidad de los motores de induccin, se lleva a cabo por lo general en la industria, mediante la implementacin de variadores de velocidad [4] [5]. sta solucin adems de ser muy usada, es la solucin ideal para el caso del transportador bidimensional, puesto que es una alternativa que brinda estabilidad, robustez y precisin al sistema [6]. El control de la posicin del cargador sobre la viga del puente gra se lleva a cabo mediante la incorporacin de sensores electromecnicos a lo largo de toda la viga principal, los cuales tienen la funcin de emitir seales de presencia de dicho cargador en lugares especficos a lo largo de toda la viga, indicando as las etapas del proceso secuencial [7].

La coordinacin de las seales de entrada y salida producidas por los sensores, generadas por los variadores para controlar la velocidad de los motores, se realiza mediante el uso de un autmata programable (PLC). El autmata programable adems de manejar seales digitales, brinda rapidez, robustez, exactitud, flexibilidad, confiabilidad y seguridad al sistema [8] [9] [10]. La pregunta que surge a continuacin es: Qu tipo de conexiones son necesarias para establecer una comunicacin entre el controlador lgico programable, los sensores y los actuadores de todo el sistema, para as permitir un flujo coherente y simultneo de las seales? Para que exista simultaneidad y rapidez, los actuadores y los sensores deben estar conectados en paralelo o formando una conexin de tipo bus, como se conoce en la topologa de las redes de comunicacin y mostrado en la figura 1. Debido a la necesidad de la velocidad de respuesta (transmisin de datos), la accesibilidad tanto para el PLC como para los variadores y el manejo imprescindible de variables discretas, la comunicacin se puede llevar acabo por medio del llamado bus de comunicacin industrial llamado, PROFIBUS (medio de comunicacin) [10].

Fig. 1: Diagrama esquemtico de las conexiones para la comunicacin de los finales de carrera (sensores electromecnicos) y los variadores encargados de controlar los motores. Puesto que las seales son de tipo digital a lo largo de todo el bus, todos los dispositivos a usar, tanto el PLC, como los sensores y los variadores, deben manejar seales de ste tipo, buscando uniformidad y coordinacin entre cada uno de los componentes [11] [12]. Las seales de entrada son seales de tipo digital que indican presencia o no captada por los sensores electromecnicos, y las seales de salida de igual forma controlarn los actuadores con funciones de tipo: SET y RESET (Figura 2).

Fig. 2: Seales de emitidas por el autmata para el control de los motores, de tipo digital. Una vez decidido el tipo de comunicacin a llevar a cabo y el tipo de seales a trabajar, lo siguiente, es la realizacin de los esquemas elctricos de los variadores con las lneas trifsicas y los motores (Figura 3).

Fig. 3: Conexin elctrica de los variadores de velocidad, con la red trifsica y el motor respectivo.

Como una de las ltimas etapas dentro de diseo metodolgico, despus del clculo y seleccin de cada una de las piezas y dispositivos involucrados en el transportador automtico bidimensional y segn las caractersticas y condiciones especficas del trabajo, es la programacin e integracin del sistema mecatrnico de una forma lgica, eficiente, y segura. La programacin, es uno de los pasos ms importantes del diseo del transportador bidimensional automtico, pues en esta etapa se genera toda la lgica del proceso. Adicionalmente, se introduce toda la seguridad y robustez al sistema, por medio de lneas de cdigo. La suposicin de posibles errores, es indispensable para evitar inconvenientes que pueden llegar a ocurrir, para as generar un ambiente seguro y confiable, tanto para el operario como para la empresa como se concibi desde el inicio. Finalmente, llega el momento de ensamblar e integrar mecatrnicamente todas la partes involucradas dentro del transportador automtico bidimensional como lo son: la estructura de puente gra, con el trole, y elevador, variadores de velocidad, sensores electromecnicos y el autmata programable; todo dentro de una red de comunicacin que permite una transmisin de seales simultnea y coherente entre cada uno de los dispositivos de control. ANLISIS Y DISEO Clculo estructural de la viga. Diseo a flexin por carga mvil El diseo de la viga o nave principal del puente gra, se hace asumiendo que las cargas son distribuidas de forma homognea en cada una de las ruedas del trole al contacto con la viga [13]. Para el clculo del momento flector mximo, debido a que el sistema diseado es a flexin, primero se calcula la presin bajo cada una de las ruedas del trole mediante la Ec. (1) y Ec. (2).

2P =

Q + G0 2

(1)

l P L1 1 2 M1 = 2 L1
Donde,

(2)

P es la presin bajo cada una de las ruedas del trole, Q el peso o carga viva a levantar, G0 el peso del trole con mecanismo de elevacin y cadena, M 1 momento flector mximo y L1 longitud de la viga. Posteriormente,
se aplican los respectivos coeficientes de carga calculados segn el trabajo deseado, los cuales dependen de las velocidades de elevacin y traslacin, obteniendo as un clculo ms preciso. Finalmente, una vez obtenidos los valores de momento flector mximo por carga viva y la presin bajo cada una de las ruedas del polipasto, se puede procede al clculo y seleccin del perfil de la viga a usar [3]. Clculo estructural de la viga. Clculo y seleccin del perfil Teniendo en cuenta la fatiga de flexin admisible segn el tipo de acero estructura, se calcula mediante la Ec. (3) y Ec. (4) el momento de inercia deseado del perfil ( J erf ), donde ( f ) es la deflexin o flecha.

f =

L1 750

(3)

J erf =

P (L1 l1 ) 3L2 (L1 l1 )2 48 f E

(4)

Obtenido el momento de inercia del perfil deseado y por medio del uso de catlogos convencionales de perfiles de acero, se escoge la viga segn el diseo o perfil necesario para el trabajo requerido. El clculo del momento flector mximo por peso propio M 2 , se realiza mediante la Ec. (5).

M2 =

g L1 8

( )
2

(5)

Donde,

g es el peso de la viga por cada metro de la misma. El clculo del mdulo de seccin ( Z xx o Wx ) de la
J erf Z xx = W x = H 2

nueva viga, se obtiene mediante una relacin dada por la Ec. (6).

( )

(6)

Conocidos los momentos flectores por cargas mviles y por peso propio, se realiza la comprobacin de la resistencia de la viga puente calculando el esfuerzo de trabajo ( trab ) mediante la Ec (7).

trab =

(M 2 ) + (M 1 )
Wx

(7)

El esfuerzo admisible ( adm ), es el esfuerzo a la fatiga correspondiente al acero utilizado. Finalmente, se calcula el factor de seguridad ( FS ), por medio de la Ec. (8).

FS =
Clculo estructural de las columnas

adm trab

(8)

Para el diseo de las columnas, se debe conocer la carga a la cual estarn sometidas, dada por la suma de la carga a levantar ms el peso del dispositivo, y el peso de la viga. Se supone que es una columna larga, es decir, se puede hacer uso de la ecuacin de Euler con el fin de calcular el momento de inercia de la ecuacin de carga crtica (Ec. (9)) [14] [15].

Pcr =

(K Le / r )2

EA

r=

P (KL ) I Pcr = N Pa I = cr 2 e E A

(9)

Donde, N es el factor de seguridad, Pa la carga total. Para el caso crtico, cuando ambos extremos estn Una vez obtenido el momento de inercia ( I ) , se relaciona en las tablas de perfiles en acero estructural, el perfil en I cuyo momento de inercia est cercano al obtenido y por encima del mismo. Unin viga - columna Debido a que el puente gra no est sometido a cargas externas laterales y todas sus cargas son verticales a excepcin de una carga inercial debida al movimiento del carro, que por ser una magnitud pequea es considerada despreciable. Las uniones se pueden considerar como apoyos simples, lo cual indica que el diseo de las uniones ser bsicamente constructivo [13]. Analoga y Aproximacin de la Funcin de Transferencia de la Planta Teniendo en cuenta las caractersticas de los bloques funcionales elctricos y el circuito del motor [16], se realiza una analoga buscando una aproximacin mediante la Ec. (10). atornillados, se tiene un valor de K = 1 , Le es la altura deseada y E es el modulo de elasticidad del acero usado.

di ( t ) di ( t ) R2 v (t ) = i t R L L + + ( ) + i ( t ) ' TH TH 2 dt dt S

(10)

Aplicando la transformada de Laplace a la Ec. (10), se obtiene la Ec. (11).

R V ( S ) = I ( S ) RTH + s' S
plena (T ) , mediante la Ec. (12). Donde

+ S ( LTH + L2 )

(11)

S ' es el deslizamiento del motor. A su vez, se realiza el clculo del torque del motor de induccin a carga
T= Pout

(12)

Donde, P out es la potencia de salida del motor y

la velocidad del rotor a carga plena. Teniendo en cuenta,

que el elemento del circuito equivalente del sistema donde puede ser consumida la potencia en el entrehierro, es la resistencia. Por consiguiente, la potencia, dada como la potencia de entrada menos la potencia de prdida en el ncleo y el rotor, es obtenida mediante la funcin de transferencia del actuador en la Ec. (13).

W (S ) V (S )

S R 2 K RTH + 2' + S ( LTH + L2 ) S

'

(13)

Simulacin CAD La viga del puente gra es prcticamente el elemento ms critico y delicado de todo el sistema. La viga es el cuerpo y a la vez la columna vertebral del transportador automtico. Basndose en la simulacin, se busc brindarle confiabilidad al dimensionamiento de sta componente, para ello, se us Cosmos Works, un software computacional de elementos finitos, para comprobar los esfuerzos y deformaciones a los que estara expuesta la viga. La simulacin se realiz para una viga de 360 Kg, carga total a soportar de 1.8 Ton, altura deseada de 2.5 m, constante de pandeo (k) de 1, modulo de elasticidad 207x109 N/m2 (207 MPa), momento de inercia deseado (I) de 23.3 cm4 y un factor de seguridad de 3 (Figura 4).

Fig. 4: Simulacin de restricciones, para comprobacin de esfuerzos y deformaciones En la figura 5, se pueden apreciar, los clculos y la seleccin de la viga comprobados mediante la herramienta computacional, donde se puede detectar que en el peor de los casos la viga tendr una deformacin de alrededor de 3 mm y en el centro de la viga de 9m de longitud, lo cual es despreciable en la relacin con la longitud total de la viga principal para esta estructura en particular. En cuanto a los esfuerzos, se puede observar que estn dentro de un margen de seguridad donde el comportamiento del acero tiende a ser estable. El esfuerzo mximo permanece en el peor de los casos muy por debajo de los 5 MPa para este caso.

Malla

Fig. 5: Elaboracin de la malla (mesh) y resultado final de las deformaciones sobre la viga (Unidades en mm). Implementacin del controlador lgico programable (PLC) El transportador automtico es diseado de tal forma que el sistema resulte flexible para adaptarse a cualquier tipo de proceso secuencia, y a su vez que sea robusto ante los cambios y perturbaciones. En general, el proceso a ser aplicado est compuesto por n etapas, la mayora de las veces las etapas crticas son la primera y la ltima. La primera, por ser la de reconocimiento y arranque del sistema, y la ltima por ser la de reinicio, para este caso. La forma de alimentacin y la descarga, dependen tanto del tipo de producto a transportar, como del tipo de tratamiento que se quiera realizar (Figura 6).

Viga Trole (n)

Fig. 6: Esquema general de las etapas de procesos secuenciales en general. En la figura 6, se observa el transporte, que inicia en la etapa (1) y va avanzando consecutivamente, detenindose un tiempo especfico en cada una de las etapas. Finalmente, al llegar a la etapa (n), culmina el proceso y regresa a la posicin inicial, donde se realiza la descarga y queda disponible para iniciar nuevamente. Para asegurar la posicin y el avance del trole a lo largo de la viga, se fijaron los finales de carrera electromecnicos especiales, que indican la presencia o ausencia del mismo. El transportador bidimensional, fue diseado con una redundancia, con el fin de tener robustez, seguridad y confiabilidad en el sistema. Se ubicaron dos finales de carrera por cada una de las etapas. La etapa inicial por ser una de las ms crticas, debido a que funciona en la dos direcciones, es la etapa que contiene cuatro sensores, uno para cada rueda (Figura 7).

Viga Finales de Carrera

Trole

Fig. 7. Diseo y ubicacin de finales de carrera sobre la viga

CONCLUSIONES Con la inclusin del puente gra en procesos secuenciales, se logra eliminar el problema de transporte de carga dentro del mismo, puesto que la capacidad de carga se incrementa aproximadamente en veinte veces, aumentando la productividad. De igual forma, la automatizacin se logra proteger al operario, puesto que ya no es necesaria su presencia fsica dentro del mismo y no estar en contacto directo con los vapores y sustancias nocivas producidas durante el proceso. El operario se convierte en un supervisor en contacto indirecto con el proceso, ya que la lgica del proceso, las tareas tediosas y repetitivas, las realiza el transportandor automtico, eliminando posibles errores humanos y por ende las impurezas en las superficies de los recubrimientos finales, aumentando as, la calidad del producto terminado y reducciendo defectos en los mismos. Con la programacin del autmata (PLC), el sistema se hace flexible a cambios del proceso de forma segura, con el fin de mejorar o incrementar el tipo de recubrimiento si se desea realizar por medio de los tiempos de permanencia en cada una de las etapas, sin necesidad de reprogramar y cambiar la lgica completa del programa de control del sistema. Una de los componentes principales del transportador bidimensional es la viga principal, all es donde se lleva a cabo todo el recorrido del proceso, por esta razn el clculo y seleccin de la misma, debe ser crtico, por eso debe ser prioritario el uso de los factores para dichos clculos, como lo son, la carga a levantar, luz o longitud, momento de inercia del perfil y tipo de material. En el diseo de la viga principal, en la columna, se debe hacer uso de factores indispensables como, la longitud efectiva, momento de inercia, reas de la seccin del perfil y radio de giro, principalemente, ya que el uso de ecuaciones como la de Johnson y Euler son crticas, para el correcto diseo de la pieza. En procesos, donde la seguidad es vital, la redundancia tanto de los sensores, como de las variables dentro de la programacin de un autmata programable, juega un papel impotante con el fin de brindar confiabilidad en el cdigo y por consiguiente al proceso en general. La utilizacin de herramientas computacionales, es una ayuda en este tipo de proyectos, ya que con ella se brinda seguridad y confiabilidad, en este caso, al diseo del transportador automtico bidimensional, por medio de simulaciones y clculos computaciones. En proyectos que impliquen altos costos de adquisicin y montaje, el uso de herramientas computacionales para simulaciones es vlido. La Mecatrnica, dentro de su concepcin, se encamina mediante su conocimiento, la eliminacin de tareas repetitivas (realizadas por humanos) en proceso industriales y plantea soluciones a problemas que atenten contra la integridad y/o salud de quienes estn involucrados dentro del mismo. REFERENCIAS 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. S.J. Derby, Design of Automatic Machinery, Ed. Marcel Dekker, New York, 2005. R.H. Bishop, The Mechatronics Handbook, CRC Press, New York, 2002. E. Hellmut, Aparatos de elevacin y transporte, Tomo 2, Barcelona, Editorial Blume, 1969 R.C. Dorf and R.H. Bishop, Modern Control Systems. Ed. Addison-Wesley, 1998. K. Ogata, Problemas de ingeniera de control utilizando Matlab. Madrid. Prentice Hall. 1998. Rooks, J.A., Wallace, A.K., Energy efficiency of VSDs, IEEE Industry Applications Magazine, Vol. 10, Issue 3, pp. 57 61, 1997. S. Chapman, Mquinas elctricas Tercera edicin. Bogot. Mc Graw Hill. 2000. H. Berger, Automating with SIMATIC : Integrated Automation with SIMATIC S7-300/400: Controllers, Software, Programming, Data Communication, Operator Control and Process Monitoring, Ed. Wiley-VCH, 2004. H. Berger, Automating with STEP 7 in STL and SCL : Programmable Controllers SIMATIC S7-300/400, Ed. Wiley-VCH, 2005. J. Muller, Controlling with SIMATIC : Practice Book for SIMATIC S7 and SIMATIC PCS7 Control Systems, Ed. Wiley-VCH, 2005. H. Jack, Automating Manufacturing Systems with PLCs. Version 4.2, Ed. GNU, Boston, 2003. J.R. Hackworth, and F. D. Jr. Hackworth, Programmable Logic Controllers: Programming Methods and Applications, Prentice Hall, 2003. R. Brockenbrough, Manual de diseo de estructuras de acero. Segunda edicin, Bogot. Mc Graw Hill, pp. 4363 p. 1997. J. McCormac, Diseo de estructuras de acero, Mtodo LRFD. Mxio: Alfaomega, p. 159 165, 1996. R. Mott, Resistencia de materiales aplicada. Tercera Edicin. Mxico. Prentice Hall. 1992. W. Beaty, Manual del motor elctrico. Mxico. Mc Graw Hill, pp. 1-12, 2000.

9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16.