INTRODUCCION En la Antigua Grecia hay que destacar la presencia de tres mecnicos: Ktesibios, Philon y Hern.

Ktesibios, en el siglo antes de !risto dise"a un relo# de agua, conocido tambi$n como !lepsydra y tambi$n dise"a un rgano que %uncionaba con agua. &as !lepsydras consist'an en un mecanismo cuyo ob#eti(o era que el ni(el de un depsito de agua subiera con una (elocidad constante. Para lo cual se utili)a un %lotador que regulaba la entrada de agua a un depsito au*iliar de manera que el ni(el de este se manten'a constante y por lo tanto su caudal de salida al depsito principal. El documento ms antiguo encontrado donde se menciona una !lepsydra es el registro de un procedimiento #udicial donde se le nombra como una ayuda para asegurar que ambas partes dispongan del mismo tiempo para las alegaciones %inales. &a idea de que un relo# de agua pudiera reali)ar una %uncin automtica se le ocurre al gran %ilso%o Platn. &os alumnos de la academia %undada por Platn en el +,- A.!. ten'an ciertas di%icultades para le(antarse por la ma"ana, lo cual era %uente de discusiones todos los d'as. Por lo cual Platn dise"a un sistema de alarma basndose en una !lepsydra. En el (aso de la !lepsydra se ubic un %lotador encima del cual se depositan unas bolas. .urante la noche se llenaba el (aso y al amanecer alcan)aba su m*imo ni(el y las bolas ca'an sobre un plato de cobre. Es de suponer que ante el ruido de las bolas los /despiertos/ alumnos terminar'an por le(antarse.

Figura 1. Reloj de Agua de Ktesibios, reconstruido por H. Diels.

En la !lepsydra de la 0igura 1 el caudal suministrado al depsito b es constante por lo cual este tardar en llenarse un tiempo determinado y %i#o al %inal del cual las bolas caen sobre la bande#a e#erciendo la %uncin de alarma.

Figura 2. Clepsydra alarma de Plat n.

Figura !. Reloj de Agua.

Figura ". #$mpara de P%ilon. Philon de 2i)ancio, construyo un sistema de regulacin de ni(el de una lmpara de aceite. Al quemarse el aceite de la lmpara, el ni(el del depsito de aceite ba#aba haciendo que entrar aire en otro depsito de %orma que $ste suministraba ms aceite al depsito de la lmpara. En la 0igura 3 se obser(a el ingenio de Philon. !uando se consume el aceite del depsito de la base de la lmpara a tra($s de b entra aire en el depsito el cual e(acua aceite a tra($s de d. En el instante en que el depsito se llene de#ar de entrar aire en a y de#ar de salir aceite por d. !on este sistema no se consegu'a un ni(el constante en el depsito pero se aseguraba la recarga de este cuando el aceite se iba consumiendo. En el siglo antes de !risto, Hern de Ale#andr'a escribe una Enciclopedia 4$cnica entre cuyos libros se encuentra /Pneumtica/ y /Autmata/. En el primero describe (arios sistemas realimentados y en el segundo presenta complicados aparatos que e#ecutan un programa %i#o. 5nos de los primeros sistemas realimentados de la historia son los dispensadores de (ino cuyo %uncionamiento se describe en los libros de Hern. El que se obser(a en la 0igura 6 se basaba en el principio de los (asos comunicantes, y consegu'a que el (olumen de (ino suministrado %uera constante. &a (l(ula f permanec'a abierta hasta que el elemento sensor 7el %lotador8 la cerraba por el e%ecto de los (asos comunicantes. 9olo que subir o ba#ar el ni(el del %lotador para decidir el ni(el del depsito a.

Figura &. Dispensador autom$tico de 'ino. El sistema de la 0igura : tambi$n %ue dise"ado por Hern. El (ino era ser(ido desde un recipiente a que se comunicaba con otro recipiente c por medio de un (aso comunicante. .e %orma que cuando se cog'a (ino de a el ni(el de c ba#aba y el %lotador d abr'a la (l(ula. Entonces el (ino ca'a dentro de c procedente de un gran depsito e hasta que la altura de a y c hac'a que el %lotador (ol(iera a tapar la (l(ula.

Figura (. Dispensador autom$tico de 'ino. Heron tambi$n construye un ;dmetro, un instrumento dedicado a medir la distancia recorrida por un (eh'culo. El sistema utili)ado era muy ingenioso y consist'a en una transmisin que cada (e) que daba una (uelta la rueda %inal ca'a una bola en un contenedor. 9olo hab'a que contar el n<mero de bolas para conocer la distancia recorrida.

Figura ). *d metro de Her n. En la Edad =edia se desarrollan importantes me#oras t$cnicas pero en el campo de los ingenios dotados con realimentacin e*isten pocos desarrollos, solamente cabr'a resaltar la reali)acin de un sistema de control de un molino de harina reali)ado por H.5. &ansperg hacia el >1??, de %orma que la cantidad de grano suministrada al molino depend'a de la %uer)a del (iento y la dure)a del propio grano, permitiendo que el sistema %uncionar en condiciones ptimas, no se pretend'a moler a (elocidad constante. Este distribuidor de grano es considerado como uno de los reguladores de la historia. 9u %uncionamiento era muy sencillo e ingenioso. El grano llegaba a la rueda de molienda a tra($s de un alimentador con una pendiente muy peque"a, de %orma que el grano no se mo('a si el alimentador estaba en reposo.

Figura +. ,istema de orientaci n de las aspas de los molinos.

El e#e de la rueda moledora ten'a una serie de aristas que golpeaban el alimentador. A cada golpe ca'a una peque"a cantidad de grano de %orma que cuanto mayor %uera la (elocidad del (iento mayor era la cantidad de grano. Por el simple equilibrio de energ'a se produce el e%ecto de la realimentacin. En el siglo @A se presentan di(ersos sistemas de regulacin de temperatura, entre ellos los aplicados en el horno y la incubadora de .rebbel. El principio utili)ado en la regulacin de temperatura es el siguiente, si la temperatura del horno sube se dilata el contenido de un depsito de alcohol de %orma que se despla)a un #uego de palancas que abre un ori%icio de salida de gases. En el a"o >,36, E. &ee in(enta un sistema para controlar automticamente la orientacin e inclinacin de las aspas de los molinos de (iento, de modo que se apro(echara me#or la direccin del (iento. 9e trataba del primer ser(omecanismo de posicin. 0ue patentado ba#o el nombre de /9el%Bregulating Cind =achine/. En esta patente D&ee >,36E se describen dos mecanismos.

El molinillo de cola, el cual no gira si no se encuentra en la direccin normal al (iento, y por lo tanto no hace girar la c<pula del molino. 5n (ariador automtico del ngulo de ataque de las aspas. !on el que se pod'a regular la (elocidad de giro de las aspas del molino.

Figura -. Regulador de .ead para .olinos de /iento. Figura 10. .olino de 'iento del siglo 121 totalmente Automati3ado. Este segundo mecanismo no se llego a reali)ar debido a su complicacin constructi(a. El ingenio de &ee se implant rpidamente en nglaterra y en el norte de Alemania.

!uando el grano de trigo es molido, la calidad de la harina producida depende %uertemente de dos %actores: de la distancia entre las dos ruedas, la m(il y la %i#a, y de la (elocidad de rotacin de la primera. En las <ltimas d$cadas del siglo @A , se dedican muchos es%uer)os in(estigadores a desarrollar dispositi(os que consigan controlar estos dos %actores. En >,-,, 4homas =ead patenta un dise"o que combinaba la solucin de los dos problemas. El in(ento D=ead >,-,E dispon'a de un regulador que aseguraba que la presin e#ercida entre las piedras del molino %uera proporcional a la (elocidad de rotacin. Este se combinaba con otro ingenio que (ariaba el ngulo de ataque de las aspas del molino, de %orma que se controlaba la (elocidad del molino. Este ingenio resulta particularmente interesante dado que =ead utili)a como sensor de (elocidad un p$ndulo rotati(o precursor de los reguladores centr'%ugos.

La Revolucin Industrial.
&os primeros antecedentes histricos de la mquina de (apor se remontan a la antigua Grecia. En el siglo antes de !risto Heron de Ale#andr'a construyo la primera turbina de (apor conocida, la conocida como Aelpila de Heron. Fste y otros in(entos, como la bomba de aire de Ktesibio, solo conocieron aplicaciones l<dicas. En el renacimiento se encontraron nue(as aplicaciones t$cnicas del (apor. Hacia >::? el =arqu$s de Corcester dise" un /motor conducido por agua/, la semilla de la mquina de (apor. 4iempo despu$s, el %ranc$s .enis Papin dise"ar'a una mquina de (apor donde la presin atmos%$rica #ugaba un papel decisi(o.

Figura 11. Ael pila de Heron. En el siglo @A se empe)aron a desarrollar las primeras mquinas de (apor. Al calentar agua para producir (apor, este alcan)a un (olumen 1,?? (eces superior a la misma masa de agua l'quida. Esta propiedad e*pansi(a del (apor constituye el %undamento de la mquina que lle(a su nombre, un ingenio que re(olucionar'a la sociedad occidental. &as primeras mquinas de (apor chocaron con la %alta de pro%esionales, de t$cnicas de construccin y de materiales apropiados. 9e utili)aban para bombear agua en principescas %uentes y para achicar las inundadas minas de carbn inglesas. En >,>1 un quincallero llamado 4homas GeHcomen y el ingeniero militar 4homas 9a(ery construyeron la primera mquina de (apor atmos%$rica de pistn. 5tili)aba un pistn de simple e%ecto: una de las caras del $mbolo estaba e*puesta al e*terior, a la presin atmos%$rica y la otra cara era la pared desli)ante de un cilindro. En $l se introduc'a (apor que hac'a a(an)ar el $mbolo. Al %inal del recorrido el cilindro se en%riaba por medio de un chorro de agua y por lo tanto el (apor condensaba, ocupando un (olumen 1,?? (eces in%erior. El (ac'o creado, /el poder de la nada/ como %ue llamado, no contrarrestaba la presin atmos%$rica de la otra cara del $mbolo y por ello la pared m(il del cilindro retroced'a. Era este mo(imiento el que permit'a ele(ar agua de una mina por medio de una bomba de pistn. Pero su rendimiento era muy pobre, tan solo el ?.6I de la energ'a del combustible utili)ado. &a mquina recibi muchas cr'ticas por su ele(ado consumo de carbn y por el %uerte desgaste de sus componentes. Para hacerla %uncionar, se dec'a, eran necesarias dos minas, una de carbn y otra de hierro. A pesar de ello, en >,:? hab'a ms de >?? mquinas traba#ando.

El ingeniero James Catt introdu#o una modi%icacin en la mquina: una cmara aparte, el condensador, encargada de en%riar el (apor. 4ambi$n introdu#o el cilindro de doble e%ecto, que aceptaba (apor alternati(amente a ambos lados del $mbolo. El resultado %ue que se aumento el rendimiento de la mquina hasta el 3I. Catt se asoci con el industrial de 2irmingham =attheH 2oulton para %abricar a gran escala y arrendar mquinas de (apor. &a primera gran mquina de (apor con mecnica rotati(a %ue instalada por 2oulton y Catt en >,-: en el =olino de Albin en &ondres. &a maquinaria del molino %ue dise"ada y construida por el escoc$s =eiKle que despu$s se dedicar'a a instalar reguladores centr'%ugos en los molinos de piedra. 9e debe remarcar que la in(encin de los reguladores centr'%ugos se le ha atribuido desde siempre a =eiKle, el cual era el l'der en el dise"o e implantacin de molinos, pero se reconoce que =eiKle bas los dise"os de sus reguladores centr'%ugos en el ingenio patentado por =ead en >,-,. En este conte*to, en >,-- 2oulton en('a una carta a Catt donde le in%orma que ha (isitado las instalaciones de Albion y ha obser(ado los molinos en operacin con los reguladores centr'%ugos, describiendo tambi$n su %orma de traba#o. Catt sugiere inmediatamente la posibilidad de aplicar el mismo principio para controlar la (elocidad de las mquinas de (apor, y es probable que antes de %inal de a"o tu(iera dise"ado su primer regulador centr'%ugo.

Figura 12. .$4uina de /apor con regulador de 5att. 2oulton y Catt hicieron lo posible para que el dise"o de su regulador permaneciera secreto el m*imo tiempo posible. !uando la patente de Catt caduca en >-??, su regulador centr'%ugo se hab'a con(ertido en una parte estndar del equipamiento de los ingenios de (apor de la $poca.

Figura 1!. Regulador de 5att. Este regulador mecnico por medio de un sistema de palanca regulaba la cantidad de (apor suministrada por la caldera a la turbina de la mquina de (apor. Este in(ento resultar ser de gran importancia en el desarrollo histrico de la Legulacin Automtica, dado que incorpora el sensor y el actuador en un <nico ingenio, sin disponer de un ampli%icador de potencia que aislar el sensor del actuador.

Figura 1". Regulador de 5att.

Go se puede a%irmar que estos e#emplos aislados supongan la e*istencia de alg<n tipo de ngenier'a o 4eor'a de !ontrol Automtico, dado que ni siquiera e*ist'an las herramientas matemticas necesarias para ello. &os primeros reguladores de Catt %uncionaron satis%actoriamente debido %undamentalmente al considerable ro)amiento que presentaban sus mecanismos, haciendo el sistema de por si estable. 9obre >-:- e*ist'an unos ,6??? reguladores de Catt operando en nglaterra. &os reguladores de Catt suministraban una accin de tipo proporcional y el control de (elocidad solo era e*acto con una determinada carga mecnica. Adems solamente pod'an operar en un reducido rango de (elocidades y necesitaban un continuo y costoso mantenimiento. 9e les denominaban moderadores, no controladores. En los primeros ,? a"os del siglo @ @, una (e) caducada la patente de Catt, se reali)aron grandes es%uer)os por me#orar el dise"o de los reguladores, muchos de ellos con el ob#eti(o de reducir el o%%set presente en el ingenio de Catt. E#emplos de estos ingenios son los reguladores 7Go(ernors8 patentados por Cillians 9iemens en >-3: y >-6+, que sustituyeron la accin proporcional por accin integral. A lo largo del siglo @ @ se siguen desarrollando reguladores de temperatura, como el de 5re 7>-+?8, y reguladores de (elocidad para turbinas de agua dise"ados por CoodHard en >-,?. En este ingenio se usaba el regulador centr'%ugo solo para accionar un embrague que controlaba la transmisin de potencia a la admisin. 9e a'slan sensor y accionador incorporando en medio un ampli%icador de Potencia. Por lo tanto los ser(omecanismos adoptan la estructura %uncional que se mantiene hasta el presente. =ientras en los reguladores de =ead y Catt el control era proporcional, en este ingenio el control pasa a ser integral. &os ampli%icadores de potencia mecnicos, conocidos en el conte*to del control como ser(omotores, siguen desempe"ando una %uncin %undamental en los sistemas de control. En la d$cada de los >-:? =.J. 0arcot dise"a un regulador centr'%ugo de alta sensibilidad cuya se"al de salida era su%iciente para comandar un peque"o cilindro de doble pistn que inyectaba (apor a una de las dos caras del pistn de otro cilindro de potencia de dimetro mucho mayor. El %actor de ampli%icacin era proporcional a la relacin de reas de los cilindros. 0arcot denomin su patente como /9er(omoteur, ou moteur asser(i/ y de aqu' se origina el t$rmino ser(omotor.

Figura 1&. ,er'omotor de Farcot 61+)!7. &os sistemas mecnicos se desarrollan hasta >M??, entonces son superados por sistemas hidrulicos. &os motores el$ctricos y el desarrollo de la electrnica adquieren gran rele(ancia durante la segunda guerra mundial, desempa"ando un gran papel en el desarrollo de la teor'a clsica de control.

El problema de la estabilidad.
Al mismo tiempo que Catt se dedicaba a per%eccionar su regulador de bolas, &aplace y 0ourier desarrollaban los m$todos de 4rans%ormacin =atemtica, tan utili)ados y asumidos en la ngenier'a El$ctrica y por supuesto en la actual ngenier'a de !ontrol. !auchy 7>,-MB>-6,8, con su teor'a de la (ariable comple#a, completo las bases matemticas necesarias para la ngenier'a de !ontrol. Pero hasta ,6 a"os despu$s de la muerte de !auchy, no surgi lo que se podr'a denominar la 4eor'a de !ontrol. !omo se ha comentado anteriormente los primeros reguladores de Catt ten'an un buen comportamiento debido al gran ro)amiento e*istente entre sus miembros. A mediados del siglo @ @ cambian las t$cnicas de dise"o de las mquinas y se me#oran los procesos de %abricacin, entonces se empe) a obser(ar que la (elocidad de las mquinas (ariaba c'clicamente con el tiempo, con comportamientos no muy estables. Este problema era bastante gra(e y atra#o a un gran n<mero de importantes cient'%icos e ingenieros. Entre los primeros cient'%icos interesados en el tema, se puede se"alar a G.2. Airy, el cual en >-3? y >-6> p<blica sus traba#os relati(os a la regulacin de (elocidad de telescopios .9u inter$s se debi a la necesidad de mantener el telescopio girando lentamente a una (elocidad uni%orme durante las obser(aciones astronmicas. &a principal aportacin de sus traba#os el estudio de la in%luencia del amortiguamiento en la estabilidad.

El problema %ue resuelto por =a*Hell y por el ingeniero ruso AischnegradsKy. Este ingeniero public sus resultados en t$rminos de una regla de dise"o que relacionaba los parmetros de ingenier'a del sistema con su estabilidad. El anlisis de AischnegradsKy demostraba que los cambios de dise"o de la mquina que hab'an tenido lugar desde la $poca de Catt, hab'an disminuido el ro)amiento entre sus componentes y esto conlle(aba ine(itablemente el %enmeno de oscilaciones en la regulacin de la (elocidad. AischnegradsKy tambi$n demostr la incapacidad de un regulador proporcional para establecer un correcto comportamiento de un sistema de tercer orden. El traba#o que presenta =a*Hell en >-:-: /;n Go(ernors/, puede considerarse como el origen de la 4eor'a de !ontrol. En $l presenta su criterio de estabilidad para sistemas lineales dinmicos e in(ariantes. En este traba#o =a*Hell establece una di%erenciacin entre Regulators Moderators 7los conocidos actualmente como reguladores proporcionales8 y Governors 7reguladores con accin integral8 &a contribucin importante de =a*Hell estu(o en demostrar que el comportamiento de un sistema de control automtico en la (ecindad de una posicin de equilibrio se pod'a apro*imar por una ecuacin di%erencial lineal y por lo tanto la estabilidad se pod'a as' discutir en t$rminos de las ra'ces de la ecuacin algebraica asociada. =a*Hell plantea de esta %orma el problema general de estudiar la estabilidad de un sistema dinmico en %uncin de la locali)acin de las ra'ces de su ecuacin caracter'stica. Hermite hab'a publicado un traba#o sobre el mismo problema unos a"os antes pero no era muy conocido. Louth resuel(e este problema en >-,, en su traba#o / A treatise on the stability o% a gi(en state o% motion/, con el que obtiene el premio Adams. En este traba#o presenta por primera (e) su conocido criterio de estabilidad. Para Louth esto represent la %inali)acin de una notable ri(alidad que hab'a mantenido con =a*Hell durante a"osN hab'an sido condisc'pulos en !ambridge y Louth hab'a relegado a =a*Hell del primer puesto en el e*amen %inal. J.G. 4ru*al en su libro / ntroductory system engineering/ describe que al comen)ar Louth la e*posicin de su traba#o en el Premio Adams lo hi)o con estas palabras: /Ha (enido recientemente a mi atencin que mi buen amigo James !lerK =a*Hell ha tenido di%icultades con un problema relati(amente tri(ial.../. &o que no le %altaba a Louth era iron'a en sus palabras. HurHit) en >--6, de una %orma independiente y utili)ando las t$cnicas de !auchy y Hermite resuel(e el mismo problema en t$rminos de un con#unto de determinantes. 2ompiani demostrar'a en >M>> la equi(alencia de los criterios de Louth y HurHit) D2ompiani >>E. En >--M, &iapuno( presenta sus traba#os sobre estabilidad, los cuales ser(irn de base a la teor'a moderna de control. Es importante resaltar la aportacin de Hea(iside, aplicando el anlisis impulsional en el estudio de los sistemas dinmicos. Hea(iside es el primero que aplica el clculo operacional a un amplio espectro de problemas de ngenier'a El$ctrica.

&a importancia del control automtico durante el %inal del siglo @ @ y comien)os del @@ se pone de mani%iesto con la concesin en >M>1 del Premio Gobel de 0'sica al sueco .alen por su desarrollo de reguladores automticos que se utili)an con#untamente con los acumuladores de gas para bali)as luminosas. A %inales del siglo @ @ se encuentran asentadas las bases necesarias para el desarrollo de 4eor'a de !ontrol Automtico, lle(ado a cabo durante este siglo @@. Hasta bien entrado el siglo @@ las <nicas herramientas anal'ticas que pose'a el especialista en control eran la utili)acin de ecuaciones di%erenciales ordinarias #unto con criterios algebraicos para determinar la posicin de las ra'ces de la ecuacin caracter'stica asociada. Aplicando el criterio de Louth y HurHit) el ingeniero determinaba la estabilidad o no de los sistemas, pero para esto se deb'a obtener el modelo matemtico operando mediante ecuaciones di%erenciales. Esto supon'a un arduo traba#o. Adems ah' que destacar que el criterio de Louth y HurHit) no o%rece in%ormacin de cmo me#orar la estabilidad del sistema. .esde el punto de (ista terico, la ngenier'a de !ontrol se empie)a a consolidar cuando se produce el traslado y aplicacin de los conocimientos adquiridos en los problemas de ampli%icacin de se"ales a los problemas de control industrial. Estos estudios desembocan en la llamada 4eor'a !lsica de !ontrol, en la cual se utilili)aban como herramientas matemticas los m$todos de 4rans%ormacin de &aplace y 0ourier y la descripcin e*terna de los sistemas. .os traba#os de singular importancia son los desarrollados por =inorsKy y Ha)en. En el traba#o de =inorsKy /.irectional 9tability o% Automatic 9teered 2odies/ de >M11, se reconoce la noBlinealidad de los sistemas y aplica la lineali)acin mediante el desarrollo en serie de 4aylor a sistemas noBlineales correspondientes al mo(imiento angular de un buque. Estudia la estabilidad y los e%ectos de los retrasos de la in%ormacin sobre las salidas de los 9istemas. Ha)en en su publicacin /4heory o% 9er(omechanism/ 7>M+38, anali)a el %uncionamiento de los ser(omecanismos utili)ando en su anlisis entradas t'picas de escaln y rampa. Aparte de proponer un marco conceptual, Ha)en utili)a herramientas matemticas como el clculo operacional de Hea(iside. En sus traba#os estudia el dise"o de ser(omecanismos para posicionar e#es. El desarrollo de las tcnicas frecuenciales. El estudio de los ser(omecanismos y los reguladores en el dominio %recuencial se reali)a al obtenerse resultados sobre el dise"o de ampli%icadores de se"al realimentados. .estacan los traba#os de Gyquist 7>M+18, 2lacK 7>M+38 y 2ode 7>M3?8. El suceso que realmente marca $poca en el desarrollo de los m$todos de respuesta en %recuencia es la aparicin de traba#o clsico de Gyquist sobre la estabilidad de

ampli%icadores realimentados. Gyquist presenta en este traba#o /Legeneration 4heory/, su celebre criterio de estabilidad. 9u in(estigacin surge de los problemas que presentaban la atenuacin y distorsin de la se"al en la tele%on'a a grandes distancias. En >M>6 la 2ell 9ystem hab'a %inali)ado un enlace tele%nico e*perimental entre GeH OorK y 9an 0rancisco. Este enlace utili) una l'nea a$rea de cobre que pesaba 6?? KgPmilla y %ue cargado inducti(amente para tener una %recuencia de corte de >??? H). &a atenuacin de la se"al a lo largo de las +??? millas era de :? d2, se redu#o a >-d2 utili)ando seis ampli%icadores con una ganancia total de 31 d2. 9in embargo el cambio a operaciones mediante cable, plante serios problemas t$cnicos. .ebido a la escasa seccin de los cables la atenuacin era grande y se requer'an muchos ampli%icadores repetidores. Esto supon'a que la se"al al pasar por m<ltiples etapas ampli%icadoras, cada una con sus noBlinealidades, se iba distorsionando. Para mantener la inteligibilidad de la se"al de audio transmitida en distancias intercontinentales se requer'a una linealidad e%ecti(a del ampli%icador muy le#os de la que la tecnolog'a era capa) de dar 7una distorsin del orden del ?.??6I8. Esta di%icultad slo se pudo (encer con el magn'%ico in(ento desarrollado por H. 2lacK de los laboratorios 2ell quien propuso la idea de un amplificador realimentado, en su traba#o /9tabili)ed 0eedbacK Ampli%iers/ D4haler ,3E en >M+3 . El descubrimiento importante de 2lacK %ue que la ele(ada ganancia en un dispositi(o ampli%icador no lineal y cuyos parmetros eran (ariables con el tiempo se pod'a negociar para conseguir una reduccin en la distorsin no lineal de manera que el sistema se comportase como una ganancia lineal, estable y precisa. 2lacK utili)a el criterio de Gyquist y llega a interpretar una serie de %enmenos que se producen en los sistemas realimentados. El mecanismo era simplemente utili)ar componentes pasi(os lineales apropiados de gran precisin en el la)o de realimentacin de un ampli%icador no lineal de ele(ada ganancia. Hacia >M+1 2lacK y su equipo pod'an construir ampli%icadores que %uncionaban ra)onablemente bien. 9in embargo presentaban una tendencia a inestabili)arse. Algunos lo hac'an cuando aumentaba la ganancia del la)o del ampli%icador realimentado, lo cual se pod'a esperar, pero otros mani%estaban estas caracter'sticas cuando la ganancia se disminu'a y esto si que era completamente inesperado. &a situacin era muy parecida a la asociada con los reguladores de (elocidad del siglo @ @, que presentaban oscilaciones en la (elocidad y cuya conducta no se pod'a e*plicar con las herramientas de anlisis disponibles. &os ampli%icadores realimentados de la $poca pod'an contener del orden de 6? elementos independientes almacenadores de energ'a 7tales como condensadores, autoinducciones, etc.8. 9u descripcin en t$rminos de un con#unto de ecuaciones di%erenciales, como en el anlisis clsico de los sistemas de control automtico de origen mecnico era casi una tarea imposible a la (ista de las rudimentarias %acilidades disponibles en esos a"os para la solucin por computador de tales ecuaciones.

El %amoso traba#o de Gyquist resol(i este misterio, abri totalmente nue(as perspecti(as en la teor'a de los mecanismos realimentados y por lo tanto comen) una nue(a era en el !ontrol Automtico. Antes de >M+1 el en%oque basado en las ecuaciones di%erenciales hab'a sido la gran herramienta del ingeniero del controlN en la d$cada que sigui a la contribucin de Gyquist estas t$cnicas %ueron casi completamente reempla)adas por m$todos basados en la teor'a de (ariable comple#a los cuales %ueron la consecuencia natural y directa de su nue(o planteamiento. &a solucin del problema de la estabilidad de un sistema realimentado propuesta por Gyquist se basaba en la %orma de la respuesta en %recuencia de la ganancia en la)o abierto y esto era de un (alor prctico inmenso ya que se %ormulaba en t$rminos de una cantidad 7la ganancia8 que era directamente medible. Este enlace directo con medidas e*perimentales era un desarrollo completamente nue(o en traba#os dinmicos de tipo aplicado. &a aplicacin del criterio de estabilidad de Gyquist no depend'a de la disponibilidad de un modelo del sistema en la %orma de una ecuacin di%erencial. =s a<n, el contorno del lugar de Gyquist daba una indicacin inmediata de cmo se pod'a me#orar la conducta de un sistema realimentado que estaba muy poco amortiguado o que incluso era inestable simplemente modi%icando de una manera apropiada su caracter'stica de ganancia en la)o abierto en %uncin de la %recuencia. !on la perspecti(a de hoy d'a puede resultarnos demasiado %cil subestimar la magnitud de la in(encin de 2lacK y el logro terico de Gyquist, sin embargo las cosas parec'an muy di%erentes en su tiempo. &a concesin de una patente a 2lacK por su ampli%icador tard ms de M a"os. &a o%icina de patentes de EE55 citaba traba#os t$cnicos que dec'an que la salida de un ampli%icador no se pod'a conectar a la entrada y permanecer estable a menos que la ganancia del la)o %uese menor que uno. &a o%icina de patentes britnica, en palabras de 2lacK, trat la aplicacin /como si se tratase de una mquina de mo(imiento continuo/. El traba#o de Gyquist de#aba sin resol(er como estaban relacionadas la amplitud y la %ase en %uncin de la %recuencia de la %uncin de trans%erencia de la ganancia en la)o abierto. En otro de los traba#os clsicos que estn en los %undamentos de la 4eor'a del !ontrol, H. C. 2ode reali) este anlisis, e*tendiendo resultados pre(ios de &ee y Ciener. En el traba#o de 2ode /Lelations 2etHeen Attenuation and phase in 0eedbacK Ampli%ier .esign/ de >M3?, se presenta la de%inicin de margen de %ase y margen de ganancia y la de%inicin de los diagramas logar'tmicos de 2ode. 2ode demostr que dada cualquier %uncin de respuesta en %recuencia A 7 8 siendo A la amplitud de la ganancia en la)o abierto se le puede asociar una %uncin 78 siendo la %ase m'nima de dicha %uncin de respuesta en %recuencia. .e esta %orma %ue capa) de dar reglas para obtener la %orma ptima de la ganancia del la)o en %uncin de la %recuencia para un ampli%icador realimentado. En la industria de los procesos qu'micos la introduccin del control por realimentacin tendi en un principio a desarrollarse de %orma aislada de los desarrollos mecnicos y

el$ctricos. En estos procesos la e(olucin de la (ariable controlada era tan lenta 7y lo sigue siendo8 que el control se hacia mediante realimentacin manual. &os primeros pasos que se dan para controlar estos procesos son la incorporacin de instrumentos para super(isar la operacin y registradores de plumilla. El desarrollo natural %ue utili)ar el mo(imiento de la plumilla del registrador para e%ectuar una accin de realimentacin sobre las (l(ulas de control en la planta utili)ando l'neas de transmisin, ampli%icadores y transductores neumticos. &os primeros controladores de temperatura, o%rec'an una accin de control de tipo onBo%% por medio de un simple mecanismo conmutador o rel$ que pronto se re(el insu%iciente para las e*igencias planteadas en los procesos industriales, como por e#emplo en la industria lctea, el proceso de pasteuri)acin de la leche. El siguiente desarrollo %ueron los primeros reguladores con accin proporcional. En estos reguladores se mani%estaba claramente el dilema de la automtica: precisin %rente estabilidad, si se desea un error estacionario peque"o, se deb'a aumentar la ganancia del regulador, o lo que es lo mismo disminuir la banda proporcional. Pero esto conlle(aba que el proceso era sometido a %uertes oscilaciones en el transitorio. O si se aumentaba la banda proporcional, disminu'an las oscilaciones pero en caso de cambios en la carga aparec'a un error estacionario apreciable. El m*imo (alor recomendado entonces para la banda proporcional era del cinco por ciento.