Tecnologa 4 ESO

Tema: CONTROL Y ROBOTICA

1.- Introduccin El desarrollo de la electrnica y de la informtica ha permitido la creacin de mquinas automticas y robots que se utilizan en la realizacin de tareas que requieren mucho esfuerzo o labores de repetiti as! traba"os que suponen un riesgo para la ida de la persona! o en aquellos entornos de difcil acceso para el ser humano #oc$ano! espacio!%%& 'efinimos Automatismo como un mecanismo que realiza de forma automtica ciertas tareas! sin participacin de persona alguna% (os automatismos repiten constantemente la accin para la que estn dise)ados! sin posibilidad de ariar su comportamiento% 'efinimos Robot como una mquina que al ser programada! es capaz de manipular ob"etos y realizar automticamente operaciones o mo imientos% 2.- Caractersticas de un robot a% * diferencia de un automatismo! un robot puede realizar distintos tipos de tareas% b% (os robots son programables! es decir! las tareas se pueden modificar cambiando el programa del robot c% (os robots son capaces de detectar informacin de su entorno y reaccionar ante ella% .- !"ementos de un Robot Todos los robots estn formados por los siguientes componentes fundamentales+ a# $ensores o entradas+ Son los encargados de captar la informacin del entorno y en iarla al sistema de control para su procesamiento% (os sensores se pueden clasificar en dos tipos+ Sensores e,ternos+ Sir en para tomar datos del entorno del robot! como por e"emplo+ - sensores de -luminacin - sensores de Temperatura - sensores de .ontacto! etc% Sensores internos+ .ontrolan el propio funcionamiento del robot! por e"emplo elocidad de los motores! fuerza e"ercida! etc b# Actuadores o sa"idas+ son los elementos que permiten que el robot permita las distintas acciones para las que est dise)ado% (os ms frecuentes son+ - /otores el$ctricos que permiten mo er algunas partes del robot% - 0el$s1 act2an como interruptores - *ccionadores hidrulicos y neumticos% c# Contro"ador+ Se encarga de e"ecutar el programa! procesando la informacin que recibe por los sensores y dando como respuesta una se)al que acti a a los actuadores d# %uente de A"imentacin+ 3acilita la energa que necesita el robot para realizar buena parte de sus procesos%

&.- $istemas autom'ticos 4n sistema automtico es el con"unto de elementos que! interconectados entre si! permiten automatizar una mquina o un proceso% E"emplos de sistemas automticos+

&.1.- (e)iniciones

$e*a" + es la informacin que representa una determinada magnitud fsica #tensin el$ctrica! luminosidad! distancia! etc& !ntrada o se*a" de mando + e,citacin que se aplica a un sistema para pro ocar una respuesta% (os sistemas de control traba"an con la informacin facilitada por los sensores% $e*a" de re)erencia+ la generada por un transductor a partir de la se)al de entrada% Transductor+ elemento que transforma la se)al de mando #5%e"+ mo er un mando& en una se)al apta para su utilizacin #5%e"+ se)al el$ctrica&% * la se)al que proporciona el transductor se la denomina se)al de referencia% Com+arador+ En los sistemas automticos realimentados! el comparador calcula la se)al acti a o se)al error como la diferencia entre la se)al de referencia y la se)al realimentada% .uando esta se)al es cero es que el sistema est funcionando como se desea% Si no es as habr que introducir las modificaciones necesarias% ,nidad de contro" o re-u"ador + unidad que reacciona con una se)al acti a para producir la salida deseada% .onforme a las se)ales de entrada y a la configuracin o programacin de la 4nidad de control! $sta proporcionar una se)al al proceso% Se trata del cerebro del sistema y slo actuar cuando la se)al error no sea cero%

.roceso: est formado por los actuadores #5%e"+ motor! rel$s! luces! cilindro! etc& que conforme a la se)al del regulador! proporcionarn la se)al de salida del sistema de control% Rea"imentacin+ es la encargada de tomar parte de la se)al de salida y lle arla al comparador para ser analizada "unto a la se)al de referencia% Est formada por un ca+tador encargado de tomar la se)al! un am+"i)icador para ele ar su ni el% 6racias a ella se alcanza una relati a independencia de las posibles perturbaciones que pueda sufrir el sistema% .erturbaciones: se)ales no deseadas que influyen en el sistema ale"ando la se)al de salida del alor deseado% 'eben e itarse en la medida de lo posible% #5%e"+ cambio en la luminosidad de la habitacin&

&.2.- Re+resentacin -r')ica 4n sistema de control los podemos e,presar grficamente mediante un siguiente 7diagrama de bloques8% E"emplo+ Sistema automtico de control de temperatura de una habitacin%

(a entrada E es la temperatura inicial! y la salida S es la temperatura final% E 59 5: 5; 54 S

&. .- Ti+os de sistemas de contro" (os sistemas de control pueden ser de dos tipos+ a# La/o abierto El sistema se activa sin tener en cuenta el estado de la salida. 5or e"emplo+ un sistema automtico de riego que sea programado para regar por las tardes+

Este seca o h2meda la tierra! la planta se riega todas las tardes! incluso aunque est$ llo iendo% Se utilizan sistemas de control de lazo abierto en una tostadora de pan! un semforo! etc% Si en el sistema e,isten +erturbaciones! por e"emplo! la temperatura e,terior cambia! el sistema no lo sabr! cuando en realidad debera actuar ms o menos tiempo dependiendo de que la temperatura sube o ba"e% Si en un sistema en lazo abierto e,isten perturbaciones! no se obtiene la ariable deseada% 5ara e itar esta situacin se tiene que utilizar sistemas en lazo cerrado% b# La/o cerrado La salida se compara con la entrada, para decidir si se activa o no un sistema % Se dice que hay realimentacin de la salida a la entrada% E"emplo+ Sistema de riego que mide continuamente el estado de humedad de la tierra! y solo se pone en marcha el riego cuando es necesario%

E,iste una realimentacin de la se)al de salida que consiste en captar la se)al de salida para compararla con la de referencia% Ca+tador+ es el instrumento encargado de detectar la se)al de salida para utilizarla de nue o% Com+arador+ compara la se)al de referencia con la ariable realimentada proporcionando la se)al de error% Esta se)al de error se denomina se)al acti a y es la que entra al regulador o controlador% La se*a" de error < Entrada de referencia = >ariable realimentada

&.&.- %uncin de trans)erencia 0 (ia-ramas )unciona"es o de b"o1ues a# %uncin de trans)erencia (a )uncin de trans)erencia2 34s# se define como el cociente de la Transformada de Laplace de las se)ales de salida y entrada%

(a Transformada de Laplace sir e para reemplazar operaciones como deri acin e integracin! por operaciones algebraicas en el plano comple"o de la ariable S% 6racias a este m$todo podemos usar t$cnicas grficas para predecir el funcionamiento de un sistema sin necesidad de resol er el sistema de ecuaciones diferenciales correspondiente% Es lo que se conoce como 'iagramas funcionales o de bloques b# (ia-ramas )unciona"es o de b"o1ues 4na de las principales enta"as de la funcin de transferencia es la posibilidad de representar el comportamiento de cada uno de los componentes del sistema mediante un bloque funcional! caracterizado por su funcin de transferencia% El sistema queda as configurado cono un con"unto de bloques unidos entre s mediante flechas que indican el sentido de circulacin del flu"o de se)al% (a enta"a de los diagramas de bloques es que la funcin de transferencia del con"unto puede ser deducida a partir de las funciones de transferencias parciales cuyo clculo es ms sencillo%

&.5.- C'"cu"o de "a %uncin de Tras)erencia. Reso"ucin de (ia-ramas )unciona"es o de b"o1ues

&.6.- !7ercicios de" c'"cu"o de "a %uncin de Tras)erencia. N8 1 (ia-rama de B"o1ues %uncin de Trans)erencia

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&.9.- .rob"emas de $e"ecti=idad sobre e" c'"cu"o de "a %uncin de Tras)erencia.

1;.- >unio 2<<; 'ado el diagrama de bloques+

+ P2

P1

P4

P3

P5

a& Obt$n la funcin de transferencia ? < f#@& b& Obt$n la funcin de transferencia ? < f#A&

2<.- ?ode"o 2<<; 'ado el diagrama de bloques de la figura+ a& Obt$n la funcin de transferencia ? < f#@& b& Obt$n la funcin de transferencia ? < f#A&

+ -

+ -

P1

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P2

P3

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21.- >unio 2<<: 'ado el diagrama de bloques de la figura+ a& Obt$n la funcin de transferencia ? < f#@& b& Obt$n la funcin de transferencia ? < f#A&

P1 X + Y P2 P3 + P4 Z

P5

11

22.- $e+tiembre 2<<6 'ado el diagrama de bloques de la siguiente figura+ a& Obt$n la funcin de transferencia ? < f#@& b& Obt$n la funcin de transferencia ? < f#A&

+ -

+ -

P1 P3

+ -

P4 P5

P2

2 .- >unio 2<<5 'ado el diagrama de bloques de la figura+ a& obt$n la funcin de transferencia ? < f#@& b& obt$n la funcin de transferencia ? < f#A&

2&.- >unio 2<<& 'ado el diagrama de bloques de la figura+ c& obt$n la funcin de transferencia ? < f#@& d& obt$n la funcin de transferencia ? < f#A&

+ -

P1

+ -

P2

+ -

P5

P
3

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