Coleccion Problem As CA 3

Colecci on de Problemas de Control Autom atico
3o Ingenier a Industrial
F. Salas, T. Alamo, F. Cuesta, D. Lim on y C. Vivas
Depto. Ingenier a de Sistemas y Autom atica Universidad de Sevilla
Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.
ii
Parte I
Dise no de controladores en el dominio frecuencial
Control Autom atico, 3o
Ing. Industrial.
Problema I.1
Cuesti on 1 Parcial 2000-01 Dada la funci on de transferencia: G(s) = Se pide: 10 s(s + 1)2
1. Dibujar el bode del sistema y calcular m argenes de fase y ganancia. 2. Dise nar una red mixta de forma que el sistema compensado tenga un margen de fase de 50 grados y un error en r egimen permanente frente entrada en rampa sea del 2 por ciento. 3. Dise nar para el mismo sistema un controlador PD que tenga una ganancia tal que el error en r egimen permanente frente entrada en rampa sea del 5 por ciento.
Problema I.2
Cuesti on 1 Final 2000-01 Para el sistema cuyo diagrama de bode aparece en la gura I.2.a:
1. Obtenga la funci on de transferencia G(s) del sistema. Justique la respuesta. 2. Como puede apreciarse en el diagrama de bode del sistema, si este fuese controlado con acci on proporcional el sistema se har a cr ticamente estable para un valor de K = 10. Se pide: (a) Indicar sobre el bode original, el bode del sistema controlado K G(s) para K = 10. (b) Para el sistema del apartado 2a, dise nar una red de avance de fase tal que el sistema resultante tenga un margen de fase de 60 grados. 3. Dise ne un controlador PID para el sistema original utilizando alguno de los m etodos de Ziegler-Nichols (ver tabla adjunta). Justique la respuesta. Kp 1.2T KL 0.6Kcr Td 2L 0.5Pcr Ti 0.5L 0.125Pcr
B.A. B.C.
Figura I.2.a:
Problema I.3
Cuesti on 1 Sept 2000-01 Dado el sistema con funci on de transferencia: G(s) = Se pide: 1 s(s + 2)(s + 3)
1. Dibujar el bode del sistema y calcular m argenes de fase y ganancia. 2. Calcular la ganancia de un controlador proporcional que garantice un error en r egimen permanente frente a una entrada en rampa inferior al 6%. 3. Dise nar una red mixta tal que el error en r egimen permanente frente a entrada en rampa sea inferior al 6% y el margen de fase sea superior a 50o .
Problema I.4
Cuesti on 4 Parcial 2001-02 Dado el siguiente diagrama de bloques (Fig. I.4.a):
Ing. Industrial.
K(s)
+ +
Figura I.4.a:
Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. Sup ongase que el controlador viene dado por K (s) = 1 + s 1 + s (4.1)
donde = 10 y = 0.1. Calcule el margen de fase del sistema compensado, as como el error en r egimen permanente frente entrada rampa. Suponiendo que = 0.1, seleccione el valor de de forma que el sistema compensado tenga el mayor margen de fase posible. Sup ongase ahora que K (s) = K 1 + 1 Ti s (4.2)
Calc ulese K y Ti de forma que el sistema compensado tenga un margen de fase de 30 grados.
Problema I.5
Cuesti on 1 Final 2001-02 Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:
K (s)

+ + +
Figura I.5.a:
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gu a: usar valores de 0o y -90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la siguiente tabla para las intermedias) Frecuencia relativa al polo Separaci on del valor central (en grados) 0.01 45 0.1 40 0.3 30 0 0 3 -25 10 -40 100 -45
2.- Suponer que K(s) es un controlador PI. Dise nar este de forma que el margen de ganancia del sistema compensado sea de 20 dB. 3.- Suponer que K(s) es una red mixta. Dise nar esta de forma que el sistema realimentado tenga un error en r egimen permanente frente entrada escal on menor o igual del 1% y margen de fase de 30 grados. 4.- Suponer que K(s) es un controlador PID. Dise nar este de forma que se parezca lo m as posible a la red mixta dise nada en el punto anterior. 5.- Indique ventajas e inconvenientes del controlador PID del apartado 3 frente a la red del apartado 4.
Problema I.6
Cuesti on 1 Septiembre 2001-02 Dado el diagrama de bode de un sistema G1 (s) (Fig: )
1+a 1.- Se introduce una red de adelanto Ga (s) = Ka 1+ a a s con a = 0.2 y con su cero en 1/a = 20. C omo se debe cambiar la ganancia Ka para obtener una frecuencia de corte en c = 20rad/s ? Explicar paso a paso el procedimiento que emplea para obtener su respuesta.
Dibujar el sistema compensado en l nea discontinua o en otro color utilizando la siguiente tabla como referencia para dibujar la fase. Frecuencia relativa al polo Separaci on del valor central (en grados) 0.01 45 0.1 40 0.3 30 0 0 3 -25 10 -40 100 -45
2.- Calcular el tiempo de subida aproximado del sistema compensado en 1. Explique su respuesta. 3.- A nadida a la red de adelanto del apartado 1, se emplea otra red de retardo de fase 1+r Gr (s) = Kr 1+ r r s para reajustar la ganancia al valor inicial (con G1 (s)) de la constante de error de velocidad est atica Kv1 y conseguir igualmente c = 20rad/s. Cu ales son los valores requeridos de Kr y r ? Explicar paso a paso el procedimiento que emplea para obtener su respuesta. Dibujar el sistema compensado e indicar en la gura los m argenes de fase y de ganancia.
Ing. Industrial.
Magnitud (dB) Fase (grados)
40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -60 -80 -100 -90 -100 -120 -140 -160 -180
-220 -240 -260 -270 10

0
10
10 Frecuencia (rad/s)
10
Figura I.6.a:
Problema I.7
Cuesti on 1 Parcial 2002-03 Dado el sistema con funci on de transferencia: G(s) = Se pide: 1 s(s + 1)2
1.- Dibujar el bode del sistema y calcular m argenes de fase y ganancia. Frecuencia relativa al polo Separaci on del valor central (en grados) 0.01 45 0.1 40 0.3 30 0 0 3 -25 10 -40 100 -45
2.- Se desea controlar el proceso de forma que el sistema controlado cumpla EXACTAMENTE TODAS las siguientes especicaciones: Error en r egimen permanente ante entrada escal on = 0 Error en r egimen permanente ante entrada en rampa > 0 Margen de fase = 45o Para ello se pide dise nar (si es posible) los siguientes controladores: (JUSTIFIQUE LA RESPUESTA) (a) Control PD (b) Control PI (c) Red de retardo de fase 3. Dise nar una red de avance de fase para que el sistema controlado cumpla las siguientes especicaciones: Error en r egimen permanente ante entrada escal on = 0 Error en r egimen permanente ante entrada en rampa > 0 Margen de fase 45o c 1rad/s
Problema I.8
Cuesti on 1 Final 2002-03 Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:
Ing. Industrial.
K (s )
1 (10s +1) (s +1)
Figura I.8.a:
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gu a: usar valores o o de 0 y -90 para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la siguiente tabla para las intermedias) Frecuencia relativa al polo Separaci on del valor central (en grados) 0.01 45 0.1 40 0.3 30 0 0 3 -25 10 -40 100 -45
2.- Suponer que K(s) es una red de retardo. Dise nar esta de forma el error en r egimen permanente frente entrada escal on sea del 5% y el margen de fase de 35 grados. 3.- Suponer que K(s) es un PID. Dise nar este de forma que el sistema realimentado tenga un error en r egimen permanente frente entrada en rampa sea del 10% y margen de fase de 45 grados.
Problema I.9
Cuesti on 1 Septiembre 2002-03 Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:
K (s )
1000 (s +1) s +11s +10s
Figura I.9.a:
10
2.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional. Se puede controlar el sistema de manera que el sistema resultante cumpla las especicaciones de error en r egimen permanente ante entrada en rampa<10% y margen de fase 40o ? 3.- Adem as, con objeto de garantizar la rapidez del sistema se desea que la frecuencia de corte del sistema con 0dB sea superior a 20 rad/s. Dise nar una red de compensaci on que cumpla las 3 especicaciones.
Problema I.10
Cuesti on 1 parcial 2003-04 Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:
K(s)
+ +
Figura I.10.a:
2.- Obtenga un controlador K (s) = Kc (1 + Td s) de forma que el sistema compensado tenga ganancia 0 dB en c = 5rad/s y margen de fase de 45 grados 3.- Dise ne una red de avance tal que esta tenga una m axima aportaci on de fase de 50 grados y el margen de fase del sistema compensado sea de 45 grados. 4.- Obtenga una red de retardo de forma que el error en r egimen permanente frente entrada en rampa sea del 20 por ciento y el margen de fase de 45 grados
Ing. Industrial.
11
Problema I.11
Cuesti on 1 Final 2003-04 Dado el sistema con funci on de transferencia: G(s) = Se pide: K (s + 50) s(2s + 1)(s + 1)2
1.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gu a: usar valores o o de 0 y -90 para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la siguiente tabla para las intermedias) Frecuencia relativa al polo Separaci on del valor central (en grados) 0.01 45 0.1 40 0.3 30 0 0 3 -25 10 -40 100 -45
2.- Para qu e valor aproximado de K > 0 se hace el sistema en bucle cerrado cr ticamente estable? Sintonice los par ametros de un PID por las reglas de Ziegler-Nichols en bucle cerrado: Kp = 0.6Kcr , Ti = 0.5Pcr y Td = 0.125Pcr . 3.- Es necesario controlar G(s) con un PID para conseguir que el sistema en bucle cerrado tenga error nulo en r egimen permanente ante entrada en escal on? Justique su respuesta 4.- Se podr a controlar con un PD para hacer el sistema estable para todo K > 0? Justique con el diagrama de Bode si su respuesta es negativa, o dise ne un PD si su respuesta es positiva. 5.- Dise ne una red de retardo de fase con K = 1 para que el margen de fase sea mayor que 20o .
Problema I.12
Cuesti on 1 parcial 2003-04 Dado el siguiente diagrama de bloques de un sistema compensado:
12
K (s )
10 (10 s + 1)(0.1s + 1)
Figura I.12.a:
2.- Suponer que K (s) es una red de red de avance. Dise nar, si es posible, esta de forma que el error en r egimen permanente frente entrada escal on sea del 1% y el margen de fase de 50o . Justique su respuesta. 3.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional derivativo. Dise nar, si es posible, este de forma que el error en r egimen permanente frente entrada escal on sea del 1% y el margen de fase de 45o . Justique su respuesta. 4.- Suponer que K(s) es un controlador proporcional integral. Dise nar, si es posible, este de forma que el error en r egimen permanente frente entrada escal on sea inferior al 1% y el margen de ganancia de 30 dB. Justique su respuesta.
Problema I.13
Cuesti on 1 parcial 2004-05 Se desea controlar un sistema din amico con un esquema de realimentaci on unitaria que se muestra en el siguiente diagrama de bloques en el cual, K(s) representa el controlador. Se desea que el sistema en bucle cerrado tenga una respuesta ante un escal on unitario con una sobreoscilaci on inferior al 20% y que alcance el valor 1 en r egimen permanente. Se desea adem as que el error en r egimen permanente cuando la entrada es una rampa sea inferior a 0.1.
Figura I.13.a:
Ing. Industrial.
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1.- Determinar las especicaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuencia as como la ganancia m nima que debe tener el controlador. 2.- Dibuje el diagrama de Bode del sistema sin compensar. (Como gu a: usar valores o o de 0 y -90 para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas y la siguiente tabla para las intermedias) Frecuencia relativa al polo Separaci on del valor central (en grados) 0.01 45 0.1 40 0.3 30 0 0 3 -25 10 -40 100 -45
3.- Dise nar (si es posible) una red de avance que controle el sistema. 4.- Dise ne (si es posible) una red de retardo que controle el sistema. 5.- Dise ne (si es posible) una red mixta que controle el sistema. 6.- Trace (de forma aproximada) y compare las respuestas ante escal on unitario del sistema controlado con una red de retardo y una mixta, indicando salida en r egimen permanente, sobreoscilaci on y tiempo de subida.
Figura I.13.b:
Problema I.14
Cuesti on 1 nal 2004-05 Se desea controlar la temperatura de salida de una caldera de vapor actuando sobre la v alvula de regulaci on de combustible. Para que la caldera funcione aceptablemente se debe cumplir que para una temperatura deseada de 200 o C, la temperatura no supere 230 o C y en r egimen permanente la temperatura sea superior a 198 o C. Para ello se modela dicho sistema obteni endose la siguiente funci on de transferencia. 1 (100s + 1)(10s + 1)3
G(s) =
1.- Determinar las especicaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuencia as como la ganancia m nima que debe tener el controlador.
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3.- Dise nar (si es posible) una red de avance que controle el sistema. 4.- Dise ne (si es posible) una red de retardo que controle el sistema. 5.- Dise ne (si es posible) una red mixta que controle el sistema. 6.- Finalmente se decide implementar la red mixta dise nada en el apartado anterior y al probarla sobre el sistema se observa que el comportamiento de la caldera es aceptable, aunque se desea que fuese m as r apido, es decir, con un menor tiempo de subida. Justique razonadamente c omo ajustar el controlador para este n.
Problema I.15
Cuesti on 1 Septiembre 2004-05 Se desea controlar un sistema del cual se conoce su diagrama de Bode, que se muestra en la gura I.15.a. El sistema en bucle cerrado debe cumplir que el error en posici on sea nulo, en velocidad inferior a 0.01 y la sobreoscilaci on inferior al 20% (Margen de Fase superior a 45o ).Se pide:
1.- Calcular (si es posible) una red de avance que controle el sistema cumpliendo todas las especicaciones. 2.- Calcular (si es posible) una red de retardo que controle el sistema cumpliendo todas las especicaciones. 3.- Calcular (si es posible) una red de mixta que controle el sistema cumpliendo todas las especicaciones. 4.- Estime los tiempos de subida de cada uno de los controladores anteriormente dise nados. 5.- Dise ne un controlador PID mediante el m etodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado (Kc=0.6 Kcrit, Ti=0.5 Pcrit, Td=0.125 Pcrit ), siendo Kcrit la ganancia cr tica y Pcrit el periodo cr tico.
Ing. Industrial.
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Figura I.15.a:
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Problema I.16
Cuesti on 1 parcial 2005-06 Se desea controlar un sistema din amico con un esquema de realimentaci on unitaria, como se representa en la gura, donde K (s) representa el controlador. Se desea que el sistema en bucle cerrado tenga una respuesta ante escal on con una sobreoscilaci on inferior al 5%, un tiempo de subida inferior a 1s, y un error de seguimiento ante entrada en rampa inferior al 10%.
+ -
K (s)
s+0.1 s(s+1)2 (s+10 )
Figura I.16.a:
1. Determinar las especicaciones del sistema compensado en el dominio de la frecuencia, as como la ganancia m nima que debe tener el controlador. (Puede aproximar el tiempo de subida por la expresi on ts 2 c ) Para = 1, Dibujar el diagrama de Bode del sistema sin compensar (con la ganancia m nima calculada en el apartado anterior), y calcule los m argenes de fase y ganancia del sistema. Como gu a: usar valores de 0o y 90o para el valor de la fase de un polo en las frecuencias extremas, y la siguiente tabla para las intermedias (Tome valores sim etricos para un cero). Frecuencia relativa al polo Separaci on del valor central (en grados) 0.01 45 0.1 40 0.3 30 1 0 3 -30 10 -40 100 -45
2. Para = 1, Podr a dise nar una red de avance que compensase el sistema?, y un PD?, quiz as un PI?. Razone las respuestas. 3. Para = 1, dise ne (si es posible), una red de retardo que controle el sistema. Si no pudiese dise nar una red de retardo para cumplir todas las especicaciones, relaje la restricci on de sobreoscilaci on, y estime la sobreoscilaci on resultante para el sistema controlado. 4. Para = 1, dise ne (si es posible), una red mixta que controle el sistema. 5. Suponga ahora que puede tomar valores entre 0.1 y 1. Redise ne la red mixta del apartado anterior para que el controlador verique las restricciones para todo el rango de valores de . Nota: Observe que el sistema original, puede descomponerse como con una red de avance que depende de .
1 s(s+1)2
en cascada
Ing. Industrial.
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Problema I.17
Cuesti on 3 nal 2005-06 En una planta de producci on de biocombustible se ha dise nado un control proporcional para controlar la concentraci on del producto de un reactor mediante la manipulaci on de la v alvula de refrigerante. El sistema controlado no tiene un comportamiento adecuado y se ha decidido su mejora. Para ello, se ha procedido a la obtenci on de un diagrama de Bode experimental del sistema a controlar, obteni endose la siguiente gr aca:
Bode Diagram 60 40 20 0
Magnitud (dB) Desfase (grados)
20 40 60 80 100 120 140 0 45 90 135 180 225 270 315 360 10

3
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura I.17.a:
Las condiciones deseables del sistema en bucle cerrado son un error en r egimen permanente frente a entrada en escal on inferior al 1% y una sobreoscilaci on inferior al 20%. Responda y justique las siguientes cuestiones:
1. El controlador P se hab a dise nado tomando Kc = 1. Cumple el sistema realimentado las especicaciones impuestas? Para ello calcule el error que tendr a el sistema realimentado en r egimen permanente, la sobreoscilaci on y el tiempo de subida ante
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una entrada en escal on. 2. Calcule las especicaciones en el dominio de la frecuencia. 3. Dise ne (si es posible) una red de avance de fase que controle el sistema. 4. Dise ne (si es posible) una red de retardo de fase que controle el sistema 5. Dise ne (si es posible) una red de mixta de fase que controle el sistema. En este caso, procure que el sistema realimentado sea lo m as r apido posible.
Problema I.18
Cuesti on 2 septiembre 2005-06 En el denominado Control sin hilos de los aviones, el movimiento de los alerones se lleva a cabo por un sistema de posicionamiento hidr aulico, uno de los cuales se muestra en la siguiente gura

u(t)
Figura I.18.a: en la cual se observa c omo un motor el ectrico impulsa una bomba que a su vez suministra la presi on de alimentaci on de un pist on al cual se haya conectado el aler on. De esta forma, variando la tensi on de alimentaci on del motor, por mediaci on de la se nal u(t) de entrada del amplicador de potencia, se puede variar la posici on del aler on. El modelo din amico de este sistema es 0.1 G(s) = s(s + 3)(s + 1)2 siendo la entrada u(t) en voltios y la salida (t) grados. Se desea controlar el posicionamiento del aler on con un error en velocidad en r egimen permanente que no supere 0.1 grados. Para ello se pide:
1.- Trazar el diagrama de Bode del sistema sin compensar.
Ing. Industrial.
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2.- Calcular una red de retardo de forma que el sistema en bucle cerrado no supere un 20% de sobreoscilaci on y posea un margen de ganancia superior a 20 dB. 3.- Dise nar un PID por las reglas de Ziegler Nichols en bucle cerrado. (K = 0.5Kcr , Ti = 0.5Pcr , Td = 0.125Pcr ). 4.- Dise nar una Red Mixta de forma que el sistema en bucle cerrado no supere un 20% de sobreoscilaci on y el ancho de banda del sistema en bucle abierto sea superior a 1 rad/s.
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Parte II
Dise no de controladores usando el lugar de las ra ces
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Ing. Industrial.
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Problema II.1
Cuesti on 2 Parcial 2000-01 Dado el sistema con funci on de transferencia: G(s) = Se pide: 1 (s + 2)(s + 3)(s + 4)
1.- Dibujar detalladamente con trazo grueso y puntas de echa el lugar de las ra ces cuando el control es proporcional con ganancia K negativa. 2.- Si al controlador del apartado anterior con K negativa se a nade un polo en s = 1 , cu al ser a el valor de K para obtener un sistema en bucle cerrado con coeciente de amortiguamiento = 0.6? 3.- Si se introduce en el controlador un cero adicional al polo en en el intervalo (1, 0), se podr a hacer el sistema estable para cualquier valor de K < 0? Dibujar el lugar de las ra ces aproximado (sin calcular valores num ericos del lugar) para alg un valor del cero propuesto con el n de justicar la respuesta. 4.- Calcule el rango de valores de K > 0 v alidos para obtener un sistema con coeciente de amortiguamiento 0.6 y tiempo de subida ts 1.5 si el sistema s olo tuviese los polos en s = 2 y s = 3.
Problema II.2
Cuesti on 2 Parcial 2000-01 Dado el sistema a controlar: G(s) = Se pide: K (s + 8) (s + 1)(s + 3)(s + 10)
1.- Dibujar detalladamente con trazo grueso y puntas de echa el lugar de las ra ces cuando el control es proporcional con ganancia K positiva. No hace falta calcular puntos de separaci on o ingreso. Para ellos aportar una soluci on cualitativa. 2.- Se puede despreciar el efecto del polo en s = 10 , en el sistema original, para cualquier valor de K ? Razone su respuesta.
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3.- Estudiar cualitativamente la variaci on de la sobreoscilaci on con K en el sistema original y en el sistema modicado eliminando el polo en s = 10 . Dibujar el lugar de las ra ces aproximado del sistema modicado (sin calcular valores num ericos del lugar) para justicar la respuesta. 4.- Si se modica nuevamente el sistema, eliminando tanto el polo en s = 10 como el cero en s = 8, calcular el rango de K para que se cumplan las siguientes especicaciones de dise no: erp (escalon) 20% 0.6 ts < 1s
Problema II.3
Cuesti on 2 septiembre 2000-01 Al sistema servomecanismo G(s) = s(s1 +1) se le aplica un controlador consistente en un amplicador de ganancia KA > 0 y una realimentaci on de la se nal de velocidad medida con un tac ometro de ganancia KT > 0 como se muestra en el diagrama de bloques de la gura.
R(s) + -
E(s) KA
+ -
U(s)
1 s +1
KT
V(s)
1 s
P(s)
Figura II.3.a:
1.- Obtener el lugar de las ra ces generalizado del sistema en bucle cerrado respecto a la variaci on de la ganancia KT si se ja KA = 4. Dibujar detalladamente el lugar con trazo grueso y puntas de echa. 2.- Para qu e valor de KT el sistema en bucle cerrado deja de tener sobreoscilaci on?. 3.- Si se elige KT = 5, qu e rango de valores de KA consigue que el sistema no tenga sobreoscilaci on?
Ing. Industrial.
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Problema II.4
Cuesti on 2 Parcial 2001-02 Dado el sistema con funci on de transferencia: G(s) = Se pide: K (Xs 1)(s + 3) s2 + 2s + 2
1.- Dibujar el lugar de las ra ces y estudiar la estabilidad del sistema en funci on del par ametro X para K = 1. Suponiendo realimentaci on unitaria y negativa. 2.- Dibujar el lugar de las ra ces y estudiar la estabilidad del sistema en funci on del par ametro K para X = 1. Suponiendo realimentaci on unitaria y negativa. 3.- Para el caso del apartado 2 (X = 1, K variable), dibujar cualitativamente c omo se modicar a el lugar de las ra ces al introducir un polo doble en s = 2, sabiendo que no existen puntos de separaci on e ingreso. 4.- Para el caso del apartado 2, dise nar un controlador PI (si es posible) para que el error en r egimen permanente ante una entrada en escal on sea nulo.
Problema II.5
Cuesti on 2 nal 2001-02
1.- Dado el sistema con funci on de transferencia: G(s) = K (s + 1) s2 + 2s + 2
Dibujar detalladamente el lugar de las ra ces del sistema realimentado para cualquier valor de K (tanto positiva como negativa). Indicar tambi en el rango de valores de K para los cuales el sistema es estable en bucle cerrado. 2.- Dado el sistema con dos ceros imaginarios puros: G(s) = K (s + pj )(s pj ) s(s2 + 1)
Se pide representar el lugar de las ra ces del sistema realimentado para K > 0, y para los casos p = 0.5, y p = 1.5. Indicar, en ambos casos, el rango de valores de K para los que el sistema es estable en bucle cerrado. (Nota: no existen puntos de separaci on ni ingreso).
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Problema II.6
Cuesti on 2 Septiembre 2001-02 Dado el sistema con funci on de transferencia: G(s) = K (T s + 1) (0.2s + 1)(0.5s + 1)(s + 1)
Se pide: 1.- Suponga que T es igual a cero. Dibuje el lugar de las ra ces (K > 0) y determine la estabilidad del sistema en funci on de K suponiendo realimentaci on unitaria y negativa. 2.- Determine el valor de T de forma que el lugar de las ra ces (K > 0) pase por el punto 3.25 + 5j . Dibuje para dicho valor de T el lugar de las ra ces (no es necesario calcular el punto de separaci on). Calcule el valor de K para que el sistema en bucle cerrado (realimentaci on unitaria y negativa) tenga un polo en 3.25 + 5j .
Problema II.7
Cuesti on 2 Parcial 2002-03 Dado el sistema con funci on de transferencia: G(s) = 3 (s + 1)(s + 3)
Se pide: 1.- Utilizar el lugar de las ra ces para calcular un controlador proporcional que minimice el error en r egimen permanente frente entrada escal on y garantice una sobreoscilaci on no superior al 20%. (Sup ongase realimentaci on unitaria negativa). 2.- Sup ongase que se quiere controlar el sistema a trav es de un controlador proporcional derivativo. Calc ulese la ganancia de este de forma que el error en r egimen permanente frente entrada escal on sea del 10%. Represente el lugar de las ra ces generalizado en umase valores tanto positivos como negativos funci on del tiempo derivativo (Td ) (As para Td ). 3.- Dado el lugar de las ra ces generalizado del apartado anterior determine para qu e rango de valores de Td el sistema no sobreoscila. Calcule el valor de Td que hace que el sistema compensado tenga una sobreoscilaci on del 20%.
Ing. Industrial.
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Problema II.8
Cuesti on 2 nal 2002-03 Dado el sistema con funci on de transferencia: G(s) = K s((s + 4)2 + 16)
Se pide:
1.- Calcule y dibuje con detalle el lugar de las ra ces para todo valor de K. 2.- Se podr a calcular un controlador PI que estabilizase el sistema para todo valor de K > 0? Razone su respuesta y dibuje los lugares que precise a mano alzada. 3.- Considere el PD GP D (s) = K (s + c). Encuentre el rango de valores de c que garantiza que el sistema compensado G(s)GP D (s) en bucle cerrado es estable para cualquier valor de K > 0.
Problema II.9
Cuesti on 2 Septiembre 2002-03 Dado el sistema con funci on de transferencia: G(s) = K (s + 6) s2 + 2s + a
Se pide:
1.- Sup ongase que a = 17. Para dicho valor de a, dibuje el lugar de las ra ces (para valores positivos y negativos de K ). 2.- b) Sup ongase que el sistema representado por la funci on de transferencia G(s) se controla a trav es de un controlador proporcional de ganancia K = 0.1 (realimentaci on unitaria negativa). Utilizando el lugar de las ra ces generalizado, determine si existe un rango de valores del par ametro a que garantice que la sobreoscilaci on del sistema se encuentre entre el 10% y el 20%.
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Problema II.10
Cuesti on 2 Parcial 2003-04 Dado el sistema con funci on de transferencia: G(s) = K (s + 2)(s + 3) s(s + 1)
Se pide:
1.- Dibuje el lugar geom etricos de las ra ces para K > 0. (a) Indique c omo es la sobreoscilaci on de la respuesta del sistema en bucle cerrado para todo el rango de K > 0. (b) Para qu e valor de K > 0 es el error en r egimen permanente ante entrada en escal on menor o igual que el 10%? Justique su respuesta. (c) D onde se podr a a nadir un polo real no positivo para que el sistema en bucle cerrado se volviera cr ticamente estable para alg un valor de K > 0? Justique su respuesta. 2. Dibuje el lugar geom etricos de las ra ces para K < 0. Podr a estabilizarse el sistema para todo valor de K < 0 a nadiendo alg un controlador de los estudiados en este curso? Justique su respuesta.
Problema II.11
Cuesti on 3 nal 2003-04 Dado el sistema con funci on de transferencia: G(s) = K (s + 50) s(2s + 1)(s + 1)2
Se pide:
1.- Dibujar el lugar de las ra ces para K > 0. No es necesario calcular puntos de separaci on ni de ingreso. 2.- Se podr a controlar con un PD para hacer el sistema estable para todo K > 0? Dise ne un PD si su respuesta es armativa, y tanto si es armativa como negativa dibuje un boceto del lugar de las ra ces resultante.
Ing. Industrial.
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Problema II.12
Cuesti on 3 Septiembre 2003-04 Dado el sistema con funci on de transferencia: G(s) = K (T s + 1)(s + 2) (s + 3)(s + 4)
Se pide: 1.- Suponiendo que T = 1, dibujar el lugar de las ra ces para K mayor o igual a cero. 2.- Suponiendo que T = 1, determinar el valor positivo de K que hace m axima la sobreoscilaci on del sistema en bucle cerrado. 3.- Determinar el valor de K y T de forma que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en 1.5 + 0.3j .
Problema II.13
Cuesti on 3 parcial 2004-05 Dado el siguiente sistema:
Figura II.13.a: Se pide 1.- Suponiendo que K(s) es un controlador proporcional dibujar el lugar de las ra ces en funci on de la ganancia del controlador (tanto positiva como negativa). 2.- Dise nar un controlador PD de forma que el sistema compensado tenga como frecuencia natural n = 5rd/s y coeciente de amortiguamiento = 0.5 (consid erese ganancia positiva). 3.- Compruebe cualitativamente que utilizando el lugar de las ra ces que al controlar el sistema con un PI con cualquier Ti > 0, el sistema es estable para alg un valor de la ganancia positivo.
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Problema II.14
Cuesti on 4 nal 2004-05 Dado el siguiente sistema:
Figura II.14.a: Se pide:
1.- Suponiendo que K(s) es un controlador proporcional dibujar el lugar de las ra ces en funci on de la ganancia del controlador (tanto positiva como negativa). 2.- Suponer que K(s)=5+(Ki/s). Dibujar el lugar de las ra ces generalizado en funci on del par ametro Ki>0. (Nota: el lugar generalizado tiene un solo punto de separaci on, el cual no es necesario que se calcule con exactitud) 3.- Utilizando el lugar generalizado del apartado anterior, calcular el rango de valores positivos de Ki tales que el error en r egimen permanente frente entrada rampa sea inferior al 10% y la sobreoscilaci on menor del 20%.
Problema II.15
Cuesti on 3 septiembre 2004-05 Dado el siguiente sistema: (1 + s) 0.1 (1 + s) (s + 3)(s + 4)
G(s) = K
Se solicita:
1.- Suponiendo que = 0.1 y = 2 dibujar el lugar de las ra ces para valores positivos y negativos de K. 2.- Dibuje el lugar de las ra ces generalizado respecto al par ametro 1/ suponiendo que K = 10 y = 0.1.
Ing. Industrial.
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Problema II.16
Cuesti on 3 parcial 2005-06 Se desea controlar la concentraci on (y ) de un reactor actuando sobre la v alvula de reactivo (u). Para ello se modela el comportamiento din amico del sistema obteni endose la siguiente funci on de transferencia G(s) = 1 (s + 1)(s + 2)(s2 + 6s + 13)
El sistema se debe controlar de forma que el error en r egimen permanente ante una referencia constante sea inferior al 1% y que la din amica en bucle cerrado se aproxime a la de un sistema de segundo orden con = 0.5 y n = 2 rad/s. 1.- Trazar el lugar de las ra ces del sistema. Nota: los posibles puntos de separaci on e ingreso son 1.44, 2.65 1.34 j 2.- Justique si es posible controlar el sistema con un controlador P. 3.- Para controlar este sistema se ha elegido un controlador PID que responde a la siguiente funci on de transferencia C (s) = K 1 + Ti s + Ti Td s2 sTi (Td s + 1)
Dise nar el controlador mediante el lugar de las ra ces y determinar el valor de los par ametros Ti , Td , K y .( Asumir que los ceros del PID son reales.)
Problema II.17
Cuesti on 1 nal 2005-06 Dado el sistema:
r + -
K ( s + 1)( s + 2)
a a+s
Figura II.17.a: Se solicita:
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a) Determinar el valor de K > 0 y a > 0 para que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en 1.3 + 2j . b) Suponga que K = 1. Dibuje el lugar de las ra ces generalizado en funci on del par ametro a > 0. (No es necesario calcular con precisi on los puntos de separaci on e ingreso).
Problema II.18
Cuesti on 3 septiembre 2005-06 Dado el sistema representado por el siguiente diagrama de bloques K (s)
-
1 (s+1)(s+2)(s+4)
Figura II.18.a:
c 1.- Suponga que K (s) = K ces el valor de Kc s+1 ; obtenga utilizando el lugar de las ra y para que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en s0 = 1 + j . Trace, de forma aproximada, el lugar de las ra ces resultante.
s +a c 2.- Suponga que K (s) = K ces el valor de s+1 s+b ; obtenga utilizando el lugar de las ra Kc , , a y b para que el sistema en bucle cerrado tenga un polo en s0 = 1 + j y el error en r egimen permanente frente entrada a escal on sea inferior al 10%.
Parte III
Automatismos
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Ing. Industrial.
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Problema III.1
Cuesti on 4 Parcial 2000-01 Se desea controlar de forma autom atica el acceso a un banco mediante un sistema de dos puertas (ver gura III.1.a). El funcionamiento del mismo es el siguiente:
Figura III.1.a: PROCESO DE ENTRADA AL BANCO Cuando una persona entra en la zona intermedia se cierra la puerta exterior y se comprueba si lleva alg un objeto de metal. En ese caso, se activar a una alarma (AL) y se abrir a la puerta exterior para que la persona salga (la alarma se desactivar a una vez que la persona haya salido). En caso contrario (no metal), se abrir a la puerta interior y cuando la persona se encuentre dentro del banco se cerrar a la puerta interior y se abrir a la exterior. PROCESO DE SALIDA DEL BANCO Cuando una persona desee salir deber a pulsar y soltar el bot on (P). Una vez pulsado, se cerrar a la puerta exterior, se abrir a la interior y la persona pasar a a la zona intermedia. Una vez all , se cerrar a la puerta interior y se abrir a la exterior para que pueda abandonar el recinto. SE PIDE Dise nar una red de petri que permita controlar el sistema. NOTAS IMPORTANTES
La puerta exterior se encuentra inicialmente abierta y la interior cerrada. Una persona no podr a acceder a la zona intermedia mientras esta est e ocupadada.
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En cada puerta se dispone de un sensor (SE en la puerta exterior y SI en la puerta interior) que permite detectar el paso de una persona mediante una activaci on y desactivaci on consecutivas. La detecci on de metales se realiza mediante el sensor SM (SM=1 -metal detectado). Las se nales PE (puerta exterior) y PI (puerta interior) permiten abrir y cerrar las puertas (1 abrir, 0 cerrar). S olo puede pasar una persona a la vez.
Problema III.2
Cuesti on 4 nal 2000-01 Se desea automatizar el mecanismo de subida y bajada de un toldo. Para ello se dispone de un motor para subir y bajar el toldo, de dos sensores (SS y SB) que indican respectivamente cuando el toldo est a completamente subido o bajado y de un pulsador (P) que va a servir para controlar la subida y bajada del toldo. El funcionamiento que se desea es el siguiente: Suponemos el toldo inicialmente subido. Si se pulsa el pulsador P, empezar a a bajar hasta que llegue al nal o hasta que se vuelva a pulsar P, momento en el que debe pararse el toldo. Si una vez parado se vuelve a pulsar P, el toldo deber a empezar a moverse hacia arriba hasta que vuelva a llegar a la posici on superior o se pulse nuevamente P, casos en los que debe pararse el toldo. En resumen, el pulsador P para el toldo y cambia el sentido de movimiento. Se pide: Obtener la matriz de fases del automatismo correspondiente, suponiendo que el motor puede estar parado (MP), subiendo (MS) o bajando (MB).
Problema III.3
Cuesti on 5 nal 2000-01 Se desea controlar de forma autom atica el funcionamiento de un sem aforo de peatones que dispone de un bot on (P) para que los peatones soliciten cruzar. El esquema de funcionamiento es el siguiente:
Ing. Industrial.
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El sem aforo cambia de rojo (R) a verde (V), y de verde a rojo cada minuto. Si el sem aforo est a en rojo y el peat on pulsa el bot on de solicitud de cruce, el sem aforo debe cambiar a verde, teniendo en cuenta lo siguiente: si el sem aforo lleva m as de 30 segundos en rojo, el cambio se realizar a de forma inmediata, pero si lleva menos de 30 segundos deber a esperar otros 30 segundos para realizar el cambio.
Se pide: Dise nar una red de petri que permita controlar el proceso. NOTAS:
El sem aforo estar a inicialmente en rojo. El peat on s olo puede cruzar cuando el sem aforo est a en verde. Se dispone de un u nico temporizador de 30 segundos. No es necesario soltar el bot on P para que se realice la conmutaci on
Problema III.4
Cuesti on 4 septiembre 2000-01 Se desea automatizar el elevalunas el ectrico de un coche. Para ello se dispone de un motor para subir y bajar la ventanilla, de dos sensores (VS y VB) que indican respectivamente cuando la ventanilla est a completamente subida o bajada y de un pulsador (P) que va a servir para controlar la subida y bajada de la ventanilla. El funcionamiento que se desea es el siguiente: Suponemos la ventanilla inicialmente subida. Si se pulsa el pulsador P, empezar a a bajar hasta que llegue al nal o hasta que se suelte P, momento en el que debe pararse la ventanilla. Si una vez parada se vuelve a pulsar P, la ventanilla deber a empezar a moverse hacia arriba hasta que vuelva a llegar a la posici on superior o se suelte nuevamente P, casos en los que debe pararse. En resumen, el pulsador P para la ventanilla y cambia el sentido de movimiento. Se pide: Obtener la matriz de fases del automatismo correspondiente, suponiendo que el motor puede estar parado (MP), subiendo (MS) o bajando (MB).
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Problema III.5
Cuesti on 5 septiembre 2000-01 Se desea controlar de forma autom atica la entrada y salida de productos en un almac en, utilizando cintas transportadoras y un robot (para desplazar los productos de una cinta a otra), como se muestra en la gura III.5.a.
Figura III.5.a:
El n umero m aximo de piezas que puede haber en el almac en es de 100. Asimismo es necesario controlar que el almac en est e vac o o que est e lleno. El funcionamiento del almac en es como sigue:
Cuando se desea almacenar una pieza, el operario la coloca sobre la cinta de entrada y pulsa el bot on de entrada (PE). En ese momento la pieza debe ser transportada sobre la cinta (CE) hasta llegar al nal de la misma (SE). Si el almac en est a lleno, la pieza permanecer a en dicha posici on hasta que se saque alguna pieza del mismo. Cuando haya sitio, el robot deber a recogerla y depositarla en la cinta auxiliar 2. Para ello, ser a necesario activar la se nal RE, de modo que el robot se acerque a la posici on de entrada, y esperar 30 segundos para que el robot complete el movimiento. Del mismo modo, cuando se desee sacar una pieza se pulsar a el bot on de salida (PS). Si no hay piezas, la petici on ser a ignorada. En caso contrario la pieza se desplazar a sobre la cinta de salida hasta la posici on SS y esperar a all para ser trasladada por el robot a la cinta auxiliar 1. Para dicho traslado ser a necesario activar la se nal RS y esperar 30 segundos para completar el movimiento.
Se pide: Dise nar una red de petri que permita controlar el proceso. NOTAS IMPORTANTES:
Ing. Industrial.
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Se dispone de un contador de 100 piezas con dos entradas (IC, DC, para incrementar/decrementar el contador) y dos salidas (C100, C0, que valen 1 cuando el contador vale 100 y 0, respectivamente). Es necesario incrementar/decrementar el contador cuando se nalice el proceso de entrada/salida de piezas. La cinta de entrada se pone en marcha/paro con la se nal (CE), y la de salida con (CS). Las cintas auxiliares est an siempre en funcionamiento. Se dispone de un temporizador de 30 segundos. El robot s olo puede atender una petici on a la vez, por lo que no se deben activar simult aneamente las se nales RE y RS. Se dar a prioridad a la salida de piezas frente a la llegada.
Problema III.6
Cuesti on 2 parcial 2001-02 Para describir el comportamiento de un sistema de gesti on de alarma ante intruso en una habitaci on se utiliz o la matriz de fase de la gura III.6.a, donde M activa el sistema de alarma (si M pasa a 0 no se desactiva), P lo desactiva, D es un detector de movimiento dentro de la habitaci on, S es un indicador de sistema de alarma activo o no y A es la se nal que enciende el altavoz de alarma (que ha de sonar cuando se active D) o lo apaga
M P AUTMATA GESTOR
S SISTEMA DE ALARMA A D DETECTOR DE MOVIMIENTO
+ -
Figura III.6.a:
a) Descubra 4 errores en la matriz de la gura III.6.b indicando la soluci on correcta. b) Rellene los huecos libres.
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Notas: M y P no se pulsa uno mientras se suelta el otro (01 10) ni se pulsan a la vez (00 11). D puede cambiar a la vez que se pulsa M o P (000 101 o 000 011) y en estos casos las salidas S y A corresponden a las funciones de M o P.
MPD MPD MPD MPD MPD MPD 000 0 0 0 0 1 6 6 6 7 7 7 001 1 1 1 010 2 2 2 2 2 2 011 3 3 3 3 3 3 3 4 4 4 100 4 4 101 5 5 5 5 5 5 1 1 0 1 S 0 0 0 0 1 A 0 0 0 1 0
Figura III.6.b:
Problema III.7
Cuesti on 2 parcial 2001-02 Se desea dise nar una Red de Petri (RdP) que modele el funcionamiento del limpiaparabrisas de un coche (gura III.7.a) mediante una palanca de 4 posiciones: parado, sin paradas (Posici on 0=P), paradas de 5 seg. (Posici on 1=P1) y paradas de 10 seg. (Posici on 2=P2). El sistema posee dos contactos de n de carrera que indican la posici on nal de medio ciclo B y de ciclo completo A.
PALANCA
Parad o P=Posicin 0 P1=Posicin 1 P2=Posicin 2
Figura III.7.a:
Se pide completar la RdP de la gura III.7.b, desde donde se ha dejado, sin posibilidad de a nadir en m as lugares las se nales de motor derecha (MD) y motor izquierda (MI).
Ing. Industrial.
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Figura III.7.b:
Problema III.8
Cuesti on 5 nal 2001-02 Un sistema de gesti on de alarma anti-intruso funciona con las siguientes se nales: MI: Activa (MI=1) el sistema anti-intruso. PI: Desactiva (PI=1) el sistema anti-intruso. SI: Enciende una luz piloto indicando si el sistema anti-intruso est a activado (SI=1) o no (SI=0). DI: Sensor de detecci on del movimiento (DI=1) dentro de la habitaci on. El sensor funciona independientemente de que el sistema anti-intruso est e activado o no. A: Hace sonar (A=1) o apaga (A=0) el altavoz de alarma. El funcionamiento del sistema es el siguiente: el altavoz sonar a cuando se detecte movimiento y el sistema anti-intruso est e activo, y no dejar a de sonar hasta que se pulse PI. (NOTA: MI y PI nunca est an pulsados a la vez). Se pide: a) Dibujar una red de Petri que describa el comportamiento del sistema.
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b) Utilizando el sensor de movimiento DI, se desea que la luz L de la habitaci on se encienda autom aticamente (L=1) siempre que se detecte movimiento en dicha habitaci on. La luz se mantendr a encendida durante 5 minutos excepto en el caso en el que el sistema anti-intrusos estuviera haciendo sonar el altavoz, caso en el que deber a permanecer encendida hasta que se desactive el sistema anti-intrusos (es decir, que se pulse PI). Vuelva a dibujar su red de a) y compl etela para realizar dicha tarea teniendo en cuenta lo siguiente: Una vez encendida la luz de la habitaci on, NO se podr a activar el sistema de detecci on de intrusos hasta que la luz se haya apagado. Se dispone de un temporizador de 5 minutos (AT, FT). c) Volviendo al caso del apartado a) (sin control de la luz de la habitaci on), se instala adicionalmente un sistema de detecci on de incendios que comparte el altavoz A con el de anti-intrusos. El sistema de detecci on de incendios maneja se nales con funcionalidades an alogas a las del sistema anti-intruso, a saber, MF, PF, SF, DF (para activar, desactivar, indicar funcionamiento del sistema y detectar fuego), con las que controla el altavoz A de forma similar al detector de intrusos. Adem as, dispone de una luz indicadora de fuego F que debe ser activada (F=1) cuando se detecte un fuego, y cuya misi on es distinguir desde el exterior si el altavoz suena por un incendio o por un intruso. Vuelva a dibujar su red del apartado a) y compl etela para realizar dicha funci on teniendo en cuenta lo siguiente: Si cuando est a sonando la alarma por intruso se detecta fuego, NO se activar a el indicador F. La prioridad en el uso del altavoz la tendr a el sistema ante incendio.
Problema III.9
Cuesti on 4 septiembre 2001-02 El cuadro de relaci on entre estados de la gura III.9.a rige el funcionamiento del c odigo de seguridad del autorradio de un autom ovil. Dicho autorradio dispone de dos pulsadores (A y B) que deben ser accionados en la secuencia descrita en dicha matriz para ponerlo en funcionamiento. Se pide:
1.- Describir el funcionamiento de dicho c odigo de seguridad (3 l neas m aximo). 2.- Minimizar la matriz de fases a trav es de la tabla de inferencia analizando la compatibilidad de estados de modo que se reduzca al m nimo n umero de estados. Es necesario que se describa dicho an alisis de compatibilidad de forma expl cita. No debe limitarse a poner el resultado, caso este en el que no tendr a validez.
Ing. Industrial.
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3.- Realizar una Red de Petri que controle el funcionamiento del sistema.
AB Q Q Q Q Q
00 0 2
01 0 3
11 0 0 -
10 1
Salida (S) 0 0 0 1 1
1 0 4
2 4
3 4
Figura III.9.a:
Problema III.10
Cuesti on 5 septiembre 2001-02 Se desea automatizar los accesos y salidas de un aparcamiento con dos entradas y una salida y con un aforo m aximo de 100 veh culos.
Barrera 1 Entrada 1 PE1 Barrera 2 Entrada 2 PE2
SABEi
SE1 SF GARAJE SE2 SF
MABEi
MBBEi
Barrera i
PS
SBBEi
SSS
Salida
Figura III.10.a: El esquema del sistema a automatizar es el que se muestra en la gura y que se describe a continuaci on:
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Para controlar el n umero de coches se dispone de un contador que tiene dos se nales de entrada (IC) para incrementar el contador y (DC) para decrementarlo y una de salida (C100) para indicar que se han contado 100 coches (C100=1). El sistema consta de 2 entradas cada una con una barrera que funciona de la misma forma: Se dispone de un motor que levanta la barrera (MABEi) y que la baja (MBBEi), y de dos sensores, uno de barrera totalmente levantada (SABEi) y otro de barrera bajada (SBBEi). Adem as existe un pulsador (PEi) que se usa para que se levante la barrera, y un sensor que indica cuando ha pasado el coche en su totalidad (SEi). El proceso de entrada ser a el siguiente: Al llegar un veh culo, el conductor deber a pulsar el pulsador (PEi), una vez pulsado se levantar a la barrera que permanecer a levantada hasta que el coche haya entrado en el garaje, en ese momento el contador debe incrementarse en una unidad y bajar la barrera. El aut omata debe controlar tambi en que no entren dos coches al mismo tiempo por ambas puertas. La salida se har a a trav es de una u nica barrera que consta de un motor que la levanta (MABS) y que la baja (MBBS), y de dos sensores, uno de barrera totalmente levantada (SABS) y otro de barrera bajada (SBBS). Adem as existe un pulsador (PS) que se usa para que se levante la barrera, y un sensor que indica cuando ha pasado el coche en su totalidad (SS). El proceso de salida ser a el siguiente: Al llegar un veh culo, el conductor deber a pulsar el pulsador (PS), una vez pulsado se levantar a la barrera que permanecer a levantada hasta que el coche haya salido del garaje, en ese momento el contador debe decrementarse en una unidad y bajar la barrera. En el caso de que el garaje est e completo deber a encenderse un sem aforo (SF) y no se podr a entrar en el garaje por ninguna puerta hasta que haya plazas libres. SE PIDE REALIZAR LA RED DE PETRI CORRESPONDIENTE A LA AUTOM DEL SISTEMA ATIZACION
Problema III.11
Cuesti on 4 parcial 2002-03 Se desea realizar un automatismo para controlar el nivel de un dep osito alimentado por una tuber a de entrada cuyo ujo se controla por una v alvula de control de nivel (FCV). Para ello se dispone de dos sensores S1 y S2 colocados como se muestra en la gura III.11.a. El comportamiento deseado es el siguiente: En caso de que el nivel est e por debajo de los dos sensores debe abrirse la v alvula de control de nivel (FCV=1), si partiendo de este
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funcionamiento el nivel sube por encima de S1 la v alvula debe seguir abierta, y si supera S2 debe cerrarse. Si por el contrario, sin llegar al nivel S2, vuelve a bajar por debajo de S1 debe permanecer abierta. Si partiendo de un nivel superior a S2 (v alvula cerrada) el nivel disminuye por debajo de S2 la v alvula debe permanecer cerrada y si disminuye por debajo de S1 debe abrirse. Si por el contrario, sin llegar al nivel S1, vuelve a subir por encima de S2 debe permanecer cerrada. En resumen el sistema debe comportarse con una caracter stica de hist eresis. Se pide: Realizar la matriz de fases que modele el comportamiento deseado del sistema, reducir dicha matriz eliminando los estados compatibles y realizar el diagrama de contactos del automatismo necesario para controlar el sistema. Nota:
Suponer que el nivel del dep osito es inicialmente inferior a S1. Los sensores S1 y S2 se activan (S1=1, S2=1) si est an cubiertos de agua y se desactivan si no lo est an.
FCV
S2 S1
Figura III.11.a:
Problema III.12
Cuesti on 5 parcial 2002-03 Se desea automatizar el mecanismo de subida y bajada de un toldo. Para ello se dispone de un motor para subir y bajar el toldo, de dos sensores (SS y SB) que indican respectivamente cuando el toldo est a completamente subido o bajado y de un pulsador (P) que va a servir para controlar la subida y bajada del toldo.
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El funcionamiento que se desea es el siguiente: Suponemos el toldo inicialmente subido. Si se pulsa el pulsador P, empezar a a bajar hasta que llegue al nal (permanezca P pulsado o no) o hasta que se vuelva a pulsar P, momento en el que debe pararse el toldo. Si una vez parado se vuelve a pulsar P, el toldo deber a empezar a moverse hacia arriba hasta que vuelva a llegar a la posici on superior (permanezca P pulsado o no) o se pulse nuevamente P, casos en los que debe pararse el toldo. En resumen, el pulsador P para el toldo y cambia el sentido de movimiento. Se pide: Dise nar la red de Petri que controle el comportamiento del sistema, suponiendo que el motor puede estar parado (MP), subiendo (MS) o bajando (MB). NOTA: Una vez pulsado el bot on P en cualquiera de los casos este podr a ser soltado o permanecer pulsado, debiendo tener el mismo comportamiento en ambos casos.
Problema III.13
Cuesti on 4 nal 2002-03 Con vistas a mejorar la calidad de las tostadas de la cafeter a se propone instalar una tostadora autom atica, de modo que mediante un conjunto de interruptores situados en su frontal (H, A, M, T, Y, S, P, PT) es posible seleccionar c omo de hecha se quiere la tostada, el acompa namiento y un complemento. En concreto: Debe ser posible elegir entre tostadas poco hechas (30 segundos) (H=0) o normales (1 minuto) (H=1). La tostada puede ir acompa nada de aceite (A=1) o mantequilla (M=1) o nada. Como complemento se puede incluir tomate (T=1), jam on york (Y =1), jam on serrano (S=1) o nada. IMPORTANTE: s olo se puede seleccionar un complemento. Para utilizarla, el camarero deber a 1o ) situar el pan en la tostadora; 2o ) seleccionar poco hecha o normal con el bot on H; 3o ) pulsar los botones correspondientes para seleccionar el acompa namiento (A o M o ninguno); 4o ) pulsar los complementos (T, Y, S o nada) y 5o ) pulsar el interruptor de puesta en marcha P, momento en el que comienza a prepararse la tostada de forma autom atica con las opciones elegidas. Una vez lista la tostada se activar a una campana (C=1) indicando que est a preparada. La campana estar a activa hasta que el camarero desconecte el interruptor P.
Ing. Industrial.
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Adem as: Para que el pan se tueste, el sistema de control debe mantener activa una se nal llamada TOSTAR que enciende los lamentos de la tostadora. La tostadora dispone de unos mecanismos para aplicar de forma autom atica las porciones de aceite, mantequilla, etc. Para aplicar los distintos elementos el sistema de control debe activar y desactivar de forma consecutiva la se nal de control correspondiente (AA: Aplicar aceite, AM: Aplicar mantequilla, AT: Aplicar tomate, AY : Aplicar york, AS: Aplicar serrano). (Ej: haciendo consecutivamente AM=1, AM=0 el sistema deposita una porci on de mantequilla sobre la tostada). del El complemento (tomate, york o serrano) se aplicar a SIEMPRE DESPUES acompa namiento b asico (aceite,). Se dispone de un temporizador de 30 segundos (AT1: Activar temporizador, FT1: n de temporizaci on). Asimismo, para evitar un posible tostado excesivo, existe un pulsador PT que permite detener el proceso de tostado en cualquier instante, pasando el sistema a aplicar el acompa namiento y complemento. Este pulsador s olo detiene el tostado no el proceso de preparaci on. Se pide:
a) Indicar claramente las se nales de entrada y salida del aut omata que controle el proceso. b) Realizar una red de petri que controle el sistema.
Problema III.14
Cuesti on 4 septiembre 2002-03
a) Se desea automatizar un elevador en un centro comercial. Dibuje una red de Petri que describa el comportamiento del aut omata que proporcione dos se nales al motor del elevador y una a la puerta del elevador: S para SUBIR elevador B para BAJAR elevador PA deber a estar a 1 para mantener la puerta abierta a partir de las entradas
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de LLAMADA desde cada planta del centro comercial A: LA1, LA2 y LA3 desde tres pulsadores en el ELEVADOR: E1, E2 y E3 desde los SENSORES de planta: S1, S2 y S3 que est an a 1 cuando el elevador est e en cada planta. Cuando el elevador se para en una planta la puerta PA se abre durante 10 s y se cierra. S olo en ese momento queda disponible para ser llamado desde el elevador o desde la planta. Tambi en se abre la puerta durante 10 s cuando se le indica ir a la planta en la que est a. En las plantas 2 y 3, si el elevador no es llamado desde otra planta durante el siguiente minuto en que est a la puerta cerrada, bajar a a la planta primera y esperar a all . Consid erese inicialmente el elevador en la planta 1 con la puerta cerrada. Se dispone de un temporizador de 1 minuto de entrada AT1 (activaci on de temporizador) y salida FT1 (n de temporizaci on), y de otro de 10 s (AT10, FT10).
CENTRO COMERCIAL A
LA3
S3
CALLE
LA2
GARAJE B
S2
S1
LA1
E1 E2 E2
LB1
PA S TEMP 10 s
B PB TEMP 1 min
AT10
FT10
AT1
FT1
AT30
TEMP 30 s
FT30
Figura III.14.a:
b) El elevador es compartido con los clientes para subir del garaje B adosado en la primera planta. Para ello dispone de una PUERTA al garaje (PB a 1 cuando puerta abierta. Dise ne la red que gestiona el elevador desde el garaje seg un lo siguiente: Cuando el elevador se para en la planta primera la puerta PB permanece cerrada hasta que es llamado con el pulsador de planta LB1. En ese caso se abre PB durante 30 sg (para ello se dispone de un temporizador de se nales AT30 y FT30) y tras cerrarse sube hacia la tercera planta, abre durante otros 30 sg, cierra y vuelve a bajar. Cuando un cliente del garaje utiliza el elevador la puerta PA permanece cerrada en dichas plantas. Considere al comienzo el elevador en la primera planta. Indique en la red que acaba de dibujar c omo se comparte el elevador con el centro comercial, marcando las transiciones de a) que necesite con etiquetas de la forma
Ing. Industrial.
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TRANS-1, TRANS-2, ... (y los lugares con etiquetas LUG-1, LUG-2, etc) y referenci andolas desde la red b).
Problema III.15
Cuesti on 4 parcial 2003-04 Dado el automatismo denido por la siguiente matriz de fases:
Figura III.15.a: Se pide:
a) Simplicar dicha matriz al n umero m nimo de estados. b) Obtener la funci on l ogica m nima correspondiente a la salida del sistema (funci on de lectura).
Problema III.16
Cuesti on 4 parcial 2003-04 Se desea controlar el proceso de entrada y salida a un parking con una capacidad m axima para cien veh culos, y en el que los veh culos deben atravesar una rampa estrecha por la que s olo puede circular un veh culo en cada momento. Para ello se dispone de un sem aforo de entrada (SME) y uno de salida (SMS) que permiten, respectivamente, que un veh culo entre o salga del parking (SME=1 (SMS=1) pone el sem aforo de entrada (salida) en verde, SME=0 (SMS=0) sem aforo en rojo). Inicialmente ambos sem aforos se encuentran en rojo.
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Asimismo, se dispone de un sensor (SE1) que indica la presencia (SE1=1) de un veh culo que desea entrar en el parking. Si el sem aforo de entrada est a en rojo o el parking est a lleno el veh culo esperar a en este punto hasta que pueda entrar. En ese momento el sem aforo de entrada se pondr a en verde para permitir que el veh culo pase, e inmediatamente que haya cruzado se pondr a de nuevo en rojo para que no pase ning un otro veh culo. Para saber que el veh culo ha terminado de entrar en el parking se dispone de otro sensor (SE2) que se pone a 1 cuando un veh culo est a cruzando en ese carril por delante del mismo. An alogamente, para gestionar la salida de veh culos se dispone de sendos sensores (SS1 y SS2). Si el sem aforo de salida est a en rojo o hay otro veh culo entrando o saliendo deber a esperar junto al sensor SS1. De nuevo, para permitir s olo la salida de un veh culo el sem aforo de salida debe ponerse a verde e inmediatamente que cruce a rojo. Al igual que antes, el sensor SS2 permite saber que el veh culo ha completado el proceso de salida. Se dispone de un contador con dos entradas (IC, DC) para incrementar y decrementar, y una u nica salida (C100) que se pone a 1 cuando en el contador vale 100. La salida de veh culos tendr a prioridad frente a la entrada.
SS2
SMS
SS1
PARKING
SE1
SME
SE2
Figura III.16.a:
Problema III.17
Cuesti on 4 nal 2003-04 Se desea automatizar el secador de un t unel de lavado de coches para que se mantenga a una altura ja de la carrocer a del coche. Para ello se dispone de un secador con dos sensores, SS (sensor superior) y SI (sensor
Ing. Industrial.
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inferior), m as un sensor de presencia de coche en la parte de secado del t unel de lavado (SC). Se dispone tambi en de varias se nales de actuaci on (MA y MB para subir o bajar el secador respectivamente y S para poner en marcha el secador)
SS SI MA MB
SC
Figura III.17.a: El funcionamiento del sistema es el siguiente: Cuando el coche llegue al sensor SC deber a ponerse en funcionamiento el proceso de secado, que comenzar a poniendo en marcha el secador (S=1). En ese momento el secador debe acercarse lo m as posible al coche y permanecer cerca de el usando los sensores SS y SI, de tal forma que si ninguno de los sensores est a activado signica que el secador est a lejos del coche y debe bajar hasta que el sensor SI se active; a partir de ese momento, si se activa el sensor SS el secador debe subir para alejarse del coche hasta que deje de activarse y si dejase de activarse SI debe bajar hasta que vuelva a acercarse al coche de nuevo. Por el contrario, si al activarse el sensor SC estuvieran tambi en activos los sensores del secador (SS y SI) el secador debe alejarse primero hasta que s olo est e activo SI y posteriormente proceder de la forma descrita anteriormente. Una vez el coche haya pasado totalmente por el sensor SC el secador se parar a y se quedar a a la espera de la llegada de un nuevo veh culo. Se pide dise nar una red de Petri que controle el funcionamiento del sistema. Nota: El coche es desplazado sobre un rail por el t unel de lavado y su movimiento no es gobernado por el automatismo que se ha de dise nar.
Problema III.18
Cuesti on 4 septiembre 2003-04 El nuevo ZEAT IBISA viene equipado con un novedoso sistema de cierre centralizado que adem as permite el cierre autom atico de las ventanillas al dejar el veh culo.
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La cerradura del conductor tiene tres posiciones: Centro (posici on de reposo), girada a la izquierda para Abrir Puerta (AP) y girada a la derecha para Cerrar Puerta (CP). Para pasar de la posici on AP a CP, o viceversa, es necesario pasar siempre por la posici on central (momento en el cual tanto AP como CP estar an a cero). Obviamente, es f sicamente imposible que AP=1 y CP=1 simult aneamente. El coche se supone inicialmente con la cerradura en posici on de reposo (AP=0, CP=0). Cuando el conductor gira la llave a la posici on de cerrar puertas (CP se pone a 1) y la mantiene as durante cinco segundos (CP a 1 cinco segundos), el sistema sube autom atica y simult aneamente la ventanilla derecha (SVD enciende el motor para Subir la Ventanilla Derecha) y la ventanilla izquierda (SVI), hasta que ambas est en cerradas (VDC es un sensor para saber que la Ventanilla Derecha est a Cerrada (VDC=1) y VIC, para la Ventanilla Izquierda). Importante: para evitar da nos en los motores de los elevalunas el ectricos, estos deben ser apagados en cuanto la ventanilla correspondiente se cierre completamente. Es decir, si se est an cerrando ambas ventanillas (SVD=1, SVI=1) y, por ejemplo, la Ventanilla Derecha se Cierra antes (VDC=1,VIC=0), entonces se parar a el motor de Subir Ventana Derecha (SVD=0) pero el de la izquierda seguir a en marcha (SVI=1) hasta que se haya cerrado por completo. Adem as, si el conductor gira la llave a la posici on de reposo los elevalunas se detendr an inmediatamente en la posici on en la que se encuentren. Si vuelve a girar la llave durante cinco segundos se repetir a el proceso. Se dispone de un temporizador de 5 segundos (AT, activa temporizador; FT indica n de temporizador).
Problema III.19
Cuesti on 4 parcial 2004-05 Se desea controlar el funcionamiento del nuevo cepillo dental el ectrico ORAL-P de BRAUM. Dicho cepillo cuenta con un pulsador (P) que permite poner en marcha y detener el funcionamiento del mismo. Cuando el usuario desea poner el cepillo en marcha debe pulsar y soltar el bot on P. En ese instante, el cepillo debe empezar a funcionar.
Ing. Industrial.
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Teniendo en cuenta que, para una correcta higiene bucal, el cepillado debe durar al menos 120 segundos, el cepillo no se podr a parar durante ese tiempo. Transcurridos los 120 segundos, el cepillo debe emitir una se nal para que el usuario sepa que ya han pasado dos minutos. Dado que el cepillo no dispone de un altavoz, para avisar al usuario realizar a una peque na vibraci on. Para ello, detendr a el motor durante 1 segundo, lo pondr a en marcha durante otro segundo, lo volver a a parar durante un segundo y, posteriormente, seguir a funcionando indenidamente hasta que el usuario pulse y suelte P, momento en el que deber a quedar preparado para un nuevo cepillado. Para conseguir que el motor gire, el sistema de control debe mantener la se nal M a uno (si M vale cero el motor se para). Se dispone de un contador con dos entradas (BC, IC) para poner a cero e incrementar el contador, respectivamente, y una u nica salida (C120) que toma valor 1 cuando en el contador vale 120. El contador se encuentra inicialmente a cero. Asimismo, se dispone de un u nico temporizador de 1 segundo, el cual es gestionado mediante las se nales (AT, FT) para activar y avisar de n de temporizaci on, respectivamente. Se pide: a) Indicar claramente las entradas y salidas del controlador b) Dise nar una Red de Petri que controle el proceso
Problema III.20
Cuesti on 3a nal 2004-05 Con objeto de garantizar el buen funcionamiento de los servidores inform aticos de la escuela, es necesario mantener la temperatura de la sala de ordenadores donde est an o instalados a una temperatura pr oxima a 15 C. Para lograrlo se ha adquirido un aparato de aire acondicionado al que se pretende dise nar un control todo-nada con hist eresis de 5o C . Para ello se dispone de dos sensores T10 y T20. El primero de ellos se activa (T10=1) cuando la temperatura es inferior a 10 o C y el otro lo hace (T20=1) cuando la temperatura es superior a 20 o C. El funcionamiento que se pretende es el siguiente: Si la temperatura es superior a 20o C el aire acondicionado deber a estar funcionando o o (AIRE=1), si baja por debajo de 20 C pero es superior a 10 C debe seguir funcionando y si baja por debajo de 10o C debe apagarse (AIRE=0).
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Si por el contrario la temperatura es inferior a 10o C (el aire acondicionado debe estar apagado (AIRE=0)) y la temperatura sube por encima de 10o C el aire debe permanecer apagado hasta que se suba por encima de 20o C momento en el que debe encenderse. Se pide: Dise nar el automatismo que implemente el control todo-nada con hist eresis antes descrito, calculando la matriz de fases, reducci on de estados, matriz de fases reducida, simplicaci on usando tablas de Karnaught, indicando la funci on de transici on y la de salida y realizando la implementaci on mediante la l ogica de contactos.
Problema III.21
Cuesti on 3b nal 2004-05 Se pretende controlar la iluminaci on de una sala, de manera que la luz est e encendida cuando haya alguien dentro de la sala y apagada cuando est e vac a, para ello se dispone de dos sensores (S1 y S2) situados en la puerta que indican cuando una persona ha salido o entrado de la habitaci on de la siguiente forma:
Entrada: activaci on/desactivaci on de S1 y despu es lo mismo de S2. Salida: activaci on/desactivaci on de S2 y despu es lo mismo de S1.
Adem as se dispone de un contador con el que se pretende saber si la habitaci on est a vac a, hay alguien o se ha superado el aforo m aximo de 100 personas. Para ello el contador tiene dos entradas (IC: Incrementa contador y DC: Decrementa contador) y dos salidas (C0: Contador=0 y C100: Contador=100). El funcionamiento que se pretende es que si la sala est a vac a la luz est e apagada (LUZ=0) y si hay alguien est e encendida (LUZ=1). Asimismo si se supera el aforo de 100 personas debe encenderse la se nal de aviso de sala completa (COMPLETO=1) y permanecer encendida hasta que el n umero de personas sea inferior a 100. Se pide dise nar la red de Petri que implemente el comportamiento deseado. NOTAS: Suponer que inicialmente la sala est a vac a y el contador a 0. Una vez completado el aforo puede seguir entrando gente, pero la se nal de completo debe estar activa hasta que se deje de superar las 100 personas. Es imposible que una persona salga a la vez que otra entra.
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Suponer que una vez empezado el proceso de entrada o de salida este se completa en su totalidad.
Problema III.22
Cuesti on 4 septiembre 2004-05 Se desea controlar el sistema de apertura y cierre de las puertas de los vagones del futuro Metro de Sevilla. Cada vag on dispone de dos puertas (A y B) identicadas con la letra y el n umero de vag on correspondiente (por ejemplo, A1, es la puerta A del vag on 1, y B7 es la puerta B del vag on 7). Para abrir cada puerta se dispone de una se nal Apv, donde p indica la letra de la puerta y v el n umero de vag on (p.ej., mientras las se nales AA1 y AB2 est an a 1, la puerta A del vag on 1 y la puerta B del vag on 2, respectivamente, permanecer an abiertas). Cuando el metro llega a la estaci on y se para (el sensor MPE=1, indica que el Metro est a Parado en la Estaci on) se deber an abrir todas las puertas. Las puertas permanecer an abiertas durante 10 segundos, y adem as, durante los 5 u ltimos segundos se activar a una se nal sonora de aviso (ACP) de que las puertas est an pr oximas a cerrarse. Una vez transcurrido ese tiempo se cerrar an todas las puertas. No obstante, para evitar atrapar a alg un pasajero con la puerta, se dispone de un sensor Spv, que indica que hay alguien obstruyendo la puerta correspondiente (p.ej, si el sensor SB2 est a a uno signica que hay un pasajero obstruyendo la puerta B del vag on 2). De este modo, transcurridos los 10 segundos desde que se par o el metro, se deber an cerrar todas las puertas en las que no haya nadie obstruyendo la entrada, debiendo mantenerse abiertas las restantes puertas. Estas puertas se deber an ir cerrando conforme dejen de estar obstruidas. Mientras haya alguna puerta obstruida se activar a una alarma sonora (AL). Una vez que todas las puertas hayan sido cerradas, el sistema de control deber a activar la se nal Puertas Cerradas (PC) para que el conductor sepa que puede iniciar la marcha camino a la pr oxima estaci on, y deber a mantenerse activa hasta que el metro deje de estar parado en la estaci on. Se dispone de un u nico temporizador de 5 segundos, el cual es gestionado mediante las se nales (AT, FT) para activar y avisar de n de temporizaci on, respectivamente. Se pide: a) Indicar claramente las entradas y salidas del controlador. b) Dise nar una Red de Petri que controle el proceso para dos vagones.
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Problema III.23
Cuesti on 4 parcial 2005-06 Se desea automatizar el funcionamiento de una mesa de mecanizado con dos puestos de trabajo y un brazo manipulador que se encarga de la alimentaci on y descarga de piezas a la mesa. El esquema de la mesa de mecanizado puede verse en la gura III.23.a.
Puesto de avellanado y descarga G120
Puesto de taladrado
Puesto de carga ROBOT
Figura III.23.a: Esquema de la mesa de mecanizado El proceso de mecanizado consta de dos procesos que han de hacerse de forma secuencial en los dos puestos de trabajo (puesto de taladrado y de avellanado), el aut omata deber a tambi en de gestionar la carga y descarga de piezas a la mesa por parted del robot (en los puestos de carga y de avellanado/descarga), as como el giro de la misma para llevar las piezas de un puesto a otro. El proceso de carga y los de mecanizado en cada puesto se realizar an de forma simultanea, la evacuaci on de las piezas se har a una vez hayan terminado todos los procesos. Para ello el sistema cuenta con los siguientes elementos y se nales:
Pulsadores PM: Pone en marcha el sistema y PAR que inicia el proceso de parada. de mecanizado. Se nales CAR (Indica al robot que deba cargar una pieza en la mesa) y FCAR(El aut omata la recibe del robot cuando ha terminado de cargar la pieza) Se nal G120 (Gira la mesa) y sensor FG120 (Indica cuando la mesa ha terminado de girar 120o ) Sensores TA (Taladro arriba) y TB (Taladro abajo) Se nales ST (Subir taladro), BT (Bajar taladro) y MT (poner en marcha el taladro) Sensores AA (Avellanadora arriba) y AB (Avellanadora abajo) Se nales SA (Subir Avellanadora), BA (Bajar Avellanadora) y MA (poner en marcha la Avellanadora)
Ing. Industrial.
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Se nales DESCAR (Indica al robot que deba descargar una pieza de la mesa) y FDESCAR(El aut omata la recibe del robot cuando ha terminado de descargar la pieza).
El sistema consta de tres modos de funcionamiento diferenciados:
1. Puesta en marcha: El sistema de mecanizado se pondr a en marcha cuando se pulse el pulsador PM. A partir de ese momento se realizar a la puesta en marcha del sistema que consiste en el siguiente proceso: Carga de pieza en la mesa en el puesto de carga: Se realizar a enviando al robot la se nal CAR y habr a acabado cuando se reciba la se nal FCAR del robot. Una vez cargada la pieza se girar a la mesa 120o mediante la se nal G120 para que la pieza cargada quede debajo de puesto de taladrado. El giro debe terminar cuando se activa la se nal FG120. Ahora debe producirse el proceso de carga de otra pieza en el puesto de carga y el de taladro de la pieza que est a en el puesto de taladrado. Una vez terminados los procesos de carga y taladrado la mesa debe volver a girar 120o y pasar al siguiente modo de funcionamiento. 2. Funcionamiento normal: Durante este modo de funcionamiento el sistema debe: Realizar de manera simultanea la carga, el taladrado y el avellandado de la piezas que hay en cada puesto de trabajo. Una vez terminados los tres procesos se sacar a la pieza desde el puesto de avellanado/descarga enviando la se nal DESCAR al robot (acaba cuando se recibe la se nal FDESCAR) volver a girar 120 para que haya una pieza en cada punto de trabajo. Este proceso debe repetirse hasta que despu es de la descarga de pieza se detecte que se ha activado la se nal PAR, momento en el que debe comenzar el proceso de parada. En resumen, durante el funcionamiento normal cada pieza debe ser cargada en el puesto de carga, taladrada, avellanada y ser descargada desde el puesto de avellanado y descarga, nalizando as su proceso de mecanizado. 3. Parada: En el proceso de parada el sistema debe de sacar todas las piezas de la mesa a trav es del puesto de avellanado independientemente de si est an mecanizadas o no, de manera que la mesa quede libre de piezas. En ese momento el sistema volver a al estado inicial.
El proceso de taladrado consiste en: poner en marcha el taladro con la se nal MT, bajar el taladro hasta TB, mantenerlos durante 10 segundos, volver a subirlo, pararlo y esperar otros 10 segundos hasta que se enfr e la pieza.
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An alogamente, el proceso de avellanado consiste en poner en marcha la avellanadora con la se nal MA, bajarla hasta AB, mantenerla durante 10 segundos, volver a subirla, pararla y esperar otros 10 segundos hasta que se enfr e la pieza. NOTAS:
El proceso de carga y descarga por parte del robot no est a gobernado por el aut omata, este s olo indica cuando debe comenzar y retoma el control del proceso cuando haya terminado. Se dispone de un temporizador de 10 segundos con se nales AT (activa temporizaci on) y FT (Fin de temporizaci on).
Se pide:
1. Indicar claramente las se nales de entrada y salida del aut omata que controle el proceso. 2. Realizar la Red de Petri que automatice el proceso de mecanizado.
Problema III.24
Cuesti on 2 nal 2005-06 Se desea controlar de manera autom atica los niveles de los tanques de la gura actuando sobre sus v alvulas. Cuando se pulsa uno de los botones (T1T2 o T2T1), el sistema activa los elementos para la transferencia de uido de la salida en la base de un contenedor hacia la entrada superior del otro, hasta que se pulse parar, se llene el contenedor destino o se vac e el contenedor origen. Los sensores de nivel se ponen a 1 cuando el uido est a por encima del sensor.
VLL1 LTH1 Tanque 1
VLL2 BOMBA Tanque 2
LTH2
LTL1 VV1 VV2
LTL2
T1T2
T2T1
PARAR
Figura III.24.a: Sistema de dos tanques.
Ing. Industrial.
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Para ello se dispone de los siguientes elementos y se nales
LTH1 y LTH2 Sensores de nivel superior de los tanques 1 y 2 respectivamente. LTL1 y LTL2 Sensores de nivel inferior de los tanques 1 y 2 respectivamente. VLL1 y VLL2 Se nales que gobiernan las v alvulas de llenado de tanques 1 y 2 respectivamente ( Se nal a 1 = V alvula abierta) VV1 y VV2 Se nales que gobiernan las v alvulas de vaciado de tanques 1 y 2 respectivamente ( Se nal a 1 = V alvula abierta) BOMBA Se nal que gobierna la bomba que se encarga de mover el l quido entre ambos tanques (BOMBA a 1 = bomba en marcha). T1T2 y T2T1 Pulsadores que indican al proceso el paso de uido del tanque 1 al 2 o viceversa, respectivamente. PARAR Pulsador de paro del proceso
Se pide:
1. Indicar claramente las se nales de entrada y salida del aut omata que controle el proceso. 2. Realizar la Red de Petri que automatice el proceso.
Problema III.25
Cuesti on 4 septiembre 2005-06 Se desea automatizar la gesti on de entrada y salida de veh culos a un aparcamiento que admite dos tipos de veh culos: abonados y p ublico en general. Los abonados tienen una tarjeta que los identica y les garantiza aparcamiento en caso de falta de espacio para aparcar. El programa debe gestionar los accesos al parking del siguiente modo. Cada vez que un veh culo solicita entrar, se comprueba si hay espacio en el parking (contador). Si el parking est a a no m as del 50% de su capacidad, cualquier veh culo que lo solicite entrar a, pero si est a por encima del 50%, s olo los veh culos abonados tendr an permiso de entrada. El automatismo debe gestionar el funcionamiento del sem aforo de entrada al parking as como de las barreras de entrada y salida del mismo. Para ello se dispone de las siguientes se nales:
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SE: C elula fotoel ectrica (sensor) que indica que hay un coche esperando para entrar. AB: Indica si el veh culo que est a esperando para entrar est a abonado (AB=1) o no (AB=0). SPE: C elula fotoel ectrica colocada en la barrera de entrada que se usa para saber si el coche est a pasando bajo la barrera. SS: C elula fotoel ectrica (sensor) que indica que hay un coche esperando para salir. SPS: C elula fotoel ectrica colocada en la barrera de salida que se usa para saber si el coche est a pasando bajo la barrera. SEMAFORO : Pone el sem aforo de entrada en verde SEMAFORO =1 o en rojo SEMAFORO=0. BE: Se nal para subir la barrera de entrada. Debe de permanecer activada mientras la barrera est e levantada. Si no est a activada, se supone que la barrera estar a bajando o bajada. No se consideran necesarios sensores de barrera totalmente subida o bajada. BS: Igual que BE pero para la salida.
El funcionamiento que se desea es el siguiente:
Cuando se detecte un coche en la entrada, el automatismo debe: decidir si el coche puede entrar (viendo si es abonado o no y dependiendo del n umero de coches que haya dentro). Si el coche no es admisible el sem aforo debe permanecer en rojo y la barrera de entrada bajada. Si el coche si puede entrar el automatismo debe poner el sem aforo en verde, levantar la barrera e incrementar el contador de coches. En el momento en que el coche que est e entrando active el sensor SPE el sem aforo debe ponerse en rojo. Cuando hayan pasado dos segundos desde que ha pasado totalmente el coche por la barrera debe bajarse la misma. Cuando se detecta un coche en la salida el proceso debe ser similar al de entrada, pero sin el sem aforo. Debe decrementar el contador, levantar la barrera y mantenerla levantada hasta que hayan pasado 2 segundos desde que el coche ha pasado totalmente por ella. En caso de que otro coche pase por la barrera durante esos dos segundos el contador debe decrementarse de nuevo y la barrera debe estar levantada hasta 2 segundos despu es de que pase el nuevo coche. Se dispone de dos temporizadores de 2 segundos con se nales AT1, FT1 y AT2, FT2.
Ing. Industrial.
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Se dispone de un contador con se nales IC (incrementa contador), DC (decrementa contador), C0 (contador=0), C50 (contador 50%) y C100 (contador =100 %). Los procesos de entrada y salida pueden realizarse simult aneamente.
Se pide realizar la Red de Petri correspondiente al automatismo indicado.
Soluciones de Problemas de Control Autom atico

3er Curso de Ingenier a Industrial
Departamento de Ingenier a de Sistemas y Autom atica Universidad de Sevilla
Teodoro Alamo Federico Cuesta Daniel Lim on Francisco Salas Carlos Vivas Manuel Ruiz Arahal
ii
Parte I
Dise no de controladores en el dominio frecuencial
Ing. Industrial.
Soluci on del problema I.5

1.- Diagrama de bode del sistema sin compensar El sistema presenta tres polos localizados en s = 0.2, s = 1 y s = 10. Se trata por tanto de un sistema estable a lazo abierto. El diagrama de Bode resulta tal como muestra la gura I.5.a
mdulo asinttico de G(w*j) 20 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Mg
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Fase de G(w*j) 0 45 90
Mf
135 180 225 270
2 1 0 1 2 3
180
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Figura I.5.a: Bode de G(s) =
5 (5s+1)(s+1)(s+10)
Con w180 = 3.48rd/s y Mg = 41.65dB . 2.- Dise no de controlador PI para que Mg = 20dB . El margen de ganancia del sistema sin compensar es 41.65 db, superior al requerido. Por tanto es posible aumentar la ganancia del sistema para incrementar la frecuencia de corte del sistema. Podemos tomar la ganancia proporcional del PI igual a 21db para recortar el margen de ganancia hasta los 41.65dB 21dB = 20.65dB , ligeramente por encima de los 20dB requeridos. No es conveniente apurar demasiado porque la introducci on del t ermino integral provoca una ligera disminuci on de la frecuencia 180 del sistema compensado, que lleva asociado una disminuci on del margen de ganancia. Tomamos por tanto Kp = 21dB = 11.22. Si representamos del diagrama de bode Kp G(s), tal como muestra la gura I.5.b Puede observarse que la frecuencia de corte de Kp G(s) es c = 1rd/s con un margen de fase de 48.3 . Nos resta jar el tiempo integral, Ti , de modo que se incremente la ganancia de baja frecuencia (aumenta el tipo del sistema), sin afectar sensiblemente a los m argenes de fase y ganancia. Tal y como se ha descrito en teor a es necesario localizar 1/Ti por debajo de la frecuencia de corte del sistema, en una d ecada y d ecada y media. Podemos tomar, por ejemplo, 1/Ti = c /50, es decir, Ti = 50s.

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Fase de G(w*j) 0 45 90 135 180 225 270

2 1 0 1 2 3
Mg
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Figura I.5.b: Bode de Kp G(s)
El controlador nalmente resulta K (s) = 11.22 s + 0.02 s
con una frecuencia de corte c = 1rd/s, Mf = 47.0147 , y 180 = 3.47rd/s, Mg = 20.62dB . El bode del sistema compensado con el PI puede observarse e n la gura I.5.c. 3.- Dise nar Red mixta para eprp 1% y Mf 30. Para satisfacer la especicaci on de error en r egimen permanente, eprp 1%, imponemos: 1 eprp = 0.01 kp 99 1 + kp con kp = lim 5 1 + 1 1 s 1 + 2 s Kc = 0.5kc s0 (5s + 1)(s + 1)(s + 10) 1 + 1 s 1 + 2 2 s
luego kc 198. Se puede tomar por tanto kc = 198 = 45.94dB Dado que no tenemos especicaciones en frecuencia de corte podemos tomar como la frecuencia de 180 , frecuencia de corte deseada c 180 .
) = 180 , el aporte de fase de la red mixta debe En este caso, y ya que G(jc coincidir con el margen de fase deseado, m as el aporte extra necesario para compensar la disminuci on de la frecuencia de corte inherente al m etodo de dise no de la red. Es decir, tomamos m = 30 + 5 = 35 , de donde deducimos
2 =
1 senm = 0.271 1 + senm
Ing. Industrial.
mdulo asinttico de G(w*j)
80 60 40 20 0 20 40 60 80 100 120 4 10
Mg
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Fase de G(w*j) 0 45 90 135 180 225 270 4 10

3 2 1 0 1 2
Mf
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10
10
10
10
Figura I.5.c: Bode del sistema compensado K (s) G(s)
Interesa localizar el m aximo avance de fase de la red en la frecuencia de corte deseada para el sistema compensado. Dado que el m aximo avance de fase se produce en 1/ 2 2 , tendremos 1 = c = 180 2 2 1 = 3.48rd/s 0.2712 2 = 0.552rd/s
)| = Sabiendo que la ganancia a baja frecuencia de la red mixta es Kc , y que |Kc G(jc Mg = 41.65dB , podemos calcular
Kc Mg = 20log10
1 1 10log10 1 2
45.94dB 41.65dB = 20log10
1 1 10log10 1 0.271
Ecuaci on de la que deducimos que 1 = 0.319. Por u ltimo seleccionamos 1 para localizar el polo de la componente de retardo de , pero no demasiado la red sucientemente por debajo de la frecuencia de corte c alejado para evitar la aparici on de din amicas lentas en lazo cerrado. En la pr actica suele bastar con separar ambas frecuencias entre una d ecada y d ecada y media, por ejemplo 1 = c = 0.348rd/s 1 1 10 luego 1 = 9rd/s. As pues, la red de compensaci on resulta K (s) = 198 1 + 2.872s 1 + 0.552s 1 + 9s 1 + 0.15s
La gura I.5.d muestra el diagrama de bode del sistema compensado, donde puede observarse una frecuencia de corte c = 3.5rd/s con margen de fase Mf = 31.04 ,
y 180 = 7.25rd/s y margen de ganancia Mg = 7.06dB . Se verican por tanto las especicaciones impuestas.
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10
10
Fase de G(w*j) 0 45 90 135 180 225 270

2 1 0 1 2 3
10
10
10
10
10
10
Figura I.5.d: Bode del sistema compensado mediante una red mixta
4.- Dise no de un PID de caracter sticas similares a la red mixta del apartado anterior. La red mixta y el controlador PID presentan una estructura id entica en la zona de frecuencia intermedia. Las diferencias se localizan en la zonas de baja y alta frecuencia, donde la red mixta introduce un cero y un polo respectivamente, para limitar la ganancia en estas zonas del espectro. Para obtener un controlador PID que coincida con nuestra red mixta en la zona de frecuencia intermedia s olo es necesario jar los dos ceros del PID en 1/1 1 y 1/2 , y ajustar la ganancia para que coincida con la de la red mixta entre estas dos frecuencias. Es decir, si tomamos un PID de la forma C (s) = K 1 + T1 s (1 + T2 s) T1 s
es f acil comprobar que este controlador tiene dos ceros localizados en 1/T1 y 1/T2 , y ganancia K en la zona de frecuencia intermedia (entre los dos ceros). Igualando la posici on de los ceros de la red mixta con los del PID tenemos 1 T1 1 T2 = = 1 = 0.348rd/s T1 = 2.872s 1 1 1 1 = rd/s T2 = 0.552s 2 0.552
e igualando las ganancias en la zona de frecuencia intermedia tenemos K = kc 1 K = 198 0.319 = 63.16
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7
Diagrama de Bode
60
55 Mdulo (dB)
Mdulo PID
50
45 Mdulo Red Mixta 40
35 2 10
10
10 (rad/s)
10
10
100
50 Fase (grados) Fase Red Mixta 0
50 Fase PID 100 2 10 10

1
10 (rad/s)
10
10
Figura I.5.e: Bode del controlador PID y la red Mixta
La gura I.5.e representa el diagrama de Bode del controlador PID y la Red Mixta.
5.- Ventajas e inconvenientes de un controlador PID frente a la red mixta. Tal como se ha descrito en teor a, los efectos sobre un sistems de un controlador PID y una red mixta presentan importantes similitudes, especialmente en la zona de frecuencias intermedias. Las diferencias esenciales aparecen en las zonas de baja y alta frecuencia. As , por ejemplo, si atendemos a la zona de bajas frecuencias, observamos que un controlador PID introduce un polo en el origen que induce un incremento del tipo en el sistema controlado. En el diagrama de bode este cambio es observable como una aumento creciente de la ganancia a bajas frecuencias (idealmente, ganancia innita a frecuencia cero). Como principal ventaja de este cambio tenemos una mejora en el comportamiento de de r egimen permanente y ante perturbaciones mantenidas externas. Por ejemplo, un sistema tipo 0, controlado con un PID puede dise narse para presentar error de seguimiento en posici on nulo ante entradas en escal on, y rechazar igualmente con error de seguimiento en posici on nulo, perturbaciones mantenidas sobre el sistema. Un inconveniente asociado a las altas ganancias a baja frecuencia de PID, se encuentra en el fen omeno de saturaci on de efecto integral, que aparece por efecto de las saturaciones de la acci on de control, y que deteriora el comportamiento en el r egimen transitorio del sistema. La red mixta en cambio, no introduce polos en el origen y por tanto no cambia el tipo del sistema. El controlador no tiene capacidad de rechazar perfectamente las perturbaciones mantenidas (inconveniente), aunque si puede limitar en gran medida su efecto. La ganancia limitada a bajas frecuencias reduce el efecto de saturaci on del t ermino integral (ventaja).
En la zona de altas frecuencias, la ganancia creciente del PID con la frecuencia, presenta el inconveniente de la amplicaci on de ruidos, normalmente localizados en esta zona del espectro. La red mixta mitiga este efecto introduciendo un polo de alta frecuencia que limita la ganancia a altas frecuencias y por tanto la amplicaci on del ruido.
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1.- Diagrama de bode del sistema sin compensar En primer lugar calculamos los polos y ceros de la funci on de transferencia en bucle abierto, que en este caso son: ceros s = 1 y polos s = 0, s = 1 y s = 10, por lo que como se deduce f acilmente se anulan en polo y el cero en s = 1 y el sistema a controlar queda: G(s) = 1000 100 = s s(s + 10) s( 10 + 1)
Por lo tanto el diagrama de Bode queda

0
wc
10
10
10
Fase de G(w*j) 100 120 140 160 Mf 180 1 10 10

0
10
10
10
1000 s(s+10)
Con wc = 31.5rd/s, Mf = 17.60 y Mg = . 2.- Dise no de controlador proporcional para que evrp 10% y Mf 400 . En primer lugar calculamos la ganancia necesaria para cumplir la especicaci on de error en r egimen permanente 1 0.1 Kv = lim sC (s)G(s) = 100Kc
s0
evrp = Kv
por lo tanto para que se cumpla la especicaci on de error en r egimen permanente el controlador proporcional ha de cumplir Kc 0.1
10
Para cumplir la especicaci on en margen de fase, si nos jamos en el bode del sistema sin compensar, es necesario desplazar hacia la izquierda la c de tal forma que la fase quede por encima de 1400 . Este desplazamiento hacia la izquierda debe hacerse disminuyendo la ganancia del controlador, por lo tanto si para la ganancia m nima que cumple la especicaci on de 0 amos resuelto error en r egimen permanente el sistema tiene un Mf 40 ya tendr el problema y en caso contrario no se podr an cumplir las especicaciones con un controlador proporcional. En el diagrama de bode de 0.1G(s) de la gura I.9.b se observa que la el margen de fase es de 450 y por lo tanto se cumplen ambas especicaciones para un controlador C (s) = 0.1.
mdulo asinttico de K *G(w*j)
c
60 40 20 0 20 40 60 80 100 1 10 10
0
10
10
10
Fase de K *G(w*j)
c
90
135
180 1 10
10
10
10
10
Figura I.9.b: Bode de 0.1G(s)
3.- Dise no de controlador proporcional para que evrp 10%, Mf 400 y c 20rd/s. Del diagrama de bode del sistema es f acil ver que no es posible cumplir las tres especicaciones s olo variando la ganancia del sistema en bucle abierto por lo que ser a necesario recurrir a otro tipo de controlador. Dado que tenemos que aumentar la fase sin disminuir el ancho de banda del sistema recurriremos a una Red de Avance de fase. C (s) = Kc 1 + s con < 1 1 + s
En primer lugar elegimos la ganancia Kc de tal forma que se cumplan las especicaciones de error en r egimen permanente y de c y dibujamos el bode de Kc G(s). En nuestro caso vamos a coger Kc = 1 que cumple ambas especicaciones y adem as ya tenemos dibujado su diagrama de bode (ver gura I.9.a).
Ing. Industrial.
11
Una vez elegida la ganancia dise namos el resto de la red de avance. El margen de fase del sistema Kc G(s) es de 170 y por lo tanto la suma m axima de fase de la red debe ser: 1 sin m = 0.4 1 + sin m
m = Mf d Mf + = 400 170 + 50 = 280 =
Una vez calculado el valor de , la suma de magnitud por parte del controlador en la frecuencia m a la que se se produce el m aximo incremento de fase m es A = 10 log 1 = 4dB
Buscando en el diagrama de bode de Kc G(s) la frecuencia para la que la magnitud = = 40rd/s. Por lo tanto es A, esta ser a la nueva c m 1 1 = 0.04 m = = m As pues la red de avance queda C (s) = 1 + 0.04s 1 + 0.016s
y el diagrama de bode de C (s)G(s) ser a el de la gura I.9.c con c = 40rd/s y 0 Mf = 40

mdulo asinttico de C(s)G(s) 60 40 20 0 20 40 60 80 100 10
0
10
10
10
Fase de C(s)G(s) 90
135
180
10
10
10
10
Figura I.9.c: Bode de C (s)G(s)
12

1.- Diagrama de bode del sistema sin compensar El sistema presenta tres polos a lazo abierto localizados en s = 0, s = 1 y s = 5. El diagrama de Bode resulta tal como muestra la gura I.10.a
mdulo asinttico de G(w*j) 60 40 20 0 20 40 60 80 100 120 140 160 10
1
10
10
10
Fase de G(w*j) 90
135
M
180
180
225
270
10
10
10
10
10 s(s+1)(s+5)
Con c = 1.42rd/s, Mf = 19.29 , 180 = 2.23rd/s y Mg = 7.92dB . 2.- Dise nar un controlador PD para que tenga una ganancia de 0dB en c = 5rd/s y margen de fase de 45.
= 5rd/s necesiPara desplazar la frecuencia de corte del sistema compensado a c tamos en primer lugar conocer que ganancia debe aportar el PD a esa frecuencia. As calculamos |G(jc )|dB = 20log10 1020log10 (jc )20log10 (jc +1)20log10 (jc +5) = 25.12dB = 5rd/s. An El PD deber a aportar por tanto 25.12dB en c alogamente, si calculamos G(jc ) = 0 90 (jc + 1) (jc + 5) = 213.7
concluimos que el PD debe aportar 180 + 45 (213.7 ) = 78.7 80 en = 5rd/s, para obtener un margen de fase de 45 para el sistema compensado. De c esta condici on podemos deducir Td de la expresi on
(1 + Td c j ) = 80
Td c = tan 80
Td = 1.134rd/s
Conocido Td , calculamos Kc imponiendo la condici on de m odulo

|Kc (1 + Td c j )| = 25.12dB
|Kc |dB + |Td |dB 25.12dB
Ing. Industrial.
13
de donde deducimos Kc = 25.12dB 20 log10 (5 1.134)dB = 10.05dB La gura I.10.b muestra el diagrama de Bode del sistema compensado con el controlador PD, mostrando una frecuencia de corte de 5.05rd/s y margen de fase 46 .
mdulo asinttico de G(w*j) 60 40 20 0 20 40 60 80 100 10
1
10
10 Fase de G(w*j)
10
90
135
180
10
10
10
10
Figura I.10.b: Bode del G(s) =
10 s(s+1)(s+5)
compensado con un PD
3.- Dise no de una red de avance con m = 50 y margen de fase del sistema compensado de 45 . Una aportaci on de fase m = 50 se corresponde con un valor de = 1 senm = 0.1325 1 + senm
Para obtener un marge de fase de 45 , el m aximo aporte de fase debe producirse a la frecuencia, c , en que G(jc ) = 185 . Podemos calcular esta frecuencia de la expresi on G(jc ) = 0 90 (jc + 1)(jc + 5) = 90 arctan de donde obtenemos 6c = tan 95 = 11.43 2 5 c c = 2.514rd/s 6c = 185 2 5 c
El m odulo del sistema a esta frecuencia puede calcularse |G(jc )| = 20log10 10 20log10 (jc ) 20log10 (jc +1) 20log10 (jc +5) = 11.61dB
14
Conocida la frecuencia de corte del sistema compensado, calculamos sabiendo que el m aximo aporte de fase se produce a la frecuencia 1 1 = c = 1.093s
Resta por determinar la ganancia Kc de la red de avance, que podemos calcular imponiendo que el sistema compensado tenga su frecuencia de corte en la frecuencia c previamente calculada. Es decir Kc |dB + 10 log 10 1 + |G(jc )| = 0 Kc |dB = 2.83dB
La red de avance dise nada queda pues K (s) = 1.386 1 + 1.025s 1 + 0.1358s
4.- Dise no de una red de retardo para obtener evrp 20% y Mf = 45 Para comenzar, imponemos la especicaci on de r egimen permanente evrp = kv = lim sKc
s0
1 0.2 kv
kv 5 Kc 2.5
1 + s 10 = 2Kc 5 1 + s s(s + 1)(s + 5)
Tomamos por tanto Kc = 2.5 Si dibujamos el diagrama de Bode de Kc G(s), tal como muestra la gura I.10.c, podemos observar que el sistema presenta frecuencia de corte c = 2.23rd/s y margen de fase Mf = 0. Tomamos a continuaci on la frecuencia c a la cual G(j ) = 180 + Mf d + . En nuestro caso G(j ) = 180 + 45 + 5 = 130 expresi on que puede resolverse seg un se mostr o en el apartado 3 G(j ) = 90 arctan 6 = 130 5 2
6 = tan 40 = 0.8391 = 0.64rd/s 5 2 Calculamos el valor de imponiendo que la frecuencia de corte del sistema compensado est e en , o lo que es lo mismo |Kc G(j )| = 20 log10 ()dB = 6.53
Para nalizar jamos , para que la red no produzca una ca da apreciable de fase en el sistema. Como se ha discutido en teor a, una regla pr actica consiste en localizar el cero del controlador, 1/ , entre una d ecada y d ecada y media por debajo de la frecuencia de corte del sistema. Podemos tomar por ejemplo 1 = = 0.032rd/s 20 = 31.25s
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mdulo asinttico de G(w*j)
15
60 40 20 0 20 40 60 80 100 120 140 160
10
10
10 Fase de G(w*j)
10
90
135
180
225
270
10
10
10
10
Figura I.10.c: Bode de Kc G(s) =
25 s(s+1)(s+5)
La red de retardo nal resulta K (s) = 2.5 1 + 31.25s 1 + 204.06s
con la que es f acil comprobar que el sistema compensado cumple las especicaciones impuestas, presentando el error en r egimen permanente requerido, y una frecuencia de corte c = 0.64rd/s, con un margen de fase de 47.64 .
16

1. Ganancia m nima del sistema La constante de error en velocidad del sistema puede expresarse como kv = lim s kc
s0
s + 0.1 = 0.01kc s(s + 1)2 (s + 10 )
Luego ev = Sobreoscilaci on De la gr aca proporcionada obtenemos SO 5% Tiempo de subida ts 1s 2c c 1.6rd/s 2 0.6 Mf 60o 1 10% kv kc 1000
Diagrama de Bode 100
50 Mdulo (dB)
50
100 2 10
10
10 (rad/s)
10
10
50 100 Fase (grados) 150 200 250 300 2 10
10
2.-
10 (rad/s)
10
10
Figura I.16.a: Bode para = 1 con kc = 1000
Ing. Industrial.
17
3.- El sistema con kc = 1000 presenta un Mf = 34.15o luego Con una red de avance necesitamos incrementar la fase del sistema en Mf = 60o (34.15o ) = 94.15o . Valor mayor que los te oricos 75o recomendables como m aximo para una red de este tipo. Con un PD, tampoco es posible por el mismo motivo. En teor a podr amos alcanzar un avance de fase m aximo de 90o , si bien este valor es excesivo en la pr actica por cuestiones de sensibilidad del control y amplicaci on de ruidos. Un PI, incrementa en 1 el tipo del sistema, por lo que no es necesario jar kc = 1000 (ev = 0 con independencia del valor de la ganancia), pero el margen de fase del sistema a la frecuencia de corte deseada, 1.6rd/s es 51.30 , menor que los 60o requeridos. Luego, un PI tampoco nos sirve. 4.- La red de retardo, al igual que el PI, no aporta fase al sistema, luego la m axima frecuencia de corte que podremos obtener a lazo cerrado ser a aquella para la cual el sistema sin compensar presente el margen de fase requerido. Esto es, tomamos como frecuencia de corte deseada , tal que G(j ) = 180o + 60o + 5o = 115o . De la gr aca del Bode deducimos que = 1.27rd/s, valor que es inferior a los 1.6rd/s requeridos, luego el dise no con una red de retardo no es posible. Si no imponemos restricciones a la sobreoscilaci on, no tendremos tampoco restricci on sobre el margen de fase, por lo que podemos dise nar la red de retardo jando la frecuencia de corte deseada en = 1.6rd/s. As , podemos calcular de la expresi on |kc G(j )| = 20log10 resultando = 27.86, valor que proporciona un margen de fase de 51.3o (ya calculado en el apartado anterior) que se corresponde a su vez con una sobreoscilaci on aproximada del 15% seg un la gr aca. 5.- Calculamos en primer lugar el aporte de fase necesario a la frecuencia de corte deseada = 1.6rd/s. Mf d + = 180o G(j ) + m Expresi on que particularizamos para obtener 60o + 7o = 180o + (128o ) + m . Es decir. necesitamos aportar m = 15o , valor que nos proporciona un 2 = 1 senm = 0.59 1 + senm
Dado que pretendemos que el m aximo avance de fase se produzca a la frecuencia de corte deseada, tendremos m = 1 = = 1.6rd/s 2 2 2 = 0.815rd/s
18
Para el dise no de la parte de retardo de la red imponemos en primer lugar, la condici on de que el sistema compensado tenga la frecuencia de corte a la frecuencia deseada. Es decir |kc G(j )| = 20log10 ( 1 1 ) 10log10 ( ) 1 2
expresi on de la que obtenemos un valor 1 = 0.028. Finalmente alejamos lo suciente (una d ecada) la red de retardo de la frecuencia de corte, para no deteriorar el avance de fase conseguido 1 = 1 = 224.11s 1 1 10 La red dise nada ser a por tanto K (s) = 1000 1 + 6.25s 1 + 0.815s 1 + 224.11s 1 + 0.48s
Para que el dise no sea v alido para el rango de valores de requerido, es suciente con dise nar para el caso m as desfavorable. Podemos determinar cual es el caso m as desfavorable si tenemos en cuenta la descomposici on del sistema mencionada en el enunciado. Si trazamos el bode, tal como representa la gura, de G1 (s) = s(1000 junto con la red de avance asociada para s+1)2 = 0.1 y = 1, podemos observar que la red de avance est a siempre situada a frecuencias inferiores a la frecuencia de corte del sistema, c = 10rd/s, por lo que esta no var a aunque modiquemos . Adem as es f acil comprobar que, para frecuencias superiores a 1rd/s, el aporte de fase de la red disminuye a medida que disminuye (ver gura). Por tanto, el caso m as desfavorable, aquel que implica un menor margen de fase del sistema a la frecuencia de corte deseada = 1.6rd/s, ser a el correspondiente a = 0.1. Para este valor obtenemos un valor para la fase del sistema en = 1.6rd/s G(j ) = 177o Es necesario por tanto aportar como m nimo 60o 180o + 177o = 57o a la frecuencia de corte deseada, para vericar las especicaciones impuestas. Si a nadimos una o o margen adicional = 5 , obtenemos m = 62 . Este valor proporciona un 2 = 1 senm = 0.0622 1 + senm
Para obtener el m aximo avance de fase a la frecuencia de corte deseada, tendremos m = 1 = = 1.6rd/s 2 2 2 = 2.51rd/s
Para el dise no de la parte de retardo de la red, imponemos de nuevo la condici on de que el sistema compensado tenga la frecuencia de corte a la frecuencia deseada. Es decir 1 1 |kc G(j ) =0.1 | = 20log10 ( ) 10log10 ( ) 1 2 expresi on en la sustituyendo obtenemos 43.5dB = 20log10 ( 1 ) 12.06dB 1
Ing. Industrial.
Diagrama de Bode
19
150 100 Mdulo (dB) 50 0 50 100 150 3 10

2
Bode de G1 (s) = = 0.1
1000 s(s+1)2
=1
10 10
1
10
10
10
10
100 (rad/s) 0 Fase (grados)
100
200
300 3 10
10
10
10
10
10
10
(rad/s)
Luego 1 = 0.0017. Finalmente alejamos lo suciente (una d ecada) la red de retardo de la frecuencia de corte, para no deteriorar el avance de fase conseguido 1 = 1 1 10 La red dise nada ser a por tanto K (s) = 1000 1 + 5.91s 1 + 2.51s 1 + 3748.7s 1 + 0.156s 1 = 3748.7s
Cabe comentar sobre este dise no, que el valor obtenido para 1 es muy peque no (menor que 0.01), lo que puede resultar problem atico desde el punto de vista de la implementaci on pr actica del controlador. Adem as valores tan reducidos de 1 , t picamente introducen polos lentos en el controlador, que hace que la respuesta del sistema a bucle cerrado sea muy lenta.
20
Parte II
Dise no de controladores usando el lugar de las ra ces
21
Ing. Industrial.
23
Soluci on del problema II.2

1.- Lugar de las ra ces para K positiva El sistema tiene 3 polos reales en -1, -3, -10 y un cero real en -8 Lugar de las ra ces sobre el eje real : El lugar de las ra ces sobre el eje real queda como en la gura II.2.a.
25
20
15
10
10
15
20
25 10
Figura II.2.a: Lugar de las ra ces sobre el eje real Puntos de separaci on e ingreso : Los puntos de separaci on e ingreso no es necesario calcularlos (ver enunciado) aunque se puede estimar a la vista del lugar de las ra ces sobre el eje real que debe haber uno entre los polos en -1 y -3 ya que habitualmente hay un punto de separaci on cuando el eje real entre dos polos reales pertenece al lugar de las ra ces sobre el eje real. As ntotas : El sistema tiene tres polos y un cero, por lo que el exceso de polos sobre ceros es dos, con lo que debe haber dos as ntotas en 900 . Efectivamente si aplicamos la f ormula para el c alculo de as ntotas 1800 + 3600 l = nm y el centroide queda: = pi ci 1 3 10 + 8 = = 3 nm 2 l = 0...n m 1 1 = 2 =
1800 +3600 0 2 1800 +3600 1 2
= 900 = 2700
Puntos de corte con el eje imaginario : Para calcularlos usamos el criterio de Routh.
24
El denominador de la funci on de transferencia en bucle cerrado es: dbc (s) = s3 + 14s2 + (K + 43)s + (8k + 30) La tabla de Routh queda del siguiente modo: 3 2 1 0 1 14
14(43+K )(8K +30) 14
8K + 30
K + 43 8K + 30 0 0
Por lo tanto para que se produzca un corte con el eje imaginario debe hacerse cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de Routh, que en nuestro caso signica 14(43 + K ) (8K + 30) = 0 K = 105 14 8K + 30 K = 3.75 Por lo tanto, como era de esperar no existen cortes con el eje imaginario. As pues el lugar de las ra ces del sistema es:
25
20
15
10
K
5
10
15
20
25 10
Figura II.2.b: Lugar de las ra ces del sistema
Ing. Industrial.
25
2.- La sobreoscilaci on en el sistema original G(s) = evoluciona de la siguiente forma: para valores de K < K1 el sistema no presenta sobreoscilaci on puesto que tiene todos sus polos reales on aumenta a medida que lo hace K , para valores de K > K1 la sobreoscilaci ya que aumenta el angulo de los polos en bucle cerrado. El lugar de las ra ces del sistema modicado G(s) = K (s + 8) (s + 1)(s + 3) K (s + 8) (s + 1)(s + 3)(s + 10)
es y la sobreoscilaci on evoluciona de la siguiente forma:

6
K2
K3
K1
6 15
10
Figura II.2.c: Lugar de las ra ces del sistema modicado G(s) =
K (s+8) (s+1)(s+3)
para valores de K < K1 el sistema no presenta sobreoscilaci on puesto que tiene todos sus polos reales para valores de K2 > K > K1 la sobreoscilaci on aumenta a medida que lo hace K , ya que aumenta el angulo de los polos en bucle cerrado, teniendo su valor m aximo en K = K2 .
26
para valores de K3 > K > K2 la sobreoscilaci on disminuye a medida que aumenta K , ya que disminuye el angulo de los polos en bucle cerrado, pasando a valer cero en K = K3 . on es cero puesto que todos los polos para valores de K > K3 la sobreoscilaci de bucle cerrado son reales. 3.- Las especicaciones temporales del sistema se pueden transformar en especicaciones en el plano complejo erp (escalon) 20% K > 12 0.6 ts < 1s n 2.76 de tal forma que se produce una regi on permitida en el lugar de las ra ces del sistema modicado K G(s) = (s + 1)(s + 3)
B
0.6 2
2.77
2 0.6
2.77 3 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0
Figura II.2.d: Lugar de las ra ces del sistema modicado G(s) =
K (s+1)(s+3)
Por lo tanto valores de K que hacen que el sistema tengan los polos entre A (KA ) y
Ing. Industrial.
27
B (KB ) cumplir an las especicaciones de transitorio ( y n ). Por lo tanto hay que calcular KA y KB Los polos del sistema en bucle cerrado cuando son complejos ser an s = n jn 1 2 El punto A tendr a n = 2 y n = 2.76 por lo tanto el valor del polo es s = 2 + 1.9j . Si sustituimos ese valor en el denominador de la funci on de transferencia en bucle cerrado y despejamos K obtenemos el valor de KA = 4.61 El punto B tendr a n = 2 y = 0.6 por lo tanto el valor del polo es s = 2 + 2.67j . Si sustituimos ese valor en el denominador de la funci on de transferencia en bucle cerrado y despejamos K obtenemos el valor de KB = 8.11 Por lo tanto valores de K comprendidos entre 4.61 y 8.11 cumplir an las especicaciones de transitorio ( y n ). Como adem as para cumplir la especicaci on de error en r egimen permanente ha de cumplirse que K > 12 podemos concluir que no hay ning un valor de K que cumpla las tres especicaciones.
28

1.- Lugar de las ra ces generalizado tomando KA = 4. Es f acil comprobar que la funci on de transferencia de lazo cerrado del sistema de la gura tiene la forma T (s) =
KA s(s+KT +1) A + s(s+K KT +1)
KA s 2 +s +K A = 2 = KT s s + s(KT + 1) + KA 1 + s2 + s +K A
KA
A la vista de la expresi on anterior, y teniendo en cuenta el valor KA = 4 impuesto por las especicaciones, resulta evidente que el lugar de las ra ces generalizado del sistema en funci on de KT puede obtenerse como el lugar de las ra ces de G (s) = s2 +ss+4 . El sistema generalizado equivalente tiene 2 polos complejos conjugados en y un cero real en 0.
1j 15 , 2
Lugar de las ra ces sobre el eje real : A la vista de la conguraci on de polos y ceros del sistema, el lugar de las ra ces sobre el eje real coincide con el eje real negativo. Puntos de separaci on e ingreso : Los puntos de separaci on e ingreso pueden dKT obtenerse imponiendo dt = 0 con KT = luego dKT s2 4) (2s + 1)s (s2 + s + 4)) = =0 = dt s2 s2 de donde deducimos que los puntos de separaci on se encuentran el s = 2, de los cuales s olo el punto s = 2 tiene sentido. As ntotas : El sistema tiene dos polos y un cero, por lo que el exceso de polos sobre ceros es uno, con lo que tenemos una u nica as ntota en 1800 . Efectivamente, aplicando la f ormula para el c alculo de as ntotas = 1800 + 3600 l nm l = 0...n m 1 1 =
1800 +3600 0 1
(s2 + s + 4) s
= 1800
El c alculo del centroide no aporta informaci on relevante en este caso, pero podemos calcularlo como = pi ci 1 0 = = 1 nm 1
Puntos de corte con el eje imaginario : Para calcularlos usamos el criterio de Routh. El denominador de la funci on de transferencia en bucle cerrado es: dbc (s) = s2 + s(KT + 1) + 4
Ing. Industrial.
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La tabla de Routh queda del siguiente modo: 2 1 4 1 KT + 1 0 0 4 0 Por lo tanto para que se produzca un corte con el eje imaginario debe hacerse negativo o cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de Routh, que en nuestro caso implica KT 0. Dado que se asumen valores positivos para KT , podemos concluir que el lugar de las ra ces no presenta cortes con el eje imaginario, o equivalentemente, el sistema es estable a lazo cerrado para todo valor de KT 0. As pues el lugar de las ra ces del sistema resulta, tal como muestra la gura II.3.a.
2
1.5
0.5 Eje Imaginario
0.5
1.5
2 3
2.5
1.5
1 Eje Real
0.5
0.5
Figura II.3.a: Lugar de las ra ces del sistema
2.- Valor de KT para que el sistema no presente sobreoscilaci on a lazo cerrado. El sistema a lazo cerrado es de segundo orden sin ceros, luego la sobreoscilaci on desaparece valores del amortiguamiento cr tico ( = 1) y superiores, o equivalentemente, para aquel valor de KT que sit ue ambos polos de lazo cerrado sobre el eje real. Podemos calcular este valor a partir del resultado previamente calculado de los puntos de separaci on del eje real. Sabiendo que el punto de separaci on est a situado en s = 2, podemos imponer la condici on de pertenencia al lugar de las ra ces y calcular s2 + s(KT + 1) + 4 = 0 para s = 2, y obtener KT = 3.
30
Por tanto para valores de KT 3 el sistema no sobreoscila. 3.- Rango de valores de KA que anulan la sobreoscilaci on con KT = 5. En este caso, a partir de las expresiones desarrolladas en el apartado 1, podemos deducir que el polinomio del sistema a lazo cerrado resulta dBC (s) = s2 + 6s + KA El sistema no presenta sobreoscilaci on para aquellos valores de KA que hacen que el polinomio anterior no tenga ra ces complejas conjugadas. Esto se verica si el discriminante del polinomio es positivo, es decir 36 4KA 0. Luego el rango de valores buscado es KA (0, 9].
Ing. Industrial.
31

1.- Lugar de las ra ces en funci on de K . El sistema presenta un par de polos conjugados en s = 4 4j y un polo real en s = 0. A continuaci on se calculan los par ametros que denen la forma del lugar de las ra ces. Lugar de las ra ces sobre el eje real : A la vista de la conguraci on de polos y ceros del sistema, es inmediato concluir que el lugar de las ra ces sobre el eje real coincide con el eje real negativo. Puntos de separaci on e ingreso : Los puntos de separaci on e ingreso pueden dK obtenerse imponiendo dt = 0 con K = s((s + 4)2 + 16) luego dK = (3s2 + 16s + 32) = 0 dt expresi on que s olo tiene soluciones complejas, s = 2.6667 1.8856j . Por tanto, no tenemos puntos de separaci on del eje real. As ntotas : El sistema tiene tres polos y ning un cero, por lo que el exceso de polos sobre ceros es tres. Esto indica que tenemos tres as ntotas en 600 y 1800 . Aplicando la f ormula para el c alculo de as ntotas 0 0 0 1 = 180 +360 = 600 0 0 3 180 + 360 l 0 0 1 = l = 0 . . . n m 1 2 = 180 +360 = 1800 3 nm = 1800 +3600 2 = 3000 = 600 3 3 El c alculo del centroide nos indica = pi ci 8 0 = = 2.67 nm 3
Puntos de corte con el eje imaginario : Para calcularlos usamos una ve m as el criterio de Routh. El denominador de la funci on de transferencia en bucle cerrado es: dbc (s) = s3 + 8s2 + 32s + K La tabla de Routh queda del siguiente modo: 3 1 2 8 1 32 0 K 32 K 0 0
K 8
Por lo tanto para que se produzca un corte con el eje imaginario debe hacerse cero alguno de los elementos de la primera columna de la tabla de Routh, que en nuestro este caso implica
32
32
K =0 8
K = 256 K=0 (0.1)
De estos dos valores, nos interesa tomar el valor K = 256, ya que K = 0 representa trivialmente el corte asociado a la presencia de un polo en el origen. Para obtener el punto de corte con el eje imaginario podemos hacer s = aj en la expresi on del denominador de lazo cerrado del sistema, con K = 256. Es decir (32a a3 )j + (256 8a2 ) = 0 expresi on compleja que se verica para a = 32 = 5.657. Es interesante observar que la u ltima ecuaci on proporciona un m etodo indirecto de vericaci on de los c alculos, ya que debemos obtener el mismo valor de a, haciendo nulas tanto la parte real como la imaginaria. Un procedimiento alternativo que requiere en general menos c alculos, puede plantearse a partir de la tabla de Routh. Si hacemos K = 256, obtenemos que la tercera la de dicha tabla es enteramente nula. Este hecho pone en evidencia que el sistema posee un par de polos complejos conjugados puros que pueden calcularse a partir del factor par de la la 2. Es decir 8s2 + 256 = 0 s = 32j = 5.657j Con estos datos podemos representar el lugar de las ra ces del sistema, tal como muestra la gura II.8.a 2.- Puede un PI lograr que el sistema sea estable a lazo cerrado para todo valor de K > 0? La introducci on de un PI, equivale a a nadir un polo en el origen y un cero adicionales. El grado relativo del sistema no var a, sigue siendo 3. Luego la orientaci on de las as ntotas no var a, y por tanto seguiremos teniendo un sistema con dos as ntotas a 600 que se adentran en el semiplano real positivo, lo que implica que siempre podremos encontrar un valor de K que haga inestable el sistema. La respuesta a la pregunta planteada es por tanto negativa. 3.- Rango de valores de c para que el PD GP D (s) = K (s + c) haga estable el sistema a lazo cerrado para todo K > 0. En este caso podemos razonar de manera an aloga al caso anterior. El PD contribuye con un cero adicional al sistema que reduce el grado relativo del sistema a 2. Tenemos por tanto en este caso u nicamente dos as ntotas situadas a 900 respecto al eje real. Esta disposici on permite encontrar conguraciones en las que el lugar de las ra ces est e enteramente contenido en el semiplano real negativo, o equivalentemente, en las que el sistema sea estable para cualquier K > 0. Para encontrar estas conguraciones, deberemos encontrar para qu e valores de c el lugar de las ra ces no presenta cortes con el eje imaginario. (aj )3 + 8(aj )2 + 32(aj ) + 256 = 0

10
Ing. Industrial.
33
Eje Imaginario
10 6
2 Eje Real
Figura II.8.a: Lugar de las ra ces del sistema
La funci on de transferencia del sistema a lazo cerrado con el PD resulta T (s) =

K (s+c) s((s+4)2 +16) K (s+c) 1 + s((s +4)2 +16)
s3
8s2
K (s + c) + (32 + K )s + Kc
Para este sistema la tabla de Routh resulta: 3 1 2 8 1 32 + K 0 Kc 32 + K Kc 0 0
Kc 8
El sistema no presenta cortes con el eje imaginario siempre y cuando no haya cambios de signo en los valores de la primera columna. Esto es 32 + K Kc 0 8 Kc 0 c8+ c0 256 K
Dado que las expresiones anteriores deben ser v alidas para K (0, +), concluimos que c debe vericar 0<c<8
34
Para el caso particular que nos ocupa, este resultado podr a haberse obtenido tambi en razonando sobre la expresi on del centroide del lugar de las ra ces = pi ci 0 + (4 + 4j ) + (4 4j ) (c) = nm 2
Si queremos asegurar que el lugar de las ra ces est e ntegramente situado en el semiplano real negativo, deberemos imponer que el centroide < 0, para que las ramas que tienden a dichas as ntotas no invadan del semiplano real positivo. Luego tendremos 0 + (4 + 4j ) + (4 4j ) (c) < 0, o equivalentemente c < 8. Este resultado, a un siendo equivalente al obtenido por el primer procedimiento, merece alg un comentario adicional. El procedimiento del centroide es, en general, m as econ omico y directo en t erminos de c alculo, aunque s olo es able si las ramas del lugar que tienden a las as ntotas no cambian el signo de su curvatura en todo su recorrido. En otras palabras, si la curvatura cambia de signo, las ramas del lugar de las ra ces podr an adentrarse en el semiplano real positivo para un cierto rango de valores de K , y terminar sobre una as ntota enteramente situada en el semiplano real negativo, invalidando de este modo el argumento. Vericar la condici on de curvatura es a menudo dif cil, por lo que el procedimiento del centroide resulta u til como m etodo secundario para comprobar los resultados obtenidos mediante la tabla de Routh, m as able.
Parte III
Automatismos
35
Ing. Industrial.
37
Soluci on del problema III.1

NOTA:Esta red de Petri est a realizada con la aplicaci on de Simulaci on de red de Petri disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicaci on las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiraci on y que los productos l ogicos vienen representados por &. La red de Petri que describe el comportamiento del sistema es la representada en la gura III.1.a.
Figura III.1.a:
38

La matriz de fases del automatismo que gobierna el funcionamiento del toldo es la siguiente
P SS SB 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
000 3
3
8 8
001 5 5
5
10
10
13
13
011 X X X X X X X X X X X X X X
010
0
110 1
0
0 0 -
11 11
111 X X X X X X X X X X X X X X
101 4 4
100 2
2
7 7
6 6
9 9
9
12 12
MOTOR MP MB MB MB MP MP MP MS MP MS MS MP MP MP
Denici on de los estados: 0: Estado inicial toldo subido, pulsador sin pulsar y motor parado. 1: Toldo subido (sensor SS activado) empezando a bajar, pulsador P pulsado y motor bajando. 2: Toldo en posici on intermedia, pulsador P pulsado y motor bajando. 3: Toldo en posici on intermedia, pulsador P sin pulsar y motor bajando. 4: Toldo en posici on inferior, pulsador P pulsado y motor parado, (el toldo ha llegado abajo sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P y volverlo a pulsar para que el toldo se vuelva a poner en marcha). 5: Toldo en posici on inferior, pulsador P sin pulsar y motor parado. 6: Toldo en posici on intermedia, pulsador P pulsado y motor parado, antes bajando. 7: Toldo en posici on inferior empezando a subir, pulsador P pulsado y motor subiendo. 8: Toldo en posici on intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes bajando. 9: Toldo en posici on intermedia, pulsador P pulsado y motor subiendo. 10: Toldo en posici on intermedia, pulsador P sin pulsar y motor subiendo.
Ing. Industrial.
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11: Toldo en posici on superior, pulsador P pulsado y motor parado, (el toldo ha llegado arriba sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P y volverlo a pulsar para que el toldo se vuelva a poner en marcha). 12: Toldo en posici on intermedia, pulsador P pulsado y motor parado, antes subiendo. 13: Toldo en posici on intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes bajando. Notas: Supongo que el toldo est a inicialmente arriba se supone que el movimiento del toldo es instant aneo, es decir no da tiempo a soltar el bot on P antes de que el toldo abandone la posici on superior.
40

NOTA:Esta red de Petri est a realizada con la aplicaci on de Simulaci on de red de Petri disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicaci on las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiraci on, que los productos l ogicos vienen representados por & y las sumas l ogicas por . La red de Petri que describe el comportamiento del sistema es la representada en la gura III.3.a.
Figura III.3.a:
Ing. Industrial.
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La matriz de fases del automatismo que gobierna el funcionamiento del ventanilla es la siguiente
P VS VB 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
000 3
3
7 7
001 6 6
011 X X X X X X X X X X
010
0
110 1
0
0 -
8 8
111 X X X X X X X X X X
101 4 4
100 2
2
5 5
9 9
2 5
MOTOR MP MB MB MP MP MS MP MP MS MS
Denici on de los estados:
0: Estado inicial ventanilla subida, pulsador sin pulsar y motor parado. 1: Ventanilla subida (sensor VS activado) empezando a bajar, pulsador P pulsado y motor bajando. 2: Ventanilla en posici on intermedia, pulsador P pulsado y motor bajando. 3: Ventanilla en posici on intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes bajando. 4: Ventanilla en posici on inferior, pulsador P pulsado y motor parado, (la ventanilla ha llegado abajo sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P y volverlo a pulsar para que la ventanilla se vuelva a poner en marcha). 5: Ventanilla en posici on intermedia, pulsador P pulsado y motor subiendo. 6: Ventanilla en posici on inferior, pulsador P sin pulsar y motor parado. 7: Ventanilla en posici on intermedia, pulsador P sin pulsar y motor parado, antes subiendo. 8: Ventanilla en posici on superior, pulsador P pulsado y motor parado, (la ventanilla ha llegado arriba sin que el pulsador se haya soltado, por lo tanto hay que soltar P y volverlo a pulsar para que la ventanilla se vuelva a poner en marcha). 9: Ventanilla en posici on inferior empezando a subir, pulsador P pulsado y motor subiendo.
42
Notas: Supongo que la ventanilla est a inicialmente arriba se supone que el movimiento de la ventanilla es instant aneo, es decir no da tiempo a soltar el bot on P antes de que la ventanilla abandone la posici on superior.
Ing. Industrial.
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NOTA:Esta red de Petri est a realizada con la aplicaci on de Simulaci on de red de Petri disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicaci on las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiraci on y que los productos l ogicos vienen representados por &. La red de Petri que describe el comportamiento del sistema es la representada en la gura III.5.a.
Figura III.5.a:
44

La matriz de fases rellena y corregida es la siguiente:
Ing. Industrial.
45

La red de Petri que describe el comportamiento del sistema es la representada en la gura III.7.a.
Figura III.7.a:
46

Las redes de Petri que describen el comportamiento del sistema son las representadas en las guras III.8.a, III.8.b y III.8.c.
Figura III.8.a: Red de Petri del problema III.8.a
Ing. Industrial.
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Figura III.8.b: Red de Petri del problema III.8.b
Figura III.8.c: Red de Petri del problema III.8.c
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NOTA:Esta red de Petri est a realizada con la aplicaci on de Simulaci on de red de Petri disponible en la Web de la asignatura. Hay que tener en cuenta que en esta aplicaci on las variables negadas aparecen precedidas de un signo de admiraci on, que los productos l ogicos vienen representados por & y las sumas l ogicas por |. La red de Petri que describe el comportamiento del sistema es la representada en la gura III.10.a.
Figura III.10.a:
Ing. Industrial.
49

En primer lugar hay que hacer la matriz de fases que describe el funcionamiento del sistema: S1 S2 0 1 2 3 Denici on de los estados: 0: Estado inicial dep osito vac o (Nivel por debajo de S1). 1: Nivel por encima de S1 y por debajo de S2, subiendo. 2: Nivel por encima de S2. 3: Nivel por encima de S1 y por debajo de S2, bajando. Para minimizar el n umero de estados hay que hacer la matriz de inferencias: 00
0
1 0
01 X X X X
11 2
2
10 1
1
3
3
FCV 1 1 0 0
1 2 3
X X 0 X X 1 2
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son (0-1) y (2-3). A continuaci on se agrupan estados n-compatibles entre s para minimizar el n umero de estados y obtenemos que los grupos son:
(0 1) a (2 3) b
Una vez minimizado el n umero de estado obtenemos la matriz de fases reducida como:
50 11 b
b
S1 S2 a b
00
a
01 X X
10
a b
FCV 1 0
Codicaci on de estados: Asignamos un n umero binario a cada estado estable de la matriz de fases reducida, como hay 2 estados necesitaremos 1 bit para codicar el n umero binario:
a 0 b 1
Con esta calicaci on la matriz de transici on de estados queda
S1 S2 0 1
00 0 0
01 -
11 1 1
10 0 1
Para realizar la simplicaci on usamos la basada en tablas de Karnaught:
S1 S2 0 1
00 01 11 10 0 - 1 0 0 1 1
Con lo que atendiendo a dicha tabla la codicaci on de al funci on de transici on correspondiente al estado q queda
q = S 2 + QS 1
Funci on de Salida (lectura) del sistema. Esta funci on se calcula como la relaci on de la salida del sistema con los estados obtenidos en la funci on de transici on
Ing. Industrial.
51
F CV = Q
Con lo que atendiendo a la funci on de transici on y de lectura el diagrama de contactos queda:

S2
S1
FCV
Figura III.11.a:
52

Figura III.12.a:
Ing. Industrial.
53

Figura III.13.a:
54

Las redes de Petri que describen el comportamiento del sistema son las representadas en las guras III.14.a y III.14.b.
Figura III.14.a: Red de Petri del problema III.14.a
Ing. Industrial.
55
Figura III.14.b: Red de Petri del problema III.14.b
56

1.- En primer lugar para minimizar el n umero de estados hay que hacer la matriz de inferencias:
1 2 3 4 5
X X (23) (14) X (56) X X X X (56) (23) (14) X X
(56) (14) 1
(56)
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son: (0-3), (0-4), (1-2), (1-5), (1-6), (2-5), (2-6), (3-4), (5-6). A partir de esta tabla de inferencias obtenemos la que nos da la 1-compatibilidad, viendo si las parejas que hay en las casillas correspondientes a estados 0-compatibles son 0-compatibles entre s . Haciendo esto obtenemos la siguiente matriz de inferencias:
1 2 3 4 5 6
X X X X X X 0 (56) X X X 1 X X X X 2 X X 3 X X 4 (56) 5
A partir de esta tabla se puede ver que los estados 1-compatibles son: (1-2), (1-5), (3-4), (5-6).
Ing. Industrial.
57
Es f acil ver que si repetimos el proceso para hallar los estados 2-compatibles se repite el mismo conjunto de estados, por lo que podemos asegurar que los estados 1-compatibles ser an tambi en estado n-compatibles. A continuaci on se agrupan estados n-compatibles entre s para minimizar el n umero de estados y obtenemos que los grupos son:
0 a (1 2) b (3 4) c (5 6) d Una vez minimizado el n umero de estado obtenemos la matriz de fases reducida como: 00 a b c d
a
01 b
b c
d a
d
11 X X X X
10 b
b c
S V R V R
Con esto ya habr amos contestado la primera pregunta ya que piden el n umero m nimo de estados, y esto es la matriz de fases, de todas formas vamos a continuar y a realizar la codicaci on de estados y la simplicaci on usando tablas de Karnaught para obtener la funci on de transici on. Codicaci on de estados: Asignamos un n umero binario a cada estado estable de la matriz de fases reducida, como hay 4 estados necesitaremos 2 bits para codicar el n umero binario:
a 00 b 01 c 11 d 10 Con esta calicaci on la matriz de transici on de estados queda 00 00 10 00 10 01 01 01 11 11 11 X X X X 10 01 01 11 11
00 10 11 10
Para realizar la simplicaci on separamos en dos tablas el primer y segundo bit. La del primer bit que llamaremos q1 es:
58
00 10 11 10
00 0 1 0 1
01 11 10 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1
Con lo que atendiendo a dicha tabla la codicaci on de al funci on de transici on correspondiente al estado q1 queda 2 + ABQ B Q 1 Q2 + AQ 1Q q1 = A 1 + ABQ1 Haciendo lo mismo para el segundo estado q2
00 10 11 10
00 01 11 10 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
Con lo que atendiendo a dicha tabla la codicaci on de al funci on de transici on correspondiente al estado q2 queda + AB q2 = AB 2.- Funci on de Salida (lectura) del sistema. Esta funci on se calcula como la relaci on de la salida del sistema con los estados obtenidos en la funci on de transici on: Tomando V = 0 y R = 1 la relaci on es:
00 0 01 1 11 0 11 1 y por lo tanto la funci on de lectura es: 1 Q2 + Q1 Q 2 S=Q
Ing. Industrial.
59

Figura III.16.a:
60

Figura III.17.a:
Ing. Industrial.
61

Figura III.18.a:
62

Figura III.19.a:
Ing. Industrial.
63

En primer lugar hay que hacer la matriz de fases que describe el funcionamiento del sistema: T10 T20 0 1 2 3 00
0
01 1
1
3 0
3
11 X X X X
10 2 2
AIRE 0 1 0 1
Denici on de los estados: 0: Estado inicial, temperatura intermedia, AIRE=0 viene de temperatura menor de 10. 1: Temperatura por encima de T20 , AIRE=1. 2: temperatura por debajo de T10. 3: Temperatura intermedia, viene de temperatura alta. Para minimizar el n umero de estados hay que hacer la matriz de inferencias:
1 2 3
X X 0 X 1 X 2
De la que se pueden obtener los estados 0-compatibles, que son (0-2) y (1-3). A continuaci on se agrupan estados n-compatibles entre s para minimizar el n umero de estados y obtenemos que los grupos son:
(0 2) a (1 3) b
64
Una vez minimizado el n umero de estado obtenemos la matriz de fases reducida como:
T10 T20 a b
00
a b
01 b
b
11 X X
10
a
FCV 0 1
Codicaci on de estados: Asignamos un n umero binario a cada estado estable de la matriz de fases reducida, como hay 2 estados necesitaremos 1 bit para codicar el n umero binario:
a 0 b 1
Con esta calicaci on la matriz de transici on de estados queda
T10 T20 0 1
00 0 1
01 1 1
11 X X
10 0 0
Para realizar la simplicaci on usamos la basada en tablas de Karnaught:
T10 T20 0 1
00 01 11 0 X 1 1 1 X

10 0 0
Con lo que atendiendo a dicha tabla la codicaci on de al funci on de transici on correspondiente al estado q queda
q = T 10T 20 + QT 10
Funci on de Salida (lectura) del sistema.
Ing. Industrial.
65
Esta funci on se calcula como la relaci on de la salida del sistema con los estados obtenidos en la funci on de transici on
AIRE = Q
Con lo que atendiendo a la funci on de transici on y de lectura el diagrama de contactos queda:

T10 T20
T10
AIRE
Figura III.20.a:
66

Figura III.21.a:
Ing. Industrial.
67
Rutina de Taladrado
PM CAR (RTAL)
MT, BT TB MT, AT1 FT1 MT, ST TA (RRTAL) AT1 FT1
FCAR G120 FG120 CAR FCAR (RTAL)
G120 FG120 (RRTAL) CAR (RAV) FCAR (RRAV) (RTAL)
Rutina de Avellanado
(RRTAL) (RAV)
MA, BA DESCAR PAR G120 FT2 FG120 MA, SA DESCAR AA FDESCAR AT2 G120 FG120 DESCAR FDESCAR (RRAV) FT2 FDESCAR PAR AB MA, AT2
Figura III.23.a:
68

Figura III.24.a:
Ing. Industrial.
69

Figura III.25.a:

Coleccion Problem As CA 3

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Colecci on de Problemas de Control Autom atico

F. Salas, T. Alamo, F. Cuesta, D. Lim on y C. Vivas

Depto. Ingenier a de Sistemas y Autom atica Universidad de Sevilla

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Dise no de controladores en el dominio frecuencial

Control Autom atico, 3o

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

Magnitud (dB) Fase (grados)

-220 -240 -260 -270 10

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

1 (10s +1) (s +1)

1000 (s +1) s +11s +10s

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

s+0.1 s(s+1)2 (s+10 )

Control Autom atico, 3o

Magnitud (dB) Desfase (grados)

20 40 60 80 100 120 140 0 45 90 135 180 225 270 315 360 10

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

   

1.- Trazar el diagrama de Bode del sistema sin compensar.

Control Autom atico, 3o

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Dise no de controladores usando el lugar de las ra ces

Control Autom atico, 3o

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

1.- Dado el sistema con funci on de transferencia: G(s) = K (s + 1) s2 + 2s + 2

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Figura II.14.a: Se pide:

Control Autom atico, 3o

Figura II.17.a: Se solicita:

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

S SISTEMA DE ALARMA A D DETECTOR DE MOVIMIENTO

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

Depto. Ing. de Sistemas y Autom atica. ESI. US.

Control Autom atico, 3o

Figura III.15.a: Se pide: