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01 Motivacion
01 Motivacion
AGENDA
Organizacin del Curso Mtodo de Evaluacin Motivacin Repaso Ingeniera de Control
Sintonizacin de un Lazo de Control PID
MTODO DE EVALUACIN
Examen Medio Trmino: 30 pts. Examen Final: 30 pts. Proyectos Prcticos: 25 pts. Tareas: 15 pts.
MOTIVACIN(1)
Los controladores digitales son los que se implementan en la prctica, mas no los analgicos. Un manejo adecuado de sta teora permitir a travs de la implementacin de controladores digitales alcanzar el desempeo ptimo en automatizacin de procesos. Los sistemas en tiempo continuo se pueden describir mediante ecuaciones diferenciales. Los sistemas en tiempo discreto tambin se pueden describir mediante ecuaciones en diferencias despus de la apropiada discretizacin de las seales en tiempo continuo.
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MOTIVACIN(2)
Diversas teoras se desprenden del control digital.
Tipos de Controladores:
PID Inteligente (Difuso, Neuronal, Bayesiano) Ubicacin de polos (Realimentacin de estados) Polinomiales (Un paso, Kalman, Dahlin, RST) ptimo MPC No-Lineal (Lyapunov, Modo Deslizante)
LECTURAS
Estrategias Avanzadas de Control
Configuracin en Cascada Control Antealimentado (Feedforward)
Principales ventajas:
Capacidad de toma de decisiones Flexibilidad
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TIPOS DE SEALES
Anlogas
Digitales
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SEALES DIGITALES
Digitales
Dos valores posibles:
Alto/On (2 - 5 Volts) Bajo/Off (0 - 0.8 Volts)
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Digitales
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SEALES ANLOGAS
Anlogas
Seales continuas
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Analog
Analysis Required
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TIPOS DE SISTEMAS
No lineales y lineales
Sistema lineal es definido por el principio de superposicin:
Variable de entrada x; valores de entrada: x1 y x2
Variable de salida y; valores de salida: y1 (ante la entrada x1), y2 (ante la entrada x2) El sistema es lineal si y slo si, para todo escalar y , la respuesta a la entrada x3 = x1 + x2 es y3 = y1 + y2
Sistema lineal invariante en el tiempo tiene propiedades constantes (coeficientes constantes en su representacin matemtica)
Discretos y continuos
Sistema discreto utiliza seales muestreadas o en forma digital y son representados por ecuaciones de diferencias. El proceso de cuantizacin puede introducir errores y degradar el desempeo de un sistema de control digital.
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SH y Convertidor A/D
Computador Digital
Convertidor D/A
Circuito de Retencin
Actuador
Planta o Proceso
Transductor
MyR EN INSTRUMENTACIN
PROCESO DE MyR(1)
Seal muestreada V(t)
PROCESO DE MyR(2)
CONVERTIDORES D/A(1)
CONVERTIDORES D/A(2)
Re-distribucin de carga:
S1 es el interruptor de re-distribucin que pone en paralelo C1 y C2 para compartimiento de cargas. S2 precarga C1 al valor de Vref si el bit i, bi, es igual a 1. S3 descarga C1 a cero si el bit i, bi, es igual a 0. S4 se usa para iniciar la conversin e inicialmente descarga C2 La conversin inicia con el bit LSB y contnua con los siguientes MSBs
Muestreo de Seales
Muestras individuales se representan en la forma: x[i] = x(it), para i = 0, 1, 2, Si N muestras se obtiene de una seal x(t): X = {x[0], x[1], x[2], x[N-1]) La secuencia X = {x[i]} est indexada en i y no contiene informacin de la velocidad de muestreo
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Consideraciones al muestrear
La seal analgica original es continua respecto al tiempo. La seal muestreada es una serie de muestras discretas adquiridas a una velocidad de muestreo especfica. A mayor velocidad de muestreo, ms se parecer la seal muestreada a la original. Si no se muestrea de manera correcta, un fenmeno llamado aliasing se puede presentar en la seal
Seal Original
Seal Muestreada
Aliasing
Velocidad de muestreo cada cundo ocurre una conversin en el ADC. Alias representacin incorrecta de una seal Posibles causas Ruido, armnicas
Con muestreo adecuado
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Ejemplo de Aliasing
Seales antes de la Adquisicin
Frecuencia de Alias = |(mltiplo entero de la frecuencia de muestreo ms prximo a la frecuencia de la seal - frecuencia de la seal)|
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Sobremuestreo
+ Incrementa la frecuencia de Nyquist - El ADC puede no lograr esa velocidad
1.0 Vout Vin 0.0 Nyquist
Filtro pasobajo
+ Elimina la mayora de las frecuencias arriba de la frecuencia de corte - La regin transitoria an permite que algunas frecuencias sea ledas
Frecuencia
Filtro real
1.0 Vout Vin 0.0 Corte
Banda de paso Regin Transitoria Frecuencias atenuadas, pero ledas
Mejor solucin
+ Realizar un sobremuestreo y tener un filtro pasobajo
Frecuencia 61
Teorema de Nyquist
Se debe de muestrear mnimo al doble de la frecuencia mxima presente en la seal, para obtener una representacin acertada de la FRECUENCIA de la misma.
NOTA: Es necesario muestrear 5 o 10 ms rpido que la mxima frecuencia presente en la seal, para obtener una representacin acertada de la FORMA de la misma.
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Ejemplo de Nyquist
Aliased Signal
Onda Senoidal 100Hz
Muestreada a 1kHz
TAREA 01
En grupos de 2 personas, realizar las siguientes actividades:
1. 2. Identificar el modelo de la planta cuya respuesta al escaln es la que se presenta en la figura. Proponer un sistema de control para la planta identificada, que permita alcanzar las siguientes especificaciones de diseo:
1. 2. tss = 5 [seg] Mp < 10%
3.
Emitir un reporte que incluya como mnimo los clculos, grficas de simulacin y conclusiones.
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TAREA 01
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