Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Documento Completo Modelado
Documento Completo Modelado
FACULTAD DE INGENIERIA
PROLOGO
Se presenta en este trabajo, una serie de ejercicios resueltos y propuestos de modelado de sistemas dinmicos.
Estos ejercicios han sido elegidos y recopilados de distintos obras relacionadas sobre del rea de sistemas de control.
El presente tiene como objetivo, iniciar estudios de modelos dinmicos de sistemas muy conocidos y utilizados en las ramas de toda la ingeniera.
Se busca que el lector tome como referencia los principios de modelado utilizados en la obra, de manera que sea de ayuda para obtener otros modelos a veces mas fciles y otros de mayor dificultad que se presentan en los cursos normales de modelado, sistemas de control, automatismos, ecuaciones diferenciales y otros propios de una carrera de ingeniera .
Problema 1 Considere el sistema elctrico de la figura 1.a) Determine su modelo matemtico. b) Encontrar la representacin en espacio de estados considerando que los estados son x1 = i1 (t ) , x 2 = i2 (t ) y x3 = vc (t ) , la seal de entrada es vi y la seal de salida es v0 .
R1
L1 i1 ic C
L2
+
vi
+ + i2 vc R2 v0 -
Resolucin Mediante las leyes de voltajes de Kirchoff se tiene las siguientes relaciones: (1) di vi = R1i1 + L1 1 + vc dt (2) di v c = L2 2 + v 0 dt A dems por la ley de corrientes: (3) i1 = ic + i2 por otro lado: v dv i2 = 0 ic = C c ; y R2 dt entonces se que el modelo matemtico est definido por : (4) di L1 1 + R1i1 + v c = vi dt (5) di L2 2 + v 0 = v c dt (6) dv C c + i2 = i1 dt b) En vista a las consideraciones iniciales y a las ecuaciones (4), (5) y (6) se tiene : (7) R 1 1 1 = 1 x1 x3 + u ; x L1 L1 L1 (8) R 1 2 = 2 x2 + x x3 ; L2 L2 (9) 1 1 3 = x1 x 2 ; x C C rescribiendo el espacio de estados de forma matricial:
R1 L x1 1 x 2 = 0 3 1 x C
y = [0 R2
0 R2 L2 1 C
1 L1 x 1 1 1 x2 + 0 u ; L2 0 x3 0
(10)
x1 0] x2 ; x3
(11)
Problema 2 Considere el sistema de Nivel de Lquido de la figura 2. En estado estable, el flujo de entrada es qi y el flujo de salida es q 0 . La entrada de perturbacin es q d . Determinar el modelo matemtico de este sistema y elija variables h1 y h2 como estados del sistema y representar el sistema en el espacio de estados.
qi qd
C1
h1
R1 q1
C2 h2
R2
q0
Resolucin Para el tanque primer tanque se tiene la siguiente relacin por el balance de masa: (1) dh qi q1 = C1 1 ; dt para el segundo tanque la relacin es: (2) dh q d + q1 q 0 = C 2 2 ; dt el flujo en la unin de los tanques es: (3) h h2 ; q1 = 1 R1 Ahora reemplazando (3) en (1) y (2), obtenemos el modelo matemtico definido por : (4.a) h h2 dh ; C1 1 = qi 1 R1 dt (4.b) h h2 dh q0 ; C 2 2 =q d + 1 R1 dt para la representacin del sistema en el espacio de estados x = [ h1 cuenta la siguiente relacin: h q0 = 2 ; R2 entonces se tiene: 1 1 1 1 = x x1 + x 2 + qi ; R1C1 R1C 2 C
1 1 1 x1 + R1C 2 R1C 2 R2 C 2 o de forma matricial: 2 = x 1 x2 + C qd ; 2
h2 ] , se toma en
T
(5)
(6.a) (6.b)
1 1 1 1 x1 C1 x R1C1 R1C1 = x + 1 1 x 2 2 1 0 R C R C R C 1 2 2 2 1 2 1 x1 y = 0 x ; R 2 2
0 u 1 ; 1 u 2 C2
(7.a)
(7.b)
Problema 3 Sea el sistema electromecnico que representa a un motor de CD imn permanente, manejado por un voltaje vi aplicado al motor y a su eje se conecta un par de carga c . La salida del sistema es la posicin . Determine su representacin en el espacio de estados. b) Con a) determine la funcin de transferencia del sistema.
L i em
+
vi
+ -
Jm bm
Resolucin Para la parte elctrica del sistema: (1.a) di vi = Ri + L + em ; dt (1.b) em = k m ; donde vi es voltaje aplicado en las terminales del motor, i es la corriente armadura, em es la fuerza contraelectromotriz, k m es una constante proporcionalidad, R y L son la resistencia e inductancia del motor. Por otro lado, la parte mecnica se define como: + b (2.a) J m m +c = m ; (2.b) m = kai ; donde J m es la inercia del motor, bm es el coeficiente de amortiguacin viscosa, es el par de carga, m es la par generado por el motor y k a es una constante proporcionalidad. Las variables de estado sern definidas como: x1 = i ; x 2 = ; x3 = Finalmente las ecuaciones en el espacio de estado son: (3.a) k R 1 0 m x1 1 0 x L L L x x + 0 vi ; 2 = 0 0 1 0 2 k bm 1 c a 3 x3 0 0 x Jm Jm Jm (3.b) x1 y = [0 1 0] x 2 ; x3
de de
c
de
b) Para determinar la funcin de transferencia del sistema se hace uso del la ecuacin: Y ( s ) = C.( sI A) 1 B.U ( s ) ; donde cada una de las matrices son definidas por: km R 1 0 L 0 L L A= 0 0 1 ;B = 0 0 ; C = [0 1 0] k b 1 a 0 m 0 Jm Jm Jm entonces: T Matriz de 1 Cofactores ; ( sI A) 1 = det( sI A) de ( sI A ) el determinante es: (4) ka km bm R + det( sI A) = s + s + ; s s JmL Jm L
det( sI A) =
[( Ls + R)( J m s + bm ) + k m k a ] ;
km L R s+ ; L R s s + L s
T
(5)
(6)
0 b ka km R s+ m + s + L Jm JmL 0 Matris de Cofactores de (sI A)
T
1 L 0 0 realizando las operaciones de multiplicacin de matrices: Matriz de JmL cofactores ( s) = [0 1 0] s[( Ls + R)( J m s + bm ) + k m k a ] ( ) sI A
0 V 0 i ; 1 c Jm
(7)
8 km JmL R Vi s) 1 s + ; Jm L c ( s ) s R (s + ) Jm L
(9) ka Ls + R Vi ( s ) c ( s ) ; s [ ( Ls + R)( J m s + bm ) + ka km ] s [ ( Ls + R )( J m s + bm ) + ka km ]
Problema 4 Sea el sistema de orientacin de satlite de la figura 4, donde es la posicin angular deseada, l es la distancia del eje del propulsor al centro de masa del satlite, es el ngulo de efecto de control, la variacin del ngulo es proporcional a la seal de control u , R es una constan te que representa una cierta ganancia esttica del actuador que convierte el control u en velocidad de variacin del ngulo y J es la inercia efectiva del satlite. Determinar la representacin del sistema en el espacio de estados. b) Hallar los puntos de equilibrio y linealizar el sistema alrededor de dichos puntos.
Orientacin de Referencia
Orientacin Deseada
CM
l
Fig. 4 Sistema de orientacin de Satlite
Solucin Las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del sistema se obtienen de la segunda ley de Newton: = Torque neto aplicado = Fuerza x brazo = F sin( ) * l (1) J o en forma compacta: = Fl sin( ) ; (2) J el ngulo crece o decrece, de acuerdo al control aplicado mediante la ley de variacin: (3) d = Ru ; dt las variables d estado se escogen como: y x =; x1 = ; x 2 = 3 Entonces el sistema no lineal se describe de la siguiente manera en el espacio de estados: i = f i ( x1 , x 2 ,..., xi ) + ug ( x1 , x 2 ,..., xi ) ; x i = 1,2,...n es decir: (4.a) 1 = x 2 x (4.b) Fl 2 = x sin( x3 ) J
3 = Ru x
(4.c)
b) El punto de equilibrio fsicamente significativo del sistema, se obtiene igualando a cero el miembro derecho de cada ecuacin de estado. Este resulta ser: x1 = arbitrario ; x 2 = 0 ; x3 = 0 y u = 0 se tiene que la forma lineal matricial es: = Ax + Bu ; x para linealizar el sistema alrededor de estos puntos se determina la matriz Jacobiana del sistema y se evala en los puntos de equilibrio, es decir: (5) f 1 f 1 f 1 0 1 0 0 x1 x 2 x3 0 1 f 2 f 2 f 2 Fl Fl A = JA = = 0 0 cos( x3 ) = 0 0 x x J J x3 1 2 0 0 f 0 0 0 0 f f 3 3 3 x1 x 2 x3 T (6) g1 g 2 g 3 T B = JB = = [ 0 0 R ] u1 u1 u1 (7) C = [1 0 0] la representacin matricial en el espacio de estados es: (8.a) 1 0 1 0 x1 0 x Fl x 2 = 0 0 J x 2 + 0 u x3 R 3 x 0 0 0 (8.b) x1 y = [1 0 0] x 2 x3 Ref:Disertacin : Control No lineal y Linealizacin exacta. Orestes Llanes , Maestria de Sistemas de Control, Facultad de Ingenieria , Carrera de Ing. Electronica, UMSA
Problema 5.Sea el convertidor DC/DC reductor (Buck converter) representado en la figura 5, Determinar el modelo promedio de dicho sistema. (Considere el funcionamiento de modo de conduccin continua) Resolucin.Se considera que tomando en cuenta la base de un esquema de modulacin de ancho de pulso, la conmutacin del switch Q cada periodo de tiempo T es denominado ciclo de trabajo (duty cycle) d (t ) (los valores numricos de d satisfacen 0 d (t ) 1 )
L Q
+
Vin
iL D
C
+
R
v0
de donde se puede extraer las relaciones matemticas de dicho modelo considerando el estado del switch Q . Cuando el switch Q esta en el estado ON , es decir cumple 0 t < dT las ecuaciones que rigen el sistema son: (1) di L 1 = (Vin v0 ) dt L (2) dv0 1 v = (i L 0 ) dt C R y cuando el switch est en OFF lo que quiere decir que dT < t T , las ecuaciones del sistema son: (3) di L 1 = v0 dt L (4) dv0 1 v = (i L 0 ) dt C R tomando como estados a x1 = i L y x 2 = vO , a la entrada u = d (t ) y finalmente la salida a y = vO = x 2 , podemos representa las ecuaciones anteriores como: (5.a) V 1 1 = x 2 + in u x L L (5.b) 1 1 2 = x1 x x2 C RC (5.c) y = x2 el cual representa el modelo promedio del convertidor DC/DC reductor.
Ref:Mahdavi, Emadi, Toliyat. Application of State Space Averanging Method to Sliding Mode Control of PWM DC DC Converters. IEEE Inductry Applcation Society. 1997
Problema 6.Determinar el modelo matemtico del robot de dos grados de libertad, mostrado en la figura 6. Donde se considera que los parmetros son: l1 y l 2 son las longitudes totales de cada uno de los eslabones, l c1 y l c 2 son las distancias de los centros de masa, I 1 e I 2 son las inercias efectivas de cada uno, m1 y m 2 son las masas y finalmente q1 y q 2 son las posiciones articulares de cada eslabn referido al sistema referencial de base y adems se tiene en cada articulacin torques de control 1 y 2.
l2 lc 2 l1 l c1 I 1 , m1 q1 q2 I 2 , m2
x
Fig.6 Estructura del Robot de dos grados de Libertad
Resolucion.Considrese un robot manipulador de dos grados de libertad de la figura 6, se utiliza el mtodo de Lagrange para determinar, la dinmica del robot. Suponiendo que existe rigidez en las articulaciones y eslabones; tambin la no existencia de fenmenos de friccin ni elasticidad; se procede a determinar las energas cintica y potencial de todo el sistema. La energa cintica total de la estructura es: 1 1 1 12 + m1l c1q 12 + I 2 (q 1 + q 2 )2 + Ec = I 1q 2 2 2 1 (1) 2 2 2 ; 2
+ 2 m2 l1 q1 + l c 2 (q1 + q 2 ) + 2l1l c 2 q1 (q1 + q 2 ) cos q 2
y la energa potencial se define como: E p = gm1l c1 sin(q1 ) + gm2 l1 sin(q1 ) + gm2 l c 2 sin(q1 + q 2 ) ;
(2)
(3) 1 (q 1 + q 2 ) cos q 2 gm1l c1 sin(q1 ) gm2 l1 sin(q1 ) gm2 l c 2 sin(q1 + q 2 ) ; + m2 l1l c 2 q Las ecuaciones del movimiento de Lagrange para un robot de dos grados de libertad estn dadas por: (4.a) d L L ; = 1 q1 dt q 1 (4.b) d L L =2; dt q 2 q 2 donde 1 y 2 son los torques que actan en las articulaciones 1 y 2 , ahora se realiza el clculo de cada uno de los trminos como sigue: (5.a) L 1 + I 2 ( q 1 + q 2 ) + m2 q 1l12 + l c22 (q 1 + q 2 ) + l1l c 2 (2q 1 + q 2 ) cos(q 2 ) ; = ( I 1 + m1l c21 )q 1 q (5.b) L 1 + q 2 ) + m2 l c22 (q 1 + q 2 ) + l1l c 2 q 1 cos(q 2 ) ; = I 2 (q 2 q derivando respecto al tiempo: d L 1 + I 2 (q 1 + q 2 ) + m2 q 1l12 + l c22 (q 1 + q 2 ) + ( ) = ( I 1 + m1l c21 )q 1 dt q 2 (6.a) 1 + q 2 ) cos(q 2 ) l1l c 2 (2q 1q 2 + q 2 ) sin(q 2 ) + m2 l1l c 2 (2q
(6.b) d L 1 + q 2 ) + m2 l c22 (q 1 + q 2 ) + l1l c 2 q 1 cos(q 2 ) l1l c 2 q 1 q 2 sin(q 2 ) ; ( ) = I 2 (q 1 dt q la derivada parcial respecto a cada posicin es: (7.a) L = m1lc1 g cos(q1 ) m2 l1 g cos(q1 ) m2 l c 2 g cos(q1 + q 2 ) ; q1 (7.b) L 1 (q 1 + q 2 ) sin(q 2 ) mlc 2 g cos(q1 + q 2 ) ; = m2 l1l c 2 q q 2 reemplazando las ecuaciones se obtiene : 1 + I 2 + m2 (l c22 + l1l c 2 cos(q 2 )) q 2 m1l c21 + m2 (l12 + l c22 + 2l1l c 2 cos(q 2 )) + I 1 + I 2 q
] [
(8.a)