PROSE} Manuales ‘ universitarios: Ecuaciones diferenciales ordinarias para el estudio de las EDO. Ejercicios y autoevaluaci6: Problemas resueltos.La primera vetsién en Latex de este libro fue realizada enteramente por la sefiora Fanny de Castro y el bachiller Axel Voza, contando con el perma- hente asesoramiento del profesor Luis Mata Lorenzo en el uso de este programa. Con la finalidad de aclarar su lectura y comprensidn, y para mejorar la presentacién de esta nueva edicidn, se realizaron cambios y cotrecciones cuya parte técnica estuvo a cargo de Jacqueline Geille. A to- dos ellos les agradecemos su valiosa colaboracién. Los errores que atin pudiesen presentarse serdn, pot supuesto, esponsabi- lidad de los autores, quienes agradecerdn que éstos les sean comunicados.Nota preliminar Este libro ofrece al estudiante de la Universidad Simén Bolfvar un texto que, en los temas de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias, se ajusta totalmente al pro- grama vigente de Matematicas [V (MA2115), tanto en lo concerniente al orden en que los tépicas son presentados, como a la profundidad con que éstos son tratados. Sin embargo, cl tratamiento dado a los diversos temas hace que esta obra sea también de interés a estudiantes de otras instituciones universitarias, que de- ban adquirir conocimientos sdlidos de las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias. Es importante sefialar que en este texto los sistemas de ecuaciones diferencia- les ordinarias son resueltos sin recurrir al uso de la matriz exponencial; sin embar- go, el lector interesado puede encontrar dicho método en [1], por ejemplo. Por otra parte, es de hacer notar que en esta etapa de su carrera en la Univer- sidad Simén Bolivar el estudiante no ha trabajado atin con funciones de varias variables reales, lo cual impide su utilizacién mas alld de los conceptos basicos. No obstante, dada su importancia, se han presentado Teoremas de Existencia y Unici- dad de Soluciones, aun cuando pata ello se debié recurrir al uso de funciones de varias variables. Dado el nivel de exigencia de este curso, se ha puesto énfasis en el desarrollo de algunos temas, con ejemplos resueltos, ejercicios propuestos y autoevaluacio- nes. Hemos incluido las respuestas (en algunos casos acompafiadas de una solu- cién detallada) para casi todos los ejercicios propuestos. Es aconsejable recurtir a ellas s6lo después de haber hecho un intento serio por resolver el correspondiente cjercicio. Los autores‘Ana Marfa da Rocha de Viola-Prioli es Licenciada en Mateméticas por la Universidad de Buenos Aires v obtuvo un PhD en Matem- cas en Rutgers, The State University of New Jersey. Es Profesora “Titular Jubilada de la Universidad Simén Bolivar. Por su labor ha recibido el Premio Andrés Bello al mejor trabajo de investigacidn en la USB y la Mencién Honorifica del Premio al Mejor Trabajo Cientifico en Mateméticas (Conicit). Ha sido conferencista e in vestigadora invitada en universidades de Escocia, Alemania, Israel y Espafia Jorge Viola-Prioli es Licenciado en Matemdticas por la Universi- dad de Buenos Aires y obtuyo un PhD en Matemiticas en Rutgers, ‘The State University of New Jersey. Profesor Titular Jubilado de la Universidad Simén Bolivar, actualmente ensefia en Florida Atlan- tic University, EE UU. Por su labor ha recibido el Premio Andrés Bello al mejor trabajo de investigacién en la USB, Premio Simén Rodriguez por su Destacada Trayectoria Docente y la Mencién Honorifica del Premio al Mejor Trabajo Cientifico en Matemiéticas (Conicit). Ha sido conferencista e investigador invitado en univer- sidades de Escocia, México, Isizel, Alemania, Estados Unidos y Espafia.PARTE | ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIASCapitulo 1 Ecuaciones diferenciales ordinarias Introduccién y terminologia. Ejercicios del capitulo 71.1 Introduccion y terminologia. En diferentes areas de las cioneias se presentan problenias cuva solucién se reduce a determinar ima funcién y = o() que satisfaga una ecuaeién gne coutione derivadas dey . Este tipo de cenaciones inotiva la signiente definicién. Definicién. Una ecuacién diferenvial ordinaria (EDO) es wna ecuacidn de la forma Fe yiypfey th) = 0, donde Fes una fincién de n+2 variables, yes ima funcidn de a ey indica la derivada k-ésitna dey tespocto der. diré que una EDO tieno orden sila derivada de uzwor orden que aparece eu Ia ecnacion ¢s la derivada n-ésiina. Bjemplos, Las siguientes son EDO de orden 2.3 y 1 respectivamente, , yy + (y'V sena Nota. En lo que sigue se supondra que dada una EDO Fleyyy" y= 0 siempre se puede despejar la derivada de mayor orden de ln ecnacién en funcion de las otras variables xy.y'.....y"7 . es decir, y™ = flay’ yy). Este hecho evita situaciones como la que se presenta en Ja ecnacién aly"? + ay" —que en realidad representa dos ecnaciones diferenciales Definicién. Una funcion @ se lamara solucién de la EDO ) en un intervalo J de JR. si © es uma funcién a valores reales, las derivadas 0'.8"....,.0 existen y se cumple fn y O(n) = fro)..." a) para todo wv de 7, Las gréficas de las soluciones de una EDO se Jaman curvas integrates. Ejemplos. d) Para todo nrimero real ¢ es solucion de la ecnacion pues —20-r) Mas arin, se vera mas adelante que al variar ¢ se obtienen todas las soluciones de dicha ecuacién diferencial. ile) =a cos Qa + b son ur con ay hen R es solucién en J = R de la ecuacién yf +4y = 0 ya que oi (r) = 2a sen 2+ 2b cos2e , y entonces —da cos Qn — db send. 461 ( 61 1 3c) de Ia eonacién y! = —— £) g(r) = In(sr — 1) es solucién en J = g) y= 2-7 =I no tiene solucién pues —y? — 1 < 0. Nota. Una solucién de wna EDO puede estar dada en forma explicita y = ol) o en forma implicita o(.y) = 0. Resolver una EDO significa hallar las fmucioucs (explicitas o implicitas) que Ia satisfagan. Ejemplo. hi) Con uiétodos que se-verdn mas adelante se dednee que todas las sohucioues de yy’ =r satisfacen la ecuacién 2? — y? = ¢. © € UR. Reciprocamente. si ray derivaudo con respecto a x se obtione 2r — 2yi/ = 0, 0 sea yy =. Esto prueba que la ecuacién 2? = y? © € UR es ama formula implicit para las soluciones de la EDO yy! Definicién. Una EDO F(r.yey'-y..0.y!) =0 se llama lineal si F es Hineal en las varinbles y, yf. y!..+..y. es decir, si la ecnacién adopta la. forma an (ely) + ay a(eyy PY + Farley’ + olay = g(a). Ejemplos. Las EDO de los ejemplos a), b). g) yh) no son lineales, mientras que las de los ejemplos ¢). d). 6) y f) son lineales. ,_ a Nota. Como y/ = 5h. a vec a y dx. Ast por ejemplo, es una EDO de primer orden se da en funcién de dy wy re ydy—xdr representan la misma EDO. Nota. Una EDO tiene, por lo gent ral. infinitas soluciones como se ve en los ejem- plos d). e) yh). Eu dichos ejemplos las infinitas soluciones se obtienen haciendo variar los pardiotros de cierta ecuaciou. Sin embargo, atin cuando una ecuacién con ino nis pardmetros produzca infinitas soluciones de una EDO dada, pueden existir sohiciones que uo se obtengan con ningiin posible valor de los parimetros.Ejemplo. y= ( 5 +e) es solucién de y/ = nV para todo ntiinero real ¢. siempre que = +e > 0, va que y ) tunubién es solucion de y/ = 2%, pero no resulta de dar embargo. y = a ¢ ningrin valor real Definicién. Una EDO de primer orden y/ = f(y) sujeta a la condicién adicional yo) = yo se lama problema de valor inicial. La condicion y(r9) = yo se denomina condicion inicial. Ejemplo. j) Resolver el problenia y/ = —2y. yl) = -2 = -2y sou y = Solucién. Segin ¢l ejemplo d) todas las soluciones de yf = = ee 2, eon een MR, Solo falta determinar ¢ para que y(1) = —2. Pero yd) =ce™ de donde se deduce que y entonces es solucién del problema dado Ejercicios del capitulo 1. 1. Determine las constantes reales a,b. para que la fieién dada sea solucién de ln EDO eserita a su derocla, (a) y=6 sonar , y+ y=0 (b) yaa”. ay! pry! +2(c) year+, yy! —2y =6r (d) y=ae" + be? , yf" — By’ +2y =0 con y(0)=5, y'(0) =8 a @) ust. aes 2. Verifique que la funcién inclicada es solucién de la EDO daca (c; representa constante real). + w=(¥F-3)? en (9 x) (b) v-ty y=r Ine en (020) (ce) ey" +2y'=0 . ep tega si x #0 (d) ry’ 2¥=0 , u={ 7Capitulo 2 Algunos problemas que conducen a una ecuaci6n diferencial ordinaria Ecuacién diferencial para una familia de curvas. Trayectorias orlogonales. Crecimiento poblacional. Desplazamiento de un resorte. Interés compuesto. Mezclado. Problemas de tipo geométrico. Redes eléciricas. Ejercicios del capitulo 22.1 _Ecuaci6n diferencial para una familia de curvas. Dada wna faunilia de curvas F. a veces es importante encontrar una ecuacién diferencial que la represente, es decir, una EDO libre de parimetros, tal que los miembros de la familia F sean todas Ins soluciones de la ecuacién Ejemplo. Hallar ina EDO que represente a la familia de pardibolas y = 3h? +k. con ken IR Solucién. Despejando & de la ecuacién de las pardbolas se ubtiene Derivando respecto de 2 ambos miembros de la ecuacién de las parabolas resulta Gry 3r?+1 La EDO que representa a la familia de pardbolas dada es entonees Gr a? 2.2 Trayectorias ortogonales. Definicién. Sea C una curva dada y F una familia uniparamétriea de curvas. Se die que C es una trayectoria ortogonal de Ia familia F si C corta ortogonalmente a todas las curvas de F. UPara k se obtiene la. pari bola degenerada y= 0. 13Para determiuar las trayectorias ortogonales de una farilia de curvas daca. se halla primero la ecuacién diferencial F ( ni) = 0 para dicha familia. Como ar dy da la pendiente de In recta tangente a cada curva de Ia familia en un punto da: (21,y) de In misma, In ecuaci6n diferencial para Ins trayectorias ortogonales a la familia dada debe ser Flay =) =0 dy Ejemplo. Encontrar las trayectorias ortogouales de la familia F de pardbolas de ecuaciones yoke? wnken RP Solucién. De la ecuacién dada se obtiene ssi ZO, y ademas Entonces dy oe es la ecuacién diferencial para la familia F, para todo. 4 0. Por lo tanto, la ecuacion diferencial para las trayectorias ortogonales es dx y es dec xdx+2ydy=0, si r#0. Resolviendo est, EDO so obtiene (como se veré mas adelante) que w+w=r, con ren R son trayectorias ortogonales de la familia dada. Sin embargo, se debe notar que la recta de ecuacién a = 0 es ortogonal a todas las pardbolas de la familia en (0,0) (pues cuando x = 0, y! = Ike =O, es decir, la pendiente de todas las curvas de F es cero en (0,0). Las trayectorias ortogonales de la familia son entonces Oy 2 +a7 =r, con ren R. $2.1) 0 s¢ obtiene In parthola degenerada y = 0.Groticos anteriores superpuestos Figura 2.1 2.3 Crecimiento poblacional Ejemplo. Determinar el tamaiio de una poblacién en un instante f suponiendo que la tasa de nacimientos es directamente proporcional a la poblacién presente en cada instante t. la tasa de muertes es inversamente proporcional a Ja poblacién presente en cada instante ¢ y la poblacién inicial es yo. Solucién. Sean hy y kp las constantes de proporcionalidad mencionadas en el enunciado, que son conocidas. Si y(t) indica el niimero de individuos presentes en el instante ft, 1 u'(t) = Ky) — aay 15.es la EDO que habra que resolver. con Ia condicién inieial y(0) = yo. 2.4 Desplazamiento de un resorte. Ejemplo. Se tiene un resorte colgando del techo. (Ver figura 2.2). Del extremo libre se cuelga un cuerpo de masa m. Este se mueve hasta quedar en posicién de equilibrio. Luego se estira el sistema halando el cuerpo hacia abajo una longitud xg. Finalmente se lo suelta y se comienza a observar su movimiento desde ese instante. $i a(t) ex la posicidn del cuerpo en el instante t, medida hacia abajo a partir de la posicién de equilibrio, hallar a(t) resorte sin estiror posicion Ge equilibrio Figura 2.2 Solucién. Sea y(t) la posicisn del enerpo medida hacia abajo a partir de la posicién del extremo del resorte sin estirar, La Ley de Hooke dice que la fuersa que ejerce el resurte sobre el cuerpo os Fy(t) =k u(t), donde f es una constante que depende del resorte. Si y(t) > 0, el resorte esta estirado y la fuerza es ascendonte. Si y(t) < 0, el resorte esti comprimido y la fuerza es descendente. La otra fuerza que actiia sobre el cuerpo es la fuerza de gravedad Fz = ig. La segunda Ley de Newton establece que la fuerza neta que actiia sobre cl cuerpo es F = ma, donde a = y". Ast my” = —ky +mg = —k ( = =) ;mg Sea yo = = Entonces F = —k(y — yo) y la fuerza neta seamla cuando y = Yo. Asf yp es la posicién de equilibrio del cuerpo, medida hacia abajo a partir de la posicién del extrem del resorte sin estirar. Si 2(f) = y(t) — yo. a(t) ¢6 la posicidn del cuerpo medida hacia abajo a partir de la posicién de equilibrio. Como y(O=0O) y yO) =2"(8) resulta ma" = —ker, Entonces la ecuacién diferencial que rige el movimiento vertical libre del cuerpo es Nota. En el ejemplo anterior se ha despreciado la fuerza de resistencia del wediv Fy() y por ello se lo Tama movimiento libre. Experimentaliuente se ha compro- bado que, sila velocidad de la masa no es demasiado grande, F,(i) es proporcional a la velocidad dt epee ” dar el cuerpo esta bajando, «° esta aumentando, por lo tanto F >0 veomo Fy d die e+ © 0. Si el cuerpo esta subiendo, “ --¥ su direceidn es tal que siempre se opone al movitniento. Si actia hacia arriba, resulta F(t) = dx . ” 7 esta disminuyendo, por lo tanto — <0 y como Fy(t) actiia hacia abajo resulta dt d: ast alt) =c (-$ = c= _ © sea que en chalquier caso es F(t) = —cr'(t) con dt dt c> 0. Luego la ecuacién diferencial que rige el movimiento vertical amortiyuado del cuerpo es ma" (t) = —ke(t) — cr’(t) o, equivalentemente. ane" (t) + ar! (t) + he (t) = 0 (una EDO lineal de segundo orden). 2.5 Interés compuesto. Ejemplo. Se deposita ma sumia de dinero Sp en un bance que paga interés a una tasa anual r. La cantidad de dinero $(t) acumulada cuando han transcurrido f altos depende de la frecuencia con que se capitaliza el interés. Caleular S(t) suponiendo que el interés se capitaliza en forma continua. 17Solucién. El interés producido en el periodo (t 1+ h) es I(t) = S(t +h) — S(t) Como cuando el interés se capitaliza aunalmento, éte se calenla segtin la frmula (tasit) x (capital) x (tiempo), si fi es pequelio se puede aproximar I(#) por rS(t}h 6 rS(t+ayh. Mas atin, seve que rS(t)h < S(A+h) — S(t) 0, que representa una cireunfo- rencia de radiv Vk, para cada &, Entonces en puntos equidistantes de cada citcunferencia de eenacién 22 +y? =f, se dibuja un segmento con pendiente k centrado en el punto, como en la figura 3.2. En ella ademés se trazé la grffica aproximada de la solucién que pasa por (1,0). Ejercicios del capitulo 3. 1. En cada caso haga wna gréfica aproximada del campo direccional y de algunas curvas integrales. (f) y 2. Considere la EDO y/ = (1 -y*) 30,Figura 3.2 i) Dibuje el campo direccional. (Sugerencia: para x fijo analice y! al vatiar y. Ob: sear>0,#<0.yS1,y<1) qué oeurre segiin fi) {Es y= 1 solucion de la EDO dada? iii) Dibuje algunas curvas intogrules.Capitulo 4 Existencia y unicidad de soluci6n Existencia y unicidad de solucién Ejercicios de! capitulo 4Cuando se considera un problema de valor inicial y= Fey). y(t) = yo surgen las siguientes preguntas: 1+ Existe solucién del problem IL- Si existe solucién, jes ésta tiniea? IIL- Si existe solucién, jen qué interval esta definida? La respuesta a la primera pregunta no siempre ¢s afirmativa, como se vio en el ejemplo g) del capitulo 1, También la respuesta a la segunda pregunta puede ser negativa, como lo muestra el siguiente ejemplo. Ejemplo. a) El problema y' =.4/9, y(0) = 0. tiene al menos dos soluciones en el intervalo J = R, dadas por como se vio en el ejemplo i) del capitulo 1 En cuanto a la tercera pregunta, no siempre es posible determinar el intervalo de definicién de una solucién sin resolver efectivamente el problema, ya que dicho in- tetvalo puede no estar relacionado en forma sencilla. con f(2,3). como lo muestra el siguiente ejemplo. Sin embargo, uma vez obtenida una solucisn en forma explicita, es importante sefialar cudl es el maximo intervalo de definicién de la misma. Ejemplo. b) Es facil verifiear que la funcidn y=y que dicha solucién esta definida eu (2c 1)U (1 2). Como el punto x = 0 pertenece al intervalo J = (—2< 1). el intervalo de definicién de la solucién es J. Sin embargo la funcién f(r, y) = y? del problema no parece indicar que el punto «= 1 tenga relevancia, Es mes, si en el problema se cambia la 2 condicién inicial por y(0) = 2 se puede verificar ficilmente que y 7 = 2e es solucién del problema y=. yO) =2 ¥ en este caso el intervalo de definicién de la solucién es A = (—>¢ 1/2). Es decir que el intervalo de definicion cambio dependiendo de la condicion inicial y we de la eenacion diferencial, Los siguientes teoremas coutestan las preguntas Ty IL cuando se imponen ciertas restricciones a la funcién f(a.y). Se omitirin lis demostraciones de los mismos pues cn cllas se utilizan téenicas y coneeptos de Andlisis avanzado, Sin embargo. en cl capitulo 11 se daré una idew de la demostracién, que es muy ttil para la cons- trnecién de soluciones dadas en forma de series de potencins (Método de Picard). Teorema de Picard": Sea Runa regisn rectaugular en el plano xy. definida por af ih Ye Oy sou continuas cn A, entonces existen un intervalo abierto J con centro en ao ¥ contenido cn [ab], yuna tinica fimeidu y = ole) que satisface el problema de valor inicial aS 4 She Sy < d. que contiene al punto (ro. yy) en su interior. y= f(ey) » ylro) = Yo para todo a de I (ver figura 4.1) Sino se estuviera interesado en In unicidad de la solucin, un conocido tearema de Peano?! asegura que la continuidad de f(x,y) en R es suficiente para garantizar la existencia de al menos una solucion del problema y/ = f(x,y), y(to) = yu, si (aq. yo) esta en el interior de R. Nota. Como el lector podria no estar familiarizado con las nociones de continuidad y derivacién parcial de fimeiones de dos variables. en Io que sigue se menciouan algunos hechos bisicas. WE. Picard, matemtico francés (1856 — 1941) '1G.Peano, matemitico italiano (1858 — 1952), 361) 3) Figura 4.1 StU CR? FU SR y (xy. go) € VU sedice que f es continua en (ro sidado ¢ > Ooxiste 6 | flaw) — frome) |< up) ) > Otal quest Gr — ay)? + Wi — gn)? < 6, entonces Se dice que f es continua en U. si f es continua en todo punto de CU. Fry +h) — fru) k Spf) seobtiene derivando f(e,y) respeeto de y, tratando a we eoino wna oY cuando este Limite oxi a . = flr. y) = lim 0, ¢8 decir que ay id constante. Si f(a.y) y glr.y) son funciones continuas, entonees también son continuas i. fey) + g(rey}- ii, f(y) g(avy). « siempre que y(z.y) #0. Si hes una fnncién contima. de una variable. v si f (ry) es continua, en- tonces h( f(x. y)) es continna. Las funcionos gor) niry) =. pling) =y 37son continuas en JR? (si k es un mimero real fijo) Ejemplo. ©) De lo anterior se deduce que son continnas, por ejemplo, las funciones Sola Sy. si £0 B= Fay HTH O, seny 40 yay fo(a.y) =-—— (y ef”)? ssi y>0, ce #0 Ejemplo. d) Considere ol problema y' = 3y3, y(0) = 1. En este caso f(a.y) = 3y? es contimia para todo (2.y) € IR?. De acuerdo con ol teorema de Peano debe existir alguna solucién del problema. Es facil verificar que la funcién a(x) = («+ 1)* es solucién, para todo 2 € JR. Sin embargo ésta no es la tiniea solucién pues ents) = { (r+ Ly si + 0 sia también es solucién para todo 2 € JR, 5 ET = fala! at ee +h)=oo(-1) _ y (b+ h+)"—-0 h Aa h 3 = lim —= lim h?=0 h=0+ he b0+ 38oe h) — @a(-L o-0 fn RRS EY ins M8 the jee i to 0 es decir, 44 (-1) 3(o2(-1))? (ver figuras 4.2). y =, (x) y# palx) Figura 4.2 Notese que = 2y + noes continua si y = 0. y entonces vl teorema de Picard a este problema habrfa que restringirse al semiplano y > 0, que contienc al punto (0,1). El Teorema asegura entonces que existe un intervalo Z coutrado en 0 donde el problema tiene solucién tiniea. Por lo que se probé anteriormente es evidente que @1(x) es la tinica solucién del problema en el intervalo I, y que Ic {-1 1). para poder aplicar Nota. El ejemplo anterior muestra que, aunque las hipétesis del teorema de Picard se cmmplen en cualquier reetaugulo R contenido en el semiplano superior, por ejemplo R= {((x,y)s 3 Se <3. F< y < 6}, el intervalo I donde existe solucién tinica puede estar propiamente contenido en (—3 3), El ejemplo b) de este capitulo mmestra que, aunque las hipdtesis del teorema de Peano se cumplen en cualquier rectaugulo R de R?, por ejemplo R como en cl partafo anterior, ol maximo intervalo de definicién de una solucién puede ser distinto de (-3 3), 39Bjemplo. ©) Las hipstesis del teorema de Peano se cumplen para el problema y poh, gf-4) ane cn cnalquier reetangulo 2 contenido en el semiplano y > 22, que contenga al punto (—1,1), 0 sen que si (2, y) est en cualquiera de estos rectangulos se debe cumplir —x <2 < 1. Por tal motivo, segtin el teorema de Peano. de solueién del problema en un intervalo J contenido en (—s¢ 1). Sin embargo es facil verificar que y = x + Va? + es solucién del problema y esta definida en J, = JR, es decir que J, uo esta contenido en (—sc 1). Esto muestra que el intervalo de definicién de una solucién puede contener propiamente al intervalo [a 6] del teorema. (Ver figura 4.3) se puede asegurar existenci Z| ysx+ Vxe43 Figura 4.3 Ejercicios del capitulo 4. 1. Para cada problema con valor inicial halle dos soluciones diferentes. Explique por qué ello no contradice el tevrema de Picard. 40(a) ay/=y. y(0)=0 (Intente y = ar +b.) (b) ry’ =2y. y(0) =O (Intente y = ar? + be +o.) (©) v= vin. 0) =0 2, jExiste solucitin no nula del problema (b) anterior. que tenga asintota en +00? 3. Para cada problema con valor inicial halle vn recténgulo @ < e l Solucién. Nétese que p(e) presenta en & = 1 una discontinuidad que es un salto, por lo cual es necesario resolver la ecuncién y! + play = 0 para w# < Ly para.e > L separadamente. Luego se determinan apropiadamente las constantes en las soluciones ¢ y 2 obtenidas, de modo de acoplarlas y tener una funcién y = o(r) que sea solucién del problema, definida en [—1 90) y continua en 1. Si -1 $x <1, la ceuacién dada se reduce a yy t+2y=0 que es de tipo lineal, y el factor integrante es pzi(z) = ©, por lo que, niultiplicando la ecuacién por jy(x), resulta ona , (ey) Integrando ambos miembros se obtiene osea y=cje* Com el punto (0. 1) esti en el intervalo —1 1, la eeuacién dada toma la forma yi +y=0que también es lineal, y el factor integrante es je(w) =e”, por lo que multi- plicando la ecuacién por fia() resulta ef +e” 0 sea (e" )' =0 Integrando ambos miembros se obtiene ety sex. esdecir, y= exe Se desea que lim, (4) = lim é2(.), por lo que e? = lim « rot < ¥ entonces 4-14 ei sil 0. En los intervalos en los cuales y(z) # 0 se puede multiplicar ambos miembros de la ecuacién por y~" obteniéndose Oon yy! + play” = alr) Observando que si w resulta w= (1—n)y-"y' se tiene a 4 nelo=ah). o sea wo! + (1 = n)plehw = (1 —n)q(r) que es una ecnacién lineal de primer orden en w(x). (No memorice esta ecuaci6n: razone cada ejemplo para obtenerla.) Nota. Es ficil reconocer cuindo una ccuncidn es de Bernoulli, pues se obtione multiplicando por y" el segundo miembrm de una ecuacisn lineal yf +p(e)y = gz). Ejemplo. Resolver el problenia del ejeinplo b) de la seccién 2.7. Solucién. La ecuacidn a resolver es yo ye Bernoulli, matemitico suizo (1654-1705).donde k es im mimero real dado fijo. Entonces a! ko» . v¥——y=—— yr para todo x #0, que es una ecuacién de Bernoulli con Si y(x) 4 0. se multiplica Ix ecuacién por 2. y una solucidn es obviamente y = 0. v se abtiene para tudo x #0. Haciendo w = y? resulta w” = —y~2y’, y por lo tanto para todo #0. es decir, para todowr £0, que es una ecua ‘én lineal euyo factor integrante es ple) =o! 4 = ln Multiplicando Ja tiltima ceuacién diferencial por yu(.r) se obtione ce Hi £2 [oe +e | ete = ¥ cancelando los signos resulta Entonces sv obticue la siguiente ecuacid Gay ak la cual, al integrar ambos miembros respecto dew. se couvierte on rwokrte, con ceR, si xr #0. * se tiene Haciendo nuevamente el cambio w= y~ yl=krte, cn ceR, ixZ0. es decir, em ce R. siafxl vy ketecF¥O, kate’Pero es facil verificar que esta familia satisfice Ja ecuacién diferencial original yy y 0, Entonces las curvas C dadas por atin en aquellos r donde y se anula, es decir, atin si ci Fare? OM ceR. th kare go. y=0ey= satisfacen las condiciones requeridas. 6.2 _Ecuacién de Riccati.” Una ecnacién de Riccati es tna ecuscién diferenci: expresar en la forma ial de primer orden que se puede alr) + aabry + aa(ardy (Notese que si qal2) = 0. la ecuacin se convierte en una ecuacién lineal, cnya solucién ya se conoce si las funciones 4, son continuas en (@ b).) x) os una soluc A continuacién probaremos que si en un intervalo Fc (vb). de ecuacidn tales que yur) # yi(2’) para todo # ou J, son de la forma ecnacion de Riceati antes mencionada, eutonces todas las soluciones de dicha siendo (2) solucidn de la eenacién lineal —(a0(0r) + 2aale jan lo)e — gal) Demostracién. i) Sea yuna solncién de la ecuacién de Riccati. 1 Gan) y= YW) = at 1 Notese que u(r) = —~——— ia He Wr) = ne) #0, por lo que se obtiene enti 21]. Riccati. fildsofu y matemético italiano( 1676-1754), 59,ii) 60) ¥ entonces sélo faltarfa probar que v(ir) satisface la ecuacién lineal antes mencionada. Pero yo wen (ym)? 1 uta + doy it) = oe (a tay + ay? — 1 — on — ay (y- in}? ‘ = ta) + aay? ~ yf) (G2 + ds(y + 2)) 1 iti+u)) c = —1(q2 + 2asi) — ds- 1 Reciprocamente. se debe probar que y = yile)-+—— (siendo u(r) solucién ne de la ecuaeién lineal antes mencionada) es solucidn de la ecuacién de Riccati. Note que se cumplen las siguientes igualdades que se usarén en lo que signe Como —(q2 + asm)" = a3 se obtiene la siguiente cadena de igualdades v= (2+ 2a) +48 " UE = erent aero t Stan —e'y—m) = ae taan taaly— i) + asm = @+ay+n) -v(u-a)? = aety— mi) + alu? — up) = to(y—m)+as(u? — yt) aly —n) + aly? — i) = d+ aoy + ay Y entonces y es solucién de la ecuaciéu de Ricvati, como se querfa probar.a. No es aconsejable memorizar la formula de la solucién de una ecuacién Riccati, Lo que se recomienda es deducirla en cada caso, como se hace en los + aientes ejemplos. mplos, a) Resolver In ecuacién y Solucién, Esta es una ecuacién de Riccati, va que se puede escribir en La forma Notando que y; = = es solucidn, se pueden obtener otras soluciones de la F forma. Desarrollando resulta que couduce a la ecuaciéu linee] de primer orden 3 resulta Como por otro lado 61se obtiene que conduce a a 1 y=-+— ys tH cen R 7 6 Gefinica para todo r £0 tal que ~T +5 40. En consecueticia son soluciones de la ecnacién dada la altima funcién obte- nida e yi(x) = 2/x. Notese que y1 no se puede obtener dando a ¢ ningtin valor reel Resolver el problema del ejemplo anterior anterior sujeto a la condicién inicia yi“ =—k Solucién. Para que se cumplan las hipstesis del teorema de Picard (0 de Peano). debe ser. # 0. Como el punto (—1, 1) esta ent el semiplano x < 0, se tomard este semiplano para asegnrar la existeucia de solucién. Es obvio 2 que 11 (2) = = no es solucién pues no verifica la condicién inicial, por lo que 7 se debe deterininar ¢ en ef ejemplo anterior para que se cumpla y(-1) = —1, es decir, y= es la tinica solucién del problema en un interval abierto 7. centrado en — ¥ contenido en el semicje x <0. Ejercicios del capitulo 6. 1 Resolver.y Vr dy 1 8 + oy —2y? r =xy. yA)=1 (Ver (n)) 2,1 2 (f) y! = 22? + 0 ade = dy vu orqne es una eouacién separable. Entonees resolviendo dy De frdrte vi se tiene pues y() > 0 En este caso se puede obtener una forma explicita de estas soluciones ya que al despejar resulta Llamando k = win Pero es facil ver que esta faniilia satisface la ecuacién diferencial dada atin a si y se amnla (es decir, si > +4 = 0). Entoness se obtienen las soluciones 2 r in si =+k>0. H i tke Nota, Observe que el problema y! = ry. (0) = 0. tien, aclemas de la solucién y = 0, infinitas soluciones dadas por a, sia 0. ¥ md sir>a = 16 a a Observe ano F(ry@) = Ary} no es convintia en (0,0). (Ver figura 7.1) oy 2 Nota. En muchas acasiones es util reescribir las constantes en forma conveniente, reemplazando nuiltiplos © combinaciones de constantes por una sola constant 'tINote que aunque y = (4 + 4)? esta definida para tude 2, no es solucion de la ecuacién dada, sth SO. 68Figura 7.1 como Jo hieimos en el ejemplo a). Eu futures problomas se hard uso de este hecho frecuentemente, Ejemplos. b) Encontrar las trayectorias ortogonales de la familia de pardbolas eR. Solucién. En el ejemplo de la seceisn 2.2 se vio que oste problema se reduce a resolver ka ecuncién det 2ydy=0, si x ZO es decir que, six #0 Qy dy = 9 dr fw dy / rida +e yo 2y? +47 =r, siondo Como se noté en el ejemplo de la seceién 2.2, la recta de ecuacién x = 0 es ortogonal a todas las pardbolas de la familia, y entonces las trayectorins 69e) 70 ortogonales de la familia dada son rel. con © integrando se obtiene Injy—1]=arctgr te. conc en R Tomando exponencial » ambos miembros resnlta yo i= eB eh cone en UR. es decir, y—da(Eo%) MBP cone en BR. sea y=1tk tS | con bk en BY{O}, si g(x) Al Pero es fiieil verificar que las coudiciones & #0 ¢ yr) # 1 son supertinas. Se obtiene cutorces y=lth ettBe con ken R. Resolver e] problema 9’ y(3) = Solucién. En el ejemplo ¢) se vio que y = 1 es solueién de la ceuacién diferencinl. y como esta solucién cumple con la condicién inicial. y = 1 es la tinica solucidn, ies 1a * Resolver el problema y/ = y(0) =0, en el intervalo (— Solucién. Nuevamente, volviendo al ejemplo ¢), basta con determinar k de tnodo ue se satisfaga la condicidn inicial, es decir, o= earctg 0 +k =1+k,s entonces f= 1, lo cual impli solucién del problema dado es ‘a que una ACT gs y=l-e paratodo 2 en IR, que es tinica en algtin intervalo abierto que contiene al 0. pues se ciunplen las hipdtesis del teorema de Picard. 1) Resolver la ceuacién arsene e Ydr—ydy=0. Solucién. Multiplicando por e¥ la ecuacion se transforma en + sens dx = yo! dy fosencdr= [retiyte, Si se nisi integracién por partes en ambos miembros resulta que y entonces —el+e. con ce en R, reosa + sone = ye son soluciones de lv ecnacién, dailas en forum inaplicita Nota. Uun EDO de ln forma y! = f(or+by-+e). con b + 0, puede siempre reducirse ann ecnacion de variables soparables por modio de Ia sustitueién u = ae+by +e. ya que du dy B= ath aati su) du ‘ —— = & a+b Flu) Ejemplos. g) Resolver la eeuacién y= (a + y)?. Fics. . dy _ du . Solucién, Si sv hace u =. + y. se tiene que SE = 5° — 1, y Ia eouneisn de de dada se transforma en ; du ai de© sea que es una ecuacién de variables separables. Por lo tanto arctgu = r+e arctg(rty) = 2r+e, y entonces y=—rttalete), si cosir+e) #0. es una familia de soluciones de lx ecuacién dada, h) Resolver el problema y (ety)? (0) =1. Solucién. Las condiciones del teorema de Picatd (o de Peano) se cumplen para todo (2.4) de JR®. Por ello debe existir un intervalo abierto I centrado en 0, en el cual no puede existir mids que una solucidn del problema. Deter- minaudo c en el ejemplo anterior para que se cumple y{0) = 1, se obtiene que 1 = 1ge, y entonces ¢ = qte mm. con k variando en los enteros, por lo ane tn 7 ya neta (rt Seb) = natty (+). Los valores xis cereanos al cero para los ctuales esta fineisn no esti definida son —— y —, por lo que son ==> y¥ 5. por lo q geaceme (245) ae " i 4 - del problema en un intervalo abierto J, centrado en cero y contenido en el intervalo J. es solucion del problema en el intervale J = ( J. ¥ es la tinica solucién Ejercicios del capitulo 7. 1. Resolver. (a) dir = (« — 2) sent dt (b) sen 3x dz +cos 2y dy = 0.(e) 2 seny cosa da + cosy senz dy =0 (f) (0?y — y)da + (2? - 2yx)dy = 0 (g) (eo +1)y' = — ye" (h) o! = (1+ 9?)(32? - 1) 2, y(O}=1 rapt Qa 2. Para cada wma de las siguientes familias hallar la familia ortogonal. (Sugerencia: consulte capitulo 2, ejercicio 2.) 3. Resolver Sf = y(a—b Iny) sia y bson constantes. Analice el couportamicuto de las soluciones cuando t + +2. 4. Ocho mil estudiantes de la USB deciden permanecer en el campus hasta ser informados de los resultados de una encuesta. Al cabo de una hora del anuncio, 108 estudiantes conocen la noticia, Si se acepta que la rapidez con que una informacién se propaga en una poblacién fija es en cada instante directamente proporcional tanto al mtimero de personas que la conocen como al mimero de aquéllas que la desconocen, ;,cudndo se calcula que 4000 estu- diantes conoceran los resultados de la encuesta? (Nota: al comienzo del proceso hay un individuo que conoce los resultados de la encuesta.) 5. Resolver. (a) yf = cos(a + y + 1)/(. —cos(r +y +1) (= ee 0)6. add. Resolver y/ (y — a)(y — 6) segiin sea a Un hombre que parte del origen se mueve en la direccién positiva del eje . raudo un peso, El peso esta inicialmente ubicado en (D.s), y la cuerda que se utiliza para artastrarlo es de longitud constante s. (Se supone que en todo instante la cuerda se amautiene tensa). Halle i ecuacién de la curva que describe el peso. arraCapitulo 8 Ecuaciones homogéneas de primer orden Ecuaciones homogéneas de primer orden. Ejercicios del capiiule 8Definicién. Una EDO de primer orden y/ = f(r.y) se lama homogénea cuando la funcién f satisface la propiedad f(tr,ty) = f(x-y). para todo t #0. Es facil verificar que una EDO es homogénea si, y sdlo si, la ecuacién se puede llevar ala forma y/ = F (2) sir ZO. + Por ejemplo la ecuacién diferencial a dy —(y+re® + 2n)de = 0 es homogénea pues _ dy © dx siendo F(v) =v +e" +2. y Xpot+2—r (2). wi rX0, a 1 El procedimiento que sigue indica una manera de resolver este tipo de ecuaciones. 4 Se observa que si y! =F ( E ys y se hace el cambio y = va. resulta (al considerar ? © como una fineidn de x) Flv) =y y por lo tanto dx dv e Fev que es una ecuacién de variables separables cuya solucidn estard dada en forma implicita v(e,v) = 0. Si se roemplaza nuevamente 2, la solucién de la ecuacién original estar dada implicitamente por v (2, “) =0. Nota. No memorice estas formulas: sdlo recuerde el cambio y =Ejemplo. a) Hallar las trayectorias ortogonales de la familia F de las cireunferencias de ecuacién 2? + y? = 2ay, con a am niitnero real no milo, Solucién. Si se deriva la ecuacién dada respecto de x se tiene Qn + Quy! = 2ay! que multiplicads por y da y entonces es la ecuacidn diferencial para F. Por lo tanto, la ecuacién diferencial para las trayectorias ortogouales de F es » _ (yfeyP-1 2Ay/x) que es tma ceuacién homogénea. Con el cambio y de, =o ote, O* y entonecs es decir, din uy = dv e+e In|ol +e=—In jl +0? Jafo® = (1 +2?) In(1 $0?) 78con k real no nulo. Por lo tanto. si ry(r) 4 0. Kr? +y?). con & real no nule. % Pero es ficil ver que la condicién ay(u) #0 0s superfiua, Por otro lado, la recta de ecuaciéu a = 0 es ortogoual a todas las curvas de la familia. ya que corta a éstas en los prmtos {0,0) y (0.2a), en los cuales las curvas de F tienen pendiente cero. Resumiendo lo anterior se deduce que rake +y?). con k en R, son trayectorias ortogonales de la familia F. (Vor fignras 8.1). Co» x2 +y2 =2ay, 0 #0 xekixtty?), KOR Fignra 8.1 Eu algunos casos una sustitucién conveniente convierte uma EDO de primer orden en una ecuacién homogéuea. Un caso interesante es la eeuacién a, +4 + agy by + bow + bay 9con 4), 6: mtimeros reales, (bp, b3) # (0.0). © Si agby — aghy £0, se hace usa+A, Osea u-A, y Entonces / = Y = &. Luego se determinan A y B de modo que al reemplazar uy w exy'en lnncoubidn dels ae obtenga que es nna ecuacién homogénea. Si ag; — agbe = 0 y se hace la sustitucién antes mencionada, el sistema que se obtiene para determinar A y B de modo que la ecuacién diferencial se convierta en una homogénea en u y 2 podrfa ser incompatible, de modo que dicho cambio no serviri, Pero en este caso se tiene que los vectores (22,42) y (b2-h3) son paralelos, y entonces, como (b2. hs) # 0, existe k tal que a2 = kbz y a3 = khs. Por lo tanto la ecuacion diferencial se escribe 7 (Mt Klar + bowl by + bow + bay Si se hace lu sustinucién w = box + day se tiene de anu + a du bu + bs a , Se = bat bay = bot isf ate) btw 0, equivalentemente, du a hw ine ng (G2) que es una ecuacién diferencial de variables separables. dar Ejemplos. wty—2 b) Resolver la ecuacion y/ = con y—2-4 £0. 4a UIEL easo en que (by, 53) = (0.0) ya fue considerado en a nota que precede al ejemplo g) del capitulo 7 80Solucién, Haciendo ¢] cambio u=.a+ A. z= y+ B, resulta dz _ (w-A)+(2-B)-2_u+s-A-B-2 du (2=B)=(u—A)-4 eu FA-B-4 Habra que determinar Ay B de modo que A+B+2=0 A-B-4=0. ena de ecuaciones se tiene A= 1 y B= —3, es decir, +1. 2=y- 3. y entances, como oy dy _ de | ar du’ la ecuacién diferencial dada se convierte en la siguiente ecuacién pues © u #0, va que y = uty, du du y entonces 0, equivalentemente, Por lo tanto v-1 du > ee te Ei Oy ya _ 2 Tema Wa st uA y 1420-0? 40 Es decir, x #-Ley 4 (1+ V2\(r +1) +3. 81Integrando se obtiene = = slihil+e a e a BR y la sustitucién w = 1+ 2v — 0? conduce a ni Ju es decir. In| Llamando ¢ = Injex|, e: #0. ¥ recmplazando w se obtiene —2(In |u| +6) - InjL + 2v— =2In|eru| = In fevul? 0 sea 1+ 2v — 2 22 1 2 + Qo? — P| = > q 2 2_ pe 1 wt Qe = (ta - con k AO. ot Como vu, resulta, w+42eu-2 con k#0. ¥ por lo tanto, volviendo x las variables originales y teniendo en cuenta [), se obtiene (241)? 4+2(y-3)@+D-—W—3P =k sia FX © y#(L£V2)(e7 +1) 43, para todo k 40. Esto implica que a? — de + Qy + 8y—y =k. para todo k #0, es una familia de soluciones de la EDO dada, pues se puede verificar que atin para aquellos tales que = -16 y = (1+ V2)(x + 1) +3, la familia satisface dicha ecuacién diferencial. Si se desea obtener una expresién explicita de estas funciones basta con expresarla como y’ — yl(2x + 8) — (2? — 4 —k) =0, paratodo k #0,y entonces pt+4tV2r?+4r+16—k, paratodo k #0, pero ahora es necesario agregar la condicién 2r? + dar + 16 — & > 0. v ety—2 c) Resolver el problema y/ 7 > yao. Solucién. Para que se cumplat las hipétesis del teorema de Picard (o de Peano), debe ser y— 2 ~4 ¢ 0. Como el punto (1,0) esta en el semiplano y— 2-4 < 0, se toma cualquier recténgulo que contenga al punto (1,0) ¥ contenido en este semiplano para asegurar la existencia y unicidad de solucién en un intervalo abierto I contenido en (—4 6). En el problema del ’ ejemplo b) se obtuve una familia de soluciones de la ecnacién aby y-e—4" Habra que determinar la constante & en dicha familia para encontrar una solucién que pase por (1,0). y esto se logra haciendo x y= Oen la solucién obtenida en b), es decir, O=1+4tV2+4+16—-hk. Entonces k = -3, por lo que s » obtienen dos soluciones ya Etat 20 +4041 Pero sdlo una de ellas satisface la condicién inicial y es la correspondiente al signo “—", ya que 0 b= 55 se cumple s6lo cuando se toma el signo “—"..y entonees —— yae+4— 2a? + de +19, cuyo intervalo de definicién es J = IR, pues 2r? + dir +19 > 0 para todo real, Nota. En el ejemplo anterior se puede observar qué Ja grafica de esta solucién se encuentra en él semipiano y — x ~ 4 <0, ya que = a9 -4s-V 20? +47 +19 <0. (Ver figura 8.2) 83,a) 84 Solucion problema c) Figura 8.2 1+ 6x — ay Resolver la ecnacion y! +2e—y Solucién. Notar que en este caso aaby—a el cambio w = 22° — y, ¥ entonces 0, por lo que conviene hacer que conduce a r [FE ten estas sie, i we 3. En consecuencia w= -2r+y—5lnjB—-Ie+yl+e, si 3-2e+y AO, cone on R, y entonces 32 -y=—-5In|3—-22+y|+c. concen R, son soluciones cn forma implicita de la ecuacién dada, siempre que 3-2r ty £0.©) Resolver el problema y! = « yO) =0. Solucién, Para que so cumplan las hipstesis del teorema de Picard (o el de Peano), debe ser 2+ 22 — 9 #0. Como el punto (().0) esta en el semiplano 24+ 27 —y > 0. se toma cualquier rectangulo que contenga al punto (0.0) y contenido en este semiplano para asegurar la existencia de solucién en ui intervalo abierto I contenido en (-1 1). En el problema anterior se obtuvo tna familia de soluciones de la ecuacidi 1+ solueién que campla p() =0. es decir, O=-5n3+e = 5ln3. Por ello la fineién dada implicitamente por 3a — y = In siempre que 3 2x + y #0. es solucién del problema dado. Ejers s del capitulo 8. 1. Demnestre que y! = f(r.y) es una EDO homogénea si, y sélo si, ofl = ar a 0. F (4) paratodo «4 2. Resolver (a) (6(ay)4 =1)dr- edy=0. yQja4 (b) (et y)dr—(e—y)dy =0 1 tty? (d) (@+ye* dr —xretdy=0. y(1)=0 ) 3. Mediante sustituciones adecuadas transforme cada EDO en una eeuacién homogénea o separable. (e) ay! = yny — Ine (a) 85(b) y/ (c) y= ln(e ty) — Ine + y- 1) ay tae + any 4. Dada y! = f (geet) _ suponga que la sohicién del sistema ay tear + asy = 0 by + bor + dg = 0 es (@, 3). Halle una sustitucién que convierta la EDO en una de tipo ho- mogéneo. 5. Eu cada punto P de wna curva C se observa que el Angulo w formado entre la roeta tangente (a C, en P) ¥ el seginento que une P con (—1, 00) és constante - Ew x ec igual a z SiC pasa por el punto (1,1), determine C. Figura 8.3 Sugermcia : tg (a+b) = -1, tgea=—L. tgb=-y'. 1 86.Capitulo 9 Sustituciones Sustituciones Ejercicios del capitulo 9apitulos anteriores se vio que en ocasiones es posible, mediante una susti- tucién conveniente, llevar una EDO de primer orden a la forma de algtin tipo de ecuacidn diferencial cuya resoluciéu ya haya sido estudiada. Si bien en un par de casos se divron reglas para realizar sustituciones convenientes, no existen pautas gencrales para decidir si alguna sustitueién conduciré a la solucin de la ecuacién diferencial. Sin embargo, es recomendable que si una EDO de primer orden no es de ninguno de los tipos estudiados, se intente un cambio que la transforme en uno de ellos. Ejemplos. oy WY ay — Ine a) Resolver « e446?” = 2, en (0 ox). dr z Solucidn, Haciendo la sustitucién v = e?" resulta. y = Inv a io, ar ©, equivalentemente, que es de tipo lineal en v, con factor integrante p(x) =e F® = 3, Entonces, multiplicando ambos miembros de la tiltima ecuacién diferencial obtenida por 2”, se tiene Be x oe tine =2Inr 89(vx?) =2ine wn? = 2 finedere, y por lo tanto las soluciones son e777 =2%elne—2)+e, con ¢ en R 1, /,me-1, ¢ y=5in + 0 sea ; concen R. 2 Se b} Resolver la ecuacin 2yy’ +x? +9? +2 Solucién. Haciendo la sustitucién 2 se tiene y la ecuacién dada se escribe dz dx o sea dz die que es de tipo lineal en =, con factor integrante n(z) =e t= Multiplicando ambos miembros de la tiltima ecuacién diferencial por e* re- sulta =-e"(2? +2) = -e7(27 + 2) _ f ee? +2) dx+e, concen R, e integrando por partes se obtiene =-e'(2?7 -4+1) +e p=? tr-1tee™. En consecuencia pre? l+ee, concen R son soluciones de la ecuacién dada, expresadas en forma implicita. 90¢) Resolver la ecuacidn diferencial y’ + 1 = “+! sen. Solucién. Haciendo x + y = w se tiene "du = senrdx. (variables separables) Por lo tanto e“=—cosr+e. cone en R +) = — cos te (c= cosr) y entonces las soluciones vienen expresadas en forma explidita por y=-xtIn(e—coser), si c—cos x > 0. d) Resolver la ecuacién diferencial e4y2y/ + a%y* = 203 — Solucién. Mediante la sustitu n ay = u se obtiene dy du r ae +y & a ebay = 8. paratodo 2 £0, y la ecuacién dada se expresa como ldu Re} Sasori * (¢ dey entonees Ejercicios del capitulo 9. con k en R, paratodo «#0. 1. Resnelva nsando sustituciones adecuadas. (a) yde+(L+ye" )dy=0 (b) pf =@+y)? & -—r-y-1 ’ =e (c) ay! —y = —el y (d) y(t 2ey)da + (1 — Qyx)dy (e) Qay7ldx — y~Pa?dy = sens dx 0 (£) x(sen y)y’ + cosy = #70" . wa)=4 att r (4 a 5 w ( +e aye — ve ) dr + edly (g) 2ay” + n2?yrty’ = 0 (h) 2x de + 2y dy (i) uy! = cos(x + y) 92 dr. y(1)=1Capitulo 10 Algunos casos de reducci6én de orden Una ecuacién de segundo orden en la que no aparece y. Una ecuacién de segundo orden en la que no aparece x. Ejercicios del capitulo 10Algunas ecuaciones diferenciales ordinarias de seguudo orden se pueden con- vertir en ecuaciones de primer orden mediante una conveniente sustitucién. Son particularmente interesantes los siguientes casos. 10.1 Una ecuacién de segundo orden, en la que no aparece y. En este caso la ecuacién es de la forma F(x, y',y") = 0, y haciendo el cambio y/ =u, la ecuacién dada se escribe que es una EDO de primer orden en u(r) Ejemplos. a) Resolver Ja ecuacién ay” + y'y” Solucién. Haciendo y/ = u se obtiene wu’ tua! =0 ule+u) y entonces , u En el primer caso resulta En cl segundo caso se tiene 95Se deduce entonces y=artte 6 y= +e, chene em RK. 2 Resolver la ecuacién xy” + y! +27 =0, si 0 <2 < 00. Solucién. Haciendo y! =v se tiene wv tu+27=0 que es una ecuacién lineal de primer orden con factor integrante ji(«) = por lo que apa ave f ¥ entonces se tiene una ecuacin de variables separables 2 ea ady=(- DY ae ly (-$ +2) a -a)de+e=— +e, con q en R, cuya solucién es a Stalnrte, ona Resolver Ja ecuacién y"” = 2r(y’)?. Solucién. Note que y = f es solucién para todo k de IR. Haciendo y/ = u resulta y entionces di = 2 de, si u#0 +e, con en R, si u¥0. a De esto se deduce que si y’ #0 -V/)t =a? +c, con ke en R. De Ia ultima ecuacién resultaque leva a una de las siguientes ecuaciones _ 1 Ped 6 ¥ con ¢1.€2 reales no nulos, dependiendo de que e>0 6 <0 6 & Integrando resulta y= con ¢1.€2, hi, ka, ka mtimeros reales. cy y cz no nulos. Entonces las soluciones obtenidas son las tres (ltimas finciones, mas y = 10.2. Una ecuacién de segundo orden en la que no aparece x. En este caso la ecuacién es de la forma F(y,y'.y”) = 0, y haciendo el cambio y =Zzse tiene »_dz_dzdy_d dr dy dr dy de dy @(us$) =f | que es una EDO de primer orden en 2(y). a ecuacién original se transforma en una Reemplazando y’ por del tipo Ejemplos. a) Resolver la ecuacion y" + 2y(y’)® 7Solucién. Note que solucién para cualquier kde JR. Con el cambio sugerido la ecnacién dada se expresa como dz dy at Qyz ¥ entonces, siz #0, —2ydy, es decir, +e, y por Jo tanto. —a, si y £0. De la tiltima ecuacién se deduce (P -er)dy = de, si yf #0. ¥ entonces ye Pra tt+e ey son soluciones de la ecuacién diferencial dada. k, con ¢,¢2,4 en IR, b) Resolver ie” (t) = -w(t). Solucién. Mediante la sustitucién = ude dads — dedz dt dxdt dadt dx ~ La ecnacién dada se escrihe eutonces como dz =n, dx por lo que 98arcsen, (3) =t(i+ k) 2 ve = tsen(t+ h) = +(senk cos t+ cos k sent). Por lo tanto =Sacost+b sent, con ay ben R, es solucién de la ecuacién dada. Ejercicios del capitulo 10. 1, Resuelva mediante el procedimiento de reduccién de orden. (a) x?y"” +(/P? =0 (b) y" + y= (e) y" y =a (@) yy" sy 1 se iy? (eo) y+ 0 99Capitulo 11 Método de aproximaciones sucesivas de Picard Método de aproximaciones sucesivas de Picard. Ejercicios del capitulo 11Si bien existe, como se ha visto en el capitulo 5, una formula que permite hallar la solucién de cualquier ecuacién dilerencial lineal de primer orden, desafor- tunadamente no hay una férmula o métody aplicable a todos los casos, cuando la ecuacidn no es lineal. Sin embargo en el capitulo 3 se vio un procedimiento grafico para obteuer soluciones aproximadas de una ecuacién diferencial de primer orden y = flr.y)- En lo que sigue se verd un método para obtener una solucién. aprorimada del problema y’ = f(x,y). y(vo) = yo. cuando se cumplan las hipétesis del teorema de Picard, que consiste en construir una sucesién de funciones que converja a wna solucién del problema, En la préctica sdlo es posible calcular un niimero finito de términos de dicha sucesion, por lo que. en general, se obtiene una solucién aproxi- mada, Sin embargo en algunos casos se puede arribar a la solucién explicitamente dada cn términos de funciones elementales. La idea del método de Picard se basa n la demostracién del teorema de Picard, que daremos a contimiacién, aunque in justificar todos los pasos. Idea de la demostracién del teorema de Picard. (Sélo existencia: ver enun- ciado en el capitulo 4.) Primeramente se verd que y = o(:r ) es solu on del problema dado si y sélo si o()=w+ f seca. En efecto, sid es solucién, 6/(x) = f(a-o(a)) os una funcién continua que solo depende de «, por lo que al integrar esta ecnacion entre x9 ¥ 7 se tiene ats f F(t, ot))dt +0. Pero como &(:9) = yo, debe ser ¢ = yo, y entonces o(2) = yo + [ S (toate 103Reciprocamente, esté definida por (*), por ser el integrando continuo re- sulta, por el teorema findauiental del edleulo, (x) = f(x. a(x)) y obyiamente 0(1)) = yp. por lo que y = o(a) ¢s solucién del problema. Por lo que se acaba de probar, es suficiente entouces demostrar que existe una funcin y = @(r) qne satisface la eeuacion integral (*). en un abierto J centrado cn wtp, Para ello se comienza eligiendo la famcién do(.r) = yo, que obviamente cumple con la condicin inicial, aunque en general no es solucién del problema Sustituyendo G(f) por ¢o(t), el miembro derecho de (*) define una nueva furcién que se escribe alr) wot sie F(t, oo(t) at Similarmente se define / o2lt) = wo + f f(t erat, y en general Onga(a) = yo + E f{tdn(t))dt, n= 1,2,3,.. Notese que cada o,(.r) satisface la condicién inicial, pero en general no es solucién de la cenacion difereucial y/ = f(a, y). Bajo las hipdtesis del teorema es posible de- mostrar que la sucesién {9} converge a una funeidn continua o(r) eu un intervalo abierto T centrado en wry y contenido ena Fy fepreseuta ala funeidn een 7 = RB Hl 106Ejercicios del capitulo 11. 1. Utilice el método de Picard para hallar la solucién de los siguientes proble- mas. (a) y =2e1+y), y(0) =0 (b) y =ytx, yO) =2 (c) y= ley), yl) =3 2 (d) =F y-2. yf-=1 (e) yx =yte", y0) =0 2. Se aplica el método de Picard y para cierto k se tiene ge(x) = geal). {Qué se deduce? 3. Al aplicar el método de Picard, ; puede ocurrir que ypi1 = 1+ ye(a)? 107Capitulo 12 Métodos numéricos Método de Euler o de la recta tangente. Método de los tres términos de la serie de Taylor. Método de Rungexutta. Ejercicios del capitulo 12Recordemos lo dicho en el capitulo 3: una EDO de primer orden no siem- pre tiene solucién, pero atin cuando Ia tenga. a veces ¢s imposible encontrar tna formula explicita de la misma en términos de funciones elementales. En este capitulo se estudiaran algunos métodos numéricos que permniten conocer valores aproximados de la solucién del problema u' = f(ay). wo) = wo en puntos dados. Un métode numérico para resolver el problema mencionado mas arriba, es un procedimiento con el cual se obtienen valores aproximados yo. Yie...sUns.«. de la solucién en puntos ito 1. Entonces #'(0) = F(wo, (#0) = F(x0,40), pero O(n) = Fn Gen) A Aenstn), sine 1 En general f(2n,¥n) es 1m valor aproximado de ¢/(1rq) y se denotard Un = 12.1 Método de Euler"! o de la recta tangente. Como 4’(o) = f(v0, yo) es Ia pendiente de la recta tangente a la solucién del problema. en (xp, yo), la ecuacién de dicha recta esta dada por y= vo + £(e0,40)(e — 20). Un valor aproximado y; de 4(23) se puede obtener haciendo « = 2; en la ecuacién anterior, es decir, 1 = yo + F(70,Yo)(41 — a0) Si se tiene en cuenta que y; = f(t, y1) es un valor aproximado de ¢/(2,), In recta tangente a la solucién en el punto (.r1, $(1)) se puede aproximar por la recta de pendiente yj = f(r1,y1) que pasa por (21,41), cuya ecuac yaint f(t1m)(z 2). Repitiendo el procedimiento anterior, un valor aproximado yp de d(2) se puede obtener haciendo a 2 en la tiltima ecuacién, es decir, want frm) (IL, Buler, matematicn suizo (1707-1783) 112En general se tendra Yat = Yat fn. ta)tn4 — tn) ¥ Como sp41 — ay = hy se obtione la formula de Euler Ung =Un th f(tnta) =o th ys donde wn = 20 +nh y N=01 El procedimiento consiste pues en construir, en n pasos, una poligonal trazando en cada punto (2’n,yn) una recta de pendiente f(2,. Yn), siendo éste un valor aproximado de f(a. o(an)). (Ver Figura 12.1) Figura 12.1 Bjemplos. a) Utilizar el método de Euler para obtener wma aproximacién de y(0,3) usando h =0,1en el problema y! =x? +y?, y(0)=1. Solucion. 29 =0, 21 =0.1, #2 =0,2. tg =0,3. yy = yotS(ro,yo)h =1+(0+1)(0,1)=1,1 nt flerm)h=1,1+ (0,1)? + (1,1)?)(0, = 1,222 wtf (re, yo)h +222 + ((0, 2)? + (1,222))(0, 1) = 1, 3753284. 113Compare con el valor obtenido en el ejemplo b) del capitulo LL. Utilizar el método de Euler para obtener una aprosimacion de y(1.5) usando h=0,1 en el problema y=2ry W)= Solucién. Ante todo nétese que es f de variables separables y que la solucién es y = ce” —1 , Por este motivo serd posible comparar los valores uproximados 4; dle ln solucién con los verdaderos valores (ir). resolver este problema por el método fo=1, ry =1,1, a2=1,2, ete. th = vot Fro. yuh = 14 2(01) = 12 we 12+ [2(1.1)(1.2)] (04) = Lat we = 1464 + [2(1.2)(1.464)](01) = 181536 w= = 181536 + [2(1.3)(1.81536)](0.1) = 22873536 Ws 3536 + [2(14)(2.2873536)] (0.1) = 29278126. Si se tabulan los valores. junto con los verdaderos valores de Ja solucién en los puntos aye = 123+ (2(1,1)(123)|(0.1) + [2.23)(20.1)? +1 Sa? = L266 us = 1542666 + [2(1.2)(1542666)](0.1) 0, + [2(1542666) (2 vy! e La tabla 12.2 retine los valores obtenidos, redondeados a cnatro cifras decimales. tr Yn valor real |_ error 1,00 | 1.0000. 1.0000) 0,0000 1,10 0.0037 1,20 0.0100 1.30 0.0210 1.40 | 2,5721 0,0396 1,50 | 34188 3. 4904 0,0715 Tabla 12.2 Nota. Se puede observar que la formula del método de Euler de las tangentes también pudo haber sido obtenida de la formula de Taylor con residuo, truncando en el segundo término y reemplazando 0!) (1%,) por y?. 12.3 Método de Runge-Kutta!) E] inétodo de los tres términos de Taylor presenta la dificultad de que requiere del cflenlo de 6” (x) y su posterior evaluacion en aq, lo cual puede ser, en algunos casos, largo y engorroso. Si en el método de Taylor se consideraran mas de tres términos, los valores obtenidos serian, probablemente, mas exactos, pero habria que calcular no sdlo 6(r), sino 6"(x), 9 (x), etc, lo que complicaria mucho la 18IC, Runge (1856-1927) y W. Kutta (1867-1944), matemAticos alemanes. 116ucién del problema. E] método de Runge-Kutta da una formula en la cual no terviene €l célenlo de derivadas. sino combinaciones de valores de f(xy) en puntos adecuados, para obtener aproximaciones tan buenas de la solucién en el “punto st_41 como las que se obtendrfan con el polinomio de Taylor de orden cuatro dado por We 2 O(n) + 0'(anjh +0" » be i +O tn) ge +O (Ou) FF _ Las formulas de Runge-Kutta estan daras por h Yat olny + 2h, +2 z big + Rees) siendo fe = IU tl ko = Sf (« + Ya + a) h ke, = fF (o ta nty i) kag = Stathy on th ku ws wl > Observe que Ai,, €8 tna aproximacién de la pendiente de la solticién en api king ¢8 una aproximacién de la pendiente de la solucién cn el punto medio del intervalo Iq a. ) cP? dP, P(0)= Py (Sugerencia: c Py 0. La fuerza resultante es (—m g — k v(#)).j. Utilice la segunda Ley de Newton.) 10. Halle wna EDO satisfecha por la familia a?(r — b)? = ay? — 1 © € JWR. Halle la familia 11. Considere la familia F dada por y = are sen (ee77 ortogonal a F. 121Autoevaluaci6n, capitulos 1-12. 1. Sea F la familia representada por cos eo" ¢ €UR*. Halle la familia ortogonal a F. 2. Resuelva, (c) ary! + 4y = arty? y() (d) yy 3. Considere la eeuacién y = ry! + (y')?. (a) E (b) Adeniés existe una parabola que la satisface. Hiillela. 0 cyt +y, iste un hax de rectas que la satisficen. Halle tal haz. Dibuje todo lo obtenido y explique 4. Resolver 2x dx + dy = (x +27 + y)*dr, y(0) 2 +y.) (Sugerencia: tome w Considere ku EDO. go v=(et+lvy. y(-1)=0. (a) Halle dos soluciones del problema. (b) Explique por qué no hay unicidad. {c) En (-0¢ 9). ;eudntas soluciones no nulas existen? 6. Sea F la familia de las circunferencias que tienen centro en la recta y = a. y que pasan por (0,0). (a) Halle ma EDO para F. {b) Halle la familia ortogonal. (c) Llegue a la misina conclusién sin resolver ninguna EDO. Resuelva y! = y—2, (0) =0 utilizando el método de Picard. 8, Suponga que una gota esfériea de lluvia so evapora y que la velocidad con que su radio disminuye es proporcional al drea de su superficie, en cada instante. Supouga que originalmente el radio cra de 3mm y que transcurrida una hora es de 2mm. 122(a) Encuentre una expresiéu, que no dependa de la constante de propor cionalidad J+, para el radio de la gota en cada instante. 2 esormvinie E ymmure jaan (b) {En qué momento el radio medivss 5 sini ? (Note: la superficie de una esfora de radio r es 4x r?.) 123PARTE Ill SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALESCapitulo 13 Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden. Introduccién y terminologia. Ejercicios del capitulo 13En capitulos anteriores sé estudiaron mérodos para resolver una ecuacidn dife- sencial. En ln prictica, sin embargo. pueden presentarse problemas en los que sea secesaria la resolucin simultdnea de varias ecuacioues. cad wma de las cuales ‘eontiene a su vez derivadas de yarias funciones .r)(t). Un problenia de este tipo se Mama un sistema de ecuaciones diferenciales, En este texto se realizar ol estudio de ima clase especial de estos sistemas, que se define a coutinuacién, Definicién. Un sistema de nv ecuaciones diferenciales lineales de primer orden (SEDL) es un sistema de la forma 14 (8) =ear(Aea(t) +... Fain (Aralt) + mt) h(t) San (flail) +... + aan(t)mn(t) + galt) : (6a) h(t) = Opa (#)ari(t) +... + ten tn l(t) + ge) donde aij. g ¥ son funciones a valores reales. cou dominio en un intervalo abierto I Definicién. Una solueién de un SEDL como el (*) es un coujunte den fuuciones Altes fult), derivables, tales que Fi) = aA + Fan (A) Falt) + ante) L5(t) = aan (t)fi(t) +--+ aap (4) Flt) + galt) lt) = ant) frlt) + ++ ann (fat) + alt) para todo ¢ perteneciente a algin intervalo JC I. Para simplificar la eseritnra. es couveniente expresar el sistema (*) en forma ma- tricial. Asi, si se utiliza la notacién 129zit) u(t) dralt) ... ai, (t) Heres e2(7) : Ati = fay (t) eat) “att tn (t) Gift) ayo(t) ... unit) wylt) a(t) = v(t) & ) XG) = F Git) = : w(t) galt) el problema (*) se puede escribir en la forma ¥) = AMX) +E) , y tna solucién de (*) esta dada por una fineidn vectorial falt) - folt) Fit} = . Falt) si F'(t) = A(t) F(#) + Gt), para todo ¢ en un intervalo J C1. Nota. En lo que sigue. para simplificar atin mas la eseritura, utilizaremos la forma matricial de (*), y a menudo omitiremos la variable ¢, es decir, lo escribiremos en la forma X" X +. Resolver un SEDL significa hallar todos los posibles F(t) tales que FY = AF + G. Definicién. Se dice que cl sistema (*) es homogénco si g;(t) = 0, para todo t € T y para todo i = 1,2,....1 (es decir, si G(t) = 0).F11 Definicién. Un SEDL X’ = AX +G sujeto a la condicién by X(to) = B= by “Aquf el término “homogénco” no tiene ninguna relaci6u con la definieién de EDO homogénen. de primer orden estudiada en el capitulo 8. 130con b; € JR, se lama un problema de valor inicial. La condicién X (iy) = B se denomina condicién inicial. Ejemplos. a) a = bay + + sent 1 wm = Om + + fag + 4 = mot esumSEDL en (0 1) den (1 x). siendo 6 t 0 A(t)=| ? Int # 7 GH= 1 5 0 b) z = Z C: M x + # a ge ee t 3 2 : es una solucién del mismo. como se puede verificar facilmente. ¢) El sistema del ejemplo b), con la condicién adicional 2ry(1) = —17/6, x2(1) = —5/2, es un problema de valor inicial, y se puede comprobar facilmente que _ fi-tnt= 3 =2 P(th= es solucién del mismo. d) , 2. 1 roo= sm - 5a 1 t 1 77? ” = 2 2: , b= Ta 32 131con f > 0, es am SEDL homogéueo. y es ficil veritiear que amoo()oo8(5) son solucioncs del mismo, para todo ¢). ¢2 en JR. Mis atin, se vera nds adelante que éstas son todas las soluciones del sistema dado Nota, Cuando ana matris Mo = M(#) tenga todas sis componentes coutinas en un intervalo J. se diré que Mes continua a 1. $i M_ tiene todas sus componentes derivables en J se dina que Mex derivable en I En los sigitientes capitulos se utilizaran los hechos enunciados a contimacibu, euyas demostraciones s# dejan como problemas para ser resueltos por el lector 1) Sean F y # dorivables en un intervalo FCM. ren Rey K en RM Entonees i) (Fi + aay ii) (nF (t))' =rP'@) , para todo ted: Put) + At) , paratodo tel: iii) ({(QARY = f/(t)R , para todo ¢ € I. si f es nna funcidu a valores reales derivable en F . ty 2) Sealy ={ X=] 5 | sae: — IP}. con las operaciones naturales: Bs i) Uy es un espacio vectorial sobre 2 , cuyo elemento neutro ex ay = a, tal que 6;(f) = 0. para todo te I y para todo LinresMe ii) Sean A= A(t) contimaen 7, Eutoners el conjunto W={teu,; X =A} es un subespacio de Uy. ighiente teorema muestra que para resolver wn sistema X= AX + G es suficiente hallar fodas las soluciones del sistema homogéneo X= AX y una soluciéu de la ecuacidu del sistema dado, 132G\y-(4 F446) =V- 8,3 (F-5,y ‘stems no homogéueo. y los (Notese que se usé que Y y X,, son soluciones del problemas 1) y 2) antes cmunciados.) Pero (¥ ¥,=¥ ~&, X,) = AC’ — X,) implica que olucién del sistema homogéneo X° De donde se deduce que ¥ =X, +X,. con X), solucin del sistema homogéneo (=) Yl= (Xp t+ Xp ") = AX) + (4X, +@) = AX, + X,) 46 = al + (Nétese qne se usd que X), y X,, son soluciones del sisten: spec homogéneo y del no eunneiados.) Por lo homogénco, 1 vamente, y los problemas 1) y 2) ante anterior resulta que X,, es solucién del sistema no homogénco. a Ejemplo. €) Eu el ejemplo d) se afirnié que todas las soluciones del sistema homogéneo , 2 1 Hos Fa = pe , 3 2 t = pel = me se obtienen de z Vf sunmat(})4ah(4) si se hacen variar ¢ y ¢2 en IR. Pero también se vio (ejemplo ©) que una solucidn del sistema no Liomogénee es 133Por el teorema demostrado antes se deduce que todas las soluciones del sistemna no homogénco son Fomae( +2 (4454 )-m(1)-2G)- (8): con ¢1 ¥ ¢ variaudo en RR. Ejercicios del capitulo 13. 1. Halle las coustantes a,b. para que las signientes sean solticioues del sistema correspondiente. (b) a( ale +o( _ v 1 1 fe) {1 Je +6 0 a =L 2. Sean A y B constantes,con ACR" y BER". Sea Zit) solucién del problema x X+G. X)=B. con Gem” es solucién de ousidere Y(t) = Z(t — ty) , para todo t. Pruebe que ¥ AX4+G . X(t) =B Resuelva. (a) ¥ (b) {e) (a) 134/ 100)\_ () X=(020)xX 00 3 (Sugerencia: on cada cjercicio resnelva une eeuncién ¥ reemplace luego on la(s) otra(s).) 4. Transformar cada sistema en wio equivalente de la forma X7= A¥ +G it Fe t = 0 5. ) solucién de] problema (1) 8=(2) lewle (arg — 71). Note que no se le pide Halle x2 — 2) . (Sugereneia: resolver el sistema.) 135,Capitulo 14 Algunos problemas que conducen aun sistema de ecuaciones diferenciales lineales Mezclado. Redes eléctricas141 Mezclado. Bjemplo. Se tienen dos tanques A; y Ap. Bl tanque A; tiene 60 litros de una solucidn de agua y sal, que contione 25. gramos de sal disueltos, y el tanque As tiene 60 litros de agua pura. En el tanque 4, entra una solucidn, que contiene 2 gramos de sal por litro, a una velocidad de 5 L/min. Del Ay al la mezela a una velocidad de 4 l/min y del Ag al A, pasa la mezcla a una velocidad de 1 U/min . Ademis. del tangue Ag. sale mezcla al exterior a une velocidad de 3 1/min . Hallar la cantidad de sal en Ay y Az en cada instante t, suponiondo qne la solucién se mantiene homogéneamente mezclada durante el proceso (ver figura 14.1) 2 pasa mezcla AL/min Fignra 14.1 Solucién. Sea x;(¢) la cantidad (en gramos) de sal en el tanque A; después de ¢ minutos de haber comenzado a bombear. Entonces la rapidez de cambio de la cantidad de sal en el tanque A; es rapide con que rapide con que entra la sal] — [> sale ln sal i en el tanque A; del tanque A 139,Notese que si bien li cautidad de solucién permanece coustante en el tanque A en el tanque 4, se acumula liquido con una rapidez de (6 — 4) L/min = 2 U/mi Por lo tanto. después de { ininutos hay (60 +2f) litros de solucién en el tanque ‘Ay. De exto-se deduce que f rit) aut) A), = [eagay iin 220) 5) (1ifmin)] - 2 (i) esd min) + ( ao Jai y (ether) (ami) h(i) = {( zi) ait) {Alymin)| — it) e1ymniog) ose. 1 ~ ae a + ¥ , 2 1 i ee?” os” Escrito en forma matricial resulta L os) 60 oe 1 a0+t 5 Ait) Entonces. resolyiendo el problema de valor inicial se obtendra X(t). 14.2 Redes eléctricas. Bjemplo. Considere la red cléetricn de la figura 14.2. Sean i;(#) la corriente que circula por la raina BoA2AiBy « ia(t) la corriente que cireula por la rama By By . i(t) la corriente que circula por la rama By C\C2By « Hallar ig(t). & = 1.2.3. en cada instante f. Solucién. En cada malla de la red eléetrica se puede aplicar la segunda ley de Kirchhoff (como se hizo on la seceién 2.8) y entonces se tiene que la suma de las caidas de voltaje a través dle cada uno de los componentes de cada malla consiclerada a continuacién es igual al voltaje Z(t): para la malla Ai B;BoA2Ai se tiene 140Figura 14.2 dig AR, +i +igRy= E(t) mientras que para la mala Ay B,CyC2ByAz4, resulta iit Le = E(t) . Pero por la primera ley de Kirchhoff se sabe que A) = fa(t) + ta(t) por lo qué las ecuaciones diferenciales obtenidas anteriormente pueden ser reeseri- tas como sigue: li . LS + (Rit foie + Rin = EW) dis ‘ faa + Rig + Riis = Eft) y si se dan las condiciones iniciales naturales is(0) = 0 = i3(0), todo se reduce a resolver un problema de valores iniciales. lalCapitulo 15 Teorema de existencia y unicidad Teorema de existencia y unicidad. Consecuencias. Ejercicios del capitulo 15En los capitulos 4 y 5 se traté la existencia vy unicidad de solucién de un problema con condicién inieial de la forma y= flew) =» glen) =H A contimacién se presentard in teorema andlogo al del capitulo 5, referente a la existencia y unicidad de solucién de un problema con condicién inicial de la forma R= AX+E , Xt) = B Se omite su demostracion, pues ésta requiere de conocimientos qne escapan a los objetives de este texto. Teorema 1. Si 4 = A(#) y G = Git) son contimas en un interval abierto I que contiene a fy , entonces existe una tiniea soluciéu Y(f) definida en I , del problema AX+E . X(t) =B Este teorema sera de gran utilidad para probar algnmos hechos funcamentales en la teoria que sigue, como por ejemplo la determinacidn de la independencia lineal de soluciones de un sistema homogéneo X? = AX, que es, como se vera, de suma importancia en Ja resolucién del mismo, Nota. Recuerde que un subconjunto de vectores {.....7,.} de um espacio vectox Hal V sobre un cuerpo JK (UN = IR 6 IK = €) se dice lincalmente independiente si at + hee Femi =O. con 6 € KK, implica que a=... t=O Un conjunto de vectores es linealmente dependicnte si no es linealmente indepen- diente. En particular. i V = =(X: XI SR hh ysi( Xn bow 145un subconjunto de CU, linvalmonte independiente. se dice que { 1.2... Xn } Finealmente independiente sobre I. En lo que sigue, las abreviaturas Li. y Ld. indicardn respectivamente linealmonte independiente y lincalmente dependiente. Teorema 2. Sean X.....X, soluciones del sistema homogéneo X’ = AX, siendo A= A(t) wna matriz de n%1 contima en un intervalo abierto Ly V4 el espacio de sohuciones del sistenis. Entonces las signientes condiciones sou equivalentes: ) (Xi. Ne peskd. en Vy enn to on 1. { Xi(to).....Xe(to) } es Ld. on IR”. iii) Existe ty on 7 tal que { Xy(ty).....Xq (tg) } es Ld. en R". Demostracion. i) => it) Por hipotesis « CD Feeseetk en UR, no todos mules. tales que Entonces para cualquier t en I se cumple VaXlt) =o =i en RR” y por consigniente { Xy(to). son todos nulos: it) = iii) Trivial Xz (to) } es Ld. en IR", ya que los cj no iti) > i) Por hipstesis existen s)....,s, en JR . no todos mulos. tales que k Y Xi(t0) Ds ot Se observa que Z = TE s solucién del problema Xt = X(to) = 6. Poro 6 taibién es solucidu dé dicho problem, por lo eual del Teoremia 1 se deduce que Z = O . es decir. en Va . Como los s; no son todos nulos. se desprende que { Xi,....X } es Ld. en Va. a Nota. Observe que sdlo en la parte iii) => i) de la demostracién anterior se 146,usé que los X; son soluciones del sistema, Mas atin. es falso que si X,....,Xz ry pertenceen al espacio By = ay — R } y se cumple que ey { Xi(ta).....Xe(to) Jes Ld. en PR" para todo fy en J (6 para algiin to en I), entonces { %, } es Ld. en U;,. Es decir, el teorema anterior es omite la hipétesis de que X, on soluciones de X el signiente ejemplo. Uso si se AX. como se ve en Ejemplo. a) Sean " 2 # t iQ) = ( é ) y X(t) ( | detinidas en IR. Es claro que { (ty). Yo(to)} es Ld. para cualquier fy en AR, pues si ty > 0. Xi(to) ysita <0. todo ¢ en R. 2(t) para todo t real © tal que = eX y por lo tanto X(¢ Pero haciendo t = | resultaria ¢ = | en R. Sin embargo. Xy(-1 De lo anterior y el Teorema 2 soluciones de ningtin sistema X y entonces 7 -1) ¢ X3(- « desprende ademas que X, y X2 no son AX. con A matriz conti de 2x 2. Corolario. Sean X1....,.X, soluciones del sistema homogéneo X’ = AX, siendo A= A(#) wma matriz den xm. continua en un interval abierto J. Entonces las suite condiciones son equivalentes: i) (X10... X4 peslien Va. ) Existe to en I tal que { Xi(to),....Xe(to) } es Li. en IR". i) Para cada ty en 1, { X;(ty),....Xe(to) } es Li en BR". Demostracién. Es cousecnencia inmediata del Teorema 2. (Nétese que solo en la parte i) => iil) se usa que cada X, es soluciou del sistema.) Oo a7Nota. El corvlario anterior es falso si se omite la hipotesis de que X).....X; son soluciones de X/ = AX. como se puede comprobar en el siguiente ejemplo. Ejemplo. b) Sean - 2 - Rp) = ( SS ) y Kn =( ise ) definidas en R. Es facil ver que { X1.X2 } es Li. en Uy, pues si O = aX) + a9X>, entouices para tole ¢ en JR se cumple O=at? +aat|t| y 0=-ayt?+a2/t/* En particular, i = 1 Q=a+a2 y O=-a,+a2 1(0). X2(0) } no es Lien IR? . De lo antorior y del tiltimo corolario se desprende ademas que X, y Xe no son soluciones de ningyin sistema X’= AX . con A matriz continua de por lo que ay =a2 =. Sin enibargo. { Teorema 3. Sea A = A(t) una matriz de mx 1 . continua en un intervalo abierto T.Si { Xt. del sistema X” es deci n} es hicen Va. entonces cada solucion Y = F(t) AX puede expresarse como combinacién lineal de X,... 6, en B tales que . existen cy. F(t) =e. Ny(t) +... + en Xn(t) para todo ten I. Demostracidn. Sea Y una solucién del sistema dado. Fijado fo en I, el corolatio del Teorema 2 asegura que { X(to),-...¥alto) } os Li. en IR", ¥ por lo tanto base de IR”. Por ello el vector F = ¥ (ty) se expresa como combinacién lineal de Xi(to).....Xp(to). es decir, So Filto) = con ¢; en IR para todo i. Considere ahora el problema de valor inicial Xr=aX , Xt)=F. 148del cual ¥ es claramente solucién. Pero f= uk también es solucién de dicho problema. ya question Vy y Zito) = 4 por el Troremia 1 se tiene que Yak . Entonces a Consecuencia. De acuerdo con lo obtenido en ol teoreia anterior fodas las solu ciones de mm sistema homogéneo X'= AN (con A= A(t} matriz den xm continua en J ) se obtionen dando valores a las n coustautes ¢; en la expresién ¥ SqQQyp tect eXy siendo { Xy....,X, } un subconjunto Li. de Vy Ejemplo. ©) Probar que =. a _ 0 Ryinset{ 1 ps X= et -senar |: Xa) = 03 ( cosae 1 cos 2t sen 2t son soluciones (lel sistema 10 6 Ns{[ 0 3 -2)X 12 3 Probar que { X1,X2,X5 } es Li. y hallar luego la solucién general del sistema. Soluci6n. El lector puede verificar que X,. 4, Xs son soluciones. Por otro lado. como 4 es una matriz constante, A es una matriz continna en JR. Entonces. para ver que {X1, Xo. ¥4 } es Li. basta con verificar. por ejeniplo, que { X(t). X2(0), X3(0) } es Li en UR". Pero esto es cierto, pues -14 00 det 10 1 J=440 110 149Por el Teorema 3. la solucién general es -4 0 0 Yoae! 1 | sego | —sen2t | tese% | cos2t 1 cos 2t sen 2t con cj en R. Por lo demostrado hasta ahora se ve que para resolver m sistema homogéneo NX’ = AX. basta con hallar un conjunto den soluciones Li. si Aes de nxn Cabe entonces proguntarse si esto es siempre posible. El siguiente teorema contesta esta pregunta Teorema 4, Sea A T.ysea Vy ol espacio de solucioues de 3 AQ) na matriz de in , continua en un intervalo abierto, = AX . Entonces dinV4 = Demostraci6n. Fijado fy) eu 7. cousidere los » problemas de valor inicial X'=AX . X()=G (sin). siendo @ el vector que tiene todas sus coordenadas ignales a cero a excepcin de La i-ésima que es 1. Por el Teorema 1, cada uno de estos problemas tiene una tnica solucion X;. Como { Xi(tg)...-)Xn (to) }={ A1ee- Pes Liven IR", por el corolario del Teorema 2 se tiene que {X1,....Xn Jes licen V4. ¥ eutonces el Teorema 3 asegura que { X1,...,X, } genera a Vy . Se ha probado asi que CX 1....0%5 pes base de Vy. es decir, que dim V4 =n. o oX, } V4 se Hama conjurito fundamental de X,, } es una base de Vy Definicion. Un conjunto { X soluciones si { Xy. Definicién. Sea { X,.....¥, } © Va. Si se denota con ( X; | Xz)... |X, a la matriz. cuya_columna i-ésima es X,. entonces se define el wronskiano Hl de las nv soluciones Xy,....Xy como = det (Xy | Xp |---| Xn) En la detinicidn anterior se entiende que A= A(t) es uma marriz den xn Observe que W(X1.....¥%,) es una funcién a valores reales definida para todo ten I 11], M. Wronski, matemstico polaco (1778 — 1883). 150EI siguiente teorema es de gran utilidad para doterminar si un conjunto de sole cioues es 0 no base de Vy. Teorema 5. Sea A= A(t) una matrizde ni, continua en 1m intervalo abierto Tey sean X. » Pertenecientes a Ly . Entonces las signtiontes condiciones son oquivalente i) { Xi.....8y Jes Lien ii) Para cada fy en I, W(Xy..... Xn) (to) #0. iii) Existe fo en 7 tal qne W(X... Xy)(to) 40. Demostracién. i) = ii) Por hipstesis y el corolario del Teorema 2. { Xy(ti)....,Xu(to) } es Li. en RR”, y por lo tanto debe ser det ( X,(ip) | Xa(to) |... | Xn(to) ) #0. ii) => iii) Trivial iii) = i) Por hipstesis det (Xs (fo) | Xo(tu) | --. | Na(to) ) #0, 6 por lo tanto { Xi(to). Yalto) }es Li. on IR”. Equivalentenionte, por 6] corolario del Teo- rema 2, { Xy,....¥, Jos lion Va. o Ejemplos. d) Utilizar el teorema anterior para probar que las soluciones en el ejemplo c) son linealmente independientes. Solucién. 3 400 W(X). X2.X3)(0) = det 101 |=4#0 110 implica, por el Teorema 5, que las soluciones son linealmente inclependiontes, e} El ony ema de una eenacibu 2“(t) = f(t) es ma EDO lineal de primer orden. a solucién general es ake? | cmkeu mR. En este caso, A(t) = (t) ¥ i Vex un expacio vectorial sobre Ii UK = R 6 ++ } deuotard al subespacio generado pur { @ ant a ie be { Chews cK para sick}8) 152 por lo que (of /2 Fes base de Vy y dimVy = 1. Observe que la dltima atrimacién también se deduce del Teorema 4. ya que A es una matriz de 1x 1. continua cu R. Es ‘ieil verificar que Ses cost yy sent i) ( a) *att) ( cost ) son soluciones de Ades. es cost) seni) 40°) - X,.X2)(0) = det ( amis Bee )- let ( oN ) 140, &, }es Lien Vy. siendo (40) Entonces, por ol Toorenia 3, la solucisn general del s por lo que { 3 A tema J ey cost + eq sent =cy sent tcp cost (t = 6X) teksty = ( ) . concen R En el ejemplo anterior. la tinica solucién del sistenta dado que satisface 1a 2 5 1 condicién inicial X(0) = ( 6 1 creosO+e2sen0 \_ fe oJ” -eysen0+ezcos0 J \ eg por lo que ¢ = 1, ¢2 =H y entouces < cost —sent es la solucién del problema de valor inicial planteado, ) se obtiene camo signe:Ejercicios del capitulo 15. L. Prnebe la independencia lineal de los siguientes conjuntos. (a) { sent,cost } en (0) 7) (b) {ef,e } en (a 6) (c) { soufcost,1 } en (—27 2n) © (Cr )-()} ae t (e) P-1 }, sent cost (f) { sent.cost.1 } en (a d) en (-7 2x) (Sugerencia: derive dos veces una combinacién lines) ignalada a cero.) s AEs cierto que el espacio vectorial U, tiene dimensién 1 ? 3. Considere X,...,X} en Uy y sus primeras componentes a31(#),... 02 p(t). Pruche que si estas iltimas son funcioues lincalmente independientes en (a 6). entonces Xy ; son linealnente independientes. 4, La reciproea del gjerei ver el texto.) io 3 no es valida. Exhiba un contraejemplo (Sugeren- (3) en (a 5) 5. Considere X, = ( 1 (a) Pruebe que { Xi(F),Zo(t) } es linealmente independiente en (ab) (b) Caleule det (X,|X2)(t) . 4 Se anula p: aalgin ¢ ? (c) $i X,,X. son soluciones de un SEDL X (a), {, qué se puede decir acerca del inte AX con A(t) continua en valo (@ b) ? (d) Encuentre A(t) continua en (-oc 0) tal que X, y Xg. sean soluciones de X" 6. Como el anterior, con X » Como cl anterior, con X, x x En cada caso, verifique que las X;(t) dadasson soluciones del sistema X! = AX ii) son linealmente independientes. (Haga esto ultimo de dos maneras di- ferentes.) (a) (b) ¥ (eo) &. 9, Para cada sistema hoimogéneo del eje fundamental de soluciones, ricio 3 del capitulo 13 halle un conjunto i), (Este no es un ejercicio, sino una nota importante.) Sea A(t) una matriz de Ad => ili) nxn coutinuaen J.y sean 3 (t) solucionys de 2 Llane WEF) = W781... F)() se deduce que la funcin Lo con el Teorema 5 Wile satisface T= 0. para todo t,6 W 20. para todo f (osea.si W se annla en un punto, se anula en todos). 11. Con los misinos datos anteriores. resulta y=hel "con k constante y © =o(f) fimeién continua. Mas atin, a(t) = suma de los elementos de la diagonal principal de A Pruebe ests atirmaciones siguiendo estos pasos ab (a) Sea ) une iuatriz continua, Si entonces a 3 we) os is |= ort ask Verifique ne — ey Hilfe aw | we) =| og | *] os a | 154(b) Use que X44 = AX; para reemplazar las derivadas en los dos determi- nantes, (c) Obtenga W! = all , sendy a = aff) = a(t) +d(t) . (d) Thtegre la EDO W? = al Nota, La conclusion ¢ valida para todo 1 > 2 12, Utilizand el ejercicio 11. concluya (ahora por otro camino) que W=0 6 WO, para todo t. of ot ke ‘ 13. En los ejerci ins 5. 6. T veritiqne que W(t) Ld. Para cada afirmacién, indique “verdadero” o “falso”, Justilique su respuesta. Se tieue A(t) continua en [= (a 6) yel SEDL X’= AX 4G: sean ademas ¢; mimeros reales, para i= 1.2. (a) Las Soluciones forman im espacio vectorial (b) Existen infinitas solueiones. (¢) Dos soluciones enalesqnicra difieren en ma constante. (i) Si X, y_X» sou solucionos, ¥,—Xy cs solneién del SEDL homogénco XtsAX. (e) Las soluciones del SEDL homogéneo vectorial de dimensi forman un espacio () 8X vy X (tea), v aXy +e son soluciones de X° AX .entonces eX, + eX 2 son soluciones de K'= AX f= AX admite siempre um conjunto fanda- El SEDL homagéneo: mental dle soluciones.Capitulo 16 Resolucién de sistemas lineales homogéneos con coeficientes constantes Caso en que wes una raiz real de p,(A}, de multiplicidad m Repaso de némeros complejos. Caso en que yes una raiz compleja no real de p,{A). Ejercicios de! capitulo 16El caso mas trivial es el de un sistema de wna sola ecuacion a(t) = Ar(t) . donde A es ui mimero real fijo . Por ser na eenacidn linen. sé puede verificar ficilmente que el conjumto de todas las soluciones es ee: rf}: a(th=ke ken R} = gn{ e! fb siendy eu este caso A= (A) tuna matriz de 1 x 1, Si se considera ahora el caso mas general X'() = AX(t). con A cn R"™" , es decir, cou A uma matriz coustante real de nxn (con n> 1 ), por analogia con el case n= | es natural toma X(t) =e! KR. con Xen Ry Ren R" , donde A y A’ deben determinarse de modo que X sea solncién. Por consigniente, si X= eK se tiene me sélo six (e Ry’ sélo si, dew BK y slo si, AK sélo si, K =06 Xes autovalor de A y K es un autovector asociado a Se ha demostrado ol signiente teorma, Teorema. $i A estiien JR"*" .entonces ¥(i) = e Kes solucidn del sistema homogénco X*= AX si, y sdlo si. K=6 6 X es autovalorde A y Kes atitoveetor asociado a a 159Gorolario 1. Sean A una muatrizde RB" y {Ry.....K, } un conjunto Li. de autovectores de A. Entonces Ai, 0! Ro,..., eH, sons soluciones Li. de X'=AX si Ay....Ay som autovalores de A (no necesariamente distintos entre si) y Kj es autovector asociado a Ay. para 1< i <8. Demostracién. Por el teorema anterior X; = e*' K;_ es solucién del sistema para todo i. Adenris ( X1(0). 2 (0),...,.¥6(0) F=f Ry Ay} es Liven JR". Por ello. del corolario del Teorema 2 del capitulo 15 se deduce que {Xi aX, } es licen Va. o Corolario 2. Si A estien IR"*" y tiene n antovectores Li Wiy..., Kn entonces la solucién general del sistema homogéneo X!= AX es XeakiteakXet...+6X,, congenR . donde X,( = eK, , Ag es autovalor de A y Kj es autovector A; para 1 0 paratodo j. Maj =n yA eA si tej. 1 Si se desea resolver el sistema X’ = AX , por el Teorema 3 del capitulo 15. sera suliciente coustruir my soluciones a partir de cada A, . 1 — los enales se coustrnyen m soluciones Xj = eK), 1 1, es recomendable tomar un P genérico del autoespacio. y luego determinarlo de modo que el siguiente sistema a resolver sea compatible. 16.2 Repaso de nuimeros complejos. Recuerde que los niimeros complejos se representan por expresiones de la forma a+bi.donde @ y b son mimeros reales.¢ i = /—1, es decir, i? =-1 La parte real Re(z) del mimero complejo = Im(z) es b (no bi), es decir, a+bi es a, ¥ su parte imaginaria Re(a+bij=a , Im(a+bi)= Los ntimeros complejos se suman segiin la regla (at+bi)+(c+di) = (ate) + (b+ api 17Los mimeros complejos se multéplican como si fuesen binomios y usando el hecho de que i? =—1, es decir, (a +bi)fe+di) = ac+ (ad + be)i + bdi? = (ac — bd) + (ad + be)i Los nieros complejos se dividen utilizando la téenica de racionalizacién. es dec a+bi _ (a+bi) (edi) _ acid | bead, e+di (e+di)(e—-di) @+@” A+ siempre que c+di #0 (es decir, c#0 6 d#0) El conjugado de z= a+bi esl niimero complejo y 6 sean niimeros reales. Es facil verificar que, para todo mimero complejo 2 = a+ bi , se tiene bi, siempre que a Re (2 Los ntimeros complejos se representan geométricamente considerando al eje a como eje realy al eje y como eje imaginario. para entonces identificar cualquier ntimero complejo. = =a+bi conel punto (a,b) de MR? . Por tal motivo, en coordenadas polares ry @ se tiene 2 =athi =rcosé + (rsen8)i = r(cosé + i sen 8) (ver figura 16.1), ¥ la expresién 2 = r(cos@+ i sen@) se lama forma polar del Figura 16.1 mimero complejo z . El ntimero real r = Va? +6? se llama valor absoluto 0 172smddulo de 2 (y se denota |z|),y @ se llama aryumento de z (y se denota fere(2).). A menudo se usa la forma abreviada cis = cos@ + i send y entonces la forma polar de r(cos8 + i send) es rcis@ Se demuestra por el método de induceién completa, que ; (rcis@)" =r" cisnd (formula de De Moivre!) de lo que se deduce que 9 +) » K=O LANA ” son todas las soluciones de la ecuacién uw” = rcis9 , es decir, oF x if 6. Qk Vrcisd = r'/" cis (342) > R=01,2...,.0= 1 noon Si w=a+yi.con # © y mtimeros reales, se define e” = & (cosy + i sony) e? diy , y entonces un mimero complejo 2 =rcis@ se puede expresar como = Hamada forma exponencial de = . jel, En las signieutes secciones se utilizarin los hechos ennmerados @ continuacién, cuyas demostraciones se dejan como ejercitacién para el lector. 1) El conjunto Ct= (? pyEeC \ an MIA. De Moivre, matematico francés (1667-1754). 173€5 un espacio vectorial sobre C . con las operaciones a1 wy arty 3 = : y 20 Wn int Wy wy sua = 7 = ~ Siz esta Wy tn 2) Si Uj, se define como en el capitulo 13, entonces el conjunto Se={F+il: Feu, } es un espacio vectorial sobre € 3) Si F+iff estden S,,,y ademas F y A son derivables en I. se define para todo # en T Zt) = Fr(t)+ ie) Entonces se cumpleu las signientes propiedades para todo X y Y en S,, Aen ©, Ken ©” y tend (c) Si f(t) =plt)+ iq(t) estaen Sy ysi f es derivable en I (es decir, py q son derivables en I), entonces (f()R)' = f"(O)K - (a) e* estion Sy y (OY =Ac™. 4) Si p(t) es un polinomio con coeficientes reales y 2 es una raiz compleja de p(t), entonces = tambicn es raiz de p(t) . 5) Si A es una matriz de R™" , A es un autovalor complejo no real de A y RB es un autovector asociado nA, entonces K estiien €"\ IR (es decir, en cl complemento de IR” ) 1746) Si Aes uma matriz de BP", A es un antovalor complejo de A y K @s tin antovector asociado a A, entonces X es autovalor de Ay K a Nota $i Z= _ se entiende que Re (<1) Im (21) Re(Z) = : e Im(Z)= Re(z,) Im (2) 7) Si X=at+bi.con a. ben Ry K=P+id,con PB. G en R. entonces: = , = Re (eB) = (ol cos bt)P — (0% sen tty , Im (eK) = (0 sen bt) P +(e! cos tt)QO . 8) Sea A una matrizde i”*" y Z wnelementode S, talque Z= AZ. Si X¥ = Re(Z) o ¥ = Im(Z) , entonces Xt2AaXe Yaar . Para aque! lector que no esté familiarizado con el céleulo de autoespacios asociados a autovalores complejos de una matriz de JR"*" , se desarrollara el signiente ejemplo, para que se convenza de que se opera igual que en el caso de autovalores reales Ejemplo. Hallar el polinomio caracteristico. autovalores y antoespacios de A. si 10 A=| 0 3 12 Solucién. Se puede ver que pala) = det (A — AT) = (1—A)(@—A)? +4) , 175por lo que los autovalores de A son Ar=1, Av=34+2i y Ag=Ap 2k Es facil verificar que mel) Para el céleulo de Vi, e8 necesario resolver el sistema (4—2I)K =0, es decir, 2-21 0 0 ky 0 0 -2i -2 ko J=| 0 1 2 =2i kg 0 Aplicando el método de Gauss se escalona la matriz A—Ag/ como sigue: 221 0 0 0 -2i 2. | Se multiplica la fila 1 por 1/2. 1 2 -2i | Se intercambian las filas 1 y 3. I 2 0 -2i Se suma a la fila 3 Ja fila 1 io 0 _| multiplicada por 1+i. = e 21 0 2i -2 | Se multiplica la fila 2 por -1/(2i). 0 242i 2-2i | Se multiplica la fila 3 por 1/2. T 2 2 0 1 Se suma.a la fila 3 la fila 2 Olt multiplicada por ~1~i. T 2 0 1 =i 0 0 0 Por Jo tanto kp — iky=0 y by +2k2—2ikg =0 ¥ etl consecuencia ko=ikg y k=O. de donde se deduce que . 0 0 R= [ ik }=k( i |, comer € ky 1 176Entonces el autoespacio asociado # Az = 342i es afi }:ane b=en Utilice el problema 6) de esta seccién para hallar Vi, 16.3 Caso en que p es una raiz compleja no real de pa(A) . Si A es una matriz de IR" y yes un autovalor complejo no real de A. entonces jy JZ son dos raices distintas de pa(A) (ver problema 4) de la seccién 16.2). Por Ja discusién hecha antes de la seccién 16.1, se desea construir 2m soluciones linealmente independientes a partir de ji, si_m_ es la multiplicidad de en pa(d) . A continuacisn se vera que esto siempre es posible. Teorema 1, Scan A una matriz de IR", 1. un autovalor complejo de Ay Kam antovector asocindo a ji. Si Zt) = et K , entonees 8 P=AZ. Demostracién. Como A’ es autovector asociado a yi, A wh Ademas, por los problema 3(c) y 3(d) de 16,2, se tiene (e!! RY =pelK , y entonces = pelt K = ct uk = et AR = AZ . a Nota. Observe que, de acnerdo con el teorema anterior, a partir de un autovalor complejo de A se construye una “solucién” Z del sistema X’=AX .si A os 177una matriz de I!" , {Por qué se ha escrito solucién entre comillas? Porque, en realidad, las componentes del veetor Z no seran fiunciones a valores reales cuando {t sea tm mimero complejo no real. El signiente teorema nmestra cémo obtener en este caso dos soluiciones (sin comillas) del sistema X'= AX a partir de Z Teorema 2. Sea Atma matriz de iR”*" . un mimero complejo no real. antovalor de 4. y AU un antovector asociado a pp (K€ €” ). Entonces X= Re(oM K) y 2 Im (o ) sou solucioues linealmente independientes del sistenia X! = A} Demosiracién. Del problems 8) de la seceidn 16.2 y del Teoremu 1 se deduce que X, y Ny son soluciones del sistema dado. Si_{ X1.X> } no fuese linealmente independiente eu Vy. existirfa un ¢ en BR tal que, por ejemplo, X= cXo . Si se escribe K=P+i@ y con PG en Ry a.b eu IR. por hipstesis debe ser b 4 0 , y por el problema 5) de 16.2. O40. Ademas. por el problenta 7) de 16.2 se tiene athi Bel! cosbt — Bel! son bt Po! son bt + cQ el! cos bi Dando a ¢ los valores 0 y 7/(2b) se obtiene ¥ en consecnencia os decir. = (P+1Q=6 Como G#G. debe ser 2 1. lo eual es una contradice’ uiinero real. Por ello, { ¥;.Xy} es licen Va. uu. Ya que ¢ es mm Ejemplo. a) Resolver el problema Bro 2 . con X(a/2)= 7? [1 |. Qr. +3iry 1Solucién. Nétese que 10 A=[(0 3 -2 12 3 cuyos anttovalores ¥ autoespaci 16.2, resultando Va, = gn A partir del autovalor Ay se construye la solucién . 4 X=! 1 1 A partir del autovalor Ag se construye la “solucién” 0 0 Zt) = e231 4 | = 6 (cos2t+ isen2t) | i 1 1 t = eo | ~sen2#+ i cos 2t cos 2t + i sen 2t de la cual se obtionen dos solnciones: 0 Xy = Re(Z) =e [| —sen2t . cos 2t 0 Xy= Im(Z)= e* | cos2t sen 2¢ Li, se tendré un eonjuto finda ral del sistema. Pero { X.X2,Xa ) es y por lo tanto la solucién gene _ -100 W(X1, Xo. ¥)(0) = det 101 )=440. 110 Si se comprueha qu mental de solucionpor lo que la solucién general del sistema es . —4 0 0 X(t)=ae' 1 | +e20% | —sen2t | +¢30% | cos2t d. cos 2t sen 2t con cy en IR. Para encontrar la solucién que satisface 1 X(x/2)= 07? [1 ‘ 1 so resnelve el sistema de ecunciones lineales ~4 0 0 alt ce? 1 | +ene3*/? 0 |+ere*? [ -1 Jae? [1 i 1 “1 0 1 de donde se obtiene sen 2¢ — cos 2t —cos 2t— sen 2t Nota. Sin >4.unamatriz A de JR"*" podria tener un autovalor complejo no real j: de multiplicidad mm. con m > 1, en pa(A) . En este caso, de acuerdo con el problema 4) de 16.2, se tiene que Jf es autovalor de A, con multiplicidad mm. Por tal motivo, habria que generar 2m soluciones del sistema X= AX , que ademzs fuesen linealmente independientes. Ello se logra mediante un procedimiento completamente andlogo al desarrollado en la seccién 16.1 para autovalores reales de unultiplicidad m , como se puede comprobar en ¢l siguiente ejemplo. Ejemplo. b) Resolver el sistema ats wa “a —2rg 180Solucién. Observe que Ol 00 L 0 0 0 0 10 0 -Av L 0 oo otf YAR] 9 gy a -10 20 -1 0 -2 -\ por lo que, desarrollando ol determinante por cofactores de la primera co- Jumna, se tiene =A 1 0 1 0.0 pala) = —Adet{ 0 -\ 1 J4det{ -’ 1 0 0 -2 -d 0 -A 1 (At + 207) 4.1 = (0? $1)? = ((A— (A$ i)? I Entonces los antovalores son Ay =i y Ag = . ambos de multiplicidad 2. Para hallar Vy, se debe resolver el sistema (A-il¥ =¢ Por el método de Gauss se tiene “+ 10 0 0 -i 1 0] Sesuma ala fila 4 0 0 -i 1] la fila 1 multiplicada por i. 10 2 ~i i 1 0 O 0 -i 1 0] Sesuma ala fila 4 0 0 -i 1} la fila 2 Oi 2 -i i 1 0 0] 0 =i 1 0 | Se suma ala fila 4 0 6 -i 1} Ja fila 3 multiplicada por i. oo 4 Av ot 1 0 0 Por lo tanto se obtiene w= ii, p=—ye. ww=—iy .f -1 -1 Va sd { oi |suen€ peat | 7; 2 1 1 con lo nal se obtiene la “solucion” i i oft | —} | = (cost + isens) | 7? =f =| 1 1 Como dimV\, =1 <2. sera necesario constrnir otra “solucién” de la forma Z=olt(K+tP) . con Ky P en ©". Razonando como en el caso real, se tiene '(P+ik + itP) AZ e' (AR +1AP) , ¥ entonces (A-iDP que reemplazado en la segunda ecuacién couduce al sistema de ecuaciones -iky +k = i ~iky +hy =i silky +h -i ¢ hy Bhs -iky = 1 cuya solucién general es (hacerlo como ejercicio) —34+ iky —2i — ky 1 iks he . con ky enSise toma hky=0 resulta 3+ it +t ‘ = (cost + i sent) Finalmente, X, = Re(¥), Xo= Im(¥) , Xy= Re(Z), Xy = Im(Z) son cuatro soluciones del sistema dado. Se deja al lector In verificacién de que son Li. ¥ que —sent cost = cost —sent sent = cost cost sent —Beost —tsent cost + 2sent as cost + tent foost —3sent + feost Kya | ~2cot— teens =toosi + seni tsent Nota. En restmen, | Acs una mintriz constante de I". siempre es posible construir (mediante los procedimicntos explicados) un conjunto fimdarental de soluciones del sistema X! = AX Ejercicios del capitulo 16. 1, Halle un conjunto fundamental de soluciones y st. wronskiano; hiego resuelva. at wy + re + 3a (a) t% = Gt - ao rf, —@ — Br. — ay. 1 (b) X=] 0 0 ib (c) X= ( 12 0 1841f 0 a2 = 32 i 1 = =14 2 (p) 3 2 -3 |X. XO)= i = Oe 1 2. Sise sabe que un conjunto fundamental de soluciones de X'= AX es 1 cos 3t sen 3¢ 2 Je. { cos3t—sen3¢ } e-,[ cos3i+ sent } 2% 1 0 0 ysi A€ R®™ , ; cudles son los autovalores de A 7 Sea Ae mre y {X,,.....¥, } un conjunto fundamental de soluciones de X’ = AX . Prucbe que la suma de los elenentos de la diagonal principal de A es cero si, y sélo si, W(X).....X,) es constante 4. Represe al ejercicio 1 y verifiqne la validez de lo obtenido en el ejercicio 3. 185Capitulo 17 Sistemas lineales no homogéneos de ecuaciones diferenciales Sistemas lineales no homogéneos de ecuaciones diferenciales. Ejercicios del capitulo 17En este capitulo se estudiara un método para hallar una solucién X; de un sistema lineal no homogéneo X= AX +G.con Gt) y A(t) continnas en un intervalo abierto. 7. atin cuando A no sea constante, siempre que se eonozca un voujunto fundamental de solucioues { Xy.....¥,, } del sistema homogénco Xt = AX . Notese que entouces se tendré la solucién general del sistema no lel capitulo 13 y el Teorema 3 del capitulo homogéneo lado, ya que. por el Teorema 15. resultara X=%,+, aX) t...+6,5,4%,. concen Previamente se introducira nia notacién conveniente. Si AJ = AL) es una matriz de nxn derivable en un intervalo abierto J se denotara con A1‘(t) a la matriz : a 7 cuyos coeticientes som 1if;(1) malt) LSijsn a fi siF=| : esti on Uy . se denotaré tn ffl dt [Fo d J fa(t) at Definicién. Si { X\.X2...,¥, } es un conjunto fundamental de sohiciones del : 2 sistema X?= AX se luna matriz fundamental del sistema a b= (X1H|...18.) Observe que entonces la solucién general de X= AX es BG, con Cen IR" En lo que signe se utilizardn los signientes hechos, cuyas demostraciones se dejan como ejercicio para el lector. 1891) Si M= M(t) es. uma matriz de nxn derivable en un intervalo I de R y P= F(t) es un vector de x1, derivable en 7, entonces (MQEY = MHF) + MH) F(A) 2) Si W = (X4/X|...|X_) es nna matriz fundameutal del sistema 2 siendo A= A(t) de nxn continua en I, entonces i) W=4y, ii) (%(t))? existe para todo ft de Jy iii) (U(4))-! es continna en J. = 1. wn sistema lineal no homogéneo X' = AX +6. con AG) y G(¢) continuas en un intervalo abierto 7, tiene la forma Motivacién. Cuando 1 a(t) = p(t)a(t) + 9(t) con py g contimasen I, 0 sea 20) = plt).e(t) = g(t) cnya solucién general. segiin se vio on el capitulo 5, es x(t) = (u(t) (f nae ate) concen R , siendo u(t) factor integrante de la ecuacién. Por lo tanto, una solucién particular es rt) = (nly? [ nitale) dt. Sise Tama y(t) = (j(t))~} . se verifica — ¢ es solucién de a(t) = p(tia(t) y que rolt) = v0 [oC tain ae. Veremos que para el caso general n 2 1 se tiene una formula sirilar a ésta. Método de variacién de parametros Sean A= A(t) una matrizde nxn y G pertencciente a U, y G son continnas en un intervalo abierto J de WR. Sea { X,.X2... tales que A Xn} 190,un conjunto fundamental de soluciones de X! = AX . Recordando que cualquier solucién de X’ = AX es de la forma X¥ = WC, con C en RB”, es natural intentar hallar una solucién de la forma X,(t) = W()F@) , con F en Uy para ¢! sistema no homogéneo Por lo tanto. debe ser X= AX, +G=AvF+G Pero por otro lado, aplicando los dos problemas anteriores, resulta X= WF+UP = AVF +P’ . y entonces wP=6. Por el problema 2) anterior, ((#))~! existe y es continua. para todo t en I, y entonces. Put Como G(t) y (H(t))-! son continnas en I . su producto es integrable en J, y entonces = (W(t) -'G(@)_, para todo t en Z Fe fo@may a. Finalmente, si se sustituye F en X,, . se obtiene Sun = 9 [owen at. Nate Alternativamente, se puede ate F resolviendo WF’ W-!) y luego obtener X, (i) = W(#) f F(t) (sin hallar Nota. Si el conjunto fundamental de soluciones { Xy....,¥, } de X= ax se elige de moro que X,(0) = para todo i, la formula para hallar X, se simplifica bastante, ya que no es necesatio caleular W-! (ver ejercicio 7 de este capitulo) 191Bjemplo. } Dado el sistema compruebe que = t em $7 sm=(1) » kim=( 0) son soluciones linealmente independientes del correspondiente sistema ho- mogéneo, Halle luego la solucién general del sistema dado, Solucién. Se reeseribe el sistema Ui a) ) En ¢l ejemplo d) del capitulo 13 se probé que X, y X2 son soluciones del sistema homogéneo asociado. Adeniis | a ¢ a W(X). Xo)(t) = det C att ) para todo 1 # 0. por lo que la solucién general del sistema homogéneo asociado es x Ret ae0, ) com exsex em Sélo falta hallar una solucion partienlar del sistema dado para obtener la solucién general pedida Cnt Xp G . es decir, F= [¥-G dt. Pero _ if ae -t 2\-t t 1 2 ger? — ae} 142+?)por lo que resulta Lf [(3-? - 2-1 -3) dt 1/ 3? = 21m |e] 32 2 {(-1+ 2+) a = ( SH ES je aj ~~? ue & Bs 8 wh + =~ 1 a ky Shee! —~ 4 we SF con cy.c, en R Ejere s del capitulo 17. 1. Halle una solncién particular para cada SEDL. 2, _ (3 a fa) “( 2 ay” e* cost ) = 2 cost (©) X= -( = ctgt ) 1 (a) M=[ 1 1 2. Resolver. 2 wee(} te (8) 2_(4 af 2 (b) Xr= (6 ) x= ( 3) 1 2 () Xr=(1 Xo) =| 0 1 0 3. Conisidere el sistema 195,(a) Paral sistema homogénco halle soluciones lincalmeute independientes. de la forma 2, En las secciones 2.4 y 2.8 se muestran problemas que conducen a una ecuacién diferencial ordinaria lineal de segundo orden. A continuacién se enumeran algunos hechos que se utilizardn en lo que sigue, y sus demostraciones se dejan como ejercitacidn para el lector. Sea J un intervalo abierto y sean ={fifi:J—R}, U(n)={ f Um : f admite derivada de orden n para todot€ J}, D* : U(k) — Um , tal que D'(f) = s') = derivada de orden k de f (y por lo tanto D°(f) = f' =f ). Entonces 2031) U(n) os subespacio del espacio vectorial Uy 2) D® es una transformacién lineal de espacios vectoriales, es decir, que para todo a,b en I y para todo f.g en U(k) se cumple Daf +by) =aD*(f)+bD*(y) . 3) Sise define Ly =D" + @,_1(t)D"~ +... tai ()D! + a(t. donde I: U(n) —> Ug os la funcién identidad tal que I(f) = f para todo f ,entonees Ly ¢s una transformacién lineal de espacios vectoriales (Ln: U(n) — Up ) 4) Vi, = 1 y SU(m) 3 Ln(y) = 0} es un subespacio de U(m) . Con la notacién introducida en los problemas anteriores, la EDO (*), lineal de orden n, se escribe en la forina DY) + dn A(QD" yl) +. + aD y(t) + ao(t)L (u(t) = g(t) y de wna manera inds compacta, Ln(u(t)) =g(t). para todo ten J . A menudo, para simplificar atin mais In eseritura, se expresard la EDO (*) elimi- nando Ia variable ¢ , es decir Lnly) =o entendiéudose que Ly esté definida como en el problema 3) anterior. (Ly se lama operador diferencial lineal de orden. n. ) Bjemplos. a) By!" Ful! + (Ssen thy + (? —1)y= et + In(t—1) En este ejemplo se tiene J = (1 26) . Multiplicando la ecuacién por 1/3 resulta ry ef + In(t=1) + (sent)y + z ; ¥ por consiguiente Ls = D* - ? + (sent)D* + 204b) Escribir la EDO del ejemplo anterior como um sistema de ecnaciones dife- renciales lineales de primer orden. Solucidn. Note que 5 yl = ey — (sen thy! — Si se hace la sustitucion wet) =ri(t) . y(t) se obtiene el sistema i = rg = a f+ In m= 1 = [ethiee + ae qne en forma matricial xe eseribe 0 1 06 0 oO 0 1 v 0 x , 1-8 5 TU eh + In(t—1) =sent 2 se Bt 3 c) Escribir la ecuacién nw nie yf + By!" — Sy! +y = 0 como un sistema de ecnaciones diferenciales lineales de primer orden y hallar el polinomio caracteristico de la matriz A asociada a dicho sistema, Solucién. Trahajindo como en el ejemplo a) se obtione oO 1 0\] xX = 0 0 1) xX -1 3/2 -5 -A 1 «0 “4 3 pad) = det | ° ; ‘ = ~ (s+m?-fa41) a =A Si se compara _p4(A) con In ecuacidn diferencial, se observa que los coef cientes en_p4(A) son los coeficientes de la ecuacion diferencial con el signo opuesto. En el ejercicio 12 del capitulo 19 se ver que este hecho se cumple siompre, cuando los coeficientes de L,, son constantes.Observe que siempre es posible expresar una EDO dada por L(y) = 9 de un sistema den ecuaciones lineales. En efecto, si Ln(y) = gy se hace la sustitucién my, tase trey , a= yet 5 se obtiene el sistema a 2 = 3 ah Rn ea = apr, — 0109 — A2iy ..6— Oyaatnni — Gnuikn + 9 que en fornia matricial se eseribe 0 1 0 0 0 0 a 0 0 0 0 0 O os m8 1 0 —ag(t) -ay(t) —ag(t) ... ~@p—a(t) —an—1(t) g(t) La matriz A(t) del sistema obtenido se llama matriz compariera de Ly y el sistema se lama sistema asociado a Ly(y) = 9 Lema, Sea X’= AX +G el sistema asociado a L,,(y) = . Entonces f B § .con In(f)=o. ford) si, y sdlo si, F es solucion de X/=AX+G. Demostracién. (=>) Se probé antes con y = f(t) . fi (<=) Sea F= |: una solucién del sistema asociado X/ = AX +6 . Su Entonces 2061 fe fs fa = fn In = = ofr — aife — aafs = An-afn—1 — On-1fn +9 ¥ por consigniente AP = fs GPs oa fy ag= = oft — aff arf! — an aff - aya fl +g Entonces Po, PO +... wang eee nah es decir, Llfil=9 « Teorema 1. Sea L,(y) = como en (*) con a(t) y g(t) continuas para todo 0 <%¢) Si y es solucién de Ln(y) = una transformacién lineal, se tiene +0n-1D"-!+...+0,D' + aol . siendo a;(t) continuas en un intervalo abierto J, para todo 0 0 By @ 2 W(yt-ya) = det ( 3x2 Br? )=0 Es decir que, W(y1,42) = 0, para todo en R\ {0} . Sin embargo sue } es Li. pues si ri,r2 son ntimeros reales tales que rim + rye = 0, entonees rue? +rale[>=0. para todo wen R\ {0} . En particular, evaluando en 2 = 1 y en w= 1, resulta n+r2=0. =n+r=0, por lo que 7 = {Contradice este ejemplo el Teorema 4? No. pues el conjunto JR\ {0} no es un intervalo abierto. Si uno se restringe a 4 = (—90 0) 6 Jy = (0 x) entonces si se puede aplicar el Teorema 4. pero { ys.y2 } ya noes Li, pues en un caso se tiene 1 =—yp y encl otro yy = yo f) Considere las siguientes funciones definidas en J = (-2 2) . wi(a)=.tsen (Fir), yp(a) = lesen (Far) i) Demostrar que { y1,y2 } ¢8 linealmente independiente en J. ii) Explicar por qué {y1. y2} no puede ser un conjunto fundamental de solu- ciones de una EDO lineal homogénea con coeficientes coutinuos en J.Solucién. i) Sean ry ry miimeros reales tales que nin +79, 0 ent Entonces |sen (a) =0, para todo ren J ryesen ’ ( 2 Evaluando en ay =1 yen x2 = —1 se obtiene mntm=0, n-r=0, es decir, 1=12=0. Por lo tanto { yao } 05 Li sobre I. ii) Si_{ yi.yo } fuese un coujunto fundamental de soluciones de una tal EDO, deberia existir un srg en J tal ane Wins y2)(%o) FO. Sin embargo. si ary > 0 vos ue ren (Ex) en (jn-y2)(20) = det son (Ea)Y (irs ‘ pues tiene dos columnas iguales, y si ro <0 fr ( =) arsen (= —rsen 2 Wr e)(a%0) = det (wsen (& ))’ = (sen pues sus colummas son depencientes. Dada sitga t 1 no={', , stam? explicar por qué el problema y +y=fFlt) © y(O)=0, yO) =1 tiene ma tiniea solucién y(t) definida en JR. Solucién. Observe que lim. f(t) lim f(é) tant tor por lo que f es continua en ¢=7 . Pero claramente f es contimua en t para todo t #7 . Entonces se cumplen las hipstesis del Teorema 1 y existe una tinica solucién del problema. 213Ejercicios del capitulo 18. Nota. Se segitird usando la notacién =D" +a DY +...+aD! + a9! , siendo a; +. — JR funciones continuas en wn intervalo abierto J para todo (SO hee med . 1. En cada caso. plantee el SEDL asociado. (a) y= ty! + yf! = (sent)y = cost (b) ty’ — Py!” + Gy! = Int. wQ) = 9/() =") = (1) = 0 fe) My FPAYlO—D +. +t tyra ot 2. Halle un EDO lineal o problema de valor inicial equivalente: f 100 0 0 010) 0 0 oa l*F| oo #0 at+ 2? 0 1 (b) X (i »)#+(4) ‘ x0)=(7) 3. En cada caso verifiqne que { y; } es un conjunto fundamental de soluciones. Halle luego Ja solucion que satisface las condiciones iuiciales dadas. indicando el intervalo de definicién. + = (a) vy” — ay +y =0 (e) "+9" =0 a weal y=alne va = cosdr yi) ¥(=3 ys = sen3e y(0) =3, y(0)=-1, (b) Py" + ay! + ( e *) y=0 y"(0) =2 yar gene (a) vy’ —6y =0 2 cosa: n= i(t)\_ fe y= v= (G)=¥(5)= 3 yl) =2. y(Q)=0 24