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UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR Seccin de Control de Procesos I Trabajo Final

Estudio del marco terico de Diagramas de Bloques, Frmula de Mason y Sensibilidad

Profesor: Omar Prez Autor: Alejandro Briceo 07-40673

Sartenejas, Julio de 2011

Di

s d Bloqu s de los sis e as de control es el modelado matemti de los co


El anlisis y dise

procesos controlados . (1) Es as como dado un proceso se trata de de inir este en funcin de los parmetros y variables involucrados en el mismo. En la ingeniera de control, debido a su simplicidad se usan los diagramas de bloques para modelar un sistema, los mismos describen la composicin e interconexin de un proceso, o se puede emplear para describir las relaciones de cau y efecto a travs de sa todo el sistema
(1)

. As mismo como herramienta ampliamente usada, es necesario

definir los componentes que se emplean con frecuencia para su uso y el lgebra relacionada al mismo. Es necesario destacar que en general los dispositvos realizan i operaciones simples, como suma, resta, multiplicaci n (no lineal), y en ocasiones combinaciones de stas. Para ilustrar el contenido que se ha venido tratando a continuacin se presenta el diagrama de bloque ms bsico de un sistema con retroalimentacin.

Ahora es necesario definir la terminologa usada: r(t), R(S) = entrada de referencia c(t), C(s) = se al de salida (variable controlada) e(t), (s) = se al de control e(t), E(s) = R(s) - C(s) = se al de error G(s) = C(s) / (s)=funcin de transferencia de lazo abierto M(s) = C(s) / R(s) =funcin de transferencia de lazo cerrado H(s) = funcin de transferencia de trayectoria de realimentacin G(s)H(s) =funcin de transferencia del lazo

 

FG

A 1. (2)

Redu in de Di

Es importante se alar que los bloques pueden conectarse en serie, slo si la entrada de un bloque no se ve afectada por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre los componentes, es necesario combinarlos en un bloque nico. Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se simplifica mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del lgebra de los diagramas de bloques. Algunas de estas reglas importantes aparecen en la tabla que se muestra a continuacin, y se obtienen escribiendo la misma ecuacin en formas distintas.


  



de Bloques

F GURA 2. (2)

La simplificacin de un diagrama de bloques mediante reordenamientos y sustituciones reduce de manera considerable la labor necesaria para el anlisis matemtico subsecuente. Sin embargo, debe se alarse que, conforme se simplifica el diagrama de bloques, las funciones de transferencia de los bloques nuevos se vuelven ms complejas, debido a que se generan polos y ceros nuevos. En el siguiente ejemplo se aprecia una simplificacin, el mismo muestra paso a paso la reduccin :

F GURA 3.(2)
!

Grfi os de Flujo de Seal Un SFG (Signal-Flow-Graph), se puede ver como una versin simplificada de un diagrama de bloques, la misma fue introducida por S. J. Mason, para larepresentacin de causa y efecto de sistemas lineales que son modelados por ecuaciones algebraicas. Al aplicar el mtodo de grficos de flujo de se al al anlisis de sistemas de control, primero hay que transformar las ecuaciones diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en s. Un grfico de flujo de se al consiste en una red en la cual los nodos estn conectado por ramas con direccin y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama conectada entre dos nodos, acta como un multip licador de se al. Por otro lado resulta interesante destacar que un SFG contiene la misma informacin que un diagrama de bloques pero Particularmente para comprender dichos grficos es necesario definir los elementos bsicos de la un SFG.
# # #

Definiciones (3) Nodos: Se utilizan para expresar variables. Ramas: Son segmentos lineales que tienen ganancias y direcciones asociadas. La se al se transmite a travs de una rama solamente en la direccin de la flecha. Nodo de entrada (Fuente): Es un nodo que tiene solamente ramas de salida. Nodo de salida (Sumidero): Es un nodo que tiene solamente ramas de entrada. Trayectoria: Es una sucesin continua de ramas que se dirigen en la misma direccin. Trayectoria directa: Es una trayectoria que empieza en un nodo de e ntrada y termina en un nodo de salida, a lo largo de la cual ningn nodo se atraviesa ms de una vez.
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Lazo: Es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo y en donde ningn otro nodo se atraviesa ms de una vez. Ganancia de la trayectoria: Es el producto de las ganancias de las ramas de una trayectoria. Lazos disjuntos: Son lazos que no comparten ningn nodo en comn. En la figura 4 , se presenta el anlogo de varios diagramas de bloque en SFG.

F GURA 4. (2)
%

Es menester en la ingeniera de control siempre resolver la relacin entrada -salida, ya sea en un SFG o en un Diagrama de Bloque la manipulacin matemtica es tediosa , Sin embargo existe una formula de ganancia disponible que permite determinar dicha relacin mediante una inspeccin de la SFG.

Frmula de Mason(2) Dada una SFG con N trayectorias directas y las mallas, la ganancia entre el nodo de entrada Yent y el nodo de salida Ysal es :

En donde: N: numero de trayectorias directas entre Yent y Ysal. Mk: Ganancia de la trayectoria directa K-sima entre Yent y Ysal.

 Lmr: Produco de la ganancia de la combinacin posible m -sima de las mallas de no contacto = Determinante del grfico               

Con el fin de dar una aplicacin prctica a la frmula de Mason, se muestra un ejemplo donde se desea obtener la funcin de transferencia C(s)/R(s) a partir del siguiente diagrama de bloques.

Primero se transforma este diagrama a su respectivo SFG, luego en ese sistema hay una sola trayectoria directa entre la entrada R(s) y la salida C(s),

En este sistema hay una sola trayectoria directa entre la entradaR(s) y la salida C(s). La ganancia de trayectoria directa es Existen tres lazos, cuyas ganancias son M= G1G2G3 Para ser lazos disjuntos estos lazos no deben de tener ni ramas ni nodos en c mn, por o lo que no existen lazos disjuntos. L1=G1G2H1 L2=G2G3H2 L3=-G1G2G3 El determinante es: = 1- (L1-L2-L3) El nmero de cofactores del determinante es el nmero de trayectorias directas entre la entrada y la salida, como en este sistema solo hay una trayectoria directa, solo existe un cofactor del determinante.  Se obtiene el cofactor del determinante a lo largo del trayecto directoque conecta el nodo de entrada con el nodo de salida, retirando los lazos que tocan este trayecto. Como el trayecto P1 toca los tres lazos, se obtiene:

Por tanto, la ganancia total entre la entrada R(s) y la salida C(s) o funcin de transferencia de lazo cerrado, est dada por:


 

Este procedimiento es el esquematizado para el uso de la frmula de Mason para hallar de esa forma la funcin de transferencia.

Sensibilidad

Durante el proceso de dise o, el ingeniero puede considerar el grado en que los cambios en los parmetros del sistema afectan al comportamiento de un sistema. ( ) El grado en que los cambios en los parmetros del sistema afectan a las funciones (5) del sistema de transferencia, y de aqu, se llama sensbilidad. i Un sistema con cero sensibilidad (es decir, cambios en los parmetros del sistema no tienen efecto sobre la funcin de transferencia) se le denomina ideal. A continuacin analicemos el siguiente diagrama de bloque:
&

A partir de este definamos T(s) como la funcin de transferencia a lazo cerrado, y se define el trmino de sensibilidad a partir de esta, de esta forma:

Entonces de la ecuacin de sensibilidad para la funcin de transferencia T(s) podemos observar que dada esa definicin es posible concluir que si G(s)H(s) >>1 entonces la sensibilidad del sistema de control respecto a G(s) tiende a cero. Esto quiere decirque una variacin en la funcin de transferencia del proceso G(s) tendr poco efecto sobre la respuesta del sistema de control Sin embargo es tambin necesario definir la . sensibilidad en funcin de H(s) para la cual la ecuacin asociada es la siguiente:

En este caso, si G(s)H(s) >>1 la sensibilidad del sistema tender a uno, por lo que ser altamente sensible a cambios en H(s).

Entonces X(s /U(s =-K1 Luego aplicando la formula de sensibilidad tenemos que :

SK1=-1(K1/-K1 =1 Hemos calculado que la sensibilidad con respecto a la ganancia y la funcin a lazo abierto es igual a la unidad Ello implica que a medida que aumenta K1 al menos en la funcin a lazo abierto aumenta la sensibilidad

Referencias Bibliogrficas

2 S/A Bases tericas de Control de procesos Universidad Autnoma de Nuevo len Ffacultad de ingenier a mecnica y elctrica M i co Consulta disponible en:

4 -MONTBRUN, Jenny. u as de Control de Procesos. Dpto Control y sistemas. Universidad Simn Bol var. 5.- NISE, Norman . Sistemas de Control.Edt.CECSA. 2 edicin.

3 - KUO, Benjam n Sistemas de Control Automtico Edt Pearson Sptima Edicin

1 - O A TA, Katsuhiko I ngenier a de Control Moderna Edt Pearson Tercera Edicin

Calcule la sensibilidad del sistema a lazo abierto con respecto a la ganancia K1

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Ejemplo de aplicacin (4

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