IE EN IN V 2005

Encuentro de Investigaci on en Ingenier a El ectrica Zacatecas, Zac, Marzo 1718, 2005

Dise no e Implementaci on de un Sistemas de Control de Velocidad con LabVIEW y el NI-ELVIS para el Motor DMES8G
Gabriela de Jes us C ordova Lara
Maestr a en Ingenier a, Unidad Ingenier a El ectrica, Universidad Aut onoma de Zacatecas, Estado Zacatecas -CP98000, correo-e: whisper new1@yahoo.com.mx.

Juan Francisco M arquez Ovalle

Maestr a en Ingenier a, Unidad Ingenier a El ectrica, Universidad Aut onoma de Zacatecas, Estado Zacatecas -CP98000, correo-e: ice fcomo@yahoo.com.mx.

Miguel Angel Mendoza D avila

Maestr a en Ingenier a, Unidad Ingenier a El ectrica, Universidad Aut onoma de Zacatecas, Estado Zacatecas -CP98000, correo-e: mike angello2k@hotmail.com.

y M. en C. Miguel Eduardo Gonz alez El as

Profesor Investigador de la Maestr a en Ingenier a, Unidad Ingenier a El ectrica, Universidad Aut onoma de Zacatecas, Estado Zacatecas -CP98000. correo-e: migonzal2@hotmail.com

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Resumen Se presenta el dise no e implementaci on de un sistema de control de velocidad para un motor(DMES8G) de CD, usando el software LabVIEW (herramienta de programaci on gr aca para la construcci on de sistemas de adquisici on de datos, instrumentaci on y control) as como el NI- ELVIS(entorno de dise no y creaci on de prototipos para laboratorios universitarios) para dos procedimientos de control de velocidad: a) En lazo abierto, en donde la velocidad del motor es controlada de forma manual, ajustando una perilla que var a el voltaje que es aplicado al motor. b) En lazo cerrado; para el cual es necesario encontrar la funci on de transferencia del motor de CD de forma experimental, mediante la identicaci on de sistemas de primer orden. En este m etodo a su vez se aplican dos procedimientos de control; un control PID y un Control Integral m as una Red de Adelanto de fase. Ambos controles ajustan la velocidad del motor de forma autom atica en base a circuiter a externa de entrada y salida as como a par ametros preestablecidos para los procedimientos de control en lazo cerrado. Abstract The present project presents the design and implementation of a control system speed for CD motor(DMES8G), using a LabVIEW software (graphical programming tool for the construction of data acquisition systems, instrumentation and control) as well as NI-ELVIS(National Instruments Educational Laboratory Virtual Instrumentation Suite) for two speed control procedures: a) In open loop where the motor speed is controlled manually calibrating a knob that varies the voltage that is applied to the motor. b) In loopback; for which its necessary to nd the transference function of the motor of CD of experimental form, for the rst order systems identication. In this method two control procedures are applied; a PID control and an Integral Control plus a Network of Advance of phase. Both controls regulate the motor speed in automatic form on basis of an external input and output circuitiry as well as to pre-established parameters for the loopback control procedures.

Palabras Clave Adquisici on de datos, control del motor, programaci on en LabVIEW.

I. INTRODUCCION

XISTEN en el mercado un n umero considerable de tarjetas de adquisici on de datos, as como software dise nado para trabajar con estas, la selecci on depende de varios factores. Uno determinante a la hora de seleccionar el software adecuado es la facilidad para programarlo; ya que el usuario no se tiene que preocupar por programar cada etapa de comunicaci on entre el software y el hardware, sino que simplemente tiene que implementar funciones y procedimientos ya programados y si la implementaci on es en un entorno de programaci on visual es m as c omodo y legible para el dise nador, el cual se debe de concentrar en c omo resolver el problema que se le presenta y no c omo programar desde cero la aplicaci on requerida. Debe incorporar un gran n umero de funciones a implementar, as como una amplia compatibilidad con el hardware de adquisici on de datos y de otros tipos. En lo referente a las tarjetas de adquisici on de datos, es importante observar la magnitud del proyecto a dise nar y en base a este seleccionar la tarjeta m as adecuada; considerando el costo, la resoluci on en bits, los voltajes de entrada-salida y la velocidad de conversi on de las de las se nales que son aplicadas a la tarjeta.

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El software LabVIEW es un lenguaje de programaci on en Instrumentaci on Virtual, cuenta con un entorno visual muy amigable, as como con una gran variedad de funciones a implementar en un determinado proyecto. Es compatible con un gran n umero de hardware especializado para adquisici on de datos y dem as dispositivos. NI-ELVIS es un conjunto de hardware para adquisici on de datos, que se conecta a la computadora a trav es de una tarjeta PCI, con la cual se puede controlar otro m odulo llamado ELVIS; es este realmente en donde se hacen las conexiones de las se nales que se desean ingresar o sacar de la tarjeta a trav es de un par de protoboard. El grupo de Software y Hardware (LabVIEW y NI-ELVIS), es el seleccionado para implementar el control del servo motor, adem as de circuiter a externa que es necesaria para la comunicaci on bidireccional entre el motor y el controlador.

II. ANTECEDENTES El control de velocidad sobre motores de C.D. no es algo nuevo hoy en d a, ya son varias d ecadas en las que se ha trabajado en esto, se han aplicado diferentes procedimientos de control, los cuales arrojaron resultados satisfactorios en d ecadas anteriores con un equipo (software y hardware) lento y de baja precisi on. Ahora el control ha evolucionado tanto en los procedimientos de control, como en software y hardware, en donde la velocidad y precisi on son cada vez mayores. Tambi en han aumentado los costos de estos equipos, pero principalmente cuando los procesos a controlar son demasiado delicados y en donde interviene una gran inversi on econ omica estos costos no representan una barrera para implementar los sistemas de control a cualquier problema de dise no que se presente. Hoy en d a se cuenta con: LabVIEW una herramienta de programaci on gr aca para la construcci on de sistemas de adquisici on de datos, instrumentaci on y control; permite crear r apidamente una interfaz de usuario para proporcionar la interactividad con el sistema. NI-ELVIS es un entorno de dise no y creaci on de prototipos basado en LabVIEW para laboratorios en universidades de ingenier a y ciencias en general. Combina instrumentos virtuales programados en LabVIEW, un dispositivo de adquisici on de datos (DAQ) multifunci on, una tarjeta de prototipos y una estaci on de trabajo especialmente dise nados para formar el conjunto de herramientas que se utiliza en todos los laboratorios universitarios.

III. JUSTIFICACION El control de velocidad de motores de C.D. es cada d a m as importante para aplicaciones donde la precisi on es un factor indiscutible, por lo cual se deben de utilizar herramientas de u ltima tecnolog a. Con este equipo se asegura que los dise nos a implementar resolver an los problemas que aparecen en la industria continuamente, en donde los costos deben reducirse y aumentar la calidad de los productos.

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IV. OBJETIVO El objetivo principal es dise nar e implementar un sistema de control de velocidad (en RPM) con el programa LabVIEW y NI ELVIS para el motor DMES8G, aplicando dos procedimientos de control; uno con un regulador PID por cancelaci on de polos y otro con un control integral m as una red de adelanto y vericar su funcionamiento en base a pruebas de estabilidad.

V. MODELADO MATEMATICO DEL MOTOR La identicaci on del sistema para la obtenci on de su funci on de transferencia se har a de manera experimental[2] ya que no se cuenta con la hoja de datos del fabricante.

Figura 1. Conexiones del servomotor

Se aplican directamente 12VDC al motor; internamente tiene un sensor de velocidad que proporciona una se nal sinusoidal variable con una frecuencia m axima de 2KHz. Esta se nal se pasa a trav es de un convertidor de frecuencia a voltaje, para acondicionarla como entrada al ELVIS (de 0 a 10 VCD, voltaje m aximo de entrada). Antes de conectar la fuente al motor se debe de ejecutar el programa hecho en LabVIEW, el cual har a un muestreo y presentatar a una gr aca de la se nal de salida del motor en tiempo real (2 seg. m ax.); los datos obtenidos se guardan en un archivo de texto para su an alisis posterior. La Figura 3 muestra la salida de la se nal en el programa hecho en LabVIEW que representa la velocidad en RPM del motor y la respuesta[1] corresponde a un sistema de primer orden. Como la gr aca no muestra con detalle todos los valores de voltaje generados se usa el archivo de texto que se gener o al momento de muestrear la se nal. El archivo de datos generado por el programa est a organizado en renglones y columnas. El primer rengl on, corresponde al tiempo de muestreo; el segundo, al valor de voltaje en ese instante de muestro. De aqu se obtienen los datos necesarios para realizar los c alculos. La funci on de transferencia de un motor de C.D. corresponde a un sistema de primer orden y se dene por las siguientes ecuaciones[2]:

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Figura 2. Esquema de interconexi on general para el control del motor

Figura 3. Respuesta del servomotor a una entrada tipo escal on de voltaje

d s+b 1 b= tb yf b d= V y (tb ) = yf 0.632 f (s) =

(1) (2) (3) (4)

donde la (1) representa la funci on de transferencia simplicada de un motor de CD, yf es el voltaje m aximo de la se nal cuando el motor se estabiliza, tb es el tiempo en que se alcanza el 63.2 % del voltaje m aximo de la se nal (yf ).

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Con ayuda de los datos grabados en el archivo y las f ormulas anteriores se obtiene la siguiente funci on de transferencia para el motor: 2326.2 s + 10

f (s) =

(5)

Figura 4. Simulaci on de la funci on de transferencia calculada del motor

Entre mayor se aproxime la funci on de transferencia al comportamiento del motor, mejor ser a su funcionamiento con los controladores. Para hacer una comparaci on se presenta la simulaci on de la funci on encontrada experimentalmente en la Figura 4. Con la cual se puede concluir que la funci on de transferencia se aproxima en gran medida al comportamiento real del sistema. DE LOS CONTROLADORES DEL MOTOR VI. CALCULOS PARA EL DISENO La regulaci on de la velocidad del motor se har a mediante dos controles uno ser a el control PID y el otro es un control PI con una Red de Adelanto de Fase. Cada uno de estos es dise nado en base a ciertos par ametros, como pueden ser el tiempo de asentamiento (ts ), el sobre paso m aximo (Mp ). Como se desea regular la velocidad en un valor deseado dado en RPM, con una respuesta sin sobrepaso y con un tiempo de asentamiento(ts ) de 4 segundos; se aplica el m etodo de cancelaci on de polos para un control PID[1], en donde la acci on derivativa de este vale cero, ya que se aplica a una planta que corresponde a un sistema de primer orden[2]. Para el procedimiento de control con el regulador PID, los c alculos se muestran en la (9) y (10); que son las ganancias del controlador.

planta : d = 2326.2

2326.2 s + 10 b = 10

(6) (7)

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Ti = Kp =

1 1 = b 10

(8) (9) (10)

4 4 = = 0.0004298 (d)(ts ) (2326.2)(4seg ) Kp = 0.004298 Ki = Ti

donde: Kp y Ki son las ganancias del control proporcional e integral respectivamente. Ti es el tiempo de integraci on. Al requerir un sobre paso de 20 %(Mp ) en la velocidad del motor y que su tiempo pico(tp ) sea de 3 segundos, se utiliza el Control Integral con la Red de Adelanto; este control asegura que se consigan exactamente los par ametros anteriores.[2] La informaci on para obtener las ecuaciones mostradas se puede consultar en [1]. Los c alculos desarrollados para este control se muestran en las siguientes ecuaciones.

Mp = 20 % = = 1

tp = 3seg 1 +1

(11)

2 ln(Mp )

2 ln(0.2)

n =

tp

= 0.45595 +1 = 1.1766 1 2 P arte Real = n

(12) (13)

(14)

= (0.45595)(1.1766) = 0.5365 P arte Imaginaria d = n 1 2 d = 1.1716 1 (0.45595)2 d = 1.047 (15)

donde: Mp sobrepaso m aximo, tp tiempo pico, (12) coeciente de amortiguamiento, ecuaci on (13) frecuencia natural, (14) y (15) son las componentes real e imaginaria del polo deseado. Resultando la ganancia Kp = 0.00064 para el control proporcional y la ubicaci on del cero en 10 y del polo en 1.073 para la red de adelanto. El procedimiento no se incluye pero se puede consultar en [1].

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VII. PRUEBA DE ESTABILIDAD Como el dise no del control integral con un compensador de adelanto de fase resulta muy similar al dise no del control PID se analizar a la prueba de estabilidad de manera general para ambos casos. La funci on de transferencia de los sistemas en lazo cerrado es:

w(s) 2326.2Kp s + 2326.2Ki = 2 wd(s) s + 10s + 2326.2Ki

(16)

El polinomio caracter stico, que es el denominador de la funci on de transferencia es de segundo orden. Aplicando el criterio de estabilidad de Routh [1], los coecientes son:

1 10 2326.2Ki

> > >

0 0 0 (17)

Para que cumpla la condici on de estabilidad en ambos casos basta con que la ganancia Ki sea mayor que cero y en ambas se cumple, ver la (17).

VIII. ACONDICIONAMIENTO DE SENAL La se nal que proporciona el motor para conocer la velocidad actual, es a trav es de una se nal sinusoidal a una frecuencia variable m axima de 2KHz; por lo tanto se debe hacer una conversi on de frecuencia a voltaje para interpretarla en el programa de LabVIEW. Se usa el circuito convertidor de frecuencia a voltaje LM2907. La conguraci on de este circuito se muestra en la Figura 5. La conexi on entre el convertidor y las dem as etapas se muestra en la Figura 2. Los c alculos de los capacitores se detallan en el siguiente grupo de ecuaciones. Las resistencias no se calcularon, ya que aparecen propuestas en las hojas de datos del circuito.

V alores P ropuestos K = 1 V CC = 15 fin = 2.020KHz R1 = 100K Vo = 10V Vripple = 0.05

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Figura 5. Circuito convertidor de frecuencia a voltaje para acondicionamiento de la se nal

Los valores propuestos se obtuvieron de las caracter sticas del propio equipo (ELVIS y Motor); V CC = 15 es de una fuente interna del ELVIS, Vo = 10 voltaje anal ogico m aximo de entradasalida del ELVIS. La fin = 2.020KHz es la frecuencia m axima que suministra el motor para 23V. El Vripple = 0.05 es el voltaje de rizo m aximo deseado.

Ecuaciones Base Vo = (V CC )(fin )(C1 )(R1 )K Vo C1 = (V CC )(fin )(100K ) (C1 )(V CC ) (V CC )(fin )(C1 ) C2 = 1 2(Vripple ) I2 I2 fmax = (C1 )(V CC ) I2 = (fi )(C1 )(V CC ) (18) (19) (20) (21) (22)

Vo = (15)(5.020KHz )(100K )(1)C1 10V C1 = = 3.3pF 15V 2.020KHz 100K Despejando I2 I2 = (2020Hz )(3.3pF )(15V ) = 99.99A 3.3pF (15V ) (15)(40Hz )(3.3pF ) C2 = 1 2(0.05) 99.99A C2 = 48.5F

(23) (24) (25) (26) (27)

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En la Figura 5, aparece un capacitor diferente al calculado en la (26), esto se debe a que al usar el capacitor calculado, la respuesta del convertidor de frecuencia a voltaje era muy lenta, entonces se probaron valores m as peque nos, hasta encontrar uno al cual la respuesta del circuito era aceptable; 1 micro Faradio fue el valor seleccionado. Otro capacitor que no aparece, es el de la entrada de la se nal; se probaron diferentes valores para reducir el ruido; al nal el valor seleccionado fue de 0.1 micro Faradios, con este valor la se nal se volv a estable para ser utilizada en la siguiente etapa.

IX. ETAPA DE POTENCIA Para calcular la etapa de potencia (Figura 6) se debe considerar que la salida m axima de voltaje anal ogico que se consigue a trav es del ELVIS es de 10V. El motor usado requiere de 24V para alcanzar su m axima velocidad, lo cual es imposible obtener a trav es del ELVIS, es por esto que se congura el amplicador operacional LM324 con una ganancia de voltaje de 2.4 (28) y (29) y con esto se asegura que el motor pueda funcionar en todo su rango de velocidad.

Ganancia

Operacional Rf G=1+ Ri 13.5K G=1+ 10K

del

(28) (29)

Existe tambi en una consideraci on importante, la m axima cantidad de corriente suministrada por el ELVIS en su salida anal ogica no es suciente para poder arrancar el motor, ni a un conectando la salida de este a la entrada del amplicador; para proporcionar la corriente demandada por el motor se usa el par de transistores de potencia TIP31 y TIP35. El primero, se conecta a la salida del amplicador operacional, para que pueda disparar al TIP35 con un voltaje lineal proporcionado por la salida anal ogica del ELVIS. Como el TIP35 puede suministrar una corriente de hasta 15A m aximo y un voltaje de 60 VCD, el motor puede arrancar y trabajar con el m aximo de carga para el cual fue dise nado.

X. PROGRAMA EN LABVIEW El programa desarrollado en labVIEW para aplicar el controlador al servomotor se presenta en la Figura 7. El programa tiene dos modos de operaci on: en lazo abierto y cerrado. Cada uno de los procedimientos de operaci on ser a explicado con ayuda de unas marcas enumeradas del 1 al 7 que aparecen en la Figura 7. Marca No. 1: Perilla para controlar la velocidad del motor en revoluciones por minuto (RPM). Marca No. 2: Perilla que para seleccionar el voltaje que ser a aplicado directamente al motor.

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Figura 6. Circuito de potencia aplicado al motor

Figura 7. Programa en LabVIEW para el servomotor

Marca No. 3: Se presiona ese interruptor si lo que se desea obtener es u nicamente el modelo del motor, en caso contrario si se desea aplicar cualquiera de los dos procedimientos de control antes este bot on debe estar apagado. Marca No. 4: Ganancias del control PID previamente calculadas. Marca No. 5: Ganancias del control con integrador y una red de adelanto previamente calculadas. Marca No. 6: Se presiona ese interruptor si se desea aplicar el controlador PID sobre la planta; de lo contrario el control que se aplica sobre la planta es el Integral con la red de adelanto. Marca No. 7: Es la gr aca que muestra el comportamiento de la planta en tiempo real, con o sin un controlador aplicado. Marca No. 8: Detiene el programa en LabVIEW.

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En las Figuras 8 y 9 se presentan los resultados al aplicar los dos procedimientos de control para regular la velocidad sobre el motor.

Figura 8. Comportamiento real del motor con el control PID

Figura 9. Comportamiento real del motor con el control integral m as la red de adelanto

XI. CONCLUSIONES El objetivo primordial propuesto al inicio se cumple; las gr acas de las simulaciones as como el comportamiento real del motor con los controladores dise nados son correctos y llegan a los valores de velocidad y sobrepaso deseados. Con lo anterior se comprueba que los c alculos realizados para la funci on de transferencia del motor son correctos, de no ser as al aplicarse los controladores a la planta no se obtendr a el comportamiento deseado. El desarrollo del software para el control en labVIEW facilit o el trabajo, ya que u nicamente se implementaron funciones de las librer as del propio LabVIEW. El entorno visual es muy sencillo e intuitivo para el usuario y s olo es necesario unir controles y cambiar propiedades y el programa nal termina con una presentaci on profesional. NI-ELVIS facilit o el armado de cada uno de los circuitos ya que la tarjeta de adquisici on de datos est a conectada internamente con un par de protoboard y son menos las conexiones que se hacen entre la tarjeta de adquisici on de

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datos y los circuitos para el control del motor. El uso de LabVIEW y NI-ELVIS es sin lugar a dudas el par de herramientas necesarias para el desarrollo de proyectos en donde interviene la programaci on en computadora y el uso de circuiter a externa. REFERENCIAS
[1] [2] Katsuhiko Ogata, Ingenier a de Control Moderna, Prentice Hall, Tercera edici on. Norman. S. Nise, Sistemas de Control para Ingenier a, Prentice Hall, Tercera edici on.