Prctica

de control Identificacin emprica de intercambiador

LABORATORIO DE OPERACIONES, REACCION Y CONTROL. Identificacin emprica de intercambiador Juan David Gmez Rodrguez 244359 Ronny Fabin Prieto 244399 William Camilo Mejia 244270 Monica Lucia Cristancho 243614

RESUMEN En la industria, los procesos cada vez son ms automatizados y controlados, por lo que obtener los parmetros de un controlador se hace cada vez ms importante. En el experimento realizado se quiso determinar estos parmetros para un control de flujo en donde el elemento final de control era una vlvula, para ello primero se cogieron los datos caractersticos de la vlvula y se fijo un rango para el set point (Flujo), para que el comportamiento del controlador fuera lineal y el lazo se comportara como debiese. Posteriormente se determino los parmetros del controlador operando como proporcional, proporcional integral y proporcional integral derivativo, y se hallaron los necesarios para un controlador PID. Durante el desarrollo de la prctica se tuvieron dos problemas, inicialmente se estaba desarrollando la misma y por problemas ajenos a los integrantes del grupo, fuimos desalojados de la planta piloto, por lo que esa prctica no se pudo terminar. El segundo problema ocurri durante la repeticin de la misma, el grupo que estaba trabajando en la

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prctica de control de vlvulas cerro la vlvula de entrada de aire a la vlvula controlada, por lo que la vlvula se cerro y hubo un bajonazo de temperatura el cual dao los datos ya que cuando se fue a estabilizar, la temperatura haba cambiado en 8 grados a la que llevaba, por lo que fue necesario efectuar una ltima corrida del equipo cambiando el nmero de datos que se haban previsto inicialmente, tomando nicamente 3 datos. Apertura al 30%, Apertura al 60% y nuevamente apertura al 30%. Con estos datos ya fue posible realizar la practica en cuestin. DATOS EXPERIMENTALES. 1.1. Proceso de intercambio de calor
40 35 30 Temperatura (C) 25 20 15 10 5 0 0 1000 2000 3000 4000 Tiempo (s) 5000 6000 7000 8000 Apertura 60% Apertura 30% Abertura 30%

Figura 1. Curva de respuesta temporal de la temperatura del agua en el intercambiador

MUESTRA DE CLCULOS Y RESULTADOS Determinacin de las constantes caractersticas en el intercambiador de calor Este procedimiento se realiza utilizando la curva de respuesta temporal de la temperatura del fluido frio en el intercambiador, tal curva se encuentra en la Figura 5, de ella se puede conocer:

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! = 14 ! = 34 Asumiendo un comportamiento dinmico de primer orden con tiempo muerto, se tiene que la funcin de transferencia est dada por:
exp() + 1

(1)

Dnde:

( 0)

(2)

es la temperatura del nuevo estado estacionario, prxima a ( 0) es el valor estacionario inicial, esto es es la magnitud del escaln, que en este caso se define como la diferencia de porcentaje de apertura, esto es: = % = 60% 30% = 30% De esta forma el valor de K es: 34 14 = 30% = 0,66 /% Para encontrar la constante de tiempo y el tiempo muerto se deben calcular los tiempos para que el sistema alcance el 28% y 63% del cambio total.

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40 35 30 Temperatura (C) 25 20 15 10 5 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 Tiempo (s)

100% 63% 28% 0%

Apertura 60% Apertura 30% Abertura 30%

Figura 2. Determinacin de constante de tiempo y tiempo muerto para el intercambiador de calor.

De la grfica se pueden obtener los valores de temperaturas y tiempos correspondientes a tales variaciones: !" = 14 + 0,28 34 14 = 19,32 !" = 14 + 0,63 34 14 = 25,97 !" = 2000 !" = 2500 Mediante el uso de las ecuaciones: Desarrollando el sistema 2 x 2, es posible despejar . !" = + !" = + 3

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Y as conocer: = 3 2500 2000 = 750 2 = 3 ( !" ) 2 !"

= !"

= 2500 750 = 1750 Utilizando la informacin anterior y las tablas de Ziegler y Nichols para sintonizacin de controladores en lazo abierto:
Tabla 1. Constantes de Ziegler y Nichols para sintonizacin de controladores

Controlador Kc P (1/K)(/) PI (0,9/K)( /) PID (1,2/K)( /)

T integral /0,3 /0,5

T derivativo

/2

Reemplazando se obtiene:
Tabla 2. Resultados de sintonizacin para el intercambiador de calor

Controlador P PI PID

Kc 0,65 0,25 0,34

T integral 5833,33 3500

T derivativo

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COSTOS
Al realizar una prctica de laboratorio es necesario tener en cuenta los recursos, instrumentos y materiales que ha gastado la Universidad en cada estudiante, reflejado en parte en el grupo de laboratorio, con el fin que cada uno sepa administrar estos recursos y pueda sacar ventaja de ellos de la mejor manera. Trabajo ingeniero: Con base en datos encontrados acerca de varios pases de Amrica el precio promedio de una hora ingeniero es de $ 78,86 USD, puesto que son 4 horas de laboratorio y tres

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grupos el precio por grupo es de $190.0001. Aproximadamente cada grupo usa una media hora adicional de tutora semanal por parte del ingeniero, es decir el valor total del trabajo del ingeniero por grupo es de $ 264.917,18. Trabajo operario: Como hay operarios para labores varias, al considerar que el trabajo dentro de un laboratorio de ingeniera qumica suele tener potenciales riesgos para la salud por la manipulacin de varios reactivos, estimamos el valor de la hora operario en $60.000. Costo de reactivos y materiales: Se toma en cuenta el precio actual o referente con el cual estimar el costo de los reactivos segn la cantidad utilizada en el desarrollo de la prctica. Para el caso particular de la prctica de control se tiene que no se hace uso de ningn reactivo, pues solo se deja al agua de proceso circular por las tuberas y medir cambios en las variables de salida, respecto a cambios en la variables de entrada. Costo arrendamiento: En este valor se tiene en cuenta el costo de arrendamiento del equipo durante las cuatro horas, el costo de servicios usados en las instalaciones y el uso de las instalaciones. El equipo de la prctica de control se encuentra bien dispuesto, pues todas las partes funcionan adecuadamente, y adems el tablero de control y el programa donde se controlan las perturbaciones en la sala de control del LIQ muestran adecuadamente lo que curre en el proceso; sin embargo el sistema de tubera a veces presenta fugas de agua. Se estima el costo de arrendamiento en $ 250.000 por las cuatro horas de prctica. Realizacin prctica estudiante: Aunque los integrantes del grupo 2 an estn en formacin acadmica, se asigna un valor de $40.000 por el tiempo invertido en la realizacin de la prctica. Costo total: El costo total de la prctica de control se estima aproximadamente en $615.000.

ANLISIS Y DISCUSIN DE RESULTADOS

La Figura 1 evidencia el efecto sobre la temperatura, que provocan los cambios de flujo de refrigerante. Cuando el flujo de vapor es mayor, la transferencia de calor desde este fluido hasta el fluido refrigerante, hace que su temperatura aumente. La vlvula es de apertura rpida, ya que a 77% de apertura el flujo de vapor es tan poco, que no genera cambios significativos en la temperatura del refrigerante. Sin embargo, cuando la vlvula est casi totalmente abierta, la pendiente es pronunciada, dndose un aumento sbito en la temperatura del refrigerante.
1

Moneda colombiana. Todo valor expresado en el que se le antepone el signo pesos es considerado moneda colombiana a menos de que se exprese lo contrario.

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Por su parte, las condiciones experimentales llevan a suponer que el tiempo muerto juega un papel trascendental en esta vlvula o en la configuracin del equipo, esto se ve reflejado al momento de realizar el cambio de porcentaje de apertura en el computador, el cual se toma un buen tiempo en realizar la transduccion de la seal y realizar el cambio de temperatura que viene ha ser leido tiempo despues en la curva de respuesta temporal. Sin embargo la respuesta temporal del sistema se comporta de manera apropiada, la cual establece que un cambio en 30%

del porcentaje de apertura (cambio de 30 a 60%) ocasiona cambio en temperatura de aproximadamente 20C, este hecho hace pensar que la vlvula es del tipo abertura rpida. El objeto de estos parmetros es minimizar el impacto de las perturbaciones que puedan presentarse, las cuales no pueden ser anticipadas por los elementos del control. se identifican los elementos y las variables propias del sistema a controlar, como es la temperatura en este caso, de tal manera que esta variable es la que puede tener una mayor incidencia en el mejor desempeo del lazo y del equipo, eventualmente una perturbacin seria controlada mas fcilmente controlada con estos parmetros Se observ que a un mayor porcentaje de apertura de la vlvula de vapor de servicio aument la temperatura del fluido frio. Adicionalmente los valores obtenidos experimentalmente fueron consistentes y permitieron encontrar los parmetros de sintonizacin del controlador en el intercambiador de calor. CONCLUSIONES Fue posible obtener los parmetros de sintonizacin del intercambiador, tales resultados se pueden observar en la Tabla 4. La variacin en la temperatura del fluido fro fue de tan slo 20C al realizar la perturbacin de apertura de la vlvula de vapor desde 30% hasta 60%, esto se pudo deber no solamente a que tal vlvula sea de apertura rpida sino tambin a la disponibilidad limitada de vapor en el laboratorio. SUGERENCIAS Tener los parmetros de la vlvula con anterioridad y determinar el rango ms adecuado.

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Cuando se est buscando la ganancia ltima, tener en cuenta que lo que se modifica en el controlador es la banda proporcional.

Empezar con una ganancia alta e ir bajando y siempre dejar un tiempo prudencial (1min) para verificar que no se estabiliza despus de un tiempo. Para buscar la ganancia ltima es mejor hacerlo desde el tablero de control y no desde el computador.

Una vez establecidos los parmetros del controlador si hacer las perturbaciones desde el computador. En la ltima parte fijarse muy bien en cuanto demora en estabilizarse y que tan lejos del set point queda. BIBLIOGRAFA
- PINZN. N. (2011) UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA. Guas de Laboratorio Control de Procesos Qumicos. CASTIBLANCO, J., FLOREZ, D. Manual de prcticas para la asignatura control de procesos, Universidad Nacional de Colombia, Sede Bogot, Facultad de Ingeniera, Departamento de Ingeniera Qumica, 2007. PINZN. N. (2011) UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA. Diapositivas de Clase. Control de Procesos.