Oscilaciones y Ondas

1. 1

Oscilador arm onico simple y amortiguado

Apuntes de clase

Indice
1. Oscilador arm onico, repaso 1.1. Planteamiento y soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Dos propiedades importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Exponenciales complejas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Planteamiento general 2 2 5 7 7

3. Oscilaciones arm onicas en dos dimensiones 10 3.1. Frecuencia u nica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.2. Frecuencias diferentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 4. Oscilaciones amortiguadas 4.1. Movimiento oscilatorio amortiguado . . . . . . . . . . . 4.2. Movimiento sobreamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Movimiento aperi odico cr tico (amortiguamiento cr tico) 4.4. Comentarios sobre el movimiento amortiguado . . . . . 5. Energ a 6. Ejemplos 6.1. P endulo simple . . . 6.2. Circuitos el ectricos . 6.2.1. Circuito LC . 6.2.2. Circuito RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 14 15 16 16 18 19 20 23 23 24

7. Espacio de fases 25 7.1. Oscilador arm onico simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 7.2. Oscilador arm onico amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 7.3. Comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 8. Oscilador no lineal (sencillo) 9. Animaciones 28 30

Departamento de F sica Te orica IFIC Universitat de Val` encia CSIC Miguel.Nebot@uv.es

[Versi on 1.00]

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

1. 2

Oscilaciones y Ondas

Iniciamos el estudio de las oscilaciones repasando en el apartado 1 un ejemplo b asico, el oscilador mec anico m as sencillo, una masa puntual unida a un muelle ideal. Una vez analizada la ecuaci on de movimiento y su soluci on, exploramos alguna de las propiedades importantes que ya se maniestan en ese sistema. En el siguiente apartado, 2, analizamos c omo la ecuaci on de movimiento de un oscilador arm onico describe de forma general el comportamiento de un sistema con un grado de libertad cuando es perturbado alrededor de un equilibrio estable y evoluciona libremente. En el apartado 3 exploramos brevemente qu e ocurre cuando se combinan dos movimientos arm onicos independientes. En el apartado 4 introducimos un nuevo ingrediente en la ecuaci on de movimiento, el amortiguamiento, y estudiamos las soluciones pertinentes. En el apartado 5 analizamos la energ a del oscilador. Una vez cubiertos los aspectos esenciales del oscilador arm onico en los apartados anteriores, visitamos varios ejemplos f sicos en el apartado 6. El apartado 7 introduce supercialmente una perspectiva distinta en el estudio del oscilador, el espacio de fases. Dando un peque no paso m as all a del oscilador arm onico simple, vemos en el apartado 8 un ejemplo sencillo de oscilador que no es lineal. Finalmente el apartado 9 detalla varias animaciones que ilustran aspectos de los apartados anteriores.

1.
1.1.

Oscilador arm onico, repaso

Planteamiento y soluciones

A modo de recordatorio empezamos recordando las caracter sticas de un sistema sencillo que recoge las caracter sticas esenciales del movimiento arm onico simple: el movimiento de una masa puntual unida a un muelle alrededor del equilibrio. Reducir el problema a su m axima simplicidad (conservando las caracter sticas de inter es) requiere varias aproximaciones razonables. Consideramos una masa puntual m y un movimiento en una u nica dimensi on, i.e. el movimiento tiene un u nico grado de libertad ; el muelle no tiene masa y su comportamiento es perfectamente lineal. Como grado de libertad para la descripci on del sistema escogemos el desplazamiento en la coordenada x de la posici on de equilibrio, seg un indica la gura 1.
Equilibrio x k m

Figura 1: Masa m unida a muelle de constante el astica k . Recordando la segunda ley de Newton, F = dp , dt

en nuestro problema con un grado de libertad, F F y p = mv mx ; si la

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

Oscilaciones y Ondas

1. 3

masa m permanece constante, tenemos sencillamente F =m dx = mx . dt (1)

Cu anto vale F? Recordando la ley de Hooke, F = k x , k > 0. (2)

La fuerza se opone al desplazamiento y su intensidad es proporcional al mismo, siendo k la constante el astica o recuperadora del muelle. Qu e dimensiones tiene k ? Si [F ] = M LT 2 , es inmediato que [k ] = M T 2 . Empleando ec. (1) y ec. (2), obtenemos k x=0. (3) mx = k x m x +kx = 0 x + m Antes de continuar con el an alisis, recordemos qu e aproximaciones simplicadoras hemos realizado para llegar a la ecuaci on anterior, ec. (3): la masa es puntual y constante, el sistema tiene un u nico grado de libertad y el comportamiento del muelle es lineal. Si bien podemos imaginar circunstancias en que no se cumplan, son sucientemente razonables y permiten describir adecuadamente el sistema en multitud de casos en que adem as de razonables son acertadas. Regresando k k a ec. (3), la combinaci on m tiene dimensiones m = T 2 , y es una constante propia del sistema (de hecho es la cantidad relevante que describe la estructuk 1 , para ra del sistema), de modo que introducimos 0 m , con [0 ] = T reescribir la ecuaci on de movimiento (3) de forma sencilla, 2 x + 0 x=0 .

(4)

La ecuaci on de movimiento del grado de libertad x del sistema es por tanto una ecuaci on diferencial lineal, de segundo orden y con coecientes constantes. No resulta dif cil encontrar soluciones sencillas recordando que, con d (cos(0 t)) = (sin(0 t)) , dt autom aticamente d2 (cos(0 t)) + 2 (cos(0 t)) = 0 , dt2 d2 (sin(0 t)) + 2 (sin(0 t)) = 0 . dt2 d (sin(0 t)) = (cos(0 t)) . dt

Recurriendo a la linealidad de la ecuaci on diferencial, podemos considerar en general soluciones x(t) = A cos(0 t) + B sin(0 t) . Qu e informaci on adicional ja de forma u nica la soluci on del problema? Es decir, qu e ja unos valores concretos de las constantes reales A y B de la ecuaci on anterior? Dos informaciones independientes sobre el estado del sistema. Por simplicidad se suelen considerar ambas en el mismo instante t = 0, y se conocen como condiciones iniciales 1 . Fijemos A y B en t erminos de unas condiciones iniciales x(0) y x (0). En primer lugar, sustituyendo t = 0, x(0) = A .
qu e dos condiciones iniciales? Porque la ecuaci on diferencial es de segundo orden. Para entenderlo de forma sencilla, consideremos el desarrollo en serie de Taylor de x(t),
1 Por

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

1. 4

Oscilaciones y Ondas

Para sustituir x (0), escribimos primero x (t), x (t) = 0 [A sin(0 t) + B cos(0 t)] x (0) = 0 B . La soluci on es inmediata, A = x(0), B =
x (0) 0

y resulta (5)

x(t) = x(0) cos(0 t) +

x (0) sin(0 t) . 0

Tambi en podemos partir de una forma ligeramente diferente de la soluci on, x(t) = a cos(0 t + b); en ese caso x (t) = a sin(0 t + b) y las condiciones iniciales son x(0) = a cos b , x (0) = 0 a sin b . Podemos resolver a2 = [x(0)]2 + y escribir2 x(t) = [x(0)]2 + x (0) 0
2

x (0) 0

b = tan1

x (0) 0 x(0)

cos 0 t + tan1

x (0) 0 x(0)

(6)

Ambas formas de la soluci on x(t) (ecuaciones (5) y (6)) son absolutamente equivalentes y podemos emplearlas indistintamente seg un queramos poner de maniesto con mayor claridad determinadas propiedades del comportamiento del sistema. La gura 2 ilustra la soluci on x(t), el movimiento arm onico simple del sistema. La primera caracter stica rese nable es la periodicidad de x(t). Para T = 2 es inmediato observar que x(t + T ) = x(t) (de hecho para cualquier m ultiplo entero de T , x(t + nT ) = x(t), n N). T es el periodo del movimiento arm onico; 1 se denomina frecuencia angular mientras = T = 2 es la frecuencia. Una segunda caracter stica del movimiento que podemos obtener f acilmente mediante ec. (6) es la siguiente: [x(t)]2 +
x(t) =
t2 2

x (t)

= [x(0)]2 +

x (0)

(7)

(puesto que tan = tan( + ), i.e. la funci on tan1 est a denida m odulo ), que tambi en se puede hacer aparecer como un signo global (puesto que cos( + ) = cos ): basta elegir consistentemente ambos para cumplir correctamente las condiciones iniciales.

x (0), etc. Ahora bien, usando la ecuaci on de movimiento, el tercer t ermino se puede expresar en funci on del primero; y el cuarto en funci on del segundo; y as sucesivamente. De este modo podemos comprender que son tan solo dos condiciones iniciales las que jan por completo la soluci on porque el t ermino del mismo orden que la ecuaci on diferencial es el primero que queda completamente determinado por los anteriores merced a la ecuaci on de movimiento. Otra forma sencilla de entenderlo es la siguiente: para jar A y B , admitiendo que x(t) = A cos(0 t) + B sin(0 t) es la soluci on m as general, necesitamos dos ecuaciones independientes, i.e. dos condiciones iniciales. 2 N otese que al resolver a y b en t erminos y x (0) aparecen dos ambig uedades r de x(0) h i2 x (0) en a y un t ermino en b (discretas), un signo delante de la ra z de [x(0)]2 +
0

tn n!

dn x ; dtn t=0

t ermino a t ermino, el primero es x(0), el segundo x (0) t, el tercero

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

Oscilaciones y Ondas

1. 5

Equilibrio m x(0) k x (0) t x(t)

T =

2 0

[x(0)]2 +

x (0) 0

Figura 2: Movimiento arm onico simple.

(t) es de hecho independiente del que indica que la combinaci on [x(t)]2 + x tiempo t, es una constante del movimiento jada por las condiciones iniciales {x(0), x (0)}. Volveremos a ella y a su interpretaci on en t erminos de la energ a del sistema en el apartado 5. 2

1.2.

Dos propiedades importantes

En el apartado anterior hemos utilizado de forma m as o menos expl cita dos propiedades importantes que presenta la descripci on del oscilador arm onico simple: la linealidad y la invariancia de nuestra descripci on bajo traslaciones temporales.
2 Linealidad: la ecuaci on diferencial x + 0 x = 0 es lineal, es decir, si x1 (t) y x2 (t) son soluciones de la misma, cualquier combinaci on x1 (t) + x2 (t) (con y constantes) es tambi en soluci on de la misma. Hemos empleado esta propiedad para escribir la soluci on a la ecuaci on de movimiento del sistema como una combinaci on lineal de cos(0 t) y sin(0 t). En un sentido m as amplio esta propiedad del sistema estudiado (la respuesta lineal F = kx a una perturbaci on x con respecto al equilibrio) y por tanto de las ecuaciones que lo describen ser a fundamental en el estudio de sistemas f sicos m as complejos que el oscilador arm onico simple.

Invariancia bajo traslaci on temporal: las caracter sticas del movimiento de la masa unida al muelle que empleamos como ejemplo de partida no dependen del origen de tiempos que hayamos adoptado. De forma m as expl cita, que impongamos unas condiciones iniciales {x(0) = x0 , x (0) = v0 } o que impongamos esas mismas condiciones en un instante inicial arbitrario t0 , {x(t0 ) = x0 , x (t0 ) = v0 }, la evoluci on subsiguiente del sistema ser a la misMiguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

1. 6

Oscilaciones y Ondas

ma. Matem aticamente basta constatar que bajo un cambio t = t + (una traslaci on temporal de magnitud ), la ecuaci on del movimiento perd d = d . Si queremos considerar una conmanece invariante puesto que dt diciones iniciales {x(t0 ), x (t0 )}, construimos ahora nuestra soluci on como una combinaci on lineal de cos(0 (t + )) y sin(0 (t + )), con arbitrario que escogeremos despu es, x(t) x (t) = = a cos(0 (t + )) + b sin(0 (t + )) , 0 [a sin(0 (t + )) + b cos(0 (t + ))] ,

e imponemos las condiciones iniciales {x(t0 ), x (t0 )}: x(t0 ) = x (t0 ) = a cos(0 (t0 + )) + b sin(0 (t0 + )) , 0 [a sin(0 (t0 + )) + b cos(0 (t0 + ))] .

Elegimos ahora el valor de que simplica al m aximo la situaci on a la hora de determinar tanto a como b: = t0 . Resulta entonces x(t0 ) = a , y la soluci on no es m as que x(t) = x(t0 ) cos(0 (t t0 )) + x (t0 ) sin(0 (t t0 )) . 0 (8) x (t0 ) = 0 b ,

La invariancia bajo traslaciones temporales de la ecuaci on de movimiento nos ha permitido escribir la soluci on x(t) en t erminos de las condiciones en un instante t0 , {x(t0 ), x (t0 )}, y de las soluciones arm onicas b asicas seno y coseno (de frecuencia angular 0 ) en t erminos del tiempo transcurrido desde ese instante t0 , t t0 , de forma completamente an aloga a la soluci on en (5). Del mismo modo podemos escribir [x(t0 )]2 + x (t0 ) 0
2

x(t) =

cos 0 (t t0 ) + tan1

x (t0 ) 0 x(t0 )

. (9)

Habiendo entendido esta propiedad, en lo sucesivo, por comodidad, emplearemos siempre condiciones iniciales en t = 0. Completamos la discusi on anterior con un comentario: en lugar de dos condiciones iniciales, tambi en podr amos determinar la trayectoria del sistema con dos condiciones dadas a tiempos distintos t1 y t2 , por ejemplo {x(t1 ), x(t2 )}. Con x(t) = a cos(t) + b sin(t), x(t1 ) x(t2 ) = a cos(0 t1 ) + b sin(0 t1 ) , = a cos(0 t2 ) + b sin(0 t2 ) .

Ser a posible siempre que, en t erminos de las inc ognitas a y b, el sistema anterior tenga soluci on u nica; no ser a posible en caso contrario (por ejemplo, si nuestras dos condiciones son {x(0), x(2/ )}).
Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

Oscilaciones y Ondas

1. 7

1.3.

Exponenciales complejas

La discusi on anterior de la independencia del comportamiento del oscilador con respecto a la elecci on del origen del tiempo (que controla param etricamente la soluci on), nos ha llevado a considerar las soluciones b asicas cos(0 t), sin(0 t) con el argumento desplazado, cos(0 (t t0 )), sin(0 (t t0 )); ahora bien, desarrollando por ejemplo cos(0 (t t0 )) = cos(0 t) cos(0 t0 ) + sin(0 t) sin(0 t0 ), nos encontramos con que se reescriben, como la linealidad del sistema hace esperar, en t erminos de las soluciones cos(0 t) y sin(0 t) con el argumento no desplazado : es posible escoger unas funciones b asicas para las que la arbitrariedad en la elecci on del origen de tiempos se manieste de forma m as sencilla? La respuesta es s , pagando el precio de considerar soluciones complejas. Si consideramos las combinaciones de cosenos y senos cos(0 t) + i sin(0 t) = ei 0 t , resulta sencillamente cos(0 (t t0 )) + i sin(0 (t t0 )) = cos(0 (t t0 )) i sin(0 (t t0 )) = ei 0 (tt0 ) , ei 0 (tt0 ) , cos(0 t) i sin(0 t) = ei 0 t ,

es decir, al trasladar t t t0 , las soluciones ei0 t mantienen la forma y quedan sencillamente multiplicadas por un factor (complejo) constante ei0 t0 . Otra ventaja del uso de las exponenciales complejas (en u ltima instancia no es m as que otra manifestaci on de lo apenas comentado) que las hace particulard : mente c omodas, es su comportamiento con respecto a dt d i 0 t e = i 0 e i 0 t , dt i.e. tambi en mantienen la forma. Si consideramos las funciones ei 0 t en el plano complejo, las trayectorias que describen corresponden a un movimiento circular uniforme ; en ese sentido la trayectoria de un oscilador arm onico se puede visualizar sencillamente como la proyecci on, obtenida al tomar la parte real, la parte imaginaria, o cualquier combinaci on de ambas (corresponde a proyectar en cualquier direcci on que no sea ni el eje real ni el imaginario) de un movimiento circular uniforme con frecuencia angular 0 . Contando con estas propiedades, en apartados posteriores emplearemos exponenciales complejas cuando resulte c omodo y apropiado.

2.

Planteamiento general

En el apartado anterior hemos repasado un ejemplo concreto y sencillo de oscilador arm onico. Hemos explorado adem as propiedades del sistema que ser an particularmente relevantes en el estudio de otros sistemas m as complejos. En este apartado analizamos en qu e medida el estudio del ejemplo concreto de la masa unida a un muelle oscilando alrededor del equilibrio recoge caracter sticas generales del comportamiento de sistemas con un grado de libertad cerca del equilibrio. En primer lugar recordamos que la fuerza recuperadora del muelle, F = kx, d 1 kx2 , F = dx V (x). Consideremos en se puede derivar de un potencial V (x) = 2
Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

1. 8

Oscilaciones y Ondas

general un sistema con un grado de libertad X , descrito por un potencial V (X ) que produce una fuerza d V (X ) F = dX y una ecuaci on de movimiento d2 , X = X dt2 con una constante que describe la inercia del grado de libertad X . Si para X = X0 el sistema presenta un equilibrio estable, tendremos F = d V (X ) dX = 0 (equilibrio) ,
X =X0

d2 V (X ) dX 2

> 0 (estable) .
X =X0

Desarrollamos V (X ) alrededor del punto X0 , V (X ) = V (X0 ) + (X X0 ) d V (X ) dX

X =X0

1 d2 + (X X0 )2 V (X ) 2 dX 2

X =X0

d3 1 V (X ) + (X X0 )3 6 dX 3

+ ...
X =X0

Introducimos ahora x = X X0 , desplazamiento del grado de libertad X d V (X ) X =X = 0, con respecto al equilibrio, y las condiciones de equilibrio dX
0

d2 dX 2 V

(X )

X =X0

> 0, para reescribir V (x) = V (X0 ) + 1 x2 + O(x3 ) + . . . 2

La gura 3 ilustra la situaci on.

V (X )
V (X0 ) +
1 2

V (X0 ) (X X0 )2

X0 X V ( X0 )

Figura 3: Potencial V (X ) y aproximaci on alrededor del equilibrio X0 . Si los t erminos de orden superior son despreciables con respecto al t ermino 2 cuadr atico 1 x (analizaremos despu e s en qu e condiciones es v a lida esta apro2 ximaci on), la ecuaci on de movimiento se convierte en x = x x + x=0 .
Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

Oscilaciones y Ondas

1. 9

sticas del sistema, tiene dimensiones La combinaci on , que recoge las caracter 2 (tiempo)2 de modo que introducimos 0 para encontrarnos nalmente con la ecuaci on de movimiento de un oscilador arm onico para el comportamiento del sistema alrededor del equilibrio
2 x + 0 x=0 .

(10)

Las soluciones, seg un hemos ya estudiado, quedan determinadas por las condiciones iniciales de la pertubaci on del sistema {x(0), x (0)}, x(t) = x(0) cos(0 t) + x (0) sin(0 t) = 0 x (0) 0
2

[x(0)]2 +

cos 0 t + tan1

x (0) 0 x(0)

. (11)

2 Veamos ahora la validez de la aproximaci on V (x) = V (X0 ) + 1 2 x : para poder despreciar t erminos de orden superior, recuperando expl citamente el t ermino siguiente O(x3 ) del desarrollo, la aproximaci on es v alida si

1 2 es decir

d2 V dx2

X0

x2

1 6

d3 V dx3

x3 ,
X0

x3

d2 V dx2 X 0 d3 V dx3 X0
d2 V dx2 d3 V dx3

La fracci on en el miembro derecho,

x y nos indica la escala con respecto a la cual los desplazamientos x deben ser peque nos para que la aproximaci on arm onica sea correcta3. Resumiendo todo lo anterior: alrededor de un equilibrio estable, para desplazamientos sucientemente peque nos, perturbaciones, en el grado de libertad estudiado, el sistema se comporta como un oscilador arm onico simple de frecuencia dada por las caracter sticas estructurales del sistema (la inercia y la constante de recuperaci on alrededor del equilibrio ) y de amplitud dada por el tama no de la perturbaci on, dado por x(0) y x (0).
3 En x n dn V n! dxn X 0

X 0,
X0

tiene las mismas dimensiones que

tendr amos

general deber amos considerar desplazamientos x tales que cualquier t ermino del desarrollo resultase despreciable con respecto al t ermino cuadr atico y obxn2 n! 2 dn V dxn
d2 V dx2 X 0

X0

A efectos de entender en qu e medida, de forma general, existe un regimen en el cual el sistema se comportar a como un oscilador arm onico, es sucientemente ilustrativo el haber considerado el t ermino c ubico.

, n N .

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

1 . 10

Oscilaciones y Ondas

3.
3.1.

Oscilaciones arm onicas en dos dimensiones

Frecuencia u nica

Tenemos sencillamente dos osciladores arm onicos (independientes) con la misma

Hemos analizado las oscilaciones arm onicas de un grado de libertad; veamos ahora qu e ocurre cuando tenemos oscilaciones arm onicas en un sistema con dos grados de libertad. Generalizando de la forma m as sencilla posible la fuerza recuperadora F = kx de un sistema con un grado de libertad, consideremos un sistema con dos grados de libertad x e y (con r = (x, y )), una fuerza recuperadora proporcional al desplazamiento F = kr, y un mismo par ametro de inercia para cada grado de libertad, de modo que las ecuaciones de movimiento sean k x=0 = k x x + m = k r m x mr . k my = k y y + m y = 0

k . Veamos qu e implica esto para la trayectoria del sistema frecuencia 0 = m (x, y ) en funci on del tiempo. Consideremos soluciones

x(t) = A cos(0 t + a) ,

y (t) = B cos(0 t + b) ,

con {A, a, B, b} dados por las condiciones iniciales. En primer lugar reexpresamos y (t) haciendo aparecer la forma funcional de x(t), y (t) = B cos(0 t + b) = B cos(0 t + a + b a) =

B cos(0 t + a) cos B sin(0 t + a) sin = B x(t) cos B sin(0 t + a) sin . A Llevando x(t) e y (t) al mismo miembro y tomando el cuadrado, [y (t)]2 + B2 B [x(t)]2 cos2 2 cos [x(t) y (t)] = A2 A B 2 [sin2 (0 t + a)] sin2 = B 2 podemos reagrupar t erminos y escribir B 2 [x(t)]2 + A2 [y (t)]2 2 A B cos [x(t) y (t)] = A2 B 2 sin2 , es decir, matricialmente, x(t) y (t) B2 A B cos A B cos A2 x(t) y (t) = A2 B 2 sin2 . 1 [x(t)]2 A2 sin2 ,

(12)

(13)

(14)

La ecuaci on anterior es la ecuaci on de una c onica y las trayectorias (x(t), y (t)) son sencillamente trayectorias el pticas (recorridas por el sistema en funci on del tiempo t). Para determinados valores particulares de los par ametros A, B , , resultan incluso m as sencillas. Cuando = 0, tenemos autom aticamente B x(t) = A y (t), y la trayectoria es sencillamente un segmento de recta y = B A x. , la trayectoria es una elipse con semiejes en las diCuando en cambio = 2 recciones x e y . Para otros valores de , tendremos elipses con semiejes rotados con respecto a las direcciones x e y . La gura 4 ilustra distintos casos.
Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

Oscilaciones y Ondas

1 . 11

=0

= /6

= /3

y (t) = /2 x(t) = 2/3 = 5/6

Figura 4: Figuras de Lissajous, x = y .

3.2.

Frecuencias diferentes

Si en lugar de una fuerza recuperadora proporcional al desplazamiento F = kr consideramos una fuerza con una constante de recuperaci on diferente en cada direcci on, F = (kx x, ky y ), tenemos mx = kx x my = ky y
kx m

x + y +

kx m ky m

x=0 y=0

Las soluciones x(t) e y (t) tendr an ahora frecuencias angulares diferentes x = y y =

ky m:

x(t) = A cos(x t + a) ,

y (t) = B cos(y t + a + ) .

Las trayectorias en el plano (x, y ) son las conocidas curvas de Lissajous, ilustradas en la gura 5. Cabe se nalar que las trayectorias en el plano (x, y ) son cerradas si los periodos de ambos movimientos tienen un m ultiplo com un, o, equivalentemente, si el x cociente de las frecuencias es un n u mero racional (x /y Q). La gura 6 y ilustra parte de una trayectoria no cerrada con y = 2x .

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

1 . 12

Oscilaciones y Ondas

=0

= /6

= /3

y (t) = /2 x(t) = 2/3

7 y = 5 x

= 5/6

Figura 5: Figuras de Lissajous, x = y .

=0

= /6

= /3

y (t) = /2 x(t) = 2/3 y = 2 x = 5/6

Figura 6: Figuras de Lissajous, x = y .

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

Oscilaciones y Ondas

1 . 13

4.

Oscilaciones amortiguadas

En los apartados anteriores la oscilaci on del sistema considerado se mantendr a por un tiempo innito sin ver disminuida su amplitud. Esta descripci on, obviamente, no reproduce de forma el o veros mil el comportamiento de multitud de sistemas f sicos reales. C omo podemos modicar nuestra descripci on de un oscilador arm onico alrededor del equilibrio para obtener un descripci on m as acorde a lo observado en la naturaleza? Obtuvimos la ecuaci on de movimiento 2 x + 0 x = 0 uniendo una ley din amica mx = F con una forma particular de la fuerza F = kx. Para enriquecer nuestra descripci on, no modicaremos la ley din amica (que no es m as que la segunda ley de Newton) y s en cambio nos plantearemos qu e clase de modicaci on sencilla de la forma de la fuerza es u til a nuestro prop osito. Para mantener la linealidad del sistema, tan solo consideramos t erminos con una u nica potencia de x: eso descarta autom aticamente cualquier t ermino x2 , xx , x3 , etc, en F . Tampoco queremos incluir derivadas ... temporales de orden superior x , etc. Esto nos deja con una u nica dependencia para modicar la forma de la fuerza: x . F sicamente, resulta razonable; supone a nadir t erminos que dependen de la velocidad del grado de libertad x, cosa habitual al describir, por ejemplo, la presencia de fuerzas de rozamiento. Dicho esto, escribimos expl citamente la forma de la fuerza en este contexto: F = k x x . La ecuaci on de movimiento resultante es por tanto mx = k x x x + k x + x=0. m m (15)

tiene dimensiones de (tiempo)1 ; introducimos una nueva La combinaci on m do aqu simplicar a expresiones posconstante con m 2 (el factor 2 inclu teriores); adicionalmente, denominamos ahora 0 a la frecuencia natural del k (no es m as que la frecuencia angular que ten amos en auoscilador 0 = m sencia de amortiguamiento). La ecuaci on diferencial que describe el movimiento es por tanto 2 x + 2 x + 0 x=0 . (16)

Qu e soluciones tiene ec. (16)? Para obtenerlas construimos en primer lugar el polinomio caracter stico mediante la sustituci on x ezt (por tanto x zezt y 2 zt x z e ) en la ecuaci on de movimiento,
2 (z 2 + 2 z + 0 z ) ez t = 0 .

(17)

2 Calculamos las ra ces del polinomio caracter stico z 2 + 2z + 0 z,

z =

2 42 40 = 2

2 . 2 0

(Aqu resulta particularmente conveniente haber denido incluyendo un factor 2). En este punto es necesario distinguir tres casos que, a continuaci on, analizamos por separado.
2 Para 0 > 2 , tenemos dos ra ces complejas (conjugadas)

z+ = + i
Miguel Nebot

2 2 , 0

z = i

2 2 . 0

Oscilador arm onico simple y amortiguado

1 . 14

Oscilaciones y Ondas

2 Para 0 > 2 , tenemos dos ra ces reales

z+ = +

2 , 2 0

z =

2 . 2 0

2 Para 0 = 2 , tenemos una ra z real doble

z = .

4.1.

Movimiento oscilatorio amortiguado

2 Para 0 > 2 , tenemos dos ra ces complejas (conjugadas). Introduciendo una 2 2 , debemos considerar dos tipos de soluciones nueva frecuencia 1 0 b asicas, e t ei1 t , e t ei1 t ,

o equivalentemente e t cos(1 t) , Escribiendo x(t) = e t (a cos(1 t) + b sin(1 t)) , tenemos x (t) = e t ((1 b a) cos(1 t) + (1 a b) sin(1 t)) , de modo que podemos jar a y b en t erminos de condiciones iniciales {x(0), x (0)}: x(0) = a , La soluci on es a = x(0), b = x(t) = e t x (0) = 1 b a . con lo que x (0) + x(0) sin(1 t) 1 . (18) e t sin(1 t) .

x (0)+x(0) 1

x(0) cos(1 t) +

En t erminos de una u nica funci on trigonom etrica podemos tambi en escribir x (0) + x(0) . 1 x(0) (19) De esta u ltima forma es inmediato observar que el movimiento corresponde a una oscilaci on arm onica de frecuencia 1 , diferente de la frecuencia natural 0 , modulada/acotada por4 A et , A et x(t) A et . La gura 7 ilustra este tipo de movimiento. Dadas las caracter sticas del mismo se conoce como movimiento oscilatorio amortiguado. x(t) = e t [x(0)]2 + cos 1 t + tan1
4 Con

x (0) + x(0) 1

A=

[x(0)]2 +

x (0) + x(0) 1

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

Oscilaciones y Ondas

1 . 15

Equilibrio m x(0) k x (0) t x(t)

22

0 2

[x(0)]2 +

[x (0)+ x(0)]2 2 2 0

Figura 7: Oscilador amortiguado, 0 > .

4.2.

Movimiento sobreamortiguado

2 Para 0 < 2 , tenemos dos ra ces reales y no existe movimiento oscilatorio propiamente dicho. Debemos considerar dos tipos de soluciones b asicas, 2 2 2 2 e t 0 t , e t+ 0 t ,

o equivalentemente e t cosh
2t 2 0

e t sinh

2t . 2 0

N otese que aparecen funciones hiperb olicas cosh, sinh en lugar de funciones circulares sin, cos. Considerando combinaciones lineales de uno u otro tipo de soluciones b asicas y aplicando condiciones iniciales {x(0), x (0)}, la soluci on es x(t) = x(0) e t cosh o bien x(t) = 1 2 x(0) + x (0) + x(0) 2
2 0 2t + 2 0

x (0) + x(0)
2 2 0

e t sinh

2t 2 0

(20)

e t e +

2t 2 0

+ e t e
2t 2 0

1 2

x(0)

x (0) + x(0) 2
2 0

. (21)

2 t 2 t + 2 0 2 0 , Teniendo en cuenta que para t > 0 tenemos e >e en general dominar a la primera de las exponenciales para tiempos grandes5. La
5 Salvo cuando las condiciones iniciales se escojan de forma peculiar y se anule el coeciente de ese t ermino exponencial.

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

1 . 16

Oscilaciones y Ondas

gura 8 ilustra este tipo de movimiento. Dadas las caracter sticas del mismo se conoce como movimiento sobreamortiguado.
Equilibrio m x(0) k x (0) t x(t)

1 2

2 0

1 2

2 0

2 0

Figura 8: Oscilador sobreamortiguado, 0 < .

4.3.

Movimiento aperi odico cr tico (amortiguamiento cr tico)

2 Para 0 = 2 , caso intermedio entre los dos anteriores, la situaci on cambia ligeramente desde el punto de vista matem atico. Al tener el polinomio caracter stico una u nica ra z doble, debemos considerar soluciones del siguiente tipo:

x(t) = (a + b t)e t ( x (t) = x(t) + b e t ). Al imponer las condiciones iniciales {x(0), x (0)}, las constantes a y b obedecen x(0) = a , y la soluci on es x(t) = [x(0) + (x (0) + x(0)) t] e t . (22) La gura 9 ilustra este tipo de movimiento. Cabe se nalar que si bien el sis2 tema no tiene un movimiento oscilatorio como ocurre cuando 0 > 2 , no se 6 amortigua de forma estrictamente exponencial . Atendiendo a las caracter sticas del movimiento, en este caso se denomina movimiento aperi odico cr tico o bien movimiento con amortiguamiento cr tico. x (0) = b a ,

4.4.

Comentarios sobre el movimiento amortiguado

El an alisis del oscilador en presencia de un t ermino de amortiguamiento nos 2 ha hecho descubrir tres situaciones diferentes. Cuando 0 > 2 el sistema oscila (1) con una frecuencia angular 1 menor que la frecuencia angular natural 0
6 Una vez m as, esto ocurre para cualesquiera condiciones iniciales salvo aquellas peculiares en que se anula el coeciente de t.

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

Oscilaciones y Ondas

1 . 17

Equilibrio m x(0) k x (0) t x(t)

1 1 = 0

Figura 9: Oscilador con amortiguamiento cr tico, 0 = .

del sistema en ausencia de amortiguamiento, (2) con una amplitud que decrece 2 exponencialmente con el tiempo. Cuando 0 2 el sistema tiende al equilibrio sin oscilar. Podemos entender de forma intuitiva el comportamiento del sistema 1 del siguiente modo. El sistema tiene un tiempo de oscilaci on natural 0 ; al incluir el t ermino de amortiguamiento introducimos una segunda escala de tiempos 1 . Cuando el tiempo de oscilaci on natural es m as corto que la es1 2 cala de tiempo del amortiguamiento, es decir 0 < 1 0 > 2 , el sistema 1 tiene tiempo de oscilar mientras se amortigua; en cambio, cuando 0 1 2 2 0 < el sistema no tiene tiempo de oscilar mientras se amortigua. El tiempo asociado con el t ermino de amortiguamiento, 1 , se conoce como tiempo de relajaci on por ser el tiempo t pico que emplea el sistema para regresar al equilibrio. Se maneja a menudo un tercer par ametro para caracterizar de forma sencilla el sistema, dependiente de los anteriores: el factor de calidad 7 Q= 0 .

En t erminos de Q, Q > 1 corresponde a un sistema que oscila de forma amortiguada, Q = 1 a un sistema con amortiguamiento cr tico y Q < 1 a un sistema sobreamortiguado. Regresando a la discusi on anterior, conviene matizar que de forma matem atica estricta, en ninguno de los casos anteriores el sistema alcanza x(t) = 0 para un determinado t y permanece en la posici on de equilibrio, cosa que parece chocar con lo que podemos observar en multitud de sistemas amortiguados en los cuales el sistema s parece regresar realmente a la posici on de equilibrio: en general, en esas circunstancias, nuestra sencilla descripci on resultar a incompleta (esencialmente, fuerzas/interacciones que en esa descripci on sencilla ignor abamos pasan a desempe nar un papel).
7 Distintos

autores manejan una denici on distinta de Q, Q =

0 . 2

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

1 . 18

Oscilaciones y Ondas

5.

Energ a

En los apartados anteriores hemos analizado las caracter sticas del movimiento de un oscilador, tanto sin amortiguamiento como con amortiguamiento; hemos estudiado la forma de las trayectorias soluci on de las ecuaciones de movimiento incorporando las condiciones iniciales pertinentes. En este apartado vamos a analizar la evoluci on de la energ a del sistema en ambas situaciones. La energ a total E del sistema tiene dos contribuciones, la energ a cin etica T y la energ a potencial V . Sus valores son T (t) = 1 m [x (t)]2 , 2 V (t) = 1 k [x(t)]2 . 2

Sin amortiguamiento, = 0, acudimos a la soluci on de la ecuaci on (6) y calculamos T (t) = V (t) =

2 Con 0 = k m,

x (0) 1 2 [x(0)]2 + m 0 2 0 1 x (0) k [x(0)]2 + 2 0

2

sin2 0 t + tan1 cos2 0 t + tan1

x (0) 0 x(0) .

,(23) (24)

x (0) 0 x(0)

E (t) = T (t) + V (t) =

x (0) 1 2 [x(0)]2 + m 0 2 0

d E (t) = 0: como cab a intuir, la energ a total Observamos inmediatamente que dt es independiente del tiempo, se conserva. La energ a total es igual tanto a la energ a cin etica cuando el sistema pasa por la posici on de equilibrio (instante en que la energ a potencial es nula), como a la energ a potencial en los puntos de m aximo alejamiento del equilibrio (instante en que la energ a cin etica es nula). En este caso hemos obtenido la conservaci on de la energ a total empleando de forma expl cita las soluciones a las ecuaciones de movimiento. Veamos ahora si pod amos obtener este resultado de forma m as directa, sin emplear las soluciones expl citas (pero s , por supuesto, una informaci on equivalente: x(t) cumple las ecuaciones de movimiento). Con

E (t) = T (t) + V (t) =

1 (m (x )2 + k x2 ) , 2

veamos como var a E (t) en funci on del tiempo: d E = mx x +kx x=x (m x + k x) . dt Si x cumple la ecuaci on de movimiento, el segundo factor se anula y se cumple E a se conserva, seg un ilustra la gura 10. autom aticamente d dt = 0, la energ Qu e ocurre en presencia de amortiguamiento? Cabe esperar que en este caso la energ a no se conserve. Procediendo de forma an aloga, cuando = 0, dE =x (m x + k x) , dt
Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

Oscilaciones y Ondas

1 . 19

E (t) V (t) T (t)

Figura 10: Energ a en funci on del tiempo, oscilador arm onico simple. al aplicar ahora la ecuaci on de movimiento, ec. (15), tenemos mx + kx = x , y obtenemos dE = (x )2 = 2 m (x )2 = 4 T (t) . dt La energ a total disminuye y de hecho la p erdida instant anea de energ a es proporcional a la energia cin etica y a la constante que controla la magnitud del amortiguamiento. Podemos escribir expl citamente la energ a total en funci on del tiempo para los tres tipos de movimiento amortiguado, pero resultando las expresiones engorrosas y poco reveladoras, nos conformamos con ilustrarla en la gura 11, que muestra ejemplos con x(0) = 0, x (0) = 0.
E (t) V (t) E (t) V (t)

T (t)
(a) 0 > .

T (t)
(b) 0 < .

E (t) V (t)

T (t)
(c) 0 = .

Figura 11: Energ a del sistema amortiguado en funci on del tiempo.

6.

Ejemplos

En este apartado repasamos un par de ejemplos de sistemas f sicos que se comportan, una vez perturbados con respecto a una situaci on de equilibrio,
Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

1 . 20

Oscilaciones y Ondas

como osciladores arm onicos simples.

6.1.

P endulo simple

Adem as de la masa puntual y el muelle que han poblado este tema desde el inicio, un ejemplo cl asico de oscilador mec anico es el p endulo simple. En su versi on ideal es una masa puntual m suspendida de un punto por una cuerda sin masa de longitud constante , restringida a moverse en un plano y sometida a la acci on de la gravedad g (g = |g|); ninguna interacci on amortigua el movimiento. El sistema tiene un u nico grado de libertad; elegimos, buscando la m axima simplicidad, el angulo que forma la cuerda con respecto a la direcci on de g . El sistema tiene un equilibrio estable para = 0. Plantearemos las ecuaciones de movimiento siguiendo tres estrategias diferentes (el resultado ser a por supuesto id entico): (1) en t erminos de una lagrangiana L y de las correspondientes ecuaciones de movimiento de EulerLagrange, (2) en t erminos de las fuerzas presentes en el sistema y de la segunda ley de Newton, (3) en t erminos del momento total de las fuerzas externas y la variaci on del momento angular (en esencia, la aplicaci on de (2) a un s olido r gido). Observando la gura 12 escribimos la energ a cin etica T del p endulo T = 1 )2 . m ( 2 (25)

La energ a potencial, tomando como referencia la correspondiente al equilibrio, es V = m g (1 cos ) . (26) Tenemos por tanto L =T V = 1 )2 m g (1 cos ) . m ( 2
d L dt

(27)

La ecuaci on de EulerLagrange resultante,

d L 2 = m dt L = m g sin

= 0, es, (28)

+ g sin = 0 . m 2

La ecuaci on de movimiento (28) no es la ecuaci on de movimiento de un oscilador arm onico, ni siquiera es lineal. Ahora bien, para perturbaciones peque nas, i.e. para desplazamientos angulares 1, tenemos sin y despreciamos t erminos O(3 ) para obtener + g = 0 , (29)

que s es la ecuaci on de movimiento de un oscilador arm onico de frecuencia angug odulo constantes multiplicativas adimensionales, lar 0 = g . De hecho , m es la u nica cantidad con dimensiones (tiempo)1 que podemos obtener dadas las constantes que denen el problema; el razonamiento anterior es necesario para jar esa eventual constante multiplicativa: es uno. En lugar de plantear la funci on lagrangiana asociada al p endulo y obtener las ecuaciones de movimiento podemos abordar el problema en t erminos de las fuerzas presentes. Seg un ilustra la gura 13, tenemos dos fuerzas, la tensi on T
Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

Oscilaciones y Ondas

1 . 21

Figura 12: P endulo simple. y el peso mg . Emplearemos coordenadas polares con origen en el punto de suspensi on de modo que el angulo polar es directamente nuestro grado de libertad. Tendremos entonces F = T + m g con T = T u r , m g = m g cos ur m g sin u .

, con r = r ur . A modo de recordatorio, Por otra parte, F = m r ur = cos ux + sin uy , con lo que r = u , u r = u 2 ur , u Con todo ello,
uy ux g T ur m g cos ur

u = sin ux + cos uy ,

= ur , u = ur 2 u . u

m g sin u

mg

Figura 13: P endulo simple (fuerzas). =r u , r ur + r

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

1 . 22

Oscilaciones y Ondas

= r u + r u r 2 ur . r ur + 2 r = T + m g para obtener Acudimos nalmente a mr 2 ) + T m g cos + u m(2 r +r ) + m g sin = 0 . ur m( rr

Ahora bien, la longitud de la cuerda es ja, r = , con lo que r =0yr = 0. La ecuaci on anterior se reduce a + m g sin = 0 . 2 + T m g cos + u m ur m Ambos t erminos deben ser nulos (ur y u son independientes por construcci on); centr andonos en el t ermino u , + m g sin = 0 + g sin = 0 , m (30) que no es m as que ec. (28). Para desplazamientos angulares peque nos, una vez m as, sin y obtenemos de nuevo + g = 0 . (29) Podemos plantearnos una tercera v a (equivalente por supuesto) para obtener la ecuaci on de movimiento del p endulo. Atendiendo a nuestro planteamiento, el p endulo es un s olido r gido con un punto jo (el punto de sujeci on). En lugar de d ) = F , emplear la ecuaci on que controla la evoluci on del momento lineal, dt (mr podemos emplear la ecuaci on que controla la evoluci on del momento angular : N= dL , dt

con N el momento de las fuerzas externas y L el momento angular. Tenemos N = r (m g ) . Introducimos uz ur u (completando una base en coordenadas cil ndricas con uz normal al plano de oscilaci on del p endulo). Con g = g cos ur g sin u , N = m g r (ur [cos ur sin u ]) = m g r sin uz . Por otra parte ) = m r ur (r u ) = m r 2 uz . L = r (mr ur + r Con ello, dL z . uz + m r 2 uz + m r 2 u = m2r r dt z = 0. Resulta entonces Ahora bien, r = con lo que r = 0; por otra parte, u dL uz . = m 2 dt Recuperando N = m g r sin uz con r = , N= una vez m as.
Miguel Nebot

dL = m g r sin + g sin = 0 , m 2 dt

Oscilador arm onico simple y amortiguado

Oscilaciones y Ondas

1 . 23

6.2.

Circuitos el ectricos

El ejemplo anterior y la masa unida a un muelle son ejemplos de sistemas f sicos que se comportan como un oscilador arm onico al ser perturbados. El an alisis general del apartado 2 no est a limitado a sistemas mec anicos, para ilustrarlo analizamos a continuaci on dos circuitos el ectricos elementales. 6.2.1. Circuito LC

Un circuito LC es simplemente el circuito que resulta al conectar un condensador caracterizado por la capacidad C y una bobina caracterizada por la inductancia L, seg un ilustra la gura 14 (del mismo modo que en los ejemplos mec anicos consideramos una situaci on ideal, con masas puntuales y muelles y cuerdas sin masa, suponemos aqu condensadores y bobinas ideales). El condensador es esencialmente un dispositivo que acumula carga el ectrica seg un
Q

Q , V = C

V =0 C

siendo C la mencionada capacidad del condensador, Q la carga el ectrica acumulada y V la diferencia de potencial el ectrico entre los dos extremos del condensador (las patas). La bobina obedece la siguiente ecuaci on
I

V = L

dI , dt

V =0 L

donde L es la inductancia de la bobina, I es la intensidad de la corriente el ectrica y V la diferencia de potencial el ectrico entre los dos extremos de la bobina (las patas). Las constantes que denen el sistema son C y L; las magnitudes f sicas cuya evoluci on queremos estudiar son V , I y Q. Ahora bien, ni son independientes ni van a desempe nar el mismo papel. La intensidad de la corriente el ectrica, I , es la variaci on de la carga el ectrica, I dQ . dt

El potencial el ectrico V (siendo precisos la diferencia de potencial el ectrico) va a ser una cantidad auxiliar que nos permita obtener una ecuaci on de evoluci on (de movimiento) que describa el sistema. Observando la gura 14 vemos que, una vez conectados el condensador y la bobina, la diferencia de potencial el ectrico entre los extremos de ambos es id entica (se ha adoptado como referencia arbitraria V = 0 uno de los dos extremos). Tenemos entonces V = Es inmediato reescribir dI d2 Q Q . = L = L 2 = L Q C dt dt + 1 Q=0, Q LC (31)

(32)

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

1 . 24

Oscilaciones y Ondas

la ecuaci on de un oscilador arm onico. Resumiendo, si en un circuito LC en = 0), se introduce una equilibrio, i.e. sin carga el ectrica (Q = 0) ni corriente (Q (0) , la perturbaci on una cierta cantidad de carga Q(0) o una corriente Q carga Q(t) efectuar a oscilaciones arm onicas de frecuencia angular 1 . 0 = LC (33)

Del mismo modo que en nuestro oscilador mec anico inicial la masa m mide la inercia de nuestro grado de libertad y k mide lo reactivo que es el sistema para evolucionar en direcci on al equilibrio, en el circuito el ectrico la inductancia L desempe na el papel de la masa y la inversa de la capacidad, 1/C , desempe na el papel de la constante de recuperaci on que hace evolucionar el sistema en direcci on a la conguraci on de equilibrio (obviamente sin alcanzarlo, puesto que en este caso ideal, como con el oscilador, cuando el sistema alcanza Q = 0 = 0 y cuando alcanza Q = 0 tiene Q = 0, oscila indenidamente). tiene Q
V L C

V =0

Figura 14: Circuito LC .

6.2.2.

Circuito RLC

Del mismo modo que al oscilador arm onico simple a nadimos el amortiguamiento, al circuito LC anterior podemos a nadir un nuevo componente, una resistencia R, seg un ilustra la gura 15. La diferencia de potencial V entre los extremos de una resistencia es
I

V = RI = RQ

(ley de Ohm),
V =0 R V

con I la intensidad de la corriente el ectrica y R la resistencia (resistencia designa tanto el componente como la magnitud que lo caracteriza, R). Tenemos por tanto Q = L Q , V = + RQ (34) C con lo que + 1 Q=0. +RQ (35) Q L LC El sistema se comporta por tanto como un oscilador amortiguado en el cual la R constante en ec. (16) corresponde a 2 L.
Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

Oscilaciones y Ondas

1 . 25

V L C R V =0

Figura 15: Circuito RLC .

7.
7.1.

Espacio de fases
Oscilador arm onico simple

Completamos el estudio de los apartados anteriores acudiendo al an alisis del espacio de fases. Seg un hemos visto anteriormente, la trayectoria del sistema x(t) queda determinada por dos condiciones iniciales, {x(0), x (0)}. Ahora bien, del mismo modo, si consideramos un tiempo t0 posterior, la trayectoria x(t) para t > t0 queda completamente determinada por {x(t0 ), x (t0 )}. Esto nos permite describir la evoluci on del sistema de forma diferente (aunque, por supuesto, equivalente): en lugar de considerar la trayectoria x(t) en t erminos de la variable t, podemos considerar la trayectoria (x, x ) en t erminos del par ametro impl cito t. Para manejar cantidades con las mismas dimensiones, consideraremos de hecho la trayectoria del sistema en el plano (x, x/ 0 ). Recordando ec. (6), x(t) x (t) 0 = = [x(0)]2 + [x(0)]2 + x (0) 0
2

cos 0 t + tan1
2

x (0) 0 x(0) x (0) 0 x(0) .

x (0) 0

sin 0 t + tan1

En el plano (x, x/ 0 ) las ecuaciones anteriores denen una circunferencia de radio [x(0)]2 +
x (0) 0 2

recorrida en sentido horario. Ahora bien, recordando

el apartado 5, este radio no es m as que [x(0)]2 + x (0) 0

2

2E 2 , m 0

con E la energ a, conservada, del sistema. Para cada valor de la energ a E , tenemos una trayectoria del sistema perfectamente bien denida en el plano (x, x/ 0 ), conocido como espacio de fases. La gura 16 ilustra las trayectorias de un oscilador arm onico simple en el espacio (x, x/ 0 ) para distintos valores de la energ a.

7.2.

Oscilador arm onico amortiguado

Podemos extender el an alisis anterior al estudio de un oscilador arm onico amortiguado. Deber amos distinguir los distintos casos posibles (oscilador amorMiguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

1 . 26

Oscilaciones y Ondas

x/ 0

Figura 16: Espacio de fases, oscilador arm onico simple. tiguado, sobreamortiguado o con amortiguamiento cr tico), pero nos limitaremos a ilustrar la forma de las distintas trayectorias que puede seguir el sistema en la gura 17 (en la que todas las trayectorias corresponden a una misma energ a inicial).

7.3.

Comentarios

Un an alisis m as serio de las trayectorias del sistema en el espacio de fases va m as all a de nuestros objetivos. Nos limitamos a subrayar un aspecto del movimiento que podemos observar en las guras 16 y 17: las trayectorias no se cruzan. Es una propiedad general? De serlo, por qu e? En efecto es una propiedad general y la podemos entender de forma sencilla: si en el espacio de fases dos trayectorias se cruzaran, tendr amos un punto {x(t0 ), x (t0 )/0 } del espacio de fases a partir del cual la evoluci on del sistema no ser a u nica, en absoluta contradicci on con lo estudiado en apartados anteriores: la trayectoria del sistema queda completamente determinada por las condiciones iniciales, y este hecho proviene directamente del tipo de ecuaci on de movimiento que tenemos.

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

Oscilaciones y Ondas

1 . 27

x/ 0

x/ 0

(a) 0 > .
x/ 0

(b) 0 < .

(c) 0 = .

Figura 17: Espacio de fases, oscilador arm onico con amortiguamiento.

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

1 . 28

Oscilaciones y Ondas

8.

Oscilador no lineal (sencillo)

que adicionalmente es impar (como tantas veces en f sica, la simetr a simplica notablemente el estudio del problema). Podemos leerla de forma sencilla: cuando x > 0, F (x) < 0, cuando x < 0, F (x) > 0. La fuerza actua siempre en la direcci on opuesta al desplazamiento. La fuerza se anula en x = 0, u nico equilibrio del sistema. Dadas unas condiciones iniciales {x(0), x (0)}, resolvamos la ecuaci on de movimiento. Supongamos x(0) > 0. Mientras x(t) > 0, tendremos (m es la masa, o en general la inercia del grado de libertad x en F = mx ) mx = F0 . Con las condiciones iniciales anteriores, la trayectoria del sistema mientras x(t) > 0 es F0 2 t +x (0) t + x(0) . x(t) = 2m Pasar a por la posici on de equilibrio x = 0 para t = t0 , t0 = con velocidad F0 x(0) . m El movimiento prosigue entonces en x < 0, y tenemos que resolver x (t0 ) = [x (0)]2 + 2 mx = +F0
Miguel Nebot

En los apartados anteriores hemos estudiado en detalle el comportamiento general de un grado de libertad alrededor de un equilibrio estable. La ecuaci on de movimiento, con o sin t erminos de amortiguamiento, ha resultado ser lineal en la perturbaci on con lo que la superposici on de soluciones es tambi en soluci on. Podemos interpretar esto u ltimo de la siguiente forma: dos perturbaciones distintas, pongamos por concreci on x1 (0) y x2 (0), del grado de libertad x, evolucionan necesariamente con la misma frecuencia angular 0 , la misma con la que a su vez evoluciona cualquier combinaci on de ambas perturbaciones ax1 (0) + bx2 (0). Este hecho, que parece trivial, est a asociado directamente con las propiedades de la ecuaci on de movimiento. En este apartado vamos a analizar brevemente un sistema que comparte ciertas caracter sticas con el oscilador (perturbaciones que var an de forma peri odica alrededor del equilibrio) pero no es lineal. Ignoraremos en todo momento t erminos asociados a amortiguamiento. 2 La ecuaci on de movimiento del oscilador arm onico es x + 0 x = 0, la linealidad de la misma viene tanto de la ley din amica que nos da x como de la forma de la fuerza, proporcional a x. Para cambiar esta situaci on, lo m as sencillo que nos podemos plantear es considerar una fuerza que no sea lineal en x. El caso m as sencillo: una fuerza constante. Ahora bien, si queremos describir un sistema que presente un equilibrio, la fuerza no podr a ser la misma constante en todas partes. Con estos ingredientes, consideremos la siguiente fuerza (F0 > 0) F0 , x > 0 , 0, x = 0, (36) F (x) = +F0 , x < 0 ,

m x (0) + F0

[x (0)]2 + 2

F0 x(0) m

Oscilador arm onico simple y amortiguado

Oscilaciones y Ondas

1 . 29

con condiciones iniciales x(t0 ) = 0, x (t0 ) = es sencillamente x(t) = F0 (t t0 )2 2m

0 [x (0)]2 + 2 F on m x(0). La soluci

[x (0)]2 + 2

F0 x(0) (t t0 ) . m

El sistema volver a a pasar por el equilibrio para t t0 = y lo har a con velocidad x = + [x (0)]2 + 2 F0 x(0) , m 2m F0 [x (0)]2 + 2 F0 x(0) , m

que no es m as que x (t0 ). Con todo lo anterior, resulta claro que el movimiento x(t) ser a una sucesi on peri odica de segmentos parab olicos8, con periodo T T = 4m F0 [x (0)]2 + 2 F0 x(0) , m

y desplazamiento m aximo con respecto al punto de equilibrio m [x (0)]2 + x(0) 2 F0 .

Como en el caso del oscilador arm onico, la amplitud del movimiento depende de las condiciones iniciales; ahora bien, la diferencia crucial en este sistema reside en que la periodicidad o frecuencia del mismo tambi en depende de las condiciones iniciales mientras en el oscilador arm onico no. Resulta por otra parte inmediato comprobar que una combinaci on lineal de dos soluciones no constituye una soluci on, el sistema considerado en este apartado es un oscilador no lineal. La gura 18 ilustra dos trayectorias con x(0) com un y x (0) diferente. Es inmediato observar que tienen distinta periodicidad, conforme hemos analizado.
x(t) x(t) x (0) x (0) x(0) t x(0) t

t0

T t0 T

(a)

(b)

Figura 18: Oscilador no lineal, ejemplos de trayectorias.

8 Nuestro primer paso tan solo ha servido para obtener la velocidad con que se cruza la posici on de equilibrio por primera vez, se puede simplicar el desarrollo anterior considerando directamente unas condiciones iniciales x(0) = 0, x (0) = 0.

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

1 . 30

Oscilaciones y Ondas

9.

Animaciones

A continuaci on la lista de animaciones que ilustran distintos aspectos de los apartados anteriores. T01 Oscilador Armonico.avi: oscilador mec anico de la gura 1, la trayectoria x(t) (ver ec. (5)) es el movimiento arm onico simple. T01 Oscilador Amortiguado.avi: oscilador mec anico de la gura 1 con amortiguamiento < 0 , trayectoria en ec. (18). T01 Oscilador Sobreamortiguado.avi: oscilador mec anico de la gura 1 con amortiguamiento > 0 , trayectoria en ec. (20). T01 Oscilador Amortiguado Critico.avi: oscilador mec anico de la gura 1 con amortiguamiento = 0 , trayectoria en ec. (22). El siguiente grupo de animaciones ilustra los resultados y las guras de Lissajous vistas en el apartado 3 nica, A = B , = 0. T01 Lissajous 01.avi: frecuencia u T01 Lissajous 02.avi: frecuencia u nica, A = B , = /6. nica, A = B , = /3. T01 Lissajous 03.avi: frecuencia u T01 Lissajous 04.avi: frecuencia u nica, A = B , = /2. nica, A = B , = /2. T01 Lissajous 05.avi: frecuencia u T01 Lissajous 06.avi: 3x = 2y , A = B , = 0. T01 Lissajous 07.avi: 3x = 2y , A = B , = /2. T01 Lissajous 08.avi: 5x = 4y , A = B , = 0. T01 Lissajous 09.avi: 5x = 4y , A = B , = /3. T01 Lissajous 10.avi: 2x = y , A = B , = /3. Mientras en todas las animaciones anteriores la trayectoria es cerrada, en este ejemplo el cociente de las frecuencias es irracional y la trayectoria no es cerrada9 .

T01 Oscilador Armonico EspacioFases.avi: ejemplo de trayectoria x (t)/0 vs. x(t) en el espacio de fases, oscilador arm onico simple (ec. (5) y gura 16). T01 Oscilador Amortiguado EspacioFases.avi: ejemplo de trayectoria x (t)/0 vs. x(t) en el espacio de fases, oscilador amortiguado (ec. (18) y gura 17(a)). T01 Oscilador Sobreamortiguado EspacioFases.avi: ejemplo de trayectoria x (t)/0 vs. x(t) en el espacio de fases, oscilador sobreamortiguado (ec. (20) y gura 17(b)). T01 Oscilador Amortiguado Critico EspacioFases.avi: ejemplo de trayectoria x (t)/0 vs. x(t) en el espacio de fases, oscilador amortiguado cr tico (ec. (22) y gura 17(c)).
9 Cabe precisar un aspecto: a nivel num erico, con variables denidas con una precisi on nita, no tiene sentido hablar de un cociente de frecuencias irracional; ahora bien, dada la duraci on de la animaci on T01 Lissajous 10.avi semejante efecto es inobservable.

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado

Oscilaciones y Ondas

1 . 31

Claves del tema Ecuaci on de movimiento de un oscilador libre, ecuaciones (3) y (4), soluciones arm onicas ec. (5), ec. (6). Principio de superposici on: cualquier combinaci on lineal de soluciones es soluci on. Generalidad del planteamiento (apartado 2). Ecuaci on de movimiento de un oscilador amortiguado libre, ec. (16), y los distintos tipos de soluci on, ecuaciones (18) y (19), ecuaciones (20) y (21), y ecuaci on (22). Energ a del oscilador (apartado 5).

Miguel Nebot

Oscilador arm onico simple y amortiguado