Dise no del Controlador PID

Teodoro Alamo Cantarero

Departamento de Ingenier a de Sistemas y Autom atica Universidad de Sevilla

ii

Indice
1 Introducci on y motivaci on 2 Elecci on del tipo de controlador 3 Ajuste emp rico del controlador PID 3.1 Criterios de Sinton a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Caracterizaci on en bucle abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Caracterizaci on basada en dos par ametros . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Modelo basado en tres par ametros . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 F ormulas de Ziegler Nichols para la caracterizaci on en bucle abierto 3.3 Caracterizaci on del sistema en bucle cerrado . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 M etodo de la oscilaci on mantenida . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Identicaci on utilizando un rel e . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Breve repaso al m etodo de la funci on descriptiva . . . . . . . . . 3.4 Comparaci on entre las reglas de Ziegler-Nichols en bucle abierto y en bucle cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Recomendaciones para la estimaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Implementaci on del controlador PID 4.1 Implementaciones interactiva y no interactiva . . . . 4.2 Filtro en la acci on derivativa . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Estructura de dos grados de libertad . . . . . . . . . 4.4 Efectos de la saturaci on del actuador . . . . . . . . . 4.5 Transferencia suave entre modo manual y autom atico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 3 5 5 6 7 12 13 14 15 17 17 21 22 24 24 26 27 28 29

ii

Implementaci on Pr actica del Controlador PID

Introducci on y motivaci on

El control autom atico asienta sus bases esencialmente en el concepto de realimentaci on. Este concepto se concreta en una estructura de control en la cual el controlador se puede entender como un operador, que en funci on de la salida deseada de la planta, y la salida real medida, proporciona la acci on de control a aplicar sobre el sistema. Si bien existen muchos tipos de control basados en este principio, el control proporcional, derivativo e integral (PID), es el que mayor implantaci on tiene en la industria de procesos. Dicho control consiste esencialmente en obtener la acci on de control como la suma de tres t erminos: t ermino proporcional, t ermino derivativo y t ermino integral. Se pueden obtener variaciones a este esquema consistentes en la no introducci on de los t erminos derivativo e integral; en dicho caso el control coincide con el llamado control proporcional. Si s olamente se prescinde de la acci on integral, el control se denomina control porporcional derivativo (PD). Si, por el contrario, el u nico t ermino que desaparece es el derivativo, el control se denomina proporcional integral (PI). Seg un una estimaci on dada por Amstr om [2]: El 95% de los bucles de control en la industria son del tipo PID, y fundamentalmente PI. La amplia implantaci on del control PID en la industria, se debe fundamentalmente a los siguientes factores: La actuaci on en funci on de la se nal de error proporciona una estructura de realimentaci on negativa, que como es conocido, permite obtener en muchas ocasiones un comportamiento satisfactorio del sistema a pesar de la existencia de perturbaciones e incertidumbres sobre el modelo del sistema. El t ermino derivativo proporciona cierta anticipaci on sobre la respuesta al sistema. El t ermino integral permite eliminar el error en r egimen permanente. El control PID obtiene resultados satisfactorios para una amplia gama de procesos. 1

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

Existen sencillas reglas heur sticas que permiten obtener los par ametros del controlador PID. Dichas reglas hacen posible el ajuste del controlador, sin presuponer un gran conocimiento en teor a de control autom atico por parte del operador. En estructuras de control m as sosticadas, donde exista cierta organizaci on jer arquica, el controlador PID puede utilizase a un nivel bajo. El controlador PID se puede adquirir como un m odulo compacto, donde los distintos par ametros del controlador se pueden ajustar manualmente. Actualmente muchos de los PIDs industriales proporcionan ciertas opciones de autosinton a. El controlador PID, si bien tiene una amplia implantaci on en la industria, no es utilizado convenientemente en muchas ocasiones. Esto implica que lazos de control, que en principio podr an proporcionar excelentes resultados, funcionen de una forma insatisfactoria. La mayor a de las causas de mal funcionamiento, son: Ajuste inadecuado de los par ametros del controlador: Un n umero elevado de los PIDs en la industria han sido sintonizados manualmente, sin la realizaci on de un estudio previo de las caracter sticas del proceso a controlar. Este tipo de sintonizaci on manual, puede proporcionar buenos resultados en funci on de la experiencia del operador, sobre todo si el control es PI. En caso de requerir el ajuste de tres o m as par ametros del controlador, la obtenci on de un ajuste manual satisfactorio puede resultar una tarea extremadamente dif cil que requiere de una gran experiencia por parte del operador. En algunas ocasiones, la falta de conocimientos y experiencia sobre el control PID, se traduce en que el controlador PID se implante con los par ametros originales de f abrica. Otro motivo importante de mal funcionamiento es la inadecuada elecci on de los actuadores. Por ejemplo, un mal dimensionamiento, presencia de hist eresis, saturaciones, fricciones, etc., pueden estar al origen del pobre comportamiento del sistema. Los sensores son otro elemento que afectan al comportamiento del sistema. En muchas ocasiones no se ltra convenientemente el ruido asociado a los mismos. En implementaciones del controlador PID a trav es de un computador, es importante una buena elecci on del tiempo de muestreo y consideraci on de la incorporaci on o no de ltros anti-aliasing. Es relativamente frecuente el dise no de un controlador PID teniendo en cuenta exclusivamente el seguimiento de la referencia. En el dise no se debe considerar no s olo el seguimiento de referencia sino tambi en el rechazo de perturbaciones y ruidos en la medida.

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

Elecci on del tipo de controlador

El controlador PID b asico combina las acciones proporcional, derivativa e integral mediante el siguiente algoritmo de control: 1 u(t) = Kc e(t) + Ti

Como es bien sabido, el t ermino proporcional contribuye a la reducci on del error en r egimen permanente. Ahora bien, la ganancia requerida para que dicho error se reduzca hasta los niveles deseados con la aplicaci on de un mero control proporcional puede ser incompatible con las especicaciones de sobreoscilaci on y estabilidad relativa del sistema. La acci on integral tiene un efecto cualitativo sobre el error en r egimen permanente, ya que aumenta el tipo del sistema y garantiza la anulaci on de este cuando la referencia es de tipo escal on. El t ermino derivativo permite una cierta predicci on del futuro error y por tanto juega un papel anticipativo. La primera decisi on en el dise no de un sistema de control PID es la elecci on del controlador, posteriormente, se ajustar an los par ametros del mismo. A una buena elecci on de tipo de controlador a emplear (P, PI, PD o PID) ayudan las siguientes consideraciones [8, 7]: Controlador P:

de(t) e( )d + Td =P +I +D dt

(1)

En ciertos tipos de procesos es posible trabajar con una ganancia elevada sin tener ning un problema de estabilidad en el controlador. Muchos procesos que poseen una constante de tiempo dominante o son integradores puros caen en esta categor a. Una alta ganancia en un controlador P signica que el error en estado estacionario ser a peque no y no se necesitar a incluir la acci on integral. Un ejemplo caracter stico en el que no es muy relevante el error en r egimen permanente es el bucle interno de un controlador en cascada; el que la variable que se ha tomado como secundaria no alcance su valor no debe preocupar excesivamente.

Controlador PD:

En l neas generales, el control PD puede ser apropiado cuando el proceso a controlar incorpore ya un integrador. Por ejemplo, un proceso t ermico con un buen aislamiento opera de forma an aloga a un integrador. Casi toda la energ a que se le suministra se emplea en elevar la temperatura del horno ya que las p erdidas son despreciables. Con esta clase de procesos es posible trabajar con ganancias elevadas en el controlador sin que sea necesario introducir la acci on integral. La acci on derivada es sensible al ruido ya que a altas frecuencias tiene una ganancia

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

relativamente elevada, por lo tanto, en presencia de altos niveles de ruido se debe limitar dicha ganancia, o prescindir de la acci on derivativa. Asimismo, en procesos con grandes tiempos muertos la acci on anticipativa del t ermino derivativo deja de ser efectiva ya que la aproximaci on lineal e(t + Td ) e(t) + Td de(t) dt

tan s olo tiene validez para peque nos valores de Td . Debido a los tiempos muertos hay un retardo antes de que los efectos de cualquier acci on de control se puedan detectar sobre la variable de proceso. Es, por lo tanto, considerablemente mejor con esta clase de procesos intentar predecir su acci on futura analizando la se nal de control en combinaci on con un modelo del proceso. Esto es lo que hace el predictor de smith, que fue estudiado en el tema 10 de la asignatura. Controlador PI:

Es la estructura m as usual del controlador. La introducci on de la acci on integral es la forma m as simple de eliminar el error en r egimen permanente. Otro caso en el que es com un utilizar la estructura PI es cuando el desfase que introduce el proceso es moderado (procesos con una constante de tiempo dominante o incluso integradores puros). La acci on derivativa m as que una mejora en esta situaci on es un problema ya que amplica el ruido existente. Tambi en se recomienda la acci on PI cuando hay retardos en el proceso, ya que como se ha visto en el punto anterior, la acci on derivativa no resulta apropiada en este tipo de sistemas. Un tercer caso en el que se deber a desconectar la acci on derivativa es cuando el proceso est a contaminado con niveles de ruido elevados. Como primera medida, se deber a ltrar el ruido existente, pero en algunas ocasiones esto no es suciente.

Controlador PID: La acci on derivativa suele mejorar el comportamiento del controlador, ya que permite aumentar las acciones proporcional e integral. Se emplea para mejorar el comportamiento de procesos que no poseen grandes retardos pero que si presentan grandes desfases. Este es el caso t pico de procesos con m ultiples constantes de tiempo. Se concluye pues que la primera decisi on en el dise no de un sistema de control PID es la elecci on del controlador. A una buena elecci on de este (P, PI, PD o PID), ayudan, adem as de las anteriores consideraciones, la experiencia que se tenga sobre el proceso a controlar.

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

Ajuste emp rico del controlador PID

Una vez que se ha determinado el tipo de controlador que se va a implementar, se debe efectuar el ajuste de los par ametros (sinton a) para que la respuesta del sistema en lazo cerrado tenga unas caracter sticas determinadas (criterio de sinton a). El ajuste de par ametros se convierte as en una tarea muy frecuente en plantas industriales, no s olo en los trabajos de puesta en marcha, sino tambi en cuando se detectan cambios sustanciales de comportamiento en el proceso controlado. En las primeras aplicaciones de control PID, el ajuste se basaba u nicamente en la propia experiencia del usuario o en m etodos anal ticos [6]. En 1942, Ziegler y Nichols [10] propusieron t ecnicas emp ricas que tuvieron buena aceptaci on, y que han servido de base a m etodos m as recientes. Los m etodos emp ricos o experimentales de ajuste de par ametros est an especialmente orientados al mundo industrial, d onde existen grandes dicultades para obtener una descripci on anal tica de los procesos. Estos m etodos constan fundamentalmente de dos pasos: 1. Estimaci on de ciertas caracter sticas de la din amica del proceso a controlar. La estimaci on se puede efectuar en lazo abierto o en lazo cerrado, como se describir a m as adelante. 2. C alculo de los par ametros del controlador. Para ello se aplican las f ormulas de sinton a, que son relaciones emp ricas entre los par ametros del controlador elegido y las caracter sticas del proceso estimadas en el paso anterior. El hecho de que estos m etodos proporcionen s olo valores aproximados para los par ametros del controlador hace generalmente necesario un tercer paso (ajuste no de los par ametros), mediante observaci on de la respuesta en lazo cerrado. Las diferencias entre los distintos m etodos emp ricos citados en la literatura [2] radica en la forma de combinar las t ecnicas de estimaci on y las f ormulas de sinton a.

3.1

Criterios de Sinton a

La sintonia de controladores PID para procesos industriales est a basada normalmente en especicaciones nominales sobre determinadas caracter sticas de la respuesta del sistema en lazo cerrado a cambios bruscos en el punto de consigna o en la carga. Tambi en es usual basar el dise no en criterios de optimizaci on sobre la se nal de error, tratando de minimizar alguna de las cuatro integrales t picas de la se nal de error: la integral del error (IE), la integral del cuadrado del error (ISE), la integral del valor absoluto del error (IAE) y la integral del valor absoluto del error ponderado en el tiempo (ITAE).

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

Los exitos cosechados por las propuestas de Astr om y H agglund en 1984 han hecho que actualmente sea m as habitual encontrar soluciones a la sinton a de los controladores PID para procesos industriales basadas en especicaciones de estabilidad relativa en el dominio frecuencial, es decir, en determinadas caracter sticas de la respuesta en frecuencia del conjunto (controlador+proceso). Las dos especicaciones tradicionalmente utilizadas han sido el margen de fase y el margen de ganancia. El criterio de raz on de amortiguamiento de 1/4 que fue utilizado por Ziegler y Nichols, previene de grandes desviaciones en el primer pico de la respuesta del sistema cuando se producen cambios en la carga o perturbaciones sobre el sistema, pero trae consigo una sobreoscilaci on del 50% para cambios bruscos en el punto de consigna, que puede ser excesiva en la mayor a de las aplicaciones (en secciones venideras se abordar a c omo mitigar este problema). Existen f ormulas de sinton a que garantizan sobreoscilaciones menores. Tanto la m axima sobreelongaci on como la raz on de amortiguamiento, que est an directamente relacionadas, se pueden inspeccionar f acilmente, incluso de forma visual, pues basta con prestar atenci on a uno o dos puntos de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Por lo tanto, es normal que los ingenieros de procesos se encuentren muy familiarizados con ellos y que maniesten un mayor inter es por f ormulas de sinton a que utilicen estos criterios. No ocurre lo mismo con las integrales de error, que no son tan f aciles de inspeccionar. En cambio, los criterios integrales tienen la ventaja de ser m as precisos de cara a la sinton a del controlador, pues mientras varias combinaciones de par ametros de control pueden dar lugar a una misma raz on de amortiguamiento, s olo una combinaci on de par ametros minimizar a la correspondiente integral.

3.2

Caracterizaci on en bucle abierto

En general no es posible describir completamente un proceso industrial, de ah que se empleen para ello t ecnicas de aproximaci on. Estas t ecnicas se basan en el hecho de que la mayor a de los procesos industriales son estables en lazo abierto y que la respuesta del proceso a ciertas se nales de entrada puede aportar en muchos casos informaci on suciente para poder dise nar un controlador satisfactorio. En particular, el m etodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto determina un ajuste de los par ametros del controlador en funci on de la respuesta del sistema a un escal on en la entrada del mismo. En la gura 1 se observa la salida de un sistema din amico frente a un incremento en la entrada del mismo aplicado en el instante t = 0. Como se puede observar, la respuesta del sistema se desv a de la situaci on estacionaria inicial.

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

1.64

1.62

1.6

1.58

1.56

1.54

1.52

1.5

1.48 1 0 1 2 3 4 5

Figura 1: Respuesta frente entrada escal on 3.2.1 Caracterizaci on basada en dos par ametros

En principio, caracterizar la din amica de un sistema a trav es de dos u nicos par ametros puede parecer demasiado restrictivo, sobre todo si se tiene en cuenta las complejas din amicas que se pueden encontrar en un proceso industrial. Sin embargo, los m etodos emp ricos de Ziegler Nichols, utilizados profusamente en el entorno industrial utilizan una caracterizaci on del sistema basada en la estimaci on de dos u nicos parametros [10]. Aunque esto pudiese resultar contradictorio, no hay que perder de vista lo siguiente: se desea caracterizar el sistema para controlarlo, no para modelar su din amica. Es decir, a la hora de obtener un modelo del sistema con vistas a implementar, por ejemplo, el predictor de Smith, resultar a normalmente insuciente el concurso de u nicamente dos par ametros para la modelizaci on de la din amica. Sin embargo, en este contexto, se est a interesado exclusivamente en obtener una razonable elecci on de los parametros del controlador, lo cual se puede conseguir, como se mostrar a a continuaci on, con la estimaci on de dos u nicos par ametros.

Aproximaci on como sistema de primer orden sin retardo

Consid erese que se se desea aproximar la funci on de transferencia de un sistema a trav es de dos u nicos par ametros. Un elecci on natural ser a aproximar la din amica del sistema a trav es de una funci on de transferencia de primer orden:

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

G(s) =

K Tres s + 1

En dicha aproximaci on, K es la ganancia est atica del sistema y la constante de tiempo Tres proporciona una cierta medida del tiempo que tarda el sistema en alcanzar el estado estacionario. En el contexto del control PID, a esta constante de tiempo se le denomina tiempo de residencia [2]. Si se conoce la respuesta del sistema frente a una entrada en escal on unitario, resulta sencillo estimar la ganancia est atica del sistema. Para ello s olo se requiere el c omputo de la relaci on entre el incremento en el valor estacionario nal de la salida y el incremento a la entrada, supuesto este producido en el instante t = 0. Es decir, K se puede obtener de la siguiente expresi on: K= y () y (0) u() u(0)

En cuanto a la determinaci on de Tres , se puede utilizar el siguiente procedimiento: Se calcula el area A0 comprendida entre el valor nal de la salida y la respuesta temporal de la misma (v ease la gura 2):

A0 =
0

(y () y (t))dt

Una vez calculada el area A0 , Tres se obtiene de la expresi on: Tres = A0 K

Resulta un sencillo ejercicio comprobar que la anterior relaci on proporciona el valor exacto de la constante de tiempo de un sistema de primer orden. En la gura 3 se proporciona una comparaci on entre la respuesta real del sistema y la proporcionada por el m etodo de caracterizaci on de la ganancia est atica y tiempo de residencia. Como se comprueba en dicha gura, se recoge perfectamente el comportamiento en r egimen estacionario, sin embargo, el transitorio no se consigue aproximar de forma adecuada. Aproximaci on como integrador m as retardo puro Otra posibilidad, a la hora de aproximar la funci on de transferencia de un sistema a trav es de dos u nicos par ametros, consiste en utilizar el modelo de un integrador que tenga un retardo puro: a sL e G(s) = sL

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

1.64

1.62

1.6

1.58

1.56

1.54

1.52

1.5

1.48 1 0 1 2 3 4 5

Figura 2: Obtenci on del tiempo de residencia del sistema

1.64

1.62

1.6

1.58

1.56

1.54

1.52

1.5

1.48 1 0 1 2 t 3 4 5

Figura 3: Comparaci on entre la respuesta real y la aproximaci on dada por un sistema de primer orden (trazo discontinuo)

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

10

Como se comprobar a a continuaci on, la citada aproximaci on no proporciona buenos resultados a bajas frecuencias, a no ser que el sistema realmente contenga un integrador. Sin embargo, las caracter sticas temporales en los primeros estadios del transitorio se recogen de forma adecuada. A la hora de obtener los par ametros a y L de la respuesta temporal, se puede utilizar el hecho de que la aproximaci on presentada tiene una pendiente constante e igual a a/L. Dichos parametros por lo que dichos par ametros se pueden obtener gr acamente trazando la recta de mayor pendiente tangente a la respuesta temporal del sistema. En la gura 4 y se muestra el procedimiento gr aco que permite la estimaci on de los par ametros a y L.
1.64 1.62 1.6 1.58 1.56 1.54 1.52 1.5 a 1.48 1.46 1.44 1

Figura 4: Obtenci on gr aca de los par ametros L y a En la guras 5 y 6 se comparan las caracter sticas de las aproximaciones anteriormente detalladas. Especialmente revelador es el hecho de que el sistema constituido por integrador m as retardo puro presenta un diagrama de Nyquist, representado como una l nea de puntos en la gura 6, que aproxima bastante bien la respuesta frecuencial del sistema en las frecuencias intermedias, que son precisamente las que permiten realizar un dise no apropiado de un controlador.

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

11

1.64

1.62

1.6

1.58

1.56

1.54

1.52

1.5

1.48 1 0 1 2 t 3 4 5

Figura 5: Comparaci on entre las dos aproximaciones. La respuesta temporal real del sistema se representa en trazo continuo.

0.02

Re 0

0.02

0.04

0.06

0.08

Im 0.1 0.04 0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14

Figura 6: Comparaci on entre las dos aproximaciones. El diagrama de nyquist del sistema real se representa en trazo continuo.

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

12

3.2.2

Modelo basado en tres par ametros

El modelo basado en tres par ametros aproxima la funci on de transferencia del sistema a trav es de un sistema de primer orden sujeto a un tiempo muerto. En esta aproximaci on los tres par ametros involucrados son: la ganancia est atica K del sistema, la constante del sistema de primer orden y el retardo puro L: G(s) = KeLs s + 1

Es bien sabido por el alumno que la respuesta, a un incremento en una unidad a la entrada de dicho sistema, viene dada por la expresi on: y (t) y (0) = 0 t L K 1 e si si t<L tL

Esta respuesta tiene, entre otras, las siguientes caracter sticas, como se puede observar en la gura 7: Valor en el estado estacionario igual a K + y (0). El valor m aximo de la pendiente de la respuesta vale K/ y se alcanza en t = L. Es decir, la aplicaci on del proceso gr aco para la obtenci on del par amatro a permite armar que: KL a= Alcanza aproximadamente el 28% de su valor nal en el instante t28 = L + 3 Alcanza aproximadamente el 63% de su valor nal en el instante t63 = L + . Los diversos m etodos de aproximaci on gr aca para un modelo de este tipo coinciden en que la ganancia K queda un vocamente determinada con el valor de salida del proceso en el instante inicial y el valor de la misma cuando se ha recuperado de nuevo la situaci on estacionaria. No ocurre lo mismo con los otros par ametros del modelo, la constante de tiempo y el retardo L lo cuales se pueden estimar utilizando distintos m etodos. Obtener K como el cociente entre el cambio observado en la salida y el cambio provocado en la entrada del proceso.

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

13

1.64

1.62

100 %

1.6

1.58

63 %

1.56

1.54 28 % 1.52

1.5 t28 1.48 1 0 1 2 3 4 5 t63

Figura 7: Aproximaci on del tiempo muerto y de la constante de tiempo del sistema. Medir t28 y t63 , los cuales seg un se coment o anteriormente, corresponden a los instantes en los que la respuesta del proceso alcanza el 28% y el 63% del valor estacionario. Obtener y L de las expresiones 3 (t63 t28 ) 2 L = t63

3.2.3

F ormulas de Ziegler Nichols para la caracterizaci on en bucle abierto

Fueron las f ormulas pioneras [10, 11] y formaron parte de un completo procedimiento heur stico de ajuste de controladores PID, en los a nos 1942 y 1943, en los que los usuarios de los primeros reguladores industriales de Taylor Instrument necesitaban de alguna metodolog a para sacarles el m aximo rendimiento a los equipos que se estaban instalando. Ziegler y Nichosls presentaron sus tan conocidas f ormulas de sinton a para controladores P, PI y PID (no interactivo), tanto para caracter sticas del proceso (Ku y Tu ) estimadas en lazo cerrado, como en lazo abierto (L, K y ), siguiendo como criterio de sinton a la raz on de amortiguamiento 1/4 para cambios en la carga. Cuando se hace uso de las caracter sticas estimadas en lazo abierto, estas f ormulas s olo se deben aplicar en el rango 0.1 < L <1

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

14

Como los mismos autores Ziegler y Nichols publicaron con un a no de posterioridad a la publicaci on de sus conocidas f ormulas de sinton a, el control de sistemas sujetos a grandes retardos perd a la caracter stica de ser controlado de forma apropiada con estas f ormulas de sinton a. Seg un los autores, el problema no consist a en una incorrecta elecci on de los par ametors del PID, sino que por el contrario, el problema radicaba en el proceso en s . Los autores concluyeron que los retardos y grandes constantes de tiempo tanto de la instrumentaci on, como del proceso, son factores determinantes de la potencialidad que dichos sistemas tienen de ser controlados. Como se ha estudiado en el tema 10, dedicado al control de procesos con grandes retardos, otras estructuras, como el predictor de Smith resultan m as adecuadas para el control de dichos sistemas. Las f ormulas de Ziegler y Nichols poseen las siguientes caracter sticas: Las constantes de tiempo integral y derivativa se jan u nicamente en funci on del periodo de la oscilaci on mantenida o del retardo observado en el proceso. La ganancia proporcional se ja en funci on u nicamente de la ganancia u ltima o del par ametro a. Cuando el controlador es PID siempre se emplea una constante de tiempo derivativa igual a un cuarto de la constante de tiempo integral, con independencia de las caracter sticas que tenga el proceso.

Tipo Control P PD PID

K 1/a 0.9/a 1.2/a

Ti 3L 2L

Td

L/2

Tabla 1: Reglas de Ziegler Nichols en bucle abierto

3.3

Caracterizaci on del sistema en bucle cerrado

Ciertas caracter sticas din amicas de los procesos tambi en se pueden determinar a partir de su respuesta en frecuencia. Existen varios m etodos experimentales para la determinaci on indirecta de un punto de la respuesta en frecuencia, concretamente para determinar la ganancia u ltima (Ku ) y el periodo de oscilaci on mantenida (Tu ), denidos respectivamente como: la ganancia de un controlador proporcional a partir de la cual el

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

15

2.5

1.5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Figura 8: Seguimiento y rechazo de perturbaciones para el controlador obtenido con el m etodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto sistema en lazo cerrado deja de ser estable, y el periodo de la oscilaci on que se consigue con ese valor de ganancia. Ziegler y Nichols, en funci on del valor de dicho punto frecuencial, proporcionan el valor de los par ametros del controlador PID. Los m etodos m as conocidos para la obtenci on de dichas caracter sticas frecuenciales son el m etodo de la oscilaci on mantenida, propuesto en 1942 por Ziegler y Nichols, y el m etodo de identicaci on del rel e, propuesto por Astrom y Hgglund en 1984. Ambos m etodos se pasan a describir a continuaci on. 3.3.1 M etodo de la oscilaci on mantenida

Cerrar el lazo de control con el controlador en modo proporcional u nicamente. Con la ganancia proporcional Kc a un valor arbitrario, provocar peque nos cambios bruscos en el punto de consigna y observar la respuesta del sistema. Aumentar o disminuir Kc hasta conseguir en el paso anterior que el sistema oscile con una amplitud constante. Anotar el valor de la ganancia proporcional en ese instante como Ku y medir el periodo de la oscilaci on mantenida Tu .

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

16

Figura 9: Punto de corte con el semieje negativo

Figura 10: M etodo de la oscilaci on mantenida

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

17

3.3.2

Identicaci on utilizando un rel e

El m etodo del rel e, propuesto por Astrom y Hgglund en 1984, constituye una forma indirecta de automatizar el m etodo de la oscilaci on mantenida. El m etodo consiste en provocar un ciclo l mite mediante la inclusi on en el lazo de control de un elemento no lineal como es el rel e, este ciclo l mite tendr a aproximadamente el mismo periodo tc que la osciliaci on mantenida. En la gura se observa el diagrama de bloques que respresenta al m etodo propuesto. Para muchos sistemas la inclusi on del rel e provoca un comportamiento oscilatorio en el que la acci on de control adopta conmuta del valor m aximo al m nimo de una forma peri odica. La respuesta del sistema es a su vez oscilatorio con una fase opuesta a la de la se nal de control.

Figura 11: M etodo del rel e En vistas a entender como funciona el m etodo, resulta conveniente recordar el m etodo de la funci on descriptiva, el cual fue estudiado por el alumno en la asignatura optativa de tercer curso Control y Simulaci on de Sistemas. 3.3.3 Breve repaso al m etodo de la funci on descriptiva

El m etodo de la funci on descriptiva permite determina la existencia de una oscilaci on en un sistema no lineal compuesto por una de un elemento lineal y de una no linealidad. En caso de que la no linelidad sea est atica , esta puede ser aproximada por una ganancia, denominada N (a). Hay ciertas ventajas de utilizar un rel e con hist eresis. Con un rel e sin hist eresis, el sistema ser a muy sensible al ruido ya que un nivel de ruido reducido puede hacer

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

18

M etodo de la Funci on Descriptiva

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

19

conmutar de forma aleatoria la salida del rel e. Introduciendo hist eresis, el ruido debe ser mayor que la hist eresis para forzar una conmutaci on en el rel e. Si denota la banda asociada a la hist eresis y d la amplitud del rel e (V ease gura xxx), la inversa de la funci on descriptiva viene dada por la siguiente expresi on: 2 1 a 2 j = N (a) 4d 4d N otese que al ser la no linealidad dinmica, la funci on descriptiva tiene parte imaginaria. La parte imaginaria de la inversa de la funci on descriptiva resulta se independiente de la . De esto se deduce que la representaci on de N 1 en el plano complejo amplitud a: 4 d (a ) es una semirecta paralela al eje real. Eligiendo convenientemente la realci on entre la amplitud del rel e y de la hist eresis es posible determinar distintos puntos de corte con la funci on de trasferencia del sistema. De esta forma se pueden obtener puntos aproximados de la funci on de transferencia del sistema. La amplitud de la oscilaci on en la salida se puede controlar con facilidad eligiendo convenientemente la magnitud de la salida del rel e.

Figura 12: Rel e con hist eresis Para realizar el experimento, se debe operar como sigue: Llevar el proceso a un estado estacionario ya sea en modo manual o en modo autom atico con el controlador PID (aunque no se disponga todav a de un buen ajuste para el controlador). Anotar los valores de la se nal de control y de salida del proceso en esta situaci on. Cerrar el lazo de control utilizando como controlador al rel e y como consigna el valor del estado estacionario observado en la salida del proceso, pero sumando

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

20

Figura 13: M etodo de la Funci on Descriptiva para el rel e con hist eresis. en todo momento la acci on de control (que genera el rel e) con la se nal de control que se utiliz o para llevar al proceso a un estado estacionario. Observar la respuesta del proceso y parar la experiencia cuando se haya alcanzado el ciclo l mite. Se puede considerar que este se ha alcanzado si el m aximo de la salida repite pr acticamente el mismo valor en al menos dos ciclos seguidos. Anotar la amplitud (de pico a pico) del ciclo l mite y medir el periodo del ciclo l mite tc . Determinar la ganancia u ltima del proceso mediante la expresi on Este m etodo, que fue propuesto por Astrom and Hagglund (Proceedings of the 1983 IFAC Conference, San Francisco), tiene algunas ventajas en relaci on al m etodo de identicaci on basado en la respuesta en bucle abierto: 1. No es necesario tener un conocimiento previo de las constantes de tiempo del sistema. El m etodo propuesto autom aticamente proporciona una oscilaci on a una frecuencia aproximadamente igual a la frecuencia u ltima del proceso. El u nico par ametro que debe ser especicado el la magnitud del rel e. Es usual tomar una amplitud para el rel e de entre el cinco y diez por ciento del rango de variaci on de la variable manipulada.

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

21

2. La identicaci on se realiza en bucle cerrado, por lo que la salida del sistema no va a divergir del punto de operaci on deseado. Es por ello por lo que el m etodo obtiene buenos resultados en la regi on de inter es.

Tipo Control P PD PID

K 0.5Ku 0.4Ku 0.6Ku

Ti 0.8Tu 0.5Tu

Td

0.125Tu

Tabla 2: Reglas de Ziegler Nichols en bucle cerrado

3

2.5

1.5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Figura 14: Seguimiento y rechazo de perturbaciones para el m etodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado

3.4

Comparaci on entre las reglas de Ziegler-Nichols en bucle abierto y en bucle cerrado

1 (s + 2)3

Tras la aplicaci on del m etodo de Ziegler Nichols al sistema G(s) =

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

22

se han obtenido los siguientes par ametros para el controlador. Kc Ti Td Bucle Abierto 5.18 1.71 0.42 Bucle Cerrado 4.8 1.81 0.45 Como puede observarse, el controlador obtenido utilizando el m etodo basado en la realizacion del experimento en bucle abierto resulta tener una ganancia proporcional ligeramente superior a la obtenida a trav es del experimento en bucle cerrado. De manera gen erica, el ajuste obtenido utilizando el m etodo de experimento en bucle abierto proporciona una mayor ganancia proporcional que se suele traducir en una mayor sobreoscilaci on. En la gura 15 se presenta la comparaci on de las respuestas tanto en seguimiento de referencia como en rechazo de perturbaciones
3

2.5

1.5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Figura 15: Comparaci on entre los dos m etodos de Ziegler-Nichols. El trazo discontinuo corresponde al m etodo de bucle abierto

3.5

Recomendaciones para la estimaci on

Los m etodos de estimaci on de caracter sticas descritos anteriormente tienen su principal fuente de informaci on en el registro de datos. Esta forma de datos es siempre invasiva y poen al proceso en condiciones de operaci on poco habituales ( en lazo abierto, en control proporcional o en control por rel e), por tanto es muy importante que el registro se realice en las mejores condiciones, con la menor inuencia de otras partes del proceso, y que dure el menor tiempo posible para que no tenga efectos negativos en la producci on.

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

23

La experiencia de oscilaci on mantenida presenta serios inconvenientes: es un m etodo fundamentalmente de prueba y error, puede requerir excesivo tiempo y existe el peligro de inestabilizar el sistema. Por otro lado, no siempre ser a posible conseguir la sobreoscilaci on mantenida siguiendo el procedimiento propuesto por Ziegler y Nichols.Ya que este procedimiento considera impl citamente que los procesos industriales son al menos de tercer orden (debido a la constante de tiempo del actuador, del proceso, y del sensor). Mientras que sistemas estables en lazo abierto, pero de ordenes inferiores, nunca pueden llevar al l mite de la estabilidad con un simple control proporcional. El m etodo del rel e, a diferencia del m etodo de la sobreoscilaci on mantenida, permite conseguir el ciclo l mite en un s olo experimento. No obstante, tampoco existen garant as de que el ciclo l mite se vaya a presentar, ni mucho menos que la aproximaci on dada por el primer arm onico sea lo sucientemente adecuada. Esto u ltimo depender a de las caracter sticas del rel e y de las caracter sticas propias del proceso. Como anchura de la hist eresis se recomienda aproximadamente el doble de la amplitud del ruido observado a la salida del proceso. Sin embargo, para la amplitud del rel e no existe informaci on a priori. Se puede iniciar el experimento y disminuirla si se observa que la oscilaci on es muy grande, o aumentarla en caso contrario. Otro inconveniente del m etodo del rel e es que el ususario no disponga de este tipo de bloque de control en su sistema de control distribuido y tenga que programarlo para la ocasi on. La experiencia en lazo abierto presenta la siguiente ventaja respecto al m etodo de la oscilaci on mantenida: basta con someter el proceso a un u ico cambio en su entrada, y el tiempo empleado en la estimaci on ser a generalmente menor o mucho menor. En comparaci on con el m etodo del rel e, la experiencia en lazo abierto es mucho m as f acil de llevar a cabo y tambi en suele requerir menos tiempo. No obstante, tambien tiene ciertas desventajas; dado el car acter no lineal de los procesos industriales no es suciente caracterizarlo por su respuesta a un escal on, se recomienda utilizar varios escalones en distintos puntos de operaci on, y que en todos los registros se haya garantizado la existencia de estados estacionarios en la respuesta del proceso. Tambi en se pueden utilizar pulsos en lugar de escalones, en este caso no es necesario esperar a qeu se alcance el estado estacionario en la subida, pues existen procedimienots para determinar la reespuesta escal on a partir de un pulso y presenta la ventaja de que siembre se vuelve al punto de operaci on en el que se inici o la experiencia. Una vez nalizada la toma de datos, el m etodo de la socilaci on mantenida es el que da resultados m as precisos, pues en la determinaci on de Ku y de Tu no existe ning un tipo de aproximaci on. En cambio el periodo del ciclo l mite obtenido por el m etodo del rel e se puede apartar mucho del verdadero periodo de las oscilaci on mantenida, y la ecuaci on 3.2 no es m as que una aproximaci on de la verdadera ganancia cr tica. En el m etodo en lazo abierto, si el registro es adecuado y garantiza la existencia del verdadero estado estacionario del proceso, la determinaci on de la constante de tiempo

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

24

y del retardo haciendo coincidir la respuesta real y la respuesta del modelo en el 28% y el 63% no siempre da buenos resultados. Existen otras formas a un m as precisas aunque no tan f aciles de aplicar como esta. De ah que en la estimaci on de la constante de tiempo del sistema, as como la estimaci on del tiempo muerto se sacrique precisi on en benecio de la simplicidad.

4
4.1

Implementaci on del controlador PID

Implementaciones interactiva y no interactiva

En los reguladores industriales es frecuente encontrar distintas versiones del algoritmo de control PID. Cualquiera de ellas se puede considerar como perteneciente a uno de los tres grupos de controladores PID (no interactivos, interactivos y paralelos). No obstante, los fabricantes emplean de forma diferente estos t erminos, de manera que la nica forma de saber qu e tipo de algoritmo incorpora un determinado regulador es analizar la funci on de transferencia. Se conoce con el nombre de algoritmo no interactivo de control PID al algoritmo cl asico, dado por la ecuaci on 1. Con el calicativo de no interactivo se quiere poner de maniesto que las acciones de control integral y derivativa son independientes, aunque exista un par ametro del controlador, la ganancia proporcional Kc , que afecte a las tres acciones (proporcional, integral y derivativa). Este algoritmo est a considerado como el est andard por la ISA (Instrument Society of America), es el m as citado en la bibliograf a y el m as utilizado actualmente. El algoritmo interactivo (o algoritmo serie) fue empleado generalmente en los antiguos reguladores anal ogicos. Con el calicativo de iteractivo se quiere re calcar que la modicaci on de cualquiera de las constantes de tiempo Ti o Td afecta a las tres acciones (proporcional, integral y derivativa), tal como se entienden dichas acciones en el algoritmo cl asico. Este algoritmo surgi o como una posibilidad de realizar control PID anal ogico con dos amplicadores, a diferencia del no interactivo que requiere el uso de tres amplicadores. De ah que en la mayor a de los reguladores anal ogicos, buscando el ahorro econ omico se usara el algoritmo interactivo. En la actualidad, aunque ya no existen inconvenientes en la realizaci on digital del control PID no interactivo, algunos fabricantes siguen ofreci endolo. De esta forma se cubre la demanda de quienes; desean mantener la validez de las t ecnicas de ajuste, habituales en controladores anal ogicos, y sacar el m aximo provecho a la experiencia anterior de los operadores de planta.

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

25

Figura 16: Estructura no interactiva

Figura 17: Estructura interactiva

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

26

Figura 18: Estructura interactiva Se conoce con el nombre de algoritmo paralelo de control PID al algoritmo que permite modicar cada acci on por separado. Con el calicativo de paralelo se quiere indicar que las tres acciones (proporcional, integral y derivativa) son independientes. Este tipo de algoritmo no tiene en principio ninguna ventaja respecto a los dos anteriores, salvo el poder ajustar cada acci on por separado, lo cual constituye una parametrizaci on lineal del controlador. Dicha linealidad puede ser aprovechada en algoritmos de optimizaci on.

4.2

Filtro en la acci on derivativa

La inclusi on del t ermino derivativo presupone importantes problemas de implementaci on: Si el ruido asociado al sensor de la salida del proceso est a situado, como es usual, en las altas frecuencias, entonces la acci on derivativa supone una amplicaci on de las componentes frecuenciales del ruido proporcional al valor de la frecuencia de dichas componentes. este El error no es derivable en el instante en el que se produce un cambio en escal on de la referencia. Si bien la funci on de transferencia de un PID no interactivo ideal presupone el c alculo de una derivada, en la pr actica, el se sustituye por una pseudoderivada. El t ermino derivativo se implementa a trav es del siguiente ltro: D= Td dD de Kc Td N dt dt

De esta ecuaci on se desprende que el termino derivativo se puede aproximar a trav es de la funci on de transferencia: D= sKc Td E (s) 1 + sTd /N

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

27

En esta modicaci on se puede considerar que la derivada ideal es ltrada por un sistema de primer orden con una constante de tiempo igual a Td /N . La aproximaci on es muy buena para las bajas frecuencias, pero limita la ganancia asociadada a las componentes de alta frecuencia a un valor m aximo de Kc N . En la pr actica, los valores de N est an comprendidos entre 8 y 20. El controlador PID no interactivo viene descrito entonces por la siguiente funci on de transferencia: U (s) = Kc 1 + Ti /s Td s E (s) + N Td s + 1

La anterior modicaci on sigue sin resolver el problema de la no existencia de derivada en los instantes de cambio de la referencia en escal on. Como se ver a en una secci on posterior, esto se puede solventar de dos formas distintas: Se puede ltrar la referencia de forma que el error denido por la referencia ltrada y la salida del sistema sea diferenciable Otra opci on es actura no en t erminos de la derivada del error, sino de la salida del proceso. Esta opci on se basa en el hecho de que frente a entrada escal on, la derivada del error y la derivada de la salida tan s olo dieren en el instante de cambio de referencia.

4.3

Estructura de dos grados de libertad

El algoritmo de control PID analizado hasta el momento proporciona la se nal de control exclusivamente en t erminos de la discrepancia entre la referencia y la salida medida de la planta. En este sentido, se puede armar que la estructura de control propuesta tan s olo tiene un grado de libertad. La estructura de dos grados de libertad considera que la entrada al controlador no es simplemente el error, sino la referencia de un lado, y de otro, la salida de la planta. De esta forma, el controlador se interpreta como un bloque de dos entradas y una salida. El controlador PID en este esquema se expresa como: 1 u(t) = u(t) = Kc br(t) y (t) + Ti

d e( )d + Td (cr(t) y (t)) dt

En este esquema, b y c son dos nuevos par ametros que perminten, como se razonar a a continuaci on, mejorar notablemente las prestaciones del controlador. N otese que el t ermino integral no ha sufrido ninguna variaci on con respecto al esquema incial. Esto se debe a la necesidad de forzar error nulo en r egimen permanente.

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

28

1 + csTd ) sTi 1 Gc (s) = Kc (1 + + sTd ) sTi se obtiene que la acci on de control se obtiene de: Gf (s) = Kc (b + U (s) = Gf (s)R(s) Gc (s) Y (s) La anterior descomposici on se representa en la gura 19

Si se denomina

Figura 19: Estructura de dos grados de libertad

4.4

Efectos de la saturaci on del actuador

Todos los actuadores tienen limitaciones: un motor tiene una velocidad limitada, una v alvula no puede abrirse o cerrarse m as all a de ciertos l mites,etc. Puede ocurrir que como consecuencia dce un cambio en la referencia o por la aparici on de una perturbaci on al proceso, la variable de control alcance los l mites del actuador. Cuando esto sucede, el control pierde le lazo de realimentaci on en tanto en cuanto el actuador permanece en el l mite alcanzado independientemente de la salida del proceso. Esta situaci on se agrava cuando el controlador incorpora acci on integral, ya que durante todo el periodo en el que la variable de control est a superando el l mite f sico, dicha acci on est a creciendo. Como consecuencia de esto, el error tendr a que cambiar de signo y mantenerse en

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

29

dicha situaci on el tiempo suciente para que la acci on integral vuelva a los niveles apropiados. De todo esto se inere que un controlador con acci on integral puede ver degradado enormemente su caracteristica en regimen transitorio si el acutador entra en saturacion. La mayor a de los controladores comerciales actuales llevan incorporados estrategias que proporcionan una desaturaci on el t ermino integral (antireset windup). B asicamente existen tres esquemas para evitar o reducir al menor tiempo la saturaci on del t ermino integral. 1. M etodos de integraci on condicional: Puesto que el objetivo de un integrador es eliminar el error en estado estacionario de la salida del proceso, estos m etodos consisten en desconectar la integraci on del controlador cuando la salida est a lejos del estado estacionario, o en limitar la acci on integral. En el primer caso hay que seleccionar una determinada banda de error, fuera de la cu al la acci on integral quedar a congelada, pero esto no evitar a que la se nal de error tome valores fuera de los l mites de la acci on integral, pues una elecci on demasiado conservadora puede provocar qeu la e nal de control no use todo el rango del actuador. 2. M etodo de seguimiento integral Se basa en realimentar al controlador la diferencia entre la se nal de error, la que este genera, y la se nal de control saturada, la que interpreta el actuador; de forma que la diferencia entre ambas sea utilizada por el controlador para llevar la se nal de control al msmo valor que la se nal saturada. Este m etodo es el m as ecaz, pues permite reducir mucho el tiempo de la saturaci on del t ermino integral, pero necesita conocer en todo momento los l mites f sicos del actuador, ya sea por medici on directa o incorporando un buen modelo del actuador. 3. M etodos de limitaci on de la entrada En estos m etodos se limita el valor de la variable controlada o el cambio en el punto de consigna, es decir, se limitan las entradas del controlador, con el objetivo de evitar un crecimiento de la acci on integrl y proteger al sistema de una situaci on en la cual se est e en situaci on de lazo roto. Este procedimiento, si bien podr a tener buenos resultados en cuanto seguimiento de referencia, no permite tratar con naturalidad el rechazo de perturbaciones.

4.5

Transferencia suave entre modo manual y autom atico

La mayor a de los sistemas de control necesitan tener la posibilidad de poder opear bajo control manual. Para conseguir esto es necesario disponer de un mecanismo adecuado

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

30

Figura 20: Seguimiento Integral para conmutar la acci on de control autom atico y cambiar directamente la variable manipulada del proceso. El control manual se realiza a menudo utilizando dos botones. La variable de control aumenta o disminuye seg un se pulse uno u otro bot on y permanece constante si no se act ua sobre ninguno de ellos. Una caracter stica de este tipo va incorporada incluso en los controladores m as simples. Existe b asicamente un conmutador de modo entre manual y autom atico y pulsadores de aumentar/disminuir. Es por supuesto tambi en necesario tener una transici on suave entre los modos manual y autom atico para lo cual es preciso asegurar que el estado asociado con el control manual se actualiza convenientemente cuando el regulador est a operando en modo autom atico y viceversa. La misma estrategia de seguimiento integral, presentada en la secci on anterior, puede ser utilizada para asegurar una transferencia suave en el cambio de modo manual a autom atico. La justicaci on es inmediata: cuando el lazo est a en modo manual, el controlador PID est a calculando e interpreta que la se nal que est a generando no es la que recibe el actuador, y por tanto que debe ser recalculada para seguir a la se nal que el operador est a enviando al actuador. De esta forma, el controlador siempre est a preparado para que si se solicita el cambio de manual a autom atico, la se nal de control que el enviar a al actuador es la misma qeu estaba enviando el operador. Pero para garantizar la transferencia suave en el cambio de modo autom atico a manual, ha sido preciso incorporar un m odulo adicional tal que la se nal de control que enviar a el operador siga a la se nal que el controlador est a enviando al actuador durante el tiempo que el controlador est a en autom atico. Este m odulo adicional tieen la estructura de bloques mostrada en la gura xxx. La entrada SG es para recibir la se nal de seguimiento y la otra (PM) para recibir un pulso, tal qeu la acci on de control

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

31

manual cambie (creciendo o decreciendo) en funci on del tiempo que el pulso est a activo (positivo o negativo). Este m odulo puede tener la misma constante de seguimiento Tr que el controlador PID y una constante de integraci on propia Tm para la entrada de pulso manual.

Figura 21: Transici on sin saltos entre modo manual y autom atico

Bibliograf a
[1] K.J. Astr om and T. H agglund. Automatic Tuning of PID Controllers. Instrument Society of America, 1988. [2] K.J. Astr om and T. H agglund. PID Controllers: Theory, Design and Tuning. Instrument Society of America, 1995. [3] K.J. Astr om and T. H agglund. Pid control. In Levine W.S., editor, The Control Handbook, pages 198209. IEEE Press, 1996. [4] K.J. Astr om and B. Wittenmark. Sistemas controlados por computador. Paraninfo, 1988. [5] K.J. Astr om and B. Wittenmark. Adaptive Control. Addison Wesley, 1989. [6] S. Bennett. The past of pid controllers. In J. Quevedo and T. Escobet, editors, PID00, pages 313, Terrasa, Espa na, Abril 2000. IFAC Workshop on Digital Control. Past, present and future of PID control.

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

32

[7] P. Ollero de Castro and E. F. Camacho. Control e Instrumentaci on de Procesos Qu micos. S ntesis, 1997. [8] Sebastian Dormido and Fernando Morilla. Controladores PID. Fundamentos y Sinton a. Monograf a CEA-IFAC, 2000. [9] T. H agglund and K.J. Astr om. Automatic tuning of pid controllers. In Levine W.S., editor, The Control Handbook, pages 817826. IEEE Press, 1996. [10] J.G. Ziegler and N.B. Nichols. Optimum settings for automatic controllers. Transactions of the American Society of Mechanical Engineers., 64:759768, 1942. [11] J.G. Ziegler and N.B. Nichols. Process lags in automatic control circuits. Transactions of the American Society of Mechanical Engineers., 65:433444, 1942.

 n Pra ctica del Controlador PID Implementacio

33

[4], [1], [2], [10], [11], [8], [3], [9] [6], [5]