Apuntes de Geometria Diferencial

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DE CHILE
GEOMETR IA DIFERENCIAL
P R O B L E M A S R E S U E L T O S
Rodrigo Vargas
Santiago de Chile 2010
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Prefacio
Este libro pretende sirvir de texto para un primer curso de Geometr a Diferencial. Los temas tratados se exponen de manera simple y directa, evitando digresiones y sin dar demostraciones de los resultados expuestos. As espero facilitar la comprensi on de los estudiantes que, al adoptarlo, no necesitar a perder mucho tiempo en la teor a para evocarse a atacar problemas de los textos gu as. Grupos especiales, estudiantes avanzados, lectores que deseen una presentaci on m as completa y los alumnos, por as decirlo, normales que busquen lecturas complementarias pueden consultar Geometr a diferencial de curvas y supercies de Manfredo do Carmo que trata de la misma materia con un enfoque m as amplio. La parte mas importante de este libro son sus problemas resueltos, que sirven para jar ideas, desarrollar algunos temas esbozados en muchos textos de geometr a diferencial y como oportunidad para que el lector compruebe lo sencillo de algunas soluciones. Naturalmente, me gustar a que el lector s olo consultase las soluciones despu es de haber hecho un serio esfuerzo para resolver cada problema. Precisamente es este esfuerzo, con o sin exito, el que nos conduce a buenos resultados en el proceso de aprendizaje. Los problemas que el lector encontrar a se basan en las ayudantias del curso de geometr a diferencial impartido en la Universidad de Chile y la Ponticia Universidad Cat olica de Chile, el cual est a dirigido a estudiantes de Licenciatura en Matem atica. Muchos de los problemas han sido tomados de los problemas propuestos en el libro de Manfredo do Carmo.
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iv
Indice general
1. Curvas 1.1. Teor a Local de Curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Propiedades Globales de las curvas planas . . . . . . . . . . . 1.3. Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 2 3
2. Supercies 53 2.1. La Primera Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 2.2. La Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 2.3. Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 3. Curvatura de Supercies 3.1. La Curvatura de Curvas sobre una Supercie 3.2. Las Curvaturas Media y Gaussiana . . . . . 3.3. Geod esicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. El Teorema Egregio de Gauss . . . . . . . . 3.5. Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . 75 75 78 78 79 80
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4. El Teorema de Gauss-Bonnet 115 4.1. Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 5. Supercies Completas. Teorema de Hopf-Rinow 131 5.1. Problemas Resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
vi
Cap tulo 1 Curvas

1.1. Teor a Local de Curvas
Denici on 1.1. Una curva parametrizada diferenciable es una aplicaci on diferenciable : 3 (a, b) R . Denici on 1.2. Una curva parametrizada diferenciable : (a, b) R3 se denomina regular si (t) = 0 para todo t I . Denici on 1.3. Dado t (a, b), la longitud de arco de una curva parametrizada regular : (a, b) R3 , desde el punto t0 , es por denici on:
t
s(t) =
t0
(t) dt .
Denici on 1.4. Una curva parametrizada : (a, b) R3 es llamada arco-parametrizada o de r apidez uno si (t) es un vector unitario para todo t (a, b), esto es, (t) = 1. Denici on 1.5. Sea : (a, b) R3 una curva parametrizada por longitud de arco s I . El n umero (s) = (s) se denomina la curvatura de en s. 1
Cap tulo 1. Curvas
En puntos donde (s) = 0, est a bien denido un vector unitario n(s) en la direcci on (s) mediante la ecuaci on (s) = (s)n(s). M as a un, (s) es normal a (s), pues diferenciando (s), (s) = 1 obtenemos (s), (s) = 0. As , n(s) es normal a (s) y se denomina el vector normal en s. El plano determinado por los vectores unitarios tangente y normal, (s) y n(s), se denomina el plano osculador en s. Denotaremos por t(s) = (s) al vector unitario tangente de en s. Por tanto, t (s) = (s)n(s). El vector unitario b(s) = t(s) n(s) es normal al plano osculador y lo llamaremos el vector binormal en s. Denici on 1.6. Sea : (a, b) R3 una curva parametrizada por lo longitud de arco s tal que (s) = 0, s (a, b). El n umero (s) denido por b (s) = (s)n(s) se denomina la torsi on de en s. Teorema 1.1. Sea una curva arco-parametrizada con curvatura nunca nula. Entonces, t n b = n = t + b = n . (1.1)
Las ecuaciones en (1.1) son llamadas las ecuaciones de Frenet-Serret. Teorema 1.2 (Teorema Fundamental de la Teor a Local de Curvas). Dadas las funciones diferenciables (s) > 0 y (s), s (a, b), existe una curva parametrizada regular : (a, b) R3 tal que s es la longitud de arco, (s) es la curvatura, y (s) es la torsi on de . Adem as, cualquier otra curva , satisfaciendo las mismas condiciones diere de en un movimiento r gido; 3 esto es, existe una aplicaci on lineal ortogonal de R , con determinante positivo, y un vector v tal que = + v .
1.2.
Propiedades Globales de las curvas planas
Denici on 1.7. Una curva plana cerrada es una curva parametrizada regular : [a, b] R2
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas tal que y todas sus derivadas coinciden en a y en b; es decir, (s) = (b) , (a) = (b) , (a) = (b) , . . . .
Denici on 1.8. La curva es simple si carece de otras autointersecciones; o sea, si t1 , t2 [a, b], t1 = t2 , entonces (t1 ) = (t2 ). Teorema 1.3 (La desigualdad Isoperim etrica). Sea una curva cerrada, simple y plana de longitud , y sea A el a rea de la regi on encerrada por . Entonces A 1 4
2
y la igualdad se da si solo si es un c rculo. Denici on 1.9. Un v ertice de una curba regular plana : [a, b] R2 es un punto t [a, b] en donde (t) = 0. Denici on 1.10. Una curva regular plana (no necesariamente cerrada) : [a, b] R2 es convexa si, para todo t [a, b], la traza ([a, b]) de est a completamente contenida en un lado del semiplano cerrado determinado por la recta tangente en t. Teorema 1.4 (Teorema de los cuatro v ertices). Una curva simple, cerrada y convexa tiene al menos cuatro v ertices.
1.3.
Problemas Resueltos
1.1. Hallar una parametrizaci on de la curva que es la intersecci on de un 1 cilindro circular de radio 2 en la direcci on del eje z y la esfera de radio 1 1 y centro ( 2 , 0, 0). Soluci on: Un punto (x, y, z ) est a en el cilindro si x2 + y 2 = 1 4 (1.2)
4 y en la esfera si x+ 1 2
2
Cap tulo 1. Curvas
+ y2 + z2 = 1 .
(1.3)
Se observa de la ecuaci on (4) que, 1 z 1, sea entonces z = sin t. Ahora, haciendo (4) (3) obtenemos: x+ 1 3 1 + sin2 t = x = sin2 t . 4 4 2
De la ecuaci on (3) se tiene y= 1 x2 = 4 sin2 t sin4 t = sin 1 sin2 t = sin t cos t .
Por lo tanto, : [, ] R3 es dada por: (t) = 1 sin2 t, sin t cos t, sin t 2 .
1.2. Parametrizar la curva que se forma de un c rculo sobre una hoja al doblarse esta sobre un cilindro. Comprobar que el largo de la curva es igual al del c rculo. Soluci on: Sea : [0, a] [b/2, b/2] C dada por (t, s) = cos 2 2 t, sen t, s a a .
b 2
x0
1 a
b 2
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas El c rculo S 1 es dado por la ecuaci on param etrica. (x x0 )2 + y 2 = r 2
con 0 < 2|x0 r | < a < b, parametriza por : [0, 2r ] [0, a] [b/2, b/2] denida por x x (x) = x0 + r cos , r sen r r
la curva que se forma del c rculo sobre la hoja al doblarse sobre el c lindro esta parametrizada por (t) = ( )(t)
t t = x0 + r cos , r sen s r 2 t 2 = cos x0 + r cos , sen a r a
x0 + r cos
t r
, r sen
t r
Si (t) = (1 (t), 2 (t), 3 (t)) entonces 2 t x0 + r cos a r 2 t x0 + r cos 2 (t) = cos a r 3 (t) = cos t . 1 (t) = sen sen t , sen t ,
Se comprueba sin mayor dicultad que (t) = 1 entonces el largo de la curva es

2r 2r
s =
0
(t) dt =
0
dt = 2r = s .
1.3. Determine una parametrizaci on de la curva sobre la esfera unitaria que corta cada meridiano en un a ngulo constante . Soluci on: Consideremos la proyecci on de Mercador. Para cada p 2 M = S {(0, 0, 1), (0, 0, 1)}, se considera la recta L que pasa por p y que, siendo perpendicular al eje z , corta al eje z en un punto q y contiene a p. Por denici on (p) = c = {(x, y, z ) R3 : x2 + y 2 = 1} L.
6 z (p)

Cap tulo 1. Curvas
Haciendo algunas cuentas se obtiene (x, y, z ) = 1 (x, y, z ) = ,z x2 + y 2 x2 + y 2 x 1 z2 y 1 z2 , ,z x2 + y 2 x2 + y 2 x , y , .
Note que los meridianos son llevados mediante la proyecci on de Mercador a segmentos de rectas contenidas en C y paralelas al eje z . Ahora, considere : [0, 1] [1, 1] C dada por (t, s) = (cos 2t, sen 2t, s), entonces las rectas verticales x = a [0, 1] son llevadas por f = 1 a los meridianos en la esfera unitaria.
x=a 1 (x=a) 1 1 (x=a)
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas
Una curva que corta cada meriadiano en un a ngulo constante es la imagen mediante f de un segmento de recta con pendiente y = x + , entonces (t) = f (t, t + ) = 1 ((t, t + )) = 1 (cos 2t, sen 2t, t + ) = cos 2t (cos 2t)2 + (sen 2t)2 1 (t + )2 , sen 2t 1 (t + )2 (cos 2t)2 + (sen 2t)2 , t + , R, 0 x 1
= (cos 2t
1 (t + )2 , sen 2t 1 (t + )2 , t + )
donde es una curva sobre la esfera unitaria que corta a cada meriadiano en un a ngulo constante . 1.4. Sea : I Rn una curva regular, v Rn un vector jo y suponga que (t) es ortogonal a v para todo t I y (0) es ortogonal a v . Demuestre que (t) es ortogonal a v para todo t I . Soluci on: Sabemos que, si f, g : I Rn son curvas diferenciables, entonces d f (t), g (t) = f (t), g (t) + f (t), g (t) dt por ser (t) ortogonal a v , se tiene que (t), v = 0 para todo t I y como v es un vector jo, entonces (t), v = 0 para todo t I . Luego, d (t), v = (t), v + (t), v = 0 . dt Se concluye que (t), v = c = constante para todo t I , por ser (0) ortogonal a v , entonces (0), v = 0. Por lo tanto, (t), v = 0, t I ;
es decir, (t) es ortogonal a v para todo t I . 1.5. Sea : I Rn una curva regular. Demostrar que (t) es constante no nula si y s olo si (t) es ortogonal a (t) para todo t I .
Cap tulo 1. Curvas
Soluci on: Si f : I Rn es una curva diferenciable entonces f (t), f (t) d f (t) = , dt f (t) si f (t) = 0 .
n
(1.4)
1/2
En efecto, si f (t) = (f1 (t), ..., fn (t)) luego f (t) = obtenemos d f (t) dt 1 = 2
n i=1
1 1 2
(fi (t))
(fi (t))
i=1 n
2
i=1
fi (t)fi (t)
fi (t)fi (t) =
i=1 n 1/2
f (t), f (t) , f (t)
(fi (t))
i=1
siempre que f (t) = 0. Por otro lado, Si (t) = cte = 0 d (t) = 0 dt (t), (t) =0 (t) (t), (t) = 0
(t) es ortogonal a (t) para todo t I . 1.6. Sea un curva cerrada que no pasa por p. Probar que en los puntos sobre donde la distancia a p es m axima o m nima la recta tangente a es perpendicular al segmento lineal a p. Soluci on: Usaremos la identidad (1.4) establecida en el problema anterior. Si (s0 ) p es un m aximo o un m nimo entonces d (s) p ds
s=s0
=0
(s0 ) p, t(s0 ) = 0. (s0 ) p
Note que en nuestro caso (s0 ) p = 0. Luego, (s0 ) p, t(s0 ) = 0 es decir, la recta tangente a en s0 es perpendicular al vector (s0 ) p que est a en la direcci on al segmento lineal a p.
1.7. Un disco circular de radio r en el plano xy rueda sin deslizar a lo largo del eje x. La gura que describe un punto de la circunferencia del disco se llama cicloide. y
}c
b (a) Obt engase una curva parametrizada : R R2 cuya traza sea la cicloide y determ nense sus puntos singulares. (b) Calc ulese la longitud de arco de la cicloide correspondiente a una rotaci on completa del disco. Soluci on: (a) Observe la gura de la cicloide. Cuando el c rculo rueda sin resbalar en un a ngulo , el centro del c rculo es movido a (r, r ). Notemos que b = r sin y c = r cos . Entonces la parametrizaci on es : R R2 dada por ( ) = (r r sin , r r cos ) = r ( sin , 1 cos ) (b) Tenemos que ( ) = r (1 cos , sen ) y ( ) 2 = 2r 2 (1 cos ). Entonces, la longitud de arco de la cicloide correspondiente a una rotaci on completa del disco es
2
=
0
( ) d =
2
2r
0
1 cos d
2
= 2r
0
1 cos d = 2r 2
sen
0
d = 8r .
1.8. Sea OA = 2a el di ametro de un c rculo S 1 y sean OY y AV las tangentes a S 1 en O y A, respectivamente. Una semi-recta r , que corta a S 1 en C
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Cap tulo 1. Curvas y a la recta AV en B , se traza desde O . Sobre OB se marca el segmento Op = CB . Si rotamos r alrededor de O , el punto p describir a una curva denominada la cisoide de Diocles. y V
r B x A
p 0 2a
Tomando OA como eje x y OY como eje y , demostrar que: (a) La traza de (t) = es la cisoide de Diocles. (b) El origen (0, 0) es un punto singular de la cisoide. (c) Cuando t , (t) se aproxima a la recta x = 2a, y (t) (0, 2a). As , cuando t , la curva y su tangente se aproximan a la recta x = 2a; decimos entonces que x = 2a es una as ntota de la cisoide. 2at2 2at3 , 1 + t2 1 + t2 , t R,
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas Soluci on: (a) La ecuaci on del c rculo S 1 es (x a)2 + y 2 = a2 . La ecuaci on de la semi-recta r es y = (tan ) x .
11
(1.5)
(1.6)
El punto C es la intersecci on de la recta con el c rculo S 1 , para hallar sus coordenadas reemplazamos (1.6) en (1.5) y obtenemos (x a)2 + ((tan ) x)2 = a2 x2 2ax + a2 + tan2 x2 = a2 x2 (1 + tan2 ) = 2ax x(1 + tan2 ) = 2a, 2a . x= 1 + tan2 x=0
Luego, las coordenadas del punto C son C= 2a 2a tan 2 , 1 + tan 1 + tan2 .
Las coordenadas del punto B , son f acilmente deducibles a partir de la gura, B = (2a, 2a tan ). Notemos que p = B C haciendo cuentas obtenemos: p = BC = = = 2a tan 2a 2 , 2a tan 1 + tan 1 + tan2 2a + 2a tan2 2a 2a tan + 2a tan3 2a tan , 1 + tan2 1 + tan2 2a tan2 2a tan3 , . 1 + tan2 1 + tan2 2a
Tomando t = tan obtenemos nalmente (t) = 2at2 2at3 , 1 + t2 1 + t2 , tR.
12 (b) Notemos que (t) = =
Cap tulo 1. Curvas
4at(1 + t2 ) 2at2 (2t) 6at2 (1 + t2 ) 2at3 (2t) , (1 + t2 )2 (1 + t2 )2 4at 6at2 + 2at4 , (1 + t2 )2 (1 + t2 )2
y evidentemente (0) = (0, 0) es un punto singular. (c) Un simple calculo muestra que l m (t) = 2at3 2at2 , l m t 1 + t2 t 1 + t2 l m = (2a, ) .
Adem as
t
l m (t) =
4at 6at2 + 2at4 , l m t (1 + t2 )2 t (1 + t2 )2 l m
= (0, 2a) .
1.9. Sea : (0, ) R2 dada por (t) = sin t, cos t + log tan t 2
donde t es el a ngulo que el eje y forma con el vector (t). La traza de se denomina la tractriz. y
1 t
(t)
Demostrar que:
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(a) es una curva parametrizada diferenciable, regular excepto en t = /2. (b) La longitud del segmento sobre la tangente a la tractriz entre el punto de tangencia y el eje y es constante igual a 1. Soluci on: (a) Notemos que (t) = = = 1 1 t tan 2 cos2 1 cos t, sin t + t t 2 sin 2 cos 2 1 cos t, sin t + . sin t cos t, sin t +
t 2
1 2
Si (t) = 0 cos t = 0 y sin t + sin t =
1 = 0, entonces sin t
1 sin2 t = 1 sin t sin t = 1, t (0, ) t= . 2
(b) Sean P = (x0 , y0 ) el punto de tangencia de la recta tangente y Q = (0, y1 ) el punto de intersecci on de la recta tangente con el eje t y . Sean x = sin t, y = cos t + log tan 2 , entonces 1 sin t dy 1 sin2 t cos t dy 1 x2 sin t = = = = . dx cos t sin t cos t sin t dx x Luego, la ecuaci on de la l nea tangente a P es y y0 = 1 x2 0 (x x0 ) . x0
Evaluando la recta en el punto Q obtenemos y1 y 0 = 1 x2 0 (0 x0 ) = x0 1 x2 0 .
14 Entonces
Cap tulo 1. Curvas
2 2 2 (dist(P, Q))2 = x2 0 + (y1 y0 ) = x0 + 1 x0 = 1 .
Por lo tanto, dist(P, Q) = 1. 1.10. Sea la curva parametrizada (t) = (aebt cos t, aebt sen t), t R, a y b constantes, a > 0, b < 0. (a) Demostrar que cuando t +, (t) se aproxima al origen O , girando en espiral al rededor de el (por eso, la traza de es denominada espiral logar tmica; ve ase la gura). (b) Demostrar que (t) (0, 0) cuando t + y que:
t t+
l m
(t) dt
t0
es nita, o sea, tiene longitud de arco nita en [t0 , +). y
Soluci on: (a) Sabemos que l m ebt = 0 cuando b < 0 y como las funciones cos t y sen t son acotadas podemos concluir que
t+ t+ t+
l m ebt cos t = l m ebt sen t = 0

t+
por lo que l m (t) = (0, 0).
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas (b) Tenemos que (t) = (aebt (b cos t sen t), aebt (b sen t + cos t)) . Entonces,
t t
15
(t) dt =
t0 t0
aebt [(b cos t sen t)2 + (b sen t + cos t)2 ]1/2 dt

t
= a
t0
ebt [b2 + 1]1/2 dt

t
= a b2 + 1
ebt dt
t0
a 1 b + 1(ebt ebt0 ) = b por lo que

t t+
l m
(t) dt = l m
t0
a 1 a 2 b + 1(ebt ebt0 ) = b + 1ebt0 , t+ b b
esto es, tiene longitud de arco nita. 1.11. Sea : I R3 una curva diferenciacble y sea [a, b] I un intervalo cerrado. Para cada partici on: a = t 0 < t1 < . . . < t n = b de [a, b], considere la suma n i=1 |(ti ) (ti1 )| = l (, P ), donde P representa la partici on dada. La norma |P | de la partici on se deni por: |P | = m ax(ti ti1 ) , i = 1, , n .
Geom etricamente, l(, P ) es la longitud de un pol gono inscrito en ([a, b]) con v ertices en (ti ) (ver la gura). La intensi on del ejercicio es demostrar que la longitud del arco ([a, b])es, en cierto sentido, un l mite de longitudes de pol gonos inscritos.
16
Cap tulo 1. Curvas

(ti )
(tn1 ) (tn )
(t0 )

(t1 )
(t2 )
Pru ebese que dado un > 0 existe un > 0 tal que si |P | < entonces:
b a
(t) dt l(, P ) < .
Soluci on: Por la denici on de integral, dado > 0, existe un 1 > 0 tal que si |P | < 1 , entonces
b a
(t) dt
(ti ti1 ) (ti )
<
. 2
Por otro lado, como es uniformemente continua en [a, b], dado > 0, existe 2 > 0 tal que su t, s [a, b] con |t s| < 2 , entonces (t) (s) < |a b| . 2 Tomando = m n{1 , 2 }, entonces si |P | < , obtenemos, utilizando el teorema del valor medio para funciones en varias variables, (ti1 ) (ti ) (ti1 ti ) (ti )
(ti1 ti ) sup (si )

si si
(ti1 ti ) (ti ) , 2
(ti1 ti ) sup (si ) (ti )
donde ti1 si ti . La desigualda requerida se deduce de lo anterior.
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1.12. (a) Sea : I R3 una curva de clase C 0 : Utilicese la aproximaci on poligonal descrita en el ejercicio 1.9 para dar una denici on razonable de longitud de arco para . (b) Una curva no recticable. El siguiente ejemplo demuestra que, con cualquier denici on razonable, la longitud de arco de una curva C 0 es un intervalo cerrado podr a no ser acotada. Sea : [0, 1] R2 dada por (t, t sin(/t)) si t = 0 (t) = (0, 0) si t = 0 Demostrar, geom etricamente, que la longitud de arco de la porci on 1 1 de curva correspondiente a t es al menos 2/(n + (n + 1) n (1/2)). Util cese esto para establecer que la longitud de la curva en N 1 1 el intervalo t 1 es mayor que 2 , y por lo tanto, N n + 1 n=1 tiende a innito cuando N . Soluci on: (a) Tomando una partici on del intervalo I , P = {t0 , t1 , ..., tk } I y denimos la longitud de arco.
k
s(t) = l m
i=0
|(ti ) (ti1 )| .
(b) Para t sucesivamente igual a 2 2 2 2 2 2 , , , , ,..., 2 3 4 5 6 n+1 y (t) = t sin(/t) asume los valores 2 2 2 2 0, , 0, , 0, , 0, . . . , (1)n . 3 5 7 2n + 1 Por lo tanto, tomando la partici on P = 0, 2 2 1 2 12 , ,..., , , ,1 k+1 k 3 5 23
18 Tenemos que:
k
Cap tulo 1. Curvas
l(p) =
i=1
|y (ti ) y (ti1 )|
2 2 2 2 2 2 + + + ++ + 3 3 5 5 k k 1 1 1 1 1 1 = 2 + + + ++ + 3 3 5 5 k k 1 1 1 1 1 + + ++ + 2 3 4 5 k k+1 = como s(t) l(p) y la serie armonica la longitud de arco no es acotada.

i=1
1 diverge. Se concluye que i
1.13. Sea = (t), t [a, b] una curva parametrizada de clase C 1 con (a) = p, (b) = q . a ) Pruebe que si v es un vector unitario, entonces
b b
(q p), v =
(t), v dt
(t) dt
a
b ) Escogiendo v apropiado, deduzca que

b
(a) (b)
(t) dt ,
a
esto es, la curva de menor longitud desde (a) a (b) es la l nea recta que une estos puntos. Soluci on: (a) Armamos que si f, g : [a, b] Rn son de clase C 1 entonces
b
f (t), g (t) dt = f (t), g (t)

a
b a
f (t), g (t) dt
a
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas En efecto,

b b n
19
f (t), g (t) dt =
a a n i=1 b a
fi (t)gi (t)dt fi (t)gi (t)dt

b a b
=
i=1 n
=
i=1 n
fi (t)gi (t) fi (t)gi (t)

i=1 b a
fi (t)gi (t)dt
b
= = = Luego, tenemos que

b
f (t), g (t) f (t), g (t)
b a b a
i=1 a b n i=1 b
fi (t)gi (t)dt
fi (t)gi (t)dt f (t), g (t) dt .
(t), v dt =
a
(t), v
b a
(t), v dt
a
= = = Por otro lado, notemos que

b a b
(b), v (a), v (q p), v . (b) (a), v
(t), v dt
(t), v dt
a b a b a
| (t), v |dt
b
(t) v dt =
(t) dt .
a
La tercera de las desigualdades, no es mas que la famosa desigualdad de Cauchy-Schwartz (b) Tomando el vector v = obtenemos
b a q p q p
el cual es unitario de lo anterior
(t) dt (q p), v =
(q p), (q p) = q p = (a)(b) . qp
20
Cap tulo 1. Curvas
1.14. Sup ongase que (I ) R2 y dotese de signo a como en el texto. Transp ortese los vectores t(s) paralelamente as mismos de forma que los or genes de t(s) coinsidan con el origen de R2 ; los extremos de t(s) describen entonces una curva parametrizada s t(s) denominada la indicatriz de tangentes de . Sea (s) el a ngulo de e1 a t(s) en la orien2 taci on de R . Demostrar (a) y (b); n otese que estamos admitiendo que = 0. (a) La indicatriz de tangentes es una curva parametrizada regular. (b) dt = ds d ds n, o sea, = d . ds
Soluci on: (a) Supongamos que, la indicatriz de tangentes es una curva parametrizada no regular, entonces existe s0 I tal que t(s0 ) = 0, entonces t (s0 ) = 0 | (s0 )| = 0 (s0 ) = 0 lo cual es una contradicci on, pues estamos asumiendo que = 0. (b) Sabemos que (s) = a ngulo(e1 , t(s)). Podemos suponer sin p erdida 2 de generalidad que : I R es una curva parametrizada por longitud de arco, es decir, (t) = 1. Si d es el a ngulo entre t(s + ) y t(s) entonces |t(s + ) t(s)| = 2 sin Luego, = |t (s)| = l m
0
1 d 2
= d .
t(s + ) t(s)
= l m
2 sin 1 d d 2 = l m = l m 0 0 | | || a ngulo(e1 , t(s + )) a ngulo(e1 , t(s)) = l m d = . ds

0
|t(s + ) t(s)| 0 ||
21
1.15. Una curva parametrizada regular tiene la propiedad de que todas sus rectas tangentes pasan por un punto jo. (a) Probar que la traza de es (un segmento de) una recta. (b) Se satisface todav a la conclusi on de (a) si no es regular? Soluci on: (a) El vector velocidad (t), cuando es diferente de cero, determina una recta tangente de la curva en el punto (t), a saber: L = {(t) + r (t) : r R} . Sea x0 el punto jo tal que x0 / (I ), entonces para cada t I existe r (t) R tal que x0 = (t) + r (t) (t) , derivando obtenemos 0 = (t) + r (t) (t) + r (t) (t) = (1 + r (t)) (t) + r (t) (t) . Haciendo el producto interno con (t) se obtiene 0 = (1 + r (t)) (t) + r (t) (t), (t)
= (1 + r (t)) (t), (t) + r (t) (t), (t) = (1 + r (t)) (t), (t) + r (t) (t) = (1 + r (t)) (t), (t) + r (t)(t) = r (t)(t) , ya que si (t) = 1 (t), (t) = 1 2 (t), (t) = 0 (t) (t) . En resumen hemos obtenido que r (t)(t) = 0, t I .
Si r (t) = 0 entonces x0 = (t) (I ) lo cual es una contradicci on. Por lo tanto, (t) = 0 para todo t I y es un segmento de recta.
22
Cap tulo 1. Curvas (b) Si no es regular en alg un punto entonces en estos puntos no est a bien denida una recta tangente.
1.16. Una traslaci on por un vector v R3 es la aplicaci on A : R3 R3 dada por A(p) = p + v , p R3 . Una aplicaci on lineal : R3 R3 es una transformaci on ortogonal cuando u, v = u, v , u, v R3 . Un movimiento r gido en R3 es el resultado de componer una traslaci on y una transformaci on ortogonal con determinante positivo. (a) Demostrar que la norma de un vector y el a ngulo entre dos vectores, 0 , son invariantes frente a transformaciones ortogonales con determinante positivo. (b) Desmostrar que el producto vectorial de dos vectores es invariante frente a transformaciones ortogonales con determinante positivo. Es cierto a un la armaci on si suprimimos la condici on determinante positivo? (c) Demu estrese que la longitud de arco de, la curvatura y la torsi on de una curva parametrizada (siempre que est en denidos) son invariantes frente a movimientos r gidos. Soluci on: (a) Sea : R3 R3 una transformaci on ortogonal entonces: u
2
= u, u = u, u = u
u = u , u R3 .
Tenemos que si u, v R3 entonces cos (u, v ) = (b) Tenemos que uv = u
u, v u, v = = cos (u, v ) . u v u v
v sin (u, v )z = u
v sin (u, v )z = u v
donde z es el vector que resulta de la regla de la mano derecha. Consideremos : R3 R3 dada por (x, y, z ) = (x, y, z ) luego x, y = = x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 = x, y (x1 , x2 , x3 ), (y1 , y2 , y3 )
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas y la representaci on matricial de en la base can onica de R3 es 1 0 0 [] = 0 1 0 det[] = 1 0 0 1 pero u v = u v .
23
(c) Consideremos : R3 R3 dada por = A un movimiento r gido. Sea P = {t0 , t1 , ..., tn } una partici on de I R entonces l() = = = = = Notemos que (A )(t) = (t) + v, Adem as d ( ) = , dt Entonces (t) = | (t) (t)| | (t)|3 |(A ) (t) (A ) (t)| = |(A ) (t)|3 |((A ) (t)) ((A ) (t))| = |((A ) (t))|3
2
|P |0 |P |0 |P |0 |P |0 |P |0
l m
(ti ) (ti1 ) ((ti ) + v ) ((ti1 ) + v ) A(i ) A((ti1 )) (A(i ) A((ti1 ))) (A(i )) (A((ti1 ))) = l( ) .
l m
l m
l m
l m
(A ) (t) = (t),
(A ) (t) = (t) .
d2 ( ) = . dt2
d | d ( A )(t) dt 2 ( A )(t)| = dt d | dt ( A )(t)|3

2
d | d ( )(t) dt 2 ( )(t)| = dt = (t) . d | dt ( )(t)|3
24 De manera similar se obtiene que

d ( dt
Cap tulo 1. Curvas
(t) =
)
d ( dt
d2 ( dt2
d ), dt 3 ( ) d2 ( dt2
= (t) .
1.17. Sea : I R2 una curva parametriza regular plana con curvatura = (s) = 0. En esta situaci on, la curva (s) = (s) + se denomina la evoluta de . 1 n(s) , (s) tI
(a) Pruebe que la recta tangente a (s) coincide con la recta normal a en (s). (b) Considere las rectas normales a en puntos cercanos s1 , s2 , s1 = s2 . Pruebe que cuando s2 s1 , los puntos de intersecci on de dichas normales converge a un punto sobre la curva .
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas Soluci on:
25
(a) Supongamos que est a parametrizada por arco, basta observar que (s) = t(s) + n(s) (s) n (s)(s) n(s) (s) = t(s) + 2 (s) 2 (s)t(s) n(s) (s) = t(s) + 2 (s) (s) = 2 n(s) = r (s)n(s) . (s)
Se deduce que la recta tangente a coincide con la recta normal de . (b) Observe primero que (s) (s) = las rectas normales en s1 y s2 son: L1 (r ) = (s1 ) + rn(s1 ), 1 n(s) = (s) |(s)| L2 (p) = (s2 ) + pn(s2 ) .
Los puntos de intersecci on se obtendr an si: L1 (r ) = L2 (p) (s2 ) (s1 ) = rn(s1 ) pn(s2 ) (s2 ) (s1 ) rn(s1 ) pn(s2 ) = . s2 s 1 s2 s 1 (s2 ) (s1 ) rn(s1 ) pn(s2 ) = l m = pn (s2 ) . s2 s1 s2 s 1 s2 s 1 (s2 ), (s2 ) (s2 ), pn (s2 ) (s2 ), p(s2 ) (s2 )
Note que cuando s2 s1 r p. Entonces (s2 ) = l m Luego,

s2 s1
1 = = =
1 Entonces (s2 ) = . p
= p(s2 ) (s2 ), (s2 ) = p(s2 ) .
26
Cap tulo 1. Curvas 1 , s (s)
1.18. Demuestre que el largo de arco de la evoluta de = (t) es u0 donde u0 es una constante.
Soluci on: Supongamos que esta parametrizada por arcopar ametro, sabemos que la evoluta es dada por: (s) = (s) + Entonces (s) = t(s)
s
1 n(s) . (s)
(s) 1 (s) n(s) + ((s)t(s)) = 2 n(s) . 2 (s) (s) (s)

s s s0
Entonces, el largo de arco de la evoluta es u(s) =

s0
(t) dt =
s0
1 (t) dt = 2 (t) (t)
= u0
1 (s)
donde u0 = 1/(s0 ) es una constante. 1.19. Demuestre que la evoluta del cicloide (t) = a(t sin t, 1 cos t), donde a > 0 es una constante, es (t) = a(t + sin t, 1 + cos t) Soluci on: Notemos que (t) = a(1 cos t, sin t), entonces (t) = a = a (1 cos t)2 + sin2 t 1 2 cos t + cos2 t + sin2 t 0 < t < 2,
= a 2 2 cos t 1 cos t = 2a = 2a sin(t/2) . 2 Entonces el vector tangente unitario es: t =
(t) a(1 cos t, sin t) 1 1 cos(t) sin t = = , (t) 2a sin(t/2) 2 sin(t/2) sin(t/2) 1 2 sin2 (t/2) 2 sin(t/2) cos(t/2) = , = (sin(t/2), cos(t/2)) . 2 sin(t/2) sin(t/2)
27
Luego, el vector normal unitario es n = ( cos(t/2), sin(t/2)) y adem as (t) = a(sin t, cos t), entonces la curvatura es: a2 ((1 cos t) cos t sin2 t) a2 (cos t cos2 t sin2 t) (t) = = (t) 3 (2a sin(t/2))3 a2 (cos t 1) cos2 (t/2) sin2 (t/2) 1 2 sin2 (t/2) = = = 8a3 sin3 (t/2) 8a sin3 (t/2) 8a sin3 (t/2) 1 = . 4a sin(t/2) Por lo tanto, la evoluta es: (t) = a(t sin t, 1 cos t) (4a sin(t/2))( cos(t/2), sin(t/2)) = a(t + sin t, 1 + cos t) . = t + obtenemos la curva Observe que cuando reparametrizamos por t sin t , 1 cos t ) + a(, 2) a(t que es una traslaci on de la curva original. 1.20. La traza de la curva parametrizada (t) = (t, cosh t), se denomina catenaria (a) Demostrar que la curvatura con signo de la catenaria es (t) = (b) Demostrar que la evoluta de la catenaria es (t) = (t sinh t cosh t, 2 cosh t) . Soluci on: (a) Tenemos que (t) = (1, sinh t), (t) = (0, cosh t) . 1 . cosh2 t tR,
Sabemos que si : I R2 es una curva plana con (t) = (x(t), y (t)) entonces la curvatura con signo de en t es (t) = xy x y . ((x )2 + (y )2 )3/2
28 Entonces (t) =
Cap tulo 1. Curvas
cosh t cosh t 1 = . 2 3/2 = 3 / 2 (1 + sinh t) (cosh t) cosh2 t
(b) Sabemos que la evoluta esta dada por (t) = (t) + 1 n(t), (t) tI.
Basta hallar el vector normal n(t), el cual debe satisfacer n(t) (t) y n(t) = 1 .
Si (t) = (1 (t), 2 (t)), basta considerar n(t) = entonces n(t) = Por lo tanto, (t) = (t) + 1 n(t) (t) ( sinh t, 1) sinh2 t + 1 = sinh t 1 , cosh t cosh t . (2 (t), 1 (t)) (t)
= (t sinh t cosh t, 2 cosh t) .
sinh t 1 , cosh t cosh t = (t, cosh t) + ( sinh t cosh t, cosh t) = (t, cosh t) + cosh2 t
1.21. Sea : I R3 una curva parametrizada regular (no necesariamente por longitud de arco) y sea : J R3 una reparametrizaci on de (I ) por longitud de arco s = s(t), medida desde t0 I . Sea t = t(s) la d d2 funci on inversa de s y def nanse = , 2 = , etc. Demostrar las dt dt siguientes armaciones (a) dt 1 = , ds d2 t , = . 2 ds 4
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas (b) La curvatura de en t I es (t) = 3 .
29
(c) Si : I R2 es una curva plana (t) = (x(t), y (t)) la curvatura con signo de en t (t) = Soluci on: (a) Notemos que si = t entonces (s) = (t(s))t (s) 1 = (s) = (t(s))t (s) = t (s) (t(s)) dt 1 1 = t (s) = = . ds (t(s)) Entonces dt = ds2 (b) Tenemos que = ( t)t , Sabemos que b(s) = t(s) n(s) , = ( t)(t )2 + ( t)t .
2
xy x y . ((x )2 + (y )2 )3/2
, d dt = 2 2
, . 3
(s)b(s) = t(s) (s)n(s) , (s)b(s) = t(s) t (s) . Entonces, (s) = = = (s) (s)
{( (t(s))t (s)} { (t(s))(t (s))2 + (t(s))t (s)}
= (t (s))3 (t(s)) (t(s)) (t(s)) (t(s)) = . (t(s)) 3
(t (s))3 { (t(s)) (t(s))} + t (s)t (s){ (t(s)) (t(s))}
30 Por lo tanto, se tiene que: (t) = 3 .
Cap tulo 1. Curvas
(c) Notemos que n(s) = (2 (s), 1 (s)) = n 1 (s) = (s)2 (s) 2 (s) = (s)1 (s) 1 2 = (2 )2 2 1 = (1 )2
Sumando ambas expresiones se obtiene: = 2 1 1 2 como = t = ( t)t , es decir, 1 (s) = 1 (t(s))t (s) 2 (s) = 2 (t(s))t (s) y adem as 1 (s) = (1 (t(s)))(t (s))2 + 1 (t(s))t (s) 2 (s) = (2 (t(s)))(t (s))2 + 2 (t(s))t (s) Luego, = {(2 t)(t)2 + (2 t)t }{(1 t)t }
= {2 (t(s))1 (t(s)) 1 (t(s))2 (t(s))}(t (s))3 {2 (t(s))1 (t(s)) 1 (t(s))2 (t(s))} = . {(1 (t(s)))2 + (2 (t(s)))2 }3/2 1.22. Probar que si est a contenida en una esfera de radio r entonces su curvatura satisface (s) 1/r .
{(1 t)(t)2 + (1 t)t }{(2 t)t }
31
Soluci on: Supongamos que est a arcoparametrizada. Si est a en una esfera de centro en a y radio r entonces (s) a Derivando esta ecuaci on obtenemos: t, a = 0 volviendo a derivar y usando las ecuaciones de Frenet obtenemos t , a + t, t = 0 n, a + t
1 2 2
= r2 .
= 0.
Entonces, n, a = 1. Como 0 y usando la desigualdad de Cauchy-Schwartz obtenemos 1 = |(s)| | n(s), (s) a | |(s)| n(s) Por lo tanto, (s) 1/r . 1.23. Sean r > 0 y : R R2 una parametrizaci on por longitud de arco tal que el trazo de est a contenida en el disco cerrado de centro el origen y radio r , cuya curvatura cumple que |(s)| 1 . r (s) a = (s)r .
para cada s R. Demostrar que la curva es un arco de circunferencia de centro el origen y radio r . Soluci on: Denotamos por Dr = {z R2 : z r } . 1 Armaci on: Si (s0 ) < entonces (s) R2 \ Dr para todo 0 < r |s s0 | < . En efecto, basta considerar la funci on (s) = (s) p
2
32 donde p = (s0 ) + rn(s0 ), entonces (s) = 2 t(s), (s) p
Cap tulo 1. Curvas
(s) = 2 t (s), (s) p + 2 t(s), t(s) = 2 (s)n(s), (s) p + 2 . Luego, evaluando en s = s0 obtenemos (s0 ) = 1 (s0 ) = 2 (s0 ) (s0 ) rn(so )
2
= r 2 n(s0 ) = r 2
(s0 ) = 2 t(s0 ), rn(s0 ) = 2r t(s0 ), n(s0 ) = 0 (s0 )n(s0 ), rn(s0 ) + 1 = 1 r(s0 ) .
Note que (s0 ) > 0 si (s0 ) < 1/r . Entonces, el desarrollo de Taylor de en un entorno de s = s0 satisface (s) = (s0 ) + (s0 )(s s0 ) + (s0 ) = r 2 + (1 r(s0 )) (s s0 )2 +R 2
(s s0 )2 + R > r2 4
para 0 < |s s0 | < , lo cual implica que (s) R2 \ Dr para todo 0 < |s s0 | < . Ahora, por otro lado si (s) Dr entonces (s) 1/r y como |(s)| 1/r entonces necesariamente se tiene que |(s)| = 1/r lo cual implica que es una arco de circunferencia. 1.24. Pruebe que una condici on necesaria y suciente para que una curva 3 : I R est e sobre una esfera es que = 2 .
Soluci on: a en una esfera de centro en a y radio r entonces Si : I R3 est a

2
= r2,
es decir,
a, a = r 2 .
Derivando obtenemos t, a = 0 . (1.7)
33
Derivando (1.7) y usando las ecuaciones de Frenet-Serret obtenemos: t , a + t, t = 0 n, a + t

2
=0
n, a + 1 = 0 1 n, a = .
(1.8)
Derivando (3.8) y usando la perpendicularidad del triedro de Frenet obtenemos: n , a + n, t =

0
t + b, a =
2 2
t, a + b, a =
0
b, a =
. 2
El t ermino que es cero es debido a la ecuaci on (1.7), derivando la u ltima igualdad obtenemos: n, a + b, t =
0
n, a =
Reemplazando (3.8) en la u ltima igualdad se obtiene lo pedido = a: 2 .
Sean = 1/ y = 1/ entonces nuestra hip otesis es equivalente = ( ) .
Usando esta informaci on note que (2 + ( )2 ) = 2 + 2( )( ) = 0 . Luego, 2 + ( )2 es igual a una constante, digamos a r 2 . Consideremos a = + n + b, entonces a = t + n + (t + b) + ( ) b ( n) = 0 .
34 Luego, a es constante y a
2
Cap tulo 1. Curvas
= 2 + ( )2 = r 2 ,
es decir, est a contenida en una esfera de centro en a y radio r . 1.25. Probar que si todos los planos normales a una curva pasan por un punto jo entonces la curva est a contenida en una esfera. Soluci on: La ecuaci on del plano normal en (t) es y , t = 0. Si a es el punto jo, entonces a y, t = 0 . Derivando y usando Frenet-Serret obtenemos t, t + a , t = 0 + a , n = 0 1 a , n = . t
2
(1.9)
(1.10)
Derivando nuevamente y usando Frenet-Serret t, n + a , n = a , t + b = 2 2 . 2
a , t + a , b =
(1.11)
Si (1.9) en (1.11) obtenemos a , b = 2 , derivando y usando Frenet-Serret a, n = Si (1.10) en (1.12) resulta = 2 2 . (1.12)
por problema anterior se tiene que est a contenida en una esfera.
35
1.26. Demu estrese que el conocimiento de la funci on vectorial b = b(s), el vector binormal, de una curva , cuya torsi on nunca es nula, determina la curvatura (s) y el valor absoluto de la torsi on (s) de . Soluci on: Como se conoce b(s) , entonces se conoce b (s) = (s)n(s) lo que implica que | (s)| = b (s) . De lo anterior se deduce que salvo el signo podemos determinar el vector tangente mediante t(s) = n(s) b(s) como siempre (s) > 0 y usando la ecuaci on de Frenet-Serret t (s) = (s) n(s) obtenemos que: (s) = |(s)| = |(s)| n(s) = (s) n(s) = t (s) . 1.27. Sea (s) una curva en R3 con arco-par ametro y torsi on constante . Si {T , N , B } es su triedro m ovil se dene una nueva curva por 1 (t) = N (t) + Calcular la curvatura y la torsi on de . Soluci on: Derivando y usando las ecuaciones de Frenet-Serret obtenemos 1 1 = N + B = (T + B ) + B = T 2 T + N = 2 3 = T + N + N T + 2 B 3 3 = T + N + 2 B entonces 3 3 3 = 2 B , = 3 = = 3 y as , = 5 2 = , 2 = . 2
t
B (s)ds .
0
36
Cap tulo 1. Curvas
1.28. Sea : I R la funci on curvatura de la parametrizaci on por longitud de arco . Probar la igualdad: (s), (s) = 3(s) (s) Soluci on: Usaremos las ecuaciones de Frenet-Serret y una especie de derivada por partes para el producto interno. , = = = = = d , , ds d t, t t , t ds d t, (n) n, (n) ds d t, n + n n, n + n ds d { t, n + t, n } n, n + n, n ds
0 1
d = { t, t + b } + n, t + b ds d {2 t, t + t, b } 2 n, t + n, b = ds
1 0 0 0
d = {2 } = 2 = 3 . ds 1.29. Encontrar todas las funciones f (t) tales que (t) = (cos t, sen t, f (t)) sea una curva plana. Soluci on: Sabemos que la curvatura de una curva : [a, b] R3 esta dada por ( ), (t) = 2 adem as, una curva es plana si y solo si (t) = 0 para todo t [a, b].
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas Ahora bien, tenemos que , = ( sen t, cos t, f )
37
= ( cos t, sen t, f ) = (sen t, cos t, f ) =0f = (cos tf + sen tf , sen tf cos tf , 1) = f
= f +f
1 1.30. Determine la curva plana que tiene (s) = . s

s
Por lo tanto, f (t) = cos t + sen t + con , , R.
Soluci on: Consideremos (s) =

0 s
(u)du y
s
(s) =
0
cos (t)dt,
0
sen (t)dt
entonces t(s) = (cos (s), sen (s)) y n(s) = ( sen (s), cos (s)). Se verica que (s) = (s)( sen (s), cos (s)) = (s) n(s) . Calculando obtenemos que
s
(s) =
0
u1/2 du = 2 u .
Por lo tanto, (s) =

s cos(2 t)dt, sen(2 t)dt 0 0 = (cos(2 s) + 2 s sen(s 2), sen(2 s) 2 s cos(2 s)) + (1, 0) . s
1.31. Considere la curva (s) = a cos s a2 + b 2 , a sin s a2 + b 2 , b s a2 + b 2 .
Hallar la curvatura y la torsi on. Soluci on: Denotemos por = 1 , entonces + b2
a2
(s) = (a sin s, a cos s, b)
38 Note que (s) = 1 entonces t = (s) y
Cap tulo 1. Curvas
t = (a 2 cos s, a 2 sin s, 0) = (s) n(s) La u ltima igualdad se debe a las ecuaciones de Frenet-Serret, se sigue que (s) = a 2 y n = ( cos s, sin s, 0). Sabemos que el vector binormal es dado por
b(s) = t n = (b sin s, b cos s, a ) Entonces,
b (s) = (b 2 cos s, b 2 sin s, 0) = (s) n(s)
La u ltima igualdad se debe a las ecuaciones de Frenet-Serret. Por lo tanto, (s) = b 2 .
1.32. Sea una curva cuyas funciones curvatura y torsi on no se anulan. Se dice que es una h elice de eje el vector unitario y a ngulo si los vectores tangentes a forman un a ngulo con .
(a) Probar que en tal caso el vector es combinaci on lineal de t y b; calcular los coecientes de dicha combinaci on lineal. (b) Probar que es una h elice si y s olo si el cociente / es una funci on constante.
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas Soluci on: (a) Se tiene que t, = cos = constante
39
entonces derivando y usando las ecuaciones de Frenet-Serret obtenemos 0 = t , = n, = n, n, = 0 lo que implica que = t + b y luego n, = cos t, t + t, b = cos
2
t
1
+ t, b = cos = cos
0
por otro lado, tenemos que 1=

2
= t+b, t+b = 2 t 2 + 2 b
= 2 + 2 = sen .
Por lo tanto, = cos t + sen b. (b) Si es h elice entonces = cos t + sen b entonces derivando y usando las ecuaciones de Frenet-Serret obtenemos 0 = cos t + sen b = n cos n sen . Luego, haciendo el producto punto del vector normal con el vector cero obtenemos 0 = n, 0 = n, n cos n sen
2
= cos n entonces
sen n
= tan =constante. sen Rec procamente, si = constante = tan = entonces cos 0 = cos sen = = cos n, n sen n, n = n cos n sen , n (t cos + b sen ) , n
40
Cap tulo 1. Curvas lo que implica (t cos +b sen ) = 0 entonces t cos +b sen =constante= a por lo tanto, t, a = cos = constante .
1.33. Sea una curva plana parametrizada por largo de arco tal que para todo s el a ngulo entre t(s) y (s) es (jo). Demuestre (a) Si = 0 entonces la traza de est a contenida en una recta. (b) Si = , entonces la traza de est a contenido en un c rculo. 2 , entonces la traza de est a contenido en una espiral (c) Si 0 < < 2 logar tmica. Soluci on: (a) Sabemos que cos = t, t, . Si = 0 entonces = 1. Se t t concluye que = rt con r = 0, derivando obtenemos t = r t + rt = r t + rn . Haciendo el producto interno con n 0 = t, n = r t, n + r n, n = r 0 . (b) Si = t, entonces = 0, se concluye que = rn con r = 0. 2 t Derivando obtenemos t = r n + rn = r n rt . Haciendo el producto interno con n obtenemos 0 = t, n = r n, n r t, n = r . Luego, r debe ser constante. Haciendo el producto interno de t contra si mismo, obtenemos 1 = t, t = rt
2
= (r )2
1 = . r
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas (c) Tomando = r (t cos + n sin ) y derivando obtenemos t = r (t cos + n sin ) + r (t cos + n sin ) = r (t cos + n sin ) + r (n cos t sin ) Haciendo el producto interno de t con n obtenemos r cos r sin = 1 r cos + r sin = 0 / cos / sin = (r cos + r sin )n + (r cos r sin )t .
41
1.34. Pruebe que
Luego, r = cos r = s cos y adem as r = sin . Por lo tanto, 1 . = s cotan

2 0
a2 sin2 t + b2 cos2 t dt 2 ab,
a, b R+
con igualdad si y s olo si a = b. Soluci on: Usamos la desigualdad isoperim etrica aplicada a la curva (t) = (a cos t, b sin t) que es una parametrizaci on de la elipse. El a rea encerrada por la curva (t) = (x(t), y (t)) es dada por: A() = 1 2 1 = 2 1 = 2
2 2 0 2 0 2
(xy x y )dt ((a cos t)(b cos t) (a sin t)(b sin t))dt (ab cos2 t + ab sin2 t)dt = ab .
El largo de la curva es
2
l =
0 2
(t) dt =
0
(a sin t)2 + (b cos t)2 dt
=
0
a2 sin2 t + b2 cos2 t dt .
42
Cap tulo 1. Curvas Por la desigualdad isoperim etrica tenemos que 2 A l entonces
2
l=
0
a2 sin2 t + b2 cos2 tdt 2 ab = 2 ab .
1.35. Existe alguna curva cerrada simple en el plano de longitud igual a 6 metros y delimitando un a rea de 3 metros cuadrados? Soluci on: Basta usar la desigualdad isoperim etrica. Sabemos que si es una curva cerrada, simple y plana de longitud l, y sea A el a rea de la regi on encerrada por entonces A Tenemos que l2 . 4
l2 36m2 9 = = m2 < 3m2 = A 4 4 lo cual contradice la desigualdad isoperim etrica. 1.36. Sean A, B puntos del plano a distancia menor que l, y sea una curva simple de A a B de largo l aun lado de la recta por A, B . Probar que el a rea mayor que encierra la curva cerrada AB se tiene cuando es un arco de c rculo por A, B . Soluci on: Sea S 1 un c rculo que admite el segmento AB como cuerda, de arcos , determinados por los puntos A y B , como en la gura con la longitud de igual a l.
Tomando la curva formada por y la cual es cerrada y C 1 a trozos. Fijando la curva y haciendo variar en la familia de todas las curvas
43
que con longitud l, unen A y B . En virtud de la desigualdad isoperim etrica para curvas C 1 a trozos, la curva de la familia que delimita un a rea m axima es S 1 , como est a jo, el arco es la soluci on al problema. 1.37. Calcule la curvatura de la elipse x = a cos t, y = b sin t, t [a, b] y a = b. Muestre que tiene exactamente 4 v ertices, encu entrelos. Soluci on: Tenemos que (t) = (a cos t, b sin t) y sabemos que (t) = xy x y . En particular, x (t) = a sin t, x (t) = a cos t, ((x )2 + (y )2 )3/2 y (t) = b cos t y y (t) = b sin t. Entonces (t) = Luego (a sin t)(b sin t) (a cos t)(b cos t) ab = . 2 2 (a2 sin t + b2 cos2 t)3/2 (a2 sin t + b2 cos2 t)3/2 (t) =
3ab sin t cos t(b2 a2 ) . (a2 sin2 t + b2 cos2 t)3/2 Por otro lado, t [0, 2 ] es v ertice si (t) = 0, es decir, si 3ab sin t cos t = 0 sin t cos t = 0 entonces t 0, , , 3 , 2 donde 2 2 (0) = (2 ) = (a, 0) ( ) = (a, 0)
2 3 2
= (0, b) = (0, b)
son los v ertices de la elipse. Note que la curva cumple las hip otesis del teorema de los cuatro v ertices, luego ella necesariamente tiene al menos cuatro v ertices. 1.38. Considere la curva (t) = (t, t2 ), t R. Probar que la curvatura de nunca se anula y calcular el n umero de v ertices. Contradice esto el teorema de los cuatro v ertices? Soluci on: Tenemos que (t) = (1, 2t) y (t) = (0, 2) entonces (t) = 2 (1 + 4t2 )3/2 y (t) = 24t (1 + 4t2 )5/2
luego la curvatura nunca se anula y posee un solo v ertice en t = 0. Esto no contradice el Teorema de los cuatro v ertices debido a que no es una curva cerrada.
44 1.39. Pruebe que la curva : [0, 2 ) R2
Cap tulo 1. Curvas
(t) = ((1 + 2 cos t) cos t, (1 + 2 cos t) sin t) tiene s olo dos v ertices. No contradice esto el teorema de los cuatro v ertices? Soluci on: Tenemos que (t) = ( sin t 2 sin 2t, cos t + 2 cos 2t) = (x (t), y (t)) (t) = ( cos t 4 cos 2t, sin t 4 sin 2t) = (x (t), y (t)) entonces (t) = 5 + 4 cos t. Luego, xy x y = ( sin t 2 sin 2t)( sin t 4 sin 2t) = sin2 t + 8 sin2 2t + 6 sin t sin 2t , = ( cos t 4 cos 2t)(cos t + 2 cos 2t) = cos2 t 8 cos2 2t 6 cos t cos 2t .
Entonces la curvatura de la curva es: 9 + 6(cos t cos 2t + sin t sin 2t) (t) = (5 + 4 cos t)3/2 9 + 6(cos t(cos2 t sin2 t) + 2 sin2 t cos t) 9 + 6 cos t = = (5 + 4 cos t)3/2 (5 + 4 cos t)3/2 12 sin t(2 + cos t) (5 + 4 cos t)3/2 la cual es cero solo en los puntos t = 0 y t = , es decir, tiene dos v ertices. Esto no contradice el teorema de los cuatro v ertices pues la curva no es simple, como se aprecia en la siguiente gura. (t) = con derivada
45
1.40. Sea una curva plana y sea l la tangente en un punto p. Sea L una paralela a la recta normal en p a distancia d de p, y sea h el largo del segmento determinado sobre L por y l. Probar que 2h . d0 d2 Soluci on: Parametricemos por longitud de arco y consideremos un sistema de coordenadas tal que el centro este en p y los ejes del sistema de coordenadas est en en la direcci on de los vectores tangente y normal a la curva en el punto p. Sea (s) = (x(s), y (s)) nuestra parametrizaci on. Hacemos desarrollo de Taylor para una vecindad del punto 0. s2 (s) = (0) + (0)s + (0) + R 2 R donde l m = 0. Denotamos por la curvatura de en el punto p. s0 s2 |(p)| = l m L
d h l p
Notemos que, (0) = t(0) = (1, 0), (0) = n(0) = (0, 1)
con esta informaci on, podemos deducir que x(s) = s + Rx , donde R = (Rx , Ry ), entonces |(p)| = l m
s0
y (s) =
s2 + Ry 2
2|y (s)| 2Ry + 2 s2 s
= l m
2|y (s)| Ry 2h + 2 l m = l m 2 . 2 s0 s0 s2 d0 d s
46
Cap tulo 1. Curvas
1.41. Probar que si es una curva cerrada contenida en un disco de radio r entonces existe un punto p en la curva donde 1 |(p)| . r Soluci on: Sean O el centro del disco de radio r y p el punto sobre la curva a mayor distancia de O . Consideremos el c rculo de radio |p O | = r y centro O , entonces est a contenida en la regi on que encierra el c rculo de radio r y centro O . Consideremos un nuevo sistema de coordenadas cuyo origen coincida con el punto p y cuyos ejes est en en la direcci on del vector tangente y normal a la curva en el punto p.
O

(x(t),y (t))
(x(t),z (t))
Luego, si (t) = (x(t), y (t)), sea (t) = (x(t), z (t)) una parametrizaci on del c rculo de radio r y centro O . Debido a que la curva est a contenida en la regi on que encierra el c rculo se tiene que: |z (t)| |y (t)| . Usando la f ormula del problema anterior para curvatura obtenemos |(p)| = l m 2|y (s)| 2|z (s)| 1 1 l m = | (p)| = . 2 2 s0 s0 s s r r
1.42. Si una curva cerrada y plana C est a contenida dentro de un c rculo de radio r , demostrar que existe un punto p C tal que la curvatura de C en p satisface || 1/r .
47
Soluci on: Sea O el centro del disco en cuesti on de radio r . Reduzca el radio del c rculo hasta la primera vez en que el c rculo toque a la curva. Entonces, sea r el radio hallado con r r y (t0 ) el punto de intersecci on. Note que estamos en las mismas condiciones del problema anterior, entonces 1 1 |(t0 )| . r r 1.43. Sea (s), s [0, l] una curva cerrada, convexa y plana, orientada positivamente. La curva (s) = (s) rn(s) , donde r es una constante positiva y n es el vector normal, se denomina una curva paralela a . Demostrar que (a) ( ) = () + 2 . (b) A( ) = A() + rl + r 2 . (c) (s) = Soluci on: (a) Notemos que (s) = t(s) rn (s) (s) . (1 + r (s))
= t(s) r ( (s)t(s) + (s)b(s)) = (1 + r (s))t(s) .
Entonces (s) = |1 + r (s)| t(s) = 1 + r (s) . Usando el teorema de rotaci on de tangentes

l l l
( ) =
0
(s) ds =
0
ds + r
0
(s)ds
= l + r ( (s) (0)) = l + 2r .
48
Cap tulo 1. Curvas (b) Sea (s) = (x(s), y (s)) entonces t = (x , y ) y por Frenet-Serret t = (x , y ) = (y , x ) . Tenemos entonces = (x, y ) r (y , x ) = (x + ry , y rx ) . Para el c alculo del a rea usamos la f ormula A( ) = 1 2 (uv vu )ds . (1.13)
Usando la relaci on (1) vemos que uv = (1 + r )xy + r (1 + r )(y )2 = xy rxx + r (1 + r )(y )2 y vu = (1 + r )yx r (1 + r )(x )2 = yx + ryy r (1 + r )(x )2 de donde uv vu = xy yx r (xx + yy ) + r (1 + r ) . Para evaluar la integral necesitamos hallar
l 0 l l
xx ds = xx (l) xx (0)
(x ) ds =
(x )2 ds .
0
De manera similar
l 0 l l
yy ds = yy (l) yy (0)
(y )2 ds =
(y )2 ds
0
con lo que obtenemos

l 0
(xx + yy )ds = l
l
y como (s)ds = 2 .
0
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas Se obtiene nalmente que 1 A( ) = 2 1 = 2 1 = 2

l 0 l 0 l
49
(uv vu )ds (xy yx r (xx + yy ) + r (1 + r ))ds

l
r 2 0 rl rl 2r 2 = A() + + + 2 2 2 = A() + rl + r 2 . (xy yx )ds
(xx + yy )ds +
0
r 2
(1 + r ))ds
0
(c) Utilizaremos la f ormula para curvatura para curvas planas. Supongamos que est a parametrizada por longitud de arco, entonces (s) = t(s) + r (s)t(s) = t(s)(1 + r (s)) . Entonces ((1 (s))2 +(2 (s))2 )3/2 = (s)
3
= t(s) 3 (1+r (s))3 = (1+r (s))3 .
Sabemos que si (s) = (1 (s), 2 (s)) entonces n(s) = (2 (s), 1 (s)). Por otro lado se tiene que (s) = (s) rn (s)
= (s) r ( (s)t(s))
= (s) + r (s)t(s) + r (s)t (s) = (s) + r { (s)t(s) + 2 (s)n(s)} .
Luego, 1 2 1 2 = 1 (1 + r ){2 + r [ 2 + 2 1 ]}
2 = (1 + r ){1 2 + r 2 1 + r2 (1 ) 2 1 2 2 = (1 + r ){1 2 2 1 + r2 ((1 ) + (2 ) )} 2 r 1 2 + r2 (2 ) }
2 (1 + r ){1 + r [ 1 2 2 ]}
= (1 + r )2 .
= (1 + r ){ + r2 }
= (1 + r ){1 2 2 1 + r2 }
50 Por lo tanto, (s) = 1.44.
Cap tulo 1. Curvas
(1 + r )2 (s) 1 2 1 2 = = . ((1 )2 + (2 )2 )3/2 (1 + r )3 (1 + r (s))
(i) Probar que la curva de nivel f (x, y ) = c es convexa si y s olo si en ella la expresi on
2 2 fxx fy 2fxy fx fy + fyy fx
no cambia de signo. (ii) Determine la curvatura de la curva de nivel f (x, y ) = c en un punto donde se sabe que fxx = 2, fxy = 3, fyy = 1, fx = 1, fy = 1, tomando la normal en la direcci on del gradiente de f . Soluci on: (i) Sabemos que (s) no cambia de signo si y s olo si (s) = 0 (s)ds es una funci on creciente, ya que (s) = (s). Luego, la curva asociada a la curvatura es una curva convexa si y s olo si no cambia de signo. Por otro lado, por el teorema de la funci on impl cita, existe g : R R tal que f (x, g (x)) = c y la curva de nivel f (x, y ) = c puede ser parametrizada mediante (t) = (t, g (t))
2 2 donde g es diferenciable, siempre que fx + fy = 0. Derivando la igualdad f (x, y ) = c obtenemos s
fx + f y g = 0 . Luego, g = fx . fy
(1.14)
(1.15)
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas Derivando (1.14) y reemplazando (1.15) obtenemos fxx + fxy g + {fyx + fyy g }g + fy g = 0 2 fxy fx fyx fx fyy fx fxx + + fy g = 0 2 f y fy fy 2 2 fxx fy 2fxy fx fy + fyy fx g = . 3 fy
51
Usando la f ormula para curvatura de curvas planas (t) = (x(t), y (t)) dada por xy x y (t) = . ((x )2 + (y )2 )3/2 Obtenemos (x, y ) =
2 2 fxx fy 2fxy fx fy + fyy fx g (x) ( x, y ) = . 2 + f 2 )3/2 (1 + (g (x)2 )3/2 (fx y
2 2 Entonces, si fxx fy 2fxy fx fy + fyy fx no cambia de signo si y s olo si (x, y ) no cambia de signo si y s olo si la curva f (x, y ) = c es convexa.
(ii) Usando la f ormula obtenida, se obtiene (x, y ) = 2 1 + 2(3)(1) 1 + 1 (1)2 3 = . ((1)2 + (1)2 )3/2 2 2
1.45. Sea (t) una curva cerrada simple de largo l con curvatura 0 < (t) c. Probar que 2 l . c Interprete. Soluci on: Al ser (t) una curva cerrada simple tiene ndice de rotaci on 1, entonces
l 0
(s)ds = (l) (0) = 2 .
Por otro lado, como (t) c obtenemos

l l
2 =
0
(s)ds c
ds = cl .
0
52 Por lo tanto, l
Cap tulo 1. Curvas 2 . Observe que un c rculo de radio 1/c tiene curvatura c 0 = c y el largo de este circulo es l0 = 2c . Cualquier curva de curvatura menor a c tiene mayor largo que un c rculo de radio 1/c.
Cap tulo 2 Supercies

Denici on 2.1. Un subconjunto S R3 es una supercie si, para todo punto p S , existe un conjunto abierto U R2 y un conjunto abierto W R3 conteniendo al punto p tal que W S es homeomorfo a U . z W p
W S
S y u
(u, v ) U x
Denici on 2.2. Una supercie parametrizada : U R3 es llamada regular si es diferenciable y los vectores u y v son linealmente independientes para todo punto (u, v ) U . Equivalentemente, que sea diferenciable y el producto cruz u v es nunca cero para todo punto de U . 53
54
Cap tulo 2. Supercies
Denici on 2.3. Dada una aplicaci on diferenciable F : U Rn Rm denida sobre un conjunto abierto U de Rn decimos que p U es un punto cr tico de F si la diferencial dFp : Rn Rm no es un aplicaci on sobreyectiva. La imagen m F (p) R de un punto cr tico se denomina un valor cr tico de F . Un punto m de R que no es un valor cr tico de f se llama valor regular de F . Si f : U R3 R es una funci on diferenciable, decir que dfp no es sobreyectiva es equivalente a que fx = fy = fz = 0 en p. De aqu , a f (U ) es un valor regular de f : U R3 R si y solo si fx , fy y fz no se anulan simult aneamente en cualquier punto de la imagen inversa de a f 1 (a) = {(x, y, z ) U | f (x, y, z ) = a} . Teorema 2.1. Si f : U R3 R es una funci on diferenciable y a f (U ) es un valor 1 regular de f , entonces f (a) es una supercie regular de R3 . Denici on 2.4. El espacio tangente a un punto p de una supercie S , denotado por Tp S , es el conjunto de vectores tangentes al punto p de todas las curvas en S que pasan por p.
2.1.
La Primera Forma Fundamental
Si = (u(t), v (t)) es una curva en una supercie parametrizada , luego el largo de arco partiendo de un punto (t0 ) es dado por
t
s=
t0
(u) du .
Por la regla de la cadena, = u u + v v entonces donde E = u

2 2
= E (u )2 + 2F u v + G(v )2
(2.1)
F = u , v ,
G = v
(2.2)
55
La forma cuadr atica denida por la ecuaci on (2.1) se denomina la primera forma fundamental de la supercie y las funciones denidas en (2.2) son llamados los coecientes de la primera forma fundamental. Proposici on 2.1. u v = EF G2 .
Denici on 2.5. El a rea A (R) del sector (R) de una supercie parametrizada : U R3 correspondiente a la regi on R U es A (R) =
R
u v dudv .
2.2.
La Segunda Forma Fundamental
Dada una parametrizaci on : U R2 S de una supercie regular S en un punto p S , podemos elegir un vector unitario normal en cada punto de (U ) mediante u v N= . u v La siguiente expresi on e(u )2 + 2f u v + g (v )2 es llamada la segunda forma fundamental de en donde e = N , uu , f = N , uv , g = N , vv
(2.3)
son llamados coecientes de la segunda forma fundamental.
2.3.
Problemas Resueltos
2.1. Demuestre que el cilindro circular S = {(x, y, z ) R3 : x2 + y 2 = 1} es una supercie regular.
56
Soluci on: Consideremos U = {(x, y ) R2 : 0 < x2 + y 2 < 2 } r= x2 + y 2 y sea : U R3 denida por (x, y ) = x y , , tan r r r 2 .
Note que las funciones coordenadas de son diferenciables y es claro que es inyectiva. 2.2. Demuestre que el paraboloide hiperb olico S = {(x, y, z ) R3 : z = x2 y 2 } es una supercie regular. Soluci on: Consideremos la siguiente aplicaci on : U R2 R3 denida por (u, v ) = (u, v, u2 v 2 ) . 2.3. Demuestre que el elipsoide S= (x, y, z ) R3 : x2 y 2 z 2 + 2 + 2 =1 a2 b c
es una supercie regular. Soluci on: Consideremos la aplicaci on : U R2 R3 denida por (u, v ) = (a sin u cos v, b sin u sin v, c cos u) donde U = {(u, v ) R2 : 0 < u < , 0 < v < 2 }. 2.4. Demuestre que S R3 el conjunto que se obtiene al rotar una curva regular : [a, b] R2 con (t) = (f (t), g (t))
57
alrededor de un eje en el plano de la curva que no incide con esta, es un supercie regular. Soluci on: Considere la parametrizaci on : U R2 R3 dada por (u, v ) = (f (v ) cos u, f (v ) sin u, g (v )) donde U = {(u, v ) R2 : 0 < u < 2, a < v < b}. 2.5. Demuestre que, si f (x, y ) es una funci on diferenciable, su gr aco Graf (f ) = {(x, y, z ) R3 : z = f (x, y )} es una supercie diferenciable. Soluci on: Basta considerar la parametrizaci on F : U R2 R3 dada por F (u, v ) = (u, v, f (u, v )) . 2.6. Demuestre que el toro T = {(x, y, z ) R3 : (x2 + y 2 + z 2 + a2 r 2 )2 = 4a2 (x2 + y 2 )} es una supercie regular. Soluci on: Consideremos : U R3 denida por (u, v ) = ((r cos u + a) cos v, (r cos u + a) sin v, r sin u) donde U = {(u, v ) R2 : 0 < u, v < 2 }, la cual es una funci on diferenciable. 2.7. El hiperboloide de una hoja es S = {(x, y, z ) R3 : x2 + y 2 z 2 = 1} Demuestre que para todo la curva (x z ) cos = (1 y ) sin , (x + z ) sin = (1 + y ) cos
58
Cap tulo 2. Supercies est a contenida en S , y que todo punto del hiperboloide esta sobre una de estas l neas. Deduzca que S puede ser cubierta por solo una parametrizaci on y por lo tanto es una supercie. Soluci on: Multiplicando ambas ecuaciones obtenemos (x2 z 2 ) sin cos = (1 y 2 ) sen cos . Si sin = 0 y cos = 0 se tiene que x2 z 2 = 1 y 2 x 2 + y 2 z 2 = 1 . Note que si sin = 0 x = z, y = 1 y si cos = 0 y = 1, x = z . La l nea dada L pasa por ( sin 2, cos 2, 1) se sigue que conseguimos todas las l neas tomando 0 . Sea (x, y, z ) S , si x = z , considere tal que (1 y ) cot = (x z ) entonces (x, y, z ) L . Similarmente si x = z . Los u nicos casos restantes son los puntos (0, 0, 1) que est an sobre las l neas L/2 y L0 . S
x2 + y 2 z 2 = 1 Sea S 1 el circulo unitario x2 + y 2 = 1 en el plano xy , y sea (s) una parametrizaci on de S 1 por arcopar ametro. Para cada s, sea w (s) = (s) + e3 , donde e3 es el vector unitario del eje z . Entonces considere : U R3 dada por (s, t) = (s) + t( (s) + e3 ) = (cos s t sin s, sin s + t cos s, t)
59
donde U = {(s, t) R2 | 0 < s < } y note que x2 + y 2 z 2 = 1+ t2 t2 = 1. Esto demuestra que la traza de est a en el hiperboloide de una hoja. 2.8. Hallar la ecuaci on del plano tangente de las siguientes supercies parametrizadas en el punto indicado a) (u, v ) = (u, v, u2 v 2 ) en el punto (1, 1, 0). b) (r, ) = (r cosh , r sinh , r 2 ) en el punto (1, 0, 1) Soluci on: a) Notemos que (1, 1) = (1, 1, 0) y u = (1, 0, 2u)
(1,1)
= (1, 0, 2) = (0, 1, 2)
v = (0, 1, 2v )
(1,1)
u v = (2, 2, 1) .
Por lo tanto, el plano tangente es: 2x + 2y + z = 0 . b) Notemos que (1, 0) = (1, 0, 1) y r = (cosh , sinh , 2r )
(1,0)
= (1, 0, 2) = (0, 1, 0)
= (r sinh , r cosh , 0)
(1,0)
r = (2, 0, 1) .
Por lo tanto, el plano tangente es: 2x + z = 0 . 2.9. Determinar los planos tangentes del hiperboloide de revoluci on H = {(x, y, z ) R3 : x2 + y 2 z 2 = 1} en los puntos (x, y, 0) y demostrar que todos ellos son paralelos al eje z . Soluci on: Considere la parametrizaci on del hiperboloide de revoluci on : U R2 R3 denida por (u, v ) = (cosh u cos v, cosh u sin v, sinh u)
60 entonces
u = (sinh u cos v, sinh u sin v, cosh u) u v = ( cosh2 u cos v, cosh2 u sin v, sinh u cosh u) . Como (0, v ) = (cos v, sin v, 0) = (s, t, 0) entonces u v = ( cos v, sin v, 0) = (s, t, 0) . v = ( cosh u sin v, cosh u cos v, 0)
(0,v )
Por lo tanto, el plano tangente del hiperboloide de revoluci on en el punto (s, t, 0) es T(s,t,0) H = {(x, y, z ) R3 : sx + ty = 0} , como el vector normal es perpendicular al eje z se concluye que el plano tangente es paralelo al eje z . 2.10. Considere la esfera unitaria S 2 = {(x, y, z ) R2 : x2 + y 2 + z 2 = 1} a) Una manera de obtener un sistema de coordenadas para la esfera es considerar la denominada proyecci on estereogr aca : S 2 \ {N } R2 que lleva un punto p = (x, y, z ) de la esfera S 2 exceptuando el polo norte N = (0, 0, 1), sobre la intersecci on del plano xy con la 1 recta que une a N con p. Demostrar que : R2 S 2 viene dada por 1 (x, y ) = 2x 2y x2 + y 2 1 , , x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1 .
b) Demostrar que es posible, usando la proyecci on estereogr aca, recubrir la esfera con dos entornos coordenados. c) Demuestre que la esfera unitaria no puede ser cubierta por solo una parametrizaci on.
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas Soluci on:
61
a) Sea Lp la l nea recta que une el polo norte de la esfera con un p = (x, y, 0) perteneciente al plano xy , entonces Lp = {N (1 t) + tp : t 0} = {(xt, yt, 1 t) : t 0}
= {(0, 0, 1)(1 t) + t(x, y, 0) : t 0}
la intersecci on de esta recta con la esfera ocurre cuando (xt0 )2 + (yt0 )2 + (1 t0 )2 = 1 o equivalentemente, t0 = 2 . x2 + y 2 + 1
Entonces la inversa de la proyecci on estereogr aca 1 : R2 S 2 viene dada por: 1 (x, y ) = (xt0 , yt0 , 1t0 ) = 2x 2y x2 + y 2 1 , , x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1 .
b) Tomando dos proyecciones estereogr acas una desde el polo norte y otra desde el polo sur obtenemos dos parametrizaciones que cubren completamente la esfera unitaria, queda como ejercicio ver que estas cumplen los axiomas de supercie regular. c) Si la esfera S 2 fuera cubierta por solo una parametrizaci on : U 3 2 R , entonces S ser a homeomorfa a un subconjunto abierto U de 2 2 R . Como S es un conjunto cerrado y acotado de R3 , entonces S 2 es compacto. Luego, U ser a compacto, en particular cerrado. Como 2 R es conexo, el u nico subconjunto no vacio cerrado y abierto es R2 entonces U = R2 . Lo que implicar a que R2 es compacto, es decir, acotado. Lo que es absurdo. 2.11. Calcule la primera forma fundamental de las siguientes supercies: a) (u, v ) = (sinh u sinh v, sinh u cosh v, sinh u). b) (u, v ) = (u v, u + v, u2 + v 2 ).
62 c) (u, v ) = (cosh u, sinh u, v ). d) (u, v ) = (u, v, u2 + v 2 ). Soluci on: a) Tenemos que
u = (cosh u sinh v, cosh u cosh v, cosh u) v = (sinh u cosh v, sinh u sinh v, 0) entonces podemos obtener los coecientes de la primera forma fundamental E = F = G = u , u = 2 cosh2 u u , v = 2 sinh u cosh u sinh v cosh v v , v = sinh2 u
y la primera forma fundamental es Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 = 2 cosh2 udu2 + 4 sinh u cosh u sinh v cosh v dudv + sinh2 udv 2 . b) Para el paraboloide de revoluci on se tiene que u = (1, 1, 2u) v = (1, 1, 2v ) entonces los coecientes de la primera forma fundamental son E = F = G = u , u = 2 + 4u2 u , v = 4uv v , v = 2 + 4v 2
luego la primera forma fundamental es Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 = (2 + 4u2 )du2 + 8uv dudv + (2 + 4v 2 )dv 2 .
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas c) Para el cilindro hiperb olico se tiene que u = (sinh u, cosh u, 0) v = (0, 0, 1) entonces los coecientes de la primera forma fundamental son E = F = G = u , u = sinh2 u + cosh2 u u , v = 0 v , v = 1
63
luego la primera forma fundamental es Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 = (cosh2 u + sinh2 u)du2 + dv 2 . d) Para el paraboloide de revoluci on se tiene que u = (1, 0, 2u) v = (0, 1, 2v ) entonces los coecientes de la primera forma fundamental son E = F = G = u , u = 1 + 4u2 u , v = 4uv v , v = 1 + 4v 2
luego la primera forma fundamental es Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 = (1 + 4u2 )du2 + 8uv dudv + (1 + 4v 2 )dv 2 . 2.12. Determine las coecientes de la primera forma fundamental de la esfera asociada a la parametrizaci on por proyecci on estereogr aca. Use esto para calcular el largo de un meriadiano completo. Soluci on: La proyecci on estereogr aca es dada por (u, v ) = 2u 2v u2 + v 2 1 , , u2 + v 2 + 1 u2 + v 2 + 1 u2 + v 2 + 1
64 entonces u =
2(u2 + v 2 + 1) 4u2 4uv , 2 , 2 2 2 (u + v + 1) (u + v 2 + 1)2 2u(u2 + v 2 + 1) (u2 + v 2 1)(2u) (u2 + v 2 + 1)2 2(u2 + v 2 + 1) 4uv 4u , 2 , 2 2 2 2 2 2 (u + v + 1) (u + v + 1) (u + v 2 + 1)2 4uv 2(u2 v 2 + 1) 4v , , 2 2 2 2 2 2 2 (u + v + 1) (u + v + 1) (u + v 2 + 1)2
por simetr a se deduce que v = Luego, (u2 + v 2 + 1)4 E = 4(v 2 u2 + 1)2 + 16u2 v 2 + 16u2 .
= 4((v 2 u2 )2 + 2(v 2 u2 ) + 1) + 16u2 v 2 + 16u2 = 4(v 4 + 2u2 v 2 + u2 + 2v 2 + 2u2 + 1)
= 4(v 4 2u2 v 2 + u4 + 2v 2 2u2 + 1) + 16u2 v 2 + 16u2
= 4(u2 + v 2 + 1)2 4 E = (u2 + v 2 + 1)2 y de manera similar G = (u2 4 adem as + v 2 + 1)2
(u2 + v 2 + 1)4 F = 2(u2 + v 2 + 1)(4uv ) 4uv (2u2 v 2 + 1) + 16uv F = 0.
= 8uv (u2 + v 2 + 1) 8uv (u2 v 2 + 1) + 16uv = 0
Notemos que la curva (t) = (t, at) = (u(t), v (t)) con a = 0 parametriza los meridianos de la esfera entonces el largo de arco de es s = = = =

(t) dt E (u )2 + 2F u v + G(v )2 dt 4 4 + 2 a2 2 2 2 u (t) + v (t) + 1) (u (t) + v 2 (t) + 1)2 2 1 + a2 dt . t2 (1 + a2 ) + 1

1/2
dt
65
sec2 Haciendo t = tan / 1 + a2 implica dt = d y se obtiene que 1 + a2 /2 sec2 2 1 + a2 d s = 2 1 + a2 /2 tan + 1

/2
= 2
/2
d = 2 .
2.13. Esboce la curva sobre el cono (u, v ) = (u cos v, u sin v, u) dada por u = et , v = t, donde es una constante. Hallar el largo de arco de la parte de la curva con 0 t . Soluci on: Tomando la parametrizaci on : U R2 R3 dada por (u, v ) = (u cos v, u sin v, u) donde U = {(u, v ) R2 : 0 < u < , 0 < v < 2 } luego u = (cos v, sin v, 1), v = (u sin v, u cos v, 0)
Entonces, el largo de arco de la curva (t) = (et , t) es:

los coecientes de la primera forma fundamental y la primera forma fundamental son E = u , u = 2 Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 = 2du2 + u2 dv 2 F = u , v = 0 G = v , v = u 2 l =
0
(t) dt =
0
(Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 )1/2 dt
=
0
(2du2 + u2 dv 2 )1/2 dt =
0
(22 e2t + e2t )1/2 dt
= (22 + 1)1/2
0
(22 + 1)1/2 (e 1) . et dt =
Un esboce de la curva es la siguiente
66
2.14. Demuestre que el a rea A de una regi on acotada R de la supercie z = f (x, y ) es A=

Q 2 + f 2 dxdy . 1 + fx y
Soluci on: Sabemos que si : U R3 R3 es una carta entonces A=

Q
u v d u dv ,
Q = 1 (R) .
Tomando la parametrizaci on (x, y ) = (x, y, f (x, y )) entonces x = (1, 0, fx ), y

2 E = x , x = 1 + f x F = x , y = f x f y 2 G = y , y = 1 + f y
y = (0, 1, fy )
x y =
EG F 2 =
2 + f2. 1 + fx y
Por lo tanto,
A=
Q
2 + f 2 dxdy . 1 + fx y
2.15. Demuestrese que una supercie de revoluci on siempre puede parametrizarse de forma que que E = E (v ), F = 0, G=1.
67
Soluci on: Para esto basta parametrizar por longitud de arco la curva generatriz C de la supercie de revoluci on, mediante: : [a, b] R2 , (t) = (f (t), g (t)) ,
es decir, (t) = 1 para todo t [a, b]. Sabemos que las supercies de revoluci on tinen como parametrizaci on (u, v ) = (f (v ) cos u, f (v ) sin u, g (v )) con u = (f (v ) sin u, f (v ) cos u, 0), v = (f (v ) cos u, f (v ) sin u, g (v )) .
Entonces, los coecientes de la primera forma fundamental son dados por: E = F = G = u , u = (f (v ))2 (sin2 u + cos2 u) = (f (v ))2 = E (v ) v , v = (f (v ))2 + (g (v ))2 = (t) u , v = f (v ) sin uf (v ) cos u + f (v ) cos uf (v ) sin u = 0
2
=1.
2.16. Sea S una supercie de revoluci on y C su curva generatriz. Sea s la longitud de arco de C y den otese por = (s) a la distancia desde el eje de rotaci on al punto de C correspondiente a s. (a) Teorema de Pappus. Demuestre que el a rea de S es
l
2
0
(s) ds
donde l es la longitud de C . (b) Aplique la parte (a) para calcular el a rea de un toro de revoluci on. Soluci on: (a) La parametrizaci on de una supercie de revoluci on : U R2 R3 es (t, s) = (f (s) cos t, f (s) sin t, g (s))
68 donde
U = {(t, s) R2 : 0 < t < 2, 0 < s < l} y la parametrizaci on de la curva generatriz c es : [0, l] R2 es (s) = (f (s), g (s)) . Notemos que la distancia del eje de rotaci on al punto C es: d = (s) = f (s) . Sabemos que A=
Q
t s dtds =
Q
EG F 2 dtds
con Q = 1 (R) y tenemos que t = (f (s) sin t, f (s) cos t, 0) E = F = G = Entonces, A =

U l l
s = (f (s) cos t, f (s) sin t, g (s)) t , t = f 2 (s) t , s = 0 s , s = (f (s))2 + (g (s))2 = (s)

2
= 1.
EG F 2 dtds = f (s)ds = 2
0 0
l 0 0
f 2 (s) dtds
= 2
(s) ds .
(b) La curva generatriz parametrizada por longitud de arco del toro de revoluci on es s s (s) = a + r cos , r sin . r r Entonces,
2r 2r
A( T2 ) = 2
0
(s) ds = 2
0
a + r cos = 4 2 ar .
s r
ds
= 2 as sin
s r
2r 0
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas 2.17. Pruebe que para a, b, c = 0, cada una de las ecuaciones x2 + y 2 + z 2 = ax , x2 + y 2 + z 2 = by , x2 + y 2 + z 2 = cz
69
dene una supercie regular, y que todas ellas se cortan ortogonalmente. Soluci on: Notemos que x2 ax = (x a/2)2 (a/2)2 , y 2 by = (x b/2)2 (b/2)2 , z 2 cz = (x c/2)2 (c/2)2 .
Entonces, S1 = {(x, y, z ) R3 : x2 + y 2 + z 2 = ax}
= {(x, y, z ) R3 : (x a/2)2 + y 2 + z 2 = (a/2)2 }
es decir, S1 es una esfera de centro en (a/2, 0, 0) y radio a . Como la 2 esfera es una supercie parametrizada regular, se concluye que S1 es una supercie regular. Lo mismo sucede con S2 y S3 que son esferas de b c centros en (0, b/2, 0), (0, 0, c/2) y radios 2 y 2 , respectivamente, luego son supercies regulares. Ahora bien, notemos que los vectores normales de las primeras dos supercies son paralelos a los vectores (2x a, 2y, 2z ) y (2x, 2y b, 2z ) y S1 S2 = {(x, y, z ) R3 : ax = by } Entonces, (2x a, 2y, 2z ), (2x, 2y b, 2z ) = 2x(2x a) + 2y (2y b) + 4z 2 = 4(x2 + y 2 + z 2 ) 2(ax + by ) = 4ax 4by = 0 = 4ax 2(by + by ) = 4x2 2ax + 4y 2 2by + 4z 2
lo que implica que S1 y S2 se cortan ortogonalmente de manera similar se prueba para los restantes casos.
70
2.18. Sean p(t), q (t) puntos en el espacio que se mueven con igual rapidez, el primero desde (0, 0, 0) en direcci on del eje Z , y el segundo desde (1, 0, 0) en direcci on del eje Y . Demuestre que el conjunto de rectas que une p(t) con q (t) est a dado por la ecuaci on y (x 1) + xz = 0. Es este conjunto una supercie regular? Soluci on: Podemos parametrizar p y q mediante arcoparametro
p(t) = (0, 0, t) y q (t) = (1, t, 0)
y se verica que p (t) = q (t) = 1. Entonces, la recta que une el punto p(t) con q (t) es
Lt = {(1 r )p(t) + rq (t) : r R} = (r, rt, (1 r )t : r R} . Notemos que si (x, y, z ) Lt entonces x= y (z t) = t t
despejando t se obtiene y , x z y z = y (x 1) + xz = 0 . (x 1) x (x 1)
t=
t=
Por otro lado, las rectas
L2 = {(x, y, z ) R3 : 0 x 1, y = z = 0} L3 = {(x, y, z ) R3 : z 0, x = y = 0}
L1 = {(x, y, z ) R3 : x = 1, y 0, z = 0}
71
z p
y 1 q x
pertenecen a este conjunto y de hecho son el borde de este conjunto, por lo tanto este conjunto no es supercie regular, ya que no existe : U R2 V S con U abierto y V vecindad de alg un p L 1 L 2 L 3 . 2.19. Sea = (u) una curva con curvatura nunca nula. (i) Se dene (u, v ) = (u) + v (u). Interprete geom etricamente la imagen de . Pruebe que para todo (u0 , v0 ), v0 = 0, existe una vecindad |u u0 | < , |v v0 | < , cuya imagen bajo es una supercie regular. (ii) Supongase que est a parametrizada, y considere (u, v ) = (u) + r [(cos v ) n(u) + (sen v ) b(u)], donde r > 0 es jo. Interprete la imagen de geom etricamente. Pruebe que D (u, 0) tiene rango m aximo s olo en los puntos donde r(u) = 1, en cuyo caso, la normal a la supercie est a dada por (cos v ) n(u) + (sen v ) b(u). Soluci on: (i) Para u jo la supercie es una l nea recta que corta a la curva en el punto (u) y que est a en a direcci on de (u). Por hip otesis (u) = (u) (u) =0. (u) 3
72 Notemos que u = (u) + v (u),
Cap tulo 2. Supercies v = (u), luego
u v = ( (u) + v (u)) ( (u)) = v (u) (u) = 0 entonces para todo (u, v ) con v = 0 se tiene que es supercie regular. (ii) La supercie es un tubo de radio r alrededor de . Usando las ecuaciones de Frenet-Serret se obtiene que (u) + tr sen v n u = (1 r cos v )t (u) + tr cos v b(u) v = r sen v n (u) + r cos v b(u) . Entonces u v |(u,0) = r (1 r cos v )(cos v n (u) + sen v b(u)) = r (1 r ) n(u) . Si r = 1 entonces u v = 0 lo que implica que D (u, 0) tiene rango m aximo. Ahora bien, calculando el vector normal unitario se obtiene N = = u v u v
(u,0)
r (1 r cos v )(cos v n (u) + sen v b(u)) r (1 r cos v ) cos v n (u) + sen v b(u)
1
N = cos v n (u) + sen v b(u) . 2.20. Considere la supercie de ecuaci on f (x, y, z ) = a, donde a es un valor regular de f . Demuestre que la segunda forma fundamental de S viene dada por 1 dN (v ), v = Hess (f )(v, v ). f
Soluci on: Por el teorema de la funci on implicita existe g : R2 R tal que f (x, y, g (x, y )) = a (2.4)
73
ya que a es valor regular estamos suponiendo fz = 0. Entonces, tenemos la parametrizaci on (x, y ) = (x, y, g (x, y )) con x = (1, 0, gx ) y = (0, 1, gy ) x y = (gx , gy , 1) .
Derivando implicitamente (2.4) se obtiene fx gx = fx + f z gx = 0 fz fy fy + f z gy = 0 gy = fz Notemos que x y = Entonces, N = x y fz 1 = (gx , gy , 1) = (fx , fy , 1) . x y f f

2 + g2 + 1 = gx y 2 + f2 + f2 fx f y z = . 2 fz fz
74
Cap tulo 3 Curvatura de Supercies

3.1. La Curvatura de Curvas sobre una Supercie
Si (t) = (u(t), v (t)) es una curva arco-parametrizada en una supercie parametrizada , entonces es un vector unitario y por denici on tangente a . Luego, es perpendicular al vector normal unitario N de , entonces , N y N son mutuamente vectores perpendiculares y unitarios. Como est a parametrizado por longitud de arco, es perpendicular a , y luego es una combinanci on lineal de N y N : = n N + g N . N Tp S n N g p S (3.1)
75
76
Cap tulo 3. Curvatura de Supercies
Los escalres n y g son llamados la curvatura normal y la curvatura geod esica de , respectivamente. Como N y N son vectores perpendiculares, la ecuaci on (3.1) implica que n = , N , y 2 =
2 2 = 2 n + g .
g = , (N )
Proposici on 3.1. Si (t) = (u(t), v (t)) es una curva arco-parametrizada sobre una supercie parametrizada , entonces la curvatura normal es dada por n = e(u )2 + 2f u v + g (v )2 . Denici on 3.1. Las curvaturas principales de una supercie parametrizada son las raices de la ecuaci on det(FII k FI ) = y son denotados por 1 y 2 . Si es una de las curvaturas principales de la ecuaci on (3.2) decimos que FII k FI no es invertible, luego, asumiendo que es real, existe una matriz columna T no cero de 2 1 con entradas reales tales que (FII FI )T = 0 . (3.3) e kE f kF f kF g kG =0 (3.2)
Denici on 3.2. Si T = satisface la ecuaci on (3.3), el correspondiente vector tangente t = u + v de la supercie (u, v ) es llamado una direcci on principal correspondiente a la curvatura principal . Denici on 3.3. Si una curva regular conexa C en S es tal que para todo p C la recta tangente de C es una direcci on principal en p, entonces se dice que C es una l nea de curvatura de S
77
Teorema 3.1 (Rodrigues). Una condici on necesaria y suciente para que una curva regular conexa C en S sea una l nea de curvatura de S es que N (t) = (t) (t) , para cualquier parametrizaci on (t) de C , donde N (t) = N (t) y (t) es una funci on diferenciable de t. Se deduce entonces apartir del Teorema de Rodrigues que la ecuaci on diferencial de las l neas de curvatura es (f E eF )(u )3 + (gE eG)u v + (gF f G)(v )2 = 0 , que, de una manera m as sim etrica, puede escribirse en la forma (v )2 u v E F e f (u )2 G g =0. (3.4)
Teorema 3.2 (Teorema de Euler). Sea una curva sobre una supercie parametrizada , y sean 1 y 2 las curvaturas principales de , con direcciones principales t1 y t2 . Entonces, la curvarura normal de es n = 1 cos2 + 2 sen2 , donde es el a ngulo entre y t1 . Teorema 3.3. Sea N el vector normal unitario de la supercie parametrizada (u, v ). Entonces, Nu = au + bv , donde a c b d
1 = FI FII .
Nv = cu + dv ,
(3.5)
1 La matriz FI FII es llamada la matriz de Weingarten de la supercie parametrizada , y es denotada por W .
78
3.2.
Las Curvaturas Media y Gaussiana
Denici on 3.4. Sean 1 y 2 las curvaturas principales de una supercie parametrizada. Entonces, la curvatura gaussiana de una supercie parametrizada es K = 1 2 , y la curvatura media es 1 H = (1 + 2 ) . 2 Proposici on 3.2. Sea (u, v ) una supercie parametrizada con primera y segunda forma fundamentales E (u )2 + 2F u v + G(v )2 respectivamente. Entonces (i) K = (ii) H = eg f 2 ; EG F 2 1 eG 2f F + gE ; 2 EG F 2 y e(u )2 + 2f u v + g (v )2 ,
(iii) las curvaturas principales son H
H2 K.
3.3.
Geod esicas
Denici on 3.5. Una curva sobre una supercie S es llamada una geod esica si (t) es cero o perpendicular a la supercie en el punto (t), i.e. paralelo al vetor normal unitario, para todos los valores del parametro t. Proposici on 3.3. Una curva sobre una supercie es una geod esica si y s olo si la curvatura geod esica es cero.
79
Teorema 3.4. Una curva sobre una supercie S es una geod esica si y s olo si, para cualquier parte (t) = (u(t), v (t)) de contenida en una supercie parametrizada de S , las siguientes dos ecuaciones son satisfacidas: d 1 (Eu + F v ) = (Eu (u )2 + 2Fu u v + Gu (v )2 ) , dt 2 d 1 (F u + Gv ) = (Ev (u )2 + 2Fv u v + Gv (v )2 ) , dt 2 donde E (u )2 + 2F u v + G(v )2 es la primera forma fundamental de . Las ecuaciones diferenciales en (3.6) son llamadas las ecuaciones geod esicas.
(3.6)
3.4.
El Teorema Egregio de Gauss
Denici on 3.6. Un difeomorsmo : S1 S2 es llamada una isometr a si al tomar curvas en S1 son llevadas a curvas en S2 con el mismo largo. Si una isometr a : S1 S2 existe, decimos que S1 y S2 son isom etricas. Teorema 3.5. Un difeomorsmo : S1 S2 es una isometr a si y s olo si para cualquier parametrizaci on de S1 , se tiene que y f tienen la misma primera forma fundamental. Teorema 3.6 (Teorema Egregio de Gauss). La curvatura gaussiana K de una supercie es invariante por isometrias. Corolario 3.1. La curvatura gaussiana es dada por 1 E + Fuv 1 G 2 vv 2 uu 1 Fv 2 G u 1 G 2 v
1 E 2 u
K=
E F
Fu 1 E 2 v F G
0 1 E 2 v 1 G 2 u
1 E 2 v
1 G 2 u
E F
F G
(EG F 2 )2
80
Proposici on 3.4 (Ecuaciones de Gauss). Sea (u, v ) una supercie parametrizada. Entonces,
2 uu = 1 11 u + 11 v + eN , 2 uv = 1 12 u + 12 v + f N , 2 vv = 1 22 u + 22 v + gN ,
donde 1 11 = 1 12 1 22 GEu 2F Fu + F Ev , 2(EG F 2 ) GEv F Gu = , 2(EG F 2 ) 2GFv GGu F Gu = , 2(EG F 2 ) 2 11 = 2 12 2 22 2EFu EEv F Eu , 2(EG F 2 ) EGu F Ev = , 2(EG F 2 ) EGv 2F Fv + F Gu = . 2(EG F 2 )
Los seis coecientes k ormula son llamados los s mbolos de ij en esta f Christoel. Proposici on 3.5 (Ecuaciones Codazzi-Mainardi). Dena los s mbolos de Christoel de una supercie parametrizada (u, v ) como arriba. Entonces,
2 1 2 ev fu = e1 12 + f (12 11 ) g 11 ,
2 1 2 fv gu = e1 22 + f (22 12 ) g 12 .
3.5.
Problemas Resueltos
3.1. Demuestre que la curvatura normal de cualquier curva sobre una esfera de radio r es 1/r . Soluci on: Sabemos que, = n N + g N . Sea una curva arcoparametrizada sobre la esfera de centro en a y radio r . Entonces (s) a = r (s) a, (s) a = r 2 , derivando esta expresi on resulta (s), (s) a = 0 ,
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas derivando nuevamente obtenemos (s), (s) a = (s), (s) = 1 . Sabemos que el vector normal de la esfera es: 1 N = ((s) a) . r Por lo tanto, n = (s), N = 1 1 (s), (s) a = . r r
81
3.2. Demuestre que si (t) = (u(t), v (t)) es una curva arcoparametrizada sobre una supercie entonces n = e(u )2 + 2f u v + g (v )2 Soluci on: Notemos que n = = d d ( ) = N, (u u + v v ) dt dt N, u u + v v + (uu u + uv v )u + (uv u + vv v )v ) N, = N,
= e(u )2 + 2f u v + g (v )2 . Hemos usado el hecho que el vector normal unitario N es perpendicular a u y v . 3.3. (i) Determine una ecuaci on para la curva plana y = y (x) tal que el segmento entre el punto de tangencia y el eje y es constante igual a 1 (una curva tal se llama tractrix). (ii) Pruebe que la supercie de revoluci on obtenida al rotar la curva C alrededor del eje y tiene curvatura gaussiana K 1. Soluci on: (i) Geometricamente se obtiene la siguiente relaci on
82
1 x2 z0
1
(x0 , z0 )
dz 1 x2 = . dx x
x x0
Luego, la curva tractrix puede ser parametrizada por 1 t2 . (t) = (t, f (t)), con f (t) = t (ii) Una parametrizaci on para esta supercie de revoluci on es (u, v ) = (v cos u, v sin u, f (v )) . Luego, u = (v sen u, v cos u, 0) v = (cos u, sen u, f (v )) uu = (v cos u, v sen u, 0) uv = ( sen u, cos u, 0) vv = (0, 0, f (v ))
entonces F = u , v = 0 1 v2 1 2 2 G = v = 1 + (f (v )) = 1 + = 2 2 v v u v = (v cos uf (v ), v sen uf (v ), v ) u v = EG F 2 = 1 N = (v cos uf (v ), v sen uf (v ), v ) E = u

2
= v2,
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas e = f = N, uu = v 2 f (v )
83
N, uv = 0, 1 f (v ) = . v2 1 v2
g = N, vv = vf (v )
Por lo tanto, la curvatura gaussiana es K = v 2 f (v )(vf (v )) eg f 2 = EG F 2 v 2 1/v 2 1 v2 1 = v2 = 1 . v v v2 1 v2 1
3.4. Pruebe que la curvatura media est a dada por H= n ( )d,

0
donde n ( ) es la curvatura normal en una direcci on que forma un a ngulo con una direcci on tangente ja. Soluci on: La f ormula de Euler establece que n ( ) = 1 cos2 + 2 sen2 entonces 1
0
n ( )d =
1 (1 cos2 + 2 sen2 )d 0 1 1 2 = 1 cos d + 2 sen2 d . 0 0

Note que integrando por partes se obtiene que
cos d = cos sen

0
+
0
sen d =
0
sen2 d .
Adem as

cos2 d +
0 0
sen2 d =
0
(cos2 + sen2 )d = .
Entonces, se concluye que

cos2 d =
0 0
sen2 d =
84

1 y como H = 2 (1 + 2 ) obtenemos que
n ( )d =
1 1 1 cos2 d + 2 sen2 d 0 0 1 1 1 = 1 + 2 = (1 + 2 ) = H . 2 2 2
3.5. Probar que en puntos correspondientes, las supercies dadas por (u, v ) (u cos v, u sen v, log u)
(u, v ) (u cos v, u sen v, v ) tienen igual curvatura gaussiana. Soluci on: Sean (u, v ) = (u cos v, u sen v, log u), Tenemos que u = cos v, sen v, 1 u ,
(u, v ) = (u cos v, u sen v, v ) .
v = (u sen v, u cos v, 0)
y adem as u v = ( cos v, sen v, 0). Luego, los coecientes de la primera forma fundamental son E = u2 + 1 , u2 F = 0, G = u2
y el vector normal unitario es N = uu = 0, 0, 1 u v = ( cos v, sen v, u) u v u2 + 1
1 , uv = ( sen v, cos v, 0), vv (u cos v, u sen v, 0) u2 y los coecientes de la segunda forma fundamental son 1 e = , u u2 + 1 f = 0, g = u2 u . +1
Entonces, la curvatura gaussiana de la primera supercie es K = eg f 2 1 = 2 . 2 EG F (u + 1)2
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas Por otro lado, se tiene para segunda supercie u = (cos v, sen v, 0), v = (u sen v, u cos v, 1)
85
adem as u v = (sen v, cos v, u) y los coecientes de la primera forma fundamental son E = 1, F = 0, G = 1 + u2
el vector unitario normal resulta ser N = uu = (0, 0, 0), u v 1 = (sen v, cos v, u) 2 u v u +1 vv = (u cos v, u sen v, 0)
uv = ( sen v, cos v, 0), 1 , 1 + u2
los coecientes de la segunda forma fundamental son e = 0, Por lo tanto, K = eg f 2 1 = 2 = K . 2 EG F (u + 1)2 f = g = 0 .
3.6. En el toro de revoluci on encontrar el m aximo y el m nimo de K y donde ocurre. Soluci on: Considere (u, v ) = ((a + r cos u) cos v, (a + r cos u) sin v, r sin u) la parametrizaci on del toro con r < a. Notemos que u = (r sin u cos v, r sin u sin v, r cos u)
v = ((a + r cos u) sin v, (a + r cos u) cos v, 0) .
Entonces, los coecientes de la primera forma fundamental son: E = u

2
= r2,
F = u , v = 0,
G = v
= (a + r cos u)2 .
86 Adem as,
uu = (r cos u cos v, r cos u sin v, r sin u) uv = (r sin u sin v, r sin u cos v, 0) vv = ((a + r cos u) cos v, (a + r cos u) sin v, 0)
y como u v =
(r (a+r cos u) cos u cos v, r (a+r cos u) cos u sin v, r (a+r cos u) sin u) u v = EG F 2 = r 2 (a + r cos u)2 = r (a + cos u) . Entonces, N = ( cos u cos v, cos u sin v, sin u) , con esta informaci on tenemos que los coecientes de la segunda forma fundamental son: e = N, uu = r, f = N, uv = 0, g = N, vv = (a + r cos u) cos u . Entonces, la curvatura gaussiana del toro es: K= eg f 2 r (a + r cos u) cos u cos u = = . 2 2 2 EG F r (a + r cos u) r (a + r cos u) (3.7)
Ahora bien, para encontrar el max mo y minimo de la curvatura Gaussiana consideramos K como una funci on de u derivando obtenemos que K = curvatura m nima a sen u = 0 u = 0, . r (a + r cos u)2 z curvatura m axima y
Por lo tanto, la curvatura m axima y minima corresponden a los circulos de radio a + r y a r respectivamente que estan en la intersecci on del toro con el plano xy .
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas 3.7. En una supercie de revoluci on (u, v ) = (h(u) cos v, h(u) sen v, g (u)) .
87
Demuestre que las curvaturas normales en las direcciones de u y v e g son y respectivamente. Muestre que los meriadianos y paralelos E G son l neas de curvatura. Soluci on: Asumamos que la curva (t) = (h(t), g (t)) es parametrizada por arco-parametro entonces u = (h cos v, h sen v, g ), v = (h sen v, h cos v, 0)
y los coecientes de la primera forma fundamental son E = 1, F = 0, G = h2 .
Adem as, u v = (hg cos v, hg sin v, h h) entonces el vector normal unitario a la supercie es U = (g cos v, g sin v, h ) y tenemos que uu = (h cos v, h sin v, g ) uv = (h sin v, h cos v, 0) vv = (h cos v, h sin v, 0)
entonces los coecientes de la segunda forma fundamental son e=hg h g, f = 0, g = hg .
La ecuaci on diferencial para las lineas de curvatura es (f E eF )(u )2 + (gE eG)u v + (gF f G)(v )2 = 0 . Un meridiano es parametrizado por la curva (t) = (t, a) donde a es constante entonces u = 1 y v = 0 y la ecuaci on diferencial de las lineas de curvatura nos queda f E eF = 0, como F = f = 0 entonces los meridianos son lineas de curvatura. Un paralelo es parametrizado por la curva (t) = (b, t) donde b es constante entonces u = 0 y v = 1 y la ecuacion diferencial queda gF f G = 0 y como F = f = 0 entonces
88
Cap tulo 3. Curvatura de Supercies la ecuaci on diferencial es satisfacida por y los paralelos son lineas curvatura. Ahora bien, sabemos si (t) = (u(t), v (t)) es una curva regular no necesariamente parametrizada por arco-parametro entonces la curvatura normal es dada por n = e(u )2 + 2f u v + g (v )2 E (u )2 + 2F u v + G(v )2
hallar las curvaturas normales en las direcciones de u y v es equivalente a hallar las curvaturas normales para las curvas coordenadas y . Entonces, para la curva se tiene que u = 1 y v = 0 entonces la curvatura normal es n = e/E y de manera similar para la curvatura normal es n = g/G como queriamos demostrar. 3.8. En la supercie de revoluci on de la catenaria x y = c cosh . c 1 Demuestre que K = 2 , H = 0. c cosh4 u c Soluci on: La parametrizaci on de la catenaria de revoluci on es u u (u, v ) = u, c cosh cos v, c cosh sen v c c entonces u u u = 1, senh cos v, senh sen v c c u u v = 0, c cosh sen v, c cosh cos v c c 1 u 1 u cos v, cosh sen v uu = 0, cosh c c c c u u uv = 0, senh sen v, senh cos v c c u u vv = 0, c cosh cos v, c cosh sen v c c u u u u u v = c senh cosh , c cosh cos v, s cosh sen v, c c c c luego el vector normal unitario U es N= tanh u cos v sen v , , u c cosh c cosh u c
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas y los coecientes de la primera y segunda forma fundamental son E = u , u = cosh2 u , c F = u , v = 0 , , G = v , v = c2 cosh2 u c La curvatura Gaussiana es entonces K= y la curvatura media es H= + c cosh2 1 c cosh2 u 1 eG 2f F + gE c = 2 EG F 2 2 c2 cosh4 u c
u c
89
e = U , uu = 1 , c f = U , uv = 0 , g = U , vv = c .
1 eg f 2 = 2 2 EG F c cos4
u c
=0.
3.9. En la supercie de revoluci on de (u) = (u, eu

2 /2
, 0)
en torno al eje x, encuentre K y las regiones en las cuales K > 0, K = 0, K < 0. Soluci on: La parametrizaci on para la supercie de revoluci on es (u, v ) = (u, eu y tenemos que u = (1, ueu
2 /2 2 /2
cos v, eu
2 /2
sen v )
cos v, ueu
2 /2
sen v ),
v = (0, eu
2 /2
sen v, eu
2 /2
cos v )
entonces los coecientes de la primera forma fundamental son E = 1 + u2 eu ,

2 2
F = 0,
2
G = eu .
2 /2
Adem as u v = (ueu , eu /2 cos v, eu vector unitario normal a la supercie es N= 1 1+ u2 eu2 (ueu

2 /2
sen v ) entonces el
, cos v, sen v )
90 y tenemos que uu = (0, eu vv = (0, e

2 2 /2
uv = (0, ueu
2 /2
(u2 1) cos v, eu sen v, ueu cos v, e

2 /2
2 /2
cos v )
(u2 1) sen v )
u2 /2
u2 /2
sen v )
entonces los coecientes de la segunda forma fundamental son eu /2 (u2 1) e= , 1 + u2 eu2 f = 0, es si u (, 1) (1, ) si u = 1 si u (1, 1) g= eu
2 /2
1 + u2 eu2
3.10. Considere
Por lo tanto, la curvatura Guassiana K>0 u2 1 = K= K=0 (1 + u2 eu2 )2 K<0
(u, v ) = ((a + r cos u) cos v, (a + r cos u) sin v, r sin u) la parametrizaci on del toro y sea K la curvatura gaussiana. Demuestre que KdA = 0 Soluci on: Por el problema 3.6 en la igualdad (3.7), sabemos que la curvatura gaussiana del toro es: K= eg f 2 cos u = 2 EG F r (a + r cos u)
y el elemento de a rea es: dA = EG F 2 dudv = r (a + r cos u)dudv Por lo tanto,

2 2 0 2 2
KdA = =
cos u r (a + r cos u) r (a + r cos u) cos ududv = 0 .
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas 3.11. Demuestre que las curvaturas principales estan dadas por H H2 K
91
donde H y K son las curvaturas media y gaussiana, respectivamente. Adem as, si F = f = 0 entonces las curvaturas principales vienen dadas por g e y . E G Soluci on: Sabemos que K = 1 2 = y eg f 2 EG F 2
1 1 eG 2f F + gE H = (1 + 2 ) = . 2 2 EG F 2 El polinomio (1 )(2 ) tiene como raices las curvaturas principales. Note que ( 1 )( 2 ) = 2 (1 + 2 ) + 1 2 = 2 2H + K = 0 . Entonces, la ecuaci on tiene soluciones 2H 4H 2 4K = = H H2 K . 2 Ahora, si F = f = 0 entonces la curvatura gaussiana y media tienen la forma eG + gE eg K= , H= . EG 2EG Entonces H2 K = Por lo tanto, eG + gE eG gE = 2EG 2EG g G e E (eG + gE )2 eg (eG gE )2 = . 4(EG)2 EG 4(EG)2
H2 K =
92
3.12. Demuestre que una supercie reglada (u, v ) = (u) + v (u) tiene curvatura gaussiana K 0. Soluci on: Notemos que u = (u) + v (u), v = (u) , uv = (u), Entonces, e = N, vv = 0 y K= f2 eg f 2 = 0 EG F 2 EG F 2
2
vv = 0 .
ya que EG F 2 = u v
> 0.
3.13. Si = (u, v ) es una parametrizai on ortogonal, pruebe que 1 K= 2 EG E v EG +

v
G u EG
.
u
Deduzca la f ormula en el caso que sea conforme. Soluci on: Por el Teorema Egregio de Gauss la curvatura gaussiana s olo depende de la primera forma fundamental. Seg un el Corolario 3.1 tenemos que
1 2 Evv + Fuv 1 G 2 uu Fv 1 G 2 u 1 G 2 v 1 E 2 u
K=
E F
Fu 1 E 2 v F G
0 1 E 2 v 1 G 2 u
1 E 2 v
1 G 2 u
E F
F G
(EG F 2 )2
como = (u, v ) es una parametrizaci on ortogonal entonces F = 0
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas entonces 1 (EG)2

1 E 2 vv 1 2 Guu 1 2 Gu 1 G 2 v 1 E 2 u
93
K =
E 0
1 E 2 v 0 G
0 1 E 2 v 1 G 2 u
1 E 2 v
1 G 2 u
E 0
0 G
1 1 1 1 1 Evv Guu (EG) Eu Gu G 2 (EG) 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 Ev Gv E Ev Ev G + Gu Gu E 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 = E EG G EG + E G G + Ev Gv E vv uu u u (EG)2 2 2 4 4 1 1 + Ev Ev G + Gu Gu e . 4 4
Por otro lado, Ev EG 1 Evv EG + Ev 2 (EG)1/2 (Ev G + EGv ) = EG Evv 1 Ev Ev G 1 EEv Gv = 3 / 2 2 (EG)3/2 EG 2 (EG) 2 1 1 1 Evv EG + GEv Ev + EEv Gv = 3 / 2 (EG) 2 4 4
y G u EG 1 guu EG Gu 2 (EG)1/2 (Eu G + EGu ) = EG Guu 1 Gu Eu G 1 Gu Gu E = 3 / 2 2 (EG)3/2 EG 2 (EG) 2 1 1 1 = Guu EG + Gu Eu G + Gu Gu E 3 / 2 (EG) 2 4 4
Entonces, K = | (EG)3/2 (EG)2 2 1 Ev = 2 EG EG E Gu v + EG v EG Gu + . EG u v
94
Cap tulo 3. Curvatura de Supercies Ahora, si es conforme, entonces E = G = y obtenemos K = 1 v u + 2 v u 1 = {([log ]v )v + ([log ]u )u } 2 1 = {(log )vv + (log )uu } 2 1 = (log ) . 2
3.14. Demuestre que si una curva tiene curvatura normal y geod esica identicamente cero, entonces la curva es parte de una linea recta.
2 Soluci on: Tenemos la siguiente relaci on 2 = 2 n + g entonces si n = g = 0 implica = 0, luego la curva es parte de una l nea recta.
3.15. Probra que si S es una geod esica no recta contenida en un plano, entonces es l nea de curvatura. D e un ejemplo de una l nea de curvatura plano que no sea geod esica. Soluci on: Sea P el plano en donde la curva est a contenida. Por estar contenida en un plano entonces todas las derivadas de son paralelas al plano P . En particular, es paralela a P . Por ser una geod esica entonces es paralelo a N el vector normal unitario a la supercie. De esto de deduce que entonces N es paralelo a P , esto implica que N es paralelo a P . Sabemos que N N , N
adem as de lo anterior tenemos que es paralelo a N . Se concluye que necesariamente es paralelo a N , es decir, N (t) = (t) (t) . Por el Teorema de Rodrigues esta es una condici on necesaria y suciente para que sea una l nea de curvatura. Por otro lado, consideremos la esfera (u, v ) = (a sin v cos u, a sin v sin u, a cos v )
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas y la curva (t) = (t, /4) mediante algunas cuentas se obtiene que E = a2 sin2 v , F =0, G = a2 , e = a sin2 v , f =0, g =a.
95
Se verica sin dicultades que satisface la ecuaci on diferencial (f E eF )(u )2 + (gE eG)u v + (gF f G)(v )2 = 0 o equivalentemente (v )2 u v E F e f (u )2 G g
=0
entonces es l nea de curvatura que es claramente plana. El vector normal de la curva est a contenido en el plano en donde est a la curva pero el vector normal a la supercie es radial, luego = n no es paralelo a N por lo tanto no es una geod esica. 3.16. Sea p un punto en S . Una direcci on asint otica de S en p es una direcci on de Tp (S ) para la cual la curvatura normal es cero. Demuestre que K 0 para todo punto de una curva asint otica sobre una supercie. Soluci on: Sea S una curva asint otica entonces tenemos que n (p) = 0 p.
Adem as, por el Teorema de Euler, sabemos que n = 1 cos2 + 2 sin2 entonces necesariamente 1 0 y 2 0 entonces K = 1 2 0. 3.17. Demuestre que una curva S es geod esica y curva asint otica si y s olo si es un segmento de recta.
96
Cap tulo 3. Curvatura de Supercies Soluci on: Si es curva asint otica entonces n (p) = 0 para cada p . Por ser una geod esica entonces su curvatura geod esica satisface g (p) = 0, p.
2 Sabemos que 2 = 2 n + g = 0 para todo p entonces como la curvatura de la curva es cero, se concluye que es un segmento de recta. Rec procamente, si es un segmento de recta entonces su curvatura = 0 y 1 = 2 = 0 lo cual implica n = 0 y es curva asint otica. Adem as, 2 2 2 esica. g = n = 0 es geod
3.18. (a) Demostrar que una supercie compacta (es decir, cerrada y acotada en R3 ) tiene un punto de curvatura gaussiana positiva. (b) Demuestre que si KS 0 entonces S no es compacta. Soluci on: a) Sea S una supercie compacta y consideremos f : S R denida por f (p) = d(0, P ) la distacia de un punto p S al origen. Por ser S acotada existe q S tal que m ax f (p) = f (q ) = r .
p S
Sea Sr = {w R3 : w = r } la esfera de radio r entonces q Sr y los planos tangentes de la esfera y la supercie en el punto q coinciden, entonces 1 2 = KS (q ) = KSr (q ) = 1 0, r2
por lo tanto q es un punto de curvatura gaussiana positiva. b) Otra forma de enunciar (a) es la siguiente: Si S es compacta entonces existe q S tal que K (q ) > 0. El contra-rec proco es: Si K (q ) 0 para todo q S entonces S no es compacta.
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas 3.19. Demostrar que no existen supercies m nimas compactas.
97
Soluci on: La demostraci on se basa en el hecho que siempre es posible de parametrizar un entorno de cualquier supercie regular de forma que E = u , u = 2 , Entonces H= F = u , v = 0 , G = v , v = 2 .
Si S es supercie m nima entonces H = 0 lo que implica que e + g = 0, luego eg f 2 (e2 + f 2 ) K= = 0 EG F 2 4 por problema 3.18(b) la supercie S no es compacta.
1 eG 2f F + gE 1 = 2 (e + g ) . 2 2 EG F 2
3.20. Determine las geod esicas sobre la esfera S 2 = {(x, y, z ) R3 | x2 + y 2 + z 2 = 1} . Soluci on: Por el problema 3.1, sabemos que la curvatura normal de cualquier curva sobre una esfera de radio 1 es n = 1. Ahora bien, una curva es geod esica si y solo si g = 0. Usando la f ormula
2 2 = 2 n + g
se obtiene que las curvas geod esicas satisfacen = n = 1. Es decir, las geod esicas de la esfera son las curvas que son circulos de radio 1. 3.21. Sea S una l nea de curvatura plana (es decir, contenida en un plano P ). Probar que a lo largo de , el vector normal a S forma un a ngulo constante con el vector normal a P . Soluci on: Supongamos que est a arcoparametrizada por el Teorema de Rodrigues, es l nea de curvatura si y s olo si N (t) = (t) (t). Por
98
Cap tulo 3. Curvatura de Supercies estar contenida en un plano P entonces = 0. Luego, d n, N dt = = n , N + n, N t + b, N + n, t

0 0
= t, N +
b, N + n, t = 0
0
Entonces, n, N = cos es constante. Por lo tanto, como el vector a P tiene a ngulo constante con n, se concluye que N y el vector normal a P forman un a ngulo constante. 3.22. Sea S una curva regular sobre una supercie S con curvatura Gaussiana K > 0. Demuestre que la curvatura de en p satisface m n(|1 |, |2 |) , donde 1 y 2 son las curvaturas principales de S en p. Soluci on: Sabemos que toda curvatura normal satisface 1 n 2 .
2 Adem as, de la identidad 2 = 2 n + g se deduce que |n | , lo cual implica lo pedido.
3.23. Si una supercie tiene primera forma fundamental de la forma e (du2 + dv 2 ) , donde es una funci on continua de u y v , demuestre que la curvatura gaussiana K satisface + 2Ke = 0 , donde denota el Laplaciano 2 /u2 + 2 /v 2 .
Soluci on: Primero observe que dado que la primera forma fundamental es e (du2 + dv 2 ) entonces E = G = e = y F = 0, es decir la supercie es conforme, al nal del problema 3.10 se dedujo que la curvatura gaussiana en este caso viene dada por 1 1 (log ) = , K= 2 2e
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas como queriamos probar. 3.24. Sea S una supercie de revoluci on. Calcular Kd
S
99
Soluci on: Si (u) = (f (u), g (u)) es la curva generatriz arcoparametrizada entonces la parametrizaci on : U R2 R3 de la supercie de revolucion es: (u, v ) = (f (u) cos v, f (u) sin v, g (u)) donde U = {(u, v ) : a < u < b, 0 < v < 2 } y tenemos que u = (f (u) cos v, f (u) sin v, g (u)) uu = (f (u) cos v, f (u) sin v, g (u)) uv = (f (u) sen v, f (u) cos v, 0) vv = (f (u) cos v, f (u) sin v, 0) v = (f (u) sin v.f (u) cos v, 0)
u v = (f (u)g (u) cos v, f (u)g (u) sin v, f (u)f (u)) . Entonces, los coeciente de la primera formal fundamental son: E = u
2
= (f (u))2 + (g (u))2 = (t)
=1,
F = u , v = 0, G = v 2 = (f (u))2 . Como u v = EG F 2 = f (u) entonces el vector normal unitario es: u v N= = (g (u) cos v, g (u) sin v, f (u)) . u v Entonces, los coecientes de la segunda forma fundamental son: e = N, uu = f (u)g (u) f (u)g (u) ,
f = N, uv = 0, g = N, vv = f (u)g (u) . Entonces la curvatura gaussiana nos queda K = eg f 2 (f (u)g (u) f (u)g (u))f (u)g (u) = 2 EG F (f (u))2 (f (u)g (u) f (u)g (u))g (u) = . f (u)
100
Cap tulo 3. Curvatura de Supercies Por otro lado, como (f (u))2 + (g (u))2 = 1 derivando obtenemos que f (u)f (u) + g (u)g (u) = 0 entonces (f (u)g (u) f (u)g (u))g (u) = f (u)g (u)g (u) f (u)(g (u))2 = f (u) . Con esto la curvatura gaussiana nos da K= f (u) . f (u) = (f (u))2 f (u) f (u)(g (u))2
Sabemos que el d = u v dudv = f (u)dudv entonces

2 b a
Kd =
S 0
f (u) f (u)dudv = 2 (f (a) f (b)) . f (u)
3.25. Sea N el vector normal a la supercie (u, v ). Demuestre que Nu = au + bv , donde a c b d =

1 FI FII
Nv = cu + dv ,
(3.8)
E F F G
L M M N
Soluci on: Como N es un vector unitario, se tiene que Nu y Nv son perpendiculares a N , luego pertenecen al plano tangente de y por lo tanto son combinaci on lineal de u y v . Luego los escalares a, b, c y d satisfacen (3.8) y existen. Por otro lado note que N, u = 0 Nu , u + N, uu = 0 Nu , u = L . Similarmente, Nu , v = Nv , u = M, Nv , v = N .
Haciendo el producto interno de cada una de las ecuaciones en (3.8) con u y v obtenemos e = aE + bF , f = cE + dF,
f = aF + bG , g = cF + dG .
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas Esta ecuaci on es equivalente con la siguiente ecuaci on matricial e f f g = E F F G a c b d
101
(3.9)
esto completa la prueba. 3.26. La tercera forma fundamenta de una supercie (u, v ) es Nu 2 (u )2 + 2 Nu , Nv u v + Nv 2 (v )2 . Sea FIII la matriz simetrica de 2 2 asociada a la tercera forma fundamental. Demuestre que
1 FIII = FII FI FII .
Soluci on: Por problema anterior tenemos que Nu = au + bv y Nv = cu + dv , luego FIII = = = N u , Nu N u , Nv N u , Nv N v , Nv
Ea2 + 2F ab + Gb2 Eac + F (ad + bc) + Gbd Eac + F (ad + bc) + Gbd Ec2 + 2F cd + Gd2 a b c d E F F G a c b d
1 1 1 FII FII = FII FI FI FI = FII FI
1 1 = (FI FII )t Fi (FI FII )
3.27. Demuestre que, si FIII es la tercera forma fundamental de una supercie , entonces FIII 2H FII + K FI = 0 , donde K y H son las curvaturas gaussiana y media de .
1 Soluci on: Usando el ejercicio anterior sabemos que FIII = FII FI FII . 1 Multiplicando por la izquierda por FI obtenmos que 1 1 FI FIII = (FI FII )2 = A2 =
a c b d
102
Cap tulo 3. Curvatura de Supercies Por otro lado, se sabe del algebra lineal que una matriz A = satisface la ecuaci on A2 (a + d)A + (ad bc)I = 0 . Note que de la ecuaci on (3.9) obtenemos inmediatamente que det A = K y adem as se sabe que 2H = a + d entonces obtenemos FIII 2H FII + K FI = 0 . a c b d
3.28. Suponiendo que la Tierra es esf erica. Demuestre que no es posible dibujar un mapa de parte de la Tierra en que todas las distancias en el mapa correspondan a un m ultiplo jo de las distancias reales. Soluci on: Una funci on de una regi on de la supercie de la Tierra que no distorsiona las distancia ser a un difeomorsmo desde esta regi on de la esfera a una regi on en el plano la cual multiplica todas las distancias por el mismo factor constante, digamos c y denotamos por f : T S 2 R R2 el difeomorsmo, entonces se cumple que f (z ) f (w ) = c dS 2 (z, w ) donde dS 2 representa la distancia en S 2 . Ahora bien, considere la aplicaci on g : R2 R2 dada por g (x) = x c
entonces la aplicaci on = g f : T S 2 R R2 satisface (z ) (w ) = 1 f (z ) f (w ) = dS 2 (z, w ) c
entonces es una isometria. Sabemos que la curvatura gaussiana de una supercie es invariante por isometrias entonces 1 = K S 2 = K R2 = 0 lo cual es absurdo.
103
3.29. Demostrar que no existe una supercie (u, v ) tal que E = G = 1, F = 0 y e = 1, f = 1, g = 0. Soluci on: Supongamos que existe tal supercie. Sabemos que: K= eg f 2 1 0 = = 1 . EG F 2 10 1 (log ) = 0 , 2
Por otro lado, usando el Teorema Egregio de Gauss obtenemos K=
pues = 1 = E = G, lo cual es una contradicci on. 3.30. Sea (u, v ) una supercie. Demuestre la ecuaci on de Gauss
2 uu = 1 11 u + 11 v + eN 2 uv = 1 12 u + 12 v + f N 2 vv = 1 22 u + 22 v + gN
donde 1 11 = 1 12 = 1 22 = GEu 2F Fu + F Ev 2(EG F 2 ) GEv F Gu 2(EG F 2 ) , 2 11 = , 2 12 = 2EFu EEv F Eu , 2(EG F 2 )
2GFv GGu F Gu EGv 2F Fv + F Gu , 2 , 22 = 2 2(EG F ) 2(EG F 2 )
EGu F Ev , 2(EG F 2 )
son los s mbolos de Christoel. Soluci on: Como {u , v , N } es una base de R3 , existen escalares 1 , . . . , 3 tales que uu = 1 u + 2 v + 3 N uv = 1 u + 2 v + 3 N vv = 1 u + 2 v + 3 N (3.10)
104
Cap tulo 3. Curvatura de Supercies haciendo el producto punto de cada una de estas ecuaciones con el vector N se obtiene que 3 = e , 3 = f , 3 = g .
Ahora bien, haciendo el producto punto de las ecuaciones en (3.10) contra u y v obtenemos seis ecuaciones escalares para las seis incognitas que representan los s mbolos de Cristoel. A manera de ejemplo si hacemos el producto punto en la primera ecuaci on de (3.10) se obtienen las ecuaciones: E1 + F 2 = F 1 + G2 = 1 uu , u = Eu 2
1 uu , v = ( u , v )u u , uv = Fu Ev 2
2 resolviendo estas ecuaciones nos da que 1 = 1 11 y 2 = 11 y se procede de manera similar para las otras cuatro ecuaciones.
3.31. Demuestre las ecuaciones de Codazzi-Mainardi para una supercie (u, v )

2 1 2 ev fu = e1 12 + f (12 11 ) g 11 ,
2 1 2 fv gu = e1 22 + f (22 12 ) g 12 .
Soluci on: Notemos que (uu )v = (uv )u y usando las ecuaciones de Gauss mostradas en el problema anterior y obtenemos
2 1 2 (1 11 u + 11 v + eN )v = (12 u + 12 v + f N )u .
Derivando y agrupando t erminos en la igualdad anterior obtenemos 1 1 2 2 11 11 12 12 u + v + (ev fu )N v u v u 2 1 2 = 1 12 uu + (12 11 )vv 11 vv eNv + f Nu
1 2 2 11 (22 u + 22 v + gN ) eNv + f Nu .
1 1 2 1 2 2 = 1 12 (11 u + 11 v + eN ) + (12 11 )(12 u + 12 v + f N )
Ahora bien, Nu y Nv son perpendiculares a N , luego ellos son combinaciones lineales de u y v . Entonces basta igualar en ambos lados de
105
la igualdad de arriba todos los t erminos con componentes en N y se obtiene 2 1 2 fv gu = e1 22 + f (22 12 ) g 12 que es la primera ecuaci on de Codazzi-Mainardi. La otra ecuaci on se obtiene de manera similar usando la identidad (uv )v = (vv )u . 3.32. Demuestre que no existe una supercie cuyas primera y segunda formas fundamentales son du2 + cos2 udv 2 respectivamente. Soluci on: Supongamos que existe tal supercie, entonces se tiene que E =1, F =0, G = cos2 u . y cos2 udu2 + dv 2 ,
Usando las f ormulas para los s mbolos de Cristoel hallados en problema anterior obtenemos que
2 1 12 = 22 = 0,
1 22 = sen u cos u,
2 12 = tan u .
Como e = cos2 u, f = 0 y g = 1 entonces la segunda ecuaci on de Codazzi-Mainardi, esto es

2 1 2 fv gu = e1 22 + f (22 12 ) g 12
no se satisface, lo cual es una contradicci on. 3.33. Consid erese el toro de revoluci on generado por la rotaci on del c rculo (x a)2 + z 2 = r 2 , y = 0 (a > 0, r > 0) alrededor del eje z . Los paralelos generados por los puntos (a + r, 0), (a r, 0), (a, r ) se denominan, respectivamente, el paralelo m aximo, el paralelo m nimo y el paralelo superior. Compru ebese cu al de estos paralelos es a. Una geod esica
106 b. Una curva asintotica c. Una l nea de curvatura
Soluci on: La parametrizaci on del toro de revoluci on es: (u, v ) = ((a + r cos u) cos v, (a + r cos u) sin v, r sin u) . Parametrizamos el paralelo m aximo mediante: (s) = s ,0 r+a = (r + a) cos s r+a , (r + a) sin s r+a ,0 .
Entonces es una geod esica si y s olo si se satisface el siguiente sistema

2 1 1 2 u + 1 = 0, 11 (u ) + 212 u v + 22 (v ) 2 2 2 2 v + 2 = 0. 11 (u ) + 212 u v + 22 (v )
(3.11)
Sabemos que los coecientes de la primera y segunda forma fundamental del toro son: E = r2, e = r, F = 0, f = 0, G = (a + r cos u)2 ,
g = (a + r cos u) cos u ,
luego los simbolos de Cristoel son 1 11 = 0, 2 11 = 0, y para tenemos que v (s) = 0, u(s) = s , r+a v = 0, u = 1 , v = 0, u = 0 r+a 1 12 = 0, 2 12 = 1 22 = (a + r cos u) sen u r 2 22 = 0
(a + r cos u) sen u , r
por lo tanto es geod esica, ya que satisface el sistema (3.6). Por otro lado, la ecuaci on diferencial para las l neas de curvatura es: (f E eF )(u )2 + (gE eG)u v + (gF f G)(v )2 = 0 y la ecuaci on diferencial de las curvas asint oticas es e(u )2 + 2f u v + g (v )2 = 0 .
107
Como satisface ambas ecuaciones diferenciales es por lo tanto una l nea de curvatura y una curva asintotica. De manera similar parametrizamos el paralelo m nimo mediante (s) = s , r+a = (r a) cos s ra , (r a) sin s ra ,0
donde para tenemos v (s) = , u(s) = s , ra v = 0, u = 1 , ra v = 0, u =0.
Entonces, de las ecuaciones diferenciales se observa es geod esica y una l nea de curvatura, pero no es una curva asintotica. Ahora parametrizamos el paralelo superior mediante: (s) = donde para se tiene v (s) = , 2 s u(s) = , a v = 0, 1 u = , a v = 0, u =0 s , a 2 s s = a cos , a sin , r a a
Entonces es una geod esica y verica las ecuaciones diferenciales de las l neas de curvatura y de las curvas asint oticas. 3.34. En el toro del ejercicio anterior, calc ulese la curvatura geod esica del paralelo superior. Soluci on: Usamos el hecho que el valor absoluto de la curvatura geod esica es igual al valor absoluto de la proyecci on de la curvatura habitual sobre el plano tangente. Ahora bien, el plano tangente sobre el paralelo s s superior es igual al plano xy como (s) = a cos a , a sin a , r entonces proyectada sobre el plano tangente es: s s 0 (s) = a cos , a sin , 0 a a y s s s s 0 (s) = sin , cos , 0 , n(s) = cos , sin , 0 a a a a 1 s 1 s 1 0 (s) = cos , sin , 0 = n(s) a a a a a
108 entonces k (s) =
Cap tulo 3. Curvatura de Supercies 1 1 |kg (s)| = |k (s)| = . a a
3.35. Sea = (s) una curva arcoparametrizada contenida en una supercie , de , h S . En el punto p = (0) se escoge una base ortonormal de Tp S , t . Se dene la torsi =t = (0) y N h modo que t on geod esica de en p como dN g = (0), h . ds (i) Probar que g = (1 2 ) cos sen , donde es el a ngulo de e 1 hacia t. (ii) Probar que las l neas de curvatura est an caracterizadas por tener torsi on geod esica id enticamente cero. Soluci on: (i) En la base {e1 , e2 }, denida por las direcciones principales podemos escribir = e1 cos + e2 sen t son perpendiculares se concluye que y h como t = e1 sen e2 cos h entonces g = = = dN (0), h ds dN (e1 cos + e2 sen ), e1 sen e2 cos ds e1 1 cos + e2 2 sen , e1 sen e2 cos
= 1 cos sen 2 sen cos = (1 2 ) cos sen (ii) Tenemos que N, n = cos , = 0, N, t
N, b = sen
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas entonces N = n cos + b sen y observe que N
109
d = n cos + b sen + (n sen + b cos ) ds d = (t b) cos + n sen + (n sen + b cos ) ds + t d ( = cos t b cos + n sen ) ds
= N = t = ( lo que nos da h como h n cos + b sen ) t b cos + n sen , luego + t d N = cos t ds = n t + t d h ds h, h =
como = g = N , h se concluye que + g h N = n t Por el Teorema de Rodrigues es l nea de curvatura si y s olo si N = t si y s olo si g = 0. 3.36. Sea S una curva asint otica de curvatura nunca nula. Probar que su torsi on satisface = K donde K es la curvatura Gaussiana de S . Soluci on: Tenemos que N, n = cos , entonces N = cos n + sen b y dN d d = sen n + cos (t b) + cos b + sen n ds ds ds dN , t = cos con = 0 como es asint otica entonces 0 = ds entonces cos = 0 lo que implica que N = b. Entonces, t = cos e1 + sen e2 dN db = = n . ds ds N, t = 0, N, b = sen + t d n t ds d ds
110 Luego,
Dt N = cos De1 N + sen De2 N = 1 cos e1 2 sen e2 = { sen e1 + cos e2 } .
Por lo tanto, 1 cos = sen 2 sen = cos entonces 1 2 = 2 2 = K . 3.37. Considere la supercie de Enneper (u, v ) = Demuestre que (a) Los coecientes de la primera forma fundamental son E = G = (1 + u2 + v 2 )2 , F =0. u u3 v3 + uv 2 , v + vu2 , u2 v 2 3 3 . 1 tan = 2 tan =
(b) Los coecientes de la segunda forma fundamental son e=2, g = 2 , f =0.
(c) Las curvaturas principales son 1 = 2 (1 + u2 + v 2 )2 , 2 = 2 (1 + u2 + v 2 )2 .
(d) Las l neas de curvatura son las curvas coordenadas. (e) Las curvas asint oticas son u + v =const., u v =const. Soluci on:
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas (a) Tenemos que las derivadas parciales de la parametrizaci on son u = (1 u2 + v 2 ,2uv, 2u) ,
111
v = (2uv, 1 v 2 + u2 , 2v ) .
Luego, los coecientes de la primera forma fundamental son: E = u

2
= 1 + 2u2 + 2v 2 + u4 + v 4 + 2u2 v 2
= 1 2(u2 v 2 ) + (u2 v 2 )2 + 4u2 v 2 + 4u2
= (1 u2 + v 2 )2 + 4u2 v 2 + 4u2
= 1 + 2(u2 + v 2 ) + (u2 + v 2 )2 = (1 + u2 + v 2 )2 , F = G = u , v = 2uv (1 u2 + v 2 ) + 2uv (1 v 2 + u2 ) 4uv = 0 , v

2
= 4u2 v 2 + (1 v 2 + u2 )2 + 4v 2 = (1 + u2 + v 2 )2 .
(b) Tenemos que u v = (4uv 2 2u(1 v 2 + u2 ), 2v (1 u2 + v 2 ) 4u2 v, = (2u 2u3 2uv 2 , 2v + 2v 3 + 2u2 v, 1 2u2 v 2 u4 v 4 ) Entonces, u v unitario normal es N = = Adem as, uu = (2u, 2v, 2), uv = (2v, 2u, 0), vv = (2u, 2v, 2) . = EG F 2 = (1 + u2 + v 2 )2 y el vector (1 u2 + v 2 )(1 v 2 + u2 ) 4u2 v 2 )
u v u v 2u 2u3 2uv 2 2v + 2v 3 + 2u2 v 2u2 v 2 u4 v 4 , , (1 + u2 + v 2 )2 (1 + u2 + v 2 )2 (1 + u2 + v 2 )2
112
Cap tulo 3. Curvatura de Supercies Entonces, los coecientes de la segunda forma fundamental son: e = N, uu 4u2 + 4u4 + 4v 2 + 4v 4 + 4u2 v 2 + 2 4u2 v 2 2u4 2v 4 = (1 + u2 + v 2 )2 2 2 4 2(2(u + v ) + (u + 2u2 v 2 + v 4 ) + 1) = (1 + u2 + v 2 )2 (1 + u2 + v 2 )2 = 2 =2, (1 + u2 + v 2 )2
f =
N, uv 4uv 4u3 v 4uv 3 + 4uv + 4v 3 u + 4u3 v = =0, (1 + u2 + v 2 )2 N, vv 4u2 4u4 4v 2 4v 4 4u2 v 2 2 + 4u2 v 2 + 2u4 + 2v 4 = (1 + u2 + v 2 )2 2(2(u2 + v 2 ) + (u4 + 2u2 v 2 + v 4 ) + 1) = = 2 . (1 + u2 + v 2 )2
g =
(c) Por el problema 3.11 sabemos que las curvaturas principales en el caso que f = F = 0 son 1 = 2 e 2 = , 2 E (1 + u + v 2 )2 g 2 = . = 2 G (1 + u + v 2 )2
(d) Usando la ecuaci on diferencial de las l neas de curvatura dada en la ecuaci on (3.4) y como F = f = 0 obtenemos que (gE eG)u v = 0 4(1 + u2 + v 2 )u v = 0 u = cosntante o v = constante Por lo tanto, las l neas de curvatura son las curvas coordenadas. (e) La ecuaci on diferencial de las curvas asint oticas es e(u )2 + 2f u v + g (v )2 = 0 , u =0 o v =0
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas como f = 0 entonces e(u )2 + g (vc )2 = 0 2(u )2 2(v )2 = 0 u = v (u )2 = (v )2
113
u v = constante ,
u + v = constante .
114
Cap tulo 4 El Teorema de Gauss-Bonnet

Una de las consecuencias del Teorema local de Gauss-Bonnet es la siguiente: Si en una supercie orientable tenemos un tri angulo geod esico con a ngulos interiores , , entonces ( + + ) =
R
Kd .
Geod esica Geod esica S Geod esica
En la versi on general de Gauss-Bonnet local consideramos curvas cerradas simples = (t), 0 t T , suaves a tramos. 115
116
Cap tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet
Denici on 4.1. Diremos que est a orientada positivamente si encierra la regi on R a su izquierda vista desde arriba. En cada v ertice (ti ) tenemos un a ngulo interior i y satisfacen |i | < y son positivos si se dobla a la izquierda y negativos si se dobla a la derecha. (ti )
i < 0
(tj ) j > 0
Sea : U R2 S una parametrizaci on compatible con la orientaci on de S . Suponga adem as que U es homeomorfo a un disco abierto del plano. Sea [ 0, ] (U ) S una curva parametrizada, regular a trozos, cerrada y simple, con v ertices (ti ) y a ngulos externos i , i = 0, . . . , n1. Consideremos funciones diferenciables i :]ti , ti+1 ] R que miden el a ngulo positivo de u a (t) en cada t [ti , ti+1 ]. Teorema 4.1 (Teorema de la Variaci on de la tangente).
n1 i=0
((ti+1 ) (ti )) +
n1 i=0
i = 2 .
El teorema estable que la variaci on total del a ngulo a una direcci on dada del vector tangente a , m as los saltos en los v ertices, es igual a 2 . Teorema 4.2 (Gauss-Bonnet local). Sea = (t) una curva cerrada simple suave a tramos, orientada en sentido positivo en la supercie orientada S . Entonces
n1 i=0 si+1
g ()ds +
si R
Kd +
n1 i=0
i = 2 .
117
Denici on 4.2. Llamaremos tri angulo a una regi on simple con s olo tres v ertices, y a ngulos externos i , i = 1, 2, 3. Una triangulaci on de una regi on regular R S es una familia nita de tri angulos Ti , i = 1, 2, . . . , n, tal que
n
(i)
i=1
Ti = R .
(ii) Si Ti Tj = , entonces o bien Ti Tj es un lado com un a Ti y a Tj o bien consta de un v ertice com un a T i y a T j . Dada una triangulizaci on T de una regi on R S de una supercie S , denotaremos por C al n umero de tri angulos (caras), por L al n umero de lados (aristas) y por V al n umero de v ertices de la triangulaci on. Denici on 4.3. El n umero (R) = C L + V se denomina caracter stica de Euler-Poincare de la triangulaci on. Teorema 4.3. Para cualquier triangulaci on de una regi on R S el n umero (R) = C L + V es un invariante que s olo depende de R. Teorema 4.4. Sea S R3 una supercie regular compacta. Entonces (S ) = 2, 0, 2, 4, . . . . Si S y S son dos supercies compactas y (S ) = (S ) entonces son homeomorfos. En otras palabras, cada supercie conexa y compacta S R3 es homeomorfa a una esfera con un cierto n umero g de asas. Denici on 4.4. El n umero g= se denomina el g enero de S .
2 (S ) 2
118
Teorema 4.5 (Gauss-Bonnet). Sea R una regi on es una supercie regular S orientable, con frontera R = C1 Cn , una curva suave a tramos, todas orientadas positivamente. Entonces
n
g (s)ds +
i=1 C i R
Kd +
= 2(R) .
4.1.
Problemas Resueltos
/2 /2
4.1 Pruebe que ab2 cos d = 2 . (a2 sin2 + b2 cos2 )3/2
Soluci on: Considere el elipsoide x2 + y 2 z 2 + 2 =1 a2 b donde a, b son constantes positivas, el elipsoide es dideomorfo a la esfera mediante la funci on (x, y, z ) (x/a, y/a, z/b), luego por el Teorema de Gauss-Bonnet aplicado a supercies compactas obtenemos que Kd = 4 (1 0) = 4
S
parametrizando el elipsoide por (, ) = (a cos cos , a cos sin , b sin ) se encuentra que K= b2 , (a2 sin2 + b2 cos2 )2 EG F 2 = a cos a2 sin2 + b2 cos2
entonces
2 /2 /2
Kd =
S 0
ab2 cos dd (a2 sin2 + b2 cos2 )3/2
esto completa la soluci on.
119
4.2 Suponga que S es una supercie compacta cuya curvatura gaussiana K > 0 . Demuestre que S es difeomorfa a una esfera. Es verdad la rec proca de esta armaci on? Soluci on: Si K > 0 entonces
S
Kd = 2(S ) > 0 y como
(S ) = 2(1 g ) g < 1 como g es un n umero entero no negativo implica que g = 0 luego S es difeomorfa a una esfera. La rec proca es falsa: por ejemplo la supercie de la gura con forma de capsula es difeomorfa a la esfera,
pero K = 0 en la parte cilindrica. 4.3 Sea S una supercie con curvatura gaussiana K 0. Si S es una geod esica cerrada suave. Demuestre que no puede encerrrar una regi on simple en S . Soluci on: Supongamos que si entonces por el Teorema de Gauus-Bonet Local tendr amos g (s) ds +
0 R 0
Kd +
0
l = 2
lo que es imposible. Por ejemplo en un hiperbolide de revoluci on, tenemos K < 0 y la geod esica cerrada suave no encierra ninguna regi on simple tal como lo muestra la gura.
120
4.4 Sea S una supercie con K < 0. Demuestre que dos geod esicas 1 y 2 que parten del mismo punto p S no pueden encontrarse otra vez en un punto q S de forma que las trazas de 1 y 2 constituyan la frontera de una regi on simple R de S . Soluci on: Si 1 es una geod esica desde p a q , seguida de la geod esica 2 de q a p se acotar a una regi on simple en S 2 R p 2 1 1 q
y en virtud del Teorema de Gauss-Bonnet Local Kd + 1 + 2 = 2

R
donde 1 y 2 son los a ngulos externos de la regi on R. Como las geod esicas 1 , 2 no pueden cortarse tangencialmente, tenemos que i < , i = 1, 2 y como K 0 obtenemos una contradicci on. 4.5 Sea S una supercie homeomorfa a un cilindro con curvatura gaussiana K < 0. Demuestre S tiene a los m as una geod esica cerrada simple.
121
Soluci on: Supongamos que hay dos geod esicas cerradas simples. Armamos que las geod esicas no se cortan. Ya que de lo contario los arcos comprendidos entre los puntos de intersecci on consecutivos constituir an la frontera de una regi on simple (ver gura abajo), lo que contradide el problema anterior.
q p 1

regi on simple
Luego, ambas geod esicas deben ser tipo cintur oncomo se aprecia en la siguiente gura
2 1
Existe un difeomorsmo entre la regi on de tipo cintur on y un anillo como lo muestra la gura
122
Cap tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet 2 2 1 1
Triangulizando un anilo se halla que la caractistica de Euler de un anillo es cero. Aplicando el Teorema de Gauss-Bonnet Kd = 2(S ) = 0
R
lo que es una contradicci on, pues K < 0. 4.6 Sea S una supercie compacta con K > 0. Demuestre que dos geod esicas cerradas suaves se deben cortar. Soluci on: Por problema 3, sabemos que S es difeomorfa a una esfera. Ahora bien, si las geod esicas no se cortan 2 1
entonces ser an frontera de una regi on R tipo cintur oncon (S ) = 0. Aplicando el Teorema de Gauss-Bonnet Kd = 0
R
y como K > 0 esto constituye una contradicci on.
123
4.7 Sea S una supercie compacta no homeomorfa a la esfera. Probar que existen puntos en S donde la curvatura gaussiana es positiva, cero y negativa. Soluci on: Como S no es homeomorfa a la esfera entonces (S ) 0 entonces por el Teorema de Gauss-Bonet global para supercies compactas tenemos que Kd = 2(S ) 0
S
Por ser S compacta, existe p S tal que K > 0, de lo anterior, se conluye que necesariamente hay puntos donde K < 0. Ahora bien, tomando p, q S tales que K (p) > 0 y K (q ) < 0 y una curva : I S tal que (0) = p y (1) = q , entonces K (s) = K ((s)) es tal que K (0) = K (p) > 0 y K (1) = K (q ) < 0 por el teorema del valor intermedio existe c (0, 1) tal que K (c) = 0. 4.8 Sea S una supercie homeomorfa a una esfera, y sea una geod esica cerrada simple, que divide a S en regiones R1 , R2 . Probar que las imagenes de R1 , R2 en la esfera bajo el vector normal a S tienen igual a rea. Soluci on: Sean : I R3 una geod esica y (s) = N ( (s)) la curva que describe el vector normal a lo largo de . Sean A1 y A2 la imagenes de R1 y R2 en la esfera bajo el vector normal a S . Sabemos que la curvatura gaussiana de la esfera es K 1. Entonces, por el Teorema de Gauss-Bonet 2 = 2(S2 ) =
A1
K d +
1 A1
g ds
0
=
A1
d = Area (A1 )
124
Cap tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet como el a rea de la esfera S2 es 4 se concluye que Area (A1 ) = Area (A2 )
4.9 Calcular la caracteristica de Euler de (a) Un elipsoide. (b) La supercie S = {(x, y, z ) R3 | x2 + y 10 + z 6 = 1}. Soluci on: Ambas supercies son homemorfas a la esfera S 2 luego la caracteristica de Euler de ambas supercies es 2. De hecho la aplicaci on 3 3 5 3 : R R denida por (x, y, z ) = (x, y , z ) dene un homeomorsmo de la esfera x2 + y 2 + z 2 = 1 sobre la supercie S . 4.10 Una de las siguientes supercies es compacta y la otra no lo es: (i) x2 y 2 + z 4 = 1; (ii) x2 + y 2 + z 4 = 1. Cual es cual, y porque? Esboze la supercie compacta y diga cual es su caracteristica de Euler. Soluci on: Ambas supercies son cerradas debido a que son de la for1 ma f (0) donde f : R3 R es una funci on continua. La supercie (i) no es acotada luego no compacta, ya que contiene los puntos de la forma (1, r 2 , r ) con r R. La supercie (ii) es acotada, luego compacta. Ya que la ecuaci on x2 + y 2 + z 4 = 1 implica que 1 x, y, z 1. Por otro lado, la supercie (ii) es obtenida por rotaci on de la curva x2 + z 4 = 1 alrededor del eje z : z
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas Esta supercie es claramente difeomorfa a la esfera, luego = 2.
125
4.11 (a) Construya un ejemplo de una supercie no compacta en R3 con una sucesi on de geod esicas cerradas {n } tal que el largo (i ) 0 cuando n . (b) Demuestre que esto no es posible si la supercie es compacta. Soluci on: (a) Considere la siguiente supercie S de revoluci on generada por una curva vibrante dada en la gura

P 2

P1
P 4

P3
P 6 x
P5
rotada al rededor del eje x. Sean Pn los puntos en que tienen vector tangente paralelo al eje x. Entonces, sobre S , los puntos Pn generan geod esicas cerradas n cuyo largo tiende a cero. (b) Supongase que S es una supercie compacta. Si existe una sucesi on de geod esicas n tales que el largo (n ) 0 cuando n , entonces por el Teorema de Gauss-Bonnet para supercies compactas obtenemos Kd = 2(n )
n
(4.1)
donde n denota el dominio encerrado por n . Como S es compacto, cuando n es sucientemente largo, podemos asumir que n es simplemente conexo. Luego, haciendo n en la igualdad en (4.1) obtenemos un resultado contradictorio 0 = 2 . 4.12 Sea (r (s), 0, z (s)) una curva arcoparametrizada en R3 con r (s) > 0. Considere la supercie de revoluci on (s, ) (r (s) cos , r (s) sen , z (s))
126

Sobre esta supercie calcule la derivada covariante s y en t erminos de y . s
Soluci on: Un c alculo directo nos da que la primera forma fundamental es du2 + r 2 (s)d 2 = Edu2 + Gd 2 Sabemos que si (t) = (u(t), v (t)) y sea w (t) = a(u(t), v (t))u + b(u(t), v (t))v = a(t)u + b(t)v el campo de vectores en la parametrizaci on (u, v ). Entonces dw = a(uu u + uv v ) + b(vu u + vvv ) + a u + b v . dt Como la derivada covariante es la componente en el plano tangente de dw/dt, utilizamos las ecuaciones de Gauss para uu , uv y vv y suprimimos la componente normal, obtenemos w 1 1 1 = (a + 1 11 au + 12 av + 12 bu + 22 bv )u dt 2 2 2 (b + 2 11 au + 12 av + 12 bu + 22 bv )v . luego tenemos que para la primera derivada covariante la curva es (t) = (c, t) donde c es una constante y el campo de vectores es de la forma w (t) = entonces en este caso a(t) = 0, b(t) = 1 u(t) = c y v (t) = t con derivadas u = 0 y v = 1 por lo tanto Gu G = 1 + 2 = + = r (s)r (s) 22 22 s 2E s 2G s
en donde hemos usado los s mbolos de Christoel deducidos la ayudantia anterior. De manera similar para la segunda derivada covariante tenemos que la curva es (t) = (c, t) donde c es una constante y el campo de vectores es w = s entonces a(t) = 1, b(t) = 0, u(t) = c y v (t) = t con lo obtenemos E G r (s) = 1 + 2 = + = 12 12 s s 2E s 2G r (s)
donde i jk son los simbolos de Christoel.
Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas 4.13 Sea (t) = 1 1 3 cos(t), sen(t), 2 2 2
127
0 t < 2
T( 1 ,0, 3 ) S 2 . Calcule el transporte 2 2 x2 paralelo de X0 a lo largo de x(t). una curva sobre S 2 . Sea X0 = Soluci on: Considere el cono que es tangente a la esfera unitaria S 2 a lo largo de la curva . El a ngulo del v ertice de este cono viene dado 3 por = arc sen = . 2 3
3
w0
El cono menos un generador es isom etrico a un conjunto abierto D R2 dado en coordenadas polares por 0 < < +, 0 < < 3 . 3 s=0 t(s) w0
w (s)
128
Cap tulo 4. El Teorema de Gauss-Bonnet Como el transporte paralelo en el plano coincide con la noci on habitual, 1 3 obtenemos, al contar s unidades a partir de p = 2 , 0, 2 y abarcar un 3 a ngulo central = s, que el a ngulo orientado formado por el vector 2 tangente t(s) con el transporte paralelo w (s) viene dado por 2 = 2 23 s.
4.14 Calcule la curvatura geod esica total de un c rculo de radio r sobre una esfera de radio R > r . Soluci on: Por el Teorema de Gauss-Bonnet, la curvatura geod esica total es dada por g ds =
C
Kd + 2()
1 = 2 2R(R R2 r 2 ) + 2 R R2 r 2 = 2 , R
donde C es el c rculo dado, y es la capa esf erica encerrada por C . 4.15 Demuestre que si la curvatura gaussiana de la esfera S 2 satisface |K | 1, entonces el a rea de S 2 no es menor que 4 Soluci on: Por el Teorema de Gauss-Bonnet se tiene que Kd = 2(S 2 ) = 4.
S2
Luego, si |K | 1 obtenemos que 4

S2
|K |d Area(S 2 ) .
4.16 Al girar la curva, esbozada a continuaci on, alrededor del eje x obtenemos una supercie de revoluci on M R3 . Calcule
M
Kd .
129
x Soluci on: La supercie de revoluci on asi obtenida por la curva es homeomorfa a una secci on de una supercie cilindrica. Luego la caracteristica de Euler es (M ) = 0. Adem as, el borde de M consiste de dos c rculos los cuales justamente son geod esicas en M , porque a lo largo de estos c rculos el vector normal a M es paralelo al vector normal de la curva. Por lo tanto por el teorema de Gauss-Bonnet, obtenemos inmediatamente Kd = 0 .
M
130
Cap tulo 5 Supercies Completas. Teorema de Hopf-Rinow

En el espacio lineal normado Tp S podemos denir una bola abierta de radio B (0p ) = {w Tp S | w < } . Denici on 5.1. El mapeo exponencial expp : B (0p ) S es denida por expp (w ) = w/
w
( w ).
Geometricamente, la construcci on corresponde a trazar (si es posible) sobre w la u nica geod esica que pasa por p en la direcci on w una longitud igual a w , el punto obtenido por este procedimiento se denota por exp p (w). Denici on 5.2. Una supercie regular S es completa si para cada punto p S , cualquier geod esica parametrizada : [0, ) S , que comience en p = (0), puede prolongarse a una geod esica parametrizada : R S , denida en toda la recta real R. En otras palabras, S es completa cuando la aplicaci on exp p : Tp S S est a denida para cada v Tp S , y esto sucede en todos los puntos p S . Proposici on 5.1. Una supercie cerrada S R3 es completa. 131
132 Denici on 5.3. La distancia d(p, q ) es denida por
Cap tulo 5. Teorema de Hopf-Rinow
d(p, q ) = nf (p,q ) , donde se toma el nmo sobre todas las curvas parametrizadas y deferenciables a trozos que une p y q . Teorema 5.1 (Hopf-Ronow). Sea S una supercie y p S . Las siguientes armaciones son equivalentes: (i) expp est a denida sobre todo Tp S . (ii) Los conjuntos cerrados y acotados de S son compactos. (iii) M es completo como un espacio m etrico. (iv) Dados p, q S , existe una geod esica m nima que une p y q .
5.1.
Problemas Resueltos
5.1. Sea S R3 una supercie completa y F S cerrado no vac o tal que S \ F es conexo. Demuestre que S \ F es una supercie no completa. Soluci on: Sea p S \ F y q F , como S es completa existe : [0, 1] S geod esica minimizante que une p con q . F
q
(s0 )
p
Por ser continua existe s0 [0, 1] tal que (s0 ) F (S \ F ). Sea : [0, s0 ) S geod esica en S \ F entonces no se puede prolongar para s = s0 . Por lo tanto, S \ F no es completa.
133
5.2. Sea S una supercie completa. Demuestre que para cada p S la aplicaci on expp : Tp S S es sobreyectiva. Soluci on: Sea q S y considere la geod esica minimizante parametrizada por longitud de arco que une p y q con d(p, q ) = r .
rv
Tp S expp
q
p S
(0)
entonces se tiene que q = expp (rv ) donde v = (0). Luego, expp es sobreyectiva. 5.3. Sea S una supercie completa. Suponga que existe r > 0 tal que d(p.q ) < r para todo p, q S . Demuestre que S es compacta. Soluci on: Si S es geod esicamente completa entonces para cada p S , expp : Tp S S es sobreyectiva. Ahora, como S es acotado existe BR (0) Tp S tal que expp (BR (0)) = expp (Tp S ) = S como expp es continua y BR (0) es compacto entonces S es compacta. 5.4. Decimos que una sucesi on {pn } n=1 de puntos de una supercie S converge a un punto p0 S en la distancia (intrinsica) d si, dado > 0, existe n0 N tal que si n n0 implica que d(pn , po ) < . Demuestre que una sucesi on de puntos {pn } n=1 S converge a p0 S en d si y s olo si {pn } on de puntos en R3 (es n=1 converge a p0 como una sucesi decir, en la distancia euclideana).
134
Soluci on: Dado > 0 existe n0 N tal que d(pn , p0 ) < , n > n0 .
Para m N jo con m > n0 , sea : [a, b] S una curva tal que (a) = p0 y (b) = pm entonces se sabe que
b
pm p0 (a) (b)
(t) dt
a
tomando inmo sobre todas las curvas que unen pm con p0 obtenemos que pm p0 d(pm , p0 ) < para cada m > n0 . Por lo tanto, {pn } n=1 converge a p0 como una suce3 si on de puntos en R . Sea : [0, ] S una geod esica parametrizada por longitud de arco tal que (sn ) = pn y (0) = p0 . Entonces
sn
d( (sn ), (0)) =
0
(t) dt = |sn 0| = sn
(5.1)
Para n sucientemente grande el trazo de geod esica que une pn con p0 1 es inyectivo. Luego, existe una inversa local que es continua. Como por hip otesis pn p0 en la distancia entonces por la continuidad de 1 se tiene que sn 0 cuando n lo que implica seg un (5.1) que {pn } converge a p0 con respecto a d. 5.5. Sea S una supercie. Una sucesi on {pn } n=1 S es de Cauchy en la distancia (intrinsica) d si, dado > 0 existe n0 N tal que si n, m n0 implica que d(pn , pm ) < . Demostrar que S es completa si y s olo si cada sucesi on de Cauchy en S converge a un punto en S . Soluci on: esica con = 1. Suponga que S no es completa, Sea una geod esto es, que est a denida para todo s < s0 pero no para s = s0 . Sea
135
{sn } on tal que l m sn = s0 , por ser una sucesi on convergente n=1 sucesi n ella es de Cauchy entonces dado > 0 existe n0 N tal que |sn sm | < , Entonces,
sm
n, m n0 .
d( (sn ), (sm )) =
sn
(t) dt = |sn sm | < .
Luego, { (sn )} on de Cauchy con respecto a d, por n=1 S es una sucesi hip otesis, existe po S tal que l m (sn ) = p0 . Por otro lado, existe
n
> 0 tal que expp0 : B (0p0 ) S es un difeomorsmo, entonces para n, m sucientemente grande se tiene que (sn ), (sm ) exp(B (0)) y tenemos la siguiente situaci on geom etrica
Tp0 S
1 exp p0 ( (sm ))
expp0 (B (0)) (sm ) p0
0

(sn )
expp0
1 exp p0 ( (sn ))
1 Haciendo m vemos que el rayo que une 0 con el punto exp p0 ( (sn )) 1 coincide con la curva (s) = exp p0 ( (s)), por lo tanto puede prolongarse hasta p0 , lo que constituye una contradicci on.
Sea {Pn } on de Cauchy con respecto a d. n=1 S una sucesi Entonces dado > 0 existe n0 N tal que d(pn , pm ) < , n, m n0 .
Como pn pm d(pn , pm ), entonces {pn } on de n=1 es una sucesi 3 Cauchy con respecto a . Como R es completo, existe p0 R3 tal que l m pn = p0 . Supongamos que p0 / S . Como d(pn0 , pn ) < ,
n
136
Cap tulo 5. Teorema de Hopf-Rinow en virtud del Teorema de Hopf-Rinow existe una geod esica m nima n que une pn0 con pn con (n ) < . Haciendo n , n tiende a una geod esica m nima con ( ) . Parametrizando por longitud de arco, como po / S implica que no est a denida para s = , lo cual es una contradicci on.
5.6. Sean S y M supercies y : S M un difeomorsmo. Suponga que M es completa y que existe c > 0 tal que cI(p) (dp (v )) Ip (v ) para todo p S y todo v Tp S . Demostrar que S es completa. Soluci on: Sea una geod esica minimizante que une p y q , como es un difeomorsmo se tiene que (s) = ( (s)) es una geod esica en M , luego
b b
dS (p, q ) =
a b
(t) dt =
a
Ip ( (t))dt
b
c I(p) (dp ( (t)))dt = c
I(p) ( (t))dt
a
= cdM ((p), (q )) Ahora bien, sea {pn } on de Cauchy con respecto a dS , n=1 S sucesi entonces dado > 0 existe n0 N tal que c dM ((pn ), (pm )) dS (pn , pm ) < , n, m n0 .
ser 1 continua tenemos que l m pn = p0 S . Por lo tanto, S es n completa. 5.7. Sean S una supercie completa y M una supercie conexa tal que para todo par de puntos de M se pueden unir por una u nica geod esica. Sea : S M una isometr a local. Demuestre que es una isometr a global.
Luego, {(pn )} n=1 M es de Cauchy con respecto a dM . Como M es completa entonces existe (po ) M tal que l m (pn ) = p0 , por
n
137
Soluci on: Basta probar que es biyectiva. Supongamos que p1 , p2 S con p1 = p2 son tales que (p1 ) = (p2 ) = q . Como S es completa, existe una geod esica m nima que une p1 con p2 . Como es una isometr a local, entonces es una geod esica cerrada que parte en q y que tiene la misma longitud de . Entonces, cualquier punto en distinto de q se puede unir con q mediante dos geod esicas distintas, lo que constituye una contradicci on. Luego es inyectiva. Ahora probaremos que es sobreyectiva, como es un difeomorsmo local, (S ) M es un conjunto abierto en M . Demostraremos que (s) es un conjunto cerrado en M y como M es conexa implica que (S ) = M . Si (S ) no es cerrado en M entonces existe una sucesi on {(pn )} con pn S tal que
n
l m (pn ) = p / (S ) .
Asi, {(pn )} es una sucesi on de Cauchy en (S ) que no es convergente. Como es una isometr a local inyectiva, {pn } es una sucesi on de Cauchy en S que no es convergente, lo que contradice la completitud de S .
138
Bibliograf a
[1] Do Carmo, M Dierential Geometry of Curves and Surfaces. Prentice Hall, 1976. [2] Lima, E. L. Curso An alise Vol 1. Proyecto Euclides, IMPA, 1989. [3] Lima, E. L. Curso An alise Vol 2. Proyecto Euclides, IMPA, 1989. [4] Mccleary, J. Geometry from a Dierentiable Viewpoint. Cambridge University Press, 1982. [5] Spivak, M. C alculo en Variedades. Editorial Revert e, 1970. [6] Struik, D. J. Lectures on Clasical Dierential Geometry. AddisonWesley, 1950.
139

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PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DE CHILE

Santiago de Chile 2010

Cap tulo 1 Curvas

Cap tulo 1. Curvas

Propiedades Globales de las curvas planas

Cap tulo 1. Curvas

De la ecuaci on (3) se tiene y= 1 x2 = 4 sin2 t sin4 t = sin 1 sin2 t = sin t cos t .

Por lo tanto, : [, ] R3 es dada por: (t) = 1 sin2 t, sin t cos t, sin t 2 .

t t = x0 + r cos , r sen s r 2 t 2 = cos x0 + r cos , sen a r a

Se comprueba sin mayor dicultad que (t) = 1 entonces el largo de la curva es

Cap tulo 1. Curvas

Haciendo algunas cuentas se obtiene (x, y, z ) = 1 (x, y, z ) = ,z x2 + y 2 x2 + y 2 x 1 z2 y 1 z2 , ,z x2 + y 2 x2 + y 2 x , y , .

x=a 1 (x=a) 1 1 (x=a)

Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas

Cap tulo 1. Curvas

f (t), f (t) , f (t)

(s0 ) p, t(s0 ) = 0. (s0 ) p

Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas

Luego, las coordenadas del punto C son C= 2a 2a tan 2 , 1 + tan 1 + tan2 .

Tomando t = tan obtenemos nalmente (t) = 2at2 2at3 , 1 + t2 1 + t2 , tR.

12 (b) Notemos que (t) = =

Cap tulo 1. Curvas

4at(1 + t2 ) 2at2 (2t) 6at2 (1 + t2 ) 2at3 (2t) , (1 + t2 )2 (1 + t2 )2 4at 6at2 + 2at4 , (1 + t2 )2 (1 + t2 )2

4at 6at2 + 2at4 , l m t (1 + t2 )2 t (1 + t2 )2 l m

Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas

Si (t) = 0 cos t = 0 y sin t + sin t =

1 sin2 t = 1 sin t sin t = 1, t (0, ) t= . 2

Evaluando la recta en el punto Q obtenemos y1 y 0 = 1 x2 0 (0 x0 ) = x0 1 x2 0 .

Cap tulo 1. Curvas

2 2 2 (dist(P, Q))2 = x2 0 + (y1 y0 ) = x0 + 1 x0 = 1 .

es nita, o sea, tiene longitud de arco nita en [t0 , +). y

l m ebt cos t = l m ebt sen t = 0

por lo que l m (t) = (0, 0).

aebt [(b cos t sen t)2 + (b sen t + cos t)2 ]1/2 dt

ebt [b2 + 1]1/2 dt

a 1 b + 1(ebt ebt0 ) = b por lo que

a 1 a 2 b + 1(ebt ebt0 ) = b + 1ebt0 , t+ b b

Cap tulo 1. Curvas

(t) dt l(, P ) < .

(ti ti1 ) (ti )

(ti1 ti ) sup (si )

(ti1 ti ) sup (si ) (ti )

donde ti1 si ti . La desigualda requerida se deduce de lo anterior.

Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas

Cap tulo 1. Curvas

2 2 2 2 2 2 + + + ++ + 3 3 5 5 k k 1 1 1 1 1 1 = 2 + + + ++ + 3 3 5 5 k k 1 1 1 1 1 + + ++ + 2 3 4 5 k k+1 = como s(t) l(p) y la serie armonica la longitud de arco no es acotada.

1 diverge. Se concluye que i

b ) Escogiendo v apropiado, deduzca que

f (t), g (t) dt = f (t), g (t)

Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas En efecto,

fi (t)gi (t)dt fi (t)gi (t)dt

fi (t)gi (t) fi (t)gi (t)

= = = Luego, tenemos que

f (t), g (t) f (t), g (t)

fi (t)gi (t)dt f (t), g (t) dt .

= = = Por otro lado, notemos que

(b), v (a), v (q p), v . (b) (a), v

el cual es unitario de lo anterior

Cap tulo 1. Curvas

2 sin 1 d d 2 = l m = l m 0 0 | | || a ngulo(e1 , t(s + )) a ngulo(e1 , t(s)) = l m d = . ds

Geometr a Diferencial - Rodrigo Vargas

Tenemos que si u, v R3 entonces cos (u, v ) = (b) Tenemos que uv = u

d | d ( A )(t) dt 2 ( A )(t)| = dt d | dt ( A )(t)|3

d | d ( )(t) dt 2 ( )(t)| = dt = (t) . d | dt ( )(t)|3