Tema 7: Instrumentacin

P&ID?

Introduccin
z

Uso de la realimentacin para generar la seal de control. P(t) ACTUAR R(t) Y(t)
CONTROLADOR U(t) SISTEMA (PROCESO)

MEDIR El controlador debe generar una seal de control de manera que el sistema se comporte adecuadamente.
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Componentes
P(t) R(t) CONTROLADOR U(t) ACTUADOR SISTEMA (PROCESO) Y(t)

Valores medidos
Instrumentos de medida Actuadores Sistemas de transmisin Controladores

SENSOR/ TRANSMISOR

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ndice
z z z z

Proceso de medida. Caractersticas principales. Clasificacin de los instrumentos. Transmisin de las medidas. Diagramas de proceso (P&ID). Sensores y actuadores.

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Proceso de medida
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Comparacin de la variable con una unidad estndar o patrn de medida. Puede ser directa o indirecta (variable intermedia)
Medida

Medida

Variable fsica

Variable fsica

Ideal
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Real
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Proceso de medida
Magnitud medida mm V mA

Sensor Captador
z z z z

Transductor

Transmisor Convertidor

Elemento primario (sensor): En contacto con el proceso Captador: Medida del sensor Transductor: Adecuacin de la seal Transmisor:
z z z

Conversin. Filtrado y potencia. Transmisin de la seal.

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Caractersticas principales (I)

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Rango: Conjunto de valores de la variable que puede ser medido por un instrumento. Lmite superior e inferior. Ej: 50C-150C z Alcance: Diferencia entre los valores superior e inferior del rango. Ej: 100C z Error de medida: Diferencia entre la medida producida por el instrumento y la medida ideal. (Calibracin). Puede ser esttico o dinmico. z Precisin de referencia o tolerancia: Lmite mximo del error de medida (condiciones nominales):
z z z z

Absoluta % Alcance % lmite superior de rango % valor medido

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Caractersticas principales (II)

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Zona (banda) muerta: Rango de variacin de la variable medida que no produce cambio apreciable en la salida del mismo. Relacionado con la friccin esttica. (% Alcance). Repetibilidad: Capacidad del instrumento para medir valores idnticos para los mismos valores de la variable fsica y condiciones de medida (% Alcance). Sensibilidad: Relacin que existe entre el incremento en la seal de salida del intrumento y el de la variable fsica (pendiente).

Medida

Sensibilidad

Repetibilidad

Variable fsica

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Caractersticas principales (III)

z

Resolucin: Incremento ms pequeo de la variable fsica que produce un cambio apreciable en la medida (salida del instrumento) (absoluta % Alcance). Histresis: Valor mximo de la diferencia entre las medidas en sentido creciente y decreciente de la variable (% alcance)
Medida Medida Linealidad Histresis

Variable fsica z

Variable fsica

Linealidad: Error mximo que se comete al aproximar la funcin por una lnea recta.
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Caractersticas principales (IV)

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Sesgo: Error constante que afecta a la medida en todo su rango de funcionamiento. Se puede corregir por calibracin. Tiempo de medida: Tiempo que tarda el dispositivo en calcular la medida. Puede introducir retardos. Fiabilidad: Tiempo medio entre fallos Vida til: Duracin aproximada del dispositivo de medida Condiciones de servicio: Condiciones externas (temperatura, presin, humedad, ) en las que el instrumento de medida funciona adecuadamente. Caractersticas dinmicas: comportamiento dinmico del sensor.

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ndice
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Proceso de medida. Caractersticas principales. Clasificacin de los instrumentos. z Transmisin de las medidas. z Diagramas de proceso (P&ID). z Sensores y actuadores.

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Clasificacin de los instrumentos

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Energa: (ambos introducen perturbaciones)

z z

Pasivos: Toman la energa del proceso Activos: Fuente externa de energa Analgicos: Medida de la variable continua Digitales: Nmero finito de valores Ciegos: Sin indicacin visible Indicadores: Dan el valor de la medida de forma visible Registradores: Almacenan (grficamente) la evolucin de la medida Elementos primarios: En contacto con el proceso Transmisores: Transmiten la seal Convertidores: Convierten las medidas a valores estndar Controladores: Locales o remotos Elementos finales (actuadores): Permiten actuar sobre el proceso
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Tipo de medida:
z z

Presentacin local de la informacin:

z z z

Funcin:
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Proceso de medida. Caractersticas principales. z Clasificacin de los instrumentos. Transmisin de las medidas. z Diagramas de proceso (P&ID). z Sensores y actuadores.

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Transmisin de las medidas

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Medio fsico:
z z z z

Neumtico (magnitud: presin) Elctrico (magnitudes: tensin o intensidad) Radio (magnitud: ondas hercianas) Fibra ptica (magnitud: haces de luz)

Codificacin:
z z z z

Analgica/ Digital Amplitud Modulacin en amplitud o frecuencia Anchura de pulso

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Transmisin neumtica
z z

Magnitud fsica: presin de aire Rango: 0.2-1 Kg/cm2 (3-15 psig)

z

Cero vivo: presin mnima 0.2 Kg/cm2

z z z

Permite detectar fugas o cortes de la lnea Mejora la velocidad de transmisin La calibracin

Ventajas:
z z z z

Transmisin segura en ambientes peligrosos Insensible a la contaminacin electromagntica. Inicialmente menor coste que elctricas Actuadores neumticos

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Transmisin neumtica
z

Desventajas:
z

Compresibilidad del aire

z z

Transmisin lenta Reducido a distancias cortas para limitar el retraso Humedad Suciedad (polvo, aceite): Filtros

Sensibilidad a las condiciones del aire

z z

Requiere compresor

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Transmisin hidrulica
z z

Magnitud fsica: presin de aceite Caractersticas:

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Incompresible: mayor rapidez Inflamable y sucio

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Transmisin elctrica
z

Magnitud fsica:
z

Tensin: 1 5 V, 0 10 V, 0-24 V
z

Cadas de tensin en cables falsean la medida No se afecta por los cables

mA
Transmisor

Intensidad: 4 20 mA
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Ventajas
z z z

Cont

Alta velocidad de transmisin Bajo coste Electrnica Sensibilidad a la contaminacin electromagntica

z

Desventajas
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Cables apantallados

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Transmisin elctrica
z z

Inalmbricas (Radio)
z

Grandes distancias Inmune a la contaminacin electromagntica Gran capacidad de transmisin Pequeo tamao y peso Muy costoso.

Fibra ptica
z z z z

Lo ms frecuente:
z

Codificacin digital:
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insensibilidad al ruido (Alto-Bajo) Incorporacin de dispositivos electrnicos

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Transmisin elctrica:
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Buses de campo e Instrumentacin inteligente

z

Instrumentacin inteligente
z z

Microprocesadores: capacidad de clculo y memoria Nuevas funcionalidades

z z

Auto-calibracin, auto-diagnosis Comunicaciones bidireccionales:

z z z

Protocolo HART: comunicacin digital superpuesta al bucle de intensidad Comunicacin serie: RS-232, RS-485 Comunicaciones por red de datos

Buses de Campo
z

Red de computadores entre instrumentos

z

Protocolos sofisticados: ancho de banda y seguridad

z z

Conexin en bus: ahorro de cableado Tipos: Profibus, CAN, etc.

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Proceso de medida. Caractersticas principales. z Clasificacin de los instrumentos. z Transmisin de las medidas. Diagramas de proceso (P&ID). z Sensores y actuadores.

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Diagramas de proceso (P&ID)

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Diagramas de proceso (P&ID)

z

P&ID: Piping and Instrumentation Diagram

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Diagramas de proceso (P&ID)

z

Los sistemas de control de procesos se representan en diagramas de tuberas e instrumentos (P&ID) utilizando smbolos normalizados. z Se representan: Instrumentacin, tuberas, bombas, motores y otros elementos auxiliares. z Los instrumentos del lazo de control se representan por un crculo con las letras de designacin del instrumento as como el nmero identificativo del lazo de control al que pertenecen (Norma ISA-S5.1):

P IT 107 A
Primera Letras letra sucesivas Lazo de control Sufijo

Identificacin funcional

Identificacin del lazo

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Nomenclatura normalizada ISA

(Instrumentation, Systems, and Automation Society)
1 Letra A C D E F H I K L M P R S T V W Y Z Posicin Intensidad Tiempo Nivel Humedad Presin Radioactividad Velocidad Temperatura Viscosidad Peso Mdulo de clculo Servo Seguridad Anlisis Conductividad Densidad Voltaje Caudal Relacin Alto Indicador Estacin de control Bajo Medio Punto Registro Interruptor Transmisin Vlvula Diferencial Elemento primario 2 Letra Letras sucesivas Alarma Control

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Ejemplos de instrumentos

PDT

LRC

PIC

DT

FY

FFC

ST

TDT

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Diagramas de proceso (P&ID)

Seal neumtica PT LRC 128
014 Conexin al proceso o alimentacin
LRC

Instrumento Digital

128

PLC

Seal elctrica

Montaje en campo Montaje en panel Montaje detrs del panel

Control lgico o secuencial

Accesible al operario

CONECTA A PROCESO SEAL NEUMTICA

Transmisin
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SEAL ELCTRICA CAPILAR (SISTEMA TRMICO) SEAL HIDRULICA SEAL ELECTROMAGNTICA SNICA O RADIACTIVA

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Ejemplo de P&ID

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Ejemplo de P&ID

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Ejemplo de P&ID

Control en cascada

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Ejemplo de P&ID

Control anticipativo

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Ejemplo de P&ID

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Ejercicios de P&ID
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P&ID del sistema de control de la temperatura y de la humedad de un recinto cerrado.

P&ID del sistema de control del nivel de un depsito de agua.

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ndice
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Proceso de medida. Caractersticas principales. z Clasificacin de los instrumentos. z Transmisin de las medidas. z Diagramas de proceso (P&ID). Sensores y actuadores.

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Sensores y Actuadores

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