Universidad Catlica Cuenca- Azogues .

09 de mayo de 2013

Universidad Catlica de Cuenca sede Azogues

Unidad

Acadmica

Ingeniera en Sistemas, Elctrica y Electrnica

4 Ao Facultad de Ingeniera
to

Electrnica Control moderno I Freddy O. Rodrguez L. 07 de Mayo de 2012

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INTRODUCCION.

Se llama levitacin magntica al fenmeno por el cual un dado material puede, literalmente, levitar gracias a la repulsin existente entre los polos iguales de dos imanes o bien debido a lo que se conoce como Efecto Meissner, propiedad inherente a los superconductores. La superconductividad es una caracterstica de algunos compuestos, los cuales, por debajo de una cierta temperatura crtica, no oponen resistencia al paso de la corriente; es decir: son materiales que pueden alcanzar una resistencia nula. En estas condiciones de temperatura no solamente son capaces de transportar energa elctrica sin ningn tipo de prdidas, sino que adems poseen la propiedad de rechazar las lneas de un campo magntico aplicado. Hoy da el uso ms extendido del fenmeno de levitacin magntica se da en los trenes de levitacin magntica. Un tren de levitacin magntica es un vehculo que utiliza las ondas magnticas para suspenderse por encima del carril (algunos de estos trenes van a 1 cm por encima de la va y otros pueden levitar hasta 15 cm) e impulsarse a lo largo de un carril-gua. Si bien existen otras aplicaciones como, por ejemplo, las montaas rusas de levitacin magntica o, lo que en la actualidad se encuentra bajo investigacin, la propulsin de naves espaciales mediante este mismo fenmeno, estas se basan en los mismos principios que los trenes tanto para mantenerse levitando como para impulsarse a lo largo de un carril-gua. Los sistemas de levitacin magntica han sido objeto de estudios en las ltimas dcadas por lo importante que resultan ser en la disminucin de la friccin de Coulomb debido al contacto mecnico.

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Si bien los trenes de levitacin magntica y su principio de funcionamiento han sido estudiados por diferentes naciones desde la dcada de los 70, el nivel de desarrollo alcanzado, an presenta algunos inconvenientes tcnicos para lograr un desarrollo comercial en forma masiva, despertado as el inters de la comunidad cientfica internacional por el estudio de este tipo de sistemas. Adems tomando en cuenta la gran ventaja que presenta este tipo de sistemas, comparado con los sistemas convencionales de transporte, es la no dependencia de combustibles fsiles, como lo son el petrleo y sus derivados, que vuelven an ms atractivo este tipo de sistemas. En la actualidad, podemos decir que slo dos pases en el mundo cuentan con los servicios de trenes que funcionan bajo el principio de levitacin magntica: Japn y recientemente China, aunque este ltimo es de tecnologa Alemana. Con el montaje de este proyecto pretendemos aplicar los conceptos de control aprendidos, para este caso se realiz un controlador tipo PD que permite estabiliza una esfera metlica en una posicin determinada, usando las caractersticas magnticas de un electroimn.

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RESUMEN:
Con el montaje de este proyecto se pretende aplicar los conceptos de control aprendidos a lo largo del curso, para este caso se realiz un controlador tipo PD que permite estabilizar una esfera metlica en una posicin determinada, usando las caractersticas magnticas de un electroimn. En el caso del levitador magntico, es un sistema netamente no lineal e inestable, por razones que se expondrn en el desarrollo del trabajo y el tratamiento a seguir consiste en buscar un rango de funcionamiento en el que exista estabilidad. En este punto interviene la teora de control para lograr ese fin. PALABRAS CLAVE: levitador magntico, PID, anlisis de sistemas, teora de control.

OBJETIVOS
Los objetivos planteados en este trabajo son los siguientes: A. Objetivo general: Construir y controlar un levitador magntico.

B. Objetivos especficos: Investigar todo lo relacionado con los levitadores magnticos y su funcionamiento. Aplicar los conocimientos obtenidos en las horas de clase, para disear un control que ayude a estabilizar el circuito. Controlar el levitador magntico.

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MARCO TEORICO
El levitador magntico a realizar tiene su funcionamiento basado en un electroimn, este se encarga de producir el campo magntico necesario para atraer el objeto a levitar, aqu es cuando interviene el sensor que es el que enva la seal para dejar de aumentar la corriente que va al electroimn y por ende el campo magntico se estabilizara, lo que nos permitir q el objeto levite.

Electromagnetismo:
La levitacin magntica es basada en el principio de atraccin o repulsin, esto significa que los polos iguales se rechazan y los polos distintos se atraen. La levitacin magntica, tambin conocida por su acrnimo ingls Maglev, es un mtodo por el cual un objeto es mantenido a flote por accin nicamente de un campo magntico. En otras palabras la presin magntica se contrapone a la gravedad. Cabe decir que cualquier objeto puede ser levitado siempre y cuando el campo magntico sea lo suficientemente fuerte. El teorema de Earnshaw demuestra que utilizando nicamente el ferromagnetismo esttico es imposible hacer a un objeto levitar establemente contra la gravedad, pero el uso de materiales diamagnticos, servomecanismos o superconductor hacen posible dicha levitacin. Las aplicaciones ms comunes de la levitacin magntica son los trenes Maglev, el rodamiento magntico, y la levitacin de productos para su exposicin. A principios de los siglos XIX el fsico dans Hans Christian Oersted (1777-1851) describi que, una aguja magntica poda ser desviada por una corriente elctrica y adems demostr que una corriente elctrica genera un campo magntico, seguido por Michael Faraday (1791-1867), quien descubri que un imn en las proximidades de un cable induce en ste una corriente elctrica, y que puede emplearse un campo

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magntico para crear una corriente elctrica; la unificacin de las teoras de Oersted y Faraday por James Clerk Maxwell (1831-1879) entre otros, condujo al desarrollo de la teora electromagntica y a la asociacin entre los capos magnticos y elctrico. Definicin 1: Flujo magntico. Se define como la integral de la superficie sobre la componente normal del campo magntico

Donde

es el flujo magntico, B la induccin magntica, da la diferencia del rea de

la superficie y n la norma n da. El flujo magntico es anlogo al campo elctrico, se presente tambin como lneas con punta de flecha, las cuales van del polo norte al sur del imn. Para una induccin magntica B y un rea A constante puede escribirse de forma ms simple:

La unidad de medida del flujo magntico es Weber (Wb) Definicin 2: Intensidad magntica. La intensidad del campo magntico est dado por,

Donde B es la induccin magntica y M la magnetizacin. Definicin 5: Autoinductancia. Ocurre en una bobina cuando se vara la corriente que circula por ella, induciendo una fuerza electromotriz sobre la misma. En una bobina de N espiras, a travs de la cual circula una corriente I, la inductancia est dada por,

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Donde l es la longitud de la bobina y

el flujo magntico presente en ella.

Considerando la ley de Faraday la autoinductancia en una bobina origina una fuerza contraelectromotriz dada por,

Circuitos Magnticos.
Si consideramos una trayectoria bien definida para un flujo magntico (como en el caso de los materiales ferromagnticos), puede considerarse un circuito magntico. Un circuito cerrado de material ferromagntico excitado por una serie de espiras de alambre a travs de los cuales circula una corriente representa un circuito magntico. La fuerza magnetomotriz est dada por la bobina e I, la corriente que circula por ella. , donde N es el nmero de espiras de

La reluctancia se define como

donde, dl es la diferencial de la longitud y A

el rea transversal en cuestin. De forma anloga a la ley de circuitos de Ohm y si siendo el flujo magntico tenemos que:

Principios de Levitacin. En el estudio de la levitacin se puede encontrar dos principios bsicos, principio de levitacin por atraccin y principios de levitacin por repulsin, donde el primero de estos principios resulta de muy atractivo en la

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investigacin cientfica por su linealidad e inestabilidad. Cada uno de estos dos principios es descrito a continuacin: Principio de levitacin por repulsin En la levitacin por repulsin (figura 1), las corrientes inducidas en un cuerpo conductor genera las fuerzas de levitacin. Este sistema es estable en su eje vertical, y tiene un punto de equilibrio natural

Figura 1. Principio de levitacin por fuerzas repulsin

Principio de levitacin por atraccin

En la levitacin por atraccin (figura 2), un cuerpo es atrado por un flujo magntico en contra de la gravedad. El equilibrio que se produce entre la fuerza de atraccin y de la gravedad es inestable, por lo que la levitacin por atraccin es prcticamente imposible sin la ayuda de un sistema de control

Figura 2. Principio de levitacin por fuerzas de atraccin. MODO DE CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD) Es de nuestro estudio saber que los principales controladores se realizan por medio un amplificador simple con ganancia K. Este se le conoce como control proporcional. En

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consecuencia se debe de considerar un controlador en tiempo continuo como aquel que contiene componentes tales que como sumadores, amplificadores, atenuadores, diferenciadores e integradores. En la presente prctica se tiene un controlador en serie del tipo proporcional derivativo (PD) con la funcin de transferencia: Gc(S)=Kp+KDS Entonces se tiene la seal de control aplicada al proceso: u(t)=Kpe(t)+KD*(de(t))/dt En donde Kp y KD son las constantes proporcional y derivativa. A continuacin se muestra el diagrama electrnico de este modo de control y su respectiva forma de onda que muestra a la salida, por medio de un osciloscopio:

Figura. 3 Circuito PD As pues un PD en esencia un control anticipatorio. Y tendr un efecto en el error en estado estable slo si el error vara con respecto al tiempo. Adems que es un filtro pasa altas. Pero tiene desventaja porque ste acenta el ruido a altas frecuencias.

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Modelo.
Los sistemas electromagnticos (EMS) depende de las fuerzas atractivas entre los electroimanes y un material ferromagntico (objeto levitable). Debido a que la fuerza de atraccin se incrementa a menor distancia, tales sistemas son inestables y las corrientes del imn deben controlarse para mantener la altura de la suspensin deseada. Adems el espaciado entre el electroimn y el objeto necesita ser pequeo. El sistema de levitacin se compone de un electroimn que permanece fijo y el objeto levitante que est debajo del primero, como se muestra en la figura 4:

Figura. 4 Esquema del Levitador Magntico. El electroimn est formado por un ncleo tipo E laminado de material ferromagntico con alambre esmaltado N 23 enrollado 800 veces a su alrededor. Donde x(t) es la distancia entre la esfera metlica y la bobina que genera un campo magntico, xo es considerada como la posicin de la referencia para una levitacin apropiada. La fuerza electromagntica que acta sobre la esfera metlica est dada por. El objetivo de control es regular el valor de la corriente del circuito del electroimn, de tal forma que la esfera se mantenga suspendida en la posicin constante el voltaje aplicado al circuito es y acta como variable de control Realizacin del Levitador Magntico.

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PROCEDIMIENTO
El proyecto consta de la parte electrnica y la planta fsica, a continuacin se presenta el esquema del circuito que se implement (Figura 5):
100nH

L1

TIP142

Q1

R8 RV2
LM324 1 10k
11

L1(1)

D1

1N4004

U1:A

R7

0.4 10k

R6 R4 R5 R2
240 1k 100 100n

U1:A(V+)

330k

R3

W1

CCR2

D14

W1(+)

LED

RV1

C1

Figura.5 Esquema Completo utlizado.

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R1

27k

10k

10k

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Se explicara por partes la composicin del circuito.

W1(+)

Sensor.
D14
LED

La seccin encargada de censar indicara la posicin de la esfera y de acuerdo a la interrupcin que esta cause en el haz de luz que incide en el foto-resistor esta variar su resistencia
R1

W1
CCR2

R3
330k

RV1

C1
100n

incidiendo en la corriente que fluir en la bobina. (Figura. 6)

240 1k

R2
100

Figura. 6 Sensor
L1(1) W 1(+)

D1

Derivador Proporcional
U1:A(V+)

1N400

D14
LED

W1
CCR2

R3
330k 3 1 2 LM324

Genera ganancia y adems genera una derivacin en

RV1 tiempo que mejora el tiempo de respuesta a la variacin R1

U1:A
4

C1
100n

RV2
10k

27k

de la corriente. (Figura 6)

240 1k

11

R4

R7 R2
100 10k

R5
10k

R6
10k

Figura 6. Control PD
L1(1)

Planta

W 1(+)

D1
1N4004

L1
100nH

U1:A(V+)

W1 R3 Est compuesta por D14la bobina que junto con el ncleo

CCR2 LED 330k

U1:A
1 LM324

Q1
TIP142

genera el electroimn, el transistor me C1 dar la ganancia en

3 2

RV1

RV2
10k

corriente que demanda el inductor. (Figura 7) R1

100n 240 1k

27k

11

R4

R8 R7
0.4 10k

R2
100

R5
10k

R6
10k

Figura 7. Planta Electroiman

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Funcionamiento

Figura 7. Maqueta El circuito esta alimentado por dos fuentes, una que alimenta la foto-resistencia y la parte de control y otra que alimentar la bobina. Cuando se enciende el circuito, la luz incide directamente en el sensor y el valor de la resistencia decae afectando el voltaje del punto en el divisor haciendo que la corriente aumente causando que la fuerza generada por el electroimn tambin aumente. Aqu se procede a poner la esfera en posicin asegurndose que la fuerza del electroimn sea suficiente para superar el peso (esto debe suceder justo debajo del haz de luz), la bola comienza a subir debido a la atraccin y cuando proyecta sombra sobre la resistencia vuelve a aumentar por tanto la corriente de base vuelve a disminuir haciendo que la corriente de la bobina caiga nuevamente (corriente bobina = *corriente base), asi el comportamiento oscilara en estos estabilice en un punto. (Figura 8) estados hasta que se

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Materiales Utilizados.
Cantidad 1 1 1 1 1 1 1 1 1 4 1 2 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1 Componente Fuente Regulable de Voltaje DC Diodo Led Foto Resistencia LDR Resistencia de Potencia Resistencia de Potencia Potencimetro Potencimetro Resistencia Resistencia Resistencia Resistencia Capacitor Amplificador LM324 Transistor Tip 142 Diodo Placa Perforada Cable multipar Disipador de calor Borneras Estao Esfera de metal Plancha Madera Playwood Estabilizador de voltaje 7812 Diodo Fototransistor Transformador Valor 0 V 20 V ------------------------240 10w 0.4 2w 100 K 10 K 100 330 K 10 K 27 K 100 nF 3V 24V 10 A 1N4004 10cm x 15cm 4m ------------------------2m 5cm 3 m2 12v IR Receptor Daado

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IMGENES

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FF FFF FFF FFFF FFF FFF

CONCLUSIONES
Para construir una plataforma magntica es necesario la seccin de material

rgido, no magnetizante y que provea de soporte a las piezas requeridas en proporcin a su masa y volumen. El cable de la bobina debe ser regulado segn la cantidad de corriente que se va a emplear, ya que cable ms delgado ms vueltas y ms corriente. Debido a la gran demanda de corriente que circula en el electroimn hubo problemas de sobrecalentamiento en el transistor haciendo necesario el uso de disipadores. Dependiendo del peso del objeto que se quiere hacer levitar se requiere de una corriente proporcional a este. Teniendo en cuenta que la fuerza magntica disminuye con la distancia (esfera ncleo) hay que tener en cuenta la posicin del sensor. Este fenmeno de levitacin no habra podido realizarse sin la etapa de control, ya que es un sistema inestable.

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El actuador y el sensor son las partes bsica que componen un sistema de levitacin por lo que, la seleccin apropiada es de vital importancia ya que afecta directamente en el resultado de la etapa de experimentacin.

La estabilidad puede ser obtenida y mantenida con una ley de control simple como es un controlador PD.

Recomendaciones.
Se recomienda de manera especial antes de realizar este circuito efectuar los respectivos clculos en especial de corriente de una manera precisa ya que este circuito es ms de intensidades que de voltajes. Tambin recomendamos tomar muy en cuenta los dispositivos a utilizar, su respectivo funcionamiento, sus niveles de trabajo y la funcin que cumplir dentro del circuito. Al momento de realizar las conexiones respectivas tener mucho cuidado para

evitar que se cometa cualquier error que puede intervenir en la ejecucin correcta del presente proyecto.

BIBLIOGRAFIA
1. http://iie.fing.edu.uy/~geirea/pub/levit.pdf

http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/Laboratorio/Videos%20y%20fotos%20LabControl/VideosFotos/i ndex.php?dir=Levitador+Magnetico%2F 2. 3. 4. 5. 6. 7. http://levitacioncontren.blogspot.com/ http://www.comohacer.eu/como-hacer-levitacion-magnetica/ http://www.ehowenespanol.com/construir-bobina-magnetica-como_136957/ http://www.arduteka.com/2011/11/componentes-el-sensor-ldr/ http://proton.ucting.udg.mx/~eperez/replab/pract6.html http://www.monografias.com/trabajos-pdf2/levitador-magnetico-teoria-control/levitador-

magnetico-teoria-control.pdf 8. pdf 9. http://www2.ib.edu.ar/becaib/cd-ib/trabajos/Florio.pdf http://levitacionmagnetica.blogspot.com/ http://itzamna.bnct.ipn.mx:8080/dspace/bitstream/123456789/3792/1/CONSTRUCCYCONTROL.

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