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La Transformada Z
La Transformada Z
=
O==
j jk
k
xXexke
Transformada de Fourier
() ()
k
k
Xz xkz
=
=
La transformada de la misma
secuencia tambien se define
como
||
()()()
k
k
ZxkXzxkz
=
==
Segun la variable
compleja continua z
La correspondencia entre una secuencia y
su transformada se denota como:
()() xkXz
La transformada de Fourier es
simplemente con j
z e
e
=
( ) X z
La transformada de Fourier es
la transformada Z tomando 1 Z =
Arreglar tamao en texto y frmulas
Si tomamos
j
z re
e
=
() ()()
j j k
k
Xre xkre
e e
=
=
()()()
e e
=
=
j kjk
k
Xrexkre
Im
j
Z e
e
=
Re
1
Plano Z
Crculo unitario
e
La transformada evaluada en los puntos
de dicha circunferencia es la transformada
de Fourier .
8.2 REGION DE CONVERGENCIA
La convergencia de la transformada Z
depende solamente de
z
()
k
k
xkz
entonces:
La regin en donde se cumple
la desigualdad es la regin de
convergencia.
Re
Im
Los valores sobre la
circunferencia definida
como estn dentro de la regin
de convergencia.
1
z z =
La transformada Z es una funcin
analtica en todos los puntos de la
regin de convergencia; de aqu
que la transformada Z y todas sus
derivadas con respecto a son
funciones continuas en dicha
regin.
8.3 PROPIEDADES DE LA
TRANSFORMADA Z
La transformada Z posee propiedades que facilitan la solucin de
ecuaciones en diferencias lineales usando simplemente
manipulaciones algebraicas.
a) SUPERPOSICIN
Se compone de las
caractersticas de:
1)Homogeneidad:
2)Aditividad:
()() fkFz
()() afkaFz
11
()() fkFz
22
()() fkFz
1212
()()()() ++ fkfkFzFz
si: 1 2
() () () fkafkbfk = +
la transformada Z es: ||| |||||
12 1 2
()()()()() =+=+ ZfkZafkbfkZafkZbfk
1 2
() () () = + Fz aFzbFz
b) CORRIMIENTO A LA DERECHA (RETRASO)
La respuesta del sistema se define por:
() ( ) k0 yk fkm = >
La transformada de la salida y(k) se define a su vez
como:
0
()()
k
k
Yzykz
=
=
0
() ( )
k
k
Yz fkmz
=
=
=
=
i
y k h i f k i
( ) H Z ( ) ( ) ( ) = Y Z H Z F Z
Su salida se define
como una suma de convolucin:
() () ykYz
()(0)()(1)(1)....(1)(1)()(0) ykhfkhfkhkfhkf =++++
Quedando:
| |
0
()(0)()(1)(1)(2)(2)...()(0)
=
=++++
k
k
Yzhfkhfkhfkhkfz
Factorizando:
0 0 0 0
()(0)()(1)(1)(2)(2)...()(0)
== = =
=++++
k k k k
k k k k
Yzhfkzhfkzhfkzhkfz
La transformada queda:
12
()(0)()(1)()(2)()....()()
k
YzhFzhzFzhzFzhkzFz
=++++
Factorizando
( ) : F z
12
()(0)(1)(2)....()()
k
YzhhzhzhkzFz
( =++++
()()() YzHzFz =
A demostrar
Arreglar tamao en texto y frmulas
D) PROPIEDAD DE SUMACIN
Sean las secuencias
()() fkFz
()() gkGz
y
si entre ellas es posible establecer la
relacin:
0
()()
k
i
gkfi
=
=
para
0, 1, 2, 3, ... , . = k n
1
1
()()()
11
z
GzFzFz
zz
==
queda
max(1,) zR con
Arreglar tamao en texto y frmulas
E) PROPIEDAD DE MULTIPLICACIN POR
k
a
Sean las secuencias
()() fkFz
y
()() gkGz
Si entre ellas se establece la siguiente relacin: ()()
k
gkafk =
entonces la transformada se determina
como sigue:
( ) G z
||
0
() () ()
k k k
k
ZgkZafk afkz
=
( = =
1
0
()
k
k
fkaz
=
( =
1
() ( )
k
Zafk Faz
(=
para
; >e zaaR
F) PROPIEDAD DE DERIVACIN
1
0
()
()
k
k
dXz
kxkz
dz
=
=
para
z R
Derivando
Multiplicando por -z ,
0
()
()
k
k
dFz
kfkz z
dz
=
=
| |
()
()
dFz
Zkfk Z
dz
=
z R
Arreglar tamao en texto y frmulas
G) TEOREMA DEL VALOR INICIAL
Es posible determinar el trmino inicial, , de una secuencia ,
a partir de la transformada correspondiente.
(0) f ( ) f k
1 2
()(0)(1)(2).... Fzffzfz
=+++
Si
(0)lim()
=
z
f Fz
entonces
H) TEOREMA DEL VALOR FINAL
Para f(k) donde ( 1) () z Fz sea analtica para
1 z >
1
() lim( 1)()
=
z
f z Fz
Arreglar tamao en texto y frmulas
8.4 TRANSFORMADAS
COMUNES:
1) Impulso unitario (delta de Kronecker).
Definiendo la secuencia impulso unitario para ,
su transformada se determina de la siguiente forma:
( ) 1 k o =
0 k =
||
12
0
()()()(0)(1)(2).....
k
k
zZkkzzz ooooo
=
A===+++
( ) 1 z A =
2) Retraso
()() fkkm o =
| |
() ( )
m
FzZkmz o
= =
3) Escaln unitario
Definido por
() 1
k
uk=
La transformada es:
12
0
()()(0)(1)(2)...()...
k k
k
Uzukzuuzuzukz
=
==+++++
11
1
1
00
1
()limlim()lim
1
==
===
N NN
kk
NNN
kk
z
Uzzz
z
1
1
()
1
Uz
z
1 z
para
4) Serie geomtrica
() 0, 1, 2, 3, ... , . ==
k
fkak n
1
() ( )
k
Zafk Faz
(=
1
1
()
1
k
az
fka
az
Multiplicando y dividiendo
por a
()
z
Fz za
za
=
=
=
1 z
0
()
=
=
k
k
Fzkz
Para una secuencia geomtrica se tiene:
0
=
=
kk
k
z
az
za
Derivando con respecto a z:
22
0
()
()()
===
kk
k
ddzzaza
az
dzdzzazaza
1
2
0
( )
kk
k
a
kaz
za
=
=
( ) ( 2) y k u k = ( 1) u k ( ) u k
1
Z
++++
==
++++
Factorizando
1
01 1
12
1
.......... ()
()
()()..........()
()
mm
mm
n
n
i
i
bzbz bzbqz
Fz
zpzpzp
zp
=
++++
= =
H
Cuando todos los polos de en la ecuacin son diferentes
1
0 1 1
1 2
..........
()
( )( )...........( )
mm
mm
n
bzbz bzb
Fz
zpzp zp
++++
=
01
12
.........
n n
n
zzz
dddd
zpzpzp
=++++
=
i
i
i zp
zp
d Fz
z
1
0 1 1
1 2
...
( )( )... ( )
++++
=
mm
mm
n
i i i n
bzbz bzb
d
zpppppp
La secuencia resulta:
||
1
0 1122
() ()() .......
k k k
nn
fkZFzdkdpdpdp o
==++++
Con polos mltiples queda
1 2 1
1
0 1 1
2
..........
()
()()..........()
mm
mm
n n n
i n
bzbz bzb
Fz
zpzp zp
++++
=
La expansin de F(z), en este caso, tiene la forma:
1
11
2
0122
11 1
() .....
()()
=++++
n
nn
zzz
Fzdddd
zpzpzp
2
22
2
122
222
.....
()()
++++
n
nn
zzz
eee
zpzpzp
..... +
1
11
2
122
111
.....
()()
++++
n
nn
zzz
rrr
zpzpzp
Arreglar tamao en texto y frmulas
TABLA 8.II
PARES DE TRANSFORMADAS Z PARA RACES
MLTIPLES
( ) F z ( ) f k
0 k >
z
z a
k
a
2
2
( )
z
z a
( 1)
k
k a +
3
3
( )
z
z a
(1)(2)
2!
k
kk
a
++
4
4
( )
z
z a
( 1)( 2)( 3)
3!
k
k k k
a
++ +
para
8.6 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS
El concepto de funcin de transferencia ; la cual se define
como la relacin de la transformada Z de la salida, , de un sistema
entre la transformada Z de su entrada,
( ) H z
( ) Y z
( ) U z
()
()
()
Yz
Hz
Uz
=
Arreglar tamao en texto y frmulas
La expresin general aplicable a la funcin de transferencia es:
1
011
1
011
... ()
()
() ...
++++
==
++++
mm
mm
nn
nn
bzbzbzb qz
Hz
pzazazaza
1
1 2
1 2
1
()
()()... ()
()()... ()
()
=
=
H
= =
H
m
j
j
m
n
n
i
i
zc
zczczc
zpzpzp
zp
Algunos sistemas tipicos:
1. Sistema en cascada
1 2
( ) ( ) y k u k =
1
( ) u k
2
( ) y k
1
( ) h k
2
( ) h k
En el domino de Z:
( ) u z
2
( ) y z
1 2
( ) ( ) ( ) = H z H z H z
2. Sistema inverso
1
( ) H Z
2
( ) H Z
( ) Y Z ( ) u z
() () YzUz =
1
2
1
()
()
Hz
Hz
=
1 2
() () ()1 Hz HzHz = =
La convolucin en este caso resulta:
00
()()()()()()
i i
ykhikiikik o
==
===
1
1 2
()
()
1 () ()
=
+
Hz
Yz
HzHz
8.7 ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS
Un sistema discreto es estable cuando produce una salida acotada al
aplicrsele una entrada acotada
Los sistemas discretos estables se caracterizan porque todos sus polos
se ubican en el plano complejo z , dentro de un crculo centrado en el
origen de radio unitario
8.7.1 POLOS DE H(z) Y RESPUESTA TRANSITORIA
La localizacin de los polos de H(z) en el plano z permite caracterizar
efectivamente las propiedades de la respuesta para un sistema discreto
lineal.
A.- Polo real en .
z a =
La respuesta caracterstica es de la forma
cos() u| +
k
Ark
Donde A y son constantes obtenidas de la expansin en fracciones
parciales y:
2 2
rab =+
1
tan
b
a
u
=
x x x x x x
(4)
Im z
(2)
(1)
(3)
(5)
(6)
Re z
Cambiar
dibujo
Casos:
1- . Sistema inestable.La respuesta a impulso es una
oscilacin creciente en magnitud.
2- . Sistema inestable.La respuesta es una oscilacin
parecida a un senoide con magnitud constante.
3-. Sistema estable. El resultado es una oscilacin parecida
a una senoide decreciente en magnitud.
2 2
1 ab +>
2 2
1 += ab
2 2
1 ab +<
x
Im z
Re z
(2)
(1)
(3)
(2)
x (3)
x (3)
(2)
x (1)
x (1)
Cambiar
dibujo
8.7.2. POLOS DOMINANTES
Son los que tienen una influencia de mayor importancia sobre la respuesta
transitoria.Son los polos que estn ms cerca del circulo unitario. Ej p1 y p2.
m z
3
p
4
p
Re z
x
x
1
p
x
x
2
p
8.8 RESPUESTA SENOIDAL PERMANENTE DE SISTEMAS
LINEALES (FILTROS DIGITALES)
Se asume que la entrada a un sistema es una seal senoidal
pura.
( ) u t ( ) u k
T
Sistema discreto
lineal H(z)
( ) Y k
()
1
()e = utsenT
()
1
()e = utsenkT
()
1 1
1
2
()
()()
ee
e
jTjT
senT
uz
zeze
1
0 1
1 2
...
()
()()... ()
+++
=
mm
m
n
bzbz b
Hz
zpzpzp
1
1 p <
Si consideramos que todos los polos son distintos
()()() YzHzHz =
11
012
12
() ...
uu
ee
ooo
=++++++
jj
njTjT
zzzzeze
Yzaab
zpzpznzeze
0
() ()
k
k
Hzhkz
=
=
Se tiene
1 1
0
( ) ()
e e
=
=
jT jTk
k
He hke
()()
1
11
0
()()cos
e
ee
=
= (
jT
k
HehkkTjsenkT
() ()
1 1
0 0
()cos () e e
= =
=
k k
hkkTjhksenkT
1.-
2.-
1 1
0
( ) ()
e e
=
=
jT jTk
k
He hke
() ()
1 1
0 0
()cos () e e
= =
= +
k k
hkkTjhksenkT
Arreglar tamao en texto y frmulas
Por ser complejas
111
()()()
eee
=Z
jTjTjT
HeHeHe
111
()()()
eee
=Z
jTjTjT
HeHeHe
1 1
1
()()()
e e
e
===
jT jT
MHHeHe
1
1
() ()
e
ue=Z
jT
He
1
1
() ( )
e
ue
=Z
jT
He
y
1 1
1
01 2
1 2
()
() ...
2
u u
ee
e
oooo
(
=+++++
(
j j
n jTjT
M zz z zeze
Yz
zpzpznjzeze
De ahi:
Antitransformando:
| |
01122 111
()() () () .... () () () oooooeeue ( =++++++
k k k
nn
ykkpppMsenT
||
111
()()() ykMsenkT eeue =+
Finalmente
1
()0
e
~
jT
He
Suprime la frecuencia
1
e
1
( )1
jwT
He>
Amplifica la frecuencia
1
e
8.8.1 PERIODICIDAD DE
( )
jw
He T
1
( ) Z
jwT
He
Factor de angulo fase
Una caracterstica particular en los sistemas discretos, es que los
factores de ganancia y ngulo son peridicos en relacin con la
frecuencia.
2
() j
jT
T
ee
t
e
e
+
=
Polar e
Forma
0
3
4 T
t
3 / 4 j
e
t
5 / 4 j
e
t
3 / 2 j
e
t
10
1 45
190
1135
1180
1 225
1 270
1360
3
2 T
t
5
4 T
t
2
T
t
T
t
j T
e
t
4 T
t
0 j
e
/4 j
e
t
/2 j
e
t
t
2 T
j
e
t
2 j
e
t
4T
t
e= 0
| | Re z
( )
0
o e e
o
+
=
= =
j T j T
c
Z e e
e =
2T
t
e =
T
t
e =
3
4T
t
e =
| | Im z
8.8.2 INTRODUCCIN A FILTROS DISCRETOS.
La caracterstica de ganancia de un filtro paso bajas ideal se
muestra abajo:
( )
j T
H e
e
1
1
e
2.- Filtro pasa altas:
( )
j T
H e
e
e
2
1
3.- Filtro pasa banda:
( )
j T
H e
e
1
2
(1)
( )
jT
jT
jT
e
He
e
e
e
e
o
o
(1)(cos )
(cos )
TjsenT
TjsenT
oee
eoe
+
=
+
222
(1)
()
cos2cos
jT
He
TTsenT
e
o
eoeoe
=
++
1
tan
(cos)
senT
T
T
e
ue
eo
=
+
2cos(3cos)(1cos)
c c c
TTT oeee =
Arreglar tamao en texto y frmulas