7.

CONTROL DE SISTEMAS NO LINEALES POR

REALIMENTACION DE ESTADOS
LABORATORIO DE CONTROLES
DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA
FACULTAD DE INGENIERIA Recuerde que el flujo a través de las válvulas está dado por los
PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA coeficientes k1, k2 y las alturas de nivel de líquido h1, h2 de acuerdo
con y . En este caso asuma siempre que
1. OBJETIVOS .
Obtener modelos aproximados de sistemas no lineales por Ambos tanques (el cilíndrico y el cónico) tienen altura A y diámetro
linealización. (máximo) B.
Identificar las consideraciones y limitaciones de los modelos Implemente en un diagrama de Simulink las ecuaciones
aproximados. diferenciales no lineales obtenidas.
Conocer y aplicar metodologías de control por realimentación de
estados.

2. EQUIPO DISPONIBLE
Computador Personal
Equipo con Matlab / Simulink

3. TRABAJO PREVIO
3.1. Repaso de linealización
Obtenga una aproximación lineal de las siguientes funciones en el
(los) punto(s) de operación indicado(s):
a) para:
b)
para:
c) para:
Figura 1: Sistema de tanques.
3.2. Modelo de un sistema no lineal
Exprese el volumen almacenado en cada tanque de la Fig.1 como 3.3. Obtención del modelo lineal
una función del nivel de líquido respectivo (h1 ó h2). Obtenga un modelo lineal a partir del modelo del numeral anterior,
Usando el resultado anterior, verifique que las ecuaciones para ello.
diferenciales que describen el comportamiento del sistema son : Encuentre el valor de en el punto de equilibrio, para .
Utilice como valores numéricos de las constantes:
.

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 Obtenga el modelo en espacio de estados alrededor del punto de
operación dado. La variable de entrada al sistema es y la salida
es .
Verifique observabilidad y controlabilidad del sistema.
Obtenga la respuesta paso del sistema linealizado y determine sus
características principales.
6. BIBLIOGRAFÍA
Bay, John S. Fundamentals of linear state space systems, 003.74 B19,
1999.
Ogata, Katsuhiko. Modern control engineering 5th ed. 629.8 O41I, 2010.

4. PROCEDIMIENTO Smith, Carlos A. Principles and practice of automatic process control

2nd ed., 660.281 S54, 1997.
Simule el comportamiento de los sistemas, exacto y aproximado,
ante entradas tipo paso de diversa amplitud. Determine la amplitud
máxima de la entrada para la cual el valor RMS de la diferencia
entre las respuestas es menor al 5%.
Analice con su instructor el concepto de realimentación de estados y
diseñe un controlador por esta metodología para que el sistema
controlado tenga un tiempo de asentamiento menor a 200 segundos
y sobrepico menor a 20%.
Verifique el desempeño del controlador mediante simulación sobre
los sistemas exacto y aproximado.
Analice con su instructor el concepto de observador de estados y
diseñe un estimador de estados de orden completo para el sistema.
Verifique el desempeño del controlador con observador sobre el
sistema lineal, y sobre el sistema no lineal.

5. ANÁLISIS DE RESULTADOS
Realice un informe en formato de artículo IEEE, en el que incluya los
procedimientos realizados y el análisis de los resultados obtenidos
con los controladores diseñados.
¿Cuáles son las consideraciones y limitaciones que se deben tener en
cuenta para esta metodología de diseño de controladores usando
linealización?
Compare la metodología de diseño de controladores por
realimentación de estados, con las metodologías que ya conoce.

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