Tema 9 Regulacin y control electrnico de motores

1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2. Regulacin de motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 3. Regulacin durante el arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 4. Variacin de velocidad de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 5. Regulacin de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 6. Frenado de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 7. Inversin del sentido de marcha sin frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 8. Inversin del sentido de marcha con frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 9. Frenado de ralentizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 10. Los principales modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 11. Regulador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 12. Variadores de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 13. Arrancadores progresivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

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1. INTRODUCCIN Los motores, son las mquinas auxiliares de una mquina principal. La mquina principal produce un trabajo con el auxilio de uno o varios motores. Los motores elctricos, se paran o se ponen en funcionamiento, obedeciendo a un mando manual o un programa preestablecido. Se detienen cuando se alcanza un nivel, o se ponen en marcha en el momento que un mecanismo est en una determinada posicin. La puesta en marcha, o parada, de estos motores auxiliares, est controlados por los sensores o elementos de deteccin. Dependiendo de que sustancia hay que detectar los elementos que entran en la regulacin de los motores sern totalmente distintos en su construccin, en el aspecto fsico, y en principio de funcionamiento. 2. REGULACIN DE MOTORES Los puntos de regulacin de un motor son diferentes, dependiendo del momento de funcionamiento. Durante el arranque, el motor tiene que vencer la inercia que supone su peso, hasta alcanzar la velocidad de funcionamiento, en este tiempo, consume de tres a cuatro veces mas, de su consumo normal. Una vez alcanzada la marcha normal, el consumo disminuye; durante la marcha, se puede presentar el caso de que sea necesario variar la velocidad. Al final cuando se desea parar el motor, se corta el suministro y el motor se para, pero el motor lleva una inercia y hace que se pare despus de pasado un tiempo. Estos tres estados de funcionamiento se regulan de forma diferente.

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3. REGULACIN DURANTE EL ARRANQUE Se denomina arranque, al tiempo que transcurre desde la parada hasta su velocidad de funcionamiento. La puesta en tensin directa de cualquier receptor puede provocar riesgos elctricos, como puntas de corriente, cada de tensin, a los que se aaden los de una mquina en movimiento, como golpes o desplazamientos. Se dice que un motor arranca en directo, cuando se aplica a sus bornes, de forma directa, a la tensin de trabajo. Suponiendo que el motor arranca en carga, el bobinado tiene que soportar una intensidad de corriente superior a la normal de trabajo, dependiendo de la carga, y de la masa inerte del motor, la intensidad nominal In se incrementa entre tres y cuatro veces, pudiendo llegar a ser hasta ocho veces la nominal. En la figura 1 puede verse la curva de la intensidad de corriente absorbida por un motor durante el arranque.

Figura 1 CORRIENTE DE ARRANQUE DIRECTO

La ventaja del arranque directo es conseguir un elevado par de arranque, que puede llegar a 1,5 veces la potencia nominal. En el arranque directo se emplean los contactores, y se utiliza siempre que la potencia del motor sea menor de 3 CV = 2 Kw y arranque en carga, si arranca en vaco se llega hasta 4 CV = 3 Kw. Si en lugar de un motor, son varios los que arrancan y paran de forma intermitente, se tendr un problema importante cuando se trata de motores superiores a los 3 Kw. En estos caso se acude a sistemas de arranque que disminuyan el consumo aunque suponga una menor potencia en el momento del arranque (el momento de arranque puede durar como mximo a tres minutos, en la mayora de las veces, suele ser de medio minuto)
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Figura 2 GUARDAMOTOR DE ARRANQUE DIRECTO EN SU CAJA DE PROTECCIN

Para reducir la intensidad adsorbida durante el arranque, tradicionalmente, se ha venido utilizado los arrancadores como: S S S Estrella tringulo Resistencias estatricas Autotransformadores

Figura 3 ARRANCADOR ESTRELLA TRINGULO

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En la figura 4 puede verse la curva comparada de la intensidad de corriente absorbida por un motor durante el arranque directo y con arrancador estrella tringulo (trazo grueso).

Figura 4 CURVAS DE CORRIENTE DURANTE EL ARRANQUE

A estos sistemas hay que aadir un sistema nuevo, el arrancador progresivo, que utiliza un solo contactor, con otra ventaja aadida, que es esttico y por lo tanto, sin desgaste mecnico. Aunque, de momento, su precio es superior al sistema tradicional. El arrancador esttico, permite el arranque de motores, aplicando una tensin progresiva, con lo que, se limita la corriente del par de arranque.

4. VARIACIN DE LA VELOCIDAD DE FUNCIONAMIENTO Puede darse dos casos distintos: que se desee variar la velocidad o que se quiera regular la velocidad. No es lo mismo regular, que variar, aunque suceda al mismo tiempo. S Un variador puede no ser a la vez un regulador. Es un sistema que posee un mando con amplificacin de potencia pero no tiene bucle de retorno. Se llama de bucle abierto. No es un sistema enclavado.

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El valor de la salida evoluciona poco a poco en funcin de las perturbaciones. La zona de velocidad se expresa en funcin de la velocidad nominal. Un regulador es un sistema enclavado, posee a la vez: S S Un sistema de mando con amplificacin de potencia. Un sistema "de retorno" o "de bucle cerrado". As, la magnitud de la salida (tensin, corriente, potencia, velocidad, aceleracin, posicin, etc.), se compara a la magnitud de entrada, llamada consigna o referencia. Si la consigna es variable, el sistema es a la vez variador y regulador. El regulador est dotado de una cierta precisin (generalmente expresada en % del valor nominal de la magnitud a regular) que hace la salida prcticamente independiente a las perturbaciones (variaciones de la tensin de alimentacin, de la carga, de la temperatura, etc.)

Figura 5 VARIADOR DE VELOCIDAD

Para ms informacin sobre variadores de velocidad vea el tema 6

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5. REGULACIN DE LA PARADA En muchos casos, resulta necesario el paro instantneo de elementos de rotacin. Se utilizan tres sistemas distintos para conseguir el frenado: S S S Frenos mecnicos, llamados electrofrenos. Freno por contracorriente, con inversin brusca del giro y desconexin inmediata. Frenado por corriente continua, alimentando dos fases con corriente continua inmediatamente despus de la desconexin.

6. FRENADO DE PARADA. Deceleracin de la velocidad establecida hasta la velocidad nula por aplicacin de un par de frenado controlado o no. Por ejemplo, para una parada de emergencia, se frena por todos los medios lo ms rpidamente posible, sin controlar los fenmenos de deceleracin.

Figura 6 FRENO PARA EL EJE DEL MOTOR

7. INVERSIN DEL SENTIDO DE MARCHA SIN FRENADO. Posibilidad de mandar el otro sentido de marcha, habiendo realizado una inversin a una velocidad nula, despus de deceleracin sin frenado elctrico.

Figura 8 INVERSOR SIN FRENADO

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8. INVERSIN DEL SENTIDO DE MARCHA CON FRENADO Posibilidad de mandar el otro sentido de marcha y obtener una inversin rpida con frenado elctrico, deceleracin y la aceleracin controladas. 9. FRENADO DE RALENTIZAMIENTO. Deceleracin de la velocidad establecida hasta una velocidad intermedia por aplicacin de un par de frenado controlado.

FIGURA 8-7 FRENO ELCTRICO

10. LOS PRINCIPALES MODOS DE FUNCIONAMIENTO Unidireccional Un dispositivo de conversin en electrnica de potencia es llamado unidireccional si solo permite el paso de la energa en el sentido red receptor. No permite pues un frenado esttico de ralentizamiento ni una inversin esttica del sentido de marcha. Sin embargo, un frenado de parada puede ser ejecutado desconectando el motor de la red y conectndolo, por un dispositivo distinto, a una resistencia que disipar la energa almacenada en las piezas en movimiento.

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Reversible (llamado tambin "bidireccional") Un dispositivo de conversin en electrnica de potencia es llamado reversible cuando autoriza el transfert de la energa en los dos sentidos red receptor. Un frenado puede entonces ser ejecutado mandando a la red de alimentacin toda o parte de la energa almacenada en las piezas en movimiento. Estos transfert se pueden hacer: S S Bien por el mismo bloque rectificador, los acoplamientos del motor se efectan por contactores. Es un reversible por contactores. O bien por dos bloques rectificadores distintos, (llamados tambin "antiparalelo"). Es un reversible esttico.

Puente mixto- Puente completo Los semiconductores de potencia estn montados en puente de Graetz. El puente es llamado mixto cuando est compuesto a la vez de semiconductores controlados (tiristores- transistores) y semiconductores no controlados (diodos).

Figura 9 - PUENTE MIXTO

Tal puente solo puede transmitir la energa en un solo sentido. Van provistos de uno o varios diodos llamados de descarga o de rueda libre.

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El puente es llamado completo cuando est enteramente compuesto de semiconductores controlados. Tal puente es apto para transmitir la energa en los dos sentidos.

Figura 10 CONTACTOR ESTTICO UNIPOLAR

Figura 11 CONTACTOR TRIFSICO

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11. REGULADOR DE VELOCIDAD Un dispositivo de conversin en electrnica es llamado regulador cuando suministra, a partir de una red monofsica o trifsica, una tensin alterna de valor eficaz variable y de frecuencia fija, la de la red, por modulacin del ngulo de cebado de los semiconductores. Estos ltimos se acoplan y se montan en oposicin y colocan en una fase de la red.

Figura 12. - REGULADOR

Par constante, potencia constante La zona de funcionamiento es llamada par constante cuando el motor suministra el par nominal cualquiera que sea la velocidad. La zona de funcionamiento es llamada a potencia constante cuando el motor puede suministrar un par de inversin proporcional a la velocidad angular. Es el caso, por ejemplo, de un enrollador axial cuya velocidad angular debe disminuir continuamente a medida que aumenta el dimetro de enrollamiento por acumulacin del material. Es igualmente el caso del plato de un torno vertical durante el desbastado de una cara horizontal de la pieza: La velocidad angular debe aumentar regularmente a medida que el til se acerca al centro. El nmero de aplicaciones que requiere un funcionamiento a potencia constante es relativamente pequeo.

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Carga arrastrante Una carga es llamada arrastrante cuando provoca una velocidad superior a la velocidad de consigna. Por ejemplo, el viento sobre los movimientos horizontales de una mquina de manutencin, instalada al aire libre y la gravedad sobre un movimiento de elevacin son cargas arrastrantes permanentes. Cuadrantes de funcionamiento La reparticin de las masas puede provocar los mismos efectos: es el caso, por ejemplo, del de una pieza en rotacin que es arrastrante sobre la mitad de cada vuelta.

Figura 13. - CUADRANTES DE FUNCIONAMIENTO

Conclusin : Los diversos funcionamientos pueden ser caracterizados de la siguiente manera: S S Cuadrantes 1 y 3 -Marcha en motor (la mquina giratoria suministra una potencia mecnica). Cuadrantes 2 y 4 -Marcha en frenado la mquina giratoria absorbe una potencia mecnica.
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El mando de las cargas resistivas Se efecta por regulador con tiristores. Va provisto de 2 tiristores montados. Colocado en una fase de la red, permite alimentar una carga resistiva en el momento del encendido de los tiristores.

Figura 14. - REGULADOR CON TIRISTORES

Figura 15. - REGULADOR TRIFSICO

El mando de los tiristores se efecta por tren de ondas enteras. El momento inicial de cada ciclo de trabajo es sncrono con la tensin red. La duracin de un tren de ondas es de 2,5 s.

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En este perodo la gestin del nmero de ondas enteras de corriente, para obtener la regulacin de temperatura deseada, se asegura por el regulador asociado a otro regulador.

Figura 16. - TREN DE ONDAS

Sectores de aplicacin El conjunto de los productos electrnicos de potencia, se compone de tres familias: Los variadores de velocidad para: S S S S Motores de corriente continua: ofrecen una gran precisin y una larga gama de velocidad, as como grandes posibilidades de adaptabilidad; Motores asncronos estndar, robustos y sin mantenimiento. Motores asncronos de jaula resistente o de anillos, destinados principalmente al arrastre de los ventiladores. Los arrancadores para motores asncronos estndar aseguran una limitacin de la corriente de llamada y permiten realizar un ahorro sobre la mecnica arrastrante. Los reguladores por tren de ondas enteras, para electrotermia resistiva.

Los criterios de eleccin o valores de uso ms determinantes, frente a una mquina a equipar, deben conducir a una solucin ms econmica. Solo el estudio profundo de la aplicacin permite definir la eleccin de la solucin ptima. La electrnica de potencia est presente en todos los sectores de actividades y la tabla ms abajo indica algunas de las aplicaciones ms corrientes.

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Variadores de velocidad Corriente continua Jaula de ardilla Bobinado Apropiado Arrancador progresivo Normal Apropiado Por tren de ondas Cargas resistivas

Aplicaciones

Corriente alterna

Ventilacin Bombas volumtricas Bombas centrfugas Cintas transportadoras Escaleras mecnicas Mquinas cclicas Compresores Trituradoras, arranque en vaco Cadenas de produccin Enrolladores Desenrolladores Calefaccin resistiva Apropiado Apropiado Apropiado Apropiado Apropiado Apropiado

Apropiado Apropiado Apropiado Apropiado

Apropiado Apropiado Apropiado

Apropiado

Apropiado Apropiado

Apropiado

Apropiado TABLA DE APLICACIONES DE LOS VARIADORES DE VELOCIDAD

12. VARIADORES DE VELOCIDAD. Caractersticas generales Los variadores de velocidad son convertidores de frecuencia destinados a la alimentacin de los motores asncronos normalizados, en una gama de potencia muy alta de 90 W a 90 Kw. Funcionan segn el principio de modulacin de longitud de impulsos (PWM Sinus) por segmentacin de una tensin continua fija. Esta tcnica asegura una rotacin regular y sin sacudidas de los motores, incluso a velocidad muy baja, gracias a una forma de corriente de salida muy cercana a la sinusoide.

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Figura 17 ONDA MODULADA

La fiabilidad del producto es el resultado de una gran integracin de las funciones electrnicas y de los medios industriales de control, llevado a cabo en todos los niveles de la cadena de produccin. Campos de aplicacin Los variadores de velocidad encuentran su utilizacin en numerosos sectores de la industria, ya que se asocian a los motores asncronos que responden perfectamente a las exigencias de robustez y de sencillez de los utilizadores. Estos variadores de velocidad estn particularmente bien adaptados al mando de motores asncronos normalizados, suministrando una frecuencia y tensin variables del sector.

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Los principales criterios de eleccin del usuario pueden ser la calidad de arrastre, la rotacin regular y sin oscilaciones (mquina-herramienta), la posibilidad de sobre-par sin desclasificacin, an en baja velocidad (machacadoras, mezcladoras), una adaptacin sin reglaje a cualquier tipo de motor ya las fluctuaciones de carga (transportadores). Las extensas posibilidades de dilogo con el operador, incluso con los autmatas programables, les confieren una gran flexibilidad de explotacin en numerosos sectores de actividades de la industria, entre los cuales habra que citar:

Figura 18 CAMPO DE APLICACIN DE LOS VARIADORES DE VELOCIDAD

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Principio Los variadores de velocidad han sido concebidos para las aplicaciones donde los criterios de economa y de robustez tienen una gran importancia. Comprenden principalmente: S Un rectificador constituido por una fuente de tensin continua elaborada a partir de un puente rectificador alimentado por una red monofsica o trifsica, y de un circuito de filtrado. Un ondulador constituido por 6 transistores de potencia.

Este ondulador est compuesto por uno o tres mdulos aislados segn el calibre, y crea, a partir de la tensin continua fija, una red alterna trifsica a tensin y frecuencia variables. Estos productos estn pilotados por una unidad de control que, organizada alrededor de un microprocesador, asegura las funciones de mando de los componentes de potencia, de dilogo, de proteccin y de seguridad. La utilizacin de tecnologas modernas (componentes de potencia integrados, microcomponentes, control de microprocesador) ha permitido una disminucin sensible del volumen de estos productos.

Figura 19 INTEGRADO DEL VARIADOR DE VELOCIDAD

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13. ARRANCADORES PROGRESIVOS. Generalidades El arrancador ralentizador es un regulador de 6 tiristores que permite el arranque y la parada controlada de los motores asncronos trifsica de jaula, de 3 a 800 Kw.

FIGURA 8-20. - ARRANCADOR PROGRESIVO

Asegura : S S S El control de las caractersticas de funcionamiento, principalmente durante los perodos de arranque y parada. La proteccin trmica del motor y del arrancador. La proteccin mecnica de la mquina arrastrada por supresin de los golpes de par y reduccin de la corriente de llamada.

Para las aplicaciones sencillas y los pequeos motores hasta 7,5 Kw (a 380 V), es un arrancado econmico.

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Constitucin Est constituido esencialmente de dos partes: S S Un mdulo potencia provisto de tiristores con enfriadores, los circuitos de cebado, de lectura corriente y segn el calibre, un ventilador. Un mdulo de mando y de proteccin electrnica, basado en microprocesador.

Principales funcionalidades Comprende: Tres posibilidades de arranque: S S S Una rampa de aceleracin regulable de 1 a 30 s. Una limitacin de corriente regulable, de 2 a 5 In, para las mquinas de gran inercia. Una rampa y limitacin combinadas para controlar el par en el arranque.

En las tres posibilidades de arranque, es posible obtener un sobre-par intempestivo, llamado impulso adicional. Tres modos de parada: S S S Parada libre por corte de alimentacin, Parada decelerada en rampa regulable de 2 a 60 s, Parada frenada "tipo inyeccin de corriente continua".

Tres protecciones integradas: S S S Proteccin trmica del motor con alarma. Proteccin trmica. Deteccin y sealizacin de defectos: desequilibrio y ausencia de fases, defecto tiristores,...

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Aplicaciones Se utiliza en la mayora de los sectores industriales: siderurgia, agro-alimentaria, terciario, transportes, bancos, textil, etc. Algunos ejemplos: ventiladores, bombas, compresores (arranque en vaco), cintas transportadoras, rotativas, imprenta, escaleras mecnicas, mquinas textiles. Eleccin del calibre La eleccin se efecta en funcin de la tensin de la red y de la potencia normalizada del motor. Este acercamiento resuelve la mayora de los casos. Sin embargo, en el caso de esfuerzos particulares, por ejemplo dbil llamada de corriente o mquina de gran inercia, el conocimiento de las caractersticas elctricas y mecnicas es indispensable: S S Par resistente en funcin de la velocidad de la mquina arrastrada as como la inercia de las piezas en movimiento. Caractersticas del par y corriente en funcin de la velocidad del motor. Estos datos estn tratados en un programa especfico.

La eleccin correspondiente a estos datos especficos se determina por software especializado.

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