Controlador de Un Elevador Con El PLC S7-200

CAPITULO 1. Introduccin ................................................................................................... 3 1.1 Resumen ....................................................................................................................... 3 1.2.- Antecedentes .............................................................................................................. 4 1.2.1.- Componentes de un ascensor .............................................................................. 5 1.2.2.
- Funcionamiento ................................................................................................... 9 1.3 Justificacin ................................................................................................................ 10 1.4 Objetivos..................................................................................................................... 11 CAPITULO 2. Caractersticas de los motores de paso ........................................................ 12 2.1 Introduccin ................................................................................................................ 12 2.1.1 Interaccin de los Campos Flexibles ................................................................... 13 2.1.2 Aspectos constructivos ........................................................................................ 13 2.1.3 Caractersticas Mecnicas.................................................................................... 17 2.1.4 Caractersticas desfavorables de los motores pas a paso. .................................. 18 2.1.5 Formas de Alimentacin ...................................................................................... 20 2.2 Manual para el uso de un motor de pasos. .................................................................. 21 2.2.1 Principio de funcionamiento................................................................................ 22 2.2.2 Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares .................................... 25 2.2.3 Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares .................................. 26 2.2.4 Una referencia importante ................................................................................... 29 2.2.5 Identificando los cables en Motores P-P Bipolares ............................................. 31 CAPITULO 3. Caractersticas del Sistema de Control ........................................................ 32 3.1 Tableros de control ..................................................................................................... 32 3.1.1 Tablero de control interno ........................................................................... 32 3.1.2 Tablero de control externo.................................................................................. 34 3.1.3 Tablero de control de mantenimiento .................................................................. 35 3.2 Sensores de control .................................................................................................... 37 3.3 Funcionamiento que se desea que tenga el elevador ............................................ 37 CAPITULO 4. Circuitera y diseo electrnico ................................................................... 39 4.1 PLC S7-200 .......................................................................................................... 40 4.2 Etapa de Potencia........................................................................................................ 42 4.2.1 L297 .............................................................................................................. 42 4.2.2 IRFZ44N ....................................................................................................... 44 4.2.3 74LS47 ......................................................................................................... 45 4.2.4 LM324 .......................................................................................................... 46 4.2.5 MRD300 ....................................................................................................... 47 4.2.6 H21B1 ........................................................................................................... 47 4.3 Fuentes de Voltaje ...................................................................................................... 48 4.3.1 Transformador ..................................................................................................... 49 4.3.2 Puente de diodos rectificadores ........................................................................... 49 4.3.3 Reguladores de voltaje......................................................................................... 50 CAPITULO 5. Programacin ............................................................................................... 51 5.1 Diagrama de Flujo ...................................................................................................... 52 5.2 Tablas ......................................................................................................................... 53 5.2.1 Temporizadores ................................................................................................... 53 5.2.2 Contadores ........................................................................................................... 55 5.2.3 Marcas ................................................................................................................. 58 5.2.4 Localidades de Memoria ..................................................................................... 59
5.3 Programa..................................................................................................................... 59 5.3.1 Inicio del programa .............................................................................................. 60 5.3.2 Almacenamiento en las localidades de Memoria ................................................ 61 5.3.3 Lgica con los pisos intermedios......................................................................... 62 5.3.4 Seales a los Motores .......................................................................................... 64 Conclusiones......................................................................................................................... 67 Apndice A: Hojas de datos ................................................................................................. 69 Bibliografa ........................................................................................................................... 77
CAPITULO 1. Introduccin
1.1 Resumen
Conforme la sociedad ha ido creciendo y desarrollndose ha descubierto que una de las cosas mas importantes es la comodidad con el consiguiente ahorro de tiempo y esfuerzo, por eso el invento de los elevadores, mecanismos encargados de transportar personas y no solo el ahorro de que las personas caminen, si no tambin en lo indispensable de
transportar personas incapacitadas, sobre todo en lugares en los que estas personas se encuentran solas.
Aunque el sistema desarrollado en sta tesis no tiene mucho de innovador, se decidi trabajar sobre l porque requiere subsistemas tanto mecnicos como elctricos y electrnicos, lo cual represent un reto que enriquece nuestra formacin profesional. Cabe sealar que la parte de la programacin tuvo mnimas complicaciones gracias a lo sencillo que es de manejar el programa V3.1 STEP 7 MicroWIN SP2 y lo eficaz del PLC S7-200.
El modo de controlar los motores y de poder tener la lectura de donde se encontraba el elevador fue obtenido de trabajos anteriores de la universidad, otro de los motivos por el cual se decidi utilizar los motores de pasos y no uno de corriente directa que nos demandaba disear un controlador PID.
Por ltimo debido al hecho de que en el PLC entre ms largo sea el programa ms lenta es su forma de transmisin de datos, se decidi utilizar una frecuencia externa para tener una mayor eficiencia en el movimiento de cajn del elevador.
Los ascensores o elevadores empezaron como simples cuerdas o cadenas a modo de montacargas. Un ascensor es bsicamente una plataforma que es empujada o jalada por medios mecnicos. La estructura fsica de un elevador para transportar personas consta de una cabina, que se desliza por unas guas muy parecidas a los rieles de trenes, colgada por unos cables de una polea superior y equilibrada con un contrapeso. Se mueve con un motor elctrico.
Capitulo 1. Introduccin
La cabina del elevador debe ser diseada, en tamao, de modo que no quepan en ella ms personas de aqullas cuyo peso es capaz de mover.
1.2.- Antecedentes
El primer ascensor fue desarrollado por Arqumedes en el ao 236 a.C., que funcionaba con cuerdas y poleas. Para acceder al Monasterio de San Barlaam, en Grecia, construido sobre altas cumbres, se usaron montacargas para uso de personas y suministros, donde la fuerza motriz era provista an por los hombres. A pesar de que las gras y ascensores primitivos, accionados con energa humana y animal o con norias de agua, el ascensor moderno es en gran parte un producto del siglo XIX. La mayora de los elevadores del siglo XIX eran accionados por una mquina de vapor, ya fuera directamente o a travs de algn tipo de traccin hidrulica.
En 1835 se utiliz el ascensor movido por una mquina a vapor para levantar cargas en una fbrica de Inglaterra. Diez aos ms tarde, William Thompson dise el primer ascensor hidrulico, que utilizaba la presin del agua corriente.
En el ao de 1853, Elisha Graves Otis, construy un montacargas dotado de un dispositivo de seguridad tal que al cortarse el cable de traccin, la cabina quedaba detenida. Su invento fue presentado en la Feria del Palacio de Cristal de Nueva York y gan la confianza del pblico al permitir que cortaran intencionalmente el cable del montacargas con el Sr. Otis en su interior (figura 1.1). Este fue el principio del transporte de personas. En 1857, Otis instal el primer ascensor para pasajeros del mundo, en una tienda de Nueva York, movido por una mquina de vapor a una velocidad de 0,2 m/seg.
En la figura 1.2 se muestra la patente del elevador de Elisha Otis.
Figura 1.1 Primer Elevador con freno
Figura 1.2 Diagrama de la patente
1.2.1.- Componentes de un ascensor

Los principales componentes de un ascensor son: Caja: es el recinto o espacio que en un edificio o estructura, se destina para emplazar el ascensor. Tambin se lo denomina hueco o pasadizo. (figura 1.3) Cuarto de Mquinas: es el local destinado a alojar la maquinaria motriz, tableros y dems implementos que gobiernan el funcionamiento de un ascensor. (figura 1.4) Coche: conjunto formado por el bastidor, la cabina, plataforma y accesorios que se desliza sobre las guas principales (figura1.5).
Figura 1.3. Diagrama de la caja o hueco.
Figura 1.4 Diagrama del cuarto de Mquinas
El Cuarto de Mquinas ser construido con materiales no combustibles y el lado mnimo no ser inferior a 2,20 m. La ventilacin ser natural y permanente ya sea por vanos laterales colocados en zonas opuestas o vano lateral y cenital (claraboya). Al frente y atrs del tablero de maniobras, el ancho mnimo de paso es 0,70 m. En la figura 1.5 se muestra el corte de elevacin y las diferentes medidas que se tienen entre cada piso y tambin todo lo que debe llevar en si.
Figura 1.5 Diagrama General
Tambin se deben tener otros componentes existentes como lo son las puertas externa (de rellano) e interna (de cabina). Existen distintos tipos de puertas. La ms tradicional, la de "tijera", prohibida para el rellano a partir del ao 1972, es an vista en muchos edificios. Por tal razn es aqu ms necesario el uso de la pantalla de defensa en el coche o guardapis pues su misin es justamente proteger el pie de las personas, especialmente el de los nios que por imprudencia o descuido atraviesan sus miembros inferiores por las puertas de rellano. La separacin entre puertas enfrentadas de cabina y de rellano no ser mayor que 0,15 m. La violacin a esta norma ha dado origen a muchos accidentes fatales como consecuencia de imprudencia de jvenes que han encontrado en ese reducto un lugar apropiado para jugar a las escondidas sin medir las consecuencias que al cerrar las puertas, el ascensor se pone en marcha al llamado de cualquier piso. Las puertas, tanto de de rellano como de la cabina, pueden ser de varias secciones. Las ms comunes y tradicionales se muestran en la figura 1.6.
Figura 1.6 Puertas de rellano y cabina
Existen otro componente no menos importante que los dems, operadores de control, los cuales son: Operador Interno Operador Externo Operador de Cabezal
como lo son los
Operador interno o botonera interna es aquella que se encuentra situada dentro de la cabina y es capaz de recibir una o ms peticiones a la vez. En ella se encuentran botones como el nmero de piso, parada de emergencia, entre otros. Operador externo es el par de botones que se encuentran en cada piso. Operador de cabezal es aquel al que slo tiene acceso el personal de mantenimiento y tiene la caracterstica de poder provocar un paro general, ya sea para reparacin, mantenimiento u en algn tipo de emergencia.
1.2.2.- Funcionamiento
Un ascensor moderno consiste en una cabina sujeta por una armadura chasis que se mueve verticalmente (o casi verticalmente) por un hueco dispuesto dentro o en la parte exterior de un edificio y movido por un motor, que antiguamente fue de vapor. El elevador deber tener los siguientes requisitos para tener un buen desempeo o funcionamiento: El elevador cuenta con un sistema de control electrnico que gobierna el funcionamiento general del equipo atendiendo a normas de seguridad. La cabina se pondr en marcha slo si las puertas se encuentran perfectamente cerradas y trabadas y la tecla de PARADA DE EMERGENCIA en posicin desactivada.
El controlador interrumpe automticamente cualquier maniobra que no pueda ser ejecutada en un tiempo predeterminado. Para utilizar el elevador, presione el Pulsador externo de LLAMADA. Si la cabina se encuentra a nivel del piso desde donde se ejecuta la llamada, el pulsador de LLAMADA estar apagado indicando que se encuentra en condiciones de servicio. Si la cabina no se encuentra a nivel de piso desde donde se ejecuta la llamada, la luz roja del pulsador estar encendida. La cabina acudir al piso de llamada y la luz roja del pulsador se apagar indicando que puede proceder a abrir la puerta y hacer uso del elevador. Presionando el Pulsador interno de MARCHA la cabina se pondr en movimiento y se detendr al finalizar la orden indicada. Para abandonar el elevador empuje la puerta hacia afuera.
1.3 Justificacin
Gran parte por la que se decidi elaborar este proyecto, es el hecho de buscar una aplicacin que requiera del mayor numero de entradas, salidas, memorias, contadores, etc. del PLC, esto para ver el desarrollo prctico y la eficiencia que tiene el PLC S7-200.
El elevador se acomod de la forma adecuada a la demanda que buscbamos obtener del PLC. Se sabe que la lgica de programacin de un elevador es muy compleja, ese es uno de los motivos por el cual se decidi utilizar el lenguaje KOP (escalera) del PLC, puesto que se nos facilitaba ms el manejo de ste lenguaje. Otro de los motivos por el cual se decide utilizar el PLC S7-200 y no otros sistemas de controladores es porque requiere, poca etapa de potencia para el control de dispositivos externos, puesto que el propio PLC soporta corrientes de hasta 1 ampere en salidas con relevador y si son salidas con transistor soporta hasta 0.3 amperes; en cuanto a niveles de voltaje puede manejar salidas de 30 volts
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c.d. y hasta 240 volts en c.a., con esto se reduce de manera importante la parte de la circuitera externa para la elaboracin del elevador.
Es importante sealar que uno de nuestras motivaciones principales es el hecho de desarrollar un sistema de uso comn en el mundo como lo es el elevador, teniendo en cuenta que la lgica que maneja es elaborada por nuestro criterio, respetndose claramente los sistemas que ya se conocen en los diseos de elevadores, pero no con el comportamiento exacto, porque creemos que no hay dos elevadores de diferentes empresas que lleven la misma lgica. Ya obteniendo el resultado que se quera, fue de gran motivacin para nosotros el hecho de haber implementado el control de un elevador, lo que consideramos un punto muy importante en nuestro currculo tanto personal como laboral.
1.4 Objetivos
1 2 Disear y construir un elevador en base a la programacin KOP del PLC S7-200. Disear la circuitera adecuada para que la interfase entre el PLC y el elevador permita el intercambio de informacin entre ambos. 3 4 5 Disear el control de movimiento de un elevador. Utilizar el PLC S7-200 como enlace entre la computadora y el elevador. Programar el control del elevador para que sea capaz de atender las instrucciones de servicio que sean requeridas, tener la capacidad de poder ofrecer lo que es ms cmodo para el usuario tanto en tiempo como en seleccin de pisos y tener un panel de fcil manejo para el mantenimiento que el elevador requiera durante su vida de uso.
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Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso
CAPITULO 2. Caractersticas de los motores de paso

2.1 Introduccin
En muchas ocasiones se hace necesario convertir una energa elctrica en otra mecnica; cuando dicha energa mecnica se requiere en forma rotacional, un motor es el elemento ideal para tal conversin.
Cuando se requiere un control preciso de la trayectoria a seguir por la mano o herramienta de un robot manipulador, es ms sencillo y econmico usar motores paso a paso que servomotores de c.c. con realimentacin. Se obtienen una elevada exactitud y una muy buena regulacin de la velocidad, aunque su mayor inconveniente es su no muy elevada velocidad angular o de giro.
Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robtica, tecnologa aeroespacial, gobierno de discos duros y flexibles en sistemas informticos, manipulacin y posicionamiento de piezas y herramientas en general.
El motor de paso a paso es un elemento capaz de transformar pulsos elctricos (informacin digital) en movimientos mecnicos. El eje del motor gira un determinado ngulo por cada impulso de entrada. El resultado de este movimiento, fijo y repetible, es un posicionamiento preciso y fiable.
Un motor de paso a paso puede girar, en ambos sentidos, un nmero exacto de grados, con incrementos mnimos determinados por el diseo.
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2.1.1 Interaccin de los Campos Flexibles

El principio de funcionamiento de los motores de paso a paso es muy sencillo. Se basa en las fuerzas de atraccin y repulsin ejercidas entre polos magnticos.
Teniendo en cuenta que los polos magnticos del mismo signo se repelen, si los bobinados del estator 1, se alimentan de tal manera que ste se comporta como un polo norte y el estator 2 como un polo sur, el rotor imantado (imn permanente), si es giratorio, se mueve hasta alcanzar la posicin de equilibrio magntico, como se muestra en la figura 2.1.
Figura 2.1. Polaridad de los bobinados
Si cambiamos por algn mtodo, al alcanzar el rotor la posicin de equilibrio que el estator cambie la orientacin de sus polos, aqul tratar de buscar la nueva posicin de equilibrio; manteniendo dicha situacin de manera continuada, se conseguir un movimiento giratorio y continuo del rotor. El rotor girar 180 cada vez que cambian las condiciones.
2.1.2 Aspectos constructivos

Para permitir una mejor resolucin por paso, se aaden ms polos al estator; adems en dichos polos se mecanizan una serie de dientes, al igual que en el rotor.
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La construccin de un motor prctico consiste en un estator de dos electroimanes con un nmero n de pares de polos cada uno. Los polos norte y sur de cada uno estn desplazados entre s medio paso polar, al tiempo que entre los dos electroimanes existe un desplazamiento de un cuarto de paso polar, entre polos del mismo nombre.
El rotor de imn permanente se magnetiza con el mismo nmero de polos de uno de los electroimanes del estator. La interaccin entre los polos del estator y los del rotor hace que, al aplicarse dos ondas cuadradas, desfasadas un cuarto de perodo entre s, a las dos bobinas de los electroimanes, el rotor gire un cuarto de paso polar por cada cambio de polaridad de la tensin aplicada a las bobinas. As, para un motor con doce pares de polos por bobina del estator, se producirn 48 pasos con doce pares de polos por bobina del estator, se producirn 48 pasos por revolucin, es decir,7,5 por paso (paso polar, 360/12= 30).
Los valores de ngulos ms corrientes se muestran en la figura 2.2:
Figura 2.2. ngulos ms corrientes.
Los tipos de motores paso a paso son tres: 1. De imn permanente:
Est formado por un estator de forma cilndrica, con un cierto nmero de bobinados alimentados en secuencia, que crean un campo magntico giratorio de manera discontinua.
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El rotor, concntrico con el estator y situado sobre el eje, contiene un imn permanente magnetizado, que en cada instante tender a alinearse con el campo magntico creado.
Su principal ventaja es que su posicionamiento no vara aun sin excitacin y en rgimen de carga debido a la atraccin entre el rotor y los entrehierros del estator.
2. De reluctancia variable.
El estator presenta la forma habitual, con un nmero determinado de polos electromagnticos. Sin embargo, el rotor no es de imn permanente sino que est formado por un ncleo de hierro dulce de estructura cilndrica pero con un cierto nmero de dientes tallados longitudinalmente a lo largo de su superficie lateral.
Cuando una corriente circula a travs del bobinado apropiado, se desarrolla un momento que hace que el rotor gire a la posicin en la cual la reluctancia del circuito sea mnima. Cuando se hace pasar una corriente a travs de otro bobinado, el punto de reluctancia mnima se genera en otra posicin, produciendo el giro del rotor a esa nueva posicin.
En la figura 2.3 y 2.4 se muestra un motor de paso a paso de reluctancia variable, constituido por tres devanados, E1, E2 y E3, excitados secuencialmente y por un rotor con cuatro dientes, D1,D2,D3 y D4.
Cuando el primer arrollamiento E1, recibe alimentacin, atraer al rotor hasta que el diente ms cercano, por ejemplo, D1, se alinee con el campo. Al llegar la excitacin a E2, el diente D2 ser el ms prximo, con lo que el rotor girar 30. De la misma forma, con el siguiente impulso aplicado a E3, ser el diente D3 el alineado, girando otros 30.
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Al restituir la alimentacin a E1, el atrado ser D4, con lo que se vuelve a avanzar un ngulo similar a los anteriores.
La principal ventaja es su elevada velocidad de accionamiento. Y su principal desventaja es que en condiciones de reposo (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por tanto, su posicionamiento en rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el punto exacto de reposo.
Figura 2.3. Excitacin de los devanados.
Figura 2.4. Excitacin de los devanados 2.
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3. Hbridos.
Son combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente. Se obtienen importantes pares de accionamiento, un gran nmero de pasos por vuelta y una frecuencia de trabajo elevada.
2.1.3 Caractersticas Mecnicas

Par dinmico o de trabajo:
Es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, de la carga. El fabricante ofrece las curvas denominadas de arranque sin error y que relaciona el par en funcin del nmero de pasos.
Par de mantenimiento:
Es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada.
Par de detencin:
Es un par de freno que, siendo propio de los motores de imn permanente, es debido a la accin del rotor cuando los devanados estatricos estn desactivados.
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Estos momentos se expresan en mili newton por metro. Momento de inercia del rotor:
Es su momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centmetro cuadrado.
ngulo de paso:
Avance angular producido bajo un impulso de excitacin, o sea, los grados de cada paso.
Nmeros de pasos por vuelta:
Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolucin completa.
Frecuencia de paso mxima:
Es el mximo nmero de pasos por segundo que el rotor puede efectuar obedeciendo a los impulsos de control.
2.1.4 Caractersticas desfavorables de los motores pas a paso.

Rango de velocidad limitada:
El bobinado del estator constituye una carga inductiva, que limita la velocidad de conmutacin de la corriente del bobinado. Adems el magnetismo remanente del rotor crea una cada de tensin inductiva que agrava la conmutacin.
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Estos efectos limitan la mxima velocidad con que el motor puede moverse, pero pueden mejorarse considerablemente utilizando un adecuado control de corriente.
Resonancia: La caracterstica no amortiguada de un motor paso a paso hace que trabajando con pasos incrementales pequeos el motor se mueva bruscamente. Con cada paso se provoca unas subidas de tensin que se amortiguan poco a poco.
Si la frecuencia del paso se hace igual a la frecuencia propia de oscilacin del motor ste, inevitablemente, se pondr en oscilacin no amortiguada, con lo cual el eje se mover enrgicamente en vaivn. Se han desarrollado dispositivos amortiguadores mecnicos para conseguir un movimiento ms suave, pero estas cargas permanentes en el eje hacen, normalmente, que la eficiencia del motor paso a paso, que es de s muy baja, caiga por debajo de niveles aceptables.
La mejora se consigue en un movimiento lineal si la forma de operacin es por micros pasos, de forma que puede utilizarse una serie de engranajes para transferir la potencia del motor.
Baja eficiencia:
Un motor paso a paso activado disipa una gran cantidad de energa en la parte resistiva de los arrollamientos del estator. Si se mantiene estacionario el eje, la resistencia es el factor limitador de la corriente de perdidas; tambin el par (momento de torsin) a la velocidad crtica es necesariamente alto. Los circuitos basados en excitacin por corriente mejoran la caracterstica dinmica de los estos motores en cierta medida pero, desafortunadamente, las fuentes de corriente lineales tienen un rendimiento francamente bajo.
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Si se usan fuentes de corriente conmutadas de alto rendimiento, evitamos los problemas anteriores. La intensidad que atravesar los arrollamientos del estator es totalmente programable, el diseador puede conseguir reducir significativamente la disipacin total del motor parado.
Resolucin limitada: Los motores paso a paso se clasifican segn el nmero de pasos que es capaz de dar por revolucin (vuelta). Usando el modo de micro pasos, esta especificacin no tiene mucha importancia y un motor de tipo especfico puede, por lo tanto, funcionar mucho mejor de lo que esta especificacin indica.
2.1.5 Formas de Alimentacin

De acuerdo con sus caractersticas, la alimentacin requiere ciertas consideraciones a tener en cuenta segn los distintos mtodos:
A tensin fija:
Cuando un motor paso a paso se alimenta a tensin constante, el par decrece al aumentar la frecuencia de paso; ello es debido al aumento de las fuerzas contraelectromotrices, producindose simultneamente una prdida de potencia til por el retardo que sufre el aumento de corriente hasta alcanzar su valor mximo.
A corriente constante: Si el inconveniente anterior se trata de paliar con un aumento de la tensin de alimentacin, la corriente de excitacin aumentar creando problemas de disipacin de calor, llegando incluso a la destruccin del motor.
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El sistema de corriente constante mantiene la corriente media a un valor fijo, mediante el troceado de la corriente de entrada, conectando y desconectando la alimentacin. Este mtodo es muy adecuado en aplicaciones que requieren aceleraciones rpidas o cambios de frecuencia.
A dos niveles de tensin:
Consiste en aplicar una tensin elevada durante los avances de paso para, una vez sacado del reposo el rotor, disminuir la tensin a un nivel considerablemente ms bajo; con ello se consigue una reduccin de la potencia disipada y un aumento del par en el arranque. Este mtodo es ideal para aquellas aplicaciones donde la separacin entre pasos sea elevada, reduciendo, por tanto, la potencia consumida y pudiendo conservar el par de mantenimiento.
2.2 Manual para el uso de un motor de pasos.
Figura 2.5. Forma fsica de un motor de pasos
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.
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La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
2.2.1 Principio de funcionamiento

Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
Figura 2.6. Imagen del rotor
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Figura 2.7. Imagen de un estator de 4 bobinas
Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:
Figura 2.8
Figura 2.9
Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 2.8). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En figura 2.10 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para
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controlar un motor Pas a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3 . El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293 (ver figura 2.10 bis).
Figura 2.10
Figura 2.10 bis.
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Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2.9). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 2.11 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador, un circuito integrado programable (PIC), o un controlador lgico programable (PLC).
Figura 2.11
2.2.2 Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. A continuacin se puede ver la tabla 2.2.2.1 con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:
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Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso Tabla 2.2.2.1. Secuencia para motor Bipolar
PASO 1 2 3 4 A +V +V -V -V
TERMINALES B C -V +V -V -V +V -V +V +V
D -V +V +V -V
2.2.3 Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso. Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.
PASO Bobina Bobina Bobina Bobina A B C D ON ON OFF OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
Figura 2.12 Secuencia normal.
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Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor. PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
Figura 2.13 Secuencia del tipo wave drive
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
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PASO
Bobina A
Bobina B
Bobina C
Bobina D
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
ON
Figura 2.14 Secuencia de medio pas.
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Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Puede girar errticamente. O puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.
2.2.4 Una referencia importante

Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a continuacin:
Figura 2.15. Motores P-P con 5 cables.
Figura 2.16. Motores P-P con 6 cables.
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1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin: Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas. Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable comn ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables. Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables tiene dos bobinas entre ellos. De ah la mitad de la resistencia medida en el cable comn. 2. Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable comn (generalmente 12 volts, pero puede ser ms o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados. El proceso se puede apreciar en la figura 2.17:
Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese ser llamado cable A. Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes provoca un paso en sentido anti horario al ser conectado tambin a masa. Ese ser el cable B. Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los dos cables restantes provoca un paso en sentido horario al ser conectado a masa. Ese ser el cable D. El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no debera generar movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la A. Figura 2.17. Identificacin de cables de las bobinas.
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Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.
2.2.5 Identificando los cables en Motores P-P Bipolares

Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida), la identificacin es ms sencilla. Simplemente tomando un tester en modo ohmetro (para medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deber haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja). Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fcilmente probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge. Para recordar Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar. Un motor de paso con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes para alimentacin. pueden ser del mismo color. Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.
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CAPITULO 3. Caractersticas del Sistema de Control

Como ya se haba mencionado anteriormente, el elevador cuenta con tres tableros de control, uno en el interior del elevador, otro en cada piso y un tercero que se encuentra situado en el cuarto de mquinas. Otro tipo de control que se tiene se da mediante sensores pticos como el H21B1, los cuales fueron colocados en cada piso, as como en la parte superior de la puerta del elevador. Otro tipo de sensores pticos que se utilizaron son los MRD300 los cuales se colocaron en la parte inferior de la puerta del elevador.
3.1 Tableros de control

3.1.1 Tablero de control interno
Este se encuentra situado en el interior de la cabina y cuenta con botones indicadores de piso (piso 1, piso 2, etc.), botn de alarma, entre otros que a continuacin se mencionarn.
1. Botn seleccionador de piso: Estos botones (P1, P2, P3, P4) como su nombre lo indica, es el encargado de dar la orden hacia el piso que se quiere ir. Estos botones han sido numerados del uno al cuatro dependiendo el piso al que quiera ir el usuario.
2. Botn de Alarma: En caso de que suceda algn problema, al oprimir ste botn se manda una seal al tablero de control de mantenimiento para dar aviso del malfuncionamiento del elevador.
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Capitulo 3. Caractersticas del sistema de control
3. Botn de Puerta: Este interruptor (Puerta Abierta) permite al usuario dejar la puerta abierta el tiempo que ste quiera. Este tipo de interruptores til en los hoteles en playas, o en hospitales ya que algunas veces se necesita de ms tiempo para subir al ascensor del permitido por la misma programacin del elevador.
4. Display: Este componente mostrar el piso en el que se encuentra la cabina del elevador.
Los componentes del tablero de control interno anteriormente mencionados se muestran en la figura 3.1.
Figura 3.1 Panel de control interno
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3.1.2 Tablero de control externo

Este tipo de tablero es colocado o situado en cada piso, pero difieren los tableros de pisos intermedios de los pisos superior e inferior, ya que ste tipo de tablero nos da la instruccin de si lo que se quiere es subir o bajar.
Tablero de control externo para pisos superior o inferior
Este tablero slo cuenta con un botn, para el piso uno o inferior slo se requiere ir hacia arriba y no hacia abajo, para el piso cuatro o superior es el caso opuesto ya que lo nico que se puede hacer es bajar.
Tablero de control externo para pisos intermedios
Este tablero cuenta con dos botones:
1. Botn hacia arriba: quiere es subir. 2. Botn hacia abajo: quiere es bajar.
Este botn se encarga de dar la instruccin de que lo que se
Este botn se encarga de dar la instruccin de que lo que se
Estos botones se encuentran en la parte exterior frontal del elevador, ste tipo de botones se encuentran en cada piso.
Los componentes antes mencionados se encuentran en la figura 3.2.
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Figura 3.2 Panel de control externo intermedio
3.1.3 Tablero de control de mantenimiento

Este tablero cuenta con los mismos botones que el tablero de control interno, slo que ste cuenta con un botn ms el cual es:
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Botn de paro General: Este interruptor (Inicio) es usado para mantenimiento o para solucionar algn problema o malfuncionamiento del elevador. Cabe destacar que a este tablero slo tiene acceso el personal de mantenimiento.
Los componentes del tablero de mantenimiento, anteriormente mencionado, se muestran en la figura 3.2.
Figura 3.3 Panel de control de mantenimiento
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3.2 Sensores de control
Los sensores que utilizamos son de tipo pticos, ya que gracias a ellos se puede dar el control para detener la cabina en cada piso, as como para indicar el piso en el que se encuentra la cabina mediante una simple interrupcin, la indicacin de piso en el que se encuentra el ascensor ser mostrado por un display de 7 segmentos, instalados uno en cada piso y en el tablero de control interno.
Se cuenta tambin con dos sensores pticos H21B1 ms, estos son para el control de la puerta de la cabina, se coloc uno en la parte superior derecha para indicar si la puerta se encuentra cerrada, otro ms para al abrir la puerta y tocar el sensor se detuviera y tener una apertura de puerta uniforme.
Tambin se utilizaron dos sensores pticos MRD300, uno colocado en el exterior de la puerta y otro en el interior de la cabina. Estos sensores tienen dos fines, el primero para saber si se encuentran personas interrumpiendo la seal la puerta deber permanecer abierta hasta que ambos sensores dejen de ser interrumpidos. El otro fin es tener el control de personas, es decir, se debe de tener un mximo de cupo, el cual se controlar por estos sensores, si se interrumpe primero el sensor exterior y despus el interior incrementar la cuenta, por lo contrario, si toca primero el sensor interior y despus el exterior decrementa.
3.3 Funcionamiento que se desea que tenga el elevador

El funcionamiento del elevador bsicamente sigue los siguientes puntos: Cuando se selecciona algn piso, se enciende una luz en el piso indicndole que va a tener parada en ese piso, esto porque hay condiciones en las que si el elevador esta en uso no atender algunas instrucciones.
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Una vez que llega al piso seleccionado se apagara la luz.
Se puede dar la instruccin de ir al piso que desee dentro del elevador, en nuestro caso tenemos piso 1, piso 2, piso 3 y piso 4, fuera de cada piso habr botones indicando si se quiere subir o se desea bajar, esto solo ser en los pisos 2 y 3, en el piso 1 solo habr opcin de subir y en el piso 4 la de bajar. Una de las instrucciones mas importantes que atiende el elevador es que si una persona quiere subir (ej. Del piso 1 al 4) y en los pisos intermedios tambin se le pide subir, y el elevador no ha pasado este piso, entonces el elevador se detendr por la persona (no atendiendo el piso al que desea ir) el elevador solo atiende que la persona quiere subir y cuando deje de hacerlo si la persona que pidi en el piso intermedio subir no deseaba ir a ese piso, entonces ya podr ejecutar una instruccin indicndole al elevador a donde desea subir. Por otro lado es igual si el elevador va a bajar (ej. Del piso 4 al 1), y los pisos intermedios piden bajar, entonces tambin atender a estos haciendo una parada en estos pisos, pero no podrn dar una instruccin hasta que el elevador deje de bajar, si no es el piso al que deseaba ir la persona de los pisos intermedios entonces ya detenido el elevador podr darle una instruccin al elevador.
Es posible almacenar a la memoria del PLC otras instrucciones importantes y frecuentes en el uso de los elevadores. Como es el caso de un poco de ahorro de tiempo, este elevador atiende la instruccin de que si una persona quiere subir (ej. Del piso 1 al 3), y en un piso intermedio se desea bajar, entonces el elevador almacenar esa instruccin en la memoria del PLC y en el momento en que deje de subir, entonces el elevador regresara por la persona que desea bajar y podr atender su instruccin sin ningn problema, esto tambin es posible en el caso contrario, en el que si una persona desea bajar (ej. Del piso 3 al 1), y en un piso intermediario se desea subir, entonces primero cumple la primera peticin de bajar hasta donde se le haya indicado y ya despus regresara por la persona que desea subir. Un display externo en cada piso, y uno interno en la cabina del elevador indica en que piso se encuentra el elevador, sin importar que este se encuentre en movimiento.
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CAPITULO 4. Circuitera y diseo electrnico

En el control del elevador mecnico se requiere tener la circuitera que controle a los motores, y a su vez, dichos circuitos necesitan de una fuente de voltaje la cual ser la encargada de suministrar la energa necesaria as como a los motores.
As mismo se requiere una etapa que se encargue de la comunicacin entre los sensores pticos colocados en cada piso del elevador, el programa y los circuitos de control de motores. Para esto se utiliz el PLC S7-200 de Siemens, debido a sus caractersticas y a su fcil comunicacin con el programa STEP 7 Micro/WIN SP2.
El PLC S7-200 comprende diversos sistemas de automatizacin pequeos (MicroPLCs) que se pueden utilizar para numerosas tareas. Gracias a su diseo compacto, su capacidad de ampliacin, su bajo costo y su amplio juego de operaciones, los Micro-PLCs S7-200 son especialmente apropiados para solucionar tareas de automatizacin sencillas.
En nuestro caso, fue sencillo adaptarnos al esquema que nos requera el PLC, porque como ya se ha comentado se nos ahorra gran parte de circuitera por la comodidad que otorga el controlador, una ves mas esta es una justificacin por la que se decide utilizar el PLC S7-200 y no otro tipo de controles comerciales como algn PIC (circuito integrado programable). El esquema de conexin se muestra a continuacin en la figura 4.1.
Los diagramas de conexiones son expuestos en la misma parte en la que son mencionados, esto para la comodidad de alguien que quiera consultar o tenga alguna duda de las conexiones utilizadas en esta tesis.
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Capitulo 4. Circuitera y diseo electrnico
Alimentacin de Sensores
Programa en Sensores PLC S7-200

STEP 7 Micro/WINsP2.
Controlador de Motores Y Etapa de Potencia
Elevador Mecnico
Alimentacin de Motores y Controladores

Figura 4.1 Diagrama a bloques de conexin del sistema
4.1 PLC S7-200

EL Micro-PLC S7-200 es un equipo autnomo compacto que incorpora una unidad central de procesamiento (CPU), una fuente de alimentacin, as como entradas y salidas digitales.
El sistema se controla mediante entradas y salidas (E/S). Las entradas vigilan las seales de los dispositivos de campo (ej. sensores e interruptores), mientras que las salidas supervisan las bombas, motores u otros aparatos del proceso. Se dispone de entradas
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y salidas integradas (en la CPU), as como de E/S adicionales (en los mdulos de ampliacin). ste CPU 224 puede ampliarse hasta 7 mdulos, cada mdulo consta de 8 salidas y 8 entradas, como se muestra en la figura 3.2.
Figura 4.2 CPU S7-200
Tabla 4.1 Programacin de puertos de entrada del PLC S7-200
Entrada
I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 I5.0 I5.1 I5.2 I5.3 I5.4 I5.5 I5.6
Funcin
INICIO BOTON PISO 1 BOTON PISO 2 BOTON PISO 3 BOTON PISO 4 BOTON SUBE DEL PISO 2 BOTON SUBE DEL PISO 3 BOTON BAJA EN EL PISO 2 BOTON BAJA EN EL PISO 3 SENSOR DEL PISO 1 SENSOR DEL PISO 2 SENSOR DEL PISO 3 SENSOR DEL PISO 4 SENSOR DE LA PUARTA ABIERTA SENSOR DE LA PUERTA PARA QUE ABRA Y CUENTE 1 SENSOR DE LA PUERTA PARA QUE CUENTE 2
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Tabla 4.2 Programacin de puertos de salida del PLC S7-200
Salida
Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q2.0 Q2.1 Q2.2 Q2.4 Q2.5 Q2.6
Funcin
LUZ DEL PISO 1 LUZ DEL PISO 2 LUZ DEL PISO 3 LUZ DEL PISO 4 FRECUENCIA ENABLE DEL MOTOR ACTIVA EL MOTOR A DEL DISPLAY 1 B DEL DISPLAY 1 C DEL DISPLAY 1
4.2 Etapa de Potencia

En la etapa de potencia se involucran a todos los elementos y dispositivos que se requieren para el control de los motores, tambin se involucran las fuentes de voltaje que suministran energa a todo el sistema. Dichas fuentes adems de suministrar energa a los motores suministran a los controladores y a los sensores. Los motores de paso llegan a consumir una cantidad de corriente considerable, es por eso, que se ocupa un diseo basado en el circuito integrado L297. Como se sabe, existen dos tipos de motores de paso, unipolar y bipolar. Debido a que utilizamos motores de paso unipolares, tendremos que utilizar el transistor Mosfet IRFZ44N como etapa de potencia para completar el diseo ya antes mencionado.
4.2.1 L297
El circuito integrado L297 es un controlador para motores de pasos, el cual genera cuatro seales de fase que pueden ser utilizados en motores de paso bipolares y en motores de paso unipolares. Una de sus caractersticas principales es que se puede generar una
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secuencia de medio paso, modo normal y a paso completo y debido a la salida PWM se puede permitir el control de corriente en las bobinas. El rasgo de ste dispositivo es que slo requiere el reloj, direccin y seales de entrada de modo de operacin, debido a que la fase es generada internamente.
Algunas de las caractersticas del circuito integrado L297 son:
Modo de operacin de onda completa y normal. Modo de operacin de medio paso y paso completo. Control de direccin en sentido horario y antihorario. Regulacin de corriente. Corriente de carga programable. Pocos componentes externos. Entradas de control (reset, home y enable).
Este circuito debe complementarse con los transistores tipo Mosfet, los cuales sirven como etapa de potencia para los motores. En la figura 3.3 se muestra el diagrama de conexiones.
Tambin se requiere de un arreglo de resistencia y capacitor, el cual nos permite controlar el reloj interno del circuito. (Vase Apndice A para hoja de datos).
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Figura 4.3 Diagrama de conexiones para el control del Motor
4.2.2 IRFZ44N
El transistor IRFZ44N es de tipo canal n, es mejorado por el poder de efecto de campo nivelado normal en un encapsulado plstico que usa la tecnologa trench. El dispositivo ofrece la resistencia de estado muy baja y tiene diodos zener integrados que dan proteccin de ESD a 2kV. Fue pensado para el uso en los suministros de poder de modo cambiados y el propsito general que cambian las aplicaciones. ste transistor se caracteriza por tener un diodo entre la compuerta de drenaje (D) y la compuerta Fuente (S). (Vase Apndice A para hoja de datos).
Tabla 4.3 Diagrama de Pines
PIN DESCRIPCION 1 Gate 2 Drain 3 Source Tab Drain
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Figura 4.4 Smbolo
Figura 4.5 Configuracin de Pines
4.2.3 74LS47
El circuito integrado 74ls47 es un decodificador BCD de 7 segmentos de colector abierto que acepta cuatro lneas de datos de entrada en BCD, genera sus complementos internamente y descifra los datos con siete AND/OR que tienen los rendimientos del colector abierto para manejar el indicador de segmentos directamente. Cada rendimiento del segmento garantiza 24 mA. en estado ON (LOW) y resiste 15V en el estado OFF (HIGH) de 250A. Las entradas auxiliares proporcionan borrado. Algunas caractersticas son: Salidas de colector abierto. El indicador de paso segmenta directamente. Entrada de prueba de lmpara.
Este circuito al conectarse con un display de 7 segmentos nos permite ver la seal de salida, mediante un arreglo sencillo, como se muestra en la figura 3.6. (Vase Apndice A para hoja de datos).
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5V +V
220 220 220
A3 A2 A1 A0
U1 74LS47
100
V+
g f e d c b a
DISP1
abcdefg.
test RBI RBO
Figura 4.6 Diagrama de conexin del CI 74LS47
4.2.4 LM324
EL circuito integrado LM324 consiste en cuatro amplificadores operacionales independientes, son amplificadores operacionales de alta ganancia en un solo substrato monoltico. Un condensador en cada uno de los amplificadores proporciona la remuneracin de la frecuencia para el aumento de la unidad. Estos dispositivos se disean especialmente para funcionar desde fuentes solas o duales, y la gama diferenciada del voltaje es igual a la energa proveda por el voltaje. El drenado de energa bajo un voltaje del modo comn de la entrada se extienden de 0V a V+ -1.5V (solo provee la operacin) hacen estos dispositivos convenientes para el funcionamiento por batera. (Vase Apndice A para hoja de datos). Algunas aplicaciones son: Sumadores. Osciladores. Multivibradores. Multiplicadores.
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4.2.5 MRD300
El fototransistor MRD300 est diseado para aplicaciones que requieren radiacin sensible y caractersticas estables. (Vase Apndice A para hoja de datos).
Algunas caractersticas son: El diseo del empaquetado est diseado para un fcil manejo y adaptacin. Corriente mnima de 4mA. Pin-Base externo para agregar control. Algunas aplicaciones son: Conmutacin ptica. Contadores. Transformacin industrial y control. Moduladores ligeros. Lector de posicin.
4.2.6 H21B1
El H21B1 consiste en un diodo que emite infrarrojo del arseniuro de galio junto con un photodarlington de silicio en una cubierta plstica. El sistema de empaquetado se disea para optimizar la resolucin mecnica, la eficacia que se junta, el rechazamiento ligero ambiental, el coste y la confiabilidad. El boquete en la cubierta provee de los medios de interrumpir la seal con un material opaco, cambiando la salida de "on" a un estado de "off".
Pin 1 nodo Pin 2 Ctodo Pin 3 Colector Pin 4 Emisor

Tabla 4.4 Diagrama de Pines Figura 4.7 Diagrama esquemtico.
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La implementacin de ste sensor fue indispensable para el buen funcionamiento del elevador, debido a que sin stos no habra sido posible la atencin a las llamadas. El circuito correspondiente a ste sensor se muestra en la figura 4.8. (Vase Apndice A para hoja de datos).
Figura 4.8 Diagrama del sensor
4.3 Fuentes de Voltaje

Las fuentes de voltaje constituyen una parte importante del proyecto de tesis, ya que se encargan de suministrar energa a todo el sistema. Se requirieron varias fuentes de voltaje para alimentar a los motores, circuitos integrados y sensores. Dichas fuentes poseen varios elementos caractersticos, como son: Transformador Puente de diodos rectificadores Regulador de voltaje
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4.3.1 Transformador
El transformador que vamos a utilizar debe tener la funcin de reducir el voltaje de la lnea de 120 [Vca] a 12 [Vcda]. Antes de escoger el transformador a utilizar debemos de tomar en cuenta la corriente que se requiere.
Los transformadores son dispositivos basados en el fenmeno de la induccin electromagntica y estn constituidos por dos o ms bobinas devanadas sobre un ncleo cerrado de hierro dulce. Si se aplica una fuerza electromotriz alterna en el devanado primario, las variaciones de intensidad y sentido de la corriente alterna crearn un campo magntico variable dependiendo de la frecuencia de la corriente.
4.3.2 Puente de diodos rectificadores

La conversin de corriente alterna a corriente directa necesaria para alimentar a los circuitos se lleva a cabo mediante el proceso de rectificacin. El circuito rectificador de onda completa se compone de 4 diodos rectificadores conectados en forma de puente. Esta configuracin permite utilizar el total de la seal de entrada. En ste circuito, los diodos, D1 y D3 son polarizados en sentido directo en el semiciclo positivo, los diodos D2 y D4 son polarizados en sentido inverso.
Figura 4.9 Circuito rectificador de onda
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La salida tiene la forma de una onda rectificada completa. Esta salida es pulsante y para hacerla ms lineal o para evitar el rizo se coloca un capacitor en paralelo con la carga.
4.3.3 Reguladores de voltaje

Despus de rectificar la corriente alterna, se requiere limitar el voltaje de salida, para ello se utilizan reguladores de voltaje. Estos dispositivos se encargan de entregar a la salida un voltaje constante, independientemente de las variaciones que tenga la entrada.
Las fuentes que se utilizaron para alimentar los dispositivos, fueron diseadas con el regulador LM317T, cuya caracterstica es una salida variable entre 1.2 [Vcd] y 28 [Vcd]. La seleccin de voltaje se realiza con un potencimetro en la terminal de ajuste del dispositivo. Las fuentes diseadas con ste tipo de reguladores poseen transistores que permiten incrementar el consumo de corriente.
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CAPITULO 5. Programacin
El control del elevador se realiza mediante el editor V3.1 STEP 7 MicroWIN SP2 (figura 5.1), utilizando el diagrama KOP (diagrama escalera o smbolos elctricos), existen otros 2 tipos de de diagramas elctricos como los son el AWL (lista de instrucciones) y el FUP (smbolos lgicos).
Figura 5.1 Editor STEP 7 MicroWIN SP2
El editor funciona ms que nada como el enlace entre el programa y el PLC, tanto las entradas y salidas se pueden ver en la computadora y determinar que contactos se van cerrando o el tiempo que lleva un timer trabajando, esto facilita mucho el modo de operacin, porqu es fcil saber la causa de que exista un error o qu es lo que esta fallando en los contactos fsicos (sensores, botones, interruptores, etc.).
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Capitulo 5. Programacin
5.1 Diagrama de Flujo
B2.-Botn 2; MB2.- Marca de Botn 2; B3.-Botn 3; MB3.- Marca de Botn 3; B4.-Botn 4; MB4.- Marca de Botn 4;
BS2.-Botn Sube 2; S2.-Sensor 2 BB2.-Botn Baja 2; S3.-Sensor 3 S1.-Sensor 1; S4.-Sensor 4
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5.2 Tablas
En el programa se usaron distintas funciones y muchos componentes como lo son timers, contadores, memorias del PLC, etc. Estas instrucciones facilitaron el modo de programacin y nos ayudaron a controlar con mayor precisin el elevador, y no tener que lidiar con un set de instrucciones muy prolongado.
5.2.1 Temporizadores
Los temporizadores (timers) son registros cuyo contenido se incrementa o decrementa en el transcurso del tiempo, en el caso del diagrama tipo KOP existen 3 tipos de temporizadores:
1. 2. 3.
TON: Conteo sin retencin y sin memorizacin, retardo en bajo. TOF: Conteo sin retencin y sin memorizacin, retardo en alto. TONR: Conteo sin retencin y con memorizacin, retardo en bajo.
Es importante sealar que todos los timers cuentan hacia arriba, esto porque hay algunos PLCs que tienen timers que cuentan hacia abajo. En el caso de los timers TON y TONR, cuando se esta llevando a cabo el conteo, el nivel del timer es bajo y sin retencin, una vez que alcanza el tiempo que se desea este se pone en nivel alto. Podemos ver un ejemplo de timer tipo TON en la figura 5.2 la cual muestra a un timer que se pondr en nivel alto al momento de llegar a los 5 seg.
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Figura 5.2 Timer tipo TON
A continuacin se muestran las tabla 5.1 y 5.2 con los tipos de timers que se pueden utilizar y la resolucin que tienen.
Timers TONR.
Tabla 5.1 Timers tipo TONR
Resolucin en mSeg. 1 10 100
Mximo valor en Seg. 32.767 327.67 3276.7
Timers disponibles T0, T64 T1 al T4 y del T65 al T68 T5, T31, T69 al T95
Timers TON y TOF.

Tabla 5.2 Timers tipo TON y TOF
Resolucin en mSeg. 1 10 100
Mximo valor en Seg. 32.767 327.67 3276.7
Timers disponibles T32, T96 T33 al T36 y del T97 al T100 T37 al T63 y del T101 al T255
A continuacin se muestra en la tabla 5.3, los timers que fueron utilizados en nuestro programa, en esta tabla se puede ver en los comentarios para que son utilizados los timers y de que tipo son, en nuestro caso utilizamos puro timer tipo TON.
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Tabla 5.3 Timers utilizados en el programa del elevador NOMBRE DIRECCIN COMENTARIO TIMER_MEM T33 TIMER TIPO TON CON RES DE 10 mSEG PARA DETENERSE EN EL PISO TIMER_MEM2 T34 TIMER TIPO TON CON RES DE 10 mSEG PARA DETENER EL TIMER ANTERIOR TIMERP T32 TIMER TIPO TON RESOLUCION 1 m PARA CERRAR LA PUERTA TIMER_LUZ T35 TIMER TIPO TON CON RES DE 10mSEG PARA LA LUZ DEL ELEVADOR TIMER_FREC T96 TIMER TIPO TON CON RES DE 1mSEG TIMER2 T97 TIMER TIPO TON CON RES 10 mSEG PARA LAS SEGUNDAS INSTRUCCIONES TIMER3 T98 TIMER TIPO TON CON RES 10mSEG PARA LAS SEGUNDAS INSTRUCCIONES TIMER4 T99 TIMER TIPO TON CON RES 10mSEG PARA EL RESET INTERMEDIO
5.2.2 Contadores
Un contador es un registro cuyo contenido se incrementa o decrementa al ocurrir un evento o cumplirse una condicin. En nuestro caso existen tres tipos de contadores que son:
CTU: Es un contador que incrementa su registro, necesita una condicin para poder contar, un valor para el reset del contador y el ultimo dato indica el valor el cual
Cuando sea alcanzado pondr en alto el nivel del contador, esto se muestra el la figura 5.3.
Figura 5.3. Contador tipo CTU
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CTD: Este contador decrementa su registro, es necesario indicar el valor inicial en el que se desea que empiece a contar, en el momento en que el conteo es cero, se activan los contactos del contador, como se muestra en la figura 5.4
Figura 5.4. Contador tipo CTD
CTUD: Este contador es capaz tanto de incrementar, como decrementa su registro, es necesario poner la condicin de conteo hacia arriba, como la condicin para que cuente hacia abajo, tambin la condicin de reset y el valor que activa los contactos del contador, como se muestra en la figura 5.5.
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Figura 5.5. Contador CTUD
A continuacin en la tabla 5.4 se muestra los contadores que fueron utilizados en el programa, en nuestro caso solo se necesito 1 contador tipo CTUD para medir la cantidad de peso en numero de personas que iban ingresando al elevador
NOMBRE CONTADOR
Tabla 5.4 Contador tipo CTUD utilizado en nuestro programa. DIRECCIN COMENTARIO C10 CONTADOR CTUD PARA LAS PERSONAS QUE ENTRAN Y SALEN
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5.2.3 Marcas
Las marcas son simplemente un tipo de bandera (registro), de 1 bit que puede almacenar informacin importante para el programa. Sus contactos se activan con un set y se ponen en bajos con un reset. La tabla 5.5 muestra las marcas utilizadas en nuestro programa, es importante leer los comentarios para poder comprender bien porque fueron utilizadas, como el hecho de dejar activado un botn con el solo hecho de oprimirlo una vez.
Tabla 5.5 Contenido de las marcas en el programa del elevador. DIRECCIN COMENTARIO M1.0 MARCA DEL SENSOR 1 M1.1 MARCA DEL SENSOR 2 M1.2 MARCA DEL SENSOR 3 M1.3 MARCA DEL SENSOR 4 M1.4 MARCA DEL BOTON 1 M1.5 MARCA DEL BOTON 2 M1.6 MARCA DEL BOTON 3 M1.7 MARCA DEL BOTON 4 M4.0 EL ELEVADOR SUBE M4.1 EL ELEVADOR BAJA M2.0 MARCA DE BOTON SUBE DEL SEGUNDO PISO M2.1 MARCA DE BOTON BAJA DEL SEGUNDO PISO M2.2 MARCA DE BOTON SUBE DEL TERCER PISO M2.3 MARCA DE BOTON BAJA DEL TERCER PISO M4.2 LA PUERTA ABRE M4.3 LA PUERTA CIERRA
NOMBRE MS1 MS2 MS3 MS4 MBA1 MBA2 MBA3 MBA4 SUBE BAJA MBS2 MBB2 MBS3 MBB3 ABRE CIERRA
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5.2.4 Localidades de Memoria

Las localidades de memoria fueron utilizadas en nuestro caso simplemente para guardar un nmero de un byte, y poder atender las segundas opciones que el usuaria requera, claro est que hay ciertas restricciones que ya fueron mencionadas en el capitulo 3, las localidades de memoria utilizadas en nuestro programa se muestran en la tabla 5.6.
Tabla 5.6 Localidades de memoria utilizadas en el programa. DIRECCIN COMENTARIO VB100 MEMORIA PARA LOS PISOS VB103 MEMORIA QUE GUARDA LAS INDICACIONES VB104 MEMORIA QUE GUARDA LAS INDICACIONES 2 VB106 MEMORIA PARA LOS PISOS 2 VB107 MEMORIA PARA LOS PISOS 3 VB108 MEMORIA QUE GUARDA LAS INDICACIONES 3 VB109 MEMORIA QUE GUARDA INDICACIONES INVERSAS VB110 MEMORIA QUE GUARDA INDICACIONES INVERSAS 2 VB111 MEMORIA QUE GUARDA INDICACIONES INVERSAS 3 VB114 MEMORIA PARA ATENDER PISOS 2
NOMBRE MEM_PISO MEM_REGISTRO MEM2_REGISTRO MEM2_PISO MEM3_PISO MEM3_REGISTRO MEM_ATIENDE MEM2_ATIENDE MEM3_ATIENDE MEMORIA2
5.3 Programa
Mostraremos una parte del programa solamente en este impreso de la tesis, esto por la complejidad que tiene el programa completo, puesto que nos ocupara gran parte del documento, en caso de que se quiera consultar el programa es posible en la direccin de la unidad de ingeniera elctrica en el programa de comunicaciones y electrnica, cabe mencionar que es posible que para algunas personas sea mas importante algunos segmentos que los que se mencionan aqu en el impreso, pero creemos que lo mencionado aqu es importante para la comprensin del programa del elevador.
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5.3.1 Inicio del programa

En este segmento se muestra el inicio del programa como lo es el almacenamiento de las instrucciones de botones como de sensores, cabe destacar que los smbolos ya fueron explicados en la tabla de entradas y salidas en el capitulo de circuitera.
Lenguaje KOP
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Lenguaje AWL NETWORK 1 // LD INICIO LPS A S1 S MS1, 1 LRD A S2 S MS2, 1 LRD A S3 S MS3, 1 LPP A S4 S MS4, 1 NETWORK 2 // LD INICIO LPS A B1 S MBA1, 1 LRD A B2 S MBA2, 1 LRD A B3 S MBA3, 1 LPP A B4 S MBA4, 1 //SET DE LOS SENSORES
//SET DE LOS BOTONES
5.3.2 Almacenamiento en las localidades de Memoria

En lo personal creemos que la forma de almacenar en las localidades de memoria es importante mencionarlo en el contenido de este documento, porque es algo muy til que puede permitir ahorrar mucho espacio en el programa.
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Lenguaje KOP
Lenguaje AWL NETWORK 7 //COMBINACIONES DEL 1 AL 3 // LD INICIO AB= MEMORIA, 0 AB= MEMORIA2, 0 AB= MEM_PISO, 13 LPS A MBS2 MOVB 1, MEM_REGISTRO LPP A MBB2 MOVB 2, MEM_ATIENDE
5.3.3 Lgica con los pisos intermedios

Como ya se seal en la captulo de control, hay cierta lgica que se maneja con los pisos intermedios, aqu hay un ejemplo de cmo se pens algunas de esas combinaciones. Hay que dejar en claro que el timer que aqu aparece solo se utiliz para hacer las pruebas de si el elevador estaba atendiendo esas peticiones, ya en el programa final se controla por medio de la puerta.
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Lenguaje KOP
Lenguaje AWL NETWORK 13 //SI VA DEL 1 AL 3 Y QUIERE SUBIR EN EL 2 // LD INICIO AB= MEM_REGISTRO, 1 A S2 AW>= TIMER_MEM, +5 AW<= TIMER_MEM, +550 R SUBE, 1
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NETWORK 14 //SI VA DEL 1 AL 4 Y QUIERE SUBIR EN EL 2, EN EL 3 O EN AMBOS // LD INICIO LPS AB= MEM_REGISTRO, 3 A S2 AW>= TIMER_MEM, +1 AW<= TIMER_MEM, +500 R SUBE, 1 LRD LDB= MEM3_REGISTRO, 1 OB= MEM_REGISTRO, 5 ALD A S3 AW>= TIMER_MEM, +1 AW<= TIMER_MEM, +500 R SUBE, 1 LPP AB= MEM3_REGISTRO, 3 A S2 AW>= TIMER_MEM, +1 AW<= TIMER_MEM, +500 R SUBE, 1
5.3.4 Seales a los Motores

Por ltimo mostramos el pequeo programa que se hizo para controlar los motores de pasos, es importante sealar que aqu se maneja una salida de frecuencia, la cual al final del trabajo fue reemplazada por una fuente de frecuencia externa, esto porque el programa era muy extenso y haca que la frecuencia fuera muy baja.
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Lenguaje KOP
Lenguaje AWL NETWORK 47 //FRECUENCIA PARA EL MOTOR // LD INICIO AN TIMER_FREC TON TIMER_FREC, +22 NETWORK 48 //SE MANDA LA FREC // LD INICIO AW<= TIMER_FREC, +11 = FRECUENCIA
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NETWORK 49 // LD INICIO LPS A SUBE AN BAJA S CW, 1 LPP A BAJA AN SUBE R CW, 1 NETWORK 50 // LD INICIO LD SUBE O BAJA ALD = ENABLE
//EL MOTOR SUBE Y BAJA
//HABILITA EL ENABLE
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Conclusiones
El elevador esta diseado para soportar la mayora de las demandas que pueden ser requeridas por el usuario, creemos que es muy til en ciudades grandes en donde la gente vive en departamentos y tienen su elevador propio, diseado para atender las primeras opciones y dejar fuera las secuencias de juegos que nunca faltan en este tipo de mecanismos.
Los sensores fueron de gran ayuda para la localizacin del elevador y el movimiento de los motores aunque en un principio se tuvo problemas para poder controlarlos; se logr finalmente con ayuda de nuestros asesores controlar sin problema y quedando satisfechos de haber decidido utilizarlos.
Para programar con el V3.1 STEP 7 MicroWIN SP2 fue necesario desarrollar primero un algoritmo y un diagrama de flujo, gracias a esto no se complic tanto la programacin, an teniendo en cuenta que el programa qued muy extenso y si no se hubiera tenido un objetivo claro seguramente se hubiera complicado la programacin y con esto hubiera sido ms prolongado el trabajo.
Sabemos que se pueden hacer muchas mejoras sobre el elevador, una de las ms importantes en nuestro punto de vista sera el modo de implementar un mecanismo de seguridad, el cual respald cualquier accidente que pudiera ocurrir en caso de que se desprendiera la banda que sostiene el elevador. Otra mejora que se podra adaptar sera ver cuales son las instrucciones ms solicitadas y hacer el respaldo en la memoria para que ahorre tiempo a los usuarios.
Si se desea retomar en un futuro esta tesis, hacemos la recomendacin de que midan bien el peso que se desea mover, que la estructura sea fabricada de una manera en la que se pueda acceder fcilmente porque puede haber algunas fallas a la hora de montar la
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Conclusiones
circuitera y de no ser fcil el acceso vendran ms complicaciones que podran cambiar de alguna forma el modo de operacin del elevador.
Por ltimo nos gustara sealar que lo que nos present ms problemas fue el sistema mecnico, el hecho de cmo mover el elevador y la puerta mas rpido, esto es porque quizs no se tiene el conocimiento necesario en estos sistemas, como el manejo de trenes de engranes, o el poder implementar algn sistema hidrulico, componentes que podran incorporarse en una siguiente etapa, trabajando conjuntamente con un tesista o asesor de Ingeniera Mecnica, o bien que se ofrecieran materias optativas de mecnica y neumtica para facilitar la elaboracin de este tipo de tesis.
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Apndice A. Hojas de datos
Apndice A: Hojas de datos
HOJAS DE DATOS DE LOS SIGUIENTES CIRCUITOS. 1.- IRFZ44N 2.- L297 3.- DM74SL47 3.- LM324 4.- LM741 5.- H21B1 5.- LM555
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LM324
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Bibliografa
http://www.proyectosalonhogar.com/El_porque_de_las_cosas/historia_del_ascensor .htm (diciembre del 2006, consulta de la historia del ascensor).
http://www.construir.com/ECONSULT/C/Consulta/Val/document/ascensor.htm (diciembre del 2006, consulta de las partes de un ascensor)
http://www.autur.com/pdf/AF_ficha_PTA_AUTO.pdf ( Consulta para la introduccin de motores de paso, diciembre 2006)
http://es.wikipedia.org/wiki/Ascensor (Consulta bsica para la elaboracin de un ascensor, diciembre 2006)
Ramrez Ezquivel, Ozziel Esa. Tesis Tele operacin para un robot manipulador. UAZ. 2006. (Consulta para el diagrama de los motores de paso)
Villela Varela, Rafael. Notas del Curso de Controladores Lgicos Programables. UAZ, Semestre Enero-Junio 2006.
http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20steppers/stepper_tutorial.htm (Manual para los motores de paso, Enero 2007)
Manual del PLC S7-200 Programmable Controller de SIEMENS edicin 2000.
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Controlador de Un Elevador Con El PLC S7-200

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En la figura 1.2 se muestra la patente del elevador de Elisha Otis.

Figura 1.1 Primer Elevador con freno

Figura 1.2 Diagrama de la patente

1.2.1.- Componentes de un ascensor

Figura 1.3. Diagrama de la caja o hueco.

Figura 1.4 Diagrama del cuarto de Mquinas

Figura 1.5 Diagrama General

Figura 1.6 Puertas de rellano y cabina

como lo son los

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

CAPITULO 2. Caractersticas de los motores de paso

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

2.1.1 Interaccin de los Campos Flexibles

Figura 2.1. Polaridad de los bobinados

2.1.2 Aspectos constructivos

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

Los valores de ngulos ms corrientes se muestran en la figura 2.2:

Figura 2.2. ngulos ms corrientes.

Los tipos de motores paso a paso son tres: 1. De imn permanente:

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

Figura 2.3. Excitacin de los devanados.

Figura 2.4. Excitacin de los devanados 2.

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

2.1.3 Caractersticas Mecnicas

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

Es su momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centmetro cuadrado.

Nmeros de pasos por vuelta:

Frecuencia de paso mxima:

2.1.4 Caractersticas desfavorables de los motores pas a paso.

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

2.1.5 Formas de Alimentacin

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

A dos niveles de tensin:

2.2 Manual para el uso de un motor de pasos.

Figura 2.5. Forma fsica de un motor de pasos

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

2.2.1 Principio de funcionamiento

Figura 2.6. Imagen del rotor

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

Figura 2.7. Imagen de un estator de 4 bobinas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

Figura 2.10 bis.

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

2.2.2 Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares

2.2.3 Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Figura 2.12 Secuencia normal.

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

Figura 2.13 Secuencia del tipo wave drive

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

Figura 2.14 Secuencia de medio pas.

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

2.2.4 Una referencia importante

Figura 2.15. Motores P-P con 5 cables.

Figura 2.16. Motores P-P con 6 cables.

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

Capitulo 2. Caractersticas de los motores de paso

Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.

2.2.5 Identificando los cables en Motores P-P Bipolares

CAPITULO 3. Caractersticas del Sistema de Control

3.1 Tableros de control