Diseo de Compensadores utilizando L.G.R.

Compensadores en Atraso
Un compensador en atraso aumenta la ganancia del lazo cerrado sin modificar
apreciablemente el lugar geomtrico de las races y tiene la siguiente funcin de
transferencia.
El cero y el polo del atraso se colocan muy cerca del origen.
(Kc = 1)
< 5
La nueva funcin de transferencia a lazo directo GH(s) Gc(s), tendr una
variacin en el error igual a .
( )
T 1 s
T 1 s
K
1 Ts
1 Ts
K s G
C C C
+
+
=
+
+
=
( ) 1
T 1 s
T 1 s
K s G
PDD
PDD
C C

+
+
=
( )
PDD
s G
C
( ) ( ) s GH
1 Ts
1 Ts
s GH ) s ( G
c
+
+
=
Diseo de Compensadores utilizando L.G.R.
Compensadores en Atraso
Verificar que los polos dominantes deseados pertenezcan al lugar geomtrico
de las races.
Calcular el valor de necesario para satisfacer coeficientes de error
Ubicar el cero cerca del origen y con el valor de se calcula la posicin del polo
Se verifica la condicin de mdulo y de ngulo para garantizar que el polo
dominante deseado pertenezca al lugar geomtrico de las races despus de
incluir el compensador
Se verifica que se satisfaga el error
Procedimiento de Diseo
=

=
T 1
T 1
K
K
compensado no
requerido
Diseo de Compensadores utilizando L.G.R.
Compensadores en Atraso
Polos dominantes deseados
Kv = 20
Se verifica que los polos dominantes deseados pertenezcan al LGR.
Como el PDD si pertenece al LGR se calcula la ganancia en dicho punto, a partir del cual se
calcular el Kv del sistema.
Ejemplo
j 3 2 2 s =
= = + = 180 60 120 ) 4 s ( s ) s ( G
PDD PDD PDD
=
PDD
s G ) (
1
4 4
K
=

4 4 / 16 ) s ( G s lim K
0 s
v
= = =

Diseo de Compensadores utilizando L.G.R.

Compensadores en Atraso
Debido a que el Kv no satisface, se debe aadir un atraso. Cuyo clculo de es como
sigue:
= (20 /4) = 5
Se escoge el cero en s = -0.05 y con el valor de se calcula el polo.
Se verifica la condicin de mdulo y de ngulo para garantizar que el polo dominante
deseado pertenezca al lugar geomtrico de las races despus de incluir el compensador.
Finalmente se verifica el valor del error
Ejemplo
=

=
T 1
T 1
K
K
compensado no
requerido
01 , 0 s
05 , 0 s
) s ( G
C
+
+
=
=
PDD
c
) s ( G 005 , 1
005 , 4
0252 , 4
=
=
PDD
c
) s ( G 120,6164 - 120,1239 = 0,4925
( )
20 4 5
4 s s
16
01 , 0 s
05 , 0 s
) s ( G ) s ( G s lim K
c
0 s
v
= =
+
|

\
|
+
+
= =

Diseo de Compensadores utilizando L.G.R.

Compensadores en Adelanto - Atraso
Requerimientos Kv = 20, =0,5 y ts 2% = 2
Polos dominantes Deseados (PDD)
s = - 2 + 3.46 j
Se verifica que los polos dominantes deseados pertenezcan al LGR.
Como el PDD no pertenece al LGR se debe aadir un ngulo = 95
o
. Se utilizar un adelanto
doble con = 47,5 /2 = 23,75y utilizando el mtodo de la bisectriz se obtiene:
Se calcula la ganancia del compensador tal que se satisfaga la condicin de mdulo
K
Ad
= 186,37
Ejemplo
j 3 2 2 s =
PDD PDD PDD PDD
) 5 s ( ) 1 s ( s ) s ( G + + = = = 19 , 275 07 , 49 12 , 106 120 ) s ( G
PDD
2
Ad Ad
72 , 6 s
38 , 2 s
K G |

\
|
+
+
=
( )( )
( )
( )
1
72 , 6 s
38 , 2 s K
5 s 1 s s
1
2
2
Ad
=
+
+
+ +
( )
( )
1
85 , 5
48 , 3 K
) 58 , 4 )( 60 , 3 )( 99 , 3 (
1
2
2
Ad
=
Diseo de Compensadores utilizando L.G.R.
Compensadores en Adelanto - Atraso
Para esa ganancia se calcula el Kv
No satisface, por lo que se disea un atraso

Se escoge el cero en s = -0.05 y con el valor de se calcula el polo.

Se verifica la condicin de mdulo y de ngulo para garantizar que el polo dominante
deseado pertenezca al lugar geomtrico de las races despus de incluir el compensador.
Finalmente se verifica el valor del error
Ejemplo
=

=
T 1
T 1
K
K
compensado no
requerido
68 . 4 Gc(s) G(s) lim
0
= = =

s K
s
V
68 , 4
20
=
9953 , 0
9906 , 3
9717 , 3
0117 , 0 s
05 , 0 s
G
PDD
PDD
At
= =
+
+
=
0117 , 0
05 , 0
) (
+
+
=
s
s
s G
At
= = 47 , 0 884 , 119 4049 , 119 ) s ( Gc
PDD
At
( ) ( )
( )( )( ) ( ) 0117 , 0 s 72 , 6 s 5 s 1 s s
05 , 0 s 38 , 2 s 186
) s ( Gc ) s ( Gc ) s ( G
2
2
At Ad
+ + + +
+ +
=
( ) ( )
( )( ) ( )
94 . 19
0117 , 0 72 , 6 5
05 , 0 38 , 2 186
2
2
= =
final
Kv
Diseo de Controladores utilizando L.G.R.
Controlador Proporcional
Controlador Proporcional Derivativo
Controlador Proporcional Integral
Controlador Proporcional Integral Derivativo
( ) ( )
(

+ = + =
d
d p d p
T
1
s T K sT 1 K s Gc
( )
(

+
=
(

+
=
|
|

\
|
+ =
s
s T 1
K
sT
sT 1
K
sT
1
1 K s Gc
i
p
i
i
p
i
p
(

+ +
=
|
|

\
|
+ + =
i
d i
2
p
i
d p
sT
1 T T s sTi
K
sT
1
sT 1 K Gc
( )
p
K s Gc =
Diseo de Controladores utilizando L.G.R.
Ejemplos
Para un sistema a lazo cerrado se requiere que
el error al escaln unitario sea menor que 0,1 y
que los polos dominantes sean s = -1 + 2j
Se verifica numricamente el valor del ngulo
necesario para que los PDD pertenezcan al
LGR.
GPDD = - sPDD - (s+1)PDD - (s+3)PDD
GPDD = - 116,56 - 90 - 45 = - 251,56
El ngulo necesario a aadir con el cero ser
= 71,56.
Grficamente se obtiene la ubicacin del cero
en s = 1,667= 1/Td
Se calcula la ganancia para que se satisfaga la
condicin de mdulo
KTd = 5,99
K = 9,999 10
LGR sistema original, PDD no pertenecen,
pero el error siempre se cumple.
Se introduce un PD, para mejorar transitoria
( )( )
( )( )
1
3 1
667 , 1 1
=
+ +
+
s s s
s T K
d
( )( )
( )( )( )
1
8284 , 2 2 236 , 2
1083 , 2 T K
d
=

( )( ) 3 s 1 s s
1
G
+ +
=
Diseo de Controladores utilizando L.G.R.
Ejemplos
Para un sistema a lazo cerrado se requiere que
Kv = 20 ts 2% < 1 wd = 2
PDD = - 4 + 2j
Se verifica numricamente el valor del ngulo
necesario para que los PDD pertenezcan al
LGR.
El ngulo necesario a aadir con los ceros ser
= 30 considerando el ngulo negativo
aadido por el polo en el origen.
Si se coloca uno de los ceros en s = - 4,
entonces el otro se fija para satisfacer la
condicin de ngulo.
Se calcula la ganancia para que se satisfaga la
condicin de mdulo
K= 9,01
LGR sistema original, PDD no pertenecen,
y el error tampoco se cumple.
Se escoge un PID, para mejorar transitoria
y permanente. Las soluciones son infinitas.
Se verifica el error
) 5 s )( 1 s (
1
) s ( G
+ +
=
GPDD = - (s+1)PDD - (s+5)PDD
GPDD = - 146,3 -63,43 = -209,76
43 , 153 30 ceros + =
( )( )
s
88 , 3 s 4 s
K Gc
+ +
=
( )( )
( )( )
( )
1
4721 , 4
2 2 K
605 , 3 2361 , 2
1
GGc
PDD
= =
93 , 27
5
88 , 3 4 9
GG s Lim K
c
0 s
v
=

= =