Dise o del Controlador PID n

Teodoro Alamo Cantarero

Departamento de Ingenier de Sistemas y Automtica a a Universidad de Sevilla

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Indice
1 Introduccin y motivacin o o 2 Eleccin del tipo de controlador o 3 Ajuste emp rico del controlador PID 3.1 Criterios de Sinton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.2 Caracterizacin en bucle abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.2.1 Caracterizacin basada en dos parmetros . . . . . . . . . . . . o a 3.2.2 Modelo basado en tres parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.2.3 Frmulas de Ziegler Nichols para la caracterizacin en bucle abierto o o 3.3 Caracterizacin del sistema en bucle cerrado . . . . . . . . . . . . . . . o 3.3.1 Mtodo de la oscilacin mantenida . . . . . . . . . . . . . . . . e o 3.3.2 Identicacin utilizando un rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e 3.3.3 Breve repaso al mtodo de la funcin descriptiva . . . . . . . . . e o 3.4 Comparacin entre las reglas de Ziegler-Nichols en bucle abierto y en o bucle cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Recomendaciones para la estimacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4 Implementacin del controlador PID o 4.1 Implementaciones interactiva y no interactiva . . . . 4.2 Filtro en la accin derivativa . . . . . . . . . . . . . . o 4.3 Estructura de dos grados de libertad . . . . . . . . . 4.4 Efectos de la saturacin del actuador . . . . . . . . . o 4.5 Transferencia suave entre modo manual y automtico a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 3 5 5 6 7 12 13 14 15 17 17 21 22 24 24 26 27 28 29

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Implementacin Prctica del Controlador PID o a

Introduccin y motivacin o o

El control automtico asienta sus bases esencialmente en el concepto de realimentacin. a o Este concepto se concreta en una estructura de control en la cual el controlador se puede entender como un operador, que en funcin de la salida deseada de la planta, y la salida o real medida, proporciona la accin de control a aplicar sobre el sistema. o Si bien existen muchos tipos de control basados en este principio, el control proporcional, derivativo e integral (PID), es el que mayor implantacin tiene en la industria o de procesos. Dicho control consiste esencialmente en obtener la accin de control como o la suma de tres trminos: trmino proporcional, trmino derivativo y trmino integral. e e e e Se pueden obtener variaciones a este esquema consistentes en la no introduccin o de los trminos derivativo e integral; en dicho caso el control coincide con el llamado e control proporcional. Si slamente se prescinde de la accin integral, el control se o o denomina control porporcional derivativo (PD). Si, por el contrario, el unico trmino e que desaparece es el derivativo, el control se denomina proporcional integral (PI). Segn una estimacin dada por mstrm [2]: El 95% de los bucles de control en la u o A o industria son del tipo PID, y fundamentalmente PI. La amplia implantacin del control o PID en la industria, se debe fundamentalmente a los siguientes factores: La actuacin en funcin de la seal de error proporciona una estructura de realio o n mentacin negativa, que como es conocido, permite obtener en muchas ocasiones o un comportamiento satisfactorio del sistema a pesar de la existencia de perturbaciones e incertidumbres sobre el modelo del sistema. El trmino derivativo proporciona cierta anticipacin sobre la respuesta al sise o tema. El trmino integral permite eliminar el error en rgimen permanente. e e El control PID obtiene resultados satisfactorios para una amplia gama de procesos. 1

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Existen sencillas reglas heur sticas que permiten obtener los parmetros del cona trolador PID. Dichas reglas hacen posible el ajuste del controlador, sin presuponer un gran conocimiento en teor de control automtico por parte del operador. a a En estructuras de control ms sosticadas, donde exista cierta organizacin jea o rrquica, el controlador PID puede utilizase a un nivel bajo. a El controlador PID se puede adquirir como un mdulo compacto, donde los diso tintos parmetros del controlador se pueden ajustar manualmente. Actualmente a muchos de los PIDs industriales proporcionan ciertas opciones de autosinton a. El controlador PID, si bien tiene una amplia implantacin en la industria, no es o utilizado convenientemente en muchas ocasiones. Esto implica que lazos de control, que en principio podr proporcionar excelentes resultados, funcionen de una forma an insatisfactoria. La mayor de las causas de mal funcionamiento, son: a Ajuste inadecuado de los parmetros del controlador: Un nmero elevado de a u los PIDs en la industria han sido sintonizados manualmente, sin la realizacin o de un estudio previo de las caracter sticas del proceso a controlar. Este tipo de sintonizacin manual, puede proporcionar buenos resultados en funcin de o o la experiencia del operador, sobre todo si el control es PI. En caso de requerir el ajuste de tres o ms parmetros del controlador, la obtencin de un ajuste a a o manual satisfactorio puede resultar una tarea extremadamente dif que requiere cil de una gran experiencia por parte del operador. En algunas ocasiones, la falta de conocimientos y experiencia sobre el control PID, se traduce en que el controlador PID se implante con los parmetros originales de fbrica. a a Otro motivo importante de mal funcionamiento es la inadecuada eleccin de o los actuadores. Por ejemplo, un mal dimensionamiento, presencia de histresis, e saturaciones, fricciones, etc., pueden estar al origen del pobre comportamiento del sistema. Los sensores son otro elemento que afectan al comportamiento del sistema. En muchas ocasiones no se ltra convenientemente el ruido asociado a los mismos. En implementaciones del controlador PID a travs de un computador, es importante e una buena eleccin del tiempo de muestreo y consideracin de la incorporacin o o o o no de ltros anti-aliasing. Es relativamente frecuente el diseo de un controlador PID teniendo en cuenta n exclusivamente el seguimiento de la referencia. En el diseo se debe considerar n no slo el seguimiento de referencia sino tambin el rechazo de perturbaciones y o e ruidos en la medida.

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Eleccin del tipo de controlador o

El controlador PID bsico combina las acciones proporcional, derivativa e integral a mediante el siguiente algoritmo de control: 1 u(t) = Kc e(t) + Ti

Como es bien sabido, el trmino proporcional contribuye a la reduccin del error e o en rgimen permanente. Ahora bien, la ganancia requerida para que dicho error se e reduzca hasta los niveles deseados con la aplicacin de un mero control proporcional o puede ser incompatible con las especicaciones de sobreoscilacin y estabilidad relativa o del sistema. La accin integral tiene un efecto cualitativo sobre el error en rgimen o e permanente, ya que aumenta el tipo del sistema y garantiza la anulacin de ste cuando o e la referencia es de tipo escaln. El trmino derivativo permite una cierta prediccin o e o del futuro error y por tanto juega un papel anticipativo. La primera decisin en el diseo de un sistema de control PID es la eleccin del o n o controlador, posteriormente, se ajustarn los parmetros del mismo. A una buena a a eleccin de tipo de controlador a emplear (P, PI, PD o PID) ayudan las siguientes o consideraciones [8, 7]: Controlador P:

de(t) e( )d + Td =P +I +D dt

(1)

En ciertos tipos de procesos es posible trabajar con una ganancia elevada sin tener ningn problema de estabilidad en el controlador. Muchos procesos que u poseen una constante de tiempo dominante o son integradores puros caen en esta categor Una alta ganancia en un controlador P signica que el error en estado a. estacionario ser pequeo y no se necesitar incluir la accin integral. Un ejemplo a n a o caracter stico en el que no es muy relevante el error en rgimen permanente es el e bucle interno de un controlador en cascada; el que la variable que se ha tomado como secundaria no alcance su valor no debe preocupar excesivamente.

Controlador PD:

En l neas generales, el control PD puede ser apropiado cuando el proceso a controlar incorpore ya un integrador. Por ejemplo, un proceso trmico con un buen e aislamiento opera de forma anloga a un integrador. Casi toda la energ que se a a le suministra se emplea en elevar la temperatura del horno ya que las prdidas e son despreciables. Con esta clase de procesos es posible trabajar con ganancias elevadas en el controlador sin que sea necesario introducir la accin integral. La o accin derivada es sensible al ruido ya que a altas frecuencias tiene una ganancia o

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relativamente elevada, por lo tanto, en presencia de altos niveles de ruido se debe limitar dicha ganancia, o prescindir de la accin derivativa. Asimismo, en proo cesos con grandes tiempos muertos la accin anticipativa del trmino derivativo o e deja de ser efectiva ya que la aproximacin lineal o e(t + Td ) e(t) + Td de(t) dt

tan slo tiene validez para pequeos valores de Td . Debido a los tiempos muertos o n hay un retardo antes de que los efectos de cualquier accin de control se puedan o detectar sobre la variable de proceso. Es, por lo tanto, considerablemente mejor con esta clase de procesos intentar predecir su accin futura analizando la seal o n de control en combinacin con un modelo del proceso. Esto es lo que hace el o predictor de smith, que fue estudiado en el tema 10 de la asignatura. Controlador PI:

Es la estructura ms usual del controlador. La introduccin de la accin integral a o o es la forma ms simple de eliminar el error en rgimen permanente. Otro caso a e en el que es comn utilizar la estructura PI es cuando el desfase que introduce el u proceso es moderado (procesos con una constante de tiempo dominante o incluso integradores puros). La accin derivativa ms que una mejora en esta situacin o a o es un problema ya que amplica el ruido existente. Tambin se recomienda la e accin PI cuando hay retardos en el proceso, ya que como se ha visto en el punto o anterior, la accin derivativa no resulta apropiada en este tipo de sistemas. Un o tercer caso en el que se deber desconectar la accin derivativa es cuando el a o proceso est contaminado con niveles de ruido elevados. Como primera medida, a se deber ltrar el ruido existente, pero en algunas ocasiones esto no es suciente. a

Controlador PID: La accin derivativa suele mejorar el comportamiento del o controlador, ya que permite aumentar las acciones proporcional e integral. Se emplea para mejorar el comportamiento de procesos que no poseen grandes retardos pero que si presentan grandes desfases. Este es el caso t pico de procesos con mltiples constantes de tiempo. u Se concluye pues que la primera decisin en el diseo de un sistema de control PID o n es la eleccin del controlador. A una buena eleccin de ste (P, PI, PD o PID), ayudan, o o e adems de las anteriores consideraciones, la experiencia que se tenga sobre el proceso a a controlar.

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Ajuste emp rico del controlador PID

Una vez que se ha determinado el tipo de controlador que se va a implementar, se debe efectuar el ajuste de los parmetros (sinton para que la respuesta del sistema en a a) lazo cerrado tenga unas caracter sticas determinadas (criterio de sinton a). El ajuste de parmetros se convierte as en una tarea muy frecuente en plantas industriales, no a slo en los trabajos de puesta en marcha, sino tambin cuando se detectan cambios o e sustanciales de comportamiento en el proceso controlado. En las primeras aplicaciones de control PID, el ajuste se basaba unicamente en la propia experiencia del usuario o en mtodos anal e ticos [6]. En 1942, Ziegler y Nichols [10] propusieron tcnicas emp e ricas que tuvieron buena aceptacin, y que han servido de base a mtodos ms recientes. o e a Los mtodos emp e ricos o experimentales de ajuste de parmetros estn especiala a mente orientados al mundo industrial, dnde existen grandes dicultades para obtener o una descripcin anal o tica de los procesos. Estos mtodos constan fundamentalmente e de dos pasos: 1. Estimacin de ciertas caracter o sticas de la dinmica del proceso a controlar. La a estimacin se puede efectuar en lazo abierto o en lazo cerrado, como se describir o a ms adelante. a 2. Clculo de los parmetros del controlador. Para ello se aplican las frmulas de a a o sinton que son relaciones emp a, ricas entre los parmetros del controlador elegido a y las caracter sticas del proceso estimadas en el paso anterior. El hecho de que estos mtodos proporcionen slo valores aproximados para los e o parmetros del controlador hace generalmente necesario un tercer paso (ajuste no de a los parmetros), mediante observacin de la respuesta en lazo cerrado. a o Las diferencias entre los distintos mtodos emp e ricos citados en la literatura [2] radica en la forma de combinar las tcnicas de estimacin y las frmulas de sinton e o o a.

3.1

Criterios de Sinton a

La sintonia de controladores PID para procesos industriales est basada normalmente a en especicaciones nominales sobre determinadas caracter sticas de la respuesta del sistema en lazo cerrado a cambios bruscos en el punto de consigna o en la carga. Tambin es usual basar el diseo en criterios de optimizacin sobre la seal de error, e n o n tratando de minimizar alguna de las cuatro integrales t picas de la seal de error: la n integral del error (IE), la integral del cuadrado del error (ISE), la integral del valor absoluto del error (IAE) y la integral del valor absoluto del error ponderado en el tiempo (ITAE).

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Los xitos cosechados por las propuestas de strm y Hgglund en 1984 han hecho e A o a que actualmente sea ms habitual encontrar soluciones a la sinton de los controladores a a PID para procesos industriales basadas en especicaciones de estabilidad relativa en el dominio frecuencial, es decir, en determinadas caracter sticas de la respuesta en frecuencia del conjunto (controlador+proceso). Las dos especicaciones tradicionalmente utilizadas han sido el margen de fase y el margen de ganancia. El criterio de razn de amortiguamiento de 1/4 que fue utilizado por Ziegler y o Nichols, previene de grandes desviaciones en el primer pico de la respuesta del sistema cuando se producen cambios en la carga o perturbaciones sobre el sistema, pero trae consigo una sobreoscilacin del 50% para cambios bruscos en el punto de consigna, o que puede ser excesiva en la mayor de las aplicaciones (en secciones venideras se a abordar cmo mitigar este problema). Existen frmulas de sinton que garantizan a o o a sobreoscilaciones menores. Tanto la mxima sobreelongacin como la razn de amortiguamiento, que estn a o o a directamente relacionadas, se pueden inspeccionar fcilmente, incluso de forma visual, a pues basta con prestar atencin a uno o dos puntos de la respuesta del sistema en lazo o cerrado. Por lo tanto, es normal que los ingenieros de procesos se encuentren muy familiarizados con ellos y que maniesten un mayor inters por frmulas de sinton e o a que utilicen estos criterios. No ocurre lo mismo con las integrales de error, que no son tan fciles de inspeccionar. a En cambio, los criterios integrales tienen la ventaja de ser ms precisos de cara a la a sinton del controlador, pues mientras varias combinaciones de parmetros de control a a pueden dar lugar a una misma razn de amortiguamiento, slo una combinacin de o o o parmetros minimizar la correspondiente integral. a a

3.2

Caracterizacin en bucle abierto o

En general no es posible describir completamente un proceso industrial, de ah que se empleen para ello tcnicas de aproximacin. Estas tcnicas se basan en el hecho de que e o e la mayor de los procesos industriales son estables en lazo abierto y que la respuesta a del proceso a ciertas seales de entrada puede aportar en muchos casos informacin n o suciente para poder disear un controlador satisfactorio. En particular, el mtodo de n e Ziegler-Nichols en bucle abierto determina un ajuste de los parmetros del controlador a en funcin de la respuesta del sistema a un escaln en la entrada del mismo. En la gura o o 1 se observa la salida de un sistema dinmico frente a un incremento en la entrada del a mismo aplicado en el instante t = 0. Como se puede observar, la respuesta del sistema se desv de la situacin estacionaria inicial. a o

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1.48 1 0 1 2 3 4 5

Figura 1: Respuesta frente entrada escaln o 3.2.1 Caracterizacin basada en dos parmetros o a

En principio, caracterizar la dinmica de un sistema a travs de dos unicos parmetros a e a puede parecer demasiado restrictivo, sobre todo si se tiene en cuenta las complejas dinmicas que se pueden encontrar en un proceso industrial. Sin embargo, los mtodos a e emp ricos de Ziegler Nichols, utilizados profusamente en el entorno industrial utilizan una caracterizacin del sistema basada en la estimacin de dos unicos parametros [10]. o o Aunque esto pudiese resultar contradictorio, no hay que perder de vista lo siguiente: se desea caracterizar el sistema para controlarlo, no para modelar su dinmica. Es decir, a a la hora de obtener un modelo del sistema con vistas a implementar, por ejemplo, el predictor de Smith, resultar normalmente insuciente el concurso de unicamente a dos parmetros para la modelizacin de la dinmica. Sin embargo, en este contexto, a o a se est interesado exclusivamente en obtener una razonable eleccin de los parametros a o del controlador, lo cual se puede conseguir, como se mostrar a continuacin, con la a o estimacin de dos unicos parmetros. o a

Aproximacin como sistema de primer orden sin retardo o

Considrese que se se desea aproximar la funcin de transferencia de un sistema a e o travs de dos unicos parmetros. Un eleccin natural ser aproximar la dinmica del e a o a a sistema a travs de una funcin de transferencia de primer orden: e o

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G(s) =

K Tres s + 1

En dicha aproximacin, K es la ganancia esttica del sistema y la constante de tiempo o a Tres proporciona una cierta medida del tiempo que tarda el sistema en alcanzar el estado estacionario. En el contexto del control PID, a esta constante de tiempo se le denomina tiempo de residencia [2]. Si se conoce la respuesta del sistema frente a una entrada en escaln unitario, o resulta sencillo estimar la ganancia esttica del sistema. Para ello slo se requiere el a o cmputo de la relacin entre el incremento en el valor estacionario nal de la salida y o o el incremento a la entrada, supuesto ste producido en el instante t = 0. Es decir, K e se puede obtener de la siguiente expresin: o K= y() y(0) u() u(0)

En cuanto a la determinacin de Tres , se puede utilizar el siguiente procedimiento: o Se calcula el rea A0 comprendida entre el valor nal de la salida y la respuesta a temporal de la misma (vase la gura 2): e

A0 =
0

(y() y(t))dt

Una vez calculada el rea A0 , Tres se obtiene de la expresin: a o Tres = A0 K

Resulta un sencillo ejercicio comprobar que la anterior relacin proporciona el valor o exacto de la constante de tiempo de un sistema de primer orden. En la gura 3 se proporciona una comparacin entre la respuesta real del sistema o y la proporcionada por el mtodo de caracterizacin de la ganancia esttica y tiempo e o a de residencia. Como se comprueba en dicha gura, se recoge perfectamente el comportamiento en rgimen estacionario, sin embargo, el transitorio no se consigue aproximar e de forma adecuada. Aproximacin como integrador ms retardo puro o a Otra posibilidad, a la hora de aproximar la funcin de transferencia de un sistema o a travs de dos unicos parmetros, consiste en utilizar el modelo de un integrador que e a tenga un retardo puro: a sL e G(s) = sL

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Figura 2: Obtencin del tiempo de residencia del sistema o

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1.48 1 0 1 2 t 3 4 5

Figura 3: Comparacin entre la respuesta real y la aproximacin dada por un sistema o o de primer orden (trazo discontinuo)

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Como se comprobar a continuacin, la citada aproximacin no proporciona buenos a o o resultados a bajas frecuencias, a no ser que el sistema realmente contenga un integrador. Sin embargo, las caracter sticas temporales en los primeros estadios del transitorio se recogen de forma adecuada. A la hora de obtener los parmetros a y L de la a respuesta temporal, se puede utilizar el hecho de que la aproximacin presentada tiene o una pendiente constante e igual a a/L. Dichos parametros por lo que dichos parmetros a se pueden obtener grcamente trazando la recta de mayor pendiente tangente a la a respuesta temporal del sistema. En la gura 4 y se muestra el procedimiento grco a que permite la estimacin de los parmetros a y L. o a
1.64 1.62 1.6 1.58 1.56 1.54 1.52 1.5 a 1.48 1.46 1.44 1

Figura 4: Obtencin grca de los parmetros L y a o a a En la guras 5 y 6 se comparan las caracter sticas de las aproximaciones anteriormente detalladas. Especialmente revelador es el hecho de que el sistema constituido por integrador ms retardo puro presenta un diagrama de Nyquist, representado como a una l nea de puntos en la gura 6, que aproxima bastante bien la respuesta frecuencial del sistema en las frecuencias intermedias, que son precisamente las que permiten realizar un diseo apropiado de un controlador. n

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1.48 1 0 1 2 t 3 4 5

Figura 5: Comparacin entre las dos aproximaciones. La respuesta temporal real del o sistema se representa en trazo continuo.

0.02

Re 0

0.02

0.04

0.06

0.08

Im 0.1 0.04 0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14

Figura 6: Comparacin entre las dos aproximaciones. El diagrama de nyquist del o sistema real se representa en trazo continuo.

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3.2.2

Modelo basado en tres parmetros a

El modelo basado en tres parmetros aproxima la funcin de transferencia del sistema a a o travs de un sistema de primer orden sujeto a un tiempo muerto. En esta aproximacin e o los tres parmetros involucrados son: la ganancia esttica K del sistema, la constante a a del sistema de primer orden y el retardo puro L: G(s) = KeLs s + 1

Es bien sabido por el alumno que la respuesta, a un incremento en una unidad a la entrada de dicho sistema, viene dada por la expresin: o y(t) y(0) = 0 tL K 1 e si si t<L tL

Esta respuesta tiene, entre otras, las siguientes caracter sticas, como se puede observar en la gura 7: Valor en el estado estacionario igual a K + y(0). El valor mximo de la pendiente de la respuesta vale K/ y se alcanza en t = L. a Es decir, la aplicacin del proceso grco para la obtencin del parmatro a o a o a permite armar que: KL a= Alcanza aproximadamente el 28% de su valor nal en el instante t28 = L + 3 Alcanza aproximadamente el 63% de su valor nal en el instante t63 = L + . Los diversos mtodos de aproximacin grca para un modelo de este tipo coinciden e o a en que la ganancia K queda un vocamente determinada con el valor de salida del proceso en el instante inicial y el valor de la misma cuando se ha recuperado de nuevo la situacin estacionaria. No ocurre lo mismo con los otros parmetros del modelo, la o a constante de tiempo y el retardo L lo cuales se pueden estimar utilizando distintos mtodos. e Obtener K como el cociente entre el cambio observado en la salida y el cambio provocado en la entrada del proceso.

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100 %

1.6

1.58

63 %

1.56

1.54 28 % 1.52

1.5 t28 1.48 1 0 1 2 3 4 5 t63

Figura 7: Aproximacin del tiempo muerto y de la constante de tiempo del sistema. o Medir t28 y t63 , los cuales segn se coment anteriormente, corresponden a los u o instantes en los que la respuesta del proceso alcanza el 28% y el 63% del valor estacionario. Obtener y L de las expresiones 3 (t63 t28 ) 2 L = t63

3.2.3

Frmulas de Ziegler Nichols para la caracterizacin en bucle abierto o o

Fueron las frmulas pioneras [10, 11] y formaron parte de un completo procedimiento o heur stico de ajuste de controladores PID, en los aos 1942 y 1943, en los que los n usuarios de los primeros reguladores industriales de Taylor Instrument necesitaban de alguna metodolog para sacarles el mximo rendimiento a los equipos que se estaban a a instalando. Ziegler y Nichosls presentaron sus tan conocidas frmulas de sinton para o a controladores P, PI y PID (no interactivo), tanto para caracter sticas del proceso (Ku y Tu ) estimadas en lazo cerrado, como en lazo abierto (L, K y ), siguiendo como criterio de sinton la razn de amortiguamiento 1/4 para cambios en la carga. Cuando se hace a o uso de las caracter sticas estimadas en lazo abierto, estas frmulas slo se deben aplicar o o en el rango 0.1 < L <1

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Como los mismos autores Ziegler y Nichols publicaron con un ao de posterioridad n a la publicacin de sus conocidas frmulas de sinton el control de sistemas sujetos o o a, a grandes retardos perd la caracter a stica de ser controlado de forma apropiada con estas frmulas de sinton Segn los autores, el problema no consist en una incorrecta o a. u a eleccin de los parmetors del PID, sino que por el contrario, el problema radicaba en o a el proceso en s Los autores concluyeron que los retardos y grandes constantes de . tiempo tanto de la instrumentacin, como del proceso, son factores determinantes de o la potencialidad que dichos sistemas tienen de ser controlados. Como se ha estudiado en el tema 10, dedicado al control de procesos con grandes retardos, otras estructuras, como el predictor de Smith resultan ms adecuadas para el control de dichos sistemas. a Las frmulas de Ziegler y Nichols poseen las siguientes caracter o sticas: Las constantes de tiempo integral y derivativa se jan unicamente en funcin del o periodo de la oscilacin mantenida o del retardo observado en el proceso. o La ganancia proporcional se ja en funcin unicamente de la ganancia ultima o o del parmetro a. a Cuando el controlador es PID siempre se emplea una constante de tiempo derivativa igual a un cuarto de la constante de tiempo integral, con independencia de las caracter sticas que tenga el proceso.

Tipo Control P PD PID

K 1/a 0.9/a 1.2/a

Ti 3L 2L

Td

L/2

Tabla 1: Reglas de Ziegler Nichols en bucle abierto

3.3

Caracterizacin del sistema en bucle cerrado o

Ciertas caracter sticas dinmicas de los procesos tambin se pueden determinar a partir a e de su respuesta en frecuencia. Existen varios mtodos experimentales para la detere minacin indirecta de un punto de la respuesta en frecuencia, concretamente para deo terminar la ganancia ultima (Ku ) y el periodo de oscilacin mantenida (Tu ), denidos o respectivamente como: la ganancia de un controlador proporcional a partir de la cual el

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2.5

1.5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Figura 8: Seguimiento y rechazo de perturbaciones para el controlador obtenido con el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle abierto e sistema en lazo cerrado deja de ser estable, y el periodo de la oscilacin que se consigue o con ese valor de ganancia. Ziegler y Nichols, en funcin del valor de dicho punto frecuencial, proporcionan o el valor de los parmetros del controlador PID. Los mtodos ms conocidos para la a e a obtencin de dichas caracter o sticas frecuenciales son el mtodo de la oscilacin mane o tenida, propuesto en 1942 por Ziegler y Nichols, y el mtodo de identicacin del rel, e o e strom y Hgglund en 1984. Ambos mtodos se pasan a describir a propuesto por A e continuacin. o 3.3.1 Mtodo de la oscilacin mantenida e o

Cerrar el lazo de control con el controlador en modo proporcional unicamente. Con la ganancia proporcional Kc a un valor arbitrario, provocar pequeos cambios n bruscos en el punto de consigna y observar la respuesta del sistema. Aumentar o disminuir Kc hasta conseguir en el paso anterior que el sistema oscile con una amplitud constante. Anotar el valor de la ganancia proporcional en ese instante como Ku y medir el periodo de la oscilacin mantenida Tu . o

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Figura 9: Punto de corte con el semieje negativo

Figura 10: Mtodo de la oscilacin mantenida e o

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3.3.2

Identicacin utilizando un rel o e

El mtodo del rel, propuesto por strom y Hgglund en 1984, constituye una forma e e A indirecta de automatizar el mtodo de la oscilacin mantenida. El mtodo consiste en e o e provocar un ciclo l mite mediante la inclusin en el lazo de control de un elemento no o lineal como es el rel, este ciclo l e mite tendr aproximadamente el mismo periodo tc a que la osciliacin mantenida. o En la gura se observa el diagrama de bloques que respresenta al mtodo propuesto. e Para muchos sistemas la inclusin del rel provoca un comportamiento oscilatorio en o e el que la accin de control adopta conmuta del valor mximo al m o a nimo de una forma peridica. La respuesta del sistema es a su vez oscilatorio con una fase opuesta a la de o la seal de control. n

Figura 11: Mtodo del rel e e En vistas a entender como funciona el mtodo, resulta conveniente recordar el e mtodo de la funcin descriptiva, el cual fue estudiado por el alumno en la asignatura e o optativa de tercer curso Control y Simulacin de Sistemas. o 3.3.3 Breve repaso al mtodo de la funcin descriptiva e o

El mtodo de la funcin descriptiva permite determina la existencia de una oscilacin e o o en un sistema no lineal compuesto por una de un elemento lineal y de una no linealidad. En caso de que la no linelidad sea esttica , sta puede ser aproximada por una ganancia, a e denominada N (a). Hay ciertas ventajas de utilizar un rel con histresis. Con un rel sin histresis, e e e e el sistema ser muy sensible al ruido ya que un nivel de ruido reducido puede hacer a

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Mtodo de la Funcin Descriptiva e o

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conmutar de forma aleatoria la salida del rel. Introduciendo histresis, el ruido debe e e ser mayor que la histresis para forzar una conmutacin en el rel. Si denota la e o e banda asociada a la histresis y d la amplitud del rel (Vase gura xxx), la inversa de e e e la funcin descriptiva viene dada por la siguiente expresin: o o 2 1 a 2 j = N (a) 4d 4d Ntese que al ser la no linealidad dinmica, la funcin descriptiva tiene parte imaginaria. o o La parte imaginaria de la inversa de la funcin descriptiva resulta se independiente de la o o amplitud a: 4d . De esto se deduce que la representacin de N 1 en el plano complejo (a) es una semirecta paralela al eje real. Eligiendo convenientemente la realcin entre la o amplitud del rel y de la histresis es posible determinar distintos puntos de corte e e con la funcin de trasferencia del sistema. De esta forma se pueden obtener puntos o aproximados de la funcin de transferencia del sistema. La amplitud de la oscilacin o o en la salida se puede controlar con facilidad eligiendo convenientemente la magnitud de la salida del rel. e

Figura 12: Rel con histresis e e Para realizar el experimento, se debe operar como sigue: Llevar el proceso a un estado estacionario ya sea en modo manual o en modo automtico con el controlador PID (aunque no se disponga todav de un buen a a ajuste para el controlador). Anotar los valores de la seal de control y de salida n del proceso en esta situacin. o Cerrar el lazo de control utilizando como controlador al rel y como consigna el e valor del estado estacionario observado en la salida del proceso, pero sumando

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Figura 13: Mtodo de la Funcin Descriptiva para el rel con histresis. e o e e en todo momento la accin de control (que genera el rel) con la seal de control o e n que se utiliz para llevar al proceso a un estado estacionario. o Observar la respuesta del proceso y parar la experiencia cuando se haya alcanzado el ciclo l mite. Se puede considerar que ste se ha alcanzado si el mximo de la e a salida repite prcticamente el mismo valor en al menos dos ciclos seguidos. a Anotar la amplitud (de pico a pico) del ciclo l mite y medir el periodo del ciclo l mite tc . Determinar la ganancia ultima del proceso mediante la expresin o Este mtodo, que fue propuesto por strom and Hagglund (Proceedings of the e A 1983 IFAC Conference, San Francisco), tiene algunas ventajas en relacin al mtodo o e de identicacin basado en la respuesta en bucle abierto: o 1. No es necesario tener un conocimiento previo de las constantes de tiempo del sistema. El mtodo propuesto automticamente proporciona una oscilacin a e a o una frecuencia aproximadamente igual a la frecuencia ultima del proceso. El unico parmetro que debe ser especicado el la magnitud del rel. Es usual a e tomar una amplitud para el rel de entre el cinco y diez por ciento del rango de e variacin de la variable manipulada. o

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2. La identicacin se realiza en bucle cerrado, por lo que la salida del sistema no o va a divergir del punto de operacin deseado. Es por ello por lo que el mtodo o e obtiene buenos resultados en la regin de inters. o e

Tipo Control P PD PID

K 0.5Ku 0.4Ku 0.6Ku

Ti 0.8Tu 0.5Tu

Td

0.125Tu

Tabla 2: Reglas de Ziegler Nichols en bucle cerrado

3

2.5

1.5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Figura 14: Seguimiento y rechazo de perturbaciones para el mtodo de Ziegler-Nichols e en bucle cerrado

3.4

Comparacin entre las reglas de Ziegler-Nichols en bucle o abierto y en bucle cerrado

1 (s + 2)3

Tras la aplicacin del mtodo de Ziegler Nichols al sistema o e G(s) =

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se han obtenido los siguientes parmetros para el controlador. a Kc Ti Td Bucle Abierto 5.18 1.71 0.42 Bucle Cerrado 4.8 1.81 0.45 Como puede observarse, el controlador obtenido utilizando el mtodo basado en la e realizacion del experimento en bucle abierto resulta tener una ganancia proporcional ligeramente superior a la obtenida a travs del experimento en bucle cerrado. De e manera genrica, el ajuste obtenido utilizando el mtodo de experimento en bucle e e abierto proporciona una mayor ganancia proporcional que se suele traducir en una mayor sobreoscilacin. En la gura 15 se presenta la comparacin de las respuestas o o tanto en seguimiento de referencia como en rechazo de perturbaciones
3

2.5

1.5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Figura 15: Comparacin entre los dos mtodos de Ziegler-Nichols. El trazo discontinuo o e corresponde al mtodo de bucle abierto e

3.5

Recomendaciones para la estimacin o

Los mtodos de estimacin de caracter e o sticas descritos anteriormente tienen su principal fuente de informacin en el registro de datos. Esta forma de datos es siempre invasiva y o poen al proceso en condiciones de operacin poco habituales ( en lazo abierto, en control o proporcional o en control por rel), por tanto es muy importante que el registro se e realice en las mejores condiciones, con la menor inuencia de otras partes del proceso, y que dure el menor tiempo posible para que no tenga efectos negativos en la produccin. o

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La experiencia de oscilacin mantenida presenta serios inconvenientes: es un mtodo o e fundamentalmente de prueba y error, puede requerir excesivo tiempo y existe el peligro de inestabilizar el sistema. Por otro lado, no siempre ser posible conseguir la sobrea oscilacin mantenida siguiendo el procedimiento propuesto por Ziegler y Nichols.Ya o que este procedimiento considera impl citamente que los procesos industriales son al menos de tercer orden (debido a la constante de tiempo del actuador, del proceso, y del sensor). Mientras que sistemas estables en lazo abierto, pero de rdenes inferiores, o nunca pueden llevar al l mite de la estabilidad con un simple control proporcional. El mtodo del rel, a diferencia del mtodo de la sobreoscilacin mantenida, pere e e o mite conseguir el ciclo l mite en un slo experimento. No obstante, tampoco existen o garant de que el ciclo l as mite se vaya a presentar, ni mucho menos que la aproximacin dada por el primer armnico sea lo sucientemente adecuada. Esto ultimo o o depender de las caracter a sticas del rel y de las caracter e sticas propias del proceso. Como anchura de la histresis se recomienda aproximadamente el doble de la amplitud e del ruido observado a la salida del proceso. Sin embargo, para la amplitud del rel no e existe informacin a priori. Se puede iniciar el experimento y disminuirla si se observa o que la oscilacin es muy grande, o aumentarla en caso contrario. Otro inconveniente o del mtodo del rel es que el ususario no disponga de este tipo de bloque de control en e e su sistema de control distribuido y tenga que programarlo para la ocasin. o La experiencia en lazo abierto presenta la siguiente ventaja respecto al mtodo de e la oscilacin mantenida: basta con someter el proceso a un uico cambio en su entrada, o y el tiempo empleado en la estimacin ser generalmente menor o mucho menor. En o a comparacin con el mtodo del rel, la experiencia en lazo abierto es mucho ms fcil de o e e a a llevar a cabo y tambin suele requerir menos tiempo. No obstante, tambien tiene ciertas e desventajas; dado el carcter no lineal de los procesos industriales no es suciente a caracterizarlo por su respuesta a un escaln, se recomienda utilizar varios escalones o en distintos puntos de operacin, y que en todos los registros se haya garantizado la o existencia de estados estacionarios en la respuesta del proceso. Tambin se pueden utilizar pulsos en lugar de escalones, en este caso no es necesario e esperar a qeu se alcance el estado estacionario en la subida, pues existen procedimienots para determinar la reespuesta escaln a partir de un pulso y presenta la ventaja de que o siembre se vuelve al punto de operacin en el que se inici la experiencia. o o Una vez nalizada la toma de datos, el mtodo de la socilacin mantenida es el que e o da resultados ms precisos, pues en la determinacin de Ku y de Tu no existe ningn a o u tipo de aproximacin. En cambio el periodo del ciclo l o mite obtenido por el mtodo e del rel se puede apartar mucho del verdadero periodo de las oscilacin mantenida, y e o la ecuacin 3.2 no es ms que una aproximacin de la verdadera ganancia cr o a o tica. En el mtodo en lazo abierto, si el registro es adecuado y garantiza la existencia del e verdadero estado estacionario del proceso, la determinacin de la constante de tiempo o

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y del retardo haciendo coincidir la respuesta real y la respuesta del modelo en el 28% y el 63% no siempre da buenos resultados. Existen otras formas an ms precisas aunque u a no tan fciles de aplicar como sta. De ah que en la estimacin de la constante de a e o tiempo del sistema, as como la estimacin del tiempo muerto se sacrique precisin o o en benecio de la simplicidad.

4
4.1

Implementacin del controlador PID o

Implementaciones interactiva y no interactiva

En los reguladores industriales es frecuente encontrar distintas versiones del algoritmo de control PID. Cualquiera de ellas se puede considerar como perteneciente a uno de los tres grupos de controladores PID (no interactivos, interactivos y paralelos). No obstante, los fabricantes emplean de forma diferente estos trminos, de manera que e la nica forma de saber qu tipo de algoritmo incorpora un determinado regulador es e analizar la funcin de transferencia. o Se conoce con el nombre de algoritmo no interactivo de control PID al algoritmo clsico, dado por la ecuacin 1. Con el calicativo de no interactivo se a o quiere poner de maniesto que las acciones de control integral y derivativa son independientes, aunque exista un parmetro del controlador, la ganancia propora cional Kc , que afecte a las tres acciones (proporcional, integral y derivativa). Este algoritmo est considerado como el estndard por la ISA (Instrument Society of a a America), es el ms citado en la bibliograf y el ms utilizado actualmente. a a a El algoritmo interactivo (o algoritmo serie) fue empleado generalmente en los antiguos reguladores analgicos. Con el calicativo de iteractivo se quiere reo calcar que la modicacin de cualquiera de las constantes de tiempo Ti o Td o afecta a las tres acciones (proporcional, integral y derivativa), tal como se entienden dichas acciones en el algoritmo clsico. Este algoritmo surgi como una a o posibilidad de realizar control PID analgico con dos amplicadores, a diferencia o del no interactivo que requiere el uso de tres amplicadores. De ah que en la mayor de los reguladores analgicos, buscando el ahorro econmico se usara el a o o algoritmo interactivo. En la actualidad, aunque ya no existen inconvenientes en la realizacin digital del control PID no interactivo, algunos fabricantes siguen o ofrecindolo. De esta forma se cubre la demanda de quienes; desean mantener la e validez de las tcnicas de ajuste, habituales en controladores analgicos, y sacar e o el mximo provecho a la experiencia anterior de los operadores de planta. a

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Figura 16: Estructura no interactiva

Figura 17: Estructura interactiva

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Figura 18: Estructura interactiva Se conoce con el nombre de algoritmo paralelo de control PID al algoritmo que permite modicar cada accin por separado. Con el calicativo de paralelo o se quiere indicar que las tres acciones (proporcional, integral y derivativa) son independientes. Este tipo de algoritmo no tiene en principio ninguna ventaja respecto a los dos anteriores, salvo el poder ajustar cada accin por separado, o lo cual constituye una parametrizacin lineal del controlador. Dicha linealidad o puede ser aprovechada en algoritmos de optimizacin. o

4.2

Filtro en la accin derivativa o

La inclusin del trmino derivativo presupone importantes problemas de implementacin: o e o Si el ruido asociado al sensor de la salida del proceso est situado, como es usual, a en las altas frecuencias, entonces la accin derivativa supone una amplicacin o o de las componentes frecuenciales del ruido proporcional al valor de la frecuencia de dichas componentes. ste El error no es derivable en el instante en el que se e produce un cambio en escaln de la referencia. o Si bien la funcin de transferencia de un PID no interactivo ideal presupone el o clculo de una derivada, en la prctica, el se sustituye por una pseudoderivada. El a a trmino derivativo se implementa a travs del siguiente ltro: e e D= Td dD de Kc Td N dt dt

De esta ecuacin se desprende que el termino derivativo se puede aproximar a travs o e de la funcin de transferencia: o D= sKc Td E(s) 1 + sTd /N

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En esta modicacin se puede considerar que la derivada ideal es ltrada por un sistema o de primer orden con una constante de tiempo igual a Td /N . La aproximacin es muy o buena para las bajas frecuencias, pero limita la ganancia asociadada a las componentes de alta frecuencia a un valor mximo de Kc N . En la prctica, los valores de N estn a a a comprendidos entre 8 y 20. El controlador PID no interactivo viene descrito entonces por la siguiente funcin o de transferencia: U (s) = Kc 1 + Ti /s Td s E(s) + N Td s + 1

La anterior modicacin sigue sin resolver el problema de la no existencia de derivada o en los instantes de cambio de la referencia en escaln. Como se ver en una seccin o a o posterior, esto se puede solventar de dos formas distintas: Se puede ltrar la referencia de forma que el error denido por la referencia ltrada y la salida del sistema sea diferenciable Otra opcin es actura no en trminos de la derivada del error, sino de la salida o e del proceso. Esta opcin se basa en el hecho de que frente a entrada escaln, la o o derivada del error y la derivada de la salida tan slo dieren en el instante de o cambio de referencia.

4.3

Estructura de dos grados de libertad

El algoritmo de control PID analizado hasta el momento proporciona la seal de control n exclusivamente en trminos de la discrepancia entre la referencia y la salida medida de e la planta. En este sentido, se puede armar que la estructura de control propuesta tan slo tiene un grado de libertad. La estructura de dos grados de libertad considera que o la entrada al controlador no es simplemente el error, sino la referencia de un lado, y de otro, la salida de la planta. De esta forma, el controlador se interpreta como un bloque de dos entradas y una salida. El controlador PID en este esquema se expresa como: 1 u(t) = u(t) = Kc br(t) y(t) + Ti

d e( )d + Td (cr(t) y(t)) dt

En este esquema, b y c son dos nuevos parmetros que perminten, como se razonar a a a continuacin, mejorar notablemente las prestaciones del controlador. Ntese que el o o trmino integral no ha sufrido ninguna variacin con respecto al esquema incial. Esto e o se debe a la necesidad de forzar error nulo en rgimen permanente. e

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1 + csTd ) sTi 1 Gc (s) = Kc (1 + + sTd ) sTi se obtiene que la accin de control se obtiene de: o Gf (s) = Kc (b + U (s) = Gf (s)R(s) Gc (s) Y (s) La anterior descomposicin se representa en la gura 19 o

Si se denomina

Figura 19: Estructura de dos grados de libertad

4.4

Efectos de la saturacin del actuador o

Todos los actuadores tienen limitaciones: un motor tiene una velocidad limitada, una vlvula no puede abrirse o cerrarse ms all de ciertos l a a a mites,etc. Puede ocurrir que como consecuencia dce un cambio en la referencia o por la aparicin de una perturbacin o o al proceso, la variable de control alcance los l mites del actuador. Cuando esto sucede, el control pierde le lazo de realimentacin en tanto en cuanto el actuador permanece en el o l mite alcanzado independientemente de la salida del proceso. Esta situacin se agrava o cuando el controlador incorpora accin integral, ya que durante todo el periodo en el o que la variable de control est superando el l a mite f sico, dicha accin est creciendo. o a Como consecuencia de esto, el error tendr que cambiar de signo y mantenerse en a

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dicha situacin el tiempo suciente para que la accin integral vuelva a los niveles o o apropiados. De todo esto se inere que un controlador con accin integral puede ver o degradado enormemente su caracteristica en regimen transitorio si el acutador entra en saturacion. La mayor de los controladores comerciales actuales llevan incorporados estrategias a que proporcionan una desaturacin el trmino integral (antireset windup). Bsicamente o e a existen tres esquemas para evitar o reducir al menor tiempo la saturacin del trmino o e integral. 1. Mtodos de integracin condicional: Puesto que el objetivo de un integrador e o es eliminar el error en estado estacionario de la salida del proceso, estos mtodos e consisten en desconectar la integracin del controlador cuando la salida est lejos o a del estado estacionario, o en limitar la accin integral. En el primer caso hay que o seleccionar una determinada banda de error, fuera de la cul la accin integral a o quedar congelada, pero esto no evitar que la seal de error tome valores fuera a a n de los l mites de la accin integral, pues una eleccin demasiado conservadora o o puede provocar qeu la eal de control no use todo el rango del actuador. n 2. Mtodo de seguimiento integral Se basa en realimentar al controlador la e diferencia entre la seal de error, la que ste genera, y la seal de control saturada, n e n la que interpreta el actuador; de forma que la diferencia entre ambas sea utilizada por el controlador para llevar la seal de control al msmo valor que la seal n n saturada. Este mtodo es el ms ecaz, pues permite reducir mucho el tiempo e a de la saturacin del trmino integral, pero necesita conocer en todo momento los o e l mites f sicos del actuador, ya sea por medicin directa o incorporando un buen o modelo del actuador. 3. Mtodos de limitacin de la entrada e o En estos mtodos se limita el valor de la variable controlada o el cambio en el e punto de consigna, es decir, se limitan las entradas del controlador, con el objetivo de evitar un crecimiento de la accin integrl y proteger al sistema de una situacin o o en la cual se est en situacin de lazo roto. Este procedimiento, si bien podr e o a tener buenos resultados en cuanto seguimiento de referencia, no permite tratar con naturalidad el rechazo de perturbaciones.

4.5

Transferencia suave entre modo manual y automtico a

La mayor de los sistemas de control necesitan tener la posibilidad de poder opear bajo a control manual. Para conseguir esto es necesario disponer de un mecanismo adecuado

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Figura 20: Seguimiento Integral para conmutar la accin de control automtico y cambiar directamente la variable o a manipulada del proceso. El control manual se realiza a menudo utilizando dos botones. La variable de control aumenta o disminuye segn se pulse uno u otro botn y permanece constante si no se u o acta sobre ninguno de ellos. Una caracter u stica de este tipo va incorporada incluso en los controladores ms simples. Existe bsicamente un conmutador de modo entre a a manual y automtico y pulsadores de aumentar/disminuir. a Es por supuesto tambin necesario tener una transicin suave entre los modos mane o ual y automtico para lo cual es preciso asegurar que el estado asociado con el control a manual se actualiza convenientemente cuando el regulador est operando en modo a automtico y viceversa. a La misma estrategia de seguimiento integral, presentada en la seccin anterior, o puede ser utilizada para asegurar una transferencia suave en el cambio de modo manual a automtico. La justicacin es inmediata: cuando el lazo est en modo manual, el a o a controlador PID est calculando e interpreta que la seal que est generando no es a n a la que recibe el actuador, y por tanto que debe ser recalculada para seguir a la seal n que el operador est enviando al actuador. De esta forma, el controlador siempre est a a preparado para que si se solicita el cambio de manual a automtico, la seal de control a n que l enviar al actuador es la misma qeu estaba enviando el operador. e a Pero para garantizar la transferencia suave en el cambio de modo automtico a a manual, ha sido preciso incorporar un mdulo adicional tal que la seal de control o n que enviar el operador siga a la seal que el controlador est enviando al actuador a n a durante el tiempo que el controlador est en automtico. Este mdulo adicional tieen a a o la estructura de bloques mostrada en la gura xxx. La entrada SG es para recibir la seal de seguimiento y la otra (PM) para recibir un pulso, tal qeu la accin de control n o

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manual cambie (creciendo o decreciendo) en funcin del tiempo que el pulso est activo o a (positivo o negativo). Este mdulo puede tener la misma constante de seguimiento Tr o que el controlador PID y una constante de integracin propia Tm para la entrada de o pulso manual.

Figura 21: Transicin sin saltos entre modo manual y automtico o a

Bibliograf a
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