INTRODUCCION A SIMULINK Matlab (Matrix Laboratory) es un sistema basado en matrices para realizar clculos matemticos y de ingeniera.

Entre las mltiples herramientas que presenta este programa se encuentra Simulink que es una librera de MATLAB que permite la simulacin de procesos mediante diagramas de bloques.

1.

Acceso a la librera de bloques de Simulink: Para acceder a la librera de Simulink se debe abrir inicialmente la ventana principal de Matlab (Matlab Command Window). En esta se puede ejecutar el comando simulink o hacer clic en el smbolo correspondiente en la barra de herramientas en la parte superior de esta ventana. Al hacer esto aparecer el listado de las libreras correspondientes a simulink, donde se podr tener acceso a todos los bloques que brinda esta herramienta. Para abrir una nueva hoja de trabajo se deber acceder a travs de: File New Model, o hacer clic en el smbolo de hoja nueva.

Figura 1. Simulink Library Browser

La librera Simulink contiene los bloques necesarios para simular un sistema mediante tcnicas convencionales, las dems libreras son herramientas adicionales que se utilizan para aplicaciones especficas de control avanzado. En la Figura 2 se muestra el contenido de la librera Simulink.

Figura 2. Librera Simulink. En la figura 3 se pueden observar los bloques mas utilizados en la simulacin de procesos. Estos se encuentran en hacer clic en el signo (+) de cada librera. Pueden ser utilizados al hacer clic sobre ellos y arrastrndolos sobre la hoja de trabajo. Igualmente en la tabla 1 se pueden observar una descripcin mas detalladas de algunas de estas funciones.

Figura 3. Bloques mas utilizados en la librera Simulink

Tabla 1. Detalles de algunos bloques de la librera Simulink. Bloque Constante Funcin Asigna un valor constante a la entrada. Introduce un escaln de magnitud especfica en un tiempo dado. Librera Sources Parmetros requeridos Valor de la constante.

Entrada escaln

Sources

Tiempo del escaln Valor inicial del escaln, Valor Final del Escaln Tiempo de la rampa, pendiente Amplitud de la onda, Fase. Nombre y tipo de la variable (Save format: Matrix) Entradas

Entrada Rampa

Introduce una rampa en un tiempo especificado. Introduce una seal senoidal especficada por el usuario. Almacena datos de la seal que llega al bloque y la convierte en vector. Si se conecta al reloj se almacena el vector tiempo. Grafica la seal que se introduzca con respecto al tiempo. Grafica la entrada superior en el eje x y la inferior en el eje y Representa la funcin transferencia a lazo abierto. de

Sources

Entrada Senoidal

Sources

Workspace

Sinks

Scope

Sinks Sinks

XYgraph

Rango de los ejes

Funcin de Transferencia Integrador

Contin.

Numerador y Denominador de la FT Valor inicial desde el cual se va a integrar Valor del retardo (Debe ser un nmero positivo) Valor de la ganancia

Integra una seal en funcin del tiempo Introduce un retardo en el tiempo en el cual aparece la seal. Multiplica la seal por cualquier valor de ganancia que se introduzca. Suma dos seales.

Contin.

Retardo de transporte

Contin.

Ganancia

Math

Sumador

Math

Nmero de entradas a sumar Nmero de entradas a multiplicar Funcin a utilizar

Multiplicador

Multiplica dos seales.

Math

Matlab-Function

Aplica cualquier funcin matemtica conocida por Matlab a la seal. Es un controlador donde se puede introducir una parte proporcional, una integral y una derivativa

Functions and Tables Blocksets & Toolbox.: Simulink-extras: Aditional linear

PID

Proporcional: K, Integral: K/Ti, Derivativo: K.Td

Mux

Permite representar dos seales distintas en una misma grfica.

Signals &System.

Nmero de entradas

Obs. Colocando el nombre del bloque de inters en el buscador (Simulink library browser), se puede ubicar directamente en la librera de bloques.

Notas sobre el uso de Matlab.

Los bloques pueden ser movidos al arrastrase con el botn izquierdo del mouse y pueden ser copiados al hacer clic sobre ellos con el botn izquierdo del mouse y arrastrando la copia creada. Los bloques se deben unir mediante flechas. Esto se logra haciendo clic en la flecha de salida del bloque deseado y conectndola (sin soltar el botn), a la flecha del bloque que se desea unir. Para que las modificaciones en el programa hagan efecto este deber ser grabado despus de realizar los cambios. Al hacer clic con el botn derecho sobre una seal, se podr obtener una lnea de esta seal para llevarla o conectarla a un bloque deseado. Al barrer el mouse sobre un grupo de bloques se podrn mover estos a la vez y copiarlos en grupo. El save format de los workspace debe ser colocado en array para poder graficar las variables deseadas posteriormente.

2. Ejemplos de Uso de Simulink

Modelos Matemticos no Linealizados. a) Simular la siguiente ecuacin diferencial y encontrar su respuesta ante una entrada escaln.

d ( x) 60 + 5 exp * X (t ) = 1 dt T
Solucin:

Donde, X0 = 0 en T=500

Seleccionar los bloques necesarios para representar el modelo y llevarlos a la hoja de trabajo. Para ello debe buscar los bloques en las libreras correspondientes (Ver tabla 1 y figuras 2 y 3), seleccionar cada uno haciendo "click" sobre l para marcarlo y arrastrarlo con el "mouse" hasta la ventana.

Figura 4. Bloques necesarios para la representacin de la ecuacin.

Armar el modelo. Las ecuaciones diferenciales pueden representarse en bloques de "Simulink" como funcin del tiempo sin linealizarlas ni llevarlas al dominio de Laplace. En primer lugar, se debe despejar la derivada temporal para expresarla en funcin de los dems trminos de la ecuacin:

d ( x) 60 = 1 5 exp * X (t ) dt T

(1)

Luego, se debe establecer qu valores en la ecuacin son constantes y cules son funcin del tiempo, en este caso, la conversin X depende del tiempo, pero la temperatura T es constante. El primer trmino del lado derecho de la ecuacin (1) se puede representar como un escaln unitario o como una entrada constante. En el segundo trmino [5exp(-60/T).X(t)], la temperatura se representa, igualmente, como una entrada escaln o como una entrada constante, luego se invierte con un bloque Matlab Function, donde se especifica la funcin 1/u, se multiplica por una ganancia de 60 con un bloque Gain, y se introduce nuevamente en una Matlab Funcin para obtener la exponencial, que va a ser multiplicada por 5 con otro bloque Gain, como se muestra en la figura 5. La variable X(t) no se conoce porque es el resultado de integrar el lado derecho de la ecuacin, esta variable debe multiplicarse con la exponencial con un bloque producto para formar el segundo trmino de la ecuacin diferencial, luego ambos trminos se combinan con un bloque Sum para obtener la ecuacin (dX(t)/dt) completa que pasa por un integrador para obtener la variable X(t), que se realimenta al bloque producto. Se debe colocar igualmente un bloque de reloj para que el simulador contabilice el tiempo. Todas las seales que se deseen guardar o ser posteriormente llamadas para graficar, deben ser alimentadas a un bloque workspace (Save format : Array)

Figura 5. Diagrama de bloques de la simulacin de la ecuacin diferencial. Haciendo clic en cada bloque se pueden cambiar sus parmetros y sus nombres. En este caso se colocan los siguientes: Entrada Escaln (T) Step Time = 0 Valor Inicial = 500 Valor Final = 500 Integrador Matlab Function (1/T) Matlab Function Exp(E/KT)

Inicial Value = 0

Fuction = 1/u

Fuction = exp

De esta forma tenemos:

Figura 6. Diagrama de Bloques con sus parmetros.

A continuacin se abre el men Simulation Simulation Parameters y se modifica el tiempo de parada. En este caso se pondr 8 seg. Posteriormente se simula la ecuacin diferencial apretando el botn o smbolo de play en la parte superior de la pantalla y se espera a que la maquina realice el calculo (indicado en la parte inferior derecha de la ventana) Despus de realizar la simulacin se regresa a la ventana principal de Matlab y se grafican los resultados colocando el comando: plot(T,X) y se obtiene:

Figura 7. Simulacin de la respuesta de la ecuacin diferencial.

Para observar la respuesta del sistema ante una perturbacin se coloca:

Entrada Escaln (T)

Step Time = 4 Valor Inicial = 500 Valor Final = 1000

Para que el simulador acepte el cambio, el archivo debe ser guardado (no debe aparecer un asterisco al lado del nombre del programa en la parte superior de la ventana). Despus de simular y graficar, se obtiene:

Figura 8. Respuesta del sistema de la ecuacin diferencial ante entrada escaln. Se observa la perturbacin del sistema en el tiempo = 4 seg.

Ecuaciones Diferenciales Acopladas b) Simular el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales.

dT = A(T To1) * Fo B(T Ta) dt dTa = C (Ta To 2) * Fp + D(Ta T ) dt

A = 0.08

B = 0.05

C = 0.5

D = 0.01

Donde Fo, To1 y To son posibles perturbaciones cuyos valores son: Fo = 0.01 m3/min, To1 = 280K, To2 = 350K

Solucin:

Los Bloques seleccionados son:

Figura 9. Bloques usados para la representacin del sistema.

Armar el modelo. Las ecuaciones diferenciales se "escriben en bloques de Simulink" como funcin del tiempo sin realizar ninguna modificacin de las mismas para linealizarlas o llevarlas al dominio de Laplace.

Figura 10. Diagrama de bloques del proceso con sus parmetros.

Los parmetros iniciales de los bloques y simulacin sern: Entrada Escaln (T01) Step Time = 0 Valor Inicial = 280 Valor Final = 280 Entrada Escaln (T02) Step Time = 0 Valor Inicial = 350 Valor Final = 350 Entrada Escaln (Fo) Step Time = 0 Valor Inicial = 0.01 Valor Final = 0.01 Integrador (T) Integrador (Ta) Initial Value = 350 Stop Time

Initial Value = 280

200

Despus de Simular y Graficar usando: Plot(t,[T,Ta]) se obtiene,

Figura 11. Simulacin del sistema de ecuaciones diferenciales

Funciones de transferencia a lazo abierto y lazo cerrado c) Dada la siguiente funcin de trasferencia obtenga la respuesta del sistema a lazo abierto ante una entrada escaln.

FT =
Solucin:

1 s + 4s + 2
2

Los Bloques seleccionados son:

Figura 12. Bloques usados para la representacin del sistema.

Armar el modelo.

Figura 13. Diagrama de bloques del proceso con sus parmetros.

Los parmetros iniciales de los bloques y simulacin sern:

Entrada Escaln Step Time = 0 Valor Inicial = 0 Valor Final = 1

Funcin de Trasferencia Numerador = [1] Denominador = [1 4 2]

Parmetros Simulacin

Stop Time = 20

Despus de Simular y Graficar usando: Plot(T,X) se obtiene,

Figura 14. Respuesta temporal de la funcin de transferencia.

d)

Compare la respuesta a lazo cerrado obtenida para la funcin de transferencia del ejemplo anterior con la respuesta obtenida al aumentar 5 veces la ganancia y con la respuesta obtenida al usar un controlador de funcin de transferencia:

1 Gc1 = K 1 + Ti

Donde, K = 1

y Ti = 0.5

Solucin:

Los Bloques seleccionados son:

Figura 15. Bloques usados para la representacin del sistema.

Armar el modelo.

Figura 16. Diagrama de bloques del proceso con sus parmetros.

Los parmetros de los bloques son:

Entrada Escaln Step Time = 0 Valor Inicial = 0 Valor Final = 1

Ganancia Gain = 5

Mux Number of inputs =3

PID Proporcional = 1 Integral = 1/0.5 Derivative = 0

Stop Time 20

Despus de Simular y Graficar usando: Plot(T,s) se obtiene,

Figura 17. Respuesta temporal de la funcin de transferencia.