CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

CONDICION DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

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ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

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En el segundo grado te relacionaste con nociones fundamentales de la Mecnica, de gran relevancia en la Fsica, la ingeniera y la vida cotidiana. Durante el tercer semestre, en Mecnica I, iniciaste el estudio del movimiento mecnico de los cuerpos. En general, este consiste en el cambio de posicin del cuerpo como un todo, o de sus partes, en relacin con otro cuerpo elegido como referencia. Con el propsito de simplificar su estudio, all centramos la atencin en el movimiento de cuerpos rgidos, es decir, cuerpos que no se deforman al aplicar fuerzas sobre ellos, o lo que es equivalente, cuyas partes no varan las posiciones relativas entre ellas. En esos casos el movimiento puede ser de traslacin, de rotacin, o una combinacin de ambos.

(a)

(b)

(c)

Fig. 1.1. Distintos tipos de movimiento: (a) traslacin, (b) rotacin, (c) combinacin de traslacin y rotacin.

Pero en Mecnica I restringimos todava ms el estudio del movimiento, ya que dedicamos la atencin casi exclusivamente al movimiento de traslacin, y solo nos referimos a la rotacin muy brevemente. Puesto que en la traslacin todos los puntos del cuerpo realizan igual movimiento, basta uno solo de ellos para describirlo. Esto condujo al concepto de partcula: todo cuerpo cuya deformacin y rotacin no se tienen en cuenta durante el movimiento. En Mecnica II, adems de iniciar el estudio de las leyes de conservacin de la energa y de la cantidad de

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movimiento, ampliamos el estudio de la Mecnica en otros dos aspectos. En primer lugar, al estudiar la ley de conservacin de la cantidad de movimiento, consideramos situaciones en que las partes de un sistema se mueven unas en relacin a otras, e introdujimos el concepto de centro de masa para describir el movimiento del sistema como un todo. En segundo lugar, en el ltimo captulo, Equilibrio mecnico de los cuerpos, examinamos las condiciones de equilibrio de los cuerpos rgidos.

Fig. 1.2. Sistema en equilibrio de traslacin y rotacin, respectivamente.

Fig. 1.4. Cuntos de nosotros, a lo largo de la vida, hemos perdido el equilibrio?

Fig. 1.3. Cuerpos rgidos en un estado de equilibrio.

Esta asignatura, Esttica y Rotacin del slido, comienza con una primera unidad dedicada a profundizar en la ltima de las cuestiones mencionadas, es decir, las condiciones de equilibrio de los cuerpos, as como en la aplicacin de ellas para el anlisis de diversas situaciones prcticas. Luego, en las otras dos unidades, se estudian dos importantes temas de la Mecnica no considerados hasta ahora: los diversos tipos de deformaciones que pueden experimentar los cuerpos al aplicar fuerzas sobre ellos y el movimiento de rotacin. Esto completa la visin general de la Mecnica que comenz a desarrollarse en el primer grado y prepara para el estudio posterior de la Fsica y diversas ramas de la ingeniera en la universidad.

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1.1. Equilibrio de traslacin

En Mecnica II se aprendi que el punto denominado centro de masa CM de un sistema describe el movimiento de traslacin de un sistema de partculas, en particular de un cuerpo rgido. En general en los slidos regulares simtricos el centro de masa se encuentra en su centro geomtrico mientras que en el resto de los cuerpos el centro de masa puede o no estar dentro del objeto. As, por ejemplo, el centro de masa de una esfera de densidad uniforme est situado en el centro de la misma esfera, el centro de masa de una varilla cilndrica de densidad uniforme est situado a la mitad de su eje.

C C C

Fig.1.5. Los diferentes puntos de un bat lanzado al aire realizan un movimiento complejo. Sin embargo, el anlisis se simplifica al considerar el movimiento del bat como una combinacin de traslacin y rotacin alrededor de su centro de masa.

El movimiento de traslacin de un cuerpo rgido puede analizarse mediante las leyes de Newton, al considerarlo como si la masa del cuerpo estuviera concentrada en el centro de masa del cuerpo y como si la fuerza externa total se aplicara en ese punto. De esta manera la segunda ley de Newton expresa que la suma de las fuerzas externas ejercidas sobre un cuerpo es igual al producto de la masa del cuerpo por la aceleracin que adquiere el centro de masas de dicho cuerpo respecto a un sistema de referencia. v v RFext = macm

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De aqu se deduce que si la suma de las fuerzas externas es cero, entonces el centro de masa del cuerpo se encuentra en equilibrio de traslacin, es decir en movimiento rectilneo uniforme o en reposo. As v RFext = 0 (asegura el equilibrio de traslacin)

La ecuacin anterior se conoce como la primera condicin de equilibrio para los cuerpos rgidos y se puede enunciar de la siguiente manera: Un cuerpo slido est en equilibrio de traslacin cuando la suma de las fuerzas externas aplicadas sobre l es nula. Esta primera condicin establece que cuando la suma de las fuerzas externas aplicadas sobre un cuerpo es cero, entonces la aceleracin del centro de masas del cuerpo tambin es cero. El hecho de que la aceleracin sea cero implica que el objeto puede estar en movimiento en lnea recta con rapidez constante y no nicamente en reposo. v RFext = 0 "

Fig. 1.6. Un auto que viaja por una carretera en un tramo recto y con una velocidad constante es un ejemplo de movimiento rectilneo uniforme.

MRU reposo

Cuando un cuerpo se mueve con velocidad constante (MRU) respecto a un sistema de referencia, entonces se encuentra en equilibrio cintico y cuando la velocidad del centro de masas es cero con relacin al sistema de referencia, el cuerpo se encuentra en equilibrio esttico. La ecuacin de equilibrio de traslacin se puede expresar en trminos de ecuaciones escalares que corresponden a ejes mutuamente perpendiculares en un sistema cartesiano: + RFext, x = 0 + - RFext, y = 0

v Fg v N
Fig. 1.7. Sistema botella-soporte se encuentre en un estado de equilibrio esttico.

Para el empleo adecuado de la primera condicin de equilibrio se necesita elaborar diagramas de cuerpo libre, tambin denominados diagramas de fuerzas. Un diagrama de cuerpo libre es un dibujo de un cuerpo en el que se han representado todas las fuerzas ejercidas sobre l por otros cuerpos. En dicho diagrama se muestra el cuerpo seleccionado solo, libre de otros cuerpos. No debe representarse en el diagrama del cuerpo elegido ninguna de las fuerzas ejercidas por l.

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Es oportuno recordar que las fuerzas son ejercidas por un cuerpo sobre otro. Para dibujar las fuerzas que actan sobre un cuerpo es necesario determinar cules otros cuerpos ejercen algn efecto sobre l. No se debe inventar fuerzas inexistentes; para cada fuerza que se dibuja se debe precisar cul es el cuerpo del entorno que la est aplicando, as se evita incluir fuerzas ficticias o imaginarias como cuando un cuerpo se mueve en lnea recta con rapidez constante y en forma incorrecta se incluye una fuerza para mantenerlo en movimiento o cuando un cuerpo est acelerado y de manera errnea se incluye una fuerza para mantenerlo en equilibrio. Las fuerzas pueden ser de contacto o pueden actuar a distancia mediante un campo de fuerzas. Por el momento la nica fuerza de accin a distancia que se incluir en los v v diagramas es la fuerza de gravedad ( Fg = mg ) que la Tierra ejerce sobre un cuerpo y que se denomina peso ejercido sobre el cuerpo, por lo que para distinguir cules otros cuerpos actan sobre el objeto elegido se debe prestar atencin a los cuerpos que estn en contacto con l.

Fig. 1.8. Estructura de ocho pisos que perdi el equilibrio en el terremoto ocurrido el jueves 19 de septiembre de 1985, en la ciudad de Mxico.

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Ejemplo 1.1. Un bloque de 20 kg cuelga en equilibrio de una cuerda de 5 kg. Calcular (a) la fuerza ejercida sobre el bloque por la cuerda, (b) la fuerza ejercida sobre la cuerda por el bloque y (c) la fuerza ejercida sobre la cuerda por el techo. (a) Para calcular la fuerza TBC ejercida sobre el bloque por la cuerda se construye un diagrama de cuerpo libre para el bloque. Se dibuja la fuerza de gravedad que sobre el bloque ejerce la Tierra y se observa cules cuerpos estn en contacto directo con l. La cuerda est en contacto con el bloque pero el techo no lo toca directamente. As que slo habr dos fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del bloque, la fuerza de gravedad mg que sobre el bloque ejerce la Tierra, dirigida hacia abajo y la fuerza TBC ejercida sobre el bloque por la cuerda, dirigida hacia arriba pues es la que sostiene al bloque. Si ambas fuerzas estuviesen dirigidas hacia abajo, el bloque caera. Al aplicar la primera condicin de equilibrio (1 ley de Newton) debido a que no existen fuerzas horizontales se tiene v TBC + - RFext, y = 0 + TBC - mg = 0 TBC = mg = ^20 kgh`9 . 8 v mg mj= 196 N s2

La fuerza TBC ejercida sobre el bloque por la cuerda es de 196 N, dirigida hacia arriba. v TCT

(b) La fuerza TCB ejercida sobre la cuerda por el bloque es de igual magnitud y sentido opuesto a la fuerza TBC ejercida sobre el bloque por la cuerda (3 ley de Newton). Por lo tanto, la fuerza TCB ejercida sobre la cuerda por el bloque es de 196 N, dirigida hacia abajo. (c) Para calcular la fuerza TCT ejercida sobre la cuerda por el techo se elabora un diagrama de cuerpo libre para la cuerda. Se dibuja la fuerza de gravedad que sobre la cuerda ejerce la Tierra y se observa que la cuerda est en contacto con el bloque y con el techo. En el diagrama de cuerpo libre para la cuerda habr tres fuerzas: la fuerza de gravedad mC g que sobre la cuerda ejerce la Tierra, dirigida hacia abajo, la fuerza TCB ejercida sobre la cuerda por el bloque dirigida hacia abajo pues el bloque la jala y la fuerza TCT que sobre la cuerda ejerce el techo, dirigida hacia arriba porque el techo jala a la cuerda. Al aplicar la primera condicin de equilibrio

v mC g v TCB v TBC

v mg

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+ - RFext, y = 0 + TCT - mC g - TCB = 0 TCT = mC g + TCB = ^5 kgh`9 . 8 mj+ 196 N = 245 N s2

La fuerza TCT ejercida sobre la cuerda por el techo es de 245 N. Es conveniente advertir que al aplicar la primera condicin de equilibrio (1 ley de Newton) las fuerzas se ejercen sobre un mismo cuerpo y que al aplicar la 3 ley de Newton la pareja de fuerzas de accin y reaccin se ejercen sobre cuerpos distintos. En el ejemplo anterior las fuerzas TBC y mg tienen igual magnitud debido a la 1 ley de Newton y actan ambas sobre el bloque, no sobre cuerpos distintos. Por otra parte, las fuerzas TCB y TBC tienen igual magnitud por la 3 ley de Newton y actan sobre cuerpos distintos ( TCB sobre la cuerda y TBC sobre el bloque). Adems, la cuerda est estirada pues en sus extremos se ejercen fuerzas que tiran de ella. El estiramiento de la cuerda indica que est sujeta a tensin o que se ejerce una tensin sobre ella. La tensin en cualquier punto es la magnitud de la fuerza que acta sobre dicho punto. La tensin sobre la cuerda en su parte inferior es de 196 N y en su parte superior es de 245 N. Si la cuerda fuese ligera (masa muy pequea), la fuerza de gravedad ejercida sobre la cuerda no se tomara en cuenta, dando como resultado que las fuerzas de tensin sobre sus extremos fuesen de igual magnitud. Cuando una cuerda es ligera, las fuerzas de tensin sobre sus extremos son de igual magnitud y la cuerda transmite sin cambio, la fuerza de tensin.

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Ejemplo 1.2. Un bloque de 50 kg cuelga en reposo de una cuerda ligera unida mediante un nudo a otras dos cuerdas ligeras atadas al techo que forman 36.87 y 53.13 con el techo. Calcular la fuerza de tensin sobre cada de una de las tres cuerdas. Para calcular la tensin sobre cada 36.87 cuerda se construyen dos diagramas de cuerpo libre, uno para el bloque y otro para el nudo. En el diagrama de cuerpo libre para el bloque se dibuja la fuerza de gravedad mg que sobre el bloque ejerce la Tierra y como solo la cuerda vertical lo toca, se representa la fuerza T dirigida hacia arriba ejercida sobre el bloque por la cuerda. Al aplicar la primera condicin de equilibrio debido a que no existen fuerzas horizontales + - RFext, y = 0 + T - mg = 0 T = mg = ^50 kgh`9 . 8 v mg mj= 490 N s2
53.13

v T

La fuerza T ejercida sobre el bloque por la cuerda es de 490 N, hacia arriba. La fuerza ejercida sobre la cuerda por el bloque es de igual magnitud y sentido opuesto a la fuerza ejercida sobre el bloque por la cuerda (3 ley de Newton). As, la fuerza de tensin T ejercida sobre la cuerda por el bloque es de 490 N, hacia abajo. Debido a que las tres cuerdas son ligeras (masa de las cuerdas muy pequeas comparadas con la masa del bloque), las fuerzas de tensin sobre sus extremos son de igual magnitud y la v T1 v cuerda transmite sin cambio, la fuerza de tensin. De T2 esta manera, la tensin sobre la cuerda vertical es de 490 N. v T En el diagrama de cuerpo libre para el nudo, como las cuerdas son ligeras, la masa del nudo se puede despreciar y por tanto la fuerza de gravedad sobre l no se toma en cuenta. El nudo est en contacto con tres cuerdas, por lo que se dibujan solo tres fuerzas, la fuerza T = 490 N que la cuerda vertical ejerce sobre el nudo, hacia abajo y las dos fuerzas T1 y T2 que las otras dos cuerdas ejercen sobre el nudo dirigidas a lo largo de v T

v mg

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las cuerdas. Para aplicar la primera condicin de equilibrio al nudo se eligen los ejes cartesianos (x, y) y se observa que las fuerzas T1 y T2 estn inclinadas respecto a los ejes, por lo que se pueden reemplazar por sus componentes rectangulares. El ngulo i1 que la fuerza T1 forma con el eje horizontal y el ngulo que la cuerda inclinada de la derecha forma con el techo (53.13) son iguales pues son alternos internos. De igual forma, el ngulo i2 que la fuerza T2 forma con el eje horizontal y el ngulo que la cuerda inclinada de la izquierda forma con el techo (36.87) son alternos internos.
y y

T1 T1 i1
x

T2 i2

T2 T2y i2 T2x

T1y i1 T1x

cat. op. hipot T1y sen i1 = T1 T1y = T1 sen i1 sen i1 = cat. op. hipot T2y sen i2 = T2 T2y = T2 sen i2 sen i2 =

cat. ady. hipot T cos i1 = 1x T1 T1x = T1 cos i1 cos i1 = cat. ady. hipot T cos i2 = 2x T2 T2x = T2 cos i2 cos i2 =

+ RFext, x = 0 + T1x - T2x = 0 + T1 cos i1 - T2 cos i2 = 0

+ - RFext, y = 0 + T1y + T2y - T = 0 + T1 sen i1 + T2 sen i2 - T = 0

Se tienen dos ecuaciones con dos incgnitas T1 y T2, se puede despejar T2 de la ecuacin de equilibrio correspondiente al eje x y sustituir en la ecuacin correspondiente al eje y T2 = T1 cos i1 cos i2 al sustituir T1 sen i1 + T1 cos i1 sen i2 - T = 0 cos i2

Al multiplicar la ecuacin por cos i2 T1 ^sen i1 cos i2 + sen i2 cos i1h = T cos i2 y usando la relacin de trigonometra sen^i1 + i2h = sen i1 cos i2 + sen i2 cos i1 T1 = T cos i2 = ^490 Nh^cos 36.87h = 392 N sen^53 . 13 + 36 . 87h sen^i1 + i2h

Al sustituir en T2 T2 = T1 cos i1 = ^ cos 53 . 13 = 392 Nh 294 N cos 36 . 87 cos i2

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Las fuerzas de tensin sobre cada cuerda son 490 N (cuerda vertical), 392 N (cuerda inclinada de la derecha) y 294 N (cuerda inclinada de la izquierda). Las cuerdas tienen un lmite para soportar tensin, al superar dicho lmite la cuerda se rompe. El material y el espesor de la cuerda sobre la que se ejerce mayor tensin (cuerda vertical) deben seleccionarse adecuadamente para que no se rompa. Se debe advertir que la cuerda que forma un ngulo ms pequeo con la horizontal es la que soporta menos fuerza de tensin. Ejemplo 1.3. Un bal de 2 kg se mueve con rapidez constante sobre una mesa horizontal rugosa (con rozamiento) atado a una cuerda horizontal que lo jala con 10 N. Calcular el coeficiente de friccin cintico entre el bal y la mesa. El bal se mueve con rapidez constante en lnea recta (MRU), por lo que su aceleracin es cero y se encuentra en equilibrio. Al bal lo tocan la cuerda y la mesa. As, el diagrama de cuerpo libre para el bal consiste de tres fuerzas, la fuerza de gravedad mg ejercida por la Tierra, la fuerza T que ejerce la cuerda dirigida a lo largo de la cuerda y la fuerza P ejercida por la mesa rugosa dirigida hacia arriba e inclinada en contra del movimiento, puesto que la suma de las tres fuerzas debe ser cero. Aunque el bal est en movimiento, se encuentra en equilibrio. Si en forma incorrecta se pensase que slo actan la fuerza de gravedad mg y la fuerza T que la cuerda aplica al bal, ste no estara en equilibrio (y se hundira en la mesa). v P v T Debido a que existe rozamiento, la fuerza que la mesa ejerce sobre el bal est inclinada en contra del movimiento. Dicha fuerza inclinada P se reemplaza por sus componentes rectangulares y a la componente de P paralela a la mesa se le denomina fuerza de rozamiento cintico fk , adems a la componente perpendicular (o normal)

v mg

a la mesa se le llama fuerza normal N . El diagrama slo incluye tres fuerzas: la fuerza de gravedad mg, la fuerza T que aplica la cuerda y la fuerza P ejercida por la mesa. No se aplican cuatro fuerzas al bal, sino que la N fuerza de friccin cintica fk y la fuerza normal T N son solo las componentes de la fuerza nica fk ejercida por la mesa sobre el bal. Si la superficie de la mesa fuese lisa, no habra friccin, y la fuerza P ejercida por la mesa lisa estara dirigida mg verticalmente hacia arriba, no inclinada.

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Se ha establecido una relacin entre las componentes rectangulares de la fuerza P que ejerce una superficie sobre un objeto: La fuerza de friccin cintica es igual al producto de un coeficiente de friccin cintico n k por la magnitud de la fuerza normal, fk = n k N . Al aplicar la primera condicin de equilibrio + RFext, x = 0 + T - fk = 0 + - RFext, y = 0 + N - mg = 0

La magnitud de la fuerza normal N siempre se obtiene al despejarla de la ecuacin de equilibrio correspondiente al eje y, es decir, de la ecuacin + - RFext, y = 0 . En este ejemplo, N = mg , la fuerza normal tiene igual magnitud que la fuerza de gravedad, pero la fuerza normal la mayora de las veces no tendr igual magnitud que la fuerza de gravedad. N = mg = ^2 kgh`9 . 8 mj= 19 . 6 N s2

Al emplear fk = n k N y recordar que la cuerda jala al bal con T = 10 N . + T - nk N = 0 nk = T = 10 N = 0 . 51 N 19.6 N

El coeficiente de friccin cintico entre el bal y la mesa es 0.51 y es un nmero adimensional, sin unidades. Cuanto mayor sea el coeficiente de rozamiento, tanto mayor ser la fuerza de rozamiento cintico y por tanto ser menor el ngulo entre la superficie y la fuerza P ejercida por dicha superficie sobre el objeto.

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Ejemplo 1.4. Una caja de 15 kg est en reposo en un plano liso inclinado 30 mediante una cuerda ligera paralela al plano. Calcular la tensin sobre la cuerda y la fuerza ejercida sobre la caja por el plano inclinado. Tensin sobre la cuerda. La fuerza ejercida sobre la cuerda por la caja (a lo largo de la cuerda y hacia abajo) es de igual magnitud y sentido opuesto a la fuerza ejercida sobre la caja por la cuerda (a lo largo de la cuerda y hacia arriba). Para calcular la fuerza ejercida sobre la caja por la cuerda y la fuerza normal ejercida sobre la caja por el plano i = 30 se dibuja el diagrama de cuerpo libre para la caja. Se traza la fuerza de gravedad que sobre la caja ejerce la Tierra y se localizan los objetos que estn en contacto con la caja: que son la cuerda y el plano inclinado. La pared no ejerce directamente una fuerza sobre la caja, por tanto en el diagrama de cuerpo libre de la caja se dibujan slo tres fuerzas: la fuerza de gravedad mg que la Tierra ejerce hacia abajo, la fuerza T que aplica la cuerda a lo largo de ella y la fuerza ejercida por el plano, la cual debido a que el plano es liso (sin rozamiento) es perpendicular (o normal N ) al plano y hacia arriba. Cuando una superficie se encuentra inclinada es conveniente seleccionar al eje x paralelo a la superficie. De esta manera se facilita el anlisis del movimiento y sus ecuaciones son ms sencillas de interpretar. La fuerza de gravedad est inclinada respecto a los ejes, por lo que se puede reemplazar por sus componentes rectangulares. El plano est inclinado un ngulo = 30. El ngulo entre el plano inclinado y la fuerza de gravedad es 60 (= 90 ) por lo que el ngulo entre la fuerza de gravedad y el eje y es . Al aplicar la primera condicin de equilibrio
y

T mgx

90
i

mgy

mg
i

mg

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+ 6 RFext, y = 0 + N - mgy = 0

sen i =

cat. op. mgy cosi = hipot mg mgy mgx cosi = sen i = mg mg mgx = mg sen i mgy = mgcosi

+ 3 RFext, x = 0 + T - mgx = 0 T - mg sen i = 0 T = mg sen i

N - mg cos i = 0 N = mg cos i

T = ^15 kgh`9 . 8

mj sen 30 = 73 . 5 N s2 m N = ^15 kgh`9 . 8 2 j cos30 = 127 . 3 N s

La tensin sobre la cuerda ejercida por la caja es de igual magnitud que la fuerza T = 73.5 N dirigida a lo largo de la cuerda, ejercida sobre la caja por la cuerda. Por tanto, la tensin sobre la cuerda es de 73.5 N y la fuerza ejercida por el plano inclinado sobre la caja es 127.3 N, perpendicular al plano (pues no hay friccin). Ejemplo 1.5. Una gra levanta un auto de 1100 kg mediante un cable que forma 3 con la vertical mientras una persona jala el cable AC que forma 20 con la horizontal como muestra la figura. Desprecie la masa de los cables y calcule la tensin sobre los cables AC y BC.
B 3 C

20

m = 1100 kg Para calcular la tensin sobre cada cable se construyen dos diagramas de cuerpo libre, uno para el auto y otro para el punto C. Al auto solo lo toca el cable vertical, por lo que el diagrama de cuerpo libre para el auto consiste de la fuerza de gravedad mg que ejerce la Tierra y la fuerza T ejercida por el cable vertical. Al aplicar la primera condicin de equilibrio + - RFext, y = 0 + T - mg = 0

v T

v mg

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T = mg = ^1100 kgh`9 . 8

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

mj= 10780 N = 10 . 78 kN s2

La fuerza ejercida sobre el cable por el auto es de igual magnitud y sentido opuesto a la fuerza ejercida sobre el auto por el cable (3 ley de Newton). Debido a que las masas de los cables son muy pequeas comparadas con la masa del auto, las fuerzas de tensin sobre sus extremos son de igual magnitud y los cables transmiten sin cambio, la fuerza de tensin. De esta manera, la tensin sobre el cable vertical es de 10.78 kN. El diagrama de cuerpo libre para el punto C consiste de tres fuerzas: la fuerza T que el cable vertical ejerce hacia abajo y las dos fuerzas T1 y T2 que los otros dos cables ejercen dirigidas a lo largo de los cables. Las fuerzas T1 y T2 estn inclinadas respecto a los ejes, por lo que se reemplazan por sus componentes rectangulares. Los ngulos i1 y i2 que las fuerzas T1 y T2 forman con la horizontal son 20 y 87 (= 90 3). Al aplicar la primera condicin de equilibrio sen i1 = cat. op. hipot T1y sen i1 = T1 T1y = T1 sen i1 cat. ady. hipot T cosi1 = 1x T1 = T1 cosi1 T1x cosi1 = cat. ady. hipot T cosi2 = 2x T2 T2x = T2 cosi2 cosi2 =

v T2
87

v T2y v T2x v T1
20

v T1x v T1y

v T

v T

cat. op. hipot T2y sen i2 = T2 T2y = T2 sen i2 sen i2 = + - RFext, y = 0 + T2y - T1y - T = 0 + T2 sen i2 - T1 sen i1 - T = 0

+ RFext, x = 0 + T1x - T2x = 0 + T1 cos i1 - T2 cos i2 = 0

Se tienen dos ecuaciones con dos incgnitas T1 y T2 , se puede despejar T2 de la ecuacin de equilibrio correspondiente al eje x y sustituir en la del eje y T2 = T1 cos i1 cos i2 al sustituir T1 cos i1 sen i2 - T1 sen i1 - T = 0 cos i2

Al multiplicar la ecuacin por cos i2 T1 ^sen i2 cos i1 - sen i1 cos i2h = T cos i2

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y usando la relacin de trigonometra sen^i2 - i1h = sen i2 cos i1 - sen i1 cos i2 T1 = T cos i2 = ^10780 Nh cos 87 = 613 N sen^87 - 20h sen^i2 - i1h

Al sustituir en T2 T2 = T1 cos i1 = ^ cos 20 = 613 Nh 11005 N cos 87 cos i2

Las fuerzas de tensin sobre los cables AC y BC son 613 N y 11005 N. La persona ejerce una fuerza de 613 N, lo que equivale a levantar un objeto de 63 kg. Ejemplo 1.6. Un auto de 1100 kg se sube con rapidez constante por una rampa inclinada un ngulo i = 30 por medio de un cable que forma a = 10 con la rampa. El coeficiente de rozamiento cintico entre la rampa y las llantas es 0.20. Los frenos y la transmisin del auto estn sueltos. Calcular la tensin sobre el cable. El auto se sube con rapidez constante en lnea recta, por lo que est en equilibrio. Al auto lo tocan el cable y la rampa. La polea no ejerce directamente una fuerza sobre el auto. El diagrama de cuerpo libre para el auto consiste de tres fuerzas, la fuerza de gravedad mg ejercida por la Tierra, la fuerza T que ejerce el cable dirigida a lo largo de l y la fuerza P ejercida por la rampa con friccin en contra del movimiento. Aunque el auto se mueva, est en equilibrio. cat. op. mgy cosi = mg hipot mgy mgx sen i = cosi = mg mg = mg sen i mgy = mgcosi mgx sen i = cat. op. cat. ady. hipot cosa = hipot Ty T cosa = x sen a = T T Tx = Tcosa Ty = T sen a sen a = fk mgy

v=

cte

v T a v P mgx i i v mg N

Ty

Tx

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ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

El eje coordenado x se elige paralelo a la rampa; las tres fuerzas estn inclinadas respecto a los ejes, por lo que se pueden reemplazar por sus componentes rectangulares. La rampa est inclinada un ngulo i = 30 , el ngulo entre la fuerza de gravedad y el eje y tambin es i. El ngulo entre el cable y el eje x es a = 10 . Existe rozamiento, por lo que la fuerza P que la rampa ejerce sobre el auto est inclinada en contra del movimiento. La componente de P en el eje x es la fuerza de friccin cintica fk y la componente en el eje y es la fuerza normal N . El diagrama slo incluye tres fuerzas: la fuerza de gravedad mg, la fuerza T que ejerce el cable y la fuerza P ejercida por la rampa. No se ejercen seis fuerzas sobre el auto, sino que la fuerza de friccin cintica fk y la fuerza normal N son las componentes de la fuerza nica ejercida por la rampa; las fuerzas mgx y mgy son las componentes de la fuerza de gravedad y las fuerzas Tx y Ty son las componentes de la fuerza de tensin que ejerce el cable. Al aplicar la primera condicin de equilibrio + 3 RFext, x = 0 + Tx - mgx - fk = 0 T cos a - mg seni - n k N = 0 + 6 RFext, y = 0 + N + Ty - mgy = 0 N + T sena - mg cos i = 0

Se tienen dos ecuaciones con dos incgnitas T y N , se puede despejar N de la ecuacin de equilibrio correspondiente al eje y y sustituir en la correspondiente al eje x N = mg cos i - T sena La fuerza normal no tiene igual magnitud que la fuerza de gravedad, ni que su componente mg cos i. Al sustituir N en la primera ecuacin T cos a - mg seni - n k ^mg cos i - T sen ah = 0 se despeja T

T^cos a + n k sen ah = mgsen i + n k mg cos i m mg^sen i + n k cos ih ^1100 kgh`9 . 8 s2 j6sen30 + ^0.20h cos 30 @ = = 7118 N T= cos a + n k sen a cos 10 + 0 . 20 sen10 La magnitud de la fuerza normal es N = mg cos i - T sen a = ^1100 kgh`9 . 8 mj cos 30 - ^7118 Nhsen10 = 8100 N s2

La tensin sobre el cable es 7118 N. En este ejemplo la magnitud mnima para la tensin se logra cuando el ngulo entre el cable y la rampar es a = 11.3 y para la fuerza normal cuando a = 60 , al subir el auto con rapidez constante.

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

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Ejemplo 1.7. Un deportista extremo cruza del techo de un edificio a otro colgado de una cuerda ligera estirada. Se detiene a la mitad para descansar. La masa del deportista es de 70 kg y la cuerda se rompe si la tensin sobre ella excede 8000 N. (a) Si el ngulo es de 10, calcule la tensin sobre la cuerda. (b) Qu valor mnimo puede tener el ngulo sin que se rompa la cuerda? Se elabora el diagrama de cuerpo libre para el punto medio de la cuerda, el cual como la cuerda es ligera consiste de la fuerza que el deportista ejerce sobre la cuerda, cuya magnitud es igual a la fuerza de gravedad mg sobre el deportista, y las dos fuerzas T que se ejercen sobre el punto medio por cada seccin de la cuerda. Estas dos fuerzas estn inclinadas por lo que se pueden reemplazar por sus componentes rectangulares. Ambas fuerzas de tensin forman un ngulo con el eje horizontal, pues son alternos internos. Como los ngulos de cada fuerza de tensin son iguales, las magnitudes de dichas fuerzas de tensin tambin sern iguales. Las componentes de cada fuerza de tensin que ejerce la cuerda son Tx y Ty . Al aplicar la primera condicin de equilibrio
i i y y

v T
i

v T
i x

sen i = v Ty v Tx v Ty v mg v Tx
x

v mg

cat. op. hipot Ty sen i = T Ty = T sen i cat. ady. hipot T cosi = x T Tx = Tcosi cosi =

+ RFext, x = 0 + Tx - Tx = 0 T cos i - T cos i = 0

+ - RFext, y = 0 + Ty + Ty - mg = 0 T sen i + T sen i - mg = 0

(a) La tensin sobre la cuerda cuando el ngulo es de 10, se obtiene de la ecuacin de equilibrio correspondiente al eje y 2T seni = mg
^70 kgh`9 . 8 m j mg s2 = 1975 N = T= 2 sen 10c 2 sen i

32

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

(b) El valor mnimo que puede tener el ngulo sin que se exceda la fuerza de tensin que provocara el rompimiento de la cuerda se puede calcular con la misma ecuacin de equilibrio correspondiente al eje y 2T seni = mg
^70 kgh`9 . 8 m j mg s2 = 0 . 042875 al calcular el arcsen o sen1 de esta cantidad = sen i = 2T 2^8000 Nh

i = 2 . 5 Cuando el deportista de 70 kg est en el punto medio de la cuerda, si el ngulo es de 10 se origina una fuerza de tensin sobre la cuerda de 1975 N y el ngulo mnimo que puede formar la cuerda con la horizontal es de 2.5 pues para lograr un ngulo tan pequeo la cuerda tendra que estar demasiado estirada al producirse una fuerza de tensin sobre la cuerda de 8000 N.

Ejemplo 1.8. Un baln de 0.270 kg tiene un radio de 0.110 m y descansa junto al poste al que est atado. Si el cordel es ligero y mide 1.40 m, qu tensin hay sobre el cordel y qu fuerza ejerce el poste sobre el baln? Al baln lo tocan el cordel y el poste. El diagrama de cuerpo libre para el baln consiste de la fuerza de gravedad, la fuerza T v v Ty T que ejerce el cordel y la fuerza ejercida por el poste, la cual es normal al poste pues se puede v Tx i despreciar la fuerza de rozamiento esttico entre el poste y el baln. La fuerza inclinada es v v P P la fuerza que ejerce el cordel y se reemplaza por sus componentes Tx y Ty . El ngulo que v v mg mg la fuerza T forma con la horizontal se calcula al notar que se forma un tringulo entre la lnea de accin de la fuerza T (hipotenusa), el radio del baln (cateto adyacente) y el poste. La longitud de la hipotenusa es cat. op. cat. ady. 1.40 m + 0.110 m . Al aplicar cosi = cat. ady. sen i = cosi = hipot hipot hipot la primera condicin de Ty 0 . 110 m T equilibrio cosi = cosi = x sen i = 1 . 510 m T T cosi = 0 . 07285 Tx = Tcosi Ty = T sen i i = 85 . 82c

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

33

+ RFext, x = 0 + P - Tx = 0 P - T cos i = 0

+ - RFext, y = 0 + Ty - mg = 0 T seni - mg = 0

La magnitud de la fuerza T se obtiene de la ecuacin de equilibrio para el eje y T seni - mg = 0

^0.270 kgh`9 . 8 m j mg s2 = 2 . 65 N = T= sen85.82 sen i

La magnitud de la fuerza P se obtiene de la ecuacin de equilibrio para el eje x P - T cos i = 0 P = T cos i = ^2.65 Nh cos 85 . 82 = 0 . 19 N La magnitud de la fuerza de tensin sobre el cordel es de 2.65 N y la de la fuerza que ejerce el poste sobre el baln es 0.19 N. Ejemplo 1.9. Un trabajador empuja una caja de 12 kg en una superficie horizontal con rapidez constante. El coeficiente de friccin cintica entre la caja y la superficie es de 0.20. Qu fuerza horizontal debe aplicar el trabajador para mantener el movimiento? Debido a que hay rozamiento el trabajador debe aplicar una fuerza horizontal para que la caja se mueva en equilibrio. La caja est en contacto con el trabajador y la superficie. El diagrama de cuerpo libre para la caja incluye v P tres fuerzas: la fuerza de gravedad mg sobre la caja, la fuerza horizontal F que ejerce el trabajador y la fuerza P ejercida por la superficie, inclinada en contra del movimiento pues hay v F rozamiento. v mg La fuerza inclinada P se reemplaza por sus componentes rectangulares: la fuerza de rozamiento cintico fk y la fuerza N normal N . El diagrama no incluye cuatro fuerzas, solo tres. Las fuerzas fk y N son solo las componentes de la fuerza ejercida por la superficie sobre la caja. Al aplicar la primera condicin F de equilibrio fk mg

34
+ RFext, x = 0 + F - fk = 0 F - nk N = 0

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

+ - RFext, y = 0 + N - mg = 0 N = mg

La fuerza normal N se obtiene de la ecuacin de equilibrio para el eje y N = mg = ^12 kgh`9 . 8 m = j 117 . 6 N s2

La fuerza F se obtiene de la ecuacin de equilibrio para el eje x F = n k N = ^0.20h^117 . 6 Nh = 23 . 52 N Debido a que existe friccin entre la caja y la superficie, el trabajador debe aplicar una fuerza horizontal de 23.52 N para que la caja se mueva en equilibrio, es decir con rapidez constante y en lnea recta. En caso de que la superficie fuese lisa, sin rozamiento, qu valor tendra la fuerza horizontal que debe aplicar el trabajador para mantener el movimiento?

1.2. Equilibrio de rotacin

Un cuerpo se encuentra en movimiento de rotacin cuando todos los puntos del cuerpo describen circunferencias centradas sobre el mismo eje fijo llamado eje de rotacin. Existen muchos ejemplos de movimiento de rotacin, por ejemplo, el movimiento de la Tierra que genera el da y la noche es un movimiento de rotacin alrededor de su propio eje; el movimiento de un abanico de techo, de las hlices de un helicptero, de una polea con eje fijo, de un disco compacto, de la turbina de un avin; de un trompo cuando est en funcionamiento; el movimiento de una puerta cuando la abrimos o la cerramos y el movimiento de los voladores de Papantla, Veracruz. Para entender el movimiento de rotacin de un cuerpo slido y el equilibrio de ste se estudiarn los conceptos de momento de torsin y brazo de palanca.

Fig. 1.9. El juego del Volador es un ritual indgena originario de mesoamrica que se caracteriza por el uso de aparatos giratorios y maniobras acrobticas.

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

35

1.2.1. Momento de torsin

La posicin de la lnea de accin de una fuerza determina la eficacia de dicha fuerza para causar o alterar el movimiento de rotacin. Si se quiere abrir una puerta, es mucho ms eficaz empujarla lejos del eje de rotacin (cerca de la perilla) que cerca de l (cerca de las bisagras). Cuando se requiere aflojar un tornillo apretado (Fig. 1.10), la fuerza F1 aplicada a mayor distancia del eje de rotacin es ms eficaz que la fuerza F2 de igual magnitud aplicada cerca del tornillo. La fuerza F3 no tiende a producir un giro en el tornillo pues su lnea de accin pasa por el eje de rotacin del tornillo. La capacidad de una fuerza para causar o alterar el movimiento de rotacin se denomina momento de torsin respecto a un eje. En ocasiones tambin se le denomina torca o momento de la fuerza respecto a un eje.

F3 F1 F2

Fig 1.10. De las tres fuerzas de igual magnitud, F1 tiene mayor capacidad de aflojar el tornillo.

v M

En la Figura 1.11 se muestra una fuerza F que acta sobre un cuerpo el cual puede girar alrededor del eje vertical que pasa por el punto O. La tendencia de la fuerza a causar una rotacin alrededor del eje depende de su magnitud F y de la distancia perpendicular d entre la lnea de accin de la fuerza y el eje de rotacin; distancia perpendicular a la que se le denomina brazo de palanca respecto al eje. La magnitud del momento de torsin respecto al eje O es el producto Mo = Fd

O d

v r i

v F

v v Fig. 1.11. Vector de posicin ( r ), fuerza ( F ) y el v ), respectivamente. momento de la fuerza ( M

36
v M

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Al determinar el brazo de palanca se prolonga la lnea de accin de la fuerza para encontrar la distancia perpendicular d entre la lnea de accin de la fuerza y el eje de rotacin. Se puede considerar como positivos a los momentos de torsin que tienden a causar una rotacin en sentido opuesto al de las manecillas del reloj y como negativos a los momentos de torsin que tienden a cuasar una rotacin en el mismo sentido que las manecillas del reloj. La unidad del momento de torsin respecto a un eje en el Sistema internacional es el newton metro, Nm. En el caso de energa y trabajo a esta combinacin se le denomina joule, pero el momento de torsin es un vector y no energa, as que se debe expresar en newton metro, no en joules. La definicin formal del momento de torsin respecto a un eje es v v v Mo = r # F v El vector momento de torsin Mo es perpendicular tanto al v v vector posicin r como al vector fuerza F . En matemticas v v a r # F se le conoce como producto vectorial de dos vectores y su mdulo es M0 = rF sen i v v Donde es el ngulo formado por los vectores r y F al v dibujarse con un origen comn y la direccin de Mo es perpendicular al plano que conforman dichos vectores. v Regla de la mano derecha: Dibujemos los vectores r v y F intersecndose en sus orgenes, imaginando un eje v v perpendicular al plano de r y F a travs de su origen. Doblamos hacia adentro los dedos de la mano derecha v alrededor de este eje y empujamos el vector r hacia el v a travs del ngulo ms pequeo entre ellos con vector F las puntas de los dedos, manteniendo el pulgar extendido; v la direccin del pulgar da entonces el sentido del vector Mo .

v F
O

v r

Fig. 1.12. El vector momento de la fuerza es perpendicular al plano que contiene a los vectores de posicin y fuerza.

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

37

Cuando el ngulo entre el vector posicin y el vector fuerza es 0 o bien 180, el momento de torsin ser cero, pues sen 0 = 0 y sen 180 = 0, lo que significa que los v v vectores r y F son paralelos o antiparalelos. Es comn indicar con un punto dentro de un crculo que un vector sale del plano, dando la idea de que se observa la punta de una flecha que sale del plano y con una cruz dentro de un crculo a un vector que entra al plano, como si fuera la cola de una flecha.

9 El vector momento es positivo si sale del plano 7 El vector momento es negativo si entra al plano
Ejemplo 1.10. Se aplica una fuerza vertical de 100 N en el extremo de una palanca que se fija a un eje que pasa por A. Determinar el momento de la fuerza de 100 N con respecto a A. Utilizando el concepto de brazo de palanca el mdulo del vector momento se determina con la ecuacin MA = Fd . Se sabe que F = 100 N y se desconoce el valor del brazo de palanca (d ) de la fuerza, se tendra que calcular utilizando el tringulo rectngulo que se forma en la figura y aplicando las funciones trigonomtricas que relacionan lo conocido con lo desconocido.

2m

100 N

60

cos 60 =

d 2m d = ^2 mh cos 60 = 1 m

2m

Sustituyendo: MA = Fd = ^100 Nh^1 mh = 100 Nm

60

d
Lnea de accin de F

38

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

La direccin del vector momento es perpendicular al plano que contiene a la fuerza y pasa por el punto A. v F El efecto que tiende a producir la fuerza sobre el cuerpo alrededor del eje de rotacin A, es un giro igual al giro de las manecillas del reloj, por lo que, el vector momento es negativo.

60 A Direccin de

v MA v F v F

El vector momento entra al plano

v MA
60

v v v Utilizando el concepto de producto vectorial ( MA = r # F ), el vector momento se determina de la siguiente forma. Para calcular su mdulo se emplea MA = rF sen i , donde r es la magnitud (sin signo) del vector posicin, igual a 2 m, F es la magnitud (sin signo) del vector fuerza, igual a 100 N y i es el ngulo que se forma entre el vector posicin y el vector fuerza al dibujarse con un origen comun.

2m

100 N

v r

v F

60 A

60

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

39

i = 90 + 60 = 150 Sustituyendo datos, se tiene v r M A = rF sen i = ^2 mh^100 Nh sen150 = 100 Nm La direccin del vector momento es perpendicular al plano que contiene al vector posicin y al vector fuerza, pasando por el eje de rotacin A. Para determinar el sentido del vector momento se utiliza la regla de la mano derecha. Extendiendo los dedos a lo largo del vector posicin con la palma de la mano hacia el vector fuerza, curvamos los dedos rumbo al vector fuerza, observando que el dedo pulgar apunta hacia adentro del plano, por lo que el vector momento es negativo

60 A

v F

v r

v r v F

v MA
60 A A A

v F

v F

40

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

v Ejemplo 1.11. Una fuerza de 1200 N acta sobre un soporte. Calcular el momento MA de la fuerza con respecto a A. 1200 N 30 18 m Utilizando el concepto de brazo de palanca y trabajando con las componentes rectangulares del vector fuerza. Se procede a calcular el valor de las componentes rectangulares de la nica fuerza aplicada a la estructura, as como sus respectivos brazos de palanca. Fy = F sen i = ^1200 Nh sen 30 = 600 N A 4m 14 m Fx = F cos i = ^1200 Nh cos 30 = 1039.23 N El momento total sobre el eje de rotacin A es igual a la suma de los momentos individuales de cada una de las fuerzas, el signo se obtiene comparando el giro que provoca cada fuerza con el giro de las manecillas del reloj. MA =- Fx d1 + Fy d2 Sustituyendo A d2 = 14 m MA =-^1039.23 Nh^12 mh + ^600 Nh^14 mh MA =- 4070.8 Nm v F 30

Fy d1 = 12 m Fx

La direccin del vector momento es perpendicular al plano que contiene la fuerza y pasa por el punto A. Cuando participan dos o ms fuerzas, el sentido est dado por el signo que se obtiene en el clculo del momento, en este caso es negativo.

12 m

v MA A
Direccin de

v MA

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

41
d v F r O

1.2.2. Par de fuerzas

La experiencia ms comn que se tiene, respecto a las fuerzas y sus giros, es cuando se abre o se cierra una puerta, cuando se aprieta o afloja un tornillo, o bien cuando se abre o cierra un frasco o botella con tapn de rosca. Qu hay de comn al enroscar o desenroscar la tapa de un botella, al abrir o cerrar la chapa de una puerta, accionar el volante de un vehculo para dar vuelta a la derecha o a la izquierda? En la figura 1.13 se esquematiza estos hechos al dibujar un slido en forma de disco el cual est accionado por dos fuerzas cuyas caractersticas son el tener las misma magnitud pero con direccin opuesta y con lneas de accin paralelas pero que no coinciden. Si se observa, la fuerza resultante de este sistema es nula, sin embargo la resultante de los momentos de las fuerzas respectivas es diferente de cero. Si se toma de referencia el centro, entonces MO = Fr + Fr = 2Fr = Fd Donde d = 2r es el dimetro del disco. A un sistema de fuerzas como el explicado anteriormente se le conoce como par de fuerzas y su magnitud se obtiene multiplicando el dimetro d del disco por una de las fuerzas aplicadas. MO = Fd y v -F d v F
Coloque las fuerzas del esquema en sentido contrario y determine el momento del par de fuerzas. Qu sentido fsico tiene este resultado respecto al obtenido por la expresin anterior?

v -F
Fig. 1.13. Par de fuerzas aplicado a un disco de radio r que rota alrededor de un eje que pasa por el centro del mismo.

x1 x2

42

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 1.12. Determine el momento del par de la figura 1.12, tomando un origen fuera del disco, como se muestra en el pizarrn. En la figura del pizarrn hemos esquematizado, de manera general, el caso de la figura 1.14. En l mostramos el origen en el punto O y las posiciones de las lneas de accin de las fuerzas respectivas. As que el momento del par es: MO = Fx2 - Fx1 = F^ x2 - x1h = Fd As que el momento del par es el mismo en todos los puntos del plano que forman las fuerzas y de manera anloga la magnitud del momento es la magnitud de cualquiera de las fuerzas por la distancia perpendicular entre ellas. Ejemplo 1.13. Determine el mdulo, la direccin y el sentido del vector momento de los siguientes pares de fuerza. Dibuje el vector momento en cada caso. F = 10 N (a) F = 10 N d=2m F = 10 N (b) d=2m F = 10 N

a) El mdulo del vector momento se determina sustituyendo el valor de una de las fuerzas que forman el par, as como la distancia perpendicular que hay entre las lneas de accin de las fuerzas, resultando MO = Fd = ^10 Nh^2 mh = 20 Nm Su direccin es perpendicular al plano que contiene al par de fuerzas. El par de fuerzas tiende a producir un giro en sentido contrario al de las manecillas del reloj, por tal razn, el sentido del vector momento es positivo; usando la regla de la mano derecha, al doblar los dedos en el sentido del giro provocan que el pulgar extendido apunte hacia afuera del plano, lo que indica que el vector momento del par de fuerzas sale del plano. v MO

v F

v F v F v F

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

43

b) El mdulo del vector momento se determina sustituyendo el valor de una de las fuerzas que forman el par, as como la distancia perpendicular que hay entre las lneas de accin de las fuerzas, resultando MO = Fd = ^10 Nh^2 mh = 20 Nm Su direccin es perpendicular al plano que contiene al par de fuerzas. El par de fuerzas tiende a producir un giro en el sentido de las manecillas del reloj, por tal razn, el sentido del vector momento es negativo; usando la regla de la mano derecha, al doblar los dedos en el sentido del giro provocan que el pulgar extendido apunte hacia adentro del plano, lo que indica que el vector momento del par de fuerzas entra al plano. v F

v F

v F v F v MO

Un par de fuerzas puede transformerse en otro par sin que se modifique el efecto de rotacin que tiende a producir en un cuerpo, esto se logra slo cuando el v vector momento MO del par no cambie. Para ello es necesario que el vector momento del par de fuerzas no cambie en mdulo, ni en direccin y sentido. Por tanto, un par de fuerzas se puede transformar en otro, sin que se modifique el efecto de rotacin que tiende a producir en un cuerpo, cuando no se altera el mdulo del vector momento (Fd ), ni su direccin (trasladarlo a un plano paralelo o en el mismo plano) y asegurando que el vector momento del par tenga el mismo sentido, es decir, que el sentido de rotacin que tiende a imprimir al cuerpo no cambie. Los pares de fuerza de la figura son equivalentes, es decir, el efecto de rotacin que tienden a producir en el cuerpo es el mismo.

v MO
2m

30 N
4m

3
30 N

MO = Fd = ^30 Nh^4 mh = 120 Nm La regla de la mano derecha indica que el vector momento del par de fuerzas apunta hacia arriba.

44
v MO

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

40 N
2m

Dos pares que tienen el v mismo vector momento MO son equivalentes, si estn contenidos en el mismo plano o en planos paralelos.

4m

40 N

MO = Fd = ^40 Nh^3 mh = 120 Nm La regla de la mano derecha indica que el vector momento del par de fuerzas apunta hacia arriba. Cuando un par de fuerzas acta sobre un cuerpo, es irrelevante dnde actan las dos fuerzas que forman al par o cules son la magnitud y direccin que esas fuerzas tengan. La nica cosa que importa es el momento del par (su magnitud y direccin). Los pares con el mismo momento tendrn el mismo efecto sobre el cuerpo. Ejemplo 1.14. En la figura se presenta, vista desde arriba, una lmina plana triangular ABC que descansa sobre una superficie horizontal lisa. La longitud del lado AB es de 0.20 m, y la del BC, de 0.15 m. La lmina est sometida a un par formado por las v v1 fuerzas horizontales F1 y F l , cada una de 150 N. Indique cules de los pares de fuerza indicados en los incisos tendr el mismo efecto sobre la lmina que el que ejerce el par v v1 formado por F1 y F l .
C 0.15 m B

F1 = 150 N
A

0.20 m

F l = 150 N 1

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

45
F l3 = 200 N

F l2 = 200 N (a) F2 = 200 N F l4 = 120 N F l5 = 200 N (c) (d) F5 = 200 N F l6 = 200 N (e) F6 = 200 N (f) F7 = 120 N F l7 = 120 N (b) F3 = 200 N

F4 = 120 N

1.2.3. Condicin de equilibrio de rotacin

Si queremos obtener el momento total de las fuerzas, podemos sumar vectorialmente cada uno de los momentos de las fuerzas individuales sobre todas las partculas que conforman al slido rgido: v v v v MO = RMOi = Rri # Fi Sin embargo, como sabemos, las posiciones pueden verse respecto al centro de masa, utilizando las expresiones: v v v v MO = R6^r li + rcmh # Fi @

v v v v v MO = R6 r li # Fi + rcm # Fi @ v v v v v MO = Rr li # Fi + R^rcm # Fih

46

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Esta ltima expresin dice que el momento total puede verse como la suma de momentos del centro de masa y de las posiciones respecto del centro de masa de las partculas. Por otro lado, analizando el segundo trmino de la ultima expresin: v v v v R^rcm # Fih = rcm # RFi = 0 v ya que RFi = 0

Esto quiere decir que el momento respecto al centro de masa es nula, ya que la primera condicin de equilibrio se cumple, es decir, la suma total de las fuerzas es cero. Resumiendo entonces se tiene que: v v v v v MO = Rri # Fi = Rr li # Fi Este resultado es muy importante porque dice que el momento total puede obtenerse sin importar el origen que se tome para describir las posiciones de las partculas que conforman al slido, algo muy similar al ejemplo 1.12. Claramente, en la prctica, se toma aqul que simplifique la solucin del problema. La segunda condicin de equilibrio establece que un cuerpo slido se encuentra en equilibrio de rotacin cuando el momento total es cero, esto es: v + MO = 0 Ejemplo 1.15. Una barra rgida de 5 kg est apoyada en O y soporta en el extremo A un cuerpo de m1 = 20 N . Las distancias d1 y d2 son de 1.0 y 2.0 m, respectivamente. Encontrar la masa m2 que debe tener un segundo cuerpo sujeto al extremo B para que la barra est en equilibrio y calcular la fuerza ejercida sobre la barra por el pivote en O. El diagrama de cuerpo libre para la barra se muestra en la figura. Las fuerzas ejercidas sobre la barra son el peso w ejercido por la Tierra, las tensiones T1 y T2 ejercidas por las cuerdas y la fuerza P ejercida por el apoyo en O. T1 = m1 g

A d1

O d2

m1 P

m2

dw A O w = mg T2 = m2 g B

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

47

Al aplicar la primera condicin de equilibrio, se tiene + - RFy = 0 + P - T1 - w - T2 = 0 P - 196 N - 49 N - T2 = 0 Sin embargo, esta ecuacin tiene dos incgnitas P y T2 . Es necesario utilizar la segunda condicin de equilibrio. Tomando momentos respecto al punto de apoyo en O, se tiene v + MO = 0 + T1 d1 - wdw - T2 d2 = 0
^196 Nh^1 mh - ^49 Nh^0.5 mh - T2 ^2 mh = 0

T2 = 85.75 N

T2 = m2 g

m2 = 8.75 kg

Al sustituir T2 en la ecuacin de la primera condicin de equilibrio, se tiene P - 196 N - 49 N - 85.75 N = 0 P = 330.75 N Por tanto, la masa que debe tener el cuerpo es de 8.75 kg, para que la barra est en equilibrio. Ejemplo 1.16. Encontrar la tensin en el cable CD y las componentes horizontal y vertical de la fuerza ejercida sobre el puntal AB en el perno A. La masa del cuerpo que cuelga es m1 = 15 kg y la masa del puntal es de 5 kg. El ngulo mide i = 30 y las distancias son d1 = 2.5 m , d2 = 0.5 m y d3 = 1 m . El diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura. Las fuerzas ejercidas sobre el puntal son el peso w ejercido por la Tierra, la fuerza T1 ejercida por la cuerda del cuerpo que cuelga, la fuerza T2 ejercida por el cable CD y la fuerza R ejercida en el perno, de la que se muestran sus componentes Rx y Ry . D A d1 C d2 m1 T2 Rx Ry w = mg T1 = m1 g i i d3 B

48

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

En ocasiones, no se conoce el sentido de las componentes Rx y Ry . Cuando no se tiene seguridad del sentido de alguna componente, entonces se suponen los sentidos de dichas componentes y se aplican las condiciones de equilibrio. Si el resultado de alguna componente es negativo, entonces el sentido real de dicha componente es opuesto al sentido supuesto. En este ejemplo se han supuesto los sentidos de Rx (a la derecha) y de Ry (hacia arriba). La fuerza inclinada T2 se descompone en trminos de seno y coseno, como se muestra en la figura. T2 seni Rx A Ry w T1 En estas dos ecuaciones existen tres incgnitas: T2 , Rx y Ry . Entonces, es necesario otra ecuacin. Al aplicar la segunda condicin de equilibrio, respecto al punto A, se tiene v + MA = 0 + T2 senid1 - wdw - T1 ^d1 + d2h = 0 T2 sen 30^2.5 mh - ^49 Nh^2 mh - ^147 Nh^3 mh = 0 T2 = 431.2 N Al sustituir T2 en las ecuaciones anteriores, se tiene Rx =- 373.4 N Ry =- 19.6 N Como estos resultados son negativos, entonces los sentidos de Rx y Ry son contrarios a los supuestos y el diagrama de cuerpo libre debe ser T2 Rx Ry w T1 i T2 cos i + " RFx = 0 + T2 cos 30 + Rx = 0 + - RFy = 0 + T2 sen 30 + Ry - w - T1 = 0 Al aplicar la primera condicin de equilibrio a la barra, se tiene

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

49

Ejemplo 1.17. Una escalera de 15 kg y 2.50 m de largo se apoya en una pared vertical lisa y est en contacto con un piso spero en un ngulo de 65. Calcula las fuerzas que ejercen la pared y el piso sobre la escalera.
y

N1

CM
mg

P
65

2.5

0m

En la figura se aprecian las distintas fuerzas que actan sobre la escalera, es de notarse la magnitud del peso mg actuando en el centro de masa de la escalera, la fuerza N1 que es perpendicular a la pared, en tanto la fuerza P en el punto con el piso puede descomponerse en fk y N2 , respectivamente. Al aplicar la primera condicin de equilibrio a la barra, se tiene + " RFx = 0 + N1 - fk = 0 + - RFy = 0 N2 - mg = 0 m N2 = ^15 kgh`9.8 2 j = 147 N s Al aplicar la segunda condicin de equilibrio, respecto al punto A, se tiene v + MA = 0 + mgd2 - N1 d1 = 0
^15 kgh`9.8 m j` 2.50 m cos 65j - N1 6^2.50 mh sen 65 @ = 0 2 2
mg

N1
65

2.5

0m

d1

65

N2 A

fk d2

N1 = 34.27 N

50
fk = N1 = 34.27 N

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Al sustituir N1 en las primer ecuacion anterior, se tiene N1

La fuerza que ejerce la pared sobre la escalera es 34.27 N y la fuerza que ejerce el piso sobre la escalera es P de la cual conocemos sus componentes rectangulares fk y N2 , resultando que P = ^ fkh2 + ^ N2h2 = ^34.27 Nh2 + ^147 Nh2 = 151 N
Mg

a = tan-1 c

N2 m = 147 N j = tan-1 ` 77 fk 34.27 N

P
26.57

Representando la fuerza P en el diagrama de cuerpo libre

Ejemplo 1.18. Una varilla angular de 2 kg se usa como palanca. Se requiere una fuerza vertical de 800 N para sacar un clavo que est en C. Un instante antes de que el clavo comience a moverse, determine a) la magnitud de la fuerza P requerida si = 10o y b) la fuerza que la tabla ejerce sobre la varilla en el punto B. a) La varilla debe ejercer una fuerza vertical FCV = 800 N sobre el clavo hacia arriba para sacarlo. Esta fuerza es igual y opuesta a la fuerza FVC = 800 N sobre la varilla ejercida por el clavo (3 ley de Newton). El diagrama de cuerpo libre para la varilla incluye a la fuerza de gravedad mg sobre la varilla, la fuerza vertical FVC de 800 N que ejerce el clavo, la fuerza P que se requiere aplicar en el punto A y la fuerza R que la tabla ejerce en B.

A P

a
470 mm

70

100 mm

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

51

A P

Las fuerzas P y R estn inclinadas por lo que se reemplazan por sus componentes rectangulares P cos a, P sen a y Rx , Ry . P sen a P cos a

FCV = 800 N

mg FVC = 800 N
70

R mg FVC = 800 N

B 70

Ry

Al aplicar la primera condicin de equilibrio + " RFx = 0 + P cos a - Rx = 0 + - RFy = 0 + Ry - P sen a - mg - FVC = 0

Rx

En estas dos ecuaciones de la primera condicin de equilibrio existen tres incgnitas: P , Rx , Ry . Se requiere aplicar la segunda condicin de equilibrio para resolver este sistema. Se seleccionar el punto B para aplicar dicha segunda condicin, pues las componentes Rx y Ry no tienen brazo de palanca respecto al punto B (sus lneas de accin pasan por el punto B) y no aparecern estas dos incgnitas en la ecuacin. Por otra parte, el brazo de palanca de la componente P sen a respecto al punto B es 470 mm cos 70 = 160.75 mm y el brazo de palanca de la componente P cos a respecto a B es 470 mmsen 70 = 441.66 mm , + RMB = 0 + P sen a^160 . 75 mmh + FVC ^100 mmh + mg` 160 . 75 mm j - Pcosa^441 . 66 mmh = 0 2 La nica incgnita es P , que al despejar se tiene P = 200 Nm b) Fuerza R que la tabla ejerce sobre la varilla en el punto B. Las magnitudes de Rx y Ry se obtienen de las dos ecuaciones escalares para la primera condicin de equilibrio Rx = 197 N Ry = 854 . 3 N

La magnitud y la direccin de R se calculan con Ry 2 2 R = R x + R y = 877 N i = tan 1 c m = 77 Rx La magnitud de la fuerza P requerida es de 200 N con a = 10 y la fuerza R que la tabla ejerce sobre la varilla en el punto B es de 877 N con i = 77 .

52

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 1.19. En la figura, un martillo con garfios se usa para sacar un clavo de una tabla. Si la fuerza aplicada al mango es horizontal y de 150 N encuentre a) la fuerza que los garfios ejercen sobre la cabeza del clavo, considere que la fuerza es paralela al mango, b) la fuerza que experimenta el clavo en esa posicin y c) la fuerza ejercida por la superficie de la tabla en el punto de contacto con el martillo. a) La fuerza que los garfios ejercen sobre la 150 N cabeza del clavo es de la misma magnitud y de sentido opuesto a la fuerza que la cabeza del clavo ejerce sobre los garfios (3 ley de Newton). En el diagrama de cuerpo libre para el martillo se incluyen la fuerza de gravedad mg, la fuerza horizontal de 150 N que ejerce la mano, la fuerza F que la cabeza del clavo ejerce sobre los garfios y la fuerza R ejercida por la superficie de la tabla en el punto de contacto con el martillo.

3.5 cm 60 150 N 5 cm

Las fuerzas inclinadas F y R se reemplazan por sus componentes rectangulares Fx = F cos 60 , Fy = F sen 60 y Rx , Ry . Al aplicar la primera condicin de equilibrio, + " RFx = 0
150 N

30 cm

mg

+ Rx + 150 N - F cos 60 = 0 + - RFy = 0 + Ry - mg - F sen 60 = 0 F

Ry mg F cos 60 Rx Fsen 60

Estas dos ecuaciones incluyen tres incgnitas: F , Rx y Ry . Para aplicar la segunda condicin de equilibrio se puede elegir el punto de contacto de la superficie con el martillo, pues las componentes Rx y Ry no tienen brazo de palanca respecto a dicho punto. + RMR = 0 F cos 60^3 . 5 cmh + F sen60^5 cmh - 150 N^30 cmh = 0

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

53

La nica incgnita es F , que al despejar se tiene F = 740 N b) Fuerza R ejercida por la superficie de la tabla en el punto de contacto con el martillo. Las magnitudes de Rx y Ry se obtienen de las dos ecuaciones escalares para la primera condicin de equilibrio Rx = 220 N Ry = 646 N

La magnitud y la direccin de R se calculan con R=

2 2 R x + R y = 682 N i = tan 1 c

Ry m = 71 Rx

La fuerza que los garfios ejercen sobre la cabeza del clavo es de 740 N pero de sentido opuesto al de F y la fuerza R ejercida por la superficie de la tabla en el punto de contacto con el martillo es de 682 N con = 71.

54

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Ejemplo 1.20. La armadura de techo est sostenidad por una articulacin en "A" y por un apoyo deslizante en "B". Las fuerzas ejercidas se muestran en el dibujo. Calcule las reacciones en "A" y en "B". A 600 N 2.4 m 2.4 m

500 N

1000 N 1000 N

500 N Al aplicar la primera condicin de equilibrio a la barra, se tiene + " RFx = 0 RAx = 0 + - RFy = 0 14.4 m B

2.4 m

2.4 m

2.4 m

2.4 m

RAy + RBy - 600 N - 500 N - 1000 N - 1000 N - 500 N = 0 RAy + RBy - 3600 N = 0 500 N 1000 N 1000 N

500 N Al aplicar la segunda condicin de equilibrio, respecto al punto B, se tiene + RMB = 0 RAx A B 600 N

RAy RBy

^1000 Nh^2.4 mh + ^1000 Nh^4.8 mh + ^500 Nh^7.2 mh + ^600 Nh^9.6 mh - RAy ^14.4 mh = 0

RAy = 1150 N Al sustituir RAy en la segunda ecuacion de la primera condicin de equilibrio, se tiene 1150 N + RBy - 3600 N = 0 RBy = 2450 N

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

55

1.3. Equilibrio esttico y dinmico

Hasta ahora se ha visto las condiciones fsicas que se deben cumplir para que un cuerpo rgido se encuentre en equilibrio: Suma de fuerzas igual a cero y suma de momentos igual a cero. Sin embargo el hecho de que las fuerzas y los momentos sean cero no implica que el cuerpo est en reposo de ah que se puede hablar de equilibrio esttico y dinmico. El equilibrio esttico de un cuerpo significa que se estn dando las dos condiciones fsicas y el cuerpo se encuentra en completo reposo. Mientras que un equilibrio dinmico de un cuerpo implica las dos condiciones dndose pero el cuerpo puede tener una velocidad lineal y/o angular constantes. En este curso solo interesar tratar los casos de cuerpos en estado de equilibrio esttico y/o dinmico.

1.3.1. Centro de masa y centro de gravedad

Con lo ya estudiado te habrs dado cuenta la importancia que tiene la definicin del concepto de centro de masa. Tambin en Mecnica II, referente a la conservacin del momento lineal, tuviste la oportunidad de trabajar con el mismo concepto de centro de masa, ya que con ella se puede simplificar la solucin de muchos problemas. Como ya sabes el centro de masa tiene la propiedad de que se mueve tal como si las fuerzas externas ejercidas sobre el sistema estuviesen aplicadas en ese punto y toda la masa concentrada en l, por otro lado, la descripcin general del movimiento del slido es posible considerar este movimiento como una combinacin de traslacin del cuerpo como un todo (centro de masa) y de rotacin alrededor de su centro de masa.

Fig. 1.14. Sistema formado por dos cuerpos en equilibrio esttico y dinmico.

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ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Hasta ahora todo est muy bien, sin embargo la pregunta natural que te puedes formular es dado un cuerpo slido, cmo se encuentra el centro de masa? De hecho de la propia definicin de centro de masa es posible deducir, de manera analtica, la posicin del centro de masa: v v rcm = Rmi ri M Esta ecuacin puede descomponerse en los tres ejes cartesianos X, Y y Z. xcm = Rmi xi M ycm = Rmi yi M zcm = Rmi zi M

Vamos a tratar uno de los ejemplos ms sencillo: Ejemplo 1.21. Suponga que nuestro bat se modela lo ms simple posible como si fuera un bastn con una varilla de cierta longitud L y con dos masas en los extremos, una de ellas con masa m y la otra de masa 2m. Cul es el centro de masa si se coloca de forma horizontal y a una cierta distancia x? Desprecia la masa de la varilla. En la siguiente tabla describimos nuestro sistema: y m1
O CM

m2 x

x mi m1 = m m2 = 2m M = 3m As que el centro de masa es xi x1 = x x2 = ^ L + xh

L mi xi mx 2m^ L + xh Rmi xi = mx + 2m^ L + xh

mx + 2m^ L + xh xcm = Rmi xi = = mx + 2mL + 2mx = 2mL + 3mx = 2 L + x 3m 3m 3m 3 M Observe que el centro de masa se encuentra sobre la varilla a una distancia L/3 de la masa ms grande y que no tiene componentes en y, ni en z.

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

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De hecho un mtodo muy simple para encontrar el centro de masa de cualquier cuerpo de forma irregular es colgarlo de dos puntos diferentes y en el punto de interseccin se encuentra dicha propiedad (Fig. 1.15).
Centro de masa

Cuelga de un hilo un alambre o varilla a la mitad y observa qu sucede.

Fig. 1.15. Mtodo sencillo para encontrar el centro de masa de un cuerpo plano de forma irregular.

Fcilmente puedes deducir que el centro de masa de una lmina rectangular o cuadrada, de un crculo o una esfera coincide con el centro geomtrico de dichos slidos cuando stos consisten de masa uniforme o de un solo tipo de material (Fig. 1.15). b CM h 2 b 2 r CM A = rr
2

Mediana

h h A = bh h 3 b b 3 CM r 4r 3r
2 A = rr 2

CM

A = bh 2

Fig. 1.16. En una figura plana, el centro geomtrico o centroide se localiza sobre los ejes de simetra. Si un cuerpo es plano y homogneo el centroide coincide con el centro de masa.

58
y

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

^ x1, y1h ^ xcg, ycgh ^ x2, y2h

v m1 g v r1
O

Cg

v m2 g v r3

^ x3, y3h

Ahora hablemos acerca del centro de gravedad. En muchos problemas de equilibrio de los cuerpos una de las fuerzas que acta es la fuerza de gravedad del objeto. La fuerza de gravedad como es bien sabido se distribuye a todo y a cada uno de las partes del cuerpo, como lo manifiesta la figura 1.17. Al calcular el momento debido a la fuerza de gravedad, consideraremos la fuerza de gravedad total del cuerpo concentrado en un punto simple llamado centro de gravedad (Cg). El centro de gravedad de un cuerpo coincide con su centro de masa (Cm) si se encuentra en un campo gravitacional uniforme.

v r2

v m3 g
x

v v Fg = Mg
Fig. 1.17. El centro de gravedad del cuerpo rgido se localiza en el centro de masa si el valor de g es constante sobre todo el cuerpo.

Considere la partcula de masa m1 en la figura 1.17 cuya fuerza de gravedad y momento respecto de O son: v v Fg1 = m1 g v v v MO1 = r1 # Fg1 Hacemos el mismo procedimiento para cada una de las partculas que conforman al slido, representado en la figura 1.17. Ahora sumado vectorialmente: v v v v Fg = m1 g + m2 g + m3 g + g v v v v v v v MO = r1 # Fg1 + r2 # Fg2 + r3 # Fg3 + g Desarrollando un poco ms la expresin de los momentos: v v v v v v v MO = r1 # m1 g + r2 # m2 g + r3 # m3 g + g v v v v v v v MO = r1 m1 # g + r2 m2 # g + r3 m3 # g + g v v v v v MO = ^m1 r1 + m2 r2 + m3 r3 + gh # g v v Como Rmi ri = Mrcm , al sustituir, se tiene que

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

59

v v v v v MO = Mrcm # g = rcm # Mg Por lo tanto, v v v MO = rcm # Fg As pues, el momento total se obtiene como si el peso total actuara en la posicin del centro de masa del cuerpo. Ejemplo 1.22. Determina el centro de masa de la superficie que se muestra a continuacin.
1 cm 7 cm

1 cm

4 cm 8 cm

3 cm

El rea total del cuerpo se divide en figuras geomtricas con reas conocidas. Dependiendo donde coloquemos el origen de las coordenadas rectangulares, las coordenadas de sus centros de masa sern positivos o negativas segn el cuadrante en el que se ubiquen, por otro lado, las reas de los elementos slidos se toman como positivas y las correspondientes a los huecos se consideran negativas.

y (cm)

4 cm

5 4 2.67 x (cm) 4 x 5 x -1.33 x

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Componentes Cuadrado Orificio circular Tringulo

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

Da (cm2)
64 -12.5 16 67.4

xcm (cm)
4 5 2.6

xcm Da ^cm3h
256 -62.8 42.6 235.8

ycm (cm)
4 5 -1.3

ycm Da ^cm3h
256 -62.8 -21.3 171.8

3 XCM = Rxi Da = 235.8 cm = 3.5 cm 2 RDa 67.4 cm 3 Ryi Da = 171.8 cm2 = 2.6 cm RDa 67.4 cm

YCM =

El centro de masa de la figura no cambia aunque esta se gire o se cambie de posicin.

y (cm)

2.6 3.5

CM x (cm)

Construye la figura en cartn o madera y equilbrala en la punta de un lpiz.

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

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1.4. Actividades de sistematizacin y consolidacin 1.4.1. Sopa de letras con palabras clave del captulo
O W D I O T D O O D I G R A L A S O R Z I N L O P T M U W I B O L B A A N T K R L P W E G E M N C I R Y H T I A R R T N S P J J S O C B D M G N I A S O L O A E P Q U P E I I W O N L I N M T X A Y S Q A R C C H C U S U R T R N R N U N O L D M O I C O G A U G L E I T L N A C P I C R C D U T L M A I V U N W I D I A H R N I S C O I T X C O N T V J S F B U I I C M A S A D S A E E U R X A C E N T R O E S P T D G I C N N L I M Y U D F C R S A O Z N S A L U C T R A P E E D D M K A L L W Z F L R C R M P N N G R C I C U E R P O D P H Y T I N E S T A B L E S S J M

Escribe cada palabra en Wikipedia o en Encarta y da un vistazo a lo que encuentres.

ngulo Brazo Cartesiano Centro Cuerpo Dinmico Equilibrio Esttico Giro Gravedad Inestable Masa Momento

Palanca Par Partcula Perpendicular Plano Principio Rgido Rotacin Sistema Traslacin Trompo

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ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

1.4.2. Conexin de conceptos e ideas

1. Es la condicin que alcanza un cuerpo rgido cuando las fuerzas externas y sus momentos correspondientes se anulan. 2. Se refiere al movimiento de un cuerpo rgido como un todo o bien es el movimiento del centro de masa del cuerpo correspondiente. 3. Es el movimiento, respecto a un eje, de una parte o del todo de un cuerpo rgido al recorrer un cierto ngulo. 4. Es el sistema que se considera a la masa concentrada en un punto para despreciar los movimietos de rotacin. 5. Se le conoce as al producto de la fuerza por el brazo de palanca y su direccin es perpendicular al plano que forman la fuerza y el brazo de palanca. 6. Es la accin que se presenta a un sistema cuando dos fuerzas se aplican en diferentes puntos a cierta dicatancia uno del otro de un cuerpo con intensidad igual pero sentidos opuestos. 7. Se dice as a un cuerpo cuando est en reposo respecto a un sistema de referencia o se encuentra en movimiento rectilneo uniforme. 8. Cuando a un sistema se le considera las fuerza involucradas en el anlisis de su comportamiento desde el punto de vista del movimiento. 9. Figura formada en un plano por dos lneas que parten de un mismo punto o, en el espacio, por dos superficies que parten de una misma lnea. 10. Se le conoce como el sinnimo del Ley. 11. Es el punto geomtrico de un cuerpo rgido que dinmicamente se comporta como si estuviese sometido a la resultante de las fuerzas externas al sistema. 12. Otra forma de decir rotacin. 13. Respecto a una lnea recta, es la lnea que forma un ngulo recto con la dada. 14. Se dice as a un sistema de un cuerpo rgido inmerso en un campo fuerza cuyo energa potencial se encuentra en el punto mximo. 15. Es la distancia perpendicular a la accin de una fuerza, sta y la fuerza se encuentran en un mismo plano. 16. Es un sistema de referencia respecto de un eje (recta), dos ejes (plano), o tres ejes (en el espacio), perpendiculares entre s (plano y espacio), que se cortan en un punto llamado origen de coordenadas. 17. Es el sistema de puntos que se conforman cuando dos rectas perpendiculares se intersectan.
( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ( ) ngulo. ) Brazo de palanca. ) Centro de gravedad. ) Centro de masa. ) Dinmico. ) Equilibrio inestable. ) Equilibrio. ) Giro ) Momento. ) Par. ) Partcula. ) Perpendicular. ) Plano. ) Principio. ) Rotacin. ) Sistema cartesiano. ) Traslacin.

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

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1.4.3. Crucigrama
2 7 8 10 11 3

1 4 5 6

12 13 14

15 17 18

16

19

20

Horizontales
2. Es el juguete que enrollando la cuerda alrededor de l y se tira violentamente de uno de sus extremos a la vez que se lanza el conjunto contra el suelo y tiene capacidad de rotar. 5. Es el movimiento, respecto a un eje, de una parte o de todo de un cuerpo rgido al recorrer un cierto ngulo. 8. Es un rasgo caracterstico de formas geomtricas, sistema, ecuaciones, y otros objetos materiales o entidades abstractas, relacionada con su invariancia bajo ciertas transformaciones, movimientos o intercambios. 9. Es la accin que se presenta a un sistema cuando dos fuerzas se aplican en diferentes puntos a cierta dicatancia uno del otro de un cuerpo con intensidad igual pero sentidos opuestos. 11. Es el sistema de puntos que se conforman cuando dos rectas perpendiculares se intersectan. 12. Es la distancia perpendicular a la accin de una fuerza, sta y la fuerza se encuentran en un mismo plano. 14. Es la condicin que alcanza un cuerpo rgido cuando las fuerzas externas y sus momentos correspondientes se anulan. 15. Cuando a un sistema se le considera las causas en el anlisis de su comportamiento desde el punto de vista del movimiento. 18. Es la propiedad que tiene los cuerpos por el solo hecho de poseer masa. 19. La fuerza que aparece como el producto de la masa de un cuerpo por la aceleracion de la gravedad se le conoce como. 20. Se le conoce as al producto de la fuerza por el brazo de palanca y su direccin es perpendicular al plano que forman la fuerza y el brazo de palanca.

Verticales
1. As se llama a un cuerpo cuando a un cuerpo se le considera la masa, el volumen y la forma, en general sus dimensiones en la descripcin de su movimento. 3. Dos lneas rectas que coinciden en un mismo punto y que forman un ngulo de 90 se dicen que son. 4. Es el sistema que se considera a la masa concentrada en un punto para despreciar los movimietos de rotacin. 6. Se refiere al movimiento de un cuerpo rgido como un todo o bien es el movimiento del centro de masa del cuerpo correspondiente. 7. Se dice as a un cuerpo cuando est en reposo respecto a un sistema de referencia o se encuentra en movimiento rectilneo uniforme. 10. Es un sistema de referencia respecto de un eje (recta), dos ejes (plano), o tres ejes (en el espacio), perpendiculares entre s (plano y espacio), que se cortan en un punto llamado origen de coordenadas. 13. Se le conoce como Ley. 16. Es la conformacin, en un plano, por dos lneas que parten de un mismo punto o, en el espacio, por dos superficies que parten de una misma lnea. 17. Otra forma de decir rotacin.

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1.4.4. Actividades de repaso

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

1. Comenzando con el concepto cuerpo rgido, confecciona un diagrama que conecte y ramifique diversos conceptos estudiados en esta unidad. Como ayuda relacionamos algunos de ellos: equilibrio, esttica, dinmica, etc. 2. Formula las preguntas clave a las que responde el contenido de este captulo. 3. Menciona ejemplos de cuerpo rgido, cuerpo rgido en equilibrio de tralacin, cuerpo rgido en equilibrio de rotacin y cuerpo rgido en equilibrio de traslacin y rotacin simultneamente. 4. Con tu celular toma fotos de sistemas de slido rgido y arma un lbum. Tambin puedes tomar fotos de estructuras que estn en equilibrio. 5. Podra considerarse el agua de un estanque o piscina como un slido rgido? Investiga en qu condiciones. 6. Observa la figura y describe todas las fuerzas que entran en juego para mantener el sistema (tabla-botella) en equilibrio de traslacin y rotacin de manera que no se caiga. 7. Argumenta por qu se aconseja ponerse en cunclillas en lugar de agacharse cuando se levanta algo tirado del suelo, para atarnos los zapatos o enjabonarnos los pies. 8. Un automvil no es acelerado por fuerzas internas sino ms bien por las fuerzas externas que actan sobre l entonces por qu el automvil necesita de un motor?

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

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1.4.5. Ejercicios de repaso

1. Una tranca palanca uniforme de 40.0 N soporta a un padre y a su hija cuyos pesos son 800 N y 350 N, respectivamente, como se muestra en la figura. Si el soporte (llamado fulcro) se encuentra en el centro de gravedad de la tabla y el padre se encuentra a 1.0 m del centro. (a) Determine la magnitud de la fuerza dirigida hacia arriba desde el soporte. (b) Determine dnde debera sentarse la nia para que el sistema est en equilibrio.
1.0 m x

Respuesta: a) 1190 N, b) 2.29 m. 2. Qu fraccin del peso de un avin a reaccin ha de ser el empuje neto (empuje en tobera T menos resistencia del aire R) para que se eleve a velocidad constante formando un ngulo i con la horizontal?
R

Respuesta: - mg sen i

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A 2m

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

i
2m C

3. Determina la fuerza P necesaria para mantener el motor de 200 kg en la posicin en la cual i = 30c y la tensin en la cuerda AC. El dimetro de la polea B es despreciable.
P

Respuesta: 2029 N 75c y 606.5 N 150c .

4. Una escalera de tijera de 12 kg de masa est formada por dos brazos de 4 m de longitud, unidos por una cuerda horizontal, a 1 m del suelo y formando un ngulo de 30o. Si la escalera soporta, en su punto ms alto, un cuerpo de 80 kg y el rozamiento con el suelo es despreciable. Determine a) la fuerza normal que el suelo ejerce sobre los puntos A y B, b) la tensin de la cuerda y c) la fuerza que cada brazo ejerce sobre el otro en el punto O en que estn engarzados. Respuesta: (a) 841.2 N, (b) - 808.1 N y (c) 233.3 N. 5. Dos burros mueven la muela de un molino, cada uno de ellos realiza una fuerza de 60 N. La longitud del atravesao a la que estn enganchados es de 4 m. Uno de los burros se muere, qu modificacin se debe hacer en la instalacin para que el molino funcione, haciendo trabajar al superviviente con una fuerza de 80 N? Respuesta: a 1.5 m se debe poner el sobreviviente.
z

30

C D A y x B

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

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6. El antebrazo de la figura se encuentra, con respecto al brazo, a 90o y sostiene en la mano un peso de 68.6 N. Despreciando el peso del brazo a) determine el momento del peso alrededor de la articulacin del codo O (punto O), b) el momento alrededor de O producida por la fuerza Fm ejercida sobre 3.8 cm el antebrazo por el bceps, c) determine el mdulo de Fm.

Fm

Fg
33 cm

Respuesta: a) 22.64 Nm, b) (0.038 m) Fm, c) 595.8 N.

5.0 l

7. Un pndulo simple se compone de una masa puntual de 3.0 kg el cual cuelga del extremo de un cordel ligero de 2.0 m de largo que est conectado a un punto llamado pivote. Calcula la magnitud del momento, debido a la fuerza de gravedad en torno al pivote cuando el cordel forma un ngulo de 5.0 con la vertical. Respuesta: 5.12 Nm
m y

8. La figura muestra un sistema de tres partculas, inicialmente en reposo, de masas m1 = 4.1 kg, m2 = 8.2 kg y m3 = 4.1 kg. Las distintas fuerzas externas que actan sobre las partculas se muestran, siendo F1 = 6 N, F2 = 12 N y F3 = 14 N con sus respectivas direcciones. Encuentre el centro de masa y su aceleracin, la retcula est en metros.

v F1 m1

3 2

v F2
45

m2
1

-3

-2

-1

0 -1 -2

m3

v F3

Respuesta: xcm = 1.75 m , ax cm = 1.0 m , ycm = 1.25 m y ay cm = 0.5 m . s2 s2

68

ESTTICA Y ROTACIN DEL SLIDO

9. Qu tan lejos est el centro de masa del sistema Tierra-Luna del centro de la Tierra?

Respuesta: 4.64 # 106 m . 10. Un Chrysler con masa de 2210 kg se mueve a lo largo de un tramo recto de carretera a 105 km/h mientras es seguido por una Ford de 2080 kg de masa el cual se mueve a 43.5 km/h. Qu velocidad tiene el centro de masa de los automviles en movimiento?

Respuesta: 75.2 km . h 11. Localiza el centro de masa de las siguientes figuras.

6 cm

4 cm

6 cm

3 cm

2 cm

5 cm

10 cm

3 cm

5 cm

7 cm

Respuesta: Xcm = 5.5 cm Ycm = 2.4 cm

Respuesta: Xcm = 3.4 cm Ycm = 1.3 cm

CONDICIONES DE EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

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12. Determine el estado de equilibrio del poste AC. Se sabe que la tensin en el cable AB es de 500 N y 160 N en el AD. En caso de no equilibrio qu necesita para estarlo? Respuesta: - 230 N 527.9 N - 573.84 Nm
C B D

2.5 m

1.5 m

2m

13. Para sacar un clavo, se coloca un pequeo bloque de madera debajo de un grifo y se aplica una fuerza horizontal P, como se muestra en la figura. Se sabe que l = 8.9 cm y que P = 133.45 N, determine la fuerza vertical ejercida sobre el clavo y la reaccin en B. v P
A

Respuesta: FCy = 1057.1 N FBx =- 133.45 N FBy =- 1057.1 N

0.92 m

50 C B