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1.1. INTRODUCCIN
En su forma mas general un sistema de control es un dispositivo o conjunto de dispositivos que, para una entrada determinada, tenemos una salida determinada, ver Figura 1.1, como ejemplo tenemos el sistema de direccin de un carro donde la entrada r(t) es la posicin angular del volante de direccin y la salida c(t) es la posicin angular de las llantas, siendo los elementos del control todos los mecanismos que van desde el volante de direccin hasta las llantas.
Entrada r(t)
Salida c(t)
Elementos de Control
Elementos de Potencia
Salida c(t)
Con un ejemplo pondremos de manifiesto la baja exactitud y eficiencia y la poca confiabilidad de los Sistemas de Control de Lazo Abierto, supongamos que queremos mejorar la temperatura ambiente de esta habitacin donde nos encontramos ya que hace mucho calor, para lograrlo se disea un sistema de refrigeracin con un control en base a tiempos en que permanece encendido y apagado el compresor, aunque los clculos realizados para tal efecto hayan sido muy minuciosos lo ms probable es que no se logre la temperatura deseada en la habitacin. Esto pone de manifiesto que este tipo de Sistema de Control es til en un reducido nmero de casos por lo que se excluye su estudio detallado en este curso. Si en el ejemplo anterior quisiramos que la temperatura llegara al valor deseado en un tiempo apropiado y que el Sistema de Control se pudiera adaptar a los cambios en el medio sera necesario agregar al Sistema de Control una rama de retroalimentacin que midiera la temperatura de la habitacin y la comparara con la temperatura deseada y en base al error producido se manejara al compresor, esto cambiaria al Sistema de Control de Lazo Abierto en un Sistema de Control de Lazo Cerrado ya que ste si toma en cuenta la variable controlada dentro de su estrategia de control. En la Figura 1.3 se muestra un diagrama a cuadros de un Sistema de Control de Lazo Cerrado donde se tienen dos ramas una que va desde la entrada hasta la salida y es la rama directa y otra que va de la salida a la entrada y esa la rama de retroalimentacin, en la rama directa se tiene un cuadro que representa a todos los elementos que la forman y en la rama de retroalimentacin tambin se tiene un cuadro que representa los elementos de dicha rama. Las seales en la Figura 1.3 son r(t) seal de entrada o referencia que es el valor al cual se quiere llevar la variable de salida o controlada c(t), b(t) es la variable retroalimentada y e(t) es el error que resulta de comparar la variable retroalimentada con la entrada en el punto de suma.
Entrada r(t) e(t) Elementos de la Rama Directa Salida c(t)
Fig. 1.3. Diagrama a cuadros de un Sistema de Control de Lazo Cerrado El Sistema de Control de Lazo Cerrado de la Figura 1.3 tambin llamado Sistema de Control Retroalimentado o simplemente Control Automtico, funciona de la siguiente manera: en el punto de suma se realiza la comparacin de la variable retroalimentada b(t) con la variable de entrada o de referencia r(t) para obtener el error e(t), e(t) = r(t)-b(t), el cual excita a los elementos de la rama directa para que modifiquen a la variable de salida o controlada c(t), luego la variable controlada c(t) es retroalimentada a travs de los elementos de la rama de retroalimentacin que le cambian su naturaleza para que la variable retroalimentada b(t) sea compatible con la referencia r(t), este proceso se repite hasta que el error e(t) llega a tomar el valor de cero detenindose hasta que la variable controlada c(t) cambie a ser diferente de la referencia r(t) y as sucesivamente, si la variable retroalimentada b(t) no se restara a la Referencia r(t) sino que se sumara el error crecera y por consiguiente la salida tambin causando esto que el error creciera indefinidamente hasta daar permanentemente al sistema, a esta situacin se le llama inestabilidad y el sistema sera un Sistema de Control Automtico Inestable sistema indeseable en la realidad.
M.C. Manuel Amarante Rodrguez 19 de Noviembre del 2009
e(t)
Compensador
Amplificador
m(t)
Actuador
Planta
c(t)
Fig.1. 4. Diagrama a Cuadros de un lazo de un Control Automtico En la definicin del Actuador se habla de un dispositivo o conjunto de dispositivos ya que el controlador en la mayora de los casos est compuesto por varios elementos supongamos que estamos controlando la temperatura de un horno de gas el actuador forzosamente constara de un quemador, para realizar la combustin y producir el calor, al cual se le suministra el gas a travs de una vlvula para controlar el flujo y se necesita un actuador extra para que controle la abertura de la vlvula. De lo anteriormente expuesto nos damos cuenta que existen tres tipos de actuadores: el actuador primario que es el que esta en contacto con la variable manipulada m(t), el actuador final que es el que esta en contacto con la planta y el actuador intermedio o secundario que es aqul que no esta en contacto ni con la variable manipulada m(t) ni con la planta. Tambin en esta definicin se habla de modificar el medio ambiente de la planta para obligar a la variable controlada c(t) a que llegue su valor final deseado esto significa, basados en el ejemplo del control de temperatura de un horno de gas, que cuando se quiere elevar la temperatura del horno se agrega calor para modificar el medio ambiente del horno y obligar a la temperatura a que aumente. Como ejemplos de los Sistemas de Control Automtico el Control de Nivel de un Tanque Abierto para Almacenamiento de Lquidos Figura 1.5. y el Control de Temperatura de un Horno de Gas Figura 1.6.
Fig. 1.5. Diagrama Esquemtico de un control de Nivel de un Tanque Abierto para Almacenamiento de Liquido. De la Figura 1.5. Nos damos cuenta que lo marcado con Rojo es el Controlador, lo marcado con Azul es el Actuador, lo marcado con Verde es la Planta y lo marcado con Dorado es el Transductor
Fig.1. 6. Diagrama Esquemtico del Control de Temperatura de un Horno de Gas De la misma manera de la Figura 1.6. nos damos cuenta que lo marcado con Rojo es el Controlador, lo marcado con Azul es el Actuador, lo marcado con Verde es la Planta y lo marcado con Dorado es el Transductor
M.C. Manuel Amarante Rodrguez 19 de Noviembre del 2009
si este crece la salida crece entonces la retroalimentacin tambin crece y como es positiva se vuelve a sumar a la entrada formando un ciclo que lleva al sistema a autodestruirse. Esta situacin es extrema pero existen todos los puntos intermedios desde no-afectacin hasta autodestruccin pasando por simples malos funcionamientos sin daar el sistema. Para sistemas lineales la estabilidad esta definida como una salida acotada para una entrada acotada (sistemas BIBO Bounded Imput/Bounded Ouput). La estabilidad de los sistemas de control se estudiara a lo largo de todo el curso pero haciendo nfasis en los Captulos #7, #8, #9, #10, #11 y #12.
Anlisis de Sistemas de Control Analgico o Continuos Lineales utilizando las Tecnologas de Control Clsico en la Clase de Ingeniera de Control y el Laboratorio. Diseo de Sistemas de Control Analgico o Continuos Lineales utilizando las Tecnologas de Control Clsico en la Clase de Control Clsico y el Laboratorio. Anlisis y Diseo de Controles Analgicos o Continuos Lineales utilizando Tecnologas de Control Moderno en la Clase de Control Moderno y el Laboratorio. Anlisis y Diseo de Controles Digitales o Discretos Lineales utilizando Tecnologas de Control Clsico y de Control Moderno en la Clase de Control Digital y el Laboratorio.