04 C Lugar de Raices

04 c Lugar de Races.
doc 1
1. Mtodo del Lugar de las Races

1. MTODO DEL LUGAR DE LAS RACES.........................................................1
1.1. IDEA BSICA..............................................................................................................3
1.2. LUGAR DE LAS RACES DE SISTEMAS SIMPLES .......................................................10
1.3. LUGAR DE GANANCIA CONSTANTE.........................................................................11
1.4. REGLAS PARA LA CONSTRUCCIN DEL LUGAR DE LAS RACES .............................29
1.4.1. Regla No. 1: Nmero de Ramas......................................................................29
1.4.2. Regla No. 2: Puntos de Comienzo y Final......................................................30
1.4.3. Regla No. 3: Comportamiento en el Eje Real.................................................31
1.4.4. Regla No. 4: Simetra......................................................................................32
1.4.5. Regla No. 5: Asntotas.....................................................................................33
1.4.6. Regla No. 6: Interseccin de Asntotas...........................................................35
1.4.7. Regla No. 7: ngulos de Salida y Llegada.....................................................36
1.4.8. Regla No. 8: Punto de Dispersin o Confluencia...........................................38
1.4.9. Regla No. 9: Interseccin con el Eje Imaginario ...........................................42
1.4.10. Regla No. 10: Clculo de la Ganancia.........................................................44
1.4.11. Regla No. 11: Suma de Races ......................................................................45
1.5. ADICIN DE UN CERO EN UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN .................................46

04 c Lugar de Races.doc 2
1.6. ADICIN DE UN POLO EN UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN..................................49
1.7. SISTEMA CON RETARDO PURO................................................................................50

1.1. Idea Bsica
La respuesta de un sistema depende de la posicin de los polos en lazo cerra-
do
Estos, a su vez dependen de la posicin delos polos y ceros en lazo abierto
- Mtodo:
Se traza la ubicacin de las races de un sistema el lazo cerrado haciendo va-
riar un parmetro del sistema
Habitualmente el parmetro es el valor de la ganancia del regulador
Esta ganancia se hace variar desde cero a infinito
( )
G s
( )
H s
( )
Y s
( )
R s
+
-

( )
( )
( )
( ) ( )
1
Y s G s
R s G s H s
=
+
[1.1]
la ecuacin caracterstica es:
( ) ( )
1 0 G s H s + = [1.2]
o
( ) ( )
1 G s H s = [1.3]
Se debe cumplir en magnitud y fase
( ) ( ) ( )
180 2 1 0,1, 2 G s H s k k = + =
D
" [1.4]
( ) ( )
1 G s H s = [1.5]
estos puntos son las races de la ecuacin caracterstica o polos

Ejemplo 1.1. Sistema de Segundo orden
( )
1 H s = [1.6]
( )
( )
1
K
G s
s s
=
+
[1.7]
( )
( )
2
Y s
K
R s s s K
=
+ +
[1.8]
la ecuacin caracterstica es:
2
0 s s K + + = [1.9]
Las races estn en
1
2
1 1
1 4
2 2
1 1
1 4
2 2
s j K
s j K
= +
=
[1.10]
las races son reales para
1
4
K
Grfica del lugar de las races para todo K

g=tf(1,poly([0 -1]));rlocus(g);grid
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
K=0
K=0
K=1/4
K=1

- los polos en lazo cerrado para 0 K = son los de lazo abierto

- al crecer K los polos se acercan uno a otro hasta ser iguales
- la parte real es independiete de K
- se cumple que
( )
( )
1 180 2 1 0,1, 2
1
K
s s k k
s s
= + = + =
+
D
" [1.11]

-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
s+1
P
K=1
s
2
Todo punto que

pertenezca al lugar de las races debe cumplir la condicin de ngulo.
Dados los polos en lazo cerrado se puede calcular la ganancia correspondiente,
por ejemplo

1
1
2
2
s j = [1.12]
( )
( ) 1
2
2
1
1
s j
K
G s
s s
=
= =
+
[1.13]
( ) 1
2
2
17
1
4
s j
K s s
=
= + = [1.14]
K
n
K
Este sistema no es nunca inestable

1.2. Lugar de las Races de Sistemas Simples
j
K
s
j
K
s p +
p
j
( )
,
K s z
z p
s p
+
>
+
p
z

j
( )
,
K s z
z p
s p
+
<
+
p
z

j
2
K
s
j
2 2
1
K
s +
1
j
1
j

j
( )
2
2
1
K
s + +
1
j
1
j +
j
( ) ( )
1 2
K
s p s p + +
2
p
1
p

1.3. Lugar de Ganancia Constante
los puntos del plano s que tienen igual ganancia son
( ) ( )
( )
1
1
K
G s H s
s s
= =
+
[1.15]
( )
1 s s K + = [1.16]

j
K cte =

-----------------------completar

Ejemplo 1.2. Sistema de Tercer Orden
( )
( )( )
( )
, 1
1 2
K
G s H s
s s s
= =
+ +
[1.17]
Se desea saber K para obtener un par de polos dominantes con un 0,5 =
Condicin de ngulo:
( )
( )( )
( )
1 2
0,1, 2
1 2 180 2 1
K
G s
s s s
k
s s s k
=
+ +
=
= + + = +
D
"[1.18]
Condicin de amplitud:
( )
( )( )
1
1 2
K
G s
s s s
= =
+ +
[1.19]
Procedimiento:
1. Hallar el lugar de races sobre el eje real.
a. ubicar los polos y ceros en lazo abierto

b. hay tres lugares de inicio del lugar para K=0
j
1 2

c. se verifica qu puntos del eje real pertenecen al lugar
i. el eje real positivo no pertenece ya que los ngulos
1 2 0 s s s = + = + =
D
[1.20]
no pueden sumar 180
ii. los punto que estn entre 0 y -1 s pertenecen ya que
180 , 1 2 0 s s s = + = + =
D D
[1.21]
iii. los punto que estn entre -1 y -2 no pertenecen ya que
1 180 , 2 0 s s s = + = + =
D D
[1.22]
iv. los punto menores a -2 s pertenecen ya que

1 2 180 s s s = + = + =
D
[1.23]
j
1 2

2. Determinar las asntotas
( )
( )( )
3
lim lim lim
1 2
s s s
K K
G s
s s s s

= =
+ +
[1.24]
a. los ngulos sern
( )
3 180 2 1 s k = +
D
[1.25]
b. como tiene que ser simtrico y repetitivo para cada k resultan
180 , 60 , 60
D D D
[1.26]
c. punto de interseccin de la asntota con el eje real. Siempre se cumple
( )( )
1
1 2
K
s s s
=
+ +
[1.27]

o
3 2
3 2 s s s K + + = [1.28]
para s muy grande se puede aproximara a
( )
3 0
3 0 1 2
1 0
3 0
s s
+ +
| |
+ = + =
|
\ .
[1.29]
que se interseca en el eje real en 1 s =

j
1 2

3. Punto de ruptura: punto donde las races dejan de ser reales. En este caso
ser un punto real 0
b
j + .

Se toma un punto complejo entre 0 y 1.
j
1 2
1

Se calculan los ngulos
( )
( )
1
1
1
2
1
3
180 tan
tan
1
tan
2
b
b
b
| |
=
|
\ .
| |
=
|

\ .
| |
=
|

\ .
D
[1.30]
para pequeos valores de

1
2
3
180
1
2
b
b
b
=
=
+
=
+
D
[1.31]
para que pertenezca al lugar de las races deben sumar 180
1 2 3
180 180
1 2
b b b

+ + = = + +
+ +
D D
[1.32]
0
1 2
b b b

+ + =
+ +
D
[1.33]
1 1 1
0
1 2
b b b

+ + =
+ +
D
[1.34]
2
3 6 2 0
b b
+ = [1.35]

0, 423
1,577
b
b
=
=
[1.36]
Se toma el que est entre 0 y 1.
4. Puntos que cortan al eje imaginario.
3 2
3 2 0 s s s K + + + = [1.37]
se hace 0 s j = +
( ) ( )
3 2
3 2 0 j j j K + + + = [1.38]
( ) ( )
3 2
2 3
3 2 0
3 2 0
j j K
K j

+ + =
+ =
[1.39]
2
2
2
2
3 6 K
=
=
= =
[1.40]

j
1 2
2 j
2 j

5. Eleccin de la Ganancia:
a. Elegir un sistema de segundo orden con un 0,5 =
b. Los polos en lazo cerrado deben estar sobre una recta que forme un n-
gulo de

1
cos 60
= =
D
[1.41]

c. Se interseca esta recta con el lugar de las races y se calculan los polos
correspondientes que son:
0, 33 0,58 s j = [1.42]
d. Se calcula la ganancia para esa posicin haciendo

( )( )
0,33 0,58
1 2 1, 06
s j
K s s s
=
= + + = [1.43]

j
1 2
2 j
2 j

e. con este valor se encuentra el tercer polo
3 2
3 2 0 s s s K + + + = [1.44]
f. para cualquier punto del lugar se cumple
1 2 s s s K + + = [1.45]

Ejemplo 1.3. Sistema de Segundo Orden con Cero
( )
( ) ( )
( )( )
( )
2
2 2
, 1
2 3
1 2 1 2
K s K s
G s H s
s s
s j s j
+ +
= = =
+ +
+ + +
[1.46]
Esta funcin de transferencia tiene dos ceros en 2 s = y s =
Procedimiento:
1. Hallar el lugar de races sobre el eje real.
a. ubicar los polos y ceros en lazo abierto
b. hay dos lugares de inicio del lugar para K=0
j
1 2
2 j

c. se verifica qu puntos del eje real pertenecen al lugar. Los puntos que es-
tn a la izquierda del cero cumplen con
( ) ( )
( )
2 1 2 1 2
180 0,1, 2
180 2 1
G s H s s s j s j
k
k

= + + + +
= + = =
= +
D
D
" [1.47]
pertenece al lugar. Los dems puntos no pertenecen.
j
1 2
2 j

2. Determinar las asntotas

( )
( )
( )( )
2
lim lim lim
1 2 1 2
s s s
K s
K
G s
s
s j s j

+
= =
+ + +
[1.48]
a. los ngulos sern
( )
180 2 1 s k = +
D
[1.49]
que es el eje real negativo
3. Determinar el ngulo con que sale el lugar de las races de los polos comple-
jos. Se elige un punto cercano a uno de estos polos

j
1 2
2 j
s
1

( ) ( )
1 1 2
180 2 1 k

+ = +
D
[1.50]
1 1 2 1 2
180 180 = + +
D D
[1.51]
1
180 55 90 145 = + =
D D D D
[1.52]
4. Punto de entrada: punto donde las races comienzan a ser reales. En este
caso ser un punto real 0
b
j + .

En el ejemplo,
( ) ( ) ( )
( )( )
2 , 1 2 1 2 Z s s P s s j s j = + = + + + [1.53]
1 1 1
2
1 2 1 2 j j

= +
+
+ + +
[1.54]
( )
( )
( )
2
2
2 1
1
2
1 2

+
=
+
+ +
[1.55]
Se toma un punto tentativo -2 y 3 por ejemplo 10 =
( )
( )
( )
2
2
2 10 1
1 18
0,2168
2 83
10 1 2
+

= = =
+
+ +
[1.56]
6, 61 = [1.57]
se toma este nuevo valor de y se itera hasta la convergencia que resulta en
3, 73
b
= [1.58]
g=tf(poly([-2]),poly([-1-sqrt(2)*i -1+sqrt(2)*i]));rlocus(g),grid

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s

1.4. Reglas Para la Construccin del Lugar de las Races
Se ver sobre el siguiente ejemplo:
( )
( )
( )( )
( )
( )
( )( )( )( )
2
4 4
3 5 1 1
3 5 2 2
K s K s
G s
s s s s j s j
s s s s s
+ +
= =
+ + + + +
+ + + +
[1.59]
1.4.1. Regla No. 1: Nmero de Ramas
El nmero de ramas es igual al nmero de polos en lazo abierto.
Esto se cumple ya que
( )
( )
( )
KZ s
G s
P s
= [1.60]
siendo la ecuacin caracterstica,
( ) ( )
0 P s KZ s + = [1.61]
el grado de este polinomio est dado por
( )
P s
existen n ramas funcin de K .
en este caso son 5 ramas.

1.4.2. Regla No. 2: Puntos de Comienzo y Final
cada rama comienza en un polo de lazo abierto 0 K = y termina en un cero de
lazo abierto K =
haciendo 0 K =
( )
0 P s = [1.62]
resultan los puntos de inicio
haciendo K =
( )
0 Z s = [1.63]
las ramas que no pueden llegar a ningn cero de lazo abierto terminan en infini-
to.
En el ejemplo las ramas partirn de
0, 3, 5, 1 s j = [1.64]
una de las ramas llegar a
4 s = [1.65]
las otras terminan en infinito

1.4.3. Regla No. 3: Comportamiento en el Eje Real
Un punto del eje real pertenece al lugar de races si la cantidad de polos y ce-
ros de lazo abierto a la izquierda de dicho punto es impar.
Esto se cumple ya que:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
180 2 1 0,1, 2
KZ s
G s Z s P s k k
P s
= = = + =
D
" [1.66]
la contribucin en ngulo de los polos y ceros complejos se cancela.
la cantidad de polos y ceros a la izquierda debe ser impar para que de 180.
j
1
0
1 j +
1 j
3 4 5

1.4.4. Regla No. 4: Simetra
El lugar de las races es simtrico respecto del eje real
Las races complejas son conjugadas

1.4.5. Regla No. 5: Asntotas
Las ramas que terminan en el infinito son asintticas para grandes valores de s
a rectas cuyos ngulos con el eje real son:
( )
2 1
, 0, , 1
a
q
q n m
n m
+
= =
"
[1.67]
la contribucin de ngulo de un punto ubicado muy lejos estar dada por ngu-
los iguales desde cada polo y cero, es decir

( ) ( )
2 1
a
n m q = + [1.68]
En este ejemplo

( )
0 45
5 1
3
1 135
4
5
2 135
4
7
3 45
4
a
a
a
a
q
q
q
q
= = =
= = =
= = =
= = =
D
D
D
D
[1.69]

j
0
1 j +
1 j
3 4 5

1.4.6. Regla No. 6: Interseccin de Asntotas
Las asntotas se intersecan en el eje real a una distancia
o
polos ceros
n m

[1.70]
en el ejemplo
( )
0 3 5 1 1 4
1,5
5 1
o
j j
+
= =
[1.71]

1.4.7. Regla No. 7: ngulos de Salida y Llegada
Son los ngulos con que parte la rama desde cada polo o con que llegan a ca-
da cero.
j
0
1 j +
1 j
3 4 5
1 j
+
1
p

La suma de los ngulos debe ser llano.
en el ejemplo,
( )
( )
1 1 1 1 1 1
4| 0| 5| 3| 1 | 1 |
2 1
p p p p j p j p
q
+
+ + + + = + [1.72]
para un punto muy cercano a 1 j + los ngulos son

1
1
1
1
1
4| 4| 1
0| 0| 1
5| 5| 1
3| 3| 1
1 | 1 | 1
18, 4
135
14
26, 6
90
p j
p j
p j
p j
j p j j

+
+
+
+
+
= =
= =
= =
= =
= =
D
D
D
D
D
[1.73]
( )
1 1 1 1 1 1
1 | 4| 0| 5| 3| 1 |
2 1
67, 2
j p p p p p j p
q
+
= +
=
D
[1.74]

1.4.8. Regla No. 8: Punto de Dispersin o Confluencia
En los puntos de dispersin o confluencia la derivada de la ganancia con res-
pecto a s es cero.
Si hay un punto de dispersin o confluencia, las races son mltiples en ese
punto:
( ) ( ) ( ) ( )
0
q
i
P s KZ s s s Q s + = = [1.75]
( ) ( ) ( )
, , P s Z s Q s no tienen a
i
s como raz
incrementando la ecuacin,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 P s K K Z s P s KZ s KZ s + + = + + = [1.76]
( )
( ) ( )
1 0
Z s
K
P s KZ s
+ =
+
[1.77]
( )
( ) ( )
1 0
q
i
Z s
K
s s Q s
+ =
[1.78]

( )
( )
( )
1 q
i
i
Q s
K
s s
s s Z s

=
[1.79]
lim 0
i
s s
i
K dK
s s ds
= =
[1.80]
No es fcil calcularla para sistemas complejos
- Aproximacin:
( )
( )
1 0
Z
K
P

+ = [1.81]
( )
( )
P
K
Z

= [1.82]
( )
( )
( )
( )
( )
2
1
0
dP dZ
dK
Z P
d d d
Z

(
= =
(

[1.83]
( )
( )
( )
( )
dP dZ
Z P
d d

= [1.84]

( )
( )
( )
( ) 1 1
dP dZ
P d Z d

= [1.85]
( ) ( ) ( ) ( )
ln ln d P d Z
d d

= [1.86]
los polinomios son productos de factores, que al derivar su logaritmo,

( ) ( )
1 1
1 1
n m
i i
i i
p z
= =
=
+ +

[1.87]
se calcula esta igualdad
En el ejemplo,
( ) ( ) ( ) ( )( )( )( )
4 , 3 5 1 1 Z s s P s s s s s j s j = + = + + + + + [1.88]
la igualdad es
1 1 1 1 1 1
4 3 5 1 1 j j
= + + + +
+ + + + + +
[1.89]
( )
( )
2
2
2 1
1 1 1 1
4 3 5
1 1

+
= + + +
+ + +
+ +
[1.90]

Se toma primeramente el punto medio entre 0 y 3 es decir 1,5 =
( )
( )
2
2
2 1,5 1
1 1 1 1
1,5 4 3 1,5 5
1,5 1 1

+
= + + +
+ + +
+ +
[1.91]
1 1 1 1 1
2,5 3 3,5 1, 25

= + + +
+
[1.92]
2
0, 91 0, 73 3 0 + = [1.93]
1
2
1, 45
2, 26
=
=
[1.94]
se toma -2,26 como segunda aproximacin:
( )
( )
2
2
2 2, 26 1
1 1 1 1
3 2, 26 4 2, 26 5
2, 26 1 1

+
+ =
+ + +
+ +
[1.95]
2
1,18 1,54 3 0 + = [1.96]
1
2
1, 07
2, 38
=
=
[1.97]
se toma 2,38

1.4.9. Regla No. 9: Interseccin con el Eje Imaginario
Se determinan con el criterio de Routh
Son puntos que hace que el sistema sea marginalmente estable.
En el ejemplo la ecuacin caracterstica es
( )( )
( )
( )
2
3 5 2 2 4 0 s s s s s K s + + + + + + = [1.98]
( )
5 4 3 2
10 33 46 30 4 0 s s s s K s K + + + + + + = [1.99]
5
s
1 33 30 K +
4
s 10 46 4K
3
s
28, 4 30 0, 6K +

2
s
35, 4 0, 211K
4K

1
s ( )( )
30 0, 6 35, 4 0, 211 113, 6
35, 4 0, 211
K K K
K
+

0
s 4K

Se debe cumplir que el trmino de
1
s debe ser nulo
( )( )
30 0, 6 35, 4 0, 211 113, 6 0 K K K + = [1.100]

2
0,1266 98, 69 1062 0 K K + = [1.101]
10, 6 K = [1.102]
Para calcular el valor de las races se utiliza:
( )
2
35, 4 0, 211 4 0 K s K + = [1.103]
1,13 s j = [1.104]

1.4.10. Regla No. 10: Clculo de la Ganancia
la ganancia para un punto cualquiera se calcula por el mdulo
1
1
1
1
n
i
i
m
i
i
s p
K
s z
=
=
+
=
+
[1.105]

1.4.11. Regla No. 11: Suma de Races
Si la ecuacin caracterstica se deja en forma de un polinomio mnico, la suma
de las races es igual al coeficiente del trmino
1 n
s

cambiado de signo.
g=tf(poly([-4]),poly([0 -3 -5 -1-i -1+i]));rlocus(g),grid
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s

1.5. Adicin de un Cero en un Sistema de Segundo Orden
g=tf(1,poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
-4 -3 -2 -1 0 1 2
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s

g=tf(poly(-4),poly([-1 -3]));rlocus(g),grid

-8 -6 -4 -2 0 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s

g=tf(poly(-2),poly([-1 -3]));rlocus(g),grid
-4 -3 -2 -1 0 1 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s

Un cero hace ms estable el sistema

1.6. Adicin de un Polo en un Sistema de Segundo Orden
g=tf(1,poly([-1 -3 -4]));rlocus(g),grid
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s

Un polo reduce la estabilidad del sistema
Pensar este efecto en un PID

1.7. Sistema con Retardo Puro
( )
( )
2
d
T s
Ke
G s
s s
=
+
[1.106]
la funcin de transferencia del retardo es
( )
d d d d
T s T jT T
d d
G s e e e e T

= = = [1.107]
Para que un punto pertenezca al lugar de races, el ngulo de la funcin de
transferencia total deber cumplir
( ) ( )
2 2 1
d
T s
G s e s s q
= + = + [1.108]
o
( )
2 2 1
d
T s s q + = + [1.109]
Para 0 q =
2
d
s s T + + = [1.110]
haciendo 0 =
2 s s + + = [1.111]


[nd,dd]=pade(1,10)
d=poly([0 -2])
ddd=conv(d,dd)
g=tf(nd,ddd);rlocus(g),grid

-20 -10 0 10 20 30
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s

-5 0 5
-30
-20
-10
0
10
20
30
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s

04 C Lugar de Raices

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